特許 6040316 回転力の調節が可能な走行補助システムが備えられた移動式リフティング装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6040316

(24)【登録日】2016年11月11日

(45)【発行日】2016年12月7日

(54)【発明の名称】回転力の調節が可能な走行補助システムが備えられた移動式リフティング装置

(51)【国際特許分類】

   A61G 7/08 20060101AFI20161128BHJP

【ＦＩ】

   A61G7/08

【請求項の数】12

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2015-535574(P2015-535574)

(86)(22)【出願日】2013年10月10日

(65)【公表番号】特表2015-530217(P2015-530217A)

(43)【公表日】2015年10月15日

(86)【国際出願番号】KR2013009059

(87)【国際公開番号】WO2014058241

(87)【国際公開日】20140417

【審査請求日】2015年4月2日

(31)【優先権主張番号】10-2012-0113124

(32)【優先日】2012年10月11日

(33)【優先権主張国】KR

(73)【特許権者】

【識別番号】514100360

【氏名又は名称】コリア インスティテュート オブ インダストリアル テクノロジー

【氏名又は名称原語表記】ＫＯＲＥＡ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＩＮＤＵＳＴＲＩＡＬ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ

(74)【代理人】

【識別番号】100081422

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 光雄

(74)【代理人】

【識別番号】100084146

【弁理士】

【氏名又は名称】山崎 宏

(74)【代理人】

【識別番号】100111039

【弁理士】

【氏名又は名称】前堀 義之

(72)【発明者】

【氏名】コ・チョルウン

(72)【発明者】

【氏名】チュン・ギョンジン

(72)【発明者】

【氏名】キム・ドンファン

(72)【発明者】

【氏名】ヤン・ギョンソン

【審査官】 増山 慎也

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許第０６７７２８５０（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】 特開２００５−０７５０４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１７６１９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−０２４０７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１１／０９９６８９（ＷＯ，Ａ２）

【文献】 特表２００３−５０９１２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１１９９５４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｇ ７／０８

Ａ６１Ｇ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数個の移動輪を持つベース、被使用者が安着されるベッド部、及び前記ベースに結合されて上部方向に延長して形成され、地面から一定の高さ以上で前記ベッド部が位置するように支持し、選択的に前記ベッド部の高さを調節する昇下降フレームを含むリフティングユニット；
前記ベースに結合されて地面と接地される駆動輪、及び前記駆動輪に動力を提供する駆動モーターを持ち、選択的に前記駆動輪の回転力が調節される走行補助ユニット；及び
前記昇下降フレームに繋がって使用者がグリップする取っ手、前記取っ手に備えられ、作用する外力を感知して電気的信号で伝達する感知センサー、及び前記感知センサーによって測定された電気的信号に応じて前記駆動輪の動作状態及び回転力を調節する制御部を含む制御ユニット；
を含み、
前記制御部は、前記感知センサーで測定される電気的信号の強度に応じて前記駆動モーターの回転力を変化させ、
前記制御部は、前記感知センサーに作用する外力の強度に応じて選択的に前記駆動輪が無負荷回転できるようにする、回転力の調節が可能な走行補助システムが備えられた移動式リフティング装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記感知センサーで測定される電気的信号の強度を複数個の領域に区切って、それぞれの領域内では前記駆動モーターが均一な回転力で動作するようにすることを特徴とする、請求項１に記載の回転力の調節が可能な走行補助システムが備えられた移動式リフティング装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記駆動モーターが前記感知センサーで測定された電気的信号の強度に応じて複数個の領域別に異なる回転力を持って前記駆動輪を回転させるように構成されることを特徴とする、請求項２に記載の回転力の調節が可能な走行補助システムが備えられた移動式リフティング装置。

【請求項4】

前記取っ手は、前記昇下降フレームにヒンジ結合され、外力によって選択的に結合角度が調節されることを特徴とする、請求項１に記載の回転力の調節が可能な走行補助システムが備えられた移動式リフティング装置。

【請求項5】

前記感知センサーは、前記昇下降フレームと前記取っ手の回転角度に応じて作用する外力を感知して、電気的信号が変化できるようにすることを特徴とする、請求項４に記載の回転力の調節が可能な走行補助システムが備えられた移動式リフティング装置。

【請求項6】

前記取っ手は、前後または上下方向にティルティングできるように、前記昇下降フレームに結合される、請求項４に記載の回転力の調節が可能な走行補助システムが備えられた移動式リフティング装置。

【請求項7】

前記取っ手は、前記リフティングユニットの進行方向による前後方向へと収縮と引張ができるように形成されたことを特徴とする、請求項１に記載の回転力の調節が可能な走行補助システムが備えられた移動式リフティング装置。

【請求項8】

前記感知センサーは、前記取っ手の収縮と引張の程度に応じて作用する外力を感知して電気的信号が変化できるようにすることを特徴とする、請求項７に記載の回転力の調節が可能な走行補助システムが備えられた移動式リフティング装置。

【請求項9】

前記駆動輪は、地面と選択的に接地されることを特徴とする、請求項１に記載の回転力の調節が可能な走行補助システムが備えられた移動式リフティング装置。

【請求項10】

前記走行補助ユニットは、前記ベースが前記駆動輪を弾性支持するように構成されたことを特徴とする、請求項１に記載の回転力の調節が可能な走行補助システムが備えられた移動式リフティング装置。

【請求項11】

前記走行補助ユニットは、前記駆動輪の動作を選択的に停止させる別途の回転ストッパーをさらに備えることを特徴とする、請求項１に記載の回転力の調節が可能な走行補助システムが備えられた移動式リフティング装置。

【請求項12】

前記昇下降フレームは、上下方向の回転軸を持ち、前記ベースと回転できるように結合されて選択的に前記ベッド部の位置を調節することを特徴とする、請求項１に記載の回転力の調節が可能な走行補助システムが備えられた移動式リフティング装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動式リフティング装置に関するもので、より詳細には、リフティング装置の荷重と使用者が提供する外力の強度によって、リフティング装置の走行を補助する駆動輪の回転力が変化する、回転力の調節が可能な走行補助システムが備えられた移動式リフティング装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

最近、高齢人口の急速な増加に応じて使用者の便宜性を向上し、療養保護による経済的負担を減少することができる、高齢親和用品の研究開発に多く関心を持っている。

【0003】

一般的に、高齢者の療養保護は、在宅または年寄り専門の療養施設で行われていて、日常生活の遂行能力において、食事、お風呂、排便、及び移送と移動が主な行為として分けられる。

【0004】

特に、自ら挙動が不便な高齢者の場合、回りの助けが切実に必要である。そのため、これに係わる技術の開発が求められている。

【0005】

このような環境下で、最近被使用者を移送するために、様々な形態のベッドまたは移送装置に関する製品が開発されているが、まだ体系的な研究を通じた製品の開発は不十分である。

【0006】

特に、被使用者をベッドに安着させた後、使用者が直接移送する時使われる外力を減らすために、別途の走行補助ユニットを備えたキャリアなどが多様に開発されてきた。

【0007】

しかし、従来のような装置は、被看護人が乗ったベッドの移動時、使用者が走行を補助することはあるが、走行補助ユニットの走行速度及び回転力を使用者がいちいち調節しにくい問題があった。特に、傾斜になる道を上る時、使用者はベッド部の荷重によってさらに多くの力が必要であるため、これに対応して走行補助ユニットの走行速度及び回転力を操作しにくい問題がある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

本発明の目的は、従来の移動式リフティング装置の問題点を解決するためであって、従来、受動で作動しなければならなかった移動式リフティング装置と違い、別途の駆動輪を備えてリフティングユニットの移動を補助するだけでなく、制御ユニットを備えて使用者とリフティングユニットの間で発生する外力に対応して駆動輪の回転力の調節が可能な走行補助システムが備えられた移動式リフティング装置を提供することにある。

【0009】

そして、本発明は、走行補助ユニットに備えられた回転ストッパーを利用して、リフティングユニットの走行中に使用者の選択によって駆動輪が止められる機能を含むように構成され、使用者がより安全に使用できる、回転力の調節が可能な走行補助システムが備えられた移動式リフティング装置を提供する。

【0010】

本発明の課題は、以上で言及した課題に制限されず、言及されない他の課題は下記の記載から当業者が明確に理解することができるのであろう。

【課題を解決するための手段】

【0011】

前記の課題を解決するために、本発明は、複数個の移動輪を持つベース、被使用者が安着されるベッド部、及び前記ベースに結合されて上部方向に延長して形成され、地面から一定の高さ以上で前記ベッド部が位置するように支持し、選択的に前記ベッド部の高さを調節する昇下降フレームを含むリフティングユニット、前記ベースに結合されて地面と接地される駆動輪、及び前記駆動輪に動力を提供する駆動モーターを持ち、選択的に前記駆動輪の回転力が調節される走行補助ユニット、及び前記リフティングユニットに繋がって使用者がグリップする取っ手、前記取っ手に備えられ、作用する外力を感知して電気的信号で伝達する感知センサー、及び前記感知センサーによって測定された電気的信号に応じて前記駆動輪の動作状態及び回転力を調節する制御部を含む制御ユニットを含む。

【0012】

また、前記制御部は、前記感知センサーで測定される電気的信号の強度に応じて前記駆動モーターの回転力を変化させることを特徴とする。

【0013】

また、前記制御部は、前記感知センサーで測定される電気的信号の強度を複数個の領域に区切って、それぞれの領域内では前記駆動モーターが均一な回転力で動作できるようにする。

【0014】

また、前記制御部は、前記駆動モーターが前記感知センサーで測定された電気的信号の強度に応じて複数個の領域別に異なる回転力を持って前記駆動輪を回転させるように構成されることを特徴とする。

【0015】

また、前記制御部は、前記感知センサーに作用する外力の強度に応じて選択的に前記駆動輪が無負荷回転できるようにすることを特徴とする。

【0016】

また、前記取っ手は、前記昇下降フレームにヒンジ結合され、外力によって選択的に結合角度が調節されることを特徴とする。

【0017】

ここで、前記感知センサーは、前記昇下降フレームと前記取っ手の回転角度に応じて作用する外力を感知して、電気的信号が変化できるようにすることを特徴とする。

【0018】

また、前記取っ手は、前後または上下方向にティルティングできるように、前記昇下降フレームに結合されることができる。

【0019】

また、前記取っ手は前記リフティングユニットの進行方向による前後方向へと収縮と引張ができるように形成されたことを特徴とする。

【0020】

また、前記感知センサーは、前記取っ手の収縮と引張の程度に応じて作用する外力を感知して電気的信号が変化できるようにすることを特徴とする。

【0021】

また、前記駆動輪は、地面と選択的に接地されることを特徴とする。

【0022】

また、走行補助ユニットは、前記ベースが前記駆動輪を弾性支持するように構成されたことを特徴とする。

【0023】

また、前記走行補助ユニットは、前記駆動輪の動作を選択的に停止させる別途の回転ストッパーをさらに備えることを特徴とする。

【0024】

また、前記昇下降フレームは、上下方向の回転軸を持ち、前記ベースと回転できるように結合されて選択的に前記ベッド部の位置を調節することを特徴とする。

【発明の効果】

【0025】

本発明によると、前記問題点を解決するために、次のような效果がある。

【0026】

従来のリフティング装置と違って、別途の走行補助ユニットを備えて、移動時の走行を補助して使用者の体力的負担を減少してくれると同時に、使用者がグリップする取っ手に別途の感知センサーを設けて移動式リフティング装置の荷重と、使用者が提供する外力によって発生される圧力の強度によって駆動輪の回転力を調節することで、移動式リフティング装置の進行方向に応じて作用する荷重によって走行を選択的に補助すると同時に、荷重の大きさによってその速度及び強度も調節される効果がある。

【0027】

また、走行補助ユニットは、別途の連結リンク及び緩衝部材を備えて駆動輪を弾性支持することで、移動式リフティング装置が移動する場合、地面との接地力増加及び地面状態による衝撃を緩和できる効果がある。

【0028】

また、走行補助ユニットに別途の回転ストッパーを備え、使用者が選択的に駆動輪の回転状態を停止させられるように構成することで、使用者が望む状態で移動式リフティング装置の走行を停止させて、事故を予防できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】本発明の実施例による移動式リフティング装置の構成を概略的に示した図面。

【図2】図１の移動式リフティング装置でベッド部が昇下降する状態を示した図面。

【図3】図１の移動式リフティング装置に備えられた取っ手の構成について示した図面。

【図4】図１のリフティング装置で、感知センサーに作用する外力によって発生された電気的信号の強度に応じて駆動モーターの回転力が調節される状態を示した図面。

【図5】図１のリフティング装置で変形された形態の取っ手が備えられた構成を概略的に示した図面。

【図6】図５の移動式リフティング装置に備えられた取っ手の構成について示した図面。

【図7】図１の移動式リフティング装置で、駆動輪が地面と弾性接地する構成について示した図面。

【発明を実施するための形態】

【0030】

このように構成された本発明による、回転力の調節が可能な走行補助システムが備えられた移動式リフティング装置の好ましい実施例を添付された図面を通じて説明する。しかし、これは本発明を特定の形態に限定しようとすることではなく、本実施例を通じてより明確に理解することを助けるためである。

【0031】

本実施例を説明するにあたり、同一構成に対しては同一名称及び同一符号が使われ、これによる付加的な説明は省略する。

【0032】

まず、図１ないし図３を参照にして、本発明の実施例による回転力の調節が可能な走行補助システムが備えられた移動式リフティング装置の構成を見ると、次のようである。

【0033】

図１は本発明の実施例による移動式リフティング装置の構成を概略的に示した図面で、図２は図１の移動式リフティング装置でベッド部が昇下降する状態を示した図面であり、図３は図１の移動式リフティング装置に備えられた取っ手の構成について示した図面である。

【0034】

図示されたように、本発明の実施例による移動式リフティング装置は、大きくリフティングユニット１００、走行補助ユニット２００及び制御ユニット３００を含んでなる。

【0035】

前記リフティングユニット１００は一般的な移動式リフティングベッドと類似の構成を持ち、ベース１１０、ベッド部１２０、及び昇下降フレーム１３０を含んでなる。

【0036】

前記ベース１１０は移動式リフティング装置の全体を支持し、複数個の移動輪１１２を備えて外力によって前記リフティングユニット１００が移動できるようにする。

【0037】

前記ベッド部１２０は前記ベース１１０の上部に配置されて被使用者が安着されることができ、一般的なベッドの形態となりえる。ここで、前記ベッド部１２０は、特に被使用者が安着されるベッドの形状だけでなく、重量物を輸送できるように構成されることもある。

【0038】

本実施例で前記ベッド部１２０は被使用者が安着されるベッドの形態で構成され、回転によって部分的な傾斜角度が調節できるリクライニングベッドから構成される。

【0039】

前記昇下降フレーム１３０は、前記ベース１１０に結合されて上部方向に延長して形成され、地面から一定の高さ以上で前記ベッド部１２０が位置するように支持する。ここで、前記昇下降フレーム１３０は、選択的に前記ベッド部１２０の高さを調節できるように構成される。

【0040】

前記昇下降フレーム１３０によって前記ベッド部１２０の位置が上下方向に調節される構成について見ると、前記昇下降フレーム１３０は、一側が前記ベッド部１２０と結合されて上下方向に沿って一部を包む形態と形成され、昇下降フレーム１３０と昇下降できるように結合された結合ガイド１３２が備えられる。

【0041】

このように、前記結合ガイド１３２は、前記ベッド部１２０が前記昇下降フレーム１３０に結合されるようにすると同時に、前記昇下降フレーム１３０の上下方向に沿って昇下降するように構成されることで、前記ベッド部１２０の高さを調節するように構成される。

【0042】

一方、前記昇下降フレーム１３０は、前記ベース１１０と回転できるように結合され、前記ベッド部１２０の位置を調節できるように構成される。すなわち、図示されたように、前記昇下降フレーム１３０は前記ベース１１０の上面で上下方向の回転軸を持つように結合して回転できるように備えられ、前記昇下降フレーム１３０と前記ベース１１０の回転を通じて前記ベッド部１２０の位置が調節される。

【0043】

このように構成された前記リフティングユニット１００は、図２に図示されたように、前記ベッド部１２０が昇下降できるように構成される。

【0044】

本実施例では、前記リフティングユニット１００が上下方向に昇下降する一般的なリフティングベッドの形で構成されているが、これと違い、前記リフティングユニット１００だけでなく一般的なトレーやキャリアが使われることもできる。

【0045】

前記走行補助ユニット２００は、駆動輪２１０及び駆動モーター２２０を含んで構成され、前記駆動輪２１０は前記ベース１１０に結合されて地面と接地されるように構成される。そして、前記駆動モーター２２０は前記駆動輪２１０に繋がって前記駆動輪２１０を回転させるように構成される。

【0046】

すなわち、前記走行補助ユニット２００は複数個の前記移動輪１１２の他に追加して備えられ、前記駆動モーター２２０が動作することによって前記駆動輪２１０を回転させる。ここで、前記駆動輪２１０は前記駆動モーター２２０によって回転し、前記駆動モーター２２０は回転力が調節されるように構成される。

【0047】

図示されたように、前記駆動輪２１０と前記駆動モーター２２０は、直接繋がることもでき、これと違い、相互離隔されて配置され、別途の動力伝達手段（未図示）を備えて動力が伝達されるように構成されることもできる。

【0048】

そして、前記駆動輪２１０は外力によって前記リフティングユニット１００の移動時、進行方向に邪魔にならないように前記移動輪１１２の間に配置される。

【0049】

このように、走行補助ユニット２００は前記駆動輪２１０が選択的に動作するように構成されることで、前記リフティングユニット１００の移動時、走行を補助できるように構成される。

【0050】

一方、前記走行補助ユニット２００において、前記駆動輪２１０は地面と選択的に接地されるように構成されることができる。図示はしなかったが、前記駆動輪２１０が地面と選択的に接地されることで、前記リフティングユニット１００が使用者によって移動する時、使用者が選択的にその使用の可否を調節することができる。

【0051】

そして、前記駆動輪２１０は別途のクラッチ（未図示）をさらに備えて、前記駆動輪２１０が地面に接地しているが使用者が動作を望まない場合、無負荷回転ができるように構成されることができる。すなわち、前記駆動輪２１０が地面に接地され、前記リフティングユニット１００が移動する時一緒に回転はするが、これによる回転力を前記駆動モーター２２０に伝達しないように構成されることで、前記駆動モーター２２０が破損されることを防止することができる。

【0052】

前記制御ユニット３００は、前記走行補助ユニット２００の動作状態を調節する構成であって、取っ手３１０、感知センサー３２０及び制御部（未図示）を含んで構成される。

【0053】

前記取っ手３１０は、前記リフティングユニット１００に結合されて使用者がグリップできるように形成され、使用者が前記リフティングユニット１００を移動させることができるようにする。本実施例では、図示されたように、前記取っ手３１０が前記結合ガイド１３２に結合される。ここで、前記取っ手３１０は多様な形態と構成されることができ、本実施例で前記取っ手３１０は四角いリング状を有し、一部が前記結合ガイド１３２に結合されて構成される。

【0054】

より具体的には、図２に図示されたように、前記取っ手３１０は前記昇下降フレーム１３０を基準にして、対称な形態で延長して突出され、中間部が折れられた逆コ字形状に形成された固定部材３１４、及び前記固定部材３１４と類似に形成されて相互対応するように結合されて四角状を成す動作部材３１２から構成される。ここで、前記固定部材３１４と前記動作部材３１２は、前記リフティングユニット１００の進行方向とこれに対向する方向にそれぞれ配置され、外力によって相互の間の結合された領域で引張と収縮ができるように構成される。

【0055】

そのため、使用者が前記取っ手３１０をグリップして前記リフティングユニット１００を押す場合、前記固定部材３１４と前記動作部材３１２は互いに収縮するようになり、前記リフティングユニット１００を引っ張る場合、前記固定部材３１４と前記動作部材３１２は引張するように構成される。

【0056】

前記感知センサー３２０は前記取っ手３１０に備えられ、作用する外力を感知して電気的信号で伝達するように構成される。図示されたように、前記感知センサー３２０は四角いリング状の前記取っ手３１０の上で互いに対称になるように配置され、前記取っ手３１０に作用する外力を電気的信号に変える。

【0057】

本実施例で前記感知センサー３２０は、図示されたように前記固定部材３１４と前記動作部材３１２が結合される領域で一対が互いに対称になるように備えられる。そして、前記固定部材３１４と前記動作部材３１２の引張と収縮によって電気的信号を発生させ、その強度によって発生される電気的信号の強度も変わる。

【0058】

前記制御部（未図示）は、前記感知センサー３２０によって測定された電気的信号に応じて前記駆動輪２１０の動作の可否及び回転力を調節する。すなわち、前記制御部は、使用者が前記リフティングユニット１００に外力を加えることで、前記感知センサー３２０で測定される圧力の強度を電気的信号で伝達されて前記駆動輪２１０の動作の可否を調節する。より詳細には、前記取っ手３１０で発生された圧力を前記感知センサー３２０が測定してその強度を電気的信号に変化させ、前記制御部はこれを受信して前記駆動モーター２２０を動作させる。

【0059】

一方、前記制御部は前記感知センサー３２０で測定される電気的信号の強度に応じて前記駆動モーター２２０の回転力を変化させるように構成されることができる。すなわち、前記取っ手３１０をグリップした使用者と、前記リフティングユニット１００の荷重によって発生する外力の強度を前記感知センサー３２０で感知し、感知された外力の強度に応じて前記制御部は前記駆動モーター２２０の回転力の強度を変化させる。

【0060】

上述したように、前記取っ手３１０は前記固定部材３１４と前記動作部材３１２から構成され、前記リフティングユニット１００の進行方向によって前後方向に収縮と引張ができるように形成されている。これによって、前記取っ手３１０と前記リフティングユニット１００に加えられる外力によって前記固定部材３１４及び前記動作部材３１２に収縮と引張が発生し、収縮と引張の程度によって前記感知センサー３２０で感知されて発生する電気的信号の強度が変わるように構成される。

【0061】

前記感知センサー３２０で発生された電気的信号の強度に応じて、前記制御部では前記駆動モーター２２０の回転の可否及び回転力の強度を調節する。

【0062】

例えば、使用者が前記リフティングユニット１００を押して傾斜になる上り坂を上る場合、一般の平地で前記リフティングユニット１００を押す場合より、さらに大きい力が必要となる。このため、傾斜になる上り坂を上る場合、前記感知センサー３２０は使用者が前記リフティングユニット１００を押す力だけでなく、前記リフティングユニット１００の荷重まで共に感知し、前記駆動モーター２２０の回転力が調節されるようにする。

【0063】

このように構成された前記制御ユニット３００は、使用者がグリップする前記取っ手３１０を通じて作用する外力と、前記リフティングユニット１００の荷重によって発生される力の強度を感知及び測定して前記走行補助ユニット２００を選択的に動作させることで、使用者が前記リフティングユニット１００を移動させる時、容易に走行を補助できるように構成される。

【0064】

一方、図面には図示されなかったが、前記取っ手３１０は別途の操作手段（未図示）をさらに備え、前記走行補助ユニット２００は前記操作手段によって操作され、選択的に前記駆動輪２１０の回転状態を停止させる回転ストッパー（未図示）をさらに備えるように構成されることができる。

【0065】

そのため、前記リフティングユニット１００の走行中、使用者が前記操作手段によって前記回転ストッパーを動作させることで、前記リフティングユニット１００を安定的に停止させることができる。このように、前記回転ストッパーをさらに備えて前記リフティングユニット１００の走行中に生じえる事故を予防することができる。

【0066】

前記駆動輪２１０の回転を停止させる構成には多様な構成が適用されることができ、本実施例では一般的なブレーキの形から構成され、前記操作手段による操作で前記駆動輪２１０の回転状態を停止させられるように構成される。

【0067】

次に、図４を参照して前記制御ユニット３００によって前記駆動輪２１０の回転速度が調節される状態について見ると、次のようである。

【0068】

図４は、図１のリフティング装置で、感知センサー３２０に作用する外力によって発生された電気的信号の強度に応じて駆動モーター２２０の回転力が調節される状態を示した図面である。

【0069】

前記制御部は前記感知センサー３２０で感知される外力によって発生する電気的信号の強度に応じて前記駆動モーター２２０の回転力を調節できるように構成され、本実施例では前記駆動モーター２２０の回転力が連続的に変わらず段階別に増加するように構成される。ここで、それぞれの段階内では、均一な強度で前記駆動モーター２２０を回転させる。

【0070】

図示されたグラフを見ると、Ｘ軸は前記感知センサー３２０で感知される外力の強度を示したもので、Ｙ軸は前記駆動モーター２２０の回転力の強度を示したものである。

【0071】

図示されたグラフを見ると、Ａは前記感知センサー３２０で感知された外力によって発生される電気的信号の強度の変化を連続的に示したもので、前記取っ手３１０に加えられる外力に応じてその強度が連続的に増加する。

【0072】

そして、Ｂは前記感知センサー３２０で感知された値によって前記駆動モーター２２０が回転する回転力の強度を示したものである。

【0073】

しかし、図示されたように、Ａのグラフは連続的な形態で図示されているが、Ｂのグラフは複数個の領域に区切られ、それぞれの領域内では前記駆動モーター２２０が同じ強度で回転するように構成されていることが分かる。

【0074】

すなわち、前記制御部は前記感知センサー３２０で測定される電気的信号の強度を複数個の領域に区切って、それぞれの領域内では前記駆動モーター２２０が均一な回転力で動作し、前記駆動モーター２２０が前記感知センサー３２０で測定された電気的信号の強度に応じて、領域別に相互異なる回転力を有して前記駆動輪２１０を回転させるように構成される。

【0075】

これによって、前記制御部は前記感知センサー３２０で測定される電気的信号をその強度によって複数個の領域に区切って、これに対応するそれぞれの領域で、前記駆動モーター２２０は決められた回転力で前記駆動輪２１０を回転させる。

【0076】

そして、前記制御部は前記感知センサー３２０が感知して発生させる電気的信号の強度を感知し、感知された電気的信号の強度が属する領域での回転力で前記駆動輪２１０を回転させる。

【0077】

例えば、図示されたグラフを見ると、前記感知センサー３２０で外力を感知して、発生された電気的信号の強度が５と６である場合、前記駆動モーター２２０は約１５の回転力で前記駆動モーター２２０を回転させるし、前記感知センサー３２０で発生された電気的信号の強度が９である場合、前記駆動モーター２２０は約２５の回転力で前記駆動モーター２２０を回転させる。

【0078】

このように、前記感知センサー３２０で発生された電気的信号の強度に応じて、前記駆動モーター２２０は該当する領域での回転力で前記駆動モーター２２０を回転させる。

【0079】

一方、前記制御部は前記感知センサー３２０に作用する外力の強度によって、選択的に前記駆動輪２１０が無負荷回転をするように構成されることができる。すなわち、前記感知センサー３２０に作用する外力が一定の水準以下である場合、前記制御部は前記駆動モーター２２０を動作させず、前記駆動輪２１０が無負荷回転できるようにする。ここで、前記駆動輪２１０は、上述したように別途のクラッチを備え、前記駆動モーター２２０が故障しないように前記駆動輪２１０が無負荷回転ができるように構成されることができる。

【0080】

次に、図５及び図６を参照して、前記取っ手３１０の変形された形態について見ると、次のようである。

【0081】

図５は図１の移動式リフティング装置で変形された形の取っ手３１０が備えられた構成を概略的に示した図面で、図６は図５の移動式リフティング装置に備えられた取っ手３１０の構成について示した図面である。

【0082】

図示されたように、基本的構成は上述した構成と同一であるが、前記取っ手３１０の構成が変形された形態であって、前記取っ手３１０は一対で構成されて前記リフティングユニット１００の進行方向に対して前記結合ガイド１３２に両方向に対称されるよう延長して突出されて形成される。

【0083】

前記取っ手３１０は、図示されたように、第１部材３１６及び第２部材３１８から構成され、それぞれが所定の長さを有し、一側が前記結合ガイド１３２に結合される。ここで、前記第１部材３１６及び前記第２部材３１８の各々は、前記結合ガイド１３２を中心にして、互いに対称されるように結合され、前記結合ガイド１３２と結合される領域に前記感知センサー３２０が備えられる。

【0084】

より具体的に、図６を参照して前記取っ手３１０の構成について見ると、前記第１部材３１６及び前記第２部材３１８の各々は、前記結合ガイド１３２にヒンジ結合され、外力によって選択的に結合角度が調節されるように構成される。すなわち、前記リフティングユニット１００の進行方向によって、前記第１部材３１６及び前記第２部材３１８の各々は前後方向に回転して前記結合ガイド１３２との結合角度が変化するように構成される。

【0085】

そして、前記第１部材３１６及び前記第２部材３１８の各々が前記結合ガイド１３２と結合される領域に前記感知センサー３２０が備えられ、前記第１部材３１６と前記第２部材３１８の回転状態によって前記リフティングユニット１００と前記取っ手３１０に作用する外力を感知する。

【0086】

ここで、前記感知センサー３２０は、前記第１部材３１６及び前記第２部材３１８の回転角度によって前記感知センサー３２０で発生される電気的信号の強度が変化するように構成され、前記制御部を通じて前記駆動モーター２２０の回転力が調節される。

【0087】

次に、図７を参照して前記走行補助ユニット２００の構成について見ると、次のようである。

【0088】

図７は、図１の移動式リフティング装置において、駆動輪２１０が地面と弾性接地する構成について示した図面である。

【0089】

図示されたように、前記走行補助ユニット２００において、前記駆動輪２１０は地面と弾性接地するように構成される。前記走行補助ユニット２００の構成について見ると、前記駆動輪２１０は前記ベース１１０に繋がった別途の連結リンク２３０と回転できるように結合され、前記連結リンク２３０は前記ベース１１０と回転できるように結合されている。ここで、前記連結リンク２３０は下部方向へと弾性加圧する緩衝部材２４０と繋がって前記駆動輪２１０を下部方向へと加圧するように構成されている。

【0090】

図示されたように、前記緩衝部材２４０は一側が前記連結リンク２３０の長手方向に沿った中間部に繋がって、他側が前記ベース１１０から突出して形成された固定ブラケット１１４に繋がって前記連結リンク２３０を下部方向へと加圧するように構成される。

【0091】

これによって、前記緩衝部材２４０が前記連結リンク２３０を加圧し、前記駆動輪２１０が地面と弾性接地されるようにすると同時に、前記地面の状態によって前記駆動輪２１０が能動的に上下位置が移動できるように構成される。

【0092】

このように前記走行補助ユニット２００が前記連結リンク２３０及び前記緩衝部材２４０をさらに備えることで、前記駆動輪２１０が地面と弾性接地し、これによって前記緩衝部材２４０によって前記駆動輪２１０を通じて伝達する衝撃が前記リフティングユニット１００に伝達されないようにする効果がある。

【0093】

本実施例で、前記走行補助ユニット２００は、前記連結リンク２３０及び前記緩衝部材２４０を含んだ構成を通じて前記駆動輪２１０を弾性支持したが、これと違って、油圧ダンパー、空圧ダンパー、スプリングなどを適用して前記駆動輪２１０を弾性支持に適用することができる。しかし、これに限定されることではなく、地面から前記駆動輪２１０を通じて伝達される衝撃が緩衝されることができる構成なら、如何なることでも適用可能であろう。

【0094】

以上のように、本発明に対する好ましい実施例を見たが、前記説明した実施例の他にも本発明の趣旨や範疇から脱することなく、他の形に具体化することができる。よって、本実施例は特定の形態に制限されることではなく、例示的なこととして受け取るべきであり、これによって本発明は上述した説明に限定されず、添付された請求項の範疇及びそれに同等な範囲内で変更されることもできる。

【符号の説明】

【0095】

１００ リフティングユニット
１１０ ベース
１１２ 移動輪
１１４ 固定ブラケット
１２０ ベッド部
１３０ 昇下降フレーム
１３２ 結合ガイド
２００ 走行補助ユニット
２１０ 駆動輪
２２０ 駆動モーター
２３０ 連結リンク
２４０ 緩衝部材
３００ 制御ユニット
３１０ 取っ手
３１２ 動作部材
３１４ 固定部材
３１６ 第１部材
３１８ 第２部材
３２０ 感知センサー

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】