特許 6044387 搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6044387

(24)【登録日】2016年11月25日

(45)【発行日】2016年12月14日

(54)【発明の名称】搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B61G 1/02 20060101AFI20161206BHJP

   B61G 1/32 20060101ALI20161206BHJP

【ＦＩ】

   B61G1/02

   B61G1/32

【請求項の数】6

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2013-36536(P2013-36536)

(22)【出願日】2013年2月27日

(65)【公開番号】特開2014-162399(P2014-162399A)

(43)【公開日】2014年9月8日

【審査請求日】2015年6月4日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(72)【発明者】

【氏名】判治 直高

(72)【発明者】

【氏名】林 隆司

(72)【発明者】

【氏名】廣田 誠

(72)【発明者】

【氏名】椙山 泰男

【審査官】 諸星 圭祐

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００８−１４３５１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭５７−１５１３１８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開平０７−０３３２２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−２１３１４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭６４−０１６９６７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２００４−２６２２８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０３８８９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第０１７５０３１４（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６１Ｇ １／０２

Ｂ６１Ｇ １／３２

Ｂ６１Ｂ １３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を搭載する搬送台車と、前記搬送台車と連結され前記搬送台車を牽引する無人搬送車とを備えた搬送装置であって、
前記無人搬送車には、上方に突出する連結突部が設けられ、
前記搬送台車には、前記連結突部と係合することにより前記搬送台車を前記無人搬送車に連結する連結器が設けられ、
前記連結器は、支持軸を介して前記搬送台車に回動自在に備えられ、
前記連結器は、前記連結突部に当接し前記連結器を上方に押し上げる当接部材と、前記当接部材の前方に設けられ前記連結突部と係合する差込み部と、を備え、
前記無人搬送車が前記搬送台車に潜り込み、前記連結突部が前記連結器の前記当接部材と当接し、前記連結器が前記支持軸を介して上下方向に回動することにより、前記連結突部は前記差込み部に係合され、
前記搬送台車及び前記無人搬送車が走行する走行面には、前記搬送台車と前記無人搬送車を分離する分離位置が設けられると共に、前記分離位置には前記搬送台車と前記無人搬送車を分離する分離手段が設けられ、前記搬送台車が前記分離手段に当接することにより、前記連結突部と前記連結器との係合が解除されて前記搬送台車と前記無人搬送車とが分離されることを特徴とする搬送装置。

【請求項2】

前記分離手段は、前記走行面に設けられた上方に突出するスロープ部材より形成され、前記搬送台車が前記スロープ部材に乗り上げることにより、前記連結突部と前記連結器との係合が解除されることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記分離手段は、前記走行面上に設けられた地上側アームにより形成され、前記連結器から延設された連結器側アームが、前記地上側アームに当接することにより、前記連結突部と前記連結器との係合が解除されることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記連結器には、前後方向に延設され前記連結突部を左右方向の中心側に案内するガイド部材が設けられていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送装置。

【請求項5】

前記連結器には、前部に錘が設けられていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の搬送装置。

【請求項6】

前記支持軸には、手動操作可能な手動レバー部が形成されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、搬送台車と無人搬送車とを備えた搬送装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１で開示された従来技術においては、軌線に沿って移動する動力装置付き無人搬送車によって台車を所望の位置に搬送する無人搬送車による搬送装置が開示されている。無人搬送車の両側には、潜込みローラが備わっている。無人搬送車の後端両側には、台車を押すための押具が垂直に設置されている。押具は、無人搬送車の上面に直立する案内棒と、案内棒によって上下方向に案内されるＬ字型アームと、該Ｌ字型アームに固定された作動棒とからなっている。
台車は、部品を載置する頂板と、頂板を支持し四隅に設置された車輪付きの脚とを備えている。台車の前端部には、横方向に水平に延長された棒状の牽引ガイドが垂下されている。

【0003】

無人搬送車は部品を載置した台車の下に潜り込み、無人搬送車のＬ字型アームが台車の牽引ガイドに当接し台車を前方に移動させる。無人搬送車が切り離しレール部に到達すると、無人搬送車の作動棒が床面上に設置された切り離しレールに乗り上げ、押具のＬ字型アームは牽引ガイドから上昇し、Ｌ字型アームは牽引ガイドから離れる。Ｌ字型アームが牽引ガイドから離れると、無人搬送車は台車と切り離され、無人搬送車のみが前方に移動し、台車はその位置に留まる。このように台車を所望の位置に搬送することが可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第３７５８１１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、特許文献１で開示された従来技術においては、無人搬送車が台車を押す形で牽引するので、無人搬送車が減速や停止をしたときに台車のみが慣性で前方に進み続ける可能性があり、その場合には次のような問題がある。まず、台車を切り離す位置がずれ、所定の位置に台車を停止できない問題がある。また、台車が正規の切り離し位置より前方にずれた状態にあると、Ｌ字型アームが再び牽引ガイドに接触して、台車を前方に牽引してしまう問題がある。

【0006】

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、搬送台車の位置ずれを防止でき、搬送台車を確実に停止することが可能な搬送装置の提供にある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するために、請求項１記載の発明は、物品を搭載する搬送台車と、前記搬送台車と連結され前記搬送台車を牽引する無人搬送車とを備えた搬送装置であって、前記無人搬送車には、上方に突出する連結突部が設けられ、前記搬送台車には、前記連結突部と係合することにより前記搬送台車を前記無人搬送車に連結する連結器が設けられ、前記連結器は、支持軸を介して前記搬送台車に回動自在に備えられ、前記連結器は、前記連結突部に当接し前記連結器を上方に押し上げる当接部材と、前記当接部材の前方に設けられ前記連結突部と係合する差込み部と、を備え、前記無人搬送車が前記搬送台車に潜り込み、前記連結突部が前記連結器の前記当接部材と当接し、前記連結器が前記支持軸を介して上下方向に回動することにより、前記連結突部は前記差込み部に係合され、前記搬送台車及び前記無人搬送車が走行する走行面には、前記搬送台車と前記無人搬送車を分離する分離位置が設けられると共に、前記分離位置には前記搬送台車と前記無人搬送車を分離する分離手段が設けられ、前記搬送台車が前記分離手段に当接することにより、前記連結突部と前記連結器との係合が解除されて前記搬送台車と前記無人搬送車とが分離されることを特徴とする。

【0008】

請求項１記載の発明によれば、無人搬送車が搬送台車に潜り込み、連結突部が連結器の当接部材と当接し、連結器が支持軸を介して上下方向に回動することにより、連結突部は差込み部に係合されて搬送台車と無人搬送車とが連結される。このことにより、無人搬送車が減速や停止をしたときには、搬送台車も同期して減速や停止を行い、搬送台車のみが慣性で前方に進み続けることはない。よって、搬送台車の位置ずれを防止でき、搬送台車を確実に停止することが可能である。また、請求項１記載の発明によれば、搬送台車が分離位置にある分離手段に当接することにより、連結突部と連結器との係合が解除され、無人搬送車と搬送台車とは分離される。このことにより、無人搬送車のみが前方に移動し、搬送台車は分離位置に停止することが可能である。

【0009】

請求項２記載の発明は、請求項１に記載の搬送装置において、前記分離手段は、前記走行面に設けられた上方に突出するスロープ部材より形成され、前記搬送台車が前記スロープ部材に乗り上げることにより、前記連結突部と前記連結器との係合が解除されることを特徴とする。

【0010】

請求項２記載の発明によれば、搬送台車が分離手段としてのスロープ部材に乗り上げることにより、連結突部と連結器との係合が解除されるので、走行面の分離位置にスロープ部材を設置するだけでよく、構成が簡単である。

【0011】

請求項３記載の発明は、請求項１に記載の搬送装置において、前記分離手段は、前記走行面上に設けられた地上側アームにより形成され、前記連結器から延設された連結器側アームが、前記地上側アームに当接することにより、前記連結突部と前記連結器との係合が解除されることを特徴とする。

【0012】

請求項３記載の発明によれば、搬送台車の連結器から延設された連結器側アームが、地上側アームに当接することにより、連結突部と連結器との係合が解除されるので、走行面上にスロープ部材を設置する必要がない。よって、分離位置に到達したときに搬送台車をスロープ部材に乗り上げる必要がなく、搬送台車をスムースに移動可能である。

【0013】

請求項４記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送装置において、前記連結器には、前後方向に延設され前記連結突部を左右方向の中心側に案内するガイド部材が設けられていることを特徴とする。

【0014】

請求項４記載の発明によれば、連結器には、前後方向に延設され連結突部を左右方向の中心側に案内するガイド部材が設けられているので、連結突部が左右方向に位置ずれしていても、中心側に案内することが可能である。

【0015】

請求項５記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の搬送装置において、前記連結器には、前部に錘が設けられていることを特徴とする。

【0016】

請求項５記載の発明によれば、連結器には、前部に錘が設けられているので、連結器は支持軸を介して下方に確実に回動することが可能である。

【0017】

請求項６記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の搬送装置において、前記支持軸には、手動操作可能な手動レバー部が形成されていることを特徴とする。

【0018】

請求項６記載の発明によれば、支持軸には、手動操作可能な手動レバー部が形成されているので、手動レバー部を把持して回転させることにより、連結器を上昇させて連結突部との係合を解除でき、任意の場所で無人搬送車と搬送台車とを分離することができる。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、搬送台車の位置ずれを防止でき、搬送台車を確実に停止することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】第１の実施形態に係る連結状態にある搬送装置を示す側面図である。

【図2】第１の実施形態に係る無人搬送車を示す斜視図である。

【図3】第１の実施形態に係る搬送台車を示す斜視図である。

【図4】（ａ）は第１の実施形態に係る連結器を示す側面図であり、（ｂ）は連結器を示す中央断面側面図である。

【図5】第１の実施形態に係る連結器を示す下面図である。

【図6】第１の実施形態に係る分離状態にある搬送装置を示す側面図である。

【図7】第１の実施形態に係る搬送装置の作用説明用の側面図であり、（ａ）は連結前の状態を示し、（ｂ）は連結過程の状態を示す。

【図8】第１の実施形態に係る搬送装置の作用説明用の側面図であり、（ａ）は連結状態にある搬送装置が分離位置に到達した状態を示し、（ｂ）は搬送装置が分離されて無人搬送車のみが前方に移動される状態を示す。

【図9】第１の実施形態に係る搬送装置の手動操作による分離を説明するための側面図である。

【図10】第２の実施形態に係る連結状態にある搬送装置を示す側面図である。

【図11】第２の実施形態に係る搬送台車と地上側アームとの位置関係を示す斜視図である。

【図12】第２の実施形態に係る搬送台車の分離を説明するための側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る搬送装置を図１〜図９に基づいて説明する。
図１に示すように、搬送装置１０は、物品Ｗを搭載する搬送台車１２と、搬送台車１２と連結され搬送台車１２を牽引する無人搬送車１１とを備えている。なお、本実施形態では、無人搬送車１１を基準として、無人搬送車１１の進行方向を前方、進行方向の反対方向を後方（図１における左右方向）とし、走行面Ｍに対して直角方向を上下方向（図１における上下方向）とし、無人搬送車１１の幅方向を左右方向（図１における紙面に直角方向）とする。なお、搬送台車１２についても、無人搬送車１１の前後方向、上下方向及び左右方向と同様である。

【0024】

図１及び図２に示すように、無人搬送車１１は、車体フレーム１３と、車体フレーム１３に設けられた一対の駆動輪１４と、車体フレーム１３に設けられた従動輪１５と、を備えている。
車体フレーム１３は前後方向に延びる一対の枠材１６を備えており、一対の枠材１６間には、複数個の支持部材１７〜２０が架設されている。なお、枠材１６と支持部材１７〜２０により車体フレーム１３は形成されている。略Ｕ字状の支持部材１７の下面には従動輪１５が取り付けられている。略Ｕ字状の支持部材１８には、バッテリ２１が搭載されている。箱型の支持部材１９には、一対の駆動輪１４と駆動輪１４を駆動する駆動モータ（図示せず）が取り付けられ、駆動モータは一対の駆動輪１４にそれぞれ個別に設置され、バッテリ２１から電力供給を受けて駆動する。一対の駆動輪１４は、各駆動モータの駆動によりそれぞれ単独で回転される。箱型の支持部材２０には、駆動モータの駆動を制御する制御装置（図示せず）が収容されている。

【0025】

一対の枠材１６間における支持部材１９の上部には平板状の取付板４１が架設されている。取付板４１には、上方に突出する連結突部としての連結ピン２２が設けられている。連結ピン２２は棒状の部材より形成され、上方に所定の高さだけ取付板４１から突出している。連結ピン２２は、後述する搬送台車１２に設けられた連結器３０と係合することにより無人搬送車１１と搬送台車１２とを連結する。

【0026】

図１に示すように、支持部材１７の後部には、走行面Ｍに設けられた磁気テープによる走行軌道（図示せず）を読み取る走行センサー２３が設置されている。走行センサー２３の検出信号に基づき、制御装置は、無人搬送車１１が走行軌道に沿って移動するよう各駆動モータの駆動を制御する。また、無人搬送車１１の操舵は、各駆動モータの回転速度が個々に調整されて、両駆動モータ間に回転速度差が生じることにより行われる。

【0027】

図１及び図３に示すように、搬送台車１２は、４本の受承パイプ２４と、受承パイプ２４を支持し四隅に設置された脚部２５とを備え、脚部２５の下端部には４つの車輪２６が取り付けられている。脚部２５間に連結された４本の受承パイプ２４により物品Ｗを搭載する載置台が形成されている。４つの車輪２６は、自在キャスターとされ、どの方向にも向きを変えることが可能である。受承パイプ２４の下方には、４つの脚部２５を連結する補強パイプ２７が設けられ、前後の補強パイプ２７間に２本の支持パイプ２８が平行に架設されている。２本の支持パイプ２８間には、支持板２９が取り付け固定されており、支持板２９には連結器３０が支持軸３７を介して回動自在に備えられている。

【0028】

図４（ａ）、図４（ｂ）及び図５に示すように、連結器３０は、前後方向に延設された基板３１と、基板３１の下面に取り付けられＵ字状で後方に開口すると共に前後方向に延設されたガイド部材３２と、基板３１に固定され連結ピン２２の頂部と当接する当接部材３３とを備えている。

【0029】

基板３１は、平板状の板状部材で形成され、常態では基板３１の板面が略水平になるように取り付けられている。基板３１の後部には支持軸３７が設けられ、基板３１の前部が上方へ回動可能である。また、基板３１の後部における支持板２９との間には、ストッパー３９が設けられ、連結器３０が図４（ｂ）で示す常態位置より下方へ回動することを防止している。
ガイド部材３２は、図５に示すように、板状部材をＵ字状に折り曲げることにより形成され、円弧状に湾曲した先端部３２Ａと、先端部３２Ａに延設された２つの側壁３２Ｂ、３２Ｃとを有している。側壁３２Ｂ、３２Ｃ間の間隔は、後方へ向かうほど広くなるように設定されている。ガイド部材３２は、先端部３２Ａを前方側とし、開口側を後方側として配設され基板３１に固定されている。ガイド部材３２は連結ピン２２を左右方向の中心側に案内するためのものである。

【0030】

当接部材３３は、図４（ａ）、図４（ｂ）に示すように、板状部材により形成され、基板３１に対して前方ほど基板３１より遠ざかる方向に傾斜した当接部３３Ａと、当接部３３Ａの先端を基板３１側に折り曲げることにより形成された折り曲げ部３３Ｂとを有している。当接部材３３は、図５に示すように、後方ほど幅方向の長さが大きくなるように形成されている。当接部材３３は、ガイド部材３２の側壁３２Ｂ、３２Ｃ間に配置され、折り曲げ部３３Ｂを前方側として基板３１に固定されている。

【0031】

基板３１と、ガイド部材３２及び折り曲げ部３３Ｂによって囲まれた空間には、下方に開口する連結ピン２２の差込み部３４が形成されている。差込み部３４は、前方の先端部３２Ａと後方の折り曲げ部３３Ｂと側壁３２Ｂ、３２Ｃとから構成されている。連結ピン２２が差込み部３４に係合されることにより、無人搬送車１１と搬送台車１２との連結が行われる。
基板３１の前部側には補助板３５が前方に延設され、補助板３５の前部側の下方に錘３６が取り付けられている。錘３６は、ガイド部材３２の先端部３２Ａに対して前方に隣接する位置に配置されている。錘３６は、連結器３０が支持軸３７を介して下方に確実に回動可能なように設けられている。

【0032】

図５に示すように、ガイド部材３２の側壁３２Ｂ、３２Ｃにおける後部側には、支持軸３７Ａ、３７Ｂがそれぞれ固定されている。支持軸３７Ａ、３７Ｂは棒状の部材より形成され、支持軸３７Ａ、３７Ｂは、軸心方向が左右方向に水平となるように配設されると共に、それぞれ同軸となるように配置されている。
支持軸３７Ａ、３７Ｂは、支持板２９に固定された支承部材３８Ａ、３８Ｂに回転可能に支持されている。支持軸３７Ａは支承部材３８Ａより外側に延長して設けられ、延長された端部は直角に折り曲げられて、手動レバー部３７Ｃが形成されている。

【0033】

このように連結器３０は、基板３１と、ガイド部材３２と、当接部材３３と、差込み部３４と、補助板３５と、錘３６とを備えている。連結器３０は、支持軸３７Ａ、３７Ｂを介して支承部材３８Ａ、３８Ｂに回動可能に支持されている。連結器３０は、支持軸３７Ａ、３７Ｂを介して上下方向に回動可能に設けられている。

【0034】

無人搬送車１１の高さは、走行面Ｍから補強パイプ２７までの高さよりも低く設定されている。無人搬送車１１の左右方向の幅は、脚部２５間の間隔よりも小さく設定されている。すなわち、無人搬送車１１は、物品Ｗが搭載された搬送台車１２に対して、後方から搬送台車１２に潜り込み、通過し得る上下方向の高さと左右方向の幅寸法で構成されている。無人搬送車１１に設けられた連結ピン２２は、搬送台車１２に設けられた連結器３０の差込み部３４に係合し、無人搬送車１１と搬送台車１２との連結が行われる。なお、図１は、連結ピン２２が連結器３０に係合され、無人搬送車１１と搬送台車１２との連結が行われた状態を示している。

【0035】

また、図６に示すように、走行面Ｍ上には、搬送台車１２と無人搬送車１１とを分離する分離位置が設定され、分離位置には無人搬送車１１と搬送台車１２との連結を解除する分離手段としての一対のスロープ部材４０が設けられている。スロープ部材４０は、上方に突出する形状を有し、所定の高さを有する水平面と、前端部と後端部との傾斜したスロープ面とで形成されている。スロープ部材４０の水平面の高さは、搬送台車１２がスロープ部材４０の水平面に乗り上げたときに、連結ピン２２と連結器３０との係合が解除される高さに設定されている。すなわち、スロープ部材４０の水平面の高さは、搬送台車１２がスロープ部材４０の水平面に乗り上げたときの連結器３０の底面（最低部）の高さが、連結ピン２２の先端（最上部）の高さよりも高くなるように設定されている。スロープ部材４０は、走行軌道に平行に設けられている。一対のスロープ部材４０間の間隔は、搬送台車１２における車輪２６間の間隔に等しく形成されている。搬送台車１２がスロープ部材４０に乗り上げることにより、連結ピン２２と連結器３０との係合が解除され、搬送台車１２と無人搬送車１１とが分離されて無人搬送車１１のみが前方に移動する。

【0036】

以上の構成を有する搬送装置１０につき、その作用説明を図１及び図６〜図８等に基づき行う。
先ず、図７（ａ）に示すように、搬送台車１２の受承パイプ２４には、物品Ｗが搭載された状態にある。この搬送台車１２を分離位置に搬送する場合には、無人搬送車１１は、搬送台車１２の後方から搬送台車１２に潜り込み、受承パイプ２４の下方を通るように、前方に移動する。

【0037】

次に、図７（ｂ）に示すように、無人搬送車１１の連結ピン２２は、搬送台車１２に設けた連結器３０のガイド部材３２内（側壁３２Ｂ、３２Ｃ間）に後方より進入し、連結ピン２２の頂部が当接部材３３の当接部３３Ａと当接する。
ところで、当接部材３３の当接部３３Ａは、前方ほど基板３１より遠ざかる方向に傾斜していることにより、無人搬送車１１が前方に進むにしたがい、連結ピン２２は当接部材３３を押し上げることにより連結器３０を上方に回動させる。連結器３０の回動の中心は、支持軸３７Ａ、３７Ｂである。

【0038】

なお、図５に示すように、ガイド部材３２は、後方ほど側壁３２Ｂ、３２Ｃ間の間隔が広くなる形状を有していることにより、ガイド部材３２に進入する連結ピン２２の左右位置が中心側よりずれていても、連結ピン２２はガイド部材３２により連結器３０の中心側へ案内される。従って、連結ピン２２がガイド部材３２内に入り易くなっていると共に、左右方向の中心側に連結ピン２２を案内することが可能となっている。

【0039】

無人搬送車１１がさらに前方に移動すると、連結ピン２２と当接部３３Ａとの当接が解除され、連結器３０は、支持軸３７Ａ、３７Ｂを中心として下方に回動する。これにより、図１に示すように、連結ピン２２は連結器３０の差込み部３４に係合する。なお、連結器３０の前部には錘３６が設けられているので、連結器３０は支持軸３７Ａ、３７Ｂを中心に下方に確実に回動することが可能である。

【0040】

図１及び図５に示すように、連結ピン２２が連結器３０の差込み部３４に係合されると、ガイド部材３２と当接部材３３によって連結器３０に対する連結ピン２２の前後方向及び左右方向の動きが規制されて、連結ピン２２は前後方向及び左右方向に抜けない状態となる。よって、無人搬送車１１と搬送台車１２とが確実に連結されると共に、搬送台車１２の無人搬送車１１に対する幅方向の位置ずれを防止できる。そして、無人搬送車１１がさらに前進すると、連結ピン２２は、ガイド部材３２の先端部３２Ａと当接し、連結器３０を介して搬送台車１２を牽引する。

【0041】

搬送台車１２と連結された無人搬送車１１は、搬送先である分離位置まで搬送台車１２を牽引する。次に、図８（ａ）に示すように、搬送台車１２と連結された無人搬送車１１が、分離位置に到達すると、搬送台車１２のみが分離位置に設置されたスロープ部材４０上に乗り上げる。

【0042】

図６に示すように、搬送台車１２のみがスロープ部材４０上に乗り上げることにより、搬送台車１２に取り付けられた連結器３０も上方に移動する。その結果、連結ピン２２は連結器３０の差込み部３４から抜け出し、連結ピン２２と連結器３０との係合が解除される。

【0043】

次に、図８（ｂ）に示すように、無人搬送車１１は、搬送台車１２と分離され、無人搬送車１１のみが前方に移動し、搬送台車１２はその位置に留まる。このように、分離位置まで搬送台車１２を搬送することが可能である。
なお、走行軌道上に障害物が存在しているなどの理由により、無人搬送車１１が減速や停止をする場合がある。その場合には、連結ピン２２は、連結ピン２２の後方に存在する連結器３０の折り曲げ部３３Ｂと当接する。このように連結ピン２２と折り曲げ部３３Ｂが当接することにより、無人搬送車１１と同期して搬送台車１２も減速や停止させることができる。したがって、無人搬送車１１が減速や停止をした場合であっても、無人搬送車１１に牽引されていた搬送台車１２のみが慣性で前方に進み続けることはない。

【0044】

ここで、図９に示すように、連結器３０を支持する支持軸３７Ａには、手動レバー部３７Ｃが形成されているので、連結ピン２２と係合された状態にある連結器３０の手動レバー部３７Ｃを把持して上方に回動させることにより、連結器３０を上昇させて連結ピン２２との係合を解除することができる。その結果、分離位置以外の任意の場所で手動操作により無人搬送車１１と搬送台車１２とを分離することが可能である。

【0045】

第１の実施形態に係る搬送装置１０によれば以下の効果を奏する。
（１）無人搬送車１１が搬送台車１２に潜り込み、無人搬送車１１に設けた連結ピン２２が搬送台車１２に設けた連結器３０の当接部材３３と当接し、連結器３０が支持軸３７Ａ、３７Ｂを介して上下方向に回動することにより、連結ピン２２は連結器３０の差込み部３４に係合されて搬送台車１２と無人搬送車１１とが連結される。このことにより、無人搬送車１１が前進したときには、連結ピン２２と先端部３２Ａが当接することにより、無人搬送車１１と搬送台車１２が同期して前進する。また、無人搬送車１１が減速や停止をしたときには、差込み部３４において連結ピン２２と折り曲げ部３３Ｂが当接するため搬送台車１２も同期して減速や停止を行い、搬送台車１２のみが慣性で前方に進み続けることはない。よって、搬送台車１２の位置ずれを防止でき、搬送台車１２を確実に停止することが可能である。
（２）連結ピン２２が連結器３０の差込み部３４に係合されると、ガイド部材３２と当接部材３３によって連結器３０に対する連結ピン２２の前後方向及び左右方向の動きが規制されて、連結ピン２２は前後方向及び左右方向に抜けない状態となる。よって、無人搬送車１１と搬送台車１２とが確実に連結されると共に、搬送台車１２の無人搬送車１１に対する幅方向の位置ずれを防止できる。
（３）ガイド部材３２は、後方ほど側壁３２Ｂ、３２Ｃ間の間隔が広くなる形状を有していることにより、連結ピン２２の左右位置がずれていても、ガイド部材３２内に入り易くなっている。また、ガイド部材３２によって、左右方向の中心側に連結ピン２２を案内することが可能である。
（４）連結器３０の前部には錘３６が設けられているので、連結ピン２２によって連結器３０が持ち上げられても、連結ピン２２による持ち上げが解除されると、連結器３０は支持軸３７Ａ、３７Ｂを中心に下方に確実に回動することが可能であり、原位置に復帰できる。
（５）搬送台車１２が分離位置にあるスロープ部材４０に乗り上げることにより、連結ピン２２と連結器３０との係合が解除され、搬送台車１２と無人搬送車１１とが分離されて無人搬送車１１のみが前方に移動する。よって、走行面Ｍにおける分離位置にスロープ部材４０を設置するだけでよく、構成が簡単である。
（６）支持軸３７Ａの端部には、手動操作可能な手動レバー部３７Ｃが形成されているので、手動レバー部３７Ｃを把持して回動させることにより、連結器３０を上昇させて連結ピン２２との係合を解除できる。よって、分離位置以外の任意の場所で無人搬送車１１と搬送台車１２とを分離することができる。

【0046】

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る搬送装置５０を図１０〜図１２に基づいて説明する。
この実施形態は、第１の実施形態におけるスロープ部材４０に代えて地上側アームを設けたものであり、その他の構成は共通である。
従って、ここでは説明の便宜上、先の説明で用いた符号を一部共通して用い、共通する構成についてはその説明を省略し、変更した個所のみ説明を行う。

【0047】

図１０及び図１１に示すように、走行面Ｍ上における分離位置には、無人搬送車１１と搬送台車１２との連結を解除する分離手段としての地上側アーム５１が設けられている。地上側アーム５１は、走行面Ｍに立設された支柱部５１Ａと支柱部５１Ａから搬送台車１２側に突出するアーム部５１Ｂとを備えている。地上側アーム５１は、無人搬送車１１及び搬送台車１２が走行する走行領域より外側に立設されている。

【0048】

図１１に示すように、連結器３０を支持する支持軸３７Ａは、連結器３０から左方向に延設され、搬送台車１２の外側まで延長されている。延長された端部が折り曲げられて折り曲げ部５２が形成されている。地上側アーム５１のアーム部５１Ｂの走行面Ｍからの高さ距離は、折り曲げ部５２の走行面Ｍからの高さ距離と同等に形成されている。なお、折り曲げ部５２が連結器側アームに相当する。

【0049】

図１１及び図１２に示すように、連結ピン２２が連結器３０の差込み部３４に係合され無人搬送車１１と搬送台車１２とが連結された状態にある搬送装置５０が、分離位置に到達すると、連結器３０から延設された折り曲げ部５２が地上側アーム５１のアーム部５１Ｂと当接する。搬送台車１２の前方への移動に伴い、アーム部５１Ｂが折り曲げ部５２を後方に押し付けることにより、連結器３０は、支持軸３７Ａ、３７Ｂを中心として後方（図１２で右回転方向）に回動する。その結果、連結ピン２２と連結器３０との係合が解除され、無人搬送車１１は搬送台車１２と分離され、無人搬送車１１のみが前方に移動し、搬送台車１２はその位置に留まる。
なお、折り曲げ部５２を手動操作可能な手動レバー部として利用することも可能である。

【0050】

この実施形態の場合には、走行面Ｍ側にスロープ部材４０を設置する必要がない。よって、分離位置に到達したときに搬送台車１２をスロープ部材４０に乗り上げる必要がなく、搬送台車１２をスムースに移動可能である。
その他の作用効果については、第１の実施形態における（１）〜（４）、（６）と同等であり、説明を省略する。

【0051】

なお、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更しても良い。
○ 第１及び第２の実施形態では、Ｕ字状に湾曲したガイド部材３２を使用して、基板３１と、ガイド部材３２と、当接部材３３の折り曲げ部３３Ｂとによって、下方に開口する連結ピン２２の差込み部３４を形成するとして説明したが、基板とガイド部材と当接部材を一体形成し、この一体形成された部材に差込み部を形成しても良い。また、ガイド部材を先端部で連結せずに、ガイド部材の両側壁と、基板３１と、当接部材３３の折り曲げ部３３Ｂと、錘３６とによって、差込み部を形成しても良い。
○ 第２の実施形態では、走行面Ｍ上に地上側アーム５１を立設するとして説明したが、走行面Ｍに隣接する建造物の柱や壁に地上側アームを取り付けても良い。

【符号の説明】

【0052】

１０、５０ 搬送装置
１１ 無人搬送車
１２ 搬送台車
２２ 連結ピン（連結突部）
３０ 連結器
３２ ガイド部材
３３ 当接部材
３４ 差込み部
３６ 錘
３７（３７Ａ、３７Ｂ） 支持軸
３７Ｃ 手動レバー部
４０ スロープ部材（分離手段）
５１ 地上側アーム（分離手段）
Ｍ 走行面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】