特許 6040893 順序搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6040893

(24)【登録日】2016年11月18日

(45)【発行日】2016年12月7日

(54)【発明の名称】順序搬送システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20161128BHJP

   B65G 43/08 20060101ALI20161128BHJP

   B65G 47/68 20060101ALI20161128BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/137 A

   B65G43/08 A

   B65G47/68 E

【請求項の数】3

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2013-180102(P2013-180102)

(22)【出願日】2013年8月30日

(65)【公開番号】特開2015-48195(P2015-48195A)

(43)【公開日】2015年3月16日

【審査請求日】2015年11月20日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】100107308

【弁理士】

【氏名又は名称】北村 修一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100120352

【弁理士】

【氏名又は名称】三宅 一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100149331

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 昌人

(72)【発明者】

【氏名】飯田 大

【審査官】 八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−１８４７８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−３５６２０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭６２−１７９２０７（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／００−１／２０

Ｂ６５Ｇ ４３／０８

Ｂ６５Ｇ ４７／６８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を収納可能な棚板を上下方向に複数段備えた収納棚と、
前記複数段の棚板の夫々に対応する複数の物品払出部と、
前記複数の物品払出部の夫々に物品を搬送する一群の１次搬送部と、
前記１次搬送部により前記物品払出部に搬送された物品を搬送先に搬送する２次搬送部と、
搬送対象の物品を指定する搬送要求情報に基づいて、前記１次搬送部及び前記２次搬送部の作動を制御する制御部と、が設けられ、
前記制御部が、複数の前記搬送要求情報に基づいて前記１次搬送部により前記複数の物品払出部に搬送された複数の物品を、複数の前記搬送要求情報の夫々について設定された搬送順位により定まる搬送順序にて前記搬送先に搬送すべく、前記一群の１次搬送部及び前記２次搬送部の作動を制御するように構成された順序搬送システムであって、
前記２次搬送部は、前記複数の物品払出部に対応する単一の昇降搬送部を、昇降自在に有し、
前記昇降搬送部は、前記複数の物品払出部夫々との間で物品を受け取り自在に構成され、かつ、前記２次搬送部に物品を受け渡し自在に構成され、
前記制御部は、前記昇降搬送部が前記搬送順序に対応する順序で前記複数の物品払出部から物品を受け取って前記搬送先に搬送するように、前記昇降搬送部の作動を制御する順序搬送システム。

【請求項2】

前記一群の１次搬送部が複数群設けられ、
前記複数群の１次搬送部の夫々に対応する前記２次搬送部は、共通の前記搬送先としての合流部に物品を搬送するように構成され、
前記合流部から合流搬送先に物品を搬送する３次搬送部が設けられ、
前記搬送要求情報の夫々に設定される前記搬送順位は、前記複数群の１次搬送部の群同士の間で前記搬送順位が重複することを許容する状態で設定され、
前記制御部は、複数の前記搬送要求情報に基づいて、前記３次搬送部が当該複数の搬送要求情報の搬送対象となっている物品を前記搬送順序で前記合流搬送先に搬送すべく、前記１次搬送部、前記２次搬送部、前記合流部、及び、前記３次搬送部の作動を制御するように構成されている請求項１に記載の順序搬送システム。

【請求項3】

前記合流搬送先は、複数の物品を複数の仕分ステーションに仕分ける形態で物品を搬送する仕分け搬送装置を有し、
前記搬送要求情報は、前記仕分ステーション及び当該仕分ステーションへの搬送順位を示すステーション別順位情報を有し、
前記制御部は、複数の前記搬送要求情報に基づいて、当該複数の搬送要求情報の搬送対象となっている物品を、前記ステーション別順位情報通りに前記複数の仕分ステーションに仕分ける形態で搬送すべく、前記１次搬送部、前記２次搬送部、前記合流部、前記３次搬送部、及び、前記仕分搬送装置の作動を制御する請求項２に記載の順序搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数の物品払出部の夫々に物品を搬送する一群の１次搬送部と、前記１次搬送部により前記物品払出部に搬送された物品を搬送先に搬送する２次搬送部と、搬送対象の物品を指定する搬送要求情報に基づいて、前記１次搬送部及び前記２次搬送部の作動を制御する制御部と、が設けられ、前記制御部が、複数の前記搬送要求情報に基づいて前記１次搬送部により前記複数の物品払出部に搬送された複数の物品を、複数の前記搬送要求情報の夫々について設定された搬送順位により定まる搬送順序にて前記搬送先に搬送すべく、前記一群の１次搬送部及び前記２次搬送部の作動を制御するように構成された順序搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

上記のような順序搬送システムの従来例として、一群の１次搬送部のそれぞれに対応する物品払出部に、当該物品払出部から物品を切り出す切出コンベヤを設け、これらの複数の切出コンベヤを経由するように、搬送先に物品を搬送するラインコンベヤを配設したものがある（例えば、特許文献１参照）。このような従来の順序搬送システムにおいては、複数の切出コンベヤとラインコンベヤとで２次搬送部が構成されることになる。

【0003】

特許文献１の順序搬送システムにおいては、複数の搬送要求情報により指令される搬送対象の複数の物品が、それらの搬送要求情報のそれぞれについて設定された搬送順位により定まる搬送順序にて搬送先に搬送されるように、２次搬送部の作動が制御される。すなわち、各１次搬送部により物品払出部に搬送された物品を切出コンベヤでラインコンベヤに切り出すタイミングを、他の切出コンベヤから切り出される物品のタイミングを把握しながら制御することで、搬送先に物品が搬送順序にて搬送されるようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００９−１８４７８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上述の従来の順序搬送システムの構成であると、一群の１次搬送部の夫々に対応する切出コンベヤの切り出しタイミングを、他の切出コンベヤからラインコンベヤに切り出される物品の位置を考慮しながら調整しなければならない。つまり、切出コンベヤの制御を他の切出コンベヤの動作と相互に関連させるため、２次搬送部の制御形態が複雑となる。

【0006】

そこで、簡素な制御構成でありながら、複数の搬送要求情報の夫々について設定された搬送順位により定まる搬送順序にて物品を搬送先に搬送することができる順序搬送システムの実現が望まれていた。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するための本発明にかかる順序搬送システムは、物品を収納可能な棚板を上下方向に複数段備えた収納棚と、前記複数段の棚板の夫々に対応する複数の物品払出部と、前記複数の物品払出部の夫々に物品を搬送する一群の１次搬送部と、前記１次搬送部により前記物品払出部に搬送された物品を搬送先に搬送する２次搬送部と、搬送対象の物品を指定する搬送要求情報に基づいて、前記１次搬送部及び前記２次搬送部の作動を制御する制御部と、が設けられ、前記制御部が、複数の前記搬送要求情報に基づいて前記１次搬送部により前記複数の物品払出部に搬送された複数の物品を、複数の前記搬送要求情報の夫々について設定された搬送順位により定まる搬送順序にて前記搬送先に搬送すべく、前記一群の１次搬送部及び前記２次搬送部の作動を制御するように構成された順序搬送システムであって、前記２次搬送部は、前記複数の物品払出部に対応する単一の昇降搬送部を、昇降自在に有し、前記昇降搬送部は、前記複数の物品払出部夫々との間で物品を受け取り自在に構成され、かつ、前記２次搬送部に物品を受け渡し自在に構成され、前記制御部は、前記昇降搬送部が前記搬送順序に対応する順序で前記複数の物品払出部から物品を受け取って前記搬送先に搬送するように、前記昇降搬送部の作動を制御する点を特徴とする。

【0008】

すなわち、複数の物品払出部を経由する搬送経路に沿って移動自在で且つ物品払出部との間で物品を授受自在な単一の昇降搬送部が、複数の物品払出部のうちの何れかから物品を受け取り、その受け取り順で物品を搬送先に搬送することになる。
ここで、単一の昇降搬送部が複数の物品払出部から物品を受け取る受け取り順を、複数の搬送要求情報の夫々について設定された搬送順位により定まる搬送順序に対応する順序となるように制御することにより、搬送先には、その搬送順序に対応する順序で物品を搬送することができる。
つまり、搬送先に搬送順序で物品を搬送するに当たり、２次搬送部における単一の昇降搬送部が複数の物品払出部から物品を受け取る受け取り順を管理しながら単一の昇降搬送部の作動を制御すればよく、例えば、一群の１次搬送部により複数の物品払出部に搬送された物品を２次搬送部における複数の切出コンベヤの１つで切り出すタイミングを、他の切出コンベヤによる物品の切り出しタイミングや切り出された後の物品の位置を管理しながら調整する形態で、複数の切出コンベヤの作動を制御するような煩雑な制御構成とする場合に比べて、制御構成の簡素化を図れるものとなる。

【0009】

このように、簡素な制御構成でありながら、複数の搬送要求情報の夫々について設定された搬送順位により定まる搬送順序を確実に維持した状態で、物品を搬送先に搬送することができる。

【0010】

本発明に係る順序搬送システムにおいては、前記一群の１次搬送部が複数群設けられ、前記複数群の１次搬送部の夫々に対応する前記２次搬送部は、共通の前記搬送先としての合流部に物品を搬送するように構成され、前記合流部から合流搬送先に物品を搬送する３次搬送部が設けられ、前記搬送要求情報の夫々に設定される前記搬送順位は、前記複数群の１次搬送部の群同士の間で前記搬送順位が重複することを許容する状態で設定され、前記制御部は、複数の前記搬送要求情報に基づいて、前記３次搬送部が当該複数の搬送要求情報の搬送対象となっている物品を前記搬送順序で前記合流搬送先に搬送すべく、前記１次搬送部、前記２次搬送部、前記合流部、及び、前記３次搬送部の作動を制御するように構成されていることが好ましい。

【0011】

すなわち、複数群設けられた一群の１次搬送部の夫々から２次搬送部に搬送される物品は、上述のように、複数の搬送要求情報の夫々について設定された搬送順位により定まる搬送順序に対応する順序で並ぶことになる。そして、搬送要求情報の夫々に設定される搬送順位は、複数群の１次搬送部の群同士の間で搬送順位が重複することを許容する状態で設定されているが、各２次搬送部では、物品が搬送要求情報の夫々について設定された搬送順位により定まる搬送順序に対応する順序で並んでいるから、夫々の１次搬送部の群に対応する２次搬送装置から搬送された物品を、それらの共通の搬送先である合流部にて合流させたとしても、合流させた複数の物品の夫々についてその物品の搬送順位が入れ替わってしまうことがない。このため、３次搬送部は、合流部にて合流した物品を搬送順位により定まる搬送順序で合流搬送先に搬送することができる。
このように、上記構成によれば、複数群の１次搬送部の夫々に対応する２次搬送部にて搬送される物品を合流部にて合流させ、３次搬送部が合流部から合流搬送先に物品を搬送するような構成においても、搬送順序を適確に維持して合流搬送先に物品を搬送することができる。

【0012】

本発明に係る順序搬送システムにおいては、前記合流搬送先は、複数の物品を複数の仕分ステーションに仕分ける形態で物品を搬送する仕分け搬送装置を有し、前記搬送要求情報は、前記仕分ステーション及び当該仕分ステーションへの搬送順位を示すステーション別順位情報を有し、前記制御部は、複数の前記搬送要求情報に基づいて、当該複数の搬送要求情報の搬送対象となっている物品を、前記ステーション別順位情報通りに前記複数の仕分ステーションに仕分ける形態で搬送すべく、前記１次搬送部、前記２次搬送部、前記合流部、前記３次搬送部、及び、前記仕分搬送装置の作動を制御することが好ましい。

【0013】

すなわち、搬送要求情報が、仕分ステーション及び当該仕分ステーションへの搬送順位を示すステーション別順位情報を有し、当該複数の搬送要求情報の搬送対象となっている物品を、ステーション別順位情報通りに複数の仕分ステーションに仕分ける形態で搬送することになるが、３次搬送部においては、搬送要求情報の夫々について設定された搬送順位により定まる搬送順序で物品が搬送されるから、複数の仕分ステーションに対しても、当該搬送順序は守られていることになる。
したがって、複数の物品を複数の仕分ステーションに仕分ける形態で物品を搬送する場合においても、搬送要求情報の夫々について設定された搬送順位により定まる搬送順序を維持した状態で、当該複数の物品を複数の仕分ステーションに仕分けることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】順序搬送システムの平面図

【図2】順序搬送システムの要部側面図

【図3】搬送要求情報の内容を示す模式図

【図4】搬送要求情報の指令順に物品を搬送した場合における物品の出庫コンベヤへの到達パターンを示す図

【図5】出庫コンベヤへの到達順に出庫した場合の物品の搬送順序を示す図

【図6】制御ブロック図

【図7】制御部の制御を示すフローチャート

【図8】合流順決定処理の第１段階を示す図

【図9】合流順決定処理の第２段階を示す図

【図10】合流順決定処理の第３段階を示す図

【図11】合流順決定処理に基づいて合流順を修正した結果の物品の搬送順序を示す図

【発明を実施するための形態】

【0015】

本発明の順序搬送システムの実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１に示すように、複数の物品Ｗを収納自在な自動倉庫Ｒが複数備えられている（図１においては自動倉庫Ｒ１〜自動倉庫Ｒ３の３つが備えられている）。自動倉庫Ｒの夫々は、図１及び図２に示すように、物品Ｗを横並びに収納可能な棚板３を上下方向に複数備えた収納棚１を、前面を対向させる形態で一対備えて構成されている。一対の収納棚１における棚板３は、同じ段に属するもの同士が同じ高さに位置するように構成され、夫々の段に搬送車用の走行レールが取り付けられている。搬送車２は、棚板３の夫々の段に対応して１台ずつ設けられ、走行レールに案内されて、棚板３の長手方向に沿って走行自在に構成されている。また、搬送車２には移載装置が備えられており、棚板３と自己との間で物品Ｗを移載自在に構成されている。

【0016】

各段の棚板３の端部に隣接して、物品Ｗをリフタ７に向けて搬送自在な出庫コンベヤ４が、各段の棚板３の夫々に対応して各別に設けられている。また、リフタ７が、出庫コンベヤ４の棚板３と逆側の端部に隣接して設けられている。走行レールは棚板３の長手方向に沿って、棚板３から出庫コンベヤ４の存在部分に亘って設けられ、搬送車２は、走行レールに案内されて出庫コンベヤ４の横側部まで走行自在に構成されている。そして、出庫コンベヤ４は、搬送車２から物品Ｗを受け取って、その受け取った物品Ｗを、後述するリフタ７の昇降搬送部７Ｌに受け渡し自在に構成されている。リフタ７は、昇降用支柱に沿って単一の昇降搬送部７Ｌが昇降自在に備えられている。そして、昇降搬送部７Ｌが、各段の出庫コンベヤ４との間で物品Ｗを受け取り自在に構成され、かつ、単一のラック接続コンベヤ８に物品Ｗを受け渡し自在に構成されている。

【0017】

ラック接続コンベヤ８は、自動倉庫Ｒ１〜自動倉庫Ｒ３の夫々について各別に１つずつ設けられている（図１のラック接続コンベヤ８ａ、ラック接続コンベヤ８ｂ、ラック接続コンベヤ８ｃ参照）。また、ラック接続コンベヤ８夫々の下流端に、メインコンベヤ９が接続されている。ラック接続コンベヤ８ａとメインコンベヤ９との接続部には、ラック接続コンベヤ８ａの搬送方向とメインコンベヤ９の搬送方向とを切換えるメインコンベヤ合流装置１１ａが設けられている。同様に、ラック接続コンベヤ８ｂとメインコンベヤ９との接続部にはメインコンベヤ合流装置１１ｂが設けられ、ラック接続コンベヤ８ｃとメインコンベヤ９との接続部にはメインコンベヤ合流装置１１ｃが設けられている。以下、メインコンベヤ合流装置１１ａ、１１ｂ、１１ｃを特に区別する必要がない場合には、メインコンベヤ合流装置１１と総称する。

【0018】

図示は省略するが、メインコンベヤ合流装置１１は、メインコンベヤ９の搬送方向に物品を搬送すべく、回転軸心を平面視でメインコンベヤ９の搬送方向と直交させて配置した複数の搬送ローラを備え、当該複数の搬送ローラの間に、ラック接続コンベヤ８の搬送方向に巻回駆動される搬送チェーンを、その搬送チェーンの搬送面（物品Ｗと当接する部分）が搬送ローラの搬送面よりも上下方向で上方に位置する状態と下方に位置する状態とに昇降自在に構成されている。
したがって、ラック接続コンベヤ８から物品をメインコンベヤ９に合流させるときには、搬送チェーンを上昇状態に切換えて、物品Ｗをメインコンベヤ合流装置１１上に位置させ、その後搬送チェーンを下降状態に切換えることで、物品Ｗをメインコンベヤ９に受け渡すことができる。

【0019】

メインコンベヤ９の下流端には、自動倉庫Ｒから出庫された物品ＷをカートＣに積付ける積付箇所として、第１積付箇所Ｎａ及び第２積付箇所Ｎｂが設けられている。
また、メインコンベヤ９の搬送経路途に、メインコンベヤ９から第１積付箇所Ｎａに向かう第１分岐コンベヤ１３ａに物品Ｗを分岐させる分岐装置１２ａと、メインコンベヤ９から第２積付箇所Ｎｂに向かう第２分岐コンベヤ１３ｂに物品Ｗを分岐させる分岐装置１２ｂとが設けられている。

【0020】

本実施形態においては、各自動倉庫Ｒの複数段の棚板３に対応する複数の出庫コンベヤ４が複数の物品払出部に相当し、各自動倉庫Ｒの複数段の棚板３に対応する複数の搬送車２が、複数の物品払出部の夫々に物品Ｗを搬送する一群の１次搬送部Ｔ１に相当する。また、自動倉庫Ｒ２、Ｒ３に対応するラック接続コンベヤ８ｂ、８ｃ、及び、自動倉庫Ｒ１に対応するラック接続コンベヤ８ａ、メインコンベヤ合流装置１１ａ、及びメインコンベヤ９の搬送部分９ａからなる搬送部が、搬送車２により出庫コンベヤ４に搬送された物品Ｗを搬送先に搬送する２次搬送部Ｔ２（図１のＴ２ａ〜Ｔ２ｃ）に相当する。
さらに、本実施形態では、リフタ７の昇降搬送部７Ｌが搬送用移動体に相当する。つまり、２次搬送部Ｔ２は、複数の出庫コンベヤ４を経由する搬送経路に沿って移動自在で且つ出庫コンベヤ４との間で物品を授受自在な単一のリフタ７の昇降搬送部７Ｌを有している。

【0021】

本実施形態においては、一群の搬送車２（すなわち、各自動倉庫Ｒごとの搬送車２の群）が複数群設けられ、メインコンベヤ合流装置１１ｂ、１１ｃ、及びそれらの間に位置するメインコンベヤ９の搬送部分９ｂを含む部分が合流部Ｙとなる。
つまり、複数群の搬送車２の群の夫々に対応するラック接続コンベヤ８は、共通の搬送先としての合流部Ｙに物品を搬送するように構成されている。

【0022】

さらに、本実施形態では、メインコンベヤ９における分岐装置１２ａ及び１２ｂを含む部分が合流搬送先Ｓに相当し、メインコンベヤ９における搬送部分９ｃが合流搬送先Ｓに物品Ｗを搬送する３次搬送部Ｔ３に相当する。
つまり、合流部Ｙから合流搬送先Ｓに物品Ｗを搬送する３次搬送部Ｔ３が設けられている。

【0023】

加えて、本実施形態では、第１積付箇所Ｎａ及び第２積付箇所Ｎｂが複数の仕分ステーションに相当し、合流搬送先Ｓが、複数の物品Ｗを第１積付箇所Ｎａ及び第２積付箇所Ｎｂに仕分ける形態で物品Ｗを搬送する仕分け搬送装置に相当する。

【0024】

詳細な図示は省略するが、積付ロボットＰは、旋回作動自在な台座部と、台座部に支持されて屈伸作動自在なアーム部と、アーム部の先端に取り付けられた吸着パッドと、を備えている。吸着パッドは、真空吸着式のノズルを複数備えて構成され、物品Ｗの表面に対して吸着作用する吸着状態と、物品Ｗの表面に対して吸着作用しない非吸着状態とを切換えることができるようになっている。
積付ロボットＰは、台座部の旋回作動とアーム部の屈伸作動とによって、第１積付箇所Ｎａ、第２積付箇所Ｎｂ、及び、夫々に対応するカートＣに亘って吸着パッドを移動させることができるようになっている。

【0025】

図６に示すように、当該自動ピッキング設備の作動を管理する制御部Ｈが設けられている。制御部Ｈは、例えば中央処理装置とハードディスク等の記憶装置とを備えたパーソナルコンピュータやＰＣサーバ等の汎用コンピュータにて構成されている。
制御部Ｈには、ラックコントローラＨ１、リフタコントローラＨ２、コンベヤコントローラＨ３、ロボットコントローラＨ４、及び、上位管理装置Ｈｕが、相互に通信自在に接続されている。

【0026】

ラックコントローラＨ１は、後述の搬送要求情報に基づいて制御部Ｈから送信される物品Ｗの出庫指示を受け取ると、その出庫指示に基づいて、いずれの自動倉庫Ｒのいずれの棚板３の段に収納されている物品Ｗを出庫するかを引当てる。そして、引当てられた物品Ｗを出庫すべく、自動倉庫Ｒにおける搬送車２の走行作動及び図示しない移載装置の移載作動を制御するとともに、出庫コンベヤ４の搬送作動を制御するように構成されている。また、ラックコントローラＨ１は、制御部Ｈから物品Ｗの出庫指示に基づいて物品Ｗの引当てが完了すると、引当済み情報を制御部Ｈに送信するようになっている。
リフタコントローラＨ２は、リフタ７における昇降搬送部７Ｌの昇降作動及び物品Ｗの授受作動を制御するように構成されている。
コンベヤコントローラＨ３は、メインコンベヤ９、ラック接続コンベヤ８、メインコンベヤ合流装置１１、及び分岐装置１２の夫々の作動を制御するように構成されている。なお、メインコンベヤ９については、メインコンベヤ合流装置１１ａからメインコンベヤ合流装置１１ｂまでの搬送部分９ａ、メインコンベヤ合流装置１１ｂからメインコンベヤ合流装置１１ｃまでの搬送部分９ｂ、メインコンベヤ合流装置１１ｃから分岐装置１２ａまでの搬送部分９ｃの夫々について各別に搬送作動を制御可能に構成されている。
ロボットコントローラＨ４は、第１分岐コンベヤ１３ａに搬送されて第１積付箇所Ｎａに到達した物品Ｗ又は第２分岐コンベヤ１３ｂに搬送されて第２積付箇所Ｎｂに到達した物品Ｗを、夫々に対応するカートＣに積み付けるべく各積付ロボットＰの作動を制御するように構成されている。
また、上位管理装置Ｈｕは、物品Ｗがいずれの自動倉庫Ｒに収納されているかを示す在庫情報を管理している。なお、上記在庫情報には、物品Ｗが自動倉庫Ｒにおける棚板３の何れの位置に載置されているかの情報は含んでいない。

【0027】

制御部Ｈは、搬送対象の物品Ｗを指定する搬送要求情報に基づいて、搬送車２、出庫コンベヤ４、リフタ７、ラック接続コンベヤ８、メインコンベヤ９、メインコンベヤ合流装置１１、分岐装置１２、並びに、第１分岐コンベヤ１３ａ及び第２分岐コンベヤ１３ｂ（以降、これらの装置をまとめて「搬送装置」と略称することがある。）の作動を制御するように構成されている。

【0028】

ここで、搬送要求情報は、物品Ｗの種別と、当該物品Ｗの搬送元となる自動倉庫Ｒと、当該物品Ｗの搬送先とを指定するデータであり、さらに、図３に示すように、要求搬送順序に対応する搬送ＩＤと、合流搬送先（最終搬送先）である第１積付箇所Ｎａ及び第２積付箇所Ｎｂ（図３及び図８〜１０では夫々「Ａ」、「Ｂ」と表示）と、搬送順位としてのグループ番号（図３及び図８〜１０ではグループＮｏ．と表示）とを対応付けて管理する一群のデータより構成される。この搬送要求情報は、上位管理装置Ｈｕによって管理されている。搬送要求情報の夫々に設定されるグループ番号は、複数群の搬送車２の群（つまり複数の自動倉庫Ｒ）同士の間で当該グループ番号が重複することを許容する状態で設定されている。また、グループ番号は、第１積付箇所Ｎａ（Ａ）及び第２積付箇所Ｎｂ（Ｂ）の夫々について各別に設定されている。つまり、搬送要求情報は、第１積付箇所Ｎａ（Ａ）又は第２積付箇所Ｎｂ（Ｂ）の別、及び、当該第１積付箇所Ｎａ又は第２積付箇所Ｎｂへの搬送順位としての搬送グループを示すステーション別順位情報を有している。なお、搬送要求情報は、第１積付箇所Ｎａ（Ａ）及び第２積付箇所Ｎｂ（Ｂ）の夫々について、同一のグループ番号は連続する搬送ＩＤとなるように設定されている。
そして、上位管理装置Ｈｕは、搬送要求情報を制御部Ｈに送信し、物品Ｗについての搬送を要求する。

【0029】

複数の物品Ｗについての搬送要求情報は、要求搬送順序である搬送ＩＤ順に制御部Ｈにて順次処理される。制御部Ｈは、搬送ＩＤ順で、物品Ｗを棚板３から掬い出庫コンベヤ４に卸すべく搬送車２を作動させる搬送指令をラックコントローラＨ１に指令する。ラックコントローラＨ１は、搬送要求情報にて指令された種別の物品を引き当てるとともに、当該物品を出庫すべく搬送車２を作動させる。そして、ラックコントローラＨ１は、出庫コンベヤ４が物品Ｗを受け取ると、その物品Ｗをリフタ７への受け渡し側の端部（以降、出庫側端部と称する）に搬送するように出庫コンベヤ４の作動を制御する。なお、当該物品Ｗの出庫に併せて、ラックコントローラＨ１は、物品Ｗを出庫したことを示す出庫済み情報を上位管理装置Ｈｕに送信する。これにより、上位管理装置Ｈｕは、物品Ｗの在庫情報を更新することができる。

【0030】

ここで、物品Ｗは、自動倉庫Ｒの夫々に対して、入庫効率を考慮した入庫ロジックで入庫される。したがって、搬送順序と、搬送対象の物品Ｗが収納される自動倉庫Ｒ、棚板３の上下位置、及び、棚板３におけるその長手方向での物品Ｗの載置位置との間に規則性はない。このため、制御部Ｈが、搬送要求情報を搬送ＩＤ順に順次搬送すべく、搬送車２及び出庫コンベヤ４を順次作動させ出庫コンベヤ４の出庫側端部に搬送したとしても、その到達順序が搬送ＩＤ順とはならない虞がある。つまり、例えば、図４及び図５に示すように、物品Ｗをグループ番号順に搬送しようとしても、ラック接続コンベヤ８でグループ番号の順位が入れ替わってしまう虞がある。また、このようにグループ番号が入れ替わってしまうと、合流部Ｙでの合流時に、グループ番号の上位の物品をグループ番号が下位の物品よりも先に合流させることができなくなり、デッドロックが発生する虞がある。

【0031】

このため、制御部Ｈは、複数の搬送要求情報の夫々について設定されたグループ番号により定まる搬送順序にて合流部Ｙに搬送すべく、一群の搬送車２並びにリフタ７及びラック接続コンベヤ８（自動倉庫Ｒ１についてはメインコンベヤ９の搬送部分９ａも含む）の作動を制御する（合流順決定処理と称する）ように構成されている。

【0032】

具体的には、制御部Ｈが、リフタ７の昇降搬送部７Ｌが上記搬送順序に対応する順序で複数の出庫コンベヤ４から物品Ｗを受け取って合流部Ｙに搬送するように、リフタ７の昇降搬送部７Ｌの作動を制御する。
そして、制御部Ｈは、複数の搬送要求情報に基づいて、メインコンベヤ９の搬送部分９ｃが当該複数の搬送要求情報の搬送対象となっている物品Ｗを上記搬送順序で合流搬送先（最終搬送先）である第１積付箇所Ｎａ及び第２積付箇所Ｎｂに搬送すべく、上記リフタ７に加えて、一群の搬送車２及びラック接続コンベヤ８（自動倉庫Ｒ１についてはメインコンベヤ９の搬送部分９ａも含む）、合流部Ｙ、及び、メインコンベヤ９の搬送部分９ｃの作動を制御するように構成されている。
さらに、制御部Ｈは、複数の搬送要求情報に基づいて、当該複数の搬送要求情報の搬送対象となっている物品Ｗを、ステーション別順位情報通りに第１積付箇所Ｎａ又は第２積付箇所Ｎｂに仕分ける形態で搬送すべく、上記リフタ７、一群の搬送車２及びラック接続コンベヤ８（自動倉庫Ｒ１についてはメインコンベヤ９の搬送部分９ａも含む）、合流部Ｙ、並びに、メインコンベヤ９の搬送部分９ｃに加えて、合流搬送先Ｓ（分岐装置１２ａ、分岐装置１２ｂ、及びその間に存在するメインコンベヤ９の搬送部分）の作動を制御するように構成されている。

【0033】

次に、制御部Ｈが合流順決定処理を実行するに当たっての具体的な制御を、図７のフローチャートに基づいて説明する。なお、以下の説明において、合流点Ｇとは、図１におけるメインコンベヤ合流装置１１ｂ、メインコンベヤ合流装置１１ｃ、及び、リフタ７ａ、リフタ７ｂ、リフタ７ｃを指す。また、以下の説明では、メインコンベヤ合流装置１１ｃを便宜的に符号（Ｉ）で表し、リフタ７ｃを符号（ＩＩ）で表し、メインコンベヤ合流装置１１ｂを符号（ＩＩＩ）で表し、リフタ７ｂを符号（ＩＶ）で表し、リフタ７ａを符号（Ｖ）で表す。また、最下流の合流点（Ｉ）を起点とした場合、合流点（ＩＩ）と合流点（ＩＩＩ）とが上流側で同階層の合流点であり、合流点（ＩＩＩ）を起点とした場合、合流点（ＩＶ）と合流点（Ｖ）とが上流側で同階層の合流点である。

【0034】

制御部Ｈは、まず、いずれの搬送要求情報も発生していない待ち受け状態において、新たな搬送要求情報が発生したか否かを判別する（ステップ＃１１）。新たな搬送要求情報が発生したと判別すると（ステップ＃１１：Ｙｅｓ）、続いて、起点合流点を最下流の合流点Ｇ（図１に（Ｉ）で示す。）に設定する。続いて、上流側階層に２以上の合流点があるか否かを判別し（ステップ＃１３）、上流側階層に２以上の合流点がある場合（ステップ＃１３：Ｙｅｓ）には、合流順決定処理を実行する。続いて、同階層で合流順決定処理を実行していない合流点Ｇが他にあるか否かを判別し（ステップ＃１５）、同階層で合流順決定処理を実行していない合流点Ｇが他にある場合（ステップ＃１５：Ｙｅｓ）には、ステップ＃１３の処理に戻る。また、ステップ＃１１、ステップ＃１３、ステップ＃１５にてＮｏと判別した場合には、一連の処理を終了する。

【0035】

また、制御部Ｈは、発生済みの搬送要求情報に基づく搬送装置の作動の制御を行っている間も、新たな搬送要求情報の発生を所定の時間間隔で監視しており、先に合流順決定処理を実行した搬送要求情報のうちラックコントローラＨ１から引当済み情報を受け取っていない搬送要求情報（未引当搬送要求情報と称する）が存在している状態において、１つ又は複数の新たな搬送要求情報が発生したときは、当該未引当搬送要求情報と新たに発生した搬送要求情報とからなる搬送要求情報群を対象としてステップ＃１１以降の処理を実行することによって、新たに発生した搬送要求情報を含めた状態で合流順決定処理をやり直す。これにより、随時搬送要求情報が発生するようなシステムにおいても、適切に合流順序を決定することができる。

【0036】

ここで、合流順決定処理の具体的な処理方法を説明すると、まず、図８に示すように、複数の搬送要求情報の全てについて、搬送される物品Ｗが通過する合流点（Ｉ）〜（Ｖ）を列挙する。
なお、以下では、簡単のため、自動倉庫Ｒ２及び自動倉庫Ｒ３からのみ物品Ｗを出庫する場合を例に説明する。したがって、最下流の合流点が合流点（Ｉ）となり、上流側の合流点が合流点（ＩＩ）及び合流点（ＩＶ）となる。

【0037】

図８では、搬送ＩＤが０１の搬送要求情報について、搬送先がＡ（第１積付箇所Ｎａ）でありグループ番号が００１である物品が、合流点（Ｉ）と（ＩＩ）とを通過し、搬送ＩＤが０２の搬送要求情報について、搬送先がＡでありグループ番号が００１である物品が、合流点（Ｉ）と（ＩＶ）とを通過し、・・・搬送先がＢ（第２積付箇所Ｎｂ）でありグループ番号が００１である物品が合流点（Ｉ）と（ＩＩ）とを通過し、・・・搬送先がＢでありグループ番号が００３である物品が合流点（Ｉ）と（ＩＩ）とを通過する、というように、夫々の物品の通過点を列挙することになる。

【0038】

上記図８で書き出した通過点を合流点Ｇごとに整理すると図９に示すようになる。その後、図１０に示すように、上流側の合流点（ＩＩ）及び合流点（ＩＶ）における物品の通過順を、グループ番号の小さい順に並べ直す。上記のように並べ直した合流点（ＩＩ）及び合流点（ＩＶ）における物品の通過順が、すなわち、リフタ７における物品Ｗの受け取り順となる。
なお、本実施形態のように合流点が複数階層存在する場合は、下流側に存在する合流点から１つ上流側の合流点に向けて、上記のような処理を繰り返す。つまり、合流点（Ｉ）の１階層上流の合流点は合流点（ＩＩ）及び合流点（ＩＩＩ）であるが、合流点（ＩＩＩ）を起点とすると、１階層上流の合流点がさらに２つ（合流点（ＩＶ）及び合流点（Ｖ））存在する。この場合、合流点（Ｉ）を起点に合流点（ＩＩ）及び合流点（ＩＩＩ）での通過順を決定した上で、その決定した合流点（ＩＩＩ）での通過順について、上記で説明した手順を適用して、合流点（ＩＶ）及び合流点（Ｖ）での通過順を決定することになる。

【0039】

このように、下流側の合流点Ｇでの物品Ｗの通過順通りに上流側の合流点Ｇでの物品Ｗの通過順を設定することによって、図１１に示すように、物品Ｗがグループ番号により定まる搬送順序で並ぶことになり、物品Ｗを、搬送順序に対応する順序で搬送先である合流部Ｙ、及び、合流搬送先である第１積付箇所Ｎａ又は第２積付箇所Ｎｂに搬送することができる。

【0042】

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、一群の１次搬送部としての複数の搬送車２を備えた自動倉庫Ｒを複数備える構成を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、自動倉庫Ｒを１つだけ備えるものであってもよい。この場合、合流部Ｙは不要となる。

【0043】

（２）上記実施形態では、合流搬送先として仕分ステーションとしての第１積付箇所Ｎａ又は第２積付箇所Ｎｂを有し、複数の物品Ｗを第１積付箇所Ｎａ又は第２積付箇所Ｎｂに仕分ける形態で物品を搬送する仕分け搬送装置としての分岐装置１２ａ及び１２ｂを備える構成を例示したが、仕分ステーションとしての第１積付箇所Ｎａ又は第２積付箇所Ｎｂを備えず、単一のステーションとしてもよい。また、仕分ステーションを３つ以上備える構成としてもよい。

【0044】

（３）上記実施形態では、搬送要求情報の夫々に設定されるグループ番号が、複数の自動倉庫Ｒ同士の間で重複することを許容する状態で設定される構成を例示したが、複数の自動倉庫Ｒ同士の間でのグループ番号の重複を許容しない構成としてもよい。この場合、合流部Ｙにおいて、当該グループ番号により定まる搬送順序となるように、搬送順序を制御することになる。

【0045】

（４）上記実施形態では、未引当搬送要求情報が存在している状態において、１つ又は複数の新たな搬送要求情報が発生したときに、当該未引当搬送要求情報と新たに発生した搬送要求情報とからなる搬送要求情報群を対象として合流順決定処理をやり直す構成を説明したが、このような構成に限定されるものではない。例えば、制御部Ｈが、複数の搬送要求情報のまとまりであるバッチ搬送要求情報ごとに合流順決定処理を実行するように構成し、そのバッチ搬送要求情報に対応する物品Ｗの搬送が終了するまでは、新たな搬送要求情報が発生してもその新たな搬送要求情報についての合流順決定処理の実行を待たせるように構成することもできる。

【符号の説明】

【0046】

２ １次搬送部
Ｔ１ 一群の１次搬送部
４ 物品払出部
７Ｌ 昇降搬送部
Ｔ２ ２次搬送部
Ｔ３ ３次搬送部
Ｙ 搬送先、合流部
１２ａ、１２ｂ 仕分搬送装置
Ｈ 制御部
Ｎａ、Ｎｂ 仕分ステーション
Ｓ 合流搬送先
Ｗ 物品

以上

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】