特許 6046467 ロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6046467

(24)【登録日】2016年11月25日

(45)【発行日】2016年12月14日

(54)【発明の名称】ロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/06 20060101AFI20161206BHJP

   G05B 19/418 20060101ALI20161206BHJP

   B23K 9/12 20060101ALI20161206BHJP

【ＦＩ】

   B25J19/06

   G05B19/418 Z

   B23K9/12 331R

   B23K9/12 331K

【請求項の数】5

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2012-260859(P2012-260859)

(22)【出願日】2012年11月29日

(65)【公開番号】特開2014-104561(P2014-104561A)

(43)【公開日】2014年6月9日

【審査請求日】2015年10月21日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000262

【氏名又は名称】株式会社ダイヘン

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(72)【発明者】

【氏名】山本 真央

(72)【発明者】

【氏名】廣田 周吾

【審査官】 佐々木 一浩

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００３−１０３４８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−３２６３８５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １９／０６

Ｂ２３Ｋ ９／１２

Ｇ０５Ｂ １９／４１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モニタ記憶部を有するモニタ装置と、複数のロボットをそれぞれ作成済みの教示データに基づいて再生運転する複数のロボット制御装置とがネットワークを介して接続されたロボットシステムにおいて、
各ロボット制御装置は、
再生運転中に取得する前記ロボットに関するモニタ値（以下、モニタ関連情報という）を順次記憶する記憶部と、
これから行われる再生運転で取得される予定のモニタ関連情報が、前記記憶部の空き記憶容量で記憶可能か記憶不能かを判定する判定部と、
前記記憶可能の判定の下で、前記モニタ装置との通信不能となった場合は、前記記憶部が記憶した前記モニタ関連情報を保持させ、前記モニタ装置との通信が可能な場合は前記記憶部が記憶した前記モニタ関連情報を前記モニタ装置に送信する通信部と、
前記記憶不能の判定の場合、異常処理を行う制御部を備え、
前記異常処理は、前記再生運転を停止するとともに異常警告処理を含み、または前記再生運転を停止するか否かを問う質問処理を含むロボットシステム。

【請求項2】

前記ロボットは、溶接ロボットであり、
前記モニタ関連情報は、溶接制御中に取得する溶接電流及び溶接電圧の少なくともいずれか一方を含む請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項3】

前記モニタ装置の前記モニタ記憶部は、前記ロボット制御装置のそれぞれから送信された前記モニタ関連情報を、ロボット制御装置毎に記憶する請求項１または請求項２に記載のロボットシステム。

【請求項4】

モニタ記憶部を有するモニタ装置と、複数のロボットをそれぞれ作成済みの教示データに基づいて再生運転する複数のロボット制御装置とがネットワークを介して接続されたロボットシステムにおいて、
各ロボット制御装置は、
再生運転中に取得する前記ロボットに関するモニタ値（以下、モニタ関連情報という）を順次記憶する記憶部と、
これから行われる再生運転で取得される予定のモニタ関連情報が、前記記憶部の空き記憶容量で記憶可能か記憶不能かを判定する判定部と、
前記記憶可能の判定の下で、前記モニタ装置との通信不能となった場合は、前記記憶部が記憶した前記モニタ関連情報を保持させ、前記モニタ装置との通信が可能な場合は前記記憶部が記憶した前記モニタ関連情報を前記モニタ装置に送信する通信部と、
前記記憶不能の判定の場合、異常処理を行う制御部を備え、
前記モニタ装置は、
前記モニタ記憶部の空き容量が、予め設定された空き容量となった場合には、前記ネットワークに接続された複数のロボット制御装置に対して、警告信号を送信する送信部を備え、
前記ロボット制御装置の制御部は、前記送信部からの前記警告信号に基づいて、再生運転を停止するロボットシステム。

【請求項5】

モニタ記憶部を有するモニタ装置と、作成済みの教示データに基づいてロボットを再生運転する１のロボット制御装置とが接続されたロボットシステムにおいて、
前記ロボット制御装置は、
再生運転中に取得する前記ロボットに関するモニタ値（以下、モニタ関連情報という）を順次記憶する記憶部と、
これから行われる再生運転で取得される予定のモニタ関連情報が、前記記憶部の空き記憶容量で記憶可能か記憶不能かを判定する判定部と、
前記記憶可能の判定の下で、前記モニタ装置との通信不能となった場合は、前記記憶部が記憶した前記モニタ関連情報を保持させ、前記モニタ装置との通信が可能な場合は前記記憶部が記憶した前記モニタ関連情報を前記モニタ装置に送信する通信部と、
前記記憶不能の判定の場合、異常処理を行う制御部を備え、
前記異常処理は、前記再生運転を停止するとともに異常警告処理を含み、または前記再生運転を停止するか否かを問う質問処理を含むロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットシステムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年の省人化、或いは無人化されたアーク溶接ラインにおいては、個々の溶接ワークの各溶接部位に対して、全ての溶接施工データ（指令値と実値）を確実に記録しておき、事後に追跡できるようにしておく、いわゆるトレーサビリティの確保が、品質管理において重要となっている。このような技術としては、特許文献１及び特許文献２が公知である。

【0003】

特許文献１では、外部機器を用いることなく、溶接作業時の波形データの収集や表示をアーク溶接ロボット単独で行う技術が提案されている。
特許文献２では、アーク溶接中の溶接電流をロボット制御装置でモニタする。例えば、１溶接区間の溶接作業が完了すると、モニタした電流値をファイルに保存し、イーサネット（登録商標）またはＲＳ−２３２Ｃで接続されたパーソナルコンピュータに転送する。また、転送されたファイルはパーソナルコンピュータが備える表示装置の画面上に折れ線グラフ形式で表示するようにしている。このことによって、複数の溶接区間のデータが縮小表示で一覧することができるようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００６−２６６４０号公報

【特許文献2】特開２００２−１７２５７４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載のアーク溶接ロボット単独で溶接施工データ（例えば指令値と実値）を収集し表示する技術では、下記のような問題がある。
（１） ロボット制御装置に搭載できるＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）または接続できるメモリの容量には事実上制限があり、長期間に渡り全ての溶接施工データを記録しておくことができない。

【0006】

（２） ロボット制御装置に溶接施工データが保存されるため、複数のロボット制御装置を使用して構成されるアーク溶接ラインでは、各々のロボット制御装置で収集・保存されたデータをまとめて管理することができない。

【0007】

特許文献２によれば、溶接施工データは最終的にロボット制御装置と通信回線で接続されたパーソナルコンピュータに保存される。しかし、特許文献２にも下記の問題がある。
（３） 何らかの理由で通信回線に異常が生じた場合、溶接施工データが確実に保存される保証がない。

【0008】

（４） １溶接区間中の溶接施工データを溶接終了後にまとめてパーソナルコンピュータに転送するため、パーソナルコンピュータにおいて溶接施工中のデータを確認することができない（すなわち、リアルタイムモニタができない）。また、溶接時間が例えば１時間を超えるような大型ワークを対象とした溶接施工の場合には、溶接終了後のデータ転送に時間がかかる。

【0009】

（５） 複数台の溶接ロボットに対する考慮がされていない。
上記課題は、アーク溶接ロボットにおける問題点として挙げたが、アーク溶接ロボット以外の他の産業用ロボットにおいても、モニタ装置と単数または複数のロボット制御装置をネットワークで接続した場合に、ロボット制御装置で取得した各種情報を含むモニタ値と当該ロボット制御装置におけるロボットを制御するための指令情報をモニタ装置に対して送信する場合に、同様の問題がある。

【0010】

本発明の目的は、ワークに対する加工作業をロボットに行わせるロボットシステムにおいて、モニタ値及び指令情報を含むモニタ関連情報を確実に保存することができるロボットシステムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0011】

上記問題点を解決するために、本ロボットシステムは、モニタ記憶部を有するモニタ装置と、複数のロボットをそれぞれ作成済みの教示データに基づいて再生運転する複数のロボット制御装置とがネットワークを介して接続されたロボットシステムにおいて、各ロボット制御装置は、再生運転中に取得する前記ロボットに関するモニタ値（以下、モニタ関連情報という）を順次記憶する記憶部と、これから行われる再生運転で取得される予定のモニタ関連情報が、前記記憶部の空き記憶容量で記憶可能か記憶不能かを判定する判定部と、前記記憶可能の判定の下で、前記モニタ装置との通信不能となった場合は、前記記憶部が記憶した前記モニタ関連情報を保持させ、前記モニタ装置との通信が可能な場合は前記記憶部が記憶した前記モニタ関連情報を前記モニタ装置に送信する通信部と、前記記憶不能の判定の場合、異常処理を行う制御部を備える。
そして、前記異常処理は、前記再生運転を停止するとともに異常警告処理を含み、または前記再生運転を停止するか否かを問う質問処理を含むことを要旨としている。
また、前記モニタ装置は、前記モニタ記憶部の空き容量が、予め設定された空き容量となった場合には、前記ネットワークに接続された複数のロボット制御装置に対して、警告信号を送信する送信部を備え、前記ロボット制御装置の制御部は、前記送信部からの前記警告信号に基づいて、再生運転を停止することを要旨としている。

【0012】

また、前記ロボットは、溶接ロボットであり、前記モニタ関連情報は、溶接制御中に取得する溶接電流及び溶接電圧の少なくともいずれか一方を含むことが好ましい。

【0013】

また、前記モニタ装置の前記モニタ記憶部は、前記ロボット制御装置のそれぞれから送信された前記モニタ関連情報を、ロボット制御装置毎に記憶することが好ましい。

【0014】

本ロボットシステムは、モニタ記憶部を有するモニタ装置と、作成済みの教示データに基づいてロボットを再生運転する１のロボット制御装置とが接続されたロボットシステムにおいて、前記ロボット制御装置は、再生運転中に取得する前記ロボットに関するモニタ値（以下、モニタ関連情報という）を順次記憶する記憶部と、これから行われる再生運転で取得される予定のモニタ関連情報が、前記記憶部の空き記憶容量で記憶可能か記憶不能かを判定する判定部と、前記記憶可能の判定の下で、前記モニタ装置との通信不能となった場合は、前記記憶部が記憶した前記モニタ関連情報を保持させ、前記モニタ装置との通信が可能な場合は前記記憶部が記憶した前記モニタ関連情報を前記モニタ装置に送信する通信部と、前記記憶不能の判定の場合、異常処理を行う制御部を備え、前記異常処理は、前記異常処理は、前記再生運転を停止するとともに異常警告処理を含み、または前記再生運転を停止するか否かを問う質問処理を含むことを要旨としている。

【発明の効果】

【0015】

本ロボットシステムによれば、ワークに対する加工作業をロボットに行わせるロボットシステムにおいて、モニタ値及び指令情報を含むモニタ関連情報を確実に保存することができるようにしたことによって、トレーサビリティを確保することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】一実施形態のロボットシステムのブロック図。

【図2】ロボット制御装置の主制御部が実行するモニタ処理プログラムのフローチャート。

【図3】ロボット制御装置の主制御部が実行するモニタ処理プログラムのフローチャート。

【図4】ロボット制御装置の解析部が実行する解析処理プログラムのフローチャート。

【図5】作業プログラムの説明図。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明をアーク溶接ロボットシステムに具体化した一実施形態を図１〜図５を参照して説明する。
図１に示すようにアーク溶接ロボットシステム１０は、アーク溶接を行うように構成された複数のロボット（図示しない）と、各ロボットを制御するロボット制御装置ＲＣ１，ＲＣ２〜ＲＣＮ及びモニタ装置ＰＣを有する。

【0018】

ロボット制御装置ＲＣ１，ＲＣ２〜ＲＣＮがそれぞれ制御するロボットは公知の多関節ロボットであるため、簡略して説明する。ロボットを構成するマニピュレータは、フロア等の適当な箇所に固定されるベース部材と、それに複数の関節を介して連結された複数のアームと、各アームを駆動する図示しない駆動モータとによって構成されている。前記駆動モータには、図示しないロータリエンコーダを備え、前記駆動モータの現在位置の検出が可能である。マニピュレータ先端の手首部の先端には、被溶接物であるワーク（図示しない）に対してアーク溶接を行う溶接トーチが取付けられている。

【0019】

また各ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮには、作業者が各ロボットを操作するためのティーチペンダント（図示しない）及び溶接機Ｙ１〜ＹＮがそれぞれ接続されている。
ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮ及びモニタ装置ＰＣは、有線のネットワーク２０を介して互いに接続されている。前記ネットワーク２０では、情報通信系ネットワーク及び制御系ネットワークのためにそれぞれ通信回線が独立して設けられている。また、ネットワーク２０には、図示はしないが上位コントローラも接続されている。前記ネットワーク２０は、例えばＬＡＮ方式のイーサネット（登録商標）にて構成されている。なお、ネットワーク２０は、ＬＡＮ方式のイーサネットに限定されるものではなく、他のネットワークで構成されていてもよい。

【0020】

前記ネットワーク２０における情報通信のための通信回線では、ロボット制御装置間での情報交換と、ロボット制御装置とモニタ装置ＰＣ間の情報通信が行われる。また、ネットワーク２０における制御のための通信回線では、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮがロボットを制御するための入出力データ、並びに各種信号の通信が行われる。

【0021】

（ロボット制御装置）
次に、ロボット制御装置及び溶接機を説明する。なお、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮの構成は同じのため、代表してロボット制御装置ＲＣ１の構成を説明する。

【0022】

図１に示すようにロボット制御装置ＲＣ１は、ＣＰＵ（中央処理装置）１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、通信制御部１４、記憶装置１５、主制御部１６、及びネットワーク通信部１７等を備え、各部は図示しないバスを介して相互に接続されている。ＣＰＵ１１は、制御装置を構成している各部をコントロールする。

【0023】

前記ＲＯＭ１２には、前記制御装置自体のシステムプログラムが格納されている。ＲＡＭ１３は、揮発性のメモリであって、後述する作業プログラム等の各種プログラムを実行するときの作業メモリとなる。通信制御部１４は、溶接機Ｙ１との通信を行う。前記記憶装置１５は、書き込み読出し可能なメモリであって、例えばハードディスク、半導体メモリ等からなる。記憶装置１５は、ロボットの作業プログラム及び後述するモニタ関連情報が記憶される。記憶装置１５は、記憶部に相当する。また、ロボット制御装置ＲＣ１には、警告ランプ、或いは警告ブザー等の警告装置１８が設けられている。

【0024】

（作業プログラムの例）
図５に各種の教示データが記述された作業プログラムの例を示す。図５に示す作業プログラムでは、作業プログラム番号、ワーク番号及び複数の教示ステップ番号００１〜ｎが記述されている。溶接を開始する教示ステップ（図５の例では教示ステップ００４）では、溶接開始命令が記述されるとともに溶接を終了する教示ステップ（図５の例では教示ステップ００８）では、溶接終了命令が記述されている。前記溶接開始命令、溶接終了命令は教示データの一例である。

【0025】

前記溶接開始命令が記述された教示ステップ（図４の例では教示ステップ００４）では、さらに、溶接電流、溶接電圧及び移動速度（速度指令）（図５の例では、それぞれ２００Ａ，１８．０Ｖ及び５０ｃｍ／ｍｉｎ）が記述されている。ここで、前記溶接開始命令とともに記述されている前記溶接電流、溶接電圧、及び移動速度（速度指令）が溶接開始のときの溶接指令条件の例である。前記溶接電流、溶接電圧、速度指令は教示データの一例である。

【0026】

また、教示終了命令が記述された教示ステップ（図５の例の教示ステップ００８）では、さらに、溶接電流、及び溶接電圧（図５の例では、１８０Ａ，１７．０Ｖ）が記述されている。前記溶接終了命令とともに記述されている溶接電流、溶接電圧、及び移動速度（速度指令）が溶接終了のときの溶接指令条件の例である。

【0027】

また、教示ステップ００１〜００３では、位置決め命令と移動速度（速度指令）が記述されている。教示ステップ００５〜００７では、直線補間命令と移動速度が記述されている。前記移動命令が記述された教示ステップでは、教示点が記憶装置１５に記憶されている。

【0028】

ここで、前記位置決め命令、及び直線補間命令は、移動命令の例である。なお、図５の例では図示されていないが、移動命令は、位置決め命令、直線補間命令以外にも円弧補間命令等がある。これらの移動命令が記述された教示ステップには、図５に示すように当該教示ステップの教示点へ移動するときの溶接トーチの移動速度も記述されている。

【0029】

前記作業プログラム番号、ワーク番号、教示ステップ番号、溶接指令条件等は、指令情報に相当する。
主制御部１６は、図示しないティーチペンダントで教示データが教示された前記作業プログラムの各教示ステップを解析する解析部１６ａと、解析部１６ａが解析した解析報等に基づき公知の方法で軌道計画及び補間演算を行い、前記マニピュレータの関節に設けられた図示しない前記ロータリエンコーダからの現在位置情報等に基づき制御値を生成する実行部１６ｂを備えている。実行部１６ｂは、前記制御値を図示しないサーボドライバを介して、前記マニピュレータの各関節に設けられた図示しない駆動モータを回転制御し、前記マニピュレータの手首部の前記溶接トーチを移動する。主制御部１６は制御部及び判定部の一例である。ネットワーク通信部１７は、ネットワーク２０の情報通信系ネットワークを介して他のロボット制御装置ＲＣ２〜ＲＣＮ、及びモニタ装置ＰＣと通信を行う。ネットワーク通信部１７は、通信部に相当する。

【0030】

（溶接機）
次に、溶接機について説明する。溶接機Ｙ１〜ＹＮの構成は同じのため、代表して溶接機Ｙ１の構成を説明する。

【0031】

溶接機Ｙ１は、ＣＰＵ（中央処理装置）２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、通信制御部２４、及び溶接制御部２５等を備えており、各部は図示しないバスを介して相互に接続されている。

【0032】

また、溶接機Ｙ１は、溶接電源２８を備えている。溶接電源２８は、図示しないデジタルインバータ制御回路を備え、外部から入力される商用電源（たとえば３相２００Ｖ）をインバータ制御回路によって高速応答で精密な溶接電流波形制御が行われる。すなわち溶接電源２８の出力側は、図示しない電源ケーブルを介して溶接トーチとワークとの間に溶接電圧を供給する。ＣＰＵ２１は、溶接機Ｙ１の前記各部をコントロールする。ＲＯＭ２２は、溶接機Ｙ１が備える溶接制御部２５（もしくは溶接電源２８）や図示しないワイヤ送給装置等の動作を制御するための制御ソフトウェアを格納する。ＲＡＭ２３は、揮発性のメモリであって、ＣＰＵ２１に対して作業領域を提供するものであり、計算データ等を一時的に記憶する。

【0033】

溶接制御部２５は、ロボット制御装置ＲＣ１から送信される溶接条件に応じて、溶接電源２８を制御して溶接電流を前記溶接トーチへ供給する。
通信制御部２４は、通信ケーブル４０を介してロボット制御装置ＲＣ１の通信制御部１４に接続され、通信が可能である。

【0034】

溶接電源２８の出力側は、電流検出部２６及び電圧検出部２７を備えている。前記電流検出部２６により、図示しない溶接ワイヤに流れる溶接電流を検出する。また、電圧検出部２７により、前記図示しない溶接ワイヤの先端とワークとの間に印加した溶接電圧を検出する。電流検出部２６及び電圧検出部２７による検出データ（すなわち、溶接電流、溶接電圧）は、モニタ値として同じサンプリング周期で通信制御部２４、通信ケーブル４０を介してロボット制御装置ＲＣ１の通信制御部１４に送信される。

【0035】

（モニタ装置）
次にモニタ装置ＰＣを説明する。モニタ装置ＰＣは、コンピュータからなり、ＣＰＵ（中央処理装置）３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、記憶装置３４及びネットワーク通信部３５等を備えている。ＣＰＵ３１は、モニタ装置ＰＣ自体のシステムをコントロールする。ＲＯＭ３２は、前記モニタ装置自体のシステムのプログラムが格納されている。ＲＡＭ３３は、揮発性のメモリであって、各種プログラムを実行するときの作業メモリとなる。記憶装置３４は、書き込み読出し可能なメモリであって、例えばハードディスク、半導体メモリ、磁気抵抗ＲＡＭ等からなる。なお、記憶装置３４が半導体メモリの場合には、バックアップ電源が不要な不揮発性のメモリが好ましいが、限定されるものではなく、バックアップ電源が必要な半導体メモリでもよい。記憶装置３４はモニタ記憶部に相当する。

【0036】

ネットワーク通信部３５は、ネットワーク２０を介して各ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮと通信を行う。ネットワーク通信部３５は、送信部に相当する。また、モニタ装置ＰＣには、出力装置５０が接続されている。出力装置５０は、例えば表示装置或いはプリンタから構成されている。

【0037】

（実施形態の作用）
上記のように構成されたアーク溶接ロボットシステムの作用を図２〜図４を参照して説明する。以下では、説明の便宜上、ロボット制御装置ＲＣ１が実行する処理について説明する。

【0038】

図２は、主制御部１６が、実行するモニタ処理プログラムのフローチャートであり、前記モニタ処理プログラムは、前記作業プログラムに基づき図示しないマニピュレータ及び溶接電源２８を制御する際に、前記作業プログラムの処理と平行に処理される。なお、以下の説明では、説明の便宜上、図２〜図４のフローチャートの「ステップ」にはＳを付し、作業プログラムの「教示ステップ」にはＳを付さないものとする。また、作業プログラムの処理は公知であるため、説明を省略する。

【0039】

（ステップＳ１） Ｓ１では、主制御部１６は、作業プログラムを再生実行する制御周期の下で、溶接開始命令のタイミングになったか否かを判定する。溶接開始命令のタイミングでない場合には，Ｓ２３にジャンプし、溶接開始命令のタイミングとなった場合には，Ｓ２に移行する。

【0040】

（ステップＳ２） Ｓ２では、主制御部１６は、これから溶接を開始して溶接が終了するまでの期間中に取得する各種データ（モニタ関連情報）の全てを、記憶装置１５が記憶できるか否かを判定する。すなわち、記憶装置１５に、これから溶接を開始する時点から溶接が終了する時点までの期間中に各種データ（モニタ関連情報）を取得した場合、その各種データを記憶する空き記憶容量、すなわち空いている記憶領域が記憶装置１５にあるか否かを判定する。

【0041】

（溶接区間のモニタ関連情報のデータサイズの算出）
ここで、これから溶接を開始する溶接区間におけるモニタ関連情報のデータサイズの算出について、図４を参照して説明する。

【0042】

図４は、主制御部１６の解析部１６ａが実行する解析処理プログラムのフローチャートであり、所定の制御周期で実行される。なお、このプログラムは、解析部１６ａが、前記マニピュレータを各教示ステップに基づいて制御を実行する以前の先読み処理で行われる。

【0043】

Ｓ１０１では、解析部１６ａは、作業プログラムの中で、後述するカレントステップで指定された解析すべき１つの教示ステップを解析する。なお、カレントステップの初期値は、教示ステップの最初の教示ステップ番号である。図５の作業プログラムの例では、カレントステップは００１である。

【0044】

Ｓ１０２ではＳ１０１の解析した当該教示ステップに溶接開始命令があったか否かを判定する。
Ｓ１０２で、解析した教示ステップに溶接開始命令がない場合には、Ｓ１１３に移行し、Ｓ１０１で解析して得た解析情報を解析部１６ａが備える実行部１６ｂに通知し、Ｓ１１４において、カレントステップを１つ進めて、このプログラムを一旦終了する。なお、前記カレントステップは、Ｓ１０１で解析対象の教示ステップを特定するためのものである。

【0045】

Ｓ１０２で解析した教示ステップに溶接開始命令がある場合、Ｓ１０３で解析部１６ａは溶接トーチの溶接区間の移動時間Ｔａを０にリセットする。
Ｓ１０４では、解析部１６ａはさらに次の教示ステップを先行解析し、Ｓ１０５ではＳ１０４で先行解析した結果、その教示ステップに溶接終了命令があるか否かを判定する。

【0046】

Ｓ１０５において、Ｓ１０４での解析結果が溶接終了命令でない場合には、Ｓ１０６で、Ｓ１０４での解析結果が移動命令か否かを判定する。Ｓ１０６でＳ１０４での解析結果が移動命令ではない場合には、図示はしないが、Ｓ１０４で取得した先行解析情報を一時バッファに記憶してＳ１０４に戻る。また、Ｓ１０６でＳ１０４での解析結果が移動命令である場合には、Ｓ１０７において、移動時間Ｔｍｖを算出する。

【0047】

この移動時間Ｔｍｖの算出は、具体的には、Ｓ１０７に移行する前の最新のＳ１０４で解析した当該教示ステップ（以下、最新解析教示ステップという）の教示点をＰ１とし、以前にＳ１０４で解析されるとともに最新解析教示ステップの教示点に隣接した教示点をＰ２としたとき、Ｐ１・Ｐ２間距離と、最新解析教示ステップに記述された移動速度に基づいて行われる。Ｓ１０８では、解析部１６ａは、以前に算出した移動時間Ｔａに今回算出した移動時間Ｔｍｖを加算して、移動時間Ｔａを更新する。Ｓ１０９では、解析部１６ａは、Ｓ１０４で取得した先行解析情報を一時バッファに記憶してＳ１０４に戻る。

【0048】

Ｓ１０５において、Ｓ１０４での解析結果が溶接終了命令である場合には、Ｓ１１０に移行する。Ｓ１１０では、作業プログラムの溶接開始命令に溶接区間の移動時間Ｔａを付加して実行部１６ｂに通知する。Ｓ１１１では、前記バッファ上の各教示ステップの解析情報を実行部１６ｂに教示ステップ順に通知する。Ｓ１１２では、カレントステップを溶接終了命令があった教示ステップまで進めて、このプログラムを一旦終了する。

【0049】

上記のようにして解析部１６ａで取得した溶接区間の移動時間Ｔａは、当該溶接区間の溶接時間と略等しいと考えることができる。なお、移動時間と溶接時間とが略等しいとしたのは、厳密には、アーク溶接開始の際のアークスタートが、環境によって遅れる場合等があるからであるが、その遅れは移動時間全体からみれば微差であるからである。

【0050】

このため、主制御部１６は、下記のようにして、当該溶接区間のモニタ値の総データサイズを算出する。すなわち、前記総データサイズは、当該溶接区間の移動時間Ｔａと、モニタ値のサンプリング周期、１サンプリング当たりのモニタ値のデータサイズに基づいて次式で算出する。

【0051】

総データサイズ＝Ｔａ÷（１／サンプリング周波数）×（１サンプリング当たりのモニタ値のデータサイズ）
なお、式中の１サンプリング当たりのモニタ値のデータサイズは、溶接電流と溶接電圧の合計の値であり、本実施形態のそれぞれのサンプリング周期は同じである。なお、溶接電流と溶接電圧のサンプリング周期が異なる場合は、溶接電流の総データサイズと、溶接電圧の総データサイズを個別に算出して得た値を合計すればよいが、同期した同じサンプリング周期が好ましい。

【0052】

また、当該溶接区間で、溶接実行時に出力される指令情報は、予めデータサイズが分かるため、この溶接区間で出力される指令情報のデータサイズは、予め記憶装置１５に作業プログラムと共に記憶されている。本実施形態では、前記当該溶接区間で、溶接実行時に出力される指令情報及び前記モニタ値をモニタ関連情報としている。

【0053】

ここで、図２のフローチャートに戻り、Ｓ２において、当該溶接区間のモニタ関連情報のデータサイズは、当該溶接区間で出力される指令情報のデータサイズと、当該溶接区間での前記モニタ値の総データサイズの合計値である。

【0054】

Ｓ２において、モニタ関連情報の記憶領域が記憶装置１５にない場合は、前記当該溶接区間のモニタ関連値について記憶不能であるとして、Ｓ４に移行し、モニタ関連情報の記憶領域が記憶装置１５にある場合には、Ｓ３に移行する。

【0055】

（ステップＳ４） Ｓ４では、主制御部１６は異常処理を行う。すなわち、主制御部１６は異常処理として、警告装置１８に異常表示及び警告音を発生させる異常警告処理とともに、図示しないマニピュレータの作業プログラムの再生を停止し、すなわち、マニピュレータの動作を停止しＳ２３に移行する。なお、異常警告処理は、異常表示或いは警告音の発生のいずれか一方でもよい。

【0056】

このＳ４において、マニピュレータの動作停止は、モニタ装置ＰＣとの通信切断状態であって、溶接区間におけるモニタ関連情報のデータサイズが、記憶装置１５の空き記憶容量を越えているときに発生する。すなわち、これ以上、溶接区間をマニピュレータが再生動作すると、トレーサビリティを確保できないため、マニピュレータの再生運転を停止させるのである。

【0057】

（ステップＳ３） Ｓ３では、主制御部１６は、作業プログラムから溶接開始のときの溶接指令条件を読み取って、ワーク識別情報とともに記憶装置１５の通信のための記憶領域に一旦記憶し、モニタ装置ＰＣに対してネットワーク通信部１７にて送信する。なお、前記ワーク識別情報は、予め、作業プログラムが再生される前に、図示しない入力装置又は上位コントローラからロボット制御装置ＲＣ１の作業プログラムと関連付けられて記憶装置１５に記憶されたものである。前記ワーク識別情報は、個々のワークを特定するための情報であり、例えばシリアル番号であるが、限定されるものではない。

【0058】

（ステップＳ５） Ｓ５では、主制御部１６は、モニタ装置ＰＣから一定時間以内にＳ３で送信したデータに対して正常に受信した旨の信号（以下、ＡＣＫという）を受信したか否かを判定する。

【0059】

（ステップＳ６，Ｓ７） Ｓ５において、ＡＣＫを受信した場合には，Ｓ６でＰＣ接続状態のステータスを「接続中」にセットしてＳ８に移行する。また、Ｓ５において、ＡＣＫを受信しなかった場合には、Ｓ７でＰＣ接続状態のステータスを「切断中」にセットしてＳ８に移行する。なお、ＰＣ接続状態のステータスの初期値は、「切断中」にセットされている。

【0060】

（ステップＳ８） 溶接機Ｙ１では予め設定されたサンプリング周期で前記溶接電流、溶接電圧を電流検出部２６及び電圧検出部２７で検出しており、溶接機Ｙ１はリアルタイムで通信制御部２４を介してロボット制御装置ＲＣ１にサンプリングした溶接電流と溶接電圧、すなわちモニタ値を送信している。Ｓ８では、主制御部１６は、この溶接機Ｙ１から送信されたモニタ値を受信したか否かを確認する。モニタ値の受信を確認していない場合には、主制御部１６は、Ｓ２０にジャンプし、モニタ値の受信を確認した場合には、Ｓ９に移行する。

【0061】

（ステップＳ９） Ｓ９では、受信したモニタ値と、そのモニタ値と関連する溶接している部位を特定するために、現在再生している作業プログラムのプログラム番号（カレントプログラム番号）及び教示ステップ番号を相互に関連させて同時に記憶装置１５の空いている記憶領域に記憶する。

【0062】

（ステップＳ１０） ステップＳ１０では、主制御部１６は、ＰＣ接続状態のステータスを確認し、ＰＣ接続状態のステータスが「切断中」の場合にはＳ１４に移行して前記ステータスを「切断中」のままとして、Ｓ２０に移行する。また、ＰＣ接続状態のステータスが「接続中」の場合には、Ｓ１１に移行する。

【0063】

（ステップＳ１１） ステップＳ１１では、Ｓ９で記憶装置１５に記憶したモニタ値、プログラム番号（カレントプログラム番号）及び教示ステップ番号をモニタ装置ＰＣにネットワーク通信部１７を介して送信する。

【0064】

（ステップＳ１２） Ｓ１２では、主制御部１６は、モニタ装置ＰＣからのＡＣＫが一定時間内に受信できたかを確認し、ＡＣＫを一定時間内に受信できなかった場合には前記Ｓ１４に移行し、ＡＣＫを一定時間内に受信できた場合には、Ｓ１３に移行する。

【0065】

（ステップＳ１３） Ｓ１３では、主制御部１６は、ＰＣ接続状態のステータスを「接続中」に新たに更新し、Ｓ２０に移行する。
（ステップＳ２０） Ｓ２０では、主制御部１６は、作業プログラムを再生実行する制御周期の下で、溶接終了命令を実行するタイミングになったか否かを判定する。溶接終了命令を実行するタイミングとなった場合には，Ｓ２１に移行し、溶接終了命令を実行するタイミングとなっていない場合には、Ｓ２２に移行する。

【0066】

（ステップＳ２１） Ｓ２１では、主制御部１６は、作業プログラムから溶接終了のときの溶接指令条件を読み取って、ワーク識別情報とともに記憶装置１５の通信のための記憶領域に一旦記憶し、モニタ装置ＰＣに対してネットワーク通信部１７にて送信し、Ｓ３１に移行する。

【0067】

（ステップＳ３１） Ｓ３１では、主制御部１６は、モニタ装置ＰＣから一定時間以内にＳ２１で送信したデータに対するＡＣＫを受信したか否かを判定する。
（ステップＳ３２，Ｓ３３） Ｓ３１において、ＡＣＫを受信した場合には，Ｓ３２でＰＣ接続状態のステータスを「接続中」にセットしてＳ８に移行する。また、Ｓ３１において、ＡＣＫを受信しなかった場合には、Ｓ３３でＰＣ接続状態のステータスを「切断中」にセットしてＳ８に移行する。

【0068】

（ステップＳ２２） Ｓ２０からＳ２２に移行した場合、ステップＳ２２では主制御部１６は、溶接終了か否かを、モニタ値である溶接電流、すなわちアーク電流が０となったか否かで判定する。このステップが設けられている理由は、次の通りである。すなわち、Ｓ２０で溶接終了命令のタイミングであるとして「ＹＥＳ」と判定された場合、主制御部１６は、マニピュレータ（図示しない）及び溶接機Ｙ１にそのための指令情報を出力するが、この指令情報が出されたときから、実際にアーク電流が切断されるまでには遅延時間があるためである。この遅延時間内に、Ｓ２２で溶接終了がされていないと判定されると、Ｓ８に移行して、Ｓ８〜Ｓ１３、又はＳ１４の処理を行わせるためである。

【0069】

ここでＳ８〜Ｓ１３では、溶接区間中に行われる処理であり、この溶接区間中で取得されたモニタ関連情報は記憶装置１５に記憶されることになる。また、モニタ装置ＰＣとの通信接続が可能な場合には、記憶装置１５に記憶されたモニタ関連情報は、Ｓ１１でモニタ装置ＰＣに送信され、モニタ装置ＰＣとの通信接続が不能な場合には、記憶装置１５に一時的にモニタ関連情報が記憶されることになる。なお、この溶接区間中に、記憶されたモニタ関連情報は、モニタ装置ＰＣに送信された後も、後述するＳ２９でクリアされるまでは、記憶保持されることになる。

【0070】

Ｓ２２で、溶接が終了された、すなわちアーク電流（溶接電流）が０となったと判定された場合は、Ｓ２３に移行する。
次に、Ｓ２３〜Ｓ３０、Ｓ３４，Ｓ３５は、１つの溶接区間が終了した場合の後処理である。

【0071】

（ステップＳ２３〜Ｓ２５、Ｓ３４，Ｓ３５） Ｓ２３に移行したとき、モニタ装置ＰＣとの通信接続ができていない場合があるため、ＰＣ接続状態のステータスを再確認する。すなわち、Ｓ２３では、主制御部１６はＰＣ接続状態のステータスが「接続中」か否かを確認する。ＰＣ接続状態のステータスが「接続中」である場合は、Ｓ２６にジャンプし、ＰＣ接続状態のステータスが「切断中」である場合は、Ｓ２４でネットワーク通信部１７によりモニタ装置ＰＣに対して接続確認要求を行わせてＳ２５でモニタ装置ＰＣからＡＣＫを一定時間以内に受信したか否かを判定する。Ｓ２５において、一定時間以内にＡＣＫを受信しない場合には、Ｓ３４でＰＣ接続状態のステータスを「切断中」にしてＳ３５で予め設定された所定時間待機した後、モニタ装置ＰＣとの通信復帰処理を実行するためＳ１に戻る。すなわち、Ｓ１に戻った後、Ｓ１で「ＮＯ」からＳ２３へ移行させる機会を付与する。Ｓ２５において、主制御部１６は、一定時間内にＡＣＫを受信すると、Ｓ２６に移行する。

【0072】

次に、Ｓ２６〜Ｓ３０は、記憶装置１５に溶接終了後に未送信のデータの有無に応じて行う処理である。
（ステップＳ２６） Ｓ２６では、主制御部１６は、記憶装置１５の記憶領域に未送信のモニタ関連情報が、存在するか否かを判定し、存在しない場合には、Ｓ３０にジャンプし、存在する場合には、Ｓ２７に移行する。

【0073】

（ステップＳ２７） Ｓ２７では、主制御部１６は、記憶装置１５に未送信のモニタ関連情報を全てモニタ装置ＰＣにネットワーク通信部１７を介して送信する。
（ステップＳ２８） Ｓ２８では、主制御部１６は、モニタ装置ＰＣから一定時間以内にＳ２７で送信したデータに対するＡＣＫを受信したか否かを判定し、ＡＣＫを一定時間内に受信できなかった場合には前記Ｓ３４に移行し、ＡＣＫを一定時間内に受信できた場合には、Ｓ２９に移行する。

【0074】

（ステップＳ２９） Ｓ２９では、主制御部１６は、記憶装置１５に記憶していた、当該作業プログラムの当該溶接区間に関する再生時における全てのモニタ関連情報をクリアし、Ｓ３０に移行する。

【0075】

（ステップＳ３０） Ｓ３０では、主制御部１６は、ＰＣ接続状態のステータスを「接続中」にセットし、このプログラムを一旦終了する。
本実施形態において、Ｓ１の溶接開始命令のタイミングがきた時から、Ｓ２２の溶接終了が「ＹＥＳ」となるまでの制御工程は、溶接制御工程であり、ロボット制御工程に相当する。

【0076】

なお、Ｓ２４及びＳ２５、並びにＳ２７及びＳ２８による通信復帰処理がそれぞれ失敗した場合に、Ｓ３４、Ｓ３５の処理を行わせて、Ｓ１に戻るようにし、Ｓ２４に戻さないようにしている。このようにＳ２４及びＳ２５、並びにＳ２７及びＳ２８による通信復帰処理がそれぞれ失敗した場合にＳ２４に戻さない理由は、モニタ装置ＰＣとの通信が復帰するまで時間がかかり、その間に次の溶接区間の溶接が実行されても、その溶接区間中のモニタ関連情報を記憶装置１５で記憶できるようにするためである。

【0077】

上記のようにして、ロボット制御装置ＲＣ１におけるモニタ関連情報がモニタ装置ＰＣの記憶装置３４に記憶される。
他のロボット制御装置ＲＣ２〜ＲＣＮについても、同様にしてモニタ関連情報がモニタ装置ＰＣの記憶装置３４に記憶される。なお、各ロボット制御装置で再生される作業プログラムには、それぞれユニークな作業プログラム番号が付与されている。

【0078】

そして、これらのモニタ関連情報は、ロボット制御装置毎の識別コード、或いは、ロボット制御装置の作業プログラム番号毎に区分して記憶装置３４に記憶される。
モニタ装置ＰＣでは、上記したように、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮからの送信されたモニタ関連情報等を受信すると、それらのモニタ関連情報等を時系列に記憶装置３４に記憶するとともに、受信完了後は、上記したようにＡＣＫを返信する。

【0079】

この結果、モニタ装置ＰＣは、１つのワークを複数台の溶接ロボットで同時に溶接する場合、複数の溶接ロボットのモニタ関連情報をそれぞれ確実に保存することができる。すなわち、それぞれの溶接ロボットの溶接施工結果のトレーサビリティを確保することができる。

【0080】

本実施形態のアーク溶接ロボットシステム及びロボット制御装置によれば、下記の特徴がある。
（１） 本実施形態のアーク溶接ロボットシステムは、記憶装置３４（モニタ記憶部）を有するモニタ装置ＰＣと、複数のロボットをそれぞれ制御する複数のロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮとがネットワークを介して接続されている。各ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮは、溶接制御工程（ロボット制御工程）中のモニタ関連情報を溶接制御工程順に記憶動作する記憶装置１５（記憶部）と、これから行われる溶接制御工程中のモニタ関連情報が、記憶装置１５（記憶部）の空き記憶容量で記憶可能か記憶不能かを判定する主制御部１６（判定部）を備える。

【0081】

また、各ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮは、前記記憶可能の判定の下で、モニタ装置ＰＣとの通信不能となった場合は、記憶装置１５（記憶部）が記憶した前記モニタ関連情報を保持させ、モニタ装置ＰＣとの通信が可能な場合は記憶装置１５（記憶部）が記憶したモニタ関連情報をモニタ装置ＰＣに送信するネットワーク通信部１７（通信部）を備える。さらに、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮは、前記記憶不能の判定の場合、異常処理を行い、記憶装置１５（記憶部）へのこれから行われる溶接制御工程（ロボット制御工程）のモニタ関連情報の記憶をさせない主制御部１６（制御部）を備える。

【0082】

この結果、本実施形態によれば、１つのワークの加工作業を複数台のロボットに行わせるアーク溶接ロボットシステムにおいて、モニタ値及び指令情報を含むモニタ関連情報を確実に保存してトレーサビリティを確保できるとともに、一元管理することもできる。すなわち、複数のマニピュレータのモニタ関連情報をモニタ装置で一元管理することができる。より具体的には、ネットワークに接続された複数のロボットが１つのワークに対して同時に加工作業を行うような生産ラインにおいて特に効果を発揮する。このような生産ラインでは、例えば、１台のロボットとネットワーク間のケーブル断線や無線通信の一時的遮断などにより通信異常が発生し、残りのロボットでは通信異常が発生していない場合が想定される。このような場合、従来技術では、通信異常を検出したロボットはモニタ関連情報をモニタ装置に転送できないことになる。このことは、生産ライン全体としてのトレーサビリティを確保することができないということを意味している。この点、本実施形態では、ネットワークに通信異常が発生している場合はモニタ関連情報をモニタ装置に転送するのではなく、自身の記憶装置に一時的に保存するようにしたことによって、生産ラインに配置された全てのロボットのモニタ関連情報を確実に保存することができる。すなわち、生産ライン全体におけるトレーサビリティを確保することができる。

【0083】

また、ロボット制御装置とモニタ装置との通信に一時的な障害が発生したとしても、ロボット制御装置自体、或いはモニタ装置の稼働を止めることなく、モニタ関連情報を保存し続け、トレーサビリティを確保することができる。さらに、各ロボット制御装置にロボット制御工程が終了して、当該ロボット制御工程で取得したモニタ関連情報を全て送信した後はクリアするため、ロボット制御装置には大容量の記憶装置を搭載する必要がなく、システムを安価に構成できる。また、モニタ関連情報の保守はモニタ装置の１箇所で実施できるため、保守作業を簡素化できる。さらに、ロボット制御装置とモニタ装置との通信状態が正常である場合には、モニタ装置側で履歴データを保存しながら、ロボット制御工程のリアルタイムモニタも可能となる。

【0084】

（２） 本実施形態のアーク溶接ロボットシステムでは、前記異常処理は、ロボット制御を停止するとともに異常警告処理を含むようにしている。この結果、本実施形態によれば、異常警告により、作業者は、記憶装置１５（記憶部）へのこれから行われる溶接制御工程（ロボット制御工程）のモニタ関連情報の記憶をされないことを知ることができ、その対応の処置を迅速に行うことができる。

【0085】

（４） 本実施形態のアーク溶接ロボットシステムでは、ロボットを溶接ロボットとし、記憶装置１５（記憶部）にモニタ関連情報の記憶が必要であるロボット制御工程は、溶接制御工程とし、前記モニタ値は、溶接電流及び溶接電圧を含むようにした。この結果、本実施形態によれば、アーク溶接ロボットシステムにおいて、上記（１）の効果を実現することができる。

【0086】

（５） 本実施形態のアーク溶接ロボットシステムでは、モニタ装置ＰＣの記憶装置３４（モニタ記憶部）は、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮのそれぞれから送信されたモニタ関連情報を、ロボット制御装置毎に記憶するようにした。この結果、本実施形態によれば、複数のロボット制御装置から送信されたモニタ関連情報をロボット制御装置毎に一元管理することができる。

【0087】

（６） 本実施形態のロボット制御装置は、溶接制御工程（ロボット制御工程）中のモニタ関連情報を溶接制御工程順に記憶動作する記憶装置１５（記憶部）と、これから行われる溶接制御工程中のモニタ関連情報が、記憶装置１５（記憶部）の空き記憶容量で記憶可能か記憶不能かを判定する主制御部１６（判定部）を備える。また、各ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮは、前記記憶可能の判定の下で、モニタ装置ＰＣとの通信不能となった場合は、記憶装置１５（記憶部）が記憶した前記モニタ関連情報を保持させ、モニタ装置ＰＣとの通信が可能な場合は記憶装置１５（記憶部）が記憶したモニタ関連情報をモニタ装置ＰＣに送信するネットワーク通信部１７（通信部）を備える。さらに、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮは、前記記憶不能の判定の場合、異常処理を行い、記憶装置１５（記憶部）へのこれから行われる溶接制御工程（ロボット制御工程）のモニタ関連情報の記憶をさせない主制御部１６（制御部）を備える。この結果、このロボット制御装置を複数台モニタ装置とネットワークを介して接続した場合、上記（１）の効果を容易に実現することができる。

【0088】

なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、下記のように構成してもよい。
・ 前記実施形態において、モニタ装置ＰＣのＣＰＵ３１は、記憶装置３４（モニタ記憶部）の空き記憶容量が予め設定された空き記憶容量以下か否かを判定し、前記空き記憶容量が予め設定された空き記憶容量以下とＣＰＵ３１が判定した場合には、ネットワーク通信部３５（送信部）は前記ネットワークに接続された複数のロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮに対して、警告信号を送信するようにしてもよい。

【0089】

そして、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮの主制御部１６（制御部）は、ネットワーク通信部３５からの前記警告信号に基づいて、モニタ関連情報の記憶が必要である溶接制御工程（ロボット制御工程）の制御、すなわち、次の溶接区間に入る前に該制御を停止してもよい。この場合、前記予め設定された記憶容量は、各ロボット制御装置からの１溶接区間に関してモニタ関連情報の記憶を完了する毎に、例えば下記のようにして自動的に算出するものとする。

【0090】

例えば、ＣＰＵ３１は、同じ作業プログラムで各ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮが同期して溶接制御作業を行う場合、各ロボット制御装置から受信した１溶接区間のモニタ関連情報の最大値を基にして、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮが同時にロボット制御を開始したときに必要とする最大必要記憶容量を「最大値×ロボット制御装置の接続台数」に基づいて自動的に算出する。

【0091】

そして、モニタ装置ＰＣのＣＰＵ３１は、次回の溶接区間に入る前に、前記最大必要記憶容量に、記憶装置３４の現在の空き記憶容量が達していないと判定としたときは、前記警告信号を各ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮに送信する。

【0092】

このように構成すれば、モニタ装置ＰＣにおける記憶装置３４の記憶容量が不足する場合、各ロボット制御装置が溶接制御工程に入る前にロボットの再生運転を停止できるため、アーク溶接ロボットシステムにおいて、モニタ値及び指令情報を含むモニタ関連情報を確実に保存してトレーサビリティを確保することができる。

【0093】

・ 前記実施形態では、例えば、図３のＳ２４，Ｓ２５において各ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮ側からモニタ装置ＰＣへ接続確認要求を行うようにしているが、ロボット制御装置からの接続確認要求に代えて、モニタ装置ＰＣからロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮに接続要求確認を行うようにしてもよい。例えば、モニタ装置ＰＣの電源オン時に、ネットワーク２０の情報通信系ネットワークを介してモニタ装置ＰＣからロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮに接続要求確認を行ったり、前記電源オン時にともない、各ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮに前記作業プログラムのネットワーク２０の制御系ネットワークを介して起動指令を出力するとともに、情報通信系ネットワークにてロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮに接続要求確認を行ったりしてもよい。この場合、モニタ装置ＰＣは、上位コントローラとすることが好ましい。

【0094】

・ 前記実施形態において、図４のフローチャートのＳ１０５からＳ１１０に移行した場合、溶接区間の移動時間Ｔａに、予め定めたオフセット時間を加算し、このオフセット時間を加算した値を移動時間Ｔａとして、溶接区間のモニタ値の総データサイズを算出するようにしてもよい。前記オフセット時間は、溶接開始を主制御部１６の実行部１６ｂが指令してから、アークが発生してマニピュレータが動作し始めるまでや、マニピュレータが溶接終了点に到達してから溶接終了するまでにはある時間を要する場合があり、その間に取得されるモニタ関連情報の記憶領域を確保するためのものである。このようなオフセット時間は、作業プログラムで試験を行うことより取得することができる。

【0095】

・ 前記各実施形態ではモニタ値を、溶接電流及び溶接電圧としたが、モニタ値は溶接電流及び溶接電圧に限定するものではない。例えば、図示はしないが、溶接トーチに溶接ワイヤを供給するワイヤ送給装置によるワイヤ送り速度を検出するセンサを設けておき、そのワイヤ送り速度をモニタ値としたり、或いは、アーク溶接時に溶接トーチから溶接施工部位に吐出するシールドガスの単位時間当たりのガス流量をモニタ値としてもよい。

【0096】

・ モニタ値として、溶接電流のみ、又は溶接電圧のみとしてもよい。
・ モニタ値として、溶接電流と前記ワイヤ送り速度とすること、或いは溶接電圧と前記シールドガス流量とすること、或いは溶接電圧と前記ワイヤ送り速度とすること、或いは溶接電圧と前記シールドガス流量とすること、或いは、溶接電流、前記ワイヤ送り速度及び前記シールドガス流量とすること、或いは、溶接電圧、前記ワイヤ送り速度及び前記シールドガス流量とすること、或いは、溶接電流、溶接電圧、前記ワイヤ送り速度及び前記シールドガス流量とすること。

【0097】

・ 上述のように前記各実施形態と異なるモニタ値の溶接区間における総データサイズは、前記実施形態と同様の方法で算出すればよい。
・ 前記各実施形態では、アーク溶接ロボットシステムに具体化して、前記溶接区間で、溶接実行時に出力される指令情報及び前記モニタ値をモニタ関連情報としているが、アーク溶接ロボットシステム以外の他のロボットシステムに具体化した場合、モニタ値の取得が必要な制御工程区間で、出力される指令情報及びモニタ値をモニタ関連情報としてもよい。

【0098】

・ 前記各実施形態では、異常処理では、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮの警告装置１８により、異常警告処理を行い、ロボットの再生運転を停止するようにしたが、再生運転を停止する前に、警告装置１８に異常警告処理を行わせ、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮが備える表示装置（図示しない）、及び、ティーチペンダント（図示しない）が備えるディスプレイの少なくともいずれか一方に再生運転を停止しても良いか否かを問う質問表示（質問処理）を行わせるようにしてもよい。或いは、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣＮに、図示しない合成音声生成部を備えさせ、前記合成音声生成部でロボット制御を停止しても良いか否かを問う質問の合成音声を生成してスピーカで行わせるようにしてもよい。この場合、この質問に答えさせるために、ティーチペンダント、或いは図示しない入力装置に、ロボットの動作を停止させる停止信号を入力させるスイッチを備えさせるものとする。

【0099】

・ 前記実施形態において、図２のフローチャートにおいて、Ｓ１とＳ２の順をＳ２とＳ１の順にしてもよい。
・ 前記ネットワーク２０は、有線で構成したが、無線ネットワークで構成してもよい。

【0100】

・ 前記各実施形態では、複数のロボットにより同時に溶接加工したときのモニタ結果を１台のモニタ装置に記憶するようネットワーク化されたロボットシステムに具体化して説明したが、１台のモニタ装置と１台のロボット制御装置とが１対１で接続されているロボットシステムにおいても、前記実施形態と同様の処理を行うことにより、モニタ値及び指令情報を含むモニタ関連情報を確実に保存することができる。すなわち、上述した実施形態と同様に、通信異常が発生している場合はモニタ関連情報をモニタ装置に転送するのではなく、自身の記憶装置に一時的に保存するようにすることによって、モニタ関連情報を確実に保存してトレーサビリティを確保することができる。

【符号の説明】

【0101】

ＲＣ１〜ＲＣＮ…ロボット制御装置、Ｙ１〜ＹＮ…溶接機、ＰＣ…モニタ装置、
１５…記憶装置（記憶部）、１６…主制御部（制御部）、
１７…ネットワーク通信部（通信部）、
２０…ネットワーク、３１…ＣＰＵ、
３４…記憶装置（モニタ記憶部）、３５…ネットワーク通信部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】