特許 6039887 ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6039887

(24)【登録日】2016年11月11日

(45)【発行日】2016年12月7日

(54)【発明の名称】ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20161128BHJP

【ＦＩ】

   B25J19/00 M

【請求項の数】5

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2011-89771(P2011-89771)

(22)【出願日】2011年4月14日

(65)【公開番号】特開2012-218136(P2012-218136A)

(43)【公開日】2012年11月12日

【審査請求日】2014年3月12日

【審判番号】不服2015-21853(P2015-21853/J1)

【審判請求日】2015年12月9日

(73)【特許権者】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】星野 真吾

【合議体】

【審判長】 栗田 雅弘

【審判官】 落合 弘之

【審判官】 平岩 正一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００５−１４０７３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平８−３０５４３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平８−２０４０７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−１４７８２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１４６９５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−１５７１６９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

B25J1/00-21/02

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

基台と、
前記基台に対して移動可能な可動部と、
前記基台に対して前記可動部を移動させるモーターと、
前記モーターの回転角度を検出するレゾルバと、
前記基台の内部に位置し、前記レゾルバを駆動する駆動回路基板とを備えるロボットであって、
前記駆動回路基板は、熱伝導性を有する平板状の弾性部材を介して前記基台に対してねじ部材によって取り付けられており、
前記駆動回路基板および前記弾性部材は、前記ねじ部材が遊挿される貫通孔を有し、
前記駆動回路基板の一面と前記弾性部材の一面、及び前記弾性部材の他の面と前記基台とは面接触し、
前記基台は、当該基台の底面と交差する方向に延びる側面を有し、
前記駆動回路基板が、前記弾性部材を介して前記側面に取り付けられており、
前記側面には、前記基台の内部に連通して前記基台の内部の空気を排気するための連通路を有する導出部が接続されている
ことを特徴とするロボット。

【請求項2】

前記弾性部材が絶縁部材である
請求項１に記載のロボット。

【請求項3】

前記弾性部材は、
前記駆動回路基板の一面の全域にわたって面接触している
請求項１または２に記載のロボット。

【請求項4】

前記基台の外表面に、前記弾性部材との接触部分に対応する範囲に放熱用のフィンが設けられている
請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボット。

【請求項5】

前記ロボットを制御するコントローラーとの電気的な接続が遮断されたときに前記駆動回路基板の電源となるバッテリーを有し、
前記駆動回路基板は、
前記レゾルバからの検出信号に基づく前記モーターの回転角度を記憶する記憶部を有する
請求項１〜４のいずれか一項に記載に記載のロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、レゾルバを駆動する駆動回路基板が基台に配置されるロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、例えば特許文献１に記載のように、モーターの回転角度センサーとしてレゾルバを搭載するロボットが知られている。この種のロボットでは、ロボットとコントローラーとが電気的に切り離されてモーターやレゾルバに対し駆動電源が遮断されると、モーターの出力軸が外力で回転しても、モーターの回転角度をレゾルバで検出することができない。そこで、特許文献１では、モーターやレゾルバに対し駆動電源が遮断されても、モーターの回転角度が検出されるように、レゾルバの駆動回路基板にバックアップ用のバッテリーが接続されている。このような構成であれば、コントローラーからの駆動電源が遮断されたときに、バックアップ用のバッテリーからの駆動電源がレゾルバに供給されるため、電源遮断時におけるモーターの回転角度を検出することが可能になる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平８−３０５４３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、特許文献１では、レゾルバの駆動回路基板に対しその動作の安定性を高めることを目的として、モーターからの振動やモーターからの熱が駆動回路基板に伝わることが抑えられるように、レゾルバの駆動回路基板がモーターから離れた位置に配置されている。一方、近年におけるロボットの高速化にはめざましいものがあり、それにともない、モーターからの振動、モーターからの熱、駆動回路基板そのものの発熱が以前にも増して大きくなっている。そのため、モーターから離れた位置に駆動回路基板を配置するという対策では駆動回路基板における動作の安定性を確保しきれなくなってきており、さらなる対策が強く求められている。

【0005】

本発明は、上記実情を鑑みてなされたものであり、その目的は、レゾルバを駆動する駆動回路基板が搭載されたロボットにおいて、該駆動回路基板の動作の安定性を高めることの可能なロボットを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のロボットは、基台と、前記基台に対して移動可能な可動部と、前記基台に対して前記可動部を移動させるモーターと、前記モーターの回転角度を検出するレゾルバと、前記基台の内部に位置し、前記レゾルバを駆動する駆動回路基板とを備えるロボットであって、前記駆動回路基板は、熱伝導性を有する平板状の弾性部材を介して前記基台に対してねじ部材によって取り付けられており、前記駆動回路基板および前記弾性部材は、前記ねじ部材が遊挿される貫通孔を有し、前記駆動回路基板の一面と前記弾性部材の一面、及び前記弾性部材の他の面と前記基台とは面接触し、前記基台は、当該基台の底面と交差する方向に延びる側面を有し、前記駆動回路基板が、前記弾性部材を介して前記側面に取り付けられており、前記側面には、前記基台の内部に連通して前記基台の内部の空気を排気するための連通路を有する導出部が接続されている。

【0007】

このロボットによれば、モーターの駆動に基づく振動がロボットの基台を介して駆動回路基板に伝播したとしても、弾性部材の厚さ方向での振動及び面方向での振動は弾性部材の弾性によって吸収される。また、駆動回路基板は、通常ロボットの基台から浮かせた状態で設置されるが、上記構成のように駆動回路基板とロボットの基台とに面接触する熱伝導性の弾性部材を介在させることで、回路基板の熱が弾性部材を通じてロボットの基台へと伝わるため、駆動回路基板とロボットの基台との間における熱伝導性が高められることになる。すなわち、駆動回路基板とロボットの基台との間に熱伝導性の弾性部材を介在させることで、駆動回路基板に生じる振動が抑えられるとともに該駆動回路基板の熱がロボットの基台から放熱されやすくなる。それゆえに、駆動回路基板への機械的な負荷及び熱的な負荷が低減されることから、駆動回路基板の動作の安定性を高めることができる。
また、水平方向に沿って配置された駆動回路基板には、上方から落下してくる異物が付着しやすい。この点、上記構成によれば、例えば基台が水平面あるいは水平面に近い面に設置される場合、駆動回路基板が水平方向と交差する方向に沿うように配置されることになることから、水平方向に沿って配置された駆動回路基板に比べて異物を付着しにくくすることができる。

【0008】

このロボットにおいて、前記弾性部材が絶縁部材であることが好ましい。

【0009】

弾性部材が導電性を有しているとなれば、該弾性部材との接触部分を回避するように駆動回路基板に配線を形成しなければならないため、駆動回路基板を設計するうえでの自由度を大幅に低下させてしまう。この点、上記構成によれば、弾性部材が絶縁部材であることから、弾性部材との接触部分にも配線を形成することが可能になり、駆動回路基板を設計するうえでの自由度を向上させることができる。

【0010】

このロボットにおいて、前記弾性部材は、前記駆動回路基板の一面の全域にわたって面接触していることが好ましい。

【0011】

弾性部材は駆動回路基板の一面に面接触することになるが、該一面との接触面積が少なければ少ないほど、駆動回路基板とロボットの基台との間における熱伝導性が低下することになる。この点、上記構成によれば、駆動回路基板の一面の全域にわたって弾性部材が面接触していることから、駆動回路基板と弾性部材との間における熱伝導性をより高めることができる。

【0014】

このロボットでは、前記基台の外表面に、前記弾性部材との接触部分に対応する範囲に放熱用のフィンが設けられている。

【0015】

このロボットのように基台に放熱用のフィンが設けられることで、ロボットの基台の放熱性を高めることができる。そしてその放熱用のフィンが、弾性部材との接触部分に対応する範囲に設けられていることから、弾性部材を通じた駆動回路基板からの熱を放熱用のフィンから優先的に放熱させることができる。これにより、駆動回路基板の熱を効率よく放熱させることができる。

【0016】

このロボットは、前記ロボットを制御するコントローラーとの電気的な接続が遮断されたときに前記駆動回路基板の電源となるバッテリーを有し、前記駆動回路基板は、前記レゾルバからの検出信号に基づく前記モーターの回転角度を記憶する記憶部を有することが好ましい。

【0017】

このロボットによれば、たとえロボットとコントローラーとの電気的な接続が遮断されたとしても、バッテリーを電源としてレゾルバを駆動させることが可能であるとともに、遮断されていた期間におけるモーターの絶対位置を駆動回路基板の記憶部に記憶させておくことができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明の一実施の形態にかかるロボットで構成されるロボットシステムの概略構成を示す斜視図。

【図2】図１におけるＡ−Ａ線に沿った断面図であって、一部の構成部材を省略して示した図。

【図3】図１におけるＢ−Ｂ線に沿った断面図であって、一部の構成部品を省略して示した図。

【図4】変形例において、ヒートシンクの設置態様の一例を示す断面斜視図であって、一部の構成部材を省略して示した図。

【図5】変形例において、内部空間に外気を導入するための導出部が設けられた基台の一例を示す断面図であって、一部の構成部材を省略した示した図。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明にかかるロボットの一実施の形態について、図１〜図３を参照して説明する。図１に示されるように、ロボットシステム１を構成するコントローラー５には、該コントローラー５に電力を供給する主電源６が接続されている。また、コントローラー５には、接続線７ａ，７ｂとコネクター８ａ，８ｂとを介してロボット１０が接続されている。そして、主電源６が供給する電力によりコントローラー５が駆動され、ロボット１０への駆動電源の供給やロボット１０とコントローラー５との各種信号の送受信が行われる。

【0020】

ロボット１０の基台１１は、熱伝導性の高いアルミニウムなどの金属からなる箱体形状をなし、該ロボット１０が用いられる施設にて、水平面と平行な図示されない配置面に配置されている。基台１１の頂部１４には、垂直方向に延びる回転中心線Ｃ１を中心にして該基台１１に対して回動可能な回転軸１５が連結されている。回転軸１５は、基台１１内に設けられた第１モーターＭ１の出力軸に連結され、該第１モーターＭ１が正逆回転されることで基台１１に対して回転する。この回転軸１５には、第１アーム１６の基端部が連結固定されており、第１モーターＭ１が正逆回転されることで第１アーム１６は、回転中心線Ｃ１を中心にして基台１１に対して水平面内で回転する。

【0021】

第１アーム１６の先端部には、支持軸１７が連結固定されている。支持軸１７は、垂直方向に延びる回転中心線Ｃ２を中心にして該支持軸１７に対して回動可能に第２アーム１８を支持している。第２アーム１８の基端部には、出力軸がギア等を介して支持軸１７に連結された第２モーターＭ２が固設されている。そして第２アーム１８は、第２モーターＭ２が正逆回転することによって当該第２モーターＭ２が支持軸１７から受ける反力によって、回転中心線Ｃ２を中心にして第１アーム１６に対して水平面内で回転する。

【0022】

第２アーム１８の先端部には、第２アーム１８を貫通する上下回転軸１９が設けられている。上下回転軸１９は、第２アーム１８に対して回転可能に、かつ、上下方向に移動可能に支持されている。また上下回転軸１９は、第２アーム１８に備えられた昇降モーターＭ３が正逆回転されることによって垂直方向の回転中心線Ｃ３に沿って昇降される。上下回転軸１９は、第２アーム１８に備えられた回転モーターＭ４が正逆回転させることによって垂直方向に沿う自らの回転中心線Ｃ４を中心にして正逆回転される。上下回転軸１９の作業部２０には、ツール、例えば被搬送物を把持するハンドや被加工物を加工するハンド等の取り付けが可能になっている。これら第２モーターＭ２、昇降モーターＭ３、回転モーターＭ４に接続される各電気配線は、第２アーム１８における上端部と基台１１の頂部１４とに接続された配管部材２１を通じて第２アーム１８から基台１１へと配線されている。

【0023】

また、第１モーターＭ１には、該第１モーターＭ１における出力軸の回転角度である絶対位置を検出するレゾルバＲ１が内蔵されている。レゾルバＲ１は、基台１１の内部に配置された駆動回路基板２５に接続され、該駆動回路基板２５が出力する駆動電源によって駆動される。また、第２モーターＭ２、昇降モーターＭ３、及び回転モーターＭ４の各々にも、該モーターにおける出力軸の回転角度である絶対位置を検出するレゾルバＲ２，Ｒ３，Ｒ４が内蔵されている。これらレゾルバＲ２〜Ｒ４の各々は、第２アーム１８における上端部と基台１１の頂部１４とに接続された配管部材２１を通じて上記駆動回路基板２５に接続され、該駆動回路基板２５が出力する駆動電源によって駆動される。そして、コントローラー５から供給される電源で駆動回路基板２５が駆動されると、レゾルバＲ１〜Ｒ４の各々は、該モーターにおける出力軸の絶対位置を示す検出信号を駆動回路基板２５に出力する。駆動回路基板２５は、アナログ信号であるレゾルバＲ１〜Ｒ４からの検出信号をデジタル信号に変換し、その変換したデジタル信号をコントローラー５に出力する。

【0024】

駆動回路基板２５には、各レゾルバＲ１〜Ｒ４が検出した各モーターＭ１〜Ｍ４の絶対位置を所定の周期で記憶する記憶部が実装されている。また、基台１１の内部には、駆動回路基板２５に電源を供給するためのバッテリー２６が配置されている。バッテリー２６は、コントローラー５からの電源の供給が遮断されたときに、該駆動回路基板２５を駆動するための電源を駆動回路基板２５に供給する。そして、コントローラー５からの電源が遮断されると、バッテリー２６が駆動回路基板２５に駆動電源を供給し、駆動回路基板２５が各レゾルバＲ１〜Ｒ４を駆動する。これにより、コントローラー５からの電源が遮断されている期間、駆動回路基板２５は、各モーターＭ１〜Ｍ４の絶対位置を記憶部に記憶し続ける。そして、コントローラー５から再び電源が供給されると、駆動回路基板２５は、記憶部に記憶された各モーターＭ１〜Ｍ４の絶対位置を示す信号をコントローラー５に出力する。

【0025】

次に、上述した駆動回路基板２５の取り付け態様について図２及び図３を参照して説明する。図２に示されるように、基台１１にて鉛直方向に延びる側部１３の内側面１３ａには、駆動回路基板２５が該内側面１３ａに沿って取り付けられている。駆動回路基板２５は、基台１１の内側に向く矩形状の実装面２７を有し、該実装面２７には、接続線７ａ，７ｂに接続されるコネクター２８や図示されない複数の電子部品が実装されている。実装面２７の４つの隅部の各々には、駆動回路基板２５を貫通する貫通孔２９が形成され、４つの貫通孔２９の各々には、基台１１の側部１３に螺合されるねじ部材が遊挿されている。

【0026】

駆動回路基板２５において実装面２７の反対側の側面である取り付け面３０と基台１１の内側面１３ａとの間には、取り付け面３０と内側面１３ａとに面接触する矩形平板状の弾性部材３３が挟み込まれている。弾性部材３３は、駆動回路基板２５の取り付け面３０の全域にわたって面接触するように、駆動回路基板２５と略同じサイズに形成された熱伝導性を有する絶縁部材である。この弾性部材３３において上記各貫通孔２９と互いに向かい合う部位には、上述したねじ部材の遊挿される図示されない４つの貫通孔が形成されている。

【0027】

そして、駆動回路基板２５に対しては、弾性部材３３の弾性力が、側部１３から駆動回路基板２５に向けて作用し、ねじ部材の頭部による押圧力が、駆動回路基板２５から側部１３に向けて作用する。この際、ねじ部材が貫通孔２９に対して移動する範囲で駆動回路基板２５は移動することが可能であり、上記弾性力と上記押圧力とが釣り合う位置で該駆動回路基板２５は位置決めされる。言い換えれば、ねじ部材が貫通孔２９に遊挿される分だけ、また弾性部材３３が弾性変形する分だけ、駆動回路基板２５は基台１１に対して移動することが可能である。

【0028】

なお、こうした構成からなる弾性部材３３として、ＳＲＩＳ０１０１（日本ゴム協会標準規格）に規定されたアスカーＣ硬度３０以下、熱伝導率１［Ｗ／ｍ・Ｋ］であることが好ましい。このような条件を満たす弾性部材として、竹内工業株式会社製の「ＴＭＳ−２２」（アスカーＣ硬度２５、熱伝導率２．２［Ｗ／ｍ・ｋ］、体積抵抗率１．０×１０＾１２［Ω・ｃｍ］）や、ポリマテック株式会社製の「ＦＥＡＴＨＥＲ−Ｓ３Ｓ」（アスカーＣ硬度５、熱伝導率２［Ｗ／ｍ・Ｋ］）を挙げることができる。

【0029】

次に、駆動回路基板２５と側部１３との間に介在させた弾性部材３３の作用について説明する。

【0030】

上記構成のロボット１０においては、各モーターＭ１〜Ｍ４の駆動に基づく振動が、ロボット１０の各アーム１６，１８を介して基台１１に伝わる。この際、基台１１から駆動回路基板２５に伝わる振動のうち弾性部材３３の厚さ方向での振動は、弾性部材３３の弾性によって吸収される。また、基台１１から駆動回路基板２５に伝わる振動のうち実装面２７の面方向での振動は、ねじ部材が貫通孔２９に遊挿されているため、これもまた弾性部材３３によって吸収される。また例えば、駆動回路基板２５の各コネクター２８と電気配線の接続とが作業者によって解除される際など、ロボット１０のメンテナンス時に作業者によって駆動回路基板２５を押し曲げようとする力が作用したとしても、その力が駆動回路基板２５と弾性部材３３とに分散されることになる。

【0031】

また、駆動回路基板２５は、通常、駆動回路基板２５の取り付け面３０を基台１１の内側面１３ａから浮かせた状態で設置されるが、駆動回路基板２５と基台１１との間に熱伝導性の弾性部材３３が介在させることで、駆動回路基板２５の熱が弾性部材３３を通じてロボット１０の基台１１へと伝わるため、駆動回路基板２５と基台１１との間における熱伝導性が高められることになる。しかも、弾性部材３３が取り付け面３０の全域にわたって面接触していることから、弾性部材３３が取り付け面３０の一部に面接触している場合に比べて、駆動回路基板２５と弾性部材３３との間における熱伝導性が高められることになる。

【0032】

さらに、上述した作用を生じさせる弾性部材３３が絶縁部材であることから、該弾性部材３３との接触部分である駆動回路基板２５の取り付け面３０にも配線を形成することが可能である。

【0033】

以上説明したように、本実施の形態に係るロボット１０によれば、以下に列挙する効果を得ることができる。

【0034】

（１）上記実施形態によれば、駆動回路基板２５の取り付け面３０と側部１３の内側面１３ａとに接触する熱伝導性の弾性部材３３を設けることによって、該駆動回路基板２５における機械的な負荷及び熱的な負荷を低減することができる。その結果、駆動回路基板２５の動作の安定性を高めることができる。

【0035】

（２）上記実施形態の弾性部材３３が絶縁部材であることから、弾性部材３３が導電性を有している場合に比べて、駆動回路基板２５を設計するうえでの自由度を向上させることができる。

【0036】

（３）上記実施形態では、駆動回路基板２５の取り付け面３０の全域にわたって弾性部材３３を面接触させることによって駆動回路基板２５と弾性部材３３との間における熱伝導性が高められていることから、駆動回路基板２５の熱が弾性部材３３に吸熱されやすくすることができる。その結果、駆動回路基板２５への熱的な負荷をさらに低減することができる。

【0037】

（４）上記実施形態では、駆動回路基板２５が垂直方向に延びる側部１３の内側面１３ａに取り付けられていることから、駆動回路基板２５は、その実装面２７が鉛直方向に沿うように配置されている。こうした構成によれば、実装面２７が水平面に沿うように配置されている駆動回路基板に比べて、基台１１内で発生した異物が落下して駆動回路基板２５に付着することを抑えることができる。

【0038】

（５）上記実施形態のロボット１０は、コントローラー５からの電源が遮断されたときに、各レゾルバＲ１〜Ｒ４に電源を供給するバッテリー２６を搭載している。また、駆動回路基板２５に形成された駆動回路基板には、バッテリー２６によって駆動される各レゾルバＲ１〜Ｒ４からの検出信号に基づく各モーターＭ１〜Ｍ４の絶対位置を記憶する記憶部が設けられている。こうした構成によれば、コントローラー５とロボット１０との電気的な接続が遮断された期間においても、各レゾルバＲ１〜Ｒ４を駆動させることが可能であるとともに各モーターＭ１〜Ｍ４の絶対位置を記憶部に記憶させておくことができる。

【0039】

なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施することも可能である。

【0040】

・上記実施形態において、基台１１にヒートシンクを設けてもよい。これについて図４を用いて説明する。

【0041】

図４に示されるように、基台１１の側部１３における外側面１３ｂには、弾性部材３３と内側面１３ａとの接触部分に対応する範囲を含むように、複数の放熱フィン３６で構成されたヒートシンク３５が設けられている。こうした構成によれば、基台１１そのものの放熱性を高めることができるとともに、弾性部材３３を通じた駆動回路基板２５からの熱をヒートシンク３５から優先的に放熱させることができる。すなわち、ヒートシンク３５が設けられていない構成に比べて、駆動回路基板２５の熱を効率よく放熱させることができる。

【0042】

・上記実施形態のロボット１０は、内部空間が密閉されるように形成された基台１１を有していたが、内部空間に外気を導入する構成を有していてもよい。これについて図５を用いて説明する。

【0043】

図５に示されるように、基台１１の内部空間に連通する連通路４０を有する導出部４１を基台１１の側部１３であって駆動回路基板２５に近接した位置に設け、該導出部４１を図示しない真空ポンプに接続する。そして、真空ポンプによって基台１１の内部空間を外気圧よりも負圧にすることによって、基台１１の隙間から内部空間に外気を導入するようにしてもよい。こうした構成によれば、導入された外気によって内部空間における気温の上昇が抑えられることになる。そのため、上記（１）〜（５）に記載した効果に加えて、駆動回路基板２５の実装面２７からの放熱を促進させることができる。しかも、駆動回路基板２５に近接した位置に導出部４１を設けることによって、駆動回路基板２５周辺における対流が促されることから、駆動回路基板２５の実装面２７からの放熱を効率よく行うこともできる。なお、この構成に関し、同図５に示されるように、基台１１に外気を導入する導入部４２が形成されていてもよい。

【0044】

・上記実施形態のロボット１０は、コントローラー５からの電源の供給が遮断されている期間に各レゾルバＲ１〜Ｒ４の電源となるバッテリー２６を有しているとともに、その期間における各レゾルバＲ１〜Ｒ４からの検出信号を記憶する記憶部が駆動回路基板２５に設けられている。これを変更して、例えば、コントローラー５からの電源の供給が遮断されている期間における各モーターＭ１〜Ｍ４の絶対位置の変化が無視できるような場合などには、これらバッテリー２６及び記憶部を割愛してもよい。こうした構成によれば、上記（１）〜（４）に記載した効果に加えて、基台１１及び駆動回路基板２５の構成を簡略化することができる。

【0045】

・上記実施形態では、駆動回路基板２５を基台１１における側部１３の内側面１３ａ、すなわち基台１１の内表面に取り付けられている。これを変更して、弾性部材３３を介して駆動回路基板２５が取り付けられるのであれば、基台１１の外表面に駆動回路基板２５を取り付けてもよい。

【0046】

・上記実施形態では、基台１１の底面１２ａに直交する鉛直方向に延びる側部１３の内側面１３ａに沿って実装面２７が配置されるように駆動回路基板２５が取り付けられている。これを変更して、駆動回路基板２５は、例えば実装面２７が底面１２ａの面方向に平行あるいは交差する方向で基台１１に取り付けることが可能である。こうした構成であっても、上記（１）〜（３）に記載した効果を得ることができる。

【0047】

・上記実施形態では、駆動回路基板２５の取り付け面３０の全域にわたって弾性部材３３が接触するように構成されている。これを変更して、駆動回路基板２５の取り付け面３０と弾性部材３３との接触部分が、取り付け面３０における一部であってもよい。例えば、弾性部材３３と取り付け面３０との接触部分が、取り付け面３０において一方に偏倚していてもよいし、取り付け面３０における複数箇所であってもよい。こうした構成であっても、上記（１）（２）に記載した効果を得ることができる。なお、こうした構成においては、駆動回路基板２５のうち、温度上昇が高い部分に対応するように接触部分を設けることが好ましい。

【0048】

・上記実施形態の弾性部材３３は絶縁部材で形成されている。これを変更して、弾性部材３３が導電性を有していてもよいが、配線が弾性部材によって短絡しないように回路基板を設計する必要がある。こうした構成によれば、上記（１）に記載した効果に加えて、弾性部材３３の材質選定に関わる自由度が向上し、弾性部材３３に要求される機械的な条件に適した弾性部材を選択することができる。

【0049】

・上記実施形態では、本発明を水平多関節ロボットのロボット１０に具体化した。これに限らず、本発明は、可動部を移動させるモーターの絶対位置をレゾルバで検出するとともに該レゾルバの駆動回路が形成された回路基板が搭載されたロボットに適用可能である。

【0050】

・上記実施形態の駆動回路基板２５は、該駆動回路基板２５に形成された貫通孔及び弾性部材３３に形成された貫通孔に遊挿されたねじ部材によって基台１１に対して移動可能に取り付けられている。これに限らず、駆動回路基板２５は、基台１１に対して移動可能に取り付けるうえでは、例えば弾性部材の接触面に接着性を持たせることによって、駆動回路基板２５が接着された弾性部材を基台１１に接着させることにより、基台１１に取り付けられる態様であってもよい。また例えば、ねじ部材ではなく、弾性部材３３を介在させたうえでばね部材を用いて基台１１に取り付けられる態様であってもよい。

【0051】

・上記実施形態では、ロボット１０が水平面に設置されているが、ロボット１０の設置面は水平面に限られるものではない。なお、駆動回路基板２５は、基台１１内で発生した異物が落下しても該駆動回路基板２５に付着しにくくなるようにロボット１０の設置態様に応じて配置されることが好ましい。

【符号の説明】

【0052】

Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４…回転中心線、Ｍ１…第１モーター、Ｍ２…第２モーター、Ｍ３…昇降モーター、Ｍ４…回転モーター、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４…レゾルバ、１…ロボット装置、５…コントローラー、６…主電源、７ａ，７ｂ…接続線、８ａ，８ｂ…コネクター、１０…ロボット、１１…基台、１２…底部、１２ａ…底面、１３…側部、１３ａ…内側面、１３ｂ…外側面、１４…頂部、１５…回転軸、１６…第１アーム、１７…支持軸、１８…第２アーム、１９…上下回転軸、２０…作業部、２１…配管部材、２５…駆動回路基板、２６…バッテリー、２７…実装面、２８…コネクター、２９…貫通孔、３０…取り付け面、３３…弾性部材、３５…ヒートシンク、３６…放熱フィン、４０…連通路、４１…導出部、４２…導入部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】