特許 6048206 被搬送物の取り扱い方法及び取り扱いシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6048206

(24)【登録日】2016年12月2日

(45)【発行日】2016年12月21日

(54)【発明の名称】被搬送物の取り扱い方法及び取り扱いシステム

(51)【国際特許分類】

   B65G 43/00 20060101AFI20161212BHJP

   B65G 1/137 20060101ALI20161212BHJP

【ＦＩ】

   B65G43/00 A

   B65G1/137 A

【請求項の数】6

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2013-33001(P2013-33001)

(22)【出願日】2013年2月22日

(65)【公開番号】特開2014-162578(P2014-162578A)

(43)【公開日】2014年9月8日

【審査請求日】2016年1月6日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000549

【氏名又は名称】株式会社大林組

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(72)【発明者】

【氏名】土井 暁

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 理史

(72)【発明者】

【氏名】大本 絵利

(72)【発明者】

【氏名】浜田 耕史

【審査官】 中田 誠二郎

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００１−１８２３２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−３０８４４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−３２３６７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−２５５７１９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ ４３／００

Ｂ６５Ｇ １／１３７

Ｂ６５Ｇ ６１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送計画に従い台車を用いて被搬送物を搬送する被搬送物の取り扱い方法において、
前記台車が稼働しない空き時間が生じた場合に、被搬送物を整理搬送するために要する要搬送時間を演算するとともに、演算された要搬送時間と前記空き時間とを照合し、その空き時間中に前記要搬送時間を確保できるときに、前記台車を稼働させて被搬送物を所定位置に搬送する被搬送物の取り扱い方法。

【請求項2】

複数枚積層された一群の被搬送物を一搬送単位として取り扱う請求項１に記載の被搬送物の取り扱い方法。

【請求項3】

前記搬送計画は、被搬送物をそのストックエリアにストックのために搬入し、ストックエリアにストックされた被搬送物を搬出エリアに搬出する手順である請求項１または２に記載の被搬送物の取り扱い方法。

【請求項4】

整理搬送は、搬出エリアの空き状況を確認し、ストックエリアにストックされた被搬送物を搬出エリアの空き位置に搬送する請求項３に記載の被搬送物の取り扱い方法。

【請求項5】

搬送計画に従い被搬送物を搬送するための台車を備えた被搬送物の取り扱いシステムにおいて、
被搬送物の搬送計画を記憶する記憶部と、
被搬送物が搬出される搬出エリアの空き状況と被搬送物を搬出エリアに搬出するために要する要搬出時間とを演算する演算部と、
前記台車が稼働しない空き時間と前記要搬出時間とを照合して要搬出時間の確保の有無を判別する判別部と、
その判別部が要搬出時間の確保可能と判別したときに、前記台車の動作を制御して被搬送物を搬出エリアの空き位置へ搬送させる制御部と
を備えた被搬送物の取り扱いシステム。

【請求項6】

搬入位置に搬入された被搬送物をストックエリアにストックするとともに、ストックされた被搬送物を搬出エリアに搬出するための台車を備えた被搬送物の取り扱いシステムにおいて、
被搬送物の搬送計画を記憶する記憶部と、
搬出エリアの空き状況と被搬送物をストックエリアから搬出エリアに搬出するために要する要搬出時間とを演算する演算部と、
前記搬送計画を参照して前記要搬出時間の確保の有無を判別する判別部と、
その判別部が要搬出時間の確保可能と判別したときに、前記台車の動作を制御して被搬送物をストックエリアから搬出エリアへ搬送させる制御部と
を備えた被搬送物の取り扱いシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、例えば高層ビルの建設現場において、壁パネルや床パネル等の建築資材よりなる被搬送物を搬送する場合に用いられる被搬送物の取り扱い方法及び取り扱いシステムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、この種の被搬送物の取り扱いシステムとしては、例えば特許文献１に開示されるような構成が提案されている。この従来構成では、ビルの建設現場において、建築資材を搬送するための自走台車が、荷取り地点から荷降ろし地点までの各地点に設置された標識の指示内容を認識して、その認識結果に基づいて自走するようになっている。これにより、建築資材が荷取り地点から荷降ろし地点まで自動搬送されるようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１１−２９６２２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、昨今では高層ビルの建設現場において、低層階等に建築資材をストックするためのストックエリアを設け、壁パネルや床パネル等の種類ごとに分別してストックしている。そして、ストックエリアにストックされた建築資材を搬出計画に基づいて台車により搬出エリアに搬出した後、エレベータに搭載して高層階等の施工位置まで搬送するようにしている。

【0005】

このように、台車を用いて建築資材を搬送する場合には、その搬送を計画に基づいて効率よく行う必要がある。しかしながら、前記特許文献１には、このような建築資材の搬送を効率よく行う方法については全く開示されていない。

【0006】

この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものである。その目的は、台車の稼働空き時間を利用して、搬出エリアへの被搬送物の搬出を効率よく行うことができる被搬送物の取り扱い方法及び取り扱いシステムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の目的を達成するために、被搬送物の取り扱い方法に係る発明では、搬送計画に従い台車を用いて被搬送物を搬送する被搬送物の取り扱い方法において、前記台車が稼働しない空き時間が生じた場合に、被搬送物を整理搬送するために要する要搬送時間を演算するとともに、演算された要搬送時間と前記空き時間とを照合し、その空き時間中に前記要搬送時間を確保できるときに、前記台車を稼働させて被搬送物を所定位置に搬送することを特徴としている。

【0008】

また、被搬送物の取り扱いシステムに係る発明では、被搬送物を搬送するための台車を備えた被搬送物の取り扱いシステムにおいて、被搬送物の搬送計画を記憶する記憶部と、搬出エリアの空き状況と被搬送物をそのストックエリアから搬出エリアに搬出するために要する要搬出時間とを演算する演算部と、前記搬送計画を参照して前記要搬出時間の確保の有無を判別する判別部と、その判別部が要搬出時間の確保可能と判別したときに、前記台車の動作を制御して被搬送物をストックエリアから搬出エリアへ搬送させる制御部とを備えたことを特徴としている。

【0009】

従って、この被搬送物の取り扱い方法及び取り扱いシステムにおいては、搬送計画に基づいて、台車により搬送される。この場合、被搬送物の搬送計画を参照して、台車の稼働空き時間が確認されるとともに、被搬送物を搬出するために要する要搬出時間が演算される。そして、要搬出時間の確保が可能と判別されたときに、台車が動作されて被搬送物がストックエリアから搬出エリアに搬出される。よって、台車の空き時間を利用して、ストックエリアにストックされた被搬送物を搬出エリアへ効率よく搬出することができる。

【発明の効果】

【0010】

以上のように、この発明によれば、台車の稼働空き時間を利用して、搬出エリアへの被搬送物の搬送を効率よく行うことができるという効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】一実施形態の被搬送物の取り扱いシステムを示す平面図。

【図2】（ａ）〜（ｃ）は図１の被搬送物の取り扱いシステムにおいて台車による被搬送物の搬送動作を順に示す斜視図。

【図3】図２の台車を拡大して示す側面図。

【図4】図３の４−４線における断面図。

【図5】図３の台車を拡大して示す部分破断正面図。

【図6】図４の６−６線における拡大断面図。

【図7】図６の７−７線における拡大断面図。

【図8】図６の８−８線における拡大断面図。

【図9】被搬送物の取り扱いシステムの回路構成を示すブロック図。

【図10】被搬送物の取り扱いシステムの運転開始時における表示操作パネルの表示画面を示す図。

【図11】被搬送物の取り扱いシステムの整理作業モードの選択時における表示操作パネルの表示画面を示す図。

【図12】同被搬送物の取り扱いシステムにおける被搬送物の取り扱い動作を示すフローチャート。

【図13】図１の被搬送物の取り扱いシステムにおいてストックエリアに横長状の被搬送物をストックする場合の状態を示す平面図。

【図14】同被搬送物の取り扱いシステムにおいてストックエリアに横長及び縦長状の被搬送物をストックする場合の状態を示す平面図。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下に、壁パネルや床パネル等の建築資材よりなる被搬送物を搬送するための被搬送物の取り扱い方法及び取り扱いシステムの一実施形態を図面に従って説明する。この取り扱いシステムとしての搬送システムは、荷姿状態であって、積層された複数枚の壁パネル等の被搬送物を一群とし、その一群を一搬送単位として、あらかじめ定められた搬入計画及び搬出計画よりなる搬送計画に従って高層ビルの高層階等の施工現場に搬送するものである。

【0013】

図１に示すように、この被搬送物の取り扱いシステムは、高層ビルの建設現場において１階等の低層階あるいは地下階の床面２１に設置されている。床面２１の一側部には、ひとつの搬入エリア２２が設けられている。この搬入エリア２２には、複数の搬入ステーション２２１が所定間隔おきに１方向に並べて配置されている。各搬入ステーション２２１には、図２に示すように一対の輪木２３が間隔をおいて並設されている。

【0014】

搬入エリア２２の近傍には、仮置きエリア（図示しない）が設けられている。そして、壁パネルや床パネル等の複数の積層状態で、かつ荷姿状態の建築資材よりなる被搬送物２４がトラック等によりこの仮置きエリアに仮置きされる。そして、被搬送物２４は、荷姿状態を解かれることなく、後述のストックエリア２６や搬出エリア２９に向けて搬送される。

【0015】

そして、図２及び図３に示すように、被搬送物２４は、前記搬送計画に従って前記仮置きエリアから自走台車（以下、単に台車という）３３により搬入エリア２２の所定の搬入ステーション２２１の輪木２３上に床面２１から浮き上がった状態で支持される。このとき、図２（ａ）、図３及び図４に示すように、各搬入ステーション２２１の被搬送物２４の上面には、無線タグ２５が作業者によって載せられる。この無線タグ２５には、被搬送物２４の種類、大きさ、製造元等の属性を示すデータが記憶されていて、そのデータが常時あるいは一定時間ごとに発信される。

【0016】

一方、図９に示すように、前記台車３３は、後述する制御装置４６を有し、制御装置４６の後述のプログラム記憶部９２に記憶された搬送計画に従って台車３３の走行等が制御される。この搬送計画には、搬入される被搬送物２４の種類や量，あるいは搬送先等のデータが含まれており、台車３３の制御装置４６は、無線タグ２５からのデータを搬送計画の被搬送物２４のデータと照合する。また、台車３３の後述のデータ記憶部９３は、台車３３が搬送した被搬送物の搬送先の位置等の搬送作業に関する各種の履歴情報を記憶する。

【0017】

図１に示すように、前記搬入エリア２２の近傍の床面２１上には、ストックエリア２６が設けられている。ストックエリア２６には、複数のストックライン２７が平行に配列されている。各ストックライン２７には、複数（実施形態では５つ）のストックステーション２７１が所定間隔おきに１方向に並べて配置されている。各ストックステーション２７１には、前記搬入ステーション２２１と同様に一対の輪木２３が並設されている。

【0018】

前記搬入ステーション２２１及び各ストックステーション２７１の床面２１上には、ストックステーション２７１の位置を指示する磁性体よりなるマーク２８が貼付されている。

【0019】

図１に示すように、前記ストックエリア２６の側方の床面２１上には、搬出エリア２９が設けられている。搬出エリア２９には、複数の搬出ライン３０が配列されている。各搬出ライン３０には、複数（実施形態では５つ）の所定位置としての搬出ステーション３０１が一定間隔おきに１方向に並べて配置されている。各搬出ステーション３０１には、前記搬入ステーション２２１及びストックステーション２７１と同様に一対の輪木２３が並設されている。各搬出ステーション３０１の床面２１上には、搬出ステーション３０１の位置を指示する磁性体よりなるマーク３１が貼付されている。

【0020】

そして、前記搬送計画は、被搬送物２４をストックエリア２６に搬入するための搬入計画と、ストックエリア２６の被搬送物２４を搬出エリアに搬出するための搬出計画とよりなる。

【0021】

ストックエリア２６の近傍位置には、被搬送物２４を施工階へ搬送するためのエレベータ３２が設置されている。
図１に示すように、前記搬入エリア２２の近傍の床面２１上には、被搬送物２４を搬送するための台車３３を待機させるための待機ステーション３４が設けられている。床面２１上において、待機ステーション３４、搬入エリア２２の各搬入ステーション２２１、ストックエリア２６の各ストックステーション２７１、搬出エリア２９の各搬出ステーション３０１の間には、台車３３の移動経路を構成するための磁性体よりなる誘導ライン３５が形成されている。誘導ライン３５の各分岐部における床面２１上には、分岐部を指示する磁性体よりなるマーク３６が貼付されている。

【0022】

そして、前記搬入エリア２２の搬入ステーション２２１に搬入される被搬送物２４が、搬入計画に基づいて台車３３によりストックエリア２６に搬送され、所定のストックライン２７のストックステーション２７１にストックされる。この場合、被搬送物２４は、ストックライン２７ごとに種類が分別され、ひとつのストックライン２７には１種類の被搬送物２４がストックされる。ストックステーション２７１にストックされた被搬送物２４は、搬出計画に基づいて台車３３により搬出エリア２９に搬出されて、あらかじめ決められた空いている搬出ライン３０の搬出ステーション３０１に一時的に定置され、エレベータ３２への搬入を待機する。

【0023】

図２（ａ）〜（ｃ）に示すように、搬入及び搬出においては、台車３３が誘導ライン３５に従って所要位置まで自動走行されて、被搬送物２４を自動的に積み降ろしする。つまり、台車３３は、前記各マーク３１，３６に従ってステーションの位置やラインの分岐位置を確認し、その位置において走行方向の変更や積み下ろしのために走行方向を前進・後退の切り替えや操舵動作を自律的に自動で行う。その後、搬出ステーション３０１の被搬送物２４が、作業者によって操作される台車により搬出エリア２９からエレベータ３２に積み込まれて、施工階まで届けられる。

【0024】

次に、前記台車３３の構成について詳細に説明する。
図２（ａ）〜（ｃ）及び図３〜図５に示すように、台車３３には、平面形長四角枠状のフレームを構成するとともに、上面を被搬送物２４の載置面とした移動台４１が備えられている。移動台４１の下面四隅には、床面２１上において移動台４１の移動を可能にするための４つの車輪としての補助輪４３が取り付けられている。これらの補助輪４３は、走行方向を３６０度にわたって自在に変更可能なキャスタにより構成されている。そして、この移動台４１の上面前部に被搬送物２４が載置される。

【0025】

図３〜図５に示すように、前記移動台４１の上面後部には、支持枠４５が取り付けられている。支持枠４５上には、台車３３全体の動作を制御するための制御装置４６がカバー４７内に収容した状態で支持されている。カバー４７の上面には、タッチパネル式の表示操作パネル４８が設けられている。支持枠４５内において移動台４１上には、前記制御装置４６、後記リニアモータ５７や移動用モータ６３等に電力を供給するためのバッテリ４９が搭載されている。移動台４１の後端部には、移動台４１の移動を人力操作するための操作ハンドル５０が立設されている。

【0026】

図３〜図５に示すように、前記移動台４１の両側面には、一対のレール５１が前後方向に延長された状態で固定されている。両レール５１上には、正面形ほぼ逆Ｌ字状をなす一対の作動体５２が複数のガイドローラ５３を介して移動可能に支持されている。両作動体５２の外側面の下端縁には、一対のアーム５４が前方に向かって延出するように固定されている。両アーム５４の前端部間には、連結バー５５が架設されている。連結バー５５の前部には、一対の輪木２３上に支持された被搬送物２４の下側位置に両アーム５４が進入するのを案内するための傾斜状の案内板５６が取り付けられている。

【0027】

図３〜図５に示すように、移動台４１の内部両側には、一対のリニアモータ５７が前後方向に延びるように支持されている。各リニアモータ５７のスライダ５７１が、前記各作動体５２に対して連結されている。そして、これらのリニアモータ５７により、作動体５２が前後方向に移動されて、両アーム５４が移動台４１の前端から前方に突出する前進位置と、移動台４１の両側に位置する後退位置との間で移動される。

【0028】

図３〜図５に示すように、前記両アーム５４の前端部外側面には、一対の昇降装置５８が搭載されている。そして、図２（ａ）に示すように、前記搬入エリア２２の搬入ステーション２２１やストックエリア２６のストックステーション２７１において、一対の輪木２３上に支持された被搬送物２４に対して移動台４１が対向配置される。この状態で、両アーム５４が移動台４１の両側の後退位置から移動台４１の前方に突出する前進位置に移動されることにより、図２（ｂ）に示すように、各昇降装置５８が被搬送物２４の下方に進入される。その後、図３に鎖線で示すように、各昇降装置５８が上昇動作されることにより、被搬送物２４が下面両側において輪木２３上から持ち上げられて、移動台４１の上面の載置面より高い位置に配置される。この状態において、図２（ｃ）に示すように、移動台４１が被搬送物２４の下方位置まで前進された後、昇降装置５８が下降動作されることによって、被搬送物２４が移動台４１の載置面上に移載される。

【0029】

図３〜図５に示すように、前記移動台４１の下面における左右方向の中央部には、前後一対の移動機構５９が支軸６０を介して旋回可能に配置されている。各移動機構５９は、箱型のケース６１と、そのケース６１の両側に回転可能に支持された一対の移動用の車輪６２と、各車輪６２を別々に回転駆動するための一対の正逆回転可能な移動用モータ６３とを備えている。そして、各移動用モータ６３によって一対の車輪６２が同一の回転速度で同方向に回転されることにより、移動台４１が直進移動される。また、各移動用モータ６３によって一対の車輪６２が異なった回転速度で回転されることにより、その回転差に応じて移動台４１の移動方向が変更される。この移動機構５９により、移動台４１の移動方向を変更するための方向変更機構、言い換えれば操舵機構が構成されている。また、移動用モータ６３が逆方向に回転されることにより、移動台４１が後退移動される。

【0030】

図２（ａ）及び図４に示すように、前記移動台４１の前面には、搬入エリア２２の搬入ステーション２２１及びストックエリア２６のストックステーション２７１において、被搬送物２４上の無線タグ２５からの無線データを受信するタグ情報受信器６４が設けられている。移動台４１の前面には、搬入エリア２２の搬入ステーション２２１、ストックエリア２６のストックステーション２７１及び搬出エリア２９の搬出ステーション３０１において、被搬送物２４の有無を光学的に検出する被搬送物検出センサ６５が設けられている。そして、所定のステーション２２１，２７１，３０１の被搬送物２４上の無線タグ２５が搬送計画と異なる種類の被搬送物２４を示すデータを発信している場合には前記制御装置４６によりエラー処理が行われる。このエラー処理においては、ブザーによる報知動作が行われるとともに、台車３３の搬送動作が中断される。また、被搬送物２４が存在するべきステーションにおいて被搬送物２４が被搬送物検出センサ６５によって検出されない場合にも、前記制御装置４６により同様なエラー処理が行われる。

【0031】

図３及び図５に示すように、前記各移動機構５９のケース６１の前後両面には、床面２１上の誘導ライン３５を読み取る磁気センサよりなる一対のライン読取センサ６６が設けられている。各移動機構５９のケース６１の前後両面には、ストックステーション２７１及び搬出ステーション３０１においてマーク２８，３１を読み取るとともに、誘導ライン３５の分岐部においてマーク３６を読み取る磁気センサよりなる一対のマーク読取センサ６７が設けられている。

【0032】

次に、前記昇降装置５８の構成について詳細に説明する。
図３〜図５に示すように、前記台車３３における両アーム５４の先端部外面には、上面を開放したほぼ箱型の支持筐体７１が取り付けられている。図６〜図８に示すように、支持筐体７１内の前部には、昇降台７２が左右一対の四節リンク機構７３を介して昇降可能に支持されている。各四節リンク機構７３は、基端において支軸７４により支持筐体７１の側壁内面に回動可能に支持された第１リンク７５と、その第１リンク７５から間隔をおいた位置で、基端において支持ピン７６により支持筐体７１の側壁内面に回動可能に支持された第２リンク７７とを備えている。また、第１リンク７５及び第２リンク７７の先端部間には連結軸７８，７９を介して連結リンク８０が相対回動可能に連結されている。支持筐体７１が四節リンクの残りのリンクを構成している。そして、両四節リンク機構７３の連結リンク８０間に、前記昇降台７２が架設支持されている。

【0033】

図６及び図８に示すように、前記支持筐体７１内の中央部には、一対のカム部材８１が複数の結合ピン８２により一体に結合された状態で、複数の支持ローラ８３によって前後方向へ移動可能に支持されている。各カム部材８１の上面には、前端から後端にわたって次第に高くなる傾斜状のカム面８１１が形成されている。そして、このカム部材８１のカム面８１１が、第２リンク７７と連結リンク８０との間のカムフォロワ機能兼用の連結軸７９の外周面に対して下側から係合されるようになっている。前記カム面８１１は、上側に移行するに従って傾斜が少なくなるように全体として少なくとも上部側が湾曲されている。

【0034】

図６及び図８に示すように、前記支持筐体７１内の後部には、昇降用シリンダ８４が配置されている。昇降用シリンダ８４のピストンロッド８４１が、連結ピン８５を介してカム部材８１に連結されている。そして、昇降用シリンダ８４が没入された状態においては、図６に実線で示すように、カム部材８１が後方位置に配置されて、昇降台７２が支持筐体７１内の下方位置に配置されている。これに対して、図２（ｂ）に示すように、昇降装置５８が被搬送物２４の下方に進入された状態で、昇降用シリンダ８４が前方に突出動作されたときには、図６に鎖線で示すように、カム部材８１が前方位置に移動されて、カム面８１１のカム作用により、連結軸７９を介して四節リンク機構７３の第１，第２リンク７５，７７が上方に起立される。これにより、昇降台７２が上方位置に移動されて、被搬送物２４が持ち上げられる。

【0035】

図６及び図７に示すように、前記支持筐体７１内の前部寄り及び後端部には、一対の側面形ほぼ逆Ｕ字状の支持部材８６が取り付けられている。各支持部材８６の下面には、一対の支持用の車輪８７がサスペンション機構８８を介して支持されている。各車輪８７は、支持筐体７１の底壁部に形成された透孔８９を介して支持筐体７１内から下方へ突出可能に構成され、床面２１上を転動するようになっている。そして、通常時には、サスペンション機構８８が伸長されて、車輪８７が透孔８９を介して支持筐体７１の下面よりも下方に突出して配置され、支持筐体７１の下面が床面２１から離間した状態において走行可能に保持されている。これに対して、昇降装置５８による被搬送物２４の持ち上げ時には、その被搬送物２４の重量により、サスペンション機構８８が圧縮されて車輪８７が支持筐体７１に対して上方に相対移動され、その結果、支持筐体７１の下面が床面２１に接触されて、被搬送物２４の荷重が受け止められる。

【0036】

次に、前記のような構成の台車３３により、被搬送物２４を搬送する場合の作用について説明する。
この台車３３においては、通常時には、図２（ａ）に示すように、移動台４１の両側のアーム５４が後退位置に移動されて、各昇降装置５８が移動台４１の側方に配置されている。また、図３及び図６に実線で示すように、各昇降装置５８においては、昇降台７２が移動台４１の上面の載置面よりも低い位置に下降されている。この状態で、被搬送物２４の搬送作業が開始されると、移動機構５９の移動用モータ６３により車輪６２が回転されるとともに、必要に応じて方向転換されたり、後退されたりして、移動台４１が床面２１上で誘導ライン３５に沿って、所定のストックエリア２６のストックステーション２７１等に移動される。この場合、ライン読取センサ６６が誘導ライン３５を読み取ることにより、移動台４１の移動方向が決定されるとともに、マーク読取センサ６７がマーク２８，３６を読み取ることにより、移動台４１が方向転換される。そして、図２（ａ）に示すように、移動台４１が被搬送物２４を支持する一対の輪木２３間の位置において、被搬送物２４の幅方向の中央部に対向して配置され、被搬送物検出センサ６５により被搬送物２４の存在が確認される。

【0037】

続いて、両リニアモータ５７により両アーム５４が後退位置から前進位置に移動されると、図２（ｂ）に示すように、各昇降装置５８が被搬送物２４の下方に進入される。この状態で、各昇降装置５８において、昇降用シリンダ８４が突出動作されると、図３及び図６に鎖線で示すように、カム部材８１のカム作用により両四節リンク機構７３の第１，第２リンク７５，７７が起立され、その四節リンク機構７３を介して昇降台７２が移動台４１の上面の載置面より高い位置に上昇される。これにより、被搬送物２４がその下面両側において輪木２３上から持ち上げられて、移動台４１の上面の載置面より高い位置に配置される。なお、カム面８１１は、上側に移行するに従って傾斜が少なくなるように上部側が湾曲されているため、第１，第２リンク７５，７７は、倒伏状態から起立状態まで円滑に起立回動される。

【0038】

その後、移動機構５９の移動用モータ６３により車輪６２が回転され、図２（ｃ）に示すように、移動台４１が前方に移動されて、被搬送物２４の下方に配置される。この状態で、各昇降装置５８において昇降用シリンダ８４が没入動作されると、図６に実線で示すように、カム部材８１のカム作用により両四節リンク機構７３の第１，第２リンク７５，７７の倒伏が許容されて、被搬送物２４の荷重等により昇降台７２が移動台４１の上面の載置面より低い位置に下降される。これにより、図３の中央部に鎖線で示すように、被搬送物２４が移動台４１の上面の載置面に載置されて、その載置面に移載される。そして、移動機構５９の移動用モータ６３により車輪６２が回転され、移動台４１が前方または後方に移動されて、移動台４１に載置状態の被搬送物２４が所定の搬出エリア２９の搬出ステーション３０１やエレベータ３２まで搬送される。

【0039】

次に、前記のように構成された被搬送物の取り扱いシステムの電気機器に関する構成について説明する。
図９に示すように、前記台車３３上に搭載された制御装置４６には、制御部９１、プログラム記憶部９２、データ記憶部９３及び通信部９４が備えられている。制御部９１は、プログラム記憶部９２に記憶されたプログラムに従って取り扱いシステム全体の動作を制御する。通信部９４は、搬入計画及び搬出計画よりなる搬送計画を実行するためのプログラム等の各種データを無線電波を介して外部から入力し、制御部９１は、そのデータをプログラム記憶部９２やデータ記憶部９３に記憶させる。また、制御部９１は、作業者によって操作される表示操作パネル４８から被搬送物２４の搬入計画及び搬出計画を含む諸データを入力したとき、それらのデータをプログラム記憶部９２及びデータ記憶部９３に記憶させる。制御部９１は、演算部及び判別部を構成する。

【0040】

この場合、搬入計画のデータは、搬入エリア２２の搬入ステーション２２１に搬入される被搬送物２４の種類や量等を表すデータを有する。また、搬入計画のデータは、搬入ステーション２２１の被搬送物２４の行き先、つまり被搬送物２４が搬送されるストックエリア２６のストックステーション２７１を示すデータを有する。また、搬出計画のデータは、ストックエリア２６の各ストックステーション２７１にストックされた被搬送物２４を搬出エリア２９の搬出ステーション３０１に搬出する順序や時刻等を示すデータを有する。

【0041】

前記制御部９１は、取り扱いシステムの運転中に表示操作パネル４８に対して、入力操作を指示する画面や運転状況を示す画面を表示させる。制御部９１は、前記タグ情報受信器６４、被搬送物検出センサ６５、ライン読取センサ６６及びマーク読取センサ６７からの読取データや検出データを入力する。制御部９１は、前記被搬送物２４の搬入計画及び搬出計画のデータ、及びタグ情報受信器６４や各センサ６５〜６７からの読取データや検出データに基づき、記憶されたプログラムに従って前記台車３３の移動用モータ６３、リニアモータ５７及び昇降用シリンダ８４の動作を制御する。

【0042】

前記制御部９１は、取り扱いシステムの運転時において、搬入計画及び搬出計画よりなる搬送計画外の台車３３の空き時間において、ストックエリア２６のストックステーション２７１にストックされた被搬送物２４を搬出エリア２９の搬出ステーション３０１に搬出するために要する要搬出時間を演算する演算部を構成している。制御部９１は、データ記憶部９３に記憶された被搬送物２４の搬入計画及び搬出計画のデータを参照して前記要搬出時間の確保が可能か否かを判別する判別部を構成している。そして、制御部９１は、前記判別部の判別において要搬出時間の確保が可能と判別したときに、台車３３のモータ６３，５７やシリンダ８４の動作を制御して、被搬送物２４を一搬送単位ずつストックエリア２６のストックステーション２７１から搬出エリア２９の搬出ステーション３０１に搬送させる。

【0043】

前記制御部９１は、通信部９４を介して図示しない管理センター等に配置されたコンピュータに対して運転状況等のデータを送信するとともに、そのコンピュータから通信部９４を介して前述の被搬送物２４の搬入計画や搬出計画等のデータを受信して記憶処理や計画の動作処理をすることができる。

【0044】

次に、前記のように構成された被搬送物の取り扱いシステムにより、被搬送物２４を搬送処理する作用について説明する。
この被搬送物の取り扱いシステムの運転においては、制御部９１の制御によりプログラム記憶部９２に記憶されたプログラムに従って、図１２に示す各ステップ（以下、単にＳという）の動作が順に実行される。

【0045】

図１０に示す表示操作パネル４８の計画運転キーと整理運転キーとが表示された状態でそれらのキーが押下されると、計画運転モード及び整理運転モードが始動される。そして、Ｓ１において、被搬送物２４の搬入または搬出計画のデータが外部から通信部９４を介して取得されて、それらの計画のデータがデータ記憶部９３に記憶される。なお、必要に応じて、この搬入及び搬出計画は、作業者が制御装置４６の表示操作パネル４８から入力されることもある。また、システムの運転時には、搬入エリア２２の搬入ステーション２２１に搬入されている被搬送物２４の種類と量はデータ記憶部９３に記憶されて、制御装置４６によって認識されている。

【0046】

次のＳ２においては、プログラムに従って搬送計画が実行される。このため、搬入エリア２２の搬入ステーション２２１に搬入された被搬送物２４が、データ記憶部９３に記憶された搬入計画のデータに基づいて、台車３３によりストックエリア２６の決められたストックステーション２７１に搬送されて種類ごとに分別してストックされる。この場合、非搬送物上の無線タグ２５から発信された情報はタグ情報受信器６４により受信されて、制御部９１によって照合される。そして、その識別結果に従って、被搬送物２４の種類やストックされるストックステーション２７１が確認される。さらに、この場合、図１１に示す表示操作パネル４８の表示から明らかなように、ひとつのストックライン２７には１種類の被搬送物２４がストックされ、種類の異なるものが混在されることはない。また、施工の進行度合いに合わせて、ストックエリア２６内の必要な種類及び量の被搬送物２４が搬出エリア２９の決められた搬出ステーション３０１に搬出されて一時的に留め置かれる。そして、図１０に示す手動運転キーの押下に続いて作業者によって手動操作される台車３３により、搬出ステーション３０１の被搬送物２４がエレベータ３２内に搬送されて、高層階等の施工位置に送り込まれる。

【0047】

なお、搬送計画に従う計画運転においては、搬入エリア２２の搬入ステーション２２１に搬入される被搬送物２４に対して無線タグ２５を載せることと、被搬送物２４をエレベータ３２に搬出することが作業者によって行われ、他の動作は自動的に遂行される。

【0048】

続いて、Ｓ３においては、制御部９１によりプログラム記憶部９２のプログラム情報が参照されて、例えば、昼休みや小休止、あるいは夜間等のように、搬送計画外の空き時間，つまり搬送計画外の台車３３の非稼働時間があるか否かが判断される。

【0049】

Ｓ４において、制御部９１によりデータ記憶部９３の履歴情報が参照されて、搬出エリア２９の搬出ステーション３０１に空きがあるか否かが判別される。この判別において、搬出ステーション３０１に空きがある場合には、整理運転が開始される。そして、次のＳ５に進行して、ストックエリア２６のストックステーション２７１にストックされた被搬送物２４のうちで、搬出計画の進行順序の先頭の被搬送物２４を搬出エリア２９の搬出ステーション３０１に対して搬出するために要する要搬出時間が演算される。その演算データはデータ記憶部９３に記憶される。

【0050】

Ｓ６においては、前記空き時間とデータ記憶部９３に記憶された前記要搬出時間とが照合される。
続くＳ７においては、空き時間内において前記要搬出時間の確保が可能であるか否かが判別される。

【0051】

そして、このＳ８においては、台車３３が動作されて、ストックエリア２６のストックステーション２７１にストックされた被搬送物２４が搬出エリア２９の空いている搬出ステーション３０１に搬送される。搬出ステーション３０１への搬出作業が終了すると、プログラムはＳ２に戻り、前記のルーチンが繰り返される。なお、前記Ｓ３及びＳ４に判別が否の場合にも、プログラムはＳ２に戻る。

【0052】

そして、作業者によって、搬送システムの稼働終了の動作が行なわれた場合には、Ｓ９の判断を経てプログラムが終了する。
以上のように、台車３３の稼働空き時間を利用して、ストックエリア２６にストックされた被搬送物２４を整理のために搬出エリア２９へ順に効率よく搬出することができる。なお、被搬送物２４上に載置された無線タグ２５は、被搬送物２４がエレベータ３２に移載される前に、作業者によって回収される。

【0053】

なお、搬送システムの稼働中には、台車３３上の表示操作パネル４８に図１１に示すような運転状況を示す画面が表示されて、被搬送物２４の位置が色分け表示される。
前記被搬送物２４の搬送処理動作は、１つの搬入ステーション２２１、ストックステーション２７１及び搬出ステーション３０１にそれぞれ配置可能な大きさの被搬送物２４を搬送する場合について説明したが、それよりも大きな被搬送物２４を搬送処理する場合には、次のように取り扱われる。

【0054】

図１３に示すように、横長状の被搬送物２４を例えばストックエリア２６のストックステーション２７１に搬送してストックする場合には、台車３３により被搬送物２４が隣接する３本のストックライン２７のうちの中央のストックライン２７に沿って搬送される。そして、被搬送物２４が３本のストックライン２７上の３つのストックステーション２７１に跨った状態で配置される。また、図１４に示すように、横方向の寸法及び縦方向の寸法が大きい被搬送物２４を例えばストックエリア２６のストックステーション２７１に搬送してストックする場合には、前記の場合と同様に、台車３３により被搬送物２４が隣接して平行に延びる３本のストックライン２７のうちの中央のストックライン２７に沿って搬送される。そして、被搬送物２４が横方向及び縦方向に隣接する６つのストックステーション２７１に跨った状態で配置される。

【0055】

従って、この実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１） 前記実施形態においては、被搬送物２４を整理搬送するために要する要搬送時間を演算するとともに、その要搬送時間と台車３３の稼働空き時間と照合し、前記要搬送時間を確保できるときに、被搬送物２４を整理搬送するようにしている。よって、台車３３の稼働空き時間を利用して、被搬送物２４を所要の位置へ整理搬送して、次の作業に備えることができる。従って、搬送作業全体を能率よく行なうことができる。

【0056】

（２） 前記実施形態においては、一群の被搬送物２４を一搬送単位として取り扱うため、搬送作業を効率的に行なうことができる。
（３） 前記実施形態においては、前記搬送計画は、被搬送物をストックエリア２６にストックのために搬入し、そのストックエリア２６にストックされた被搬送物２４を搬出エリア２９に搬出する手順に従うようになっている。このため、搬出エリア２９からの被搬送物２４を施工位置に搬送する作業を施工の進行段階に対して先行して行なうことができ、施工を円滑に進行させることができる。

【0057】

（４） 整理搬送は、搬出エリア２９の空き状況を確認し、ストックエリア２６にストックされた被搬送物２４を搬出エリア２９の空きステーション３０１に搬送するため、搬出エリア２９が空になることを回避できる。このため、搬出エリア２９への被搬送物２４の到着を待つような必要がなくなり、施工位置への搬送作業をロスタイムが生じることなく、円滑に行なうことができる。

【0058】

（５） この実施形態においては、取り扱いシステムが、被搬送物２４の搬入計画及び搬出計画を記憶する記憶部９３と、被搬送物２４をストックエリア２６から搬出エリア２９に搬出するために要する要搬出時間を演算する演算部としての制御部９１とを備えている。また、同システムは、前記搬入計画及び搬出計画を参照して前記要搬出時間の確保の有無を判別する判別部としての制御部９１と、その制御部９１が要搬出時間の確保可能と判別したときに、前記台車３３の動作を制御して被搬送物２４をストックエリア２６から搬出エリア２９へ搬送させる制御部９１とを備えている。よって、演算された要搬出時間を利用して被搬送物２４を効率よく搬出することができる。

【0059】

（変更例）
なお、この実施形態は、次のように変更して具体化することも可能である。
・ 被搬送物２４上の無線タグ２５及び台車３３上のタグ情報受信器６４を省略すること。そして、搬送計画内に取り込まれた被搬送物２４の種類や量、あるいは搬出先等の被搬送物２４に関する情報に基づいて被搬送物２４をストックエリア２６のストックステーション２７１に搬送してストックしたり、搬出エリア２９に搬送したりするように構成すること。つまり、前記搬送計画の外に、被搬送物２４の搬送履歴を記憶して、それらを利用することにより、被搬送物２４に識別のための無線タグ２５を用いなくても、被搬送物２４の搬送を誤ることなく行なうことができる。

【0060】

・ 管理センターに設けられたコンピュータに制御部９１、プログラム記憶部９２及びデータ記憶部９３を設け、その管理センターの制御部９１から通信部９４を介して送信される無線指令に基づいて、建設現場の台車３３が動作されるように構成すること。このようにすれば、台車３３の構成が簡単になるとともに、被搬送物の取り扱いシステムの無人化が可能になる。この場合、管理センターが複数の建設現場の被搬送物の取り扱いシステムを統括してコントロールするように構成してもよい。このようにすれば、建設資材のデリバリ等を無駄なく効率よく行なうことが可能になる。

【0061】

・ 前記実施形態では、台車３３の空き時間を利用して、被搬送物２４をストックエリア２６から搬出エリア２９に搬出するようにした。これに対して、前記空き時間を利用して、被搬送物２４を搬入エリア２２からストックエリア２６の空いている所定位置としてのストックステーション２７１に搬入させるようにすること。

【0062】

・ 無線タグ２５から搬送計画の情報が発信されるように構成し、搬送計画を無線タグ２５から発信された情報に従って行なうように構成すること。
・ 搬送計画を作業者の判断に従って実行すること。

【0063】

・ 前記実施形態の方法及び装置を港湾の荷役作業等、建築現場以外のところにおいて具体化すること。
・ 前記実施形態では、ひとつの種類の被搬送物２４をストックエリア２６のひとつのライン２７内において混在しないようにしたが、混在してストックするように取り扱うこと。

【0064】

・ 台車３３の昇降台７２を昇降させる機構を四節リンク以外の機構，例えばネジ式ジャッキ機構を用いること。
前記実施形態から把握される技術的思想を以下に述べる。

【0065】

（Ａ） 昇降台を支持する四節リンクと、四節リンクの一部に係合するカムとを備え、カムの作用によって四節リンクが動作されて昇降台が昇降されるように構成したジャッキ。

【0066】

このように構成すれば、昇降台を昇降させるための高精度なネジが不要になるとともに、カム作用を利用して小さな力で大きな昇降トルクを得ることができる。また、カムを一方向に直線的に移動させるだけで昇降台を昇降できるため、ネジを回転させて昇降させる場合と比較して、昇降に要する時間を短くできる。

【0067】

（Ｂ） 前記カムは四節リンクの軸にその下側から係合する前記（Ａ）項に記載のジャッキ。
従って、四節リンクを下側から適切に昇降させることができる。

【0068】

（Ｃ） 前記四節リンクをフレームに支持するとともに、カムを所定範囲内で往復させるためのシリンダ等のアクチュエータを前記フレームに支持した前記（Ａ）または（Ｂ）項に記載のジャッキ。

【0069】

（Ｄ） 前記フレームの上面位置には載置面を設け、フレームには床面上を転動する車輪を設けるとともに、前記四節リンクの作動によって昇降台が前記載置面の上方位置と下方位置との間を昇降される前記（Ｃ）項に記載のジャッキ。

【0070】

このように構成すれば、昇降台によって持ち上げた物品をフレームの載置面に移載することができるとともに、移載された物品を搬送することができる。

【符号の説明】

【0071】

２１…床面、２２…搬入エリア、２２１…搬入位置、２４…被搬送物、２６…ストックエリア、２７１…ストックステーション、２９…搬出エリア、３０１…搬出ステーション、３３…台車、３５…誘導ライン、４１…移動台、４６…制御装置、４８…表示操作パネル、５４…アーム、５７…リニアモータ、５８…昇降装置、５９…移動機構、６２…車輪、６３…移動用モータ、７１…支持筐体、７２…昇降台、７３…四節リンク機構、８１…カム部材、８４…昇降用シリンダ、９１…演算部及び判別部を構成する制御部、９２…プログラム記憶部、９３…データ記憶部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】