特許 6048432 モータ制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6048432

(24)【登録日】2016年12月2日

(45)【発行日】2016年12月21日

(54)【発明の名称】モータ制御装置

(51)【国際特許分類】

   G01D 5/20 20060101AFI20161212BHJP

   H02P 27/06 20060101ALI20161212BHJP

【ＦＩ】

   G01D5/20 110Q

   H02P27/06

【請求項の数】5

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2014-52583(P2014-52583)

(22)【出願日】2014年3月14日

(65)【公開番号】特開2015-175734(P2015-175734A)

(43)【公開日】2015年10月5日

【審査請求日】2015年5月25日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】繁原 英一郎

【審査官】 眞岩 久恵

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−１４７２５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−０１９８２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−０９６７０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭５９−０４８１６０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｄ ５／００−５／２５２

Ｇ０１Ｄ ５／３９−５／６２

Ｈ０２Ｐ ２７／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

レゾルバから出力されるモータの回転角度に同期したレゾルバ信号に基づいて該モータの回転を制御するモータ制御装置であって、
前記レゾルバ信号を補正する制御ハードブロックと、
前記制御ハードブロックの外部に設けられ、前記レゾルバ信号に対する誤差データを記憶するメモリと、を備え、
前記制御ハードブロックは、
前記メモリに記憶されている前記誤差データの中から、将来的に前記レゾルバ信号が検出される所定のレゾルバ回転角に対応する対応誤差データを読み込むアクセス部と、
前記アクセス部により読み込まれた前記対応誤差データを格納するデータ領域と、
前記データ領域に格納されている前記対応誤差データに基づいて、検出された前記レゾルバ信号を補正する補正部と、
を有しており、
前記対応誤差データは、現時点のレゾルバ回転角から所定期間だけ先にあるレゾルバ回転角に対応する誤差データを含み、
前記アクセス部は、
前記レゾルバの角速度に基づいて該レゾルバが一回転するのに要する時間であるレゾルバ周期を算出するレゾルバ周期算出手段と、
前記レゾルバ周期算出手段により算出される前記レゾルバ周期に応じて前記所定期間を変更する期間変更手段と、を有する
ことを特徴とするモータ制御装置。

【請求項2】

前記期間変更手段は、前記レゾルバ周期算出手段により算出される前記レゾルバ周期と前記レゾルバが一回転する間に前記レゾルバ信号を補正することが必要な一回転当たりのデータ数とに基づいて算出される前記レゾルバ信号を補正すべき時間間隔である補正周期と、前記メモリから前記データ領域へ前記対応誤差データを転送するために必要な最大の転送時間と、の関係に基づいて、前記所定期間を変更することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。

【請求項3】

前記期間変更手段は、前記関係に基づいた、前記最大の転送時間の間に前記レゾルバ信号を補正するのに必要な前記データ領域に格納すべき前記対応誤差データの数に応じて、前記所定期間を変更することを特徴とする請求項２記載のモータ制御装置。

【請求項4】

前記対応誤差データは、次に基準角度信号が発生される直後に前記レゾルバ信号が検出されるレゾルバ回転角に対応する誤差データを含むことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項記載のモータ制御装置。

【請求項5】

前記対応誤差データは、現時点のレゾルバ回転角から回転方向にある、次に基準角度信号が発生される直後に前記レゾルバ信号が検出されるレゾルバ回転角に対応する誤差データと、現時点のレゾルバ回転角から逆回転方向にある、次に基準角度信号が発生される直後に前記レゾルバ信号が検出されるレゾルバ回転角に対応する誤差データと、を含むことを特徴とする請求項４記載のモータ制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータ制御装置に係り、特に、モータの回転を制御するうえでレゾルバから出力されたレゾルバ信号の誤差を補正するモータ制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、レゾルバから出力されたレゾルバ信号の誤差を補正する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）及びＲＡＭ（外部メモリ）を内蔵した、マイクロコンピュータ（マイコン）を主体に構成される電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。この装置は、ＥＣＵにおいて、レゾルバから出力されるレゾルバ信号の検出誤差を学習したうえで、その誤差学習値に基づいてレゾルバ信号の誤差補正を実施する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３−０７２６８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ＥＣＵにおいて学習されたレゾルバ信号の検出誤差についての誤差データがＲＡＭに記憶されるものとした場合は、マイコンがレゾルバ信号の誤差補正を行う際に、そのＲＡＭにアクセスしてそのＲＡＭに記憶されている誤差データを読み出すことが必要である。しかし、かかる構成では、マイコンがＲＡＭ内の誤差データを読み出すのに多くの時間を要するので、レゾルバ信号の検出タイミングに対してその誤差補正のタイミングが遅れるおそれがある。

【0005】

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、レゾルバ信号の検出前にそのレゾルバ信号に対する誤差データを予め外部のメモリから内部のデータ領域に読み出しておくことで、レゾルバ信号の検出タイミングに対する遅れを生じさせることなくその誤差補正を実施することが可能なモータ制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の目的は、レゾルバから出力されるモータの回転角度に同期したレゾルバ信号に基づいて該モータの回転を制御するモータ制御装置であって、前記レゾルバ信号を補正する制御ハードブロックと、前記制御ハードブロックの外部に設けられ、前記レゾルバ信号に対する誤差データを記憶するメモリと、を備え、前記制御ハードブロックは、前記メモリに記憶されている前記誤差データの中から、将来的に前記レゾルバ信号が検出される所定のレゾルバ回転角に対応する対応誤差データを読み込むアクセス部と、前記アクセス部により読み込まれた前記対応誤差データを格納するデータ領域と、前記データ領域に格納されている前記対応誤差データに基づいて、検出された前記レゾルバ信号を補正する補正部と、を有しており、前記対応誤差データは、現時点のレゾルバ回転角から所定期間だけ先にあるレゾルバ回転角に対応する誤差データを含み、前記アクセス部は、前記レゾルバの角速度に基づいて該レゾルバが一回転するのに要する時間であるレゾルバ周期を算出するレゾルバ周期算出手段と、前記レゾルバ周期算出手段により算出される前記レゾルバ周期に応じて前記所定期間を変更する期間変更手段と、を有するモータ制御装置により達成される。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、レゾルバ信号の検出前にそのレゾルバ信号に対する誤差データを予め外部のメモリから内部のデータ領域に読み出しておくことで、レゾルバ信号の検出タイミングに対する遅れを生じさせることなくその誤差補正を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の一実施例であるモータ制御装置を備えるシステムの全体構成図である。

【図2】本実施例のモータ制御装置の構成図である。

【図3】本実施例のモータ制御装置が備えるモータ制御ハードＩＰの有するプリセット部の内部構成図である。

【図4】本発明の変形例においてＲＡＭから学習データ領域に転送させておく必要のあるレゾルバ信号の誤差データの一例を表した図である。

【図5】本発明の変形例においてＲＡＭから学習データ領域に転送させておく必要のあるレゾルバ信号の誤差データの一例を表した図である。

【図6】本発明の変形例であるモータ制御装置の構成図である。

【図7】本発明の変形例であるモータ制御装置の構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を用いて、本発明に係るモータ制御装置の具体的な実施の形態について説明する。

【0010】

図１は、本発明の一実施例であるモータ制御装置１０を備えるシステムの全体構成図を示す。図２は、本実施例のモータ制御装置１０の構成図を示す。図３は、本実施例のモータ制御装置１０が備えるモータ制御ハードＩＰの有するプリセット部の内部構成図を示す。また、図４は、本実施例においてレゾルバの出力するレゾルバ信号の変化を表した図を示す。

【0011】

本実施例のモータ制御装置１０は、例えば車両に搭載されるモータ１２の回転を制御する装置である。モータ制御装置１０は、マイクロコンピュータ（マイコン）１４を主体に構成される電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。

【0012】

モータ１２は、例えば、ハイブリッド自動車や電気自動車などの電気エネルギによって走行可能な車両を走行させる動力を発生する動力モータや電動パワーステアリング装置において運転者による操舵を補助するアシスト力を発生するアシストモータなどである。モータ１２は、例えば三相の同期電動機である。モータ１２による動力の発生は、ニッケル水素やリチウムイオン等の二次電池の直流電力がインバータで交流電力に変換されて供給されることにより実現される。モータ制御装置１０は、マイコン１４の指令に従ってモータ１２の回転角度に応じて上記のインバータを適切にスイッチング駆動することによりそのモータ１２の回転を制御する。

【0013】

モータ１２の軸付近には、レゾルバ１６が配設されている。レゾルバ１６は、モータ１２の回転角度に応じた電気信号であるレゾルバ信号（アナログ信号）を出力するセンサである。レゾルバ１６は、モータ１２が車体に対して機械的に一回転する間にｎ周期の信号を出力する、すなわち、モータ１２が車体に対して機械角３６０°／ｎだけ回転する間に電気角３６０°分だけ変化する信号を出力するように構成されている。この点、レゾルバ１６の出力するレゾルバ信号は、軸倍角数がｎとなる信号である。尚、ｎは自然数である。

【0014】

レゾルバ１６は、一つの励磁コイル２０と、二つの検出コイル２２，２４と、を有している。励磁コイル２０は、モータ制御装置１０から一定周波数の励磁信号が印加されるコイルである。また、検出コイル２２，２４は、励磁コイル２０への励磁信号の印加時にモータ１２の回転角度に応じたレゾルバ信号を発生してモータ制御装置１０に向けて出力するコイルであって、互いに直交する向きに延びるｓｉｎコイル及びｃｏｓコイルである。例えば、検出コイル２２は、モータ１２の回転角度θに応じて振幅が正弦波状に変化する正弦波信号を出力し、また、検出コイル２４は、モータ１２の回転角度θに応じて振幅が余弦波状に変化する余弦波信号を出力する。検出コイル１８の出力する信号と検出コイル２０の出力する信号とは、互いに電気角９０°だけ位相のずれた信号である。

【0015】

モータ制御装置１０は、上記のマイコン１４と、受信回路３０と、を備えている。受信回路３０は、レゾルバ１６の出力に接続されている。受信回路３０は、レゾルバ１６の出力するレゾルバ信号を受信する回路である。マイコン１４は、受信回路３０に接続するＲＤＣ３２を有している。受信回路３０で受信されたレゾルバ１６からのレゾルバ信号は、ＲＤＣ３２に供給される。ＲＤＣ３２は、レゾルバ１６から供給されるレゾルバ信号を角度データにデジタル変換するＲＤ（レゾルバ−デジタル）コンバータである。

【0016】

以下、ＲＤＣ３２が出力する角度データが示すレゾルバ１６の回転角度をレゾルバ回転角θｏｒｇと称す。ＲＤＣ３２は、レゾルバ１６の角度データとして、レゾルバ回転角θｏｒｇに応じたＡ相パルス信号、そのＡ相パルス信号に対して電気角９０°の位相差を有するＢ相パルス信号、及びレゾルバ１６の基準角度（例えば電気角０°）を示す基準角度信号（ノースマーカ信号）を出力する。

【0017】

マイコン１４は、また、ＣＰＵ（Central Processing Unit；中央演算処理装置）３４と、ＲＡＭ（Random Access Memory）３６と、ＲＯＭ（Read Only Memory）３８と、モータ制御ハードＩＰ（Intellectual Property）４０と、を有している。ＣＰＵ３４、ＲＡＭ３６、ＲＯＭ３８、及びモータ制御ハードＩＰ４０は、マイコン１４内のバス４２を介して上記のＲＤＣ３２に接続されている。

【0018】

ＲＯＭ３８には、制御マップや制御プログラムが記憶されている。また、ＲＡＭ３６には、モータ制御に必要な後述のレゾルバ信号に対する誤差データを含む各種データが書き込まれると共に、読み出し可能に格納される。ＣＰＵ３４は、ＲＯＭ３８及びＲＡＭ３６に記憶されている制御マップや制御プログラム，各種データ並びにＲＤＣ３２の出力する角度データなどに従ってモータ制御を実行する。

【0019】

モータ制御ハードＩＰ４０は、マイコン１４の内部でモータ制御を専用で行うハード回路ブロックである。ＲＤＣ３２の出力する角度データは、モータ制御ハードＩＰ４０に供給される。モータ制御ハードＩＰ４０は、制御部４４と、データ領域４６と、を有している。制御部４４は、モータ制御に必要な処理を実行する部位である。また、データ領域４６は、モータ制御に必要なデータを一時的に格納する部位である。

【0020】

制御部４４は、誤差学習部５０と、プリセット部５２と、誤差補正部５４と、を有している。誤差学習部５０は、ＲＤＣ３２から供給されるレゾルバ１６の角度データに基づいて、レゾルバ回転角θｏｒｇ（すなわち、レゾルバ１６の出力するレゾルバ信号）ごとの、真値に対する誤差を学習する部位である。誤差学習部５０は、レゾルバ回転角θｏｒｇの誤差を学習した場合に、バス４２を介してＲＡＭ３６にアクセスして、その学習したレゾルバ回転角θｏｒｇの誤差のデータ（誤差データ）をＲＡＭ３６に書き込む。尚、誤差学習部５０が学習するレゾルバ回転角θｏｒｇの誤差データは、予め定められた角度ごとのものであればよい。

【0021】

プリセット部５２は、後に詳述する如く、ＲＡＭ３６に書き込まれている誤差データをモータ制御ハードＩＰ４０に読み込む部位である。プリセット部５２は、ＲＡＭ３６から読み込んだ誤差データをデータ領域４６の有する学習データ領域４８に格納する。誤差補正部５４は、学習データ領域４８に格納されている過去に学習された誤差データを読み込んだうえで、その誤差データに基づいて、モータ制御ハードＩＰ４０内でレゾルバ１６の出力するレゾルバ信号を補正する部位である。学習データ領域４８は、モータ制御ハードＩＰ４０内でレゾルバ信号の誤差補正に必要なレゾルバ回転角θｏｒｇの誤差データを格納する専用のデータ領域である。

【0022】

上記のプリセット部５２は、具体的には図３に示す如く、レゾルバ周期タイマ５６と、定数格納部５８と、必要データ数算出部６０と、ノースマーカ算出部６２と、メモリアクセス制御部６４と、を有している。レゾルバ周期タイマ５６は、ＲＤＣ３２からのレゾルバ１６の角度データの変化に基づいてレゾルバ１６の回転角度変化である角速度を測定したうえで、その角速度に基づいてレゾルバ１６が電気角で一回転するのに要する時間であるレゾルバ周期Ｘを算出するタイマである。レゾルバ周期Ｘは、動的に変化するパラメータである。

【0023】

定数格納部５８は、ＲＡＭ３６からデータ領域４６の学習データ領域４８へ予め転送しておく必要のある誤差データのデータ数を算出するために必要な定数を格納する部位である。定数格納部５８に格納されている定数は、具体的には、ＲＡＭ３６からデータ領域４６の学習データ領域４８へ誤差データを転送するために必要な時間（転送時間）の最大値（最大転送時間）Ｔｍａｘ、及び、レゾルバ１６が電気角で一回転する間にレゾルバ信号の誤差を学習する或いはレゾルバ信号を補正することが必要な一回転当たりのデータ数Ｍである。

【0024】

必要データ数算出部６０は、レゾルバ周期タイマ５６及び定数格納部５８に接続されている。必要データ数算出部６０は、レゾルバ周期タイマ５６の算出したレゾルバ周期Ｘのデータと、定数格納部５８に格納されている最大転送時間Ｔｍａｘ及び一回転当たりの必要データ数Ｍとに基づいて、ＲＡＭ３６からデータ領域４６の学習データ領域４８へ予め転送しておく必要のある誤差データのデータ数Ｃを算出する。

【0025】

例えば、レゾルバ周期Ｘと一回転当たりの必要データ数Ｍとに基づいて、レゾルバ信号の誤差を学習し或いはレゾルバ信号を補正すべき時間間隔である補正周期Ｙ（＝Ｘ／Ｍ）を算出したうえで、その周期Ｙと最大転送時間Ｔｍａｘとの関係に基づいて、上記転送の必要のある誤差データのデータ数Ｃを算出する。具体的には、レゾルバ周期Ｘが１６０μｓであり、一回転当たりの必要データ数Ｍが１６個であり、最大転送時間Ｔｍａｘが４０μｓである場合、上記の補正周期Ｙが１０（＝１６０／１６）μｓであるので、その１０μｓの補正周期Ｙと４０μｓの最大転送時間Ｔｍａｘとの関係から、予めＲＡＭ３６から学習データ領域４８へ転送しておく必要のある誤差データのデータ数Ｃを"４（＝４０／１０）"以上（例えば、"５"）に設定する。

【0026】

プリセット部５２には、レゾルバ１６からのレゾルバ信号に基づいて検出される、現時点でモータ１２が回転する方向（回転方向）のデータ及び現時点でレゾルバ１６が位置する回転角度（現在位置）のデータが入力される。ノースマーカ算出部６２は、入力された回転方向のデータ及び現在位置のデータに基づいて、次にレゾルバ１６が到達する軸の基準角度の位置（すなわち、ＲＤＣ３２が次回ノースマーカ信号を出力すると予測される位置）を算出する。

【0027】

メモリアクセス制御部６４は、必要データ数算出部６０及びノースマーカ算出部６２に接続されていると共に、ＲＤＣ３２に接続されている。メモリアクセス制御部６４は、ＲＤＣ３２から供給されるレゾルバ１６の角度データが示す現時点のレゾルバ回転角θｏｒｇと、必要データ数算出部６０の算出した予めＲＡＭ３６から学習データ領域４８へ転送しておく必要のある誤差データのデータ数Ｃと、に基づいて、現時点でのレゾルバ回転角θｏｒｇがＲＡＭ３６から誤差データを読み込むべきタイミングに至ったか否かを判定する。尚、この読み込むタイミングは、将来的にレゾルバ信号が検出されるときのレゾルバ回転角（すなわち、ＲＡＭ３６から読み込む必要のある誤差データについてのレゾルバ回転角）に対して上記した最大転送時間Ｔｍａｘ（少なくとも上記の必要データ数Ｃ分のレゾルバ回転角差）以上前のタイミングである。

【0028】

そして、メモリアクセス制御部６４は、現時点でのレゾルバ回転角θｏｒｇがそのタイミングに至ったと判定した場合に、ＲＡＭ３６にアクセスして、そのＲＡＭ３６に書き込まれて記憶されている全誤差データの中から、将来的（具体的には、現時点から最大転送時間Ｔｍａｘ以上先）にレゾルバ信号が検出されるときのレゾルバ回転角に対応する誤差データを読み込み、学習データ領域４８に格納する。かかるメモリアクセス制御部６４による誤差データのＲＡＭ３６からモータ制御ハードＩＰ４０内の学習データ領域４８への転送は、モータ１２の回転に伴って繰り返し行われる。

【0029】

このように、上記したモータ制御装置１０の構成においては、ＲＡＭ３６に記憶されている全誤差データのうちの一部（具体的には、現時点から現時点のモータ回転方向に向けて最大転送時間Ｔｍａｘ以上先までのレゾルバ回転角の誤差データのみ）を、ＲＡＭ３６から読み出し、モータ制御ハードＩＰ４０内のデータ領域４６の学習データ領域４８に格納させることができる。

【0030】

制御部４４の誤差補正部５４は、レゾルバ１６からのレゾルバ信号が受信されるごとに、そのレゾルバ信号に基づく現時点でのレゾルバ回転角θｏｒｇに応じて、学習データ領域４８からその学習データ領域４８に格納されているそのレゾルバ回転角θｏｒｇに対応する誤差データを読み込み、その誤差データを用いてそのレゾルバ信号を補正する。この点、学習データ領域４８に格納されたレゾルバ信号の誤差データは、現レゾルバ回転角θｏｒｇがそのレゾルバ信号に対応する回転角に達した際に読み出されて、その検出されたレゾルバ信号の補正に用いられる。

【0031】

従って、本実施例においては、レゾルバ信号の誤差補正を実施するうえで、ＲＡＭ３６に記憶されている全誤差データを一括してモータ制御ハードＩＰ４０内の学習データ領域４８に転送することは不要であり、モータ制御ハードＩＰ４０内の学習データ領域４８に、ＲＡＭ３６に記憶されている全誤差データと同じ全誤差データを格納保持させておくことは不要である。このため、本実施例の構成によれば、全誤差データをモータ制御ハードＩＰ４０内の学習データ領域４８に格納保持した構成に比べて、モータ制御ハードＩＰ４０内の学習データ領域４８に格納保持させておくデータ数を削減することができるので、一マイコン１４当たりのコストを低減することができる。

【0032】

また、本実施例においては、モータ制御ハードＩＰ４０（具体的には、誤差補正部５４）がレゾルバ信号の誤差補正のための誤差データを読み出して誤差補正を実施するうえで、バス４２を介してＲＡＭ３６にアクセスすることは不要であり、そのモータ制御ハードＩＰ４０内のデータ領域４６の学習データ領域４８にアクセスすることとすれば十分である。このため、本実施例によれば、モータ制御ハードＩＰ４０の誤差補正部５４にレゾルバ信号の誤差補正を実施させるうえで、誤差データを読み込むのに要する時間を短縮することができるので、レゾルバ信号の誤差補正をその検出後速やかにかつ精度良く行うことができる。

【0033】

この点、本実施例のモータ制御装置１０によれば、レゾルバ信号の検出前にそのレゾルバ信号に対する誤差データを予めＲＡＭ３６からモータ制御ハードＩＰ４０内の学習データ領域４８に読み出しておくことで、レゾルバ信号の検出タイミングに対する遅れを生じさせることなくその誤差補正を実施することができる。

【0034】

尚、上記の実施例においては、モータ制御ハードＩＰ４０が特許請求の範囲に記載した「制御ハードブロック」に、ＲＡＭ３６が特許請求の範囲に記載した「メモリ」に、プリセット部５２或いはメモリアクセス制御部６４が特許請求の範囲に記載した「アクセス部」に、データ領域４６或いは学習データ領域４８が特許請求の範囲に記載した「データ領域」に、誤差補正部５４が特許請求の範囲に記載した「補正部」に、レゾルバ周期タイマ５６が特許請求の範囲に記載した「レゾルバ周期算出手段」に、必要データ数算出部６０が特許請求の範囲に記載した「期間変更手段」に、それぞれ相当している。

【0035】

ところで、上記の実施例においては、モータ制御ハードＩＰ４０内のプリセット部５２がＲＡＭ３６から学習データ領域４８に転送させておく必要のある誤差データとして、現時点から最大転送時間Ｔｍａｘ以上先にレゾルバ信号が検出されるときのレゾルバ回転角に対応する誤差データを挙げている。

【0036】

しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、更に、ノースマーカ算出部６２にてモータ回転方向とレゾルバ１６の現在位置とに基づいて算出される次のノースマーカ信号が出力されると予測される位置に対してその直後にレゾルバ信号が検出されるレゾルバ回転角に対応する誤差データが含まれるものとしてもよい。尚、この誤差データは、ノースマーカ信号の発生直後に出現するレゾルバ回転角に対応する誤差データ（図４に示す０点のデータ）と、そのレゾルバ回転角に対して回転方向に隣接する次のレゾルバ回転角に対応する誤差データ（図４に示す１点のデータ）と、を含むものとしてもよい。

【0037】

かかる変形例においては、モータ１２の回転中に常に、レゾルバ１６の現在位置に対してモータ回転方向において最初に存在するノースマーカの発生直後にレゾルバ信号が検出されるレゾルバ回転角に対応する誤差データが、ＲＡＭ３６から読み出されて学習データ領域４８に格納される。このため、この変形例によれば、レゾルバ１６の回転角度を示すレゾルバ信号が急峻に角度飛びを起こしたときにも、次のノースマーカ発生直後にレゾルバ信号の誤差補正を精度良く行うことができる。

【0038】

また、上記の変形例の如く現時点のレゾルバ回転角から現時点でのモータ回転方向に存在する次のノースマーカの発生直後のレゾルバ回転角に対応する誤差データだけでなく、その現時点でのモータ回転方向に対する逆回転方向に存在するノースマーカの発生直後のレゾルバ回転角に対応する誤差データを含めるものとしてもよい。尚、この追加する誤差データは、逆回転方向におけるノースマーカ信号の発生直後に出現するレゾルバ回転角に対応する誤差データ（図５に示すＮ−１点のデータ）と、そのレゾルバ回転角に対して逆回転方向に隣接する次のレゾルバ回転角に対応する誤差データ（図５に示すＮ−２点のデータ）と、を含むものとしてもよい。

【0039】

かかる変形例において、ノースマーカ算出部６２は、モータ回転方向とレゾルバ１６の現在位置とに基づいて、逆回転方向において最初に存在するノースマーカ信号が出力されると予測される位置を算出する。そして、プリセット部５２は、ＲＡＭ３６から学習データ領域４８に転送させておく必要のある誤差データとして、その逆回転方向のノースマーカ信号の発生直後にレゾルバ信号が検出されるレゾルバ回転角に対応する誤差データを含める。かかる変形例においては、モータ１２の回転中に常に、レゾルバ１６の現在位置に対してモータ１２の逆回転方向において最初に存在するノースマーカの発生直後にレゾルバ信号が検出されるレゾルバ回転角に対応する誤差データが、ＲＡＭ３６から読み出されて学習データ領域４８に格納される。このため、この変形例によれば、モータ１２の回転方向が反転したときにも、次のノースマーカ発生直後にレゾルバ信号の誤差補正を精度良く行うことができる。

【0040】

また、上記の実施例においては、ＲＤＣ３２をマイコン１４に内蔵する構成を用いるものとした。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、図６に示す如く、ＲＤＣ３２をマイコン１４に対して外付けする構成を用いるものとしてもよい。この場合、ＲＤＣ３２は、マイコン１４に内蔵される通信部１００と通信接続されるものとすればよい。

【0041】

また、上記の変形例においては、モータ制御ハードＩＰ４０をマイコン１４に内蔵する構成を用いるものとした。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、図７に示す如く、モータ制御ハードＩＰ４０をマイコン１４に対して外付けする構成を用いるものとしてもよい。この場合、マイコン１４とモータ制御ハードＩＰ４０とは、マイコン１４に内蔵される通信部１１０とモータ制御ハードＩＰ４０に内蔵される通信部１１２とで通信接続されるものとすればよい。

【符号の説明】

【0042】

１０ モータ制御装置
１２ モータ
１４ マイクロコンピュータ（マイコン）
１６ レゾルバ
３２ ＲＤＣ
３６ ＲＡＭ
４０ モータ制御ハードＩＰ
４６ データ領域
４８ 学習データ領域
５２ プリセット部
５４ 誤差補正部
５６ レゾルバ周期タイマ
５８ 定数格納部
６０ 必要データ数算出部
６２ ノースマーカ算出部
６４ メモリアクセス制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】