特許 6046102 高速応答の軸制御系統を持つ多系統数値制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6046102

(24)【登録日】2016年11月25日

(45)【発行日】2016年12月14日

(54)【発明の名称】高速応答の軸制御系統を持つ多系統数値制御装置

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/4103 20060101AFI20161206BHJP

   G05B 19/18 20060101ALI20161206BHJP

   B23Q 15/00 20060101ALI20161206BHJP

【ＦＩ】

   G05B19/4103 Q

   G05B19/18 C

   B23Q15/00 K

【請求項の数】3

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2014-240279(P2014-240279)

(22)【出願日】2014年11月27日

(65)【公開番号】特開2016-103097(P2016-103097A)

(43)【公開日】2016年6月2日

【審査請求日】2015年12月14日

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001151

【氏名又は名称】あいわ特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】持田 武志

(72)【発明者】

【氏名】宮嶋 敬一郎

【審査官】 中田 善邦

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２００８／１３６１１０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開平５−３２４０４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６１−１０３７３５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｂ１９／１８−１９／４１６，１９／４２−１９／４６，

Ｂ２３Ｑ１５／００−１５／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

制御対象となる複数の軸を複数の系統に分け、それぞれの系統を異なる加工プログラムに基づいて並行して制御する多系統制御を行う数値制御装置において、
前記複数の系統は、通常補間周期で動作し、第１制御軸を制御する通常補間周期系統と、
前記通常補間周期よりも高速な高速補間周期で動作し、第２制御軸を制御する高速補間周期系統とを含み、
前記通常補間周期系統は、
第１加工プログラムを解析して第１指令データを生成する第１指令解析部と、
前記第１指令データに基づいて補間処理を実行し、第１補間データを生成する第１補間処理部と、
前記第１補間データに基づいて前記第１制御軸の座標値を更新する第１座標更新処理部と、
前記第１制御軸の座標値に基づいて加減速処理を実行し、前記第１制御軸を制御する第１加減速データを生成する第１加減速処理部と、
前記第１指令データ、前記第１補間データ、および前記第１制御軸の座標値の少なくともいずれか１つに基づいて、前記通常補間周期系統の状況を示すデータ管理情報を作成するデータ管理情報作成部と、
前記データ管理情報を記憶するデータ管理情報記憶部と、を備え、
前記高速補間周期系統は、
第２加工プログラムを解析して第２指令データを生成する第２指令解析部と、
前記第２指令データに基づいて補間処理を実行し、第２補間データを生成する第２補間処理部と、
前記第２補間データに基づいて前記第２制御軸の座標値を更新する第２座標更新処理部と、
前記第２制御軸の座標値に基づいて加減速処理を実行し、前記第２制御軸を制御する第２加減速データを生成する第２加減速処理部と、
前記データ管理情報記憶部に記憶された前記データ管理情報に基づいて、前記第２指令解析部、前記第２補間処理部、前記第２座標更新処理部、および前記第２加減速処理部の動作を制御するデータ管理情報確認部と、を備え、
前記通常補間周期系統において、前記第１補間処理部、前記第１座標更新処理部、および前記データ管理情報作成部で実行される処理は、前記通常補間周期と前記高速補間周期との系統比に基づいて１通常補間周期に複数回実行される、
ことを特徴とする数値制御装置。

【請求項2】

制御対象となる複数の軸を複数の系統に分け、それぞれの系統を異なる加工プログラムに基づいて並行して制御する多系統制御を行う数値制御装置において、
前記数値制御装置は、プログラマブルコントローラを備え、
前記複数の系統は、通常補間周期で動作し、第１制御軸を制御する通常補間周期系統と、
前記通常補間周期よりも高速な高速補間周期で動作し、第２制御軸を制御する高速補間周期系統とを含み、
前記通常補間周期系統は、
第１加工プログラムを解析して第１指令データを生成する第１指令解析部と、
前記第１指令データに基づいて補間処理を実行し、第１補間データを生成する第１補間処理部と、
前記第１補間データに基づいて前記第１制御軸の座標値を更新する第１座標更新処理部と、
前記第１制御軸の座標値に基づいて加減速処理を実行し、前記第１制御軸を制御する第１加減速データを生成する第１加減速処理部と、
前記第１指令データ、前記第１補間データ、および前記第１制御軸の座標値の少なくともいずれか１つに基づいて、前記通常補間周期系統の状況を示すデータ管理情報を作成するデータ管理情報作成部と、
前記データ管理情報を記憶するデータ管理情報記憶部と、を備え、
前記高速補間周期系統は、
第２加工プログラムを解析して第２指令データを生成する第２指令解析部と、
前記第２指令データに基づいて補間処理を実行し、第２補間データを生成する第２補間処理部と、
前記第２補間データに基づいて前記第２制御軸の座標値を更新する第２座標更新処理部と、
前記第２制御軸の座標値に基づいて加減速処理を実行し、前記第２制御軸を制御する第２加減速データを生成する第２加減速処理部と、を備え、
前記プログラマブルコントローラは、前記データ管理情報記憶部に記憶された前記データ管理情報に基づいて、前記第２指令解析部、前記第２補間処理部、前記第２座標更新処理部、および前記第２加減速処理部の動作を制御する信号を前記高速補間周期系統に対して出力し、
前記通常補間周期系統において、前記第１補間処理部、前記第１座標更新処理部、および前記データ管理情報作成部で実行される処理は、前記通常補間周期と前記高速補間周期との系統比に基づいて１通常補間周期に複数回実行される、
ことを特徴とする数値制御装置。

【請求項3】

前記データ管理情報は、前記通常補間周期系統で実行されている現在実行している第１加工プログラムのブロックのシーケンス番号、オーバラップタイミング、通常制御軸の１ｍｓ現在位置座標値、のいずれかを含む、
ことを特徴とする請求項１または２に記載された数値制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、数値制御装置に関し、特に系統間の情報伝達を高速に行う高速応答が可能な系統を備えた数値制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

産業機械等の制御に使用される数値制御装置では、制御対象となる複数の軸をいくつかのグループ（系統）に分け、各グループを並行して制御する多系統制御を行うものがある（例えば、特許文献１，２など）。このような数値制御装置では、各系統の軸制御周期（補間周期）は共通なのが一般的であり、特に系統ごとに異なる補間周期で制御する多系統制御は従来行われていなかった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平０５−３２４０４６号公報

【特許文献2】特開２００４−０８６３０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

多系統制御を行う際に、ある系統の補間周期で作成される情報を他の系統で読み取ろうとした場合、通常は各系統において実行される情報作成処理や情報参照処理などの各処理の前後関係が確定しないため、図７に示すように、同一の補間周期で確実に読み取ることはできず、１補間周期分遅れて読み取ることになる。

【0005】

そのため、ある系統で作成した情報を他の系統で読み取り、系統間でより密接に同調（高速応答）することが必要な制御が実現できない。例えば、ある系統のプログラムの運転状況や現在位置の情報により、他の系統のプログラム運転をより高速に開始したい場合であっても、上記制約から補間周期分の遅れが発生するため、高速応答を実現することが困難である。

【0006】

このような１補間周期分の遅れが問題となる具体的な例を示す。図８は、平面軸（Ｘ，Ｙ軸）の位置決め動作に従い、ギャップ制御軸（Ｚ軸）を数値制御装置が自動で上下動作させるギャップ制御の概要を示す図である。従来はギャップ制御においてギャップ制御軸の上下動作は同一系統内で制御しているため、ギャップ制御軸を平面軸に同調させて動作させることが可能であった。しかし、現在はギャップ制御軸の上下動作は数値制御装置が自動で行っており、機械メーカが独自でカスタマイズした動作とすることができない。

【0007】

この上下動作のカスタマイズを可能とするため、平面軸を制御する系統とは異なる他の系統でギャップ制御軸を制御する多系統方式のよるギャップ制御方式を考える。ここでは、ギャップ制御軸を動作させるプログラム運転を用いた例とし、サイクルスタート信号により軸移動を開始させる方法とする。
この方法の場合、そのまま多系統制御を導入すると、ギャップ制御軸の動作開始が平面軸の動作に対して１補間周期分だけ遅れるため、加工ヘッドが高速で動作すると系統間の遅れが原因で位置決め開始時にノズルとワークが接触したり、位置決め完了の後の次加工の開始に間に合わず加工不良が発生したりする可能性がある。

【0008】

このような問題を解決するために、多系統制御を導入する際に全系統の補間周期を細かくして高速補間周期とする方法も考えられるが、全系統を高速補間周期とするとＣＰＵへの負荷が大きくなるため、高性能なＣＰＵを用意する必要があり、コスト面において効率的な方法とは言えない。

【0009】

そこで本発明の目的は、系統間の情報伝達を高速に行うため、高速応答が可能な系統を備えた数値制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明の請求項１に係る発明は、制御対象となる複数の軸を複数の系統に分け、それぞれの系統を異なる加工プログラムに基づいて並行して制御する多系統制御を行う数値制御装置において、前記複数の系統は、通常補間周期で動作し、第１制御軸を制御する通常補間周期系統と、前記通常補間周期よりも高速な高速補間周期で動作し、第２制御軸を制御する高速補間周期系統とを含み、前記通常補間周期系統は、第１加工プログラムを解析して第１指令データを生成する第１指令解析部と、前記第１指令データに基づいて補間処理を実行し、第１補間データを生成する第１補間処理部と、前記第１補間データに基づいて前記第１制御軸の座標値を更新する第１座標更新処理部と、前記第１制御軸の座標値に基づいて加減速処理を実行し、前記第１制御軸を制御する第１加減速データを生成する第１加減速処理部と、前記第１指令データ、前記第１補間データ、および前記第１制御軸の座標値の少なくともいずれか１つに基づいて、前記通常補間周期系統の状況を示すデータ管理情報を作成するデータ管理情報作成部と、前記データ管理情報を記憶するデータ管理情報記憶部と、を備え、前記高速補間周期系統は、第２加工プログラムを解析して第２指令データを生成する第２指令解析部と、前記第２指令データに基づいて補間処理を実行し、第２補間データを生成する第２補間処理部と、前記第２補間データに基づいて前記第２制御軸の座標値を更新する第２座標更新処理部と、前記第２制御軸の座標値に基づいて加減速処理を実行し、前記第２制御軸を制御する第２加減速データを生成する第２加減速処理部と、前記データ管理情報記憶部に記憶された前記データ管理情報に基づいて、前記第２指令解析部、前記第２補間処理部、前記第２座標更新処理部、および前記第２加減速処理部の動作を制御するデータ管理情報確認部と、を備え、前記通常補間周期系統において、前記第１補間処理部、前記第１座標更新処理部、および前記データ管理情報作成部で実行される処理は、前記通常補間周期と前記高速補間周期との系統比に基づいて１通常補間周期に複数回実行される、ことを特徴とする数値制御装置である。

【0011】

本発明の請求項２に係る発明は、制御対象となる複数の軸を複数の系統に分け、それぞれの系統を異なる加工プログラムに基づいて並行して制御する多系統制御を行う数値制御装置において、前記数値制御装置は、プログラマブルコントローラを備え、前記複数の系統は、通常補間周期で動作し、第１制御軸を制御する通常補間周期系統と、前記通常補間周期よりも高速な高速補間周期で動作し、第２制御軸を制御する高速補間周期系統とを含み、前記通常補間周期系統は、第１加工プログラムを解析して第１指令データを生成する第１指令解析部と、前記第１指令データに基づいて補間処理を実行し、第１補間データを生成する第１補間処理部と、前記第１補間データに基づいて前記第１制御軸の座標値を更新する第１座標更新処理部と、前記第１制御軸の座標値に基づいて加減速処理を実行し、前記第１制御軸を制御する第１加減速データを生成する第１加減速処理部と、前記第１指令データ、前記第１補間データ、および前記第１制御軸の座標値の少なくともいずれか１つに基づいて、前記通常補間周期系統の状況を示すデータ管理情報を作成するデータ管理情報作成部と、前記データ管理情報を記憶するデータ管理情報記憶部と、を備え、前記高速補間周期系統は、第２加工プログラムを解析して第２指令データを生成する第２指令解析部と、前記第２指令データに基づいて補間処理を実行し、第２補間データを生成する第２補間処理部と、前記第２補間データに基づいて前記第２制御軸の座標値を更新する第２座標更新処理部と、前記第２制御軸の座標値に基づいて加減速処理を実行し、前記第２制御軸を制御する第２加減速データを生成する第２加減速処理部と、を備え、前記プログラマブルコントローラは、前記データ管理情報記憶部に記憶された前記データ管理情報に基づいて、前記第２指令解析部、前記第２補間処理部、前記第２座標更新処理部、および前記第２加減速処理部の動作を制御する信号を前記高速補間周期系統に対して出力し、前記通常補間周期系統において、前記第１補間処理部、前記第１座標更新処理部、および前記データ管理情報作成部で実行される処理は、前記通常補間周期と前記高速補間周期との系統比に基づいて１通常補間周期に複数回実行される、ことを特徴とする数値制御装置である。

【0012】

本願の請求項３に係る発明は、前記データ管理情報は、前記通常補間周期系統で実行されている現在実行している第１加工プログラムのブロックのシーケンス番号、オーバラップタイミング、通常制御軸の１ｍｓ現在位置座標値、のいずれかを含む、ことを特徴とする請求項１または２に記載された数値制御装置である。

【発明の効果】

【0013】

本発明により、通常の補間周期で動作する系統で作成された情報を、高速補間周期系統で高速に読み取ることにより、より密接な同調制御が可能となる。これにより、例えば、高速応答が必要な系統内のプログラム運転を高速に開始することができ、高速補間周期系統におけるプログラム運転の開始待ち時間が短縮して、より密接な同調制御が可能となる。また、信号を用いた軸制御（ＰＭＣ軸制御のような軸制御）の高速応答化も可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の実施の形態において、通常補間周期系統で作成された情報を一番近い高速補間周期において参照する方法を説明する図である。

【図2】本発明の実施の形態において、通常補間周期系統で作成された情報を高速補間周期において順番に参照する方法を説明する図である。

【図3】本発明の実施の形態における数値制御装置の機能ブロック図である。

【図4】本発明の他の実施の形態における数値制御装置の機能ブロック図である。

【図5】本発明の実施の形態における通常補間周期系統において実行される処理のフローチャートである。

【図6】本発明の実施の形態における高速補間周期系統において実行される処理のフローチャートである。

【図7】従来技術における多系統制御の課題を説明する図である。

【図8】従来技術におけるギャップ制御を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の実施の形態を図面と共に説明する。最初に、本発明の技術的概要を説明する。
本発明の多系統制御を行う数値制御装置は、複数の系統のうち高速応答を行わせたい系統の補間周期を通常の補間周期よりも細かくして制御処理を実行する。以下では、該系統を高速補間周期系統と呼ぶ。高速補間周期系統から情報を参照される通常補間周期の系統では、ブロックスタート、補間、座標更新の処理を、高速補間周期系統による高速応答の系統比で複数回ループさせ、高速補間周期系統の補間周期に合った周期毎の情報を作成し、また、通常補間周期で複数回実行することにより作成したそれぞれの情報が、高速補間周期系統の何番目の補間周期で参照可能であるかを規定する情報も作成する。そして、これらの情報を高速補間周期系統で読み取るようにする。

【0016】

このような手法で通常補間周期系統で作成が完了した情報を、高速補間周期系統側の独自処理で監視することで、より高速に通常補間周期系統の情報を参照可能となる。
高速補間周期系統による情報の参照方法は、図１に示すように、情報が作成される都度一番近い高速補間周期において参照する方法（方法ａ）と、図２に示すように、それぞれの情報を個別の補間周期において順に参照する方法（方法ｂ）とが考えられる。

【0017】

また、高速補間周期系統において、通常補間周期系統で作成されたこれらの情報や、通常補間周期系統の状態情報などに基づいて、高速補間周期系統のプログラム運転の開始や、信号による軸制御（ＰＭＣ軸制御のような軸制御）の移動開始、マクロの実行などの制御を行う。

【0018】

図３は、本発明の一実施の形態における数値制御装置の機能ブロック図である。なお、図３は、説明を簡単にするために数値制御装置が有する複数の系統のうち、同調制御する通常補間周期系統と高速補間周期系統をそれぞれ１つずつ描画したものである。
本実施の形態の数値制御装置１は、通常補間周期系統１０と、通常補間周期系統１０に同調制御される高速補間周期系統２０とを備えている。

【0019】

通常補間周期系統１０は、指令解析部１１、補間処理部１２、座標更新処理部１３、加減速処理部１４、サーボＩ／Ｆ１５、データ管理情報作成部１６、データ管理情報記憶部１７を有している。
指令解析部１１は、通常補間周期系統１０において実行される加工プログラムを解析し、通常制御軸３０の移動指令を示す指令データを生成する。補間処理部１２は、指令解析部１１が生成した指令データに基づいて補間処理を実行し、補間データを生成する。座標更新処理部１３は、補間処理部１２が生成した補間データに基づいて通常制御軸３０の座標値を更新し、通常制御軸３０の機械座標値を求める。加減速処理部１４は、座標更新処理部１３により更新された機械座標値に基づいて加減速処理を行い、サーボＩ／Ｆ１５を通じて通常制御軸３０を駆動制御する。

【0020】

データ管理情報作成部１６は、指令解析部１１、補間処理部１２、座標更新処理部１３が生成した各種データなどに基づいて、通常補間周期系統の状況を示すデータ管理情報を生成し、数値制御装置１が備えるメモリ（図示せず）などに設けられたデータ管理情報記憶部１７に記憶する。データ管理情報は、通常補間周期系統で現在実行している加工プログラムのブロックのシーケンス番号や、オーバラップタイミング、１ｍｓ現在位置など、高速補間周期系統が監視してサイクルスタート（加工プログラム起動）や補助機能の実行などの契機を計るのに用いることができる情報である。データ管理情報は、上記したもの以外であっても、同調制御に利用できる情報であればどのような情報を生成し、記録するようにしてもよい。

【0021】

本発明の１つの特徴は、補間処理部１２、座標更新処理部１３、データ管理情報作成部１６の処理を、通常補間周期系統１０の補間周期と高速補間周期系統２０の補間周期との系統比に応じて複数回ループして実行することである。このように動作させることにより、１回の通常補間周期において、同周期に実行される高速補間周期の回数分のデータ管理情報が生成される。なお、本発明では複数回ループして実行する機能を比較的負荷の軽い補間処理、座標更新処理、及びデータ管理情報作成処理に留め、比較的負荷の重い加減速処理などを含めないようにすることにより、高性能なＣＰＵなどを導入することなく高速応答を可能としている。

【0022】

このように、１補間周期において複数生成されるデータ管理情報の高速補間周期系統による読み取りを制御するために、データ管理情報作成部１６は、生成したデータ管理情報に対して、該データ管理情報が高速補間周期系統の何番目の補間周期で参照可能であるかを規定する情報を関連付けてデータ管理情報記憶部１７に記憶することができる。ここで、参照可能な補間周期を規定する情報を特に定義せずにデータ管理情報記憶部１７に記憶した場合には、上記した方法ａのように、情報が作成される都度一番近い高速補間周期において参照されることとなり、各データ管理情報に昇順に番号を振ることにより、上記した方法ｂのように、高速補間周期の補間周期毎にそれぞれのデータ管理情報を順に参照させるようにすることができる。

【0023】

一方で、高速補間周期系統２０は、指令解析部２１、補間処理部２２、座標更新処理部２３、加減速処理部２４、サーボＩ／Ｆ２５、データ管理情報確認部２６を備えている。
指令解析部２１は、高速補間周期系統２０において実行される加工プログラムを解析し、高速応答軸４０の移動指令を示す指令データを生成する。補間処理部２２は、指令解析部２１が生成した指令データに基づいて補間処理を実行し、補間データを生成する。座標更新処理部２３は、補間処理部２２が生成した補間データに基づいて高速応答軸４０の座標値を更新し、高速応答軸４０の機械座標値を求める。加減速処理部２４は、座標更新処理部２３により更新された機械座標値に基づいて加減速処理を行い、サーボＩ／Ｆ２５を通じて高速応答軸４０を駆動制御する。

【0024】

データ管理情報確認部２６は、通常補間周期系統１０内のデータ管理情報記憶部１７を監視し、データ管理情報記憶部１７に記憶されたデータ管理情報に基づいて高速補間周期系統２０が備える各機能手段の動作を制御する。該制御の例としては、データ管理情報内のシーケンス番号から加工プログラムのサイクルスタート契機が来たと判定し、各機能手段に指令して加工プログラムに基づく高速応答軸４０の駆動制御を開始することが挙げられる。また、同様にオーバラップタイミングや通常制御軸３０の座標値に基づいて高速応答軸４０の駆動制御を開始することも可能である。

【0025】

このように構成することで、データ管理情報確認部２６は、高速補間周期系統２０の補間周期で監視動作をするため、通常補間周期系統１０の補間周期に依存することなく、通常補間周期系統１０で生成されたデータ管理情報を高速に読み取り、通常制御軸３０の動作に高速に応答して高速応答軸４０を駆動することができる。

【0026】

なお、本実施の形態の変形例として、データ管理情報確認部２６の役割をＰＭＣ、もしくはＰＬＣに行わせることもできる。図４に示すように、通常補間周期系統１０のデータ管理情報記憶部１７に記憶されるデータ管理情報をＰＭＣ／ＰＬＣ５０が例えば１ｍｓ周期で監視し、高速補間周期系統２０におけるサイクルスタートの条件が成立した場合に高速補間周期系統２０に対して指令して高速応答軸４０の駆動制御を開始することにより、同様の機能を実現することができる。
また、高速補間周期系統２０のデータ管理情報確認部２６による監視と、ＰＭＣ、もしくはＰＬＣによる監視を並列して行うように構成することも可能である。

【0027】

図５は、本発明の通常補間周期系統１０で実行される処理の概略フローチャートである。本処理は、通常補間周期系統１０の補間周期毎に実行される。
●［ステップＳＡ０１］今補間周期における、ステップＳＡ０２〜ステップＳＡ０６のループ回数を初期化する。
●［ステップＳＡ０２］加工プログラム実行のサイクルスタート段階であるか否かを判定する。サイクルスタート段階である場合にはステップＳＡ０３へ進み、そうでない場合にはステップＳＡ０４へ進む。
●［ステップＳＡ０３］指令解析部１１が、加工プログラムのブロックをメモリから読み出して解析し、通常制御軸３０の移動指令を示す指令データを生成する。

【0028】

●［ステップＳＡ０４］指令解析部１１により生成された指令データに基づいて、補間処理部１２が今回の通常補間周期分の補間処理を実行し、補間データを生成する。補間データの生成では、ステップＳＡ０２〜ステップＳＡ０７のループの中で今ループ分の補間データを生成する。

【0029】

●［ステップＳＡ０５］補間処理部１２が生成した補間データに基づいて、座標更新処理部１３が、通常制御軸３０の座標値を更新し、通常制御軸３０の機械座標値を求める処理を実行する。
●［ステップＳＡ０６］ステップＳＡ０３〜ステップＳＡ０５で生成された各種データに基づいて、データ管理情報作成部１６がデータ管理情報を生成し、データ管理情報記憶部１７に記憶する。データ管理情報には、必要に応じて何ループ目に生成されたデータであるのかを示す番号などを付与して記憶する。

【0030】

●［ステップＳＡ０７］ループ回数が最大ループ回数（同調制御する高速補間周期系統２０との系統比）に到達したか判定する。最大ループ回数に到達した場合にはステップＳＡ０８へ進み、そうでない場合にはループ回数をインクリメントしてステップＳＡ０２へ戻る。
●［ステップＳＡ０８］座標更新処理部２３により更新された機械座標値に基づいて、加減速処理部２４が加減速処理を行い、サーボＩ／Ｆ２５を通じて高速応答軸４０を駆動制御する。

【0031】

図６は、本発明の高速補間周期系統２０で実行される処理の概略フローチャートである。本処理は、高速補間周期系統２０の補間周期毎に実行される。なお、本フローチャートは、高速補間周期系統２０のデータ管理情報確認部２６による監視と、ＰＭＣ、もしくはＰＬＣによる監視を並列して行う場合の処理フローを示したものである。
●［ステップＳＢ０１］ＰＭＣ／ＰＬＣ５０から、サイクルスタートの信号が出力されているかを判定する。出力されている場合にはステップＳＢ０２へ進み、出力されていない場合にはステップＳＢ０３へ進む。
●［ステップＳＢ０２］加工プログラム実行のサイクルスタート段階であるか否かを判定する。サイクルスタート段階である場合にはステップＳＢ０４へ進み、そうでない場合にはステップＳＢ０５へ進む。
●［ステップＳＢ０３］データ管理情報確認部２６が、監視対象となる通常補間周期系統１０のデータ管理情報記憶部１７に記憶されているデータ管理情報に基づいて、高速補間周期系統２０をサイクルスタートする状態となったか否かを判定する。サイクルスタートする状態となった場合にはステップＳＢ０４へ進み、そうでない場合にはステップＳＢ０５へ進む。

【0032】

●［ステップＳＢ０４］指令解析部２１が、加工プログラムのブロックをメモリから読み出して解析し、高速応答軸４０の移動指令を示す指令データを生成する。

【0033】

●［ステップＳＢ０５］指令解析部２１により生成された指令データに基づいて、補間処理部２２が今回の通常補間周期分の補間処理を実行し、補間データを生成する。
●［ステップＳＢ０６］補間処理部２２が生成した補間データに基づいて、座標更新処理部２３が高速応答軸４０の座標値を更新し、高速応答軸４０の機械座標値を求める処理を実行する。
●［ステップＳＢ０７］座標更新処理部２３により更新された機械座標値に基づいて、加減速処理部２４が加減速処理を行い、サーボＩ／Ｆ２５を通じて高速応答軸４０を駆動制御する。

【0034】

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上述した実施の形態の例に限定されることなく、適宜の変更を加えることにより、その他の態様で実施することができる。

【符号の説明】

【0035】

１ 数値制御装置
１０ 通常補間周期系統
１１ 指令解析部
１２ 補間処理部
１３ 座標更新処理部
１４ 加減速処理部
１５ サーボＩ／Ｆ
１６ データ管理情報作成部
１７ データ管理情報記憶部
２０ 高速補間周期系統
２１ 指令解析部
２２ 補間処理部
２３ 座標更新処理部
２４ 加減速処理部
２５ サーボＩ／Ｆ
２６ データ管理情報確認部
３０ 通常制御軸
４０ 高速応答軸
５０ ＰＭＣ／ＰＬＣ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】