発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

図６のように位置制御系２２０を構成した場合、速度変化率は、数式６をΔＬで微分することにより、数式７のように求められる。この数式７が位置目標値の近傍（すなわち、ΔＬ＝０付近）において無限大になるのを防ぐために、制約条件を満足するゲインの上限をゲイン限界Ｋ_ｐとして設計する。
数式７から明らかなように、制御対象物が位置目標値に近付くほど（ΔＬ→０）、速度変化率（ｄＶ／ｄΔＬ）が大きくなって位置制御動作が不安定になる。この問題は、特許文献１においても同様に生じ得る。
また、特許文献１では、位置偏差に応じて計算により求めた二次曲線から減速パターンを作成しており、速度制御系の遅れ等を考慮して位置制御系の伝達関数を構成すること等に言及しておらず、また、位置制御の目的や機能仕様に適合した位置制御系を容易に設計、調整することも困難である。 そこで、本発明の解決課題は、位置目標値の近傍における不安定な動作を解消し、制御目的や機能仕様に適合した位置制御系を容易に設計、調整可能とした位置制御方法を提供することにある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、位置目標値の近傍における不安定な動作やオーバーシュートを解消し、制御目的や機能仕様に適合した位置制御系の設計、調整を容易にして安定的かつ汎用性の高い位置制御が可能になる。