特許 6049433 制御情報生成装置、放射線治療装置、放射線治療システムおよび制御情報生成方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6049433

(24)【登録日】2016年12月2日

(45)【発行日】2016年12月21日

(54)【発明の名称】制御情報生成装置、放射線治療装置、放射線治療システムおよび制御情報生成方法

(51)【国際特許分類】

   A61N 5/01 20060101AFI20161212BHJP

   A61N 5/10 20060101ALI20161212BHJP

【ＦＩ】

   A61N5/01 A

   A61N5/10 D

   A61N5/10 P

【請求項の数】8

【全頁数】28

(21)【出願番号】特願2012-268276(P2012-268276)

(22)【出願日】2012年12月7日

(65)【公開番号】特開2014-113242(P2014-113242A)

(43)【公開日】2014年6月26日

【審査請求日】2015年11月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006208

【氏名又は名称】三菱重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100134544

【弁理士】

【氏名又は名称】森 隆一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100064908

【弁理士】

【氏名又は名称】志賀 正武

(74)【代理人】

【識別番号】100108578

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 詔男

(74)【代理人】

【識別番号】100126893

【弁理士】

【氏名又は名称】山崎 哲男

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼橋 邦夫

(72)【発明者】

【氏名】村木 聡

(72)【発明者】

【氏名】二井野 正

【審査官】 川島 徹

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００８−２６４１５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０６−１５４３４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１１／０６１８２７（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｎ ５／０１

Ａ６１Ｎ ５／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

放射線源と、前記放射線源を移動させる二軸の移動機構とを具備し、前記放射線源の移動経路を分割したセグメント毎かつ軸毎に予め設定された前記移動機構の移動量に応じて前記移動機構を制御しながら前記放射線源の照射する放射線により治療を行う放射線治療装置に対して前記移動機構の制御情報を提供する制御情報生成装置であって、
前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比をセグメント毎に求める移動量比演算部と、
第１セグメントと、前記第１セグメントに後続する第２セグメントとにおける、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比の大小関係のパターンを判定するパターン判定部と、
前記パターン判定部の判定結果に基づいて、前記第１セグメントから前記第２セグメントへ移行する際の前記移動機構の加速度を軸毎に決定する加速度決定部と、
を具備することを特徴とする制御情報生成装置。

【請求項2】

前記加速度決定部は、前記第１セグメントにおける、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比と、前記第２セグメントにおける、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比とが異なると前記パターン判定部が判定すると、前記第２セグメントにおける前記移動機構の制御パターンとして、前記第１セグメントと前記第２セグメントとの境界位置で前記移動機構が停止している状態から、前記二軸について共に前記移動機構が速度変化した後、前記二軸について同時に前記移動機構の定速移動へ移行する制御パターンに決定することを特徴とする請求項１に記載の制御情報生成装置。

【請求項3】

前記加速度決定部は、前記第１セグメントにおける、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比と、前記第２セグメントにおける、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比とが異なると前記パターン判定部が判定すると、前記第２セグメントにおける前記移動機構の移動時間として必要な時間の最小値を求め、得られた最小値に基づいて、前記二軸について共に前記移動機構を速度変化させる時間を設定することを特徴とする請求項２に記載の制御情報生成装置。

【請求項4】

前記加速度決定部は、前記二軸について共に前記移動機構を速度変化させる時間として設定した時間に基づいて、前記第２セグメントにおける前記移動機構の移動時間を設定することを特徴とする請求項３に記載の制御情報生成装置。

【請求項5】

前記加速度決定部は、前記第１セグメントにおける、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比と、前記第２セグメントにおける、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比とが等しいと前記パターン判定部が判定すると、前記第２セグメントにおける前記移動機構の制御パターンとして、前記第１セグメントから前記第２セグメントへ定速移動にて移行する制御パターンを選択することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の制御情報生成装置。

【請求項6】

放射線源と、前記放射線源を移動させる二軸の移動機構と、前記移動機構を制御する制御部とを具備し、前記放射線源の移動経路を分割したセグメント毎かつ軸毎に予め設定された前記移動機構の移動量に応じて前記移動機構を制御しながら前記放射線源の照射する放射線により治療を行う放射線治療装置であって、
前記制御部は、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比が、第１セグメントと、前記第１セグメントに後続する第２セグメントとで異なる場合、前記第１セグメントでは、二軸間の速度比が一定となるように前記移動機構を減速させて、前記第１セグメントと前記第２セグメントとの境界位置で停止させ、前記第２セグメントでは、二軸間の速度比が一定となるように前記移動機構を加速させることを特徴とする放射線治療装置。

【請求項7】

放射線源と、前記放射線源を移動させる二軸の移動機構と、前記移動機構を制御する制御部とを具備し、前記放射線源の移動経路を分割したセグメント毎かつ軸毎に予め設定された前記移動機構の移動量に応じて前記移動機構を制御しながら前記放射線源の照射する放射線により治療を行う放射線治療装置と、前記放射線治療装置に対して前記移動機構の制御情報を提供する制御情報生成装置とを備える放射線治療システムであって、
前記制御情報生成装置は、
前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比をセグメント毎に求める移動量比演算部と、
第１セグメントと、前記第１セグメントに後続する第２セグメントとにおける、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比の大小関係のパターンを判定するパターン判定部と、
前記パターン判定部の判定結果に基づいて、前記第１セグメントから前記第２セグメントへ移行する際の前記移動機構の加速度を軸毎に決定する加速度決定部であって、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比が、第１セグメントと前記第２セグメントとで異なると前記パターン判定部が判定すると、前記第１セグメントにおける前記移動機構の制御パターンとして、二軸間の速度比が一定となるように前記移動機構が減速し、前記第１セグメントと前記第２セグメントとの境界位置で停止する制御パターンを選択し、前記第２セグメントにおける前記移動機構の制御パターンとして、前記第１セグメントと前記第２セグメントとの境界位置で前記移動機構が停止している状態から、二軸間の速度比が一定となるように前記移動機構が加速する制御パターンを選択する加速度決定部と、
を具備し、
前記放射線治療装置の前記制御部は、前記加速度決定部が選択した制御パターンに基づいて前記移動機構を制御する
ことを特徴とする放射線治療システム。

【請求項8】

放射線源と、前記放射線源を移動させる二軸の移動機構とを具備し、前記放射線源の移動経路を分割したセグメント毎かつ軸毎に予め設定された前記移動機構の移動量に応じて前記移動機構を制御しながら前記放射線源の照射する放射線により治療を行う放射線治療装置に対して前記移動機構の制御情報を提供する制御情報生成装置の制御情報生成方法であって、
前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比をセグメント毎に求める移動量比演算ステップと、
第１セグメントと、前記第１セグメントに後続する第２セグメントとにおける、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比の大小関係のパターンを判定するパターン判定ステップと、
前記パターン判定ステップにおける判定結果に基づいて、前記第１セグメントから前記第２セグメントへ移行する際の前記移動機構の加速度を軸毎に決定する加速度決定ステップと、
を有することを特徴とする制御情報生成方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御情報生成装置、放射線治療装置、放射線治療システムおよび制御情報生成方法に関する。

【背景技術】

【0002】

放射線治療の１手法として、回転原体照射（Dynamic conformal arc）が知られている。回転原体照射では、複数の向きの各々から、マルチリーフコリメータ（Multi Leaf Collimator；ＭＬＣ）を用いて患部形状に合わせた形状の放射線を照射することで、患部に対して集中的に放射線を照射する。

【0003】

ここで、複数の向きの各々から放射線を照射する方法として、２軸の移動機構にて放射線源を移動させながら放射線を照射する方法がある。
例えば、特許文献１に記載の放射線治療装置では、Ｏリングが走行ガントリを支持しており、走行ガントリは首振り機構を介して治療用放射線照射装置（放射線源）を支持している。そして、Ｏリングおよび走行ガントリが回転することで、治療用放射線照射装置を３次元的に移動させることができる。すなわち、特許文献１に記載の放射線治療装置では、Ｏリングと走行ガントリとの２軸の移動機構にて放射線源を３次元的に移動させることができる。これにより、当該治療用放射線照射装置は、様々な向きから患部に向けて放射線を照射することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】再公表ＷＯ２０１０／０７３３０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

２軸の移動機構にて放射線源を移動させながら放射線を照射する際、軸毎の移動機構の速度を変化させるのに加減速時間が必要となることに起因して、放射線源の移動経路が計画からずれてしまうおそれがある。例えば、放射線源の移動経路を分割したセグメント毎に各軸の計画速度が設定されている場合、セグメント間で移動機構の速度を変化させる加減速時間において、計画速度と実際の速度とのずれが生じる。このずれにより、放射線源の移動経路が計画からずれてしまうおそれがある。
かかる放射線源の移動経路のずれを低減させることができれば、放射線照射の精度をより高め得る。すなわち、計画された線量分布と実際の線量分布との差をより低減させ得る。

【0006】

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、放射線源の実際の移動経路の、計画された移動経路からのずれを低減させることのできる制御情報生成装置、放射線治療装置、放射線治療システムおよび制御情報生成方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様による制御情報生成装置は、放射線源と、前記放射線源を移動させる二軸の移動機構とを具備し、前記放射線源の移動経路を分割したセグメント毎かつ軸毎に予め設定された前記移動機構の移動量に応じて前記移動機構を制御しながら前記放射線源の照射する放射線により治療を行う放射線治療装置に対して前記移動機構の制御情報を提供する制御情報生成装置であって、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比をセグメント毎に求める移動量比演算部と、第１セグメントと、前記第１セグメントに後続する第２セグメントとにおける、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比の大小関係のパターンを判定するパターン判定部と、前記パターン判定部の判定結果に基づいて、前記第１セグメントから前記第２セグメントへ移行する際の前記移動機構の加速度を軸毎に決定する加速度決定部と、を具備することを特徴とする。

【0008】

また、本発明の他の一態様による制御情報生成装置は、上述の制御情報生成装置であって、前記加速度決定部は、前記第１セグメントにおける、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比と、前記第２セグメントにおける、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比とが異なると前記パターン判定部が判定すると、前記第２セグメントにおける前記移動機構の制御パターンとして、前記第１セグメントと前記第２セグメントとの境界位置で前記移動機構が停止している状態から、前記二軸について共に前記移動機構が速度変化した後、前記二軸について同時に前記移動機構の定速移動へ移行する制御パターンに決定することを特徴とする。

【0009】

また、本発明の他の一態様による制御情報生成装置は、上述の制御情報生成装置であって、前記加速度決定部は、前記第１セグメントにおける、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比と、前記第２セグメントにおける、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比とが異なると前記パターン判定部が判定すると、前記第２セグメントにおける前記移動機構の移動時間として必要な時間の最小値を求め、得られた最小値に基づいて、前記二軸について共に前記移動機構を速度変化させる時間を設定することを特徴とする。

【0010】

また、本発明の他の一態様による制御情報生成装置は、上述の制御情報生成装置であって、前記加速度決定部は、前記二軸について共に前記移動機構を速度変化させる時間として設定した時間に基づいて、前記第２セグメントにおける前記移動機構の移動時間を設定することを特徴とする。

【0011】

また、本発明の他の一態様による制御情報生成装置は、上述の制御情報生成装置であって、前記加速度決定部は、前記第１セグメントにおける、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比と、前記第２セグメントにおける、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比とが等しいと前記パターン判定部が判定すると、前記第２セグメントにおける前記移動機構の制御パターンとして、前記第１セグメントから前記第２セグメントへ定速移動にて移行する制御パターンを選択することを特徴とする。

【0012】

また、本発明の他の一態様による放射線治療装置は、放射線源と、前記放射線源を移動させる二軸の移動機構と、前記移動機構を制御する制御部とを具備し、前記放射線源の移動経路を分割したセグメント毎かつ軸毎に予め設定された前記移動機構の移動量に応じて前記移動機構を制御しながら前記放射線源の照射する放射線により治療を行う放射線治療装置であって、前記制御部は、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比が、第１セグメントと、前記第１セグメントに後続する第２セグメントとで異なる場合、前記第１セグメントでは、二軸間の速度比が一定となるように前記移動機構を減速させて、前記第１セグメントと前記第２セグメントとの境界位置で停止させ、前記第２セグメントでは、二軸間の速度比が一定となるように前記移動機構を加速させることを特徴とする。

【0013】

また、本発明の他の一態様による放射線治療システムは、放射線源と、前記放射線源を移動させる二軸の移動機構と、前記移動機構を制御する制御部とを具備し、前記放射線源の移動経路を分割したセグメント毎かつ軸毎に予め設定された前記移動機構の移動量に応じて前記移動機構を制御しながら前記放射線源の照射する放射線により治療を行う放射線治療装置と、前記放射線治療装置に対して前記移動機構の制御情報を提供する制御情報生成装置とを備える放射線治療システムであって、前記制御情報生成装置は、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比をセグメント毎に求める移動量比演算部と、第１セグメントと、前記第１セグメントに後続する第２セグメントとにおける、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比の大小関係のパターンを判定するパターン判定部と、前記パターン判定部の判定結果に基づいて、前記第１セグメントから前記第２セグメントへ移行する際の前記移動機構の加速度を軸毎に決定する加速度決定部であって、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比が、第１セグメントと前記第２セグメントとで異なると前記パターン判定部が判定すると、前記第１セグメントにおける前記移動機構の制御パターンとして、二軸間の速度比が一定となるように前記移動機構が減速し、前記第１セグメントと前記第２セグメントとの境界位置で停止する制御パターンを選択し、前記第２セグメントにおける前記移動機構の制御パターンとして、前記第１セグメントと前記第２セグメントとの境界位置で前記移動機構が停止している状態から、二軸間の速度比が一定となるように前記移動機構が加速する制御パターンを選択する加速度決定部と、を具備し、前記放射線治療装置の前記制御部は、前記加速度決定部が選択した制御パターンに基づいて前記移動機構を制御することを特徴とする。

【0014】

また、本発明の一態様による制御情報生成方法は、放射線源と、前記放射線源を移動させる二軸の移動機構とを具備し、前記放射線源の移動経路を分割したセグメント毎かつ軸毎に予め設定された前記移動機構の移動量に応じて前記移動機構を制御しながら前記放射線源の照射する放射線により治療を行う放射線治療装置に対して前記移動機構の制御情報を提供する制御情報生成装置の制御情報生成方法であって、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比をセグメント毎に求める移動量比演算ステップと、第１セグメントと、前記第１セグメントに後続する第２セグメントとにおける、前記予め設定された移動機構の移動量の二軸間の比の大小関係のパターンを判定するパターン判定ステップと、前記パターン判定ステップにおける判定結果に基づいて、前記第１セグメントから前記第２セグメントへ移行する際の前記移動機構の加速度を軸毎に決定する加速度決定ステップと、を有することを特徴とする。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、放射線源の実際の移動経路の、計画された移動経路からのずれを低減させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の一実施形態における放射線治療装置本体の装置構成を示す概略構成図である。

【図2】同実施形態における放射線治療システムの機能構成を示す概略ブロック図である。

【図3】同実施形態における走行ガントリの移動量とＯリングの移動量との関係の例を示すグラフである。

【図4】走行ガントリとＯリングとがセグメント毎に移動量の比を一定に保ちながら移動する理想的な動作における、走行ガントリの速度およびＯリングの速度の例を示すグラフである。

【図5】Ｏリングの速度変化に時間を要する場合の、走行ガントリの速度およびＯリングの速度の例を示すグラフである。

【図6】同実施形態において、走行ガントリの移動量設定値とＯリングの移動量設定値との比の大小関係のパターンに基づいて、走行ガントリの加速度とＯリングの加速度とを決定した場合の、走行ガントリの移動量およびＯリングの移動量の例を示すグラフである。

【図7】同実施形態のセグメント間における走行ガントリの移動量設定値とＯリングの移動量設定値との比の大小関係のパターンの例を示す説明図である。

【図8】同実施形態における速度パターン１の例を示すグラフである。

【図9】同実施形態における速度パターン２の例を示すグラフである。

【図10】同実施形態における速度パターン３の例を示すグラフである。

【図11】同実施形態における速度パターン４の例を示すグラフである。

【図12】同実施形態における速度パターン５の例を示すグラフである。

【図13】同実施形態において、制御情報生成装置が、対象セグメントにおける走行ガントリおよびＯリングの制御情報を生成する処理手順の例を示すフローチャートである。

【図14】同実施形態において、加速度決定部が行う、速度パターン１〜３に応じた処理の手順を示すフローチャートである。

【図15】同実施形態において、走行ガントリとＯリングとの各々に必要な移動時間の例を示す説明図である。

【図16】同実施形態において、加速度決定部が仮算出するトップ速度および加速度の例を示す説明図である。

【図17】同実施形態において、走行ガントリの加速時間をＯリングの加速時間に合わせる例を示す説明図である。

【図18】同実施形態において、Ｏリングの移動時間を走行ガントリの移動時間に合わせる例を示す説明図である。

【図19】同実施形態において、加速度決定部が行う、速度パターン４に応じた処理の手順を示すフローチャートである。

【図20】同実施形態において、加速度決定部が行う、速度パターン５に応じた処理の手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の一実施形態における放射線治療装置本体の装置構成を示す概略構成図である。同図において、放射線治療装置本体３０は、旋回駆動装置３１１と、Ｏリング３１２と、走行ガントリ３１３と、首振り機構３２１と、照射部３３０と、カウチ３８１とを具備する。照射部３３０は、放射線照射装置３３１と、マルチリーフコリメータ（Multi Leaf Collimator；ＭＬＣ）３３２とを具備する。

【0018】

旋回駆動装置３１１は、回転軸Ａ１１を中心に回転可能にＯリング３１２を土台に支持してＯリング３１２を回転させる。回転軸Ａ１１は、鉛直方向の軸である。
Ｏリング３１２は、回転軸Ａ１２を中心とするリング状に形成され、回転軸Ａ１２を中心に回転可能に走行ガントリ３１３を支持している。回転軸Ａ１２は、水平方向の軸（すなわち、鉛直方向に直角な軸）であり、アイソセンタＰ１１にて回転軸Ａ１１と直交する。回転軸Ａ１２は、Ｏリング３１２に対して固定されている。すなわち、回転軸Ａ１２は、Ｏリング３１２の回転に伴って回転軸Ａ１１を中心に回転する。
Ｏリング３１２は、自らが回転することで、走行ガントリ３１３および走行ガントリ３１３に設置されている各部を、回転軸Ａ１１回りに一体的に回転させる。特に、Ｏリング３１２は、自らが回転することで、放射線照射装置３３１を回転軸Ａ１１回りに回転させる。

【0019】

走行ガントリ３１３は、回転軸Ａ１２を中心とするリング状に形成され、Ｏリング３１２の内側にＯリング３１２と同心円になるように配置されている。放射線治療装置本体３０は、さらに、図示されていない走行駆動装置を備えており、走行ガントリ３１３は、走行駆動装置からの動力にて回転軸Ａ１２を中心に回転する。
走行ガントリ３１３は、自らが回転することで、走行ガントリ３１３に設置されている各部を、回転軸Ａ１２回りに一体的に回転させる。特に、走行ガントリ３１３は、自らが回転することで放射線照射装置３３１を回転軸Ａ１２回りに回転させる。

【0020】

走行ガントリ３１３およびＯリング３１２は、本発明における移動機構の一例に該当し、回転軸Ａ１２および回転軸Ａ１１は、本発明における二軸の一例に該当する。すなわち、上述したように、走行ガントリ３１３は、自らが移動（回転）することで治療用放射線Ｂ１１を移動（回転軸Ａ１２回りに回転）させ、Ｏリング３１２は、自らが移動（回転）することで治療用放射線Ｂ１１を移動（回転軸Ａ１１回りに回転）させる。

【0021】

首振り機構３２１は、走行ガントリ３１３のリングの内側に固定され、照射部３３０を走行ガントリ３１３に支持している。首振り機構３２１は、パン軸Ａ２１を中心に照射部３３０を回転させ、チルト軸Ａ２２を中心に照射部３３０を回転させる。
パン軸Ａ２１は、回転軸Ａ１２に平行な軸であり、走行ガントリ３１３に対して固定されている。首振り機構３２１は、パン軸Ａ２１を中心に照射部３３０を回転させることで、照射部３３０を回転軸Ａ１２に対して左右（従って、撮影対象者ＰＴに対して左右）に首振り動作させる。
チルト軸Ａ２２は、パン軸Ａ２１に直交する軸であり、走行ガントリ３１３に対して固定されている。首振り機構３２１は、チルト軸Ａ２２を中心に照射部３３０を回転させることで、照射部３３０を回転軸Ａ１２方向（従って、撮影対象者ＰＴに対して上下）に首振り動作させる。

【0022】

照射部３３０は、患部の形状に応じた照射野を有する治療用放射線Ｂ１１を照射する。
放射線照射装置３３１は、本発明における放射線源の一例に該当し、治療用放射線Ｂ１１を照射する。放射線照射装置３３１は、首振り機構３２１を介して走行ガントリ３１３に支持されているので、首振り機構３２１の調整にて放射線照射装置３３１が一旦アイソセンタＰ１１に向けられると、旋回駆動装置３１１によりＯリング３１２が回転しても、また、走行駆動装置により走行ガントリ３１３が回転しても、治療用放射線Ｂ１１は常に概ねアイソセンタＰ１１を通る。従って、放射線照射装置３３１は、回転軸Ａ１１や回転軸Ａ１２を中心に回転することで、様々な方向からアイソセンタＰ１１に向けて治療用放射線Ｂ１１を照射することができる。
マルチリーフコリメータ３３２は、治療用放射線Ｂ１１の一部を遮蔽することで、治療用放射線Ｂ１１が患者に照射される際の照射野の形状を患部の形状に合わせる。
カウチ３８１は、撮影対象者ＰＴが横臥することに利用される。

【0023】

図２は、本実施形態における放射線治療システムの機能構成を示す概略ブロック図である。同図において、放射線治療システム１は、制御情報生成装置１０と、放射線治療装置２とを具備する。制御情報生成装置１０は、移動量設定値取得部１１１と、移動量比演算部１１２と、パターン判定部１１３と、加速度決定部１１４とを具備する。放射線治療装置２は、制御装置２０と、放射線治療装置本体３０とを具備する。また、図２では、図１に示した放射線治療装置本体３０の各部のうち、Ｏリング３１２と、走行ガントリ３１３と、放射線照射装置３３１とが示されている。

【0024】

なお、以下では、走行ガントリ３１３の回転軸Ａ１２回りの回転を走行ガントリ３１３の「移動」と称し、当該回転における走行ガントリ３１３の回転角度（ガントリ回転角度）を走行ガントリ３１３の「移動量」と称する。また、当該回転における走行ガントリ３１３の角速度を走行ガントリ３１３の「速度」と称し、当該回転における走行ガントリ３１３の角加速度を走行ガントリ３１３の「加速度」と称する。
また、Ｏリング３１２の回転軸Ａ１１回りの回転をＯリング３１２の「移動」と称し、当該回転におけるＯリング３１２の回転角度（リング回転角度）をＯリング３１２の「移動量」と称する。また、当該回転におけるＯリング３１２の角速度をＯリング３１２の「速度」と称し、当該回転におけるＯリング３１２の角加速度をＯリング３１２の「加速度」と称する。

【0025】

但し、本発明における移動機構の移動、移動量、速度および加速度は、上記の回転、回転量、角速度および各加速度に限らない。例えば、本発明における移動機構が、直線的に移動可能な第１移動部と、第１移動部の移動方向に対して直角方向に直線的に移動可能に、第１移動部に支持されている第２移動部とを具備し、第２移動部が放射線原を支持していてもよい。かかる構成により、第１移動部の移動方向にＸ座標をとり、第２移動部の移動方向にＹ座標をとると、放射線源はＸＹ平面を移動して複数の向きの各々から放射線を照射することができる。
この場合、第１移動部や第２移動部の直線的な移動が、移動機構の移動の一例に該当し、当該移動における第１移動部や第２移動部の移動量、速度および加速度が、移動機構の移動量、速度および加速度一例に該当する。また、Ｘ座標およびＹ座標が二軸の一例に該当する。

【0026】

放射線治療装置２は、回転原体照射による放射線治療を行う。より具体的には、放射線治療装置２は、放射線照射装置３３１を移動させ、複数の向きの各々から、マルチリーフコリメータ３３２を用いて患部形状に合わせた形状の放射線を照射することで、患部に対して集中的に放射線を照射する。
その際、走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量とが、セグメント毎に予め設定されており、制御情報生成装置１０が、当該移動量に基づいて走行ガントリ３１３およびＯリング３１２の制御情報を生成する。

【0027】

ここでいうセグメントとは、放射線照射装置３３１の移動経路を分割した各領域である。例えば、走行ガントリ３１３が回転軸Ａ１２回りに一周し、放射線照射装置３３１が走行ガントリ３１３の回転に伴って回転しながら様々な向きから放射線を照射する場合において、放射線照射装置３３１の移動経路を、走行ガントリ３１３の回転角度１０度（°）毎など、走行ガントリ３１３の所定移動量毎に分割した各領域がセグメントの一例に該当する。なお、以下では、放射線照射装置３３１が移動する空間的な領域と、当該空間的な領域を放射線照射装置３３１が移動する時間的な領域とのいずれも、「セグメント」と称する。
なお、放射線照射装置３３１の移動経路のうち、走行ガントリ３１３が停止してＯリング３１２のみが移動する部分については、Ｏリング３１２の回転角度５度毎など、Ｏリング３１２の所定移動量毎に分割した各領域をセグメントに設定する。

【0028】

制御装置２０は、制御情報生成装置１０が生成する制御情報に従って、走行駆動装置による走行ガントリ３１３の移動、および、旋回駆動装置３１１によるＯリング３１２の移動を制御することで、走行ガントリ３１３およびＯリング３１２にて放射線源を３次元的に移動させる。制御装置２０は、本発明における制御部の一例に該当する。
このように、放射線治療装置２は、放射線照射装置３３１の移動経路を分割したセグメント毎に予め設定された走行ガントリ３１３の移動量およびＯリング３１２の移動量に応じて、制御装置２０にて走行ガントリ３１３およびＯリング３１２を制御しながら、放射線照射装置３３１の照射する放射線により治療を行う。

【0029】

制御情報生成装置１０は、上記のように、放射線治療装置２に対して走行ガントリ３１３およびＯリング３１２の制御情報を提供する。制御情報生成装置１０は、例えばコンピュータにて構成される。
移動量設定値取得部１１１は、セグメント毎に、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値とを取得する。例えば、移動量設定値取得部１１１はキーボード等の入力デバイスを有し、Ｏリング３１２の移動量と放射線照射量とをセグメント毎に設定するユーザ操作を受け付ける。また、走行ガントリ３１３の移動量設定値は、上述したように、放射線照射装置３３１の移動経路をセグメントに分割する際の、走行ガントリ３１３の所定移動量として設定される。

【0030】

移動量比演算部１１２は、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比をセグメント毎に求める。
パターン判定部１１３は、第１セグメント（あるセグメント）と、第１セグメントに後続する（すなわち、後ろに隣接する）第２セグメントとにおける、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比の大小関係のパターンを判定する。
加速度決定部１１４は、パターン判定部１１３の判定結果に基づいて、第１セグメントから第２セグメントへ移行する際の、走行ガントリ３１３の加速度とＯリング３１２の加速度とを決定する。

【0031】

ここで、図３〜６を参照して、制御情報生成装置１０が、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比の大小関係のパターンに基づいて、走行ガントリ３１３の加速度とＯリング３１２の加速度とを決定する意義について説明する。
図３は、走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との関係の例を示すグラフである。同図に示すグラフの横軸は走行ガントリ３１３の移動量（ガントリ回転角度）を示し、縦軸はＯリング３１２の移動量（リング回転角度）を示す。また、ＳＥＧ１〜３の各々はセグメントを示し、ΔＲ／ΔＧはＯリング３１２の移動量と走行ガントリ３１３の移動量との比を示す。

【0032】

上述したように、セグメント毎に走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量とが設定されており、図３は、走行ガントリ３１３とＯリング３１２とがセグメント毎に移動量の比を一定に保ちながら、設定された移動量を移動した場合の例を示している。
放射線治療システム１の操作者（以下、「ユーザ」と称する）は、このように、走行ガントリ３１３とＯリング３１２とがセグメント毎に移動量の比を一定に保ちながら移動した場合の放射線照射装置３３１の移動経路を前提に、セグメント毎の放射線量を設定する。

【0033】

図４は、走行ガントリ３１３とＯリング３１２とがセグメント毎に移動量の比を一定に保ちながら移動する理想的な動作における、走行ガントリ３１３の速度およびＯリング３１２の速度の例を示すグラフである。同図（Ａ）は走行ガントリ３１３の速度を示し、同図（Ｂ）はＯリング３１２の速度を示している。
図４において、時間Ｔ１１〜Ｔ１３は、それぞれ時間的な領域としてのセグメントを示している。すなわち、図４の例では、走行ガントリ３１３、Ｏリング３１２共に、いずれのセグメントにおいても定速で移動している。このように、走行ガントリ３１３とＯリング３１２とが共に定速で移動すれば、走行ガントリ３１３の速度とＯリング３１２の速度との比が一定となるので、走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比を一定に保つことができる。
しかしながら、実際には、走行ガントリ３１３やＯリング３１２は、速度を変化させるのに時間を要する。このため、実際には、走行ガントリ３１３、Ｏリング３１２共に、いずれのセグメントにおいても定速で移動することはできない。

【0034】

図５は、Ｏリング３１２の速度変化に時間を要する場合の、走行ガントリ３１３の速度およびＯリング３１２の速度の例を示すグラフである。同図（Ａ）は走行ガントリ３１３の速度を示し、同図（Ｂ）はＯリング３１２の速度を示している。
図４の場合と同様、図５において、時間Ｔ１１〜Ｔ１３は、それぞれ時間的な領域としてのセグメントを示している。ここで、図４の場合とは異なり、図５の例では、Ｏリング３１２が速度を変化させる際に、時間Ｔ２１、Ｔ２２およびＴ２３を要している。

【0035】

これら時間Ｔ２１、Ｔ２２およびＴ２３においては、走行ガントリ３１３の速度とＯリング３１２の速度との比が変化する。そのため、走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比も変化する。走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比が変化することで、走行ガントリ３１３とＯリング３１２とがセグメント毎に移動量の比を一定に保ちながら移動する場合に対して、放射線照射装置３３１の移動経路のずれが生じる。従って、放射線照射装置３３１の移動経路が計画上の移動経路（ユーザが前提としている移動経路）からずれてしまう。
かかる放射線源の移動経路のずれにより、放射線照射の精度が低下してしまう。すなわち、計画された線量分布と実際の線量分布とのずれが生じてしまう。

【0036】

そこで、制御情報生成装置１０は、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比の大小関係のパターンに基づいて、走行ガントリ３１３の加速度とＯリング３１２の加速度とを決定する。
図６は、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比の大小関係のパターンに基づいて、走行ガントリ３１３の加速度とＯリング３１２の加速度とを決定した場合の、走行ガントリ３１３の速度およびＯリング３１２の速度の例を示すグラフである。同図（Ａ）は走行ガントリ３１３の速度を示し、同図（Ｂ）はＯリング３１２の速度を示す。また、時間Ｔ３１〜Ｔ３５は、それぞれ時間的な領域としてのセグメントを示している。

【0037】

図６の例において、時間Ｔ３１における走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比と、時間Ｔ３２における走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比とは異なっている。
そこで、制御情報生成装置１０は、時間Ｔ４１において走行ガントリ３１３とＯリング３１２とを共に減速させ、時間Ｔ３１とＴ３２との境界において走行ガントリ３１３とＯリング３１２とを共に停止させ、時刻Ｔ４２において、走行ガントリ３１３とＯリング３１２とを共に加速させるように決定している。その際、制御情報生成装置１０は、走行ガントリ３１３とＯリング３１２との加速や減速などの速度変化を、走行ガントリ３１３とＯリング３１２とで同時に開始させ、かつ、同時に終了させるように決定している。

【0038】

これにより、走行ガントリ３１３とＯリング３１２とが速度を変化させつつ、走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比を一定に保つことができる。図６の例では、走行ガントリ３１３、Ｏリング３１２のいずれも等加速度にて自らの速度を変化させており、これにより、走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比が一定に保たれている。
時間Ｔ３１の開始時、時間Ｔ３３とＴ３４との境界、時間Ｔ３４とＴ３５との境界および時間Ｔ３５の終了時においても同様である。

【0039】

一方、時間Ｔ３１における走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比と、時間Ｔ３２における走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比とは等しい。
そこで、制御情報生成装置１０は、時間Ｔ３３の開始時において、走行ガントリ３１３、Ｏリング３１２共に、時間Ｔ３２における定速移動を維持させるように決定している。これにより、走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比が一定に保たれている。

【0040】

このように、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比がセグメント間で異なる場合、セグメントの境界にて走行ガントリ３１３およびＯリング３１２を停止させることで、各セクションにおいて走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比を一定に保ち得る。一方、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比がセグメント間で等しい場合、セグメントの境界にて走行ガントリ３１３およびＯリング３１２を停止させずとも、各セクションにおいて走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比を一定に保ち得る。
そこで、制御情報生成装置１０は、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比の大小関係のパターンに基づいて、走行ガントリ３１３の加速度とＯリング３１２の加速度とを決定することで、各セクションにおいて走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比を一定に保つ。

【0041】

図７は、セグメント間における走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比の大小関係のパターンの例を示す説明図である。同図の例において、セグメント間での走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比の大小関係のパターンと、走行ガントリ３１３およびＯリング３１２の速度パターンとが対応付けられている。ここでいう速度パターンとは、走行ガントリ３１３およびＯリング３１２の制御の一例としての、走行ガントリ３１３およびＯリング３１２の速度の制御パターンである。

【0042】

より具体的には、列Ｃ１１は、速度パターンを決定する対象となっているセグメント（以下、「対象セグメント」と称する）と、対象セグメントの前に隣接するセグメントとで、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比が等しいか否かを示している。ここで、「Ｔｒｕｅ」は、値が等しいことを示し、「Ｆａｌｓｅ」は、値が異なることを示す。なお、以下では、対象セグメントの前に隣接するセグメントを「先行セグメント」と称する。
また、列Ｃ１２は、対象セグメントと、対象セグメントに後続するセグメントとで、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比が等しいか否かを示している。なお、以下では、対象セグメントに後続するセグメントを「後続セグメント」と称する。
また、列Ｃ１３は、速度パターン番号を示している。

【0043】

加速度決定部１１４は、パターン判定部１１３における、セグメント間における走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比の大小関係のパターンの判定結果に基づいて、当該パターンに対応付けられている速度パターンを選択する。
例えば、対象セグメントと先行セグメントと、および、対象セグメントと後続セグメントとのいずれにおいても、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比が異なるとパターン判定部１１３が判定すると、加速度決定部１１４は、速度パターン１または２を選択する。

【0044】

図８は、速度パターン１の例を示すグラフである。同図に示すグラフの横軸は、セグメント開始からの経過時間を示し、縦軸は、走行ガントリ３１３またはＯリング３１２の速度を示している。また、Ｖ_ＴＯＰは、当該速度パターンにおける速度の最大値を示している。以下、速度パターンにおける速度の最大値を「トップ速度」と称する。
同図に示すように、速度パターン１では、走行ガントリ３１３またはＯリング３１２は、停止状態から時間Ｔ_０まで等加速度にて加速しながら移動し、時間Ｔ_０からＴ_１まで定速で移動し、時間Ｔ_１からＴ_ｓまで等加速度にて減速しながら移動して、時刻Ｔ_ｓにおいて停止する。

【0045】

このように、セグメントの境界において走行ガントリ３１３やＯリング３１２を停止させることで、上述したように、各セクションにおいて走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比を一定に保ち得る。
なお、Ｏリング３１２が回転角度の減少する方向へ移動する場合は、時間Ｔ_０まで減速し、時間Ｔ_１からＴ_ｓまで加速することになる。図９〜１２においても同様である。

【0046】

図９は、速度パターン２の例を示すグラフである。同図に示すグラフの横軸は、セグメント開始からの経過時間を示し、縦軸は、走行ガントリ３１３またはＯリング３１２の速度を示している。また、Ｖ_ＴＯＰは、当該速度パターンにおけるトップ速度を示している。
同図に示すように、速度パターン２では、走行ガントリ３１３またはＯリング３１２は、停止状態から時間Ｔ_０まで等加速度にて加速しながら移動し、時間Ｔ_０からＴ_ｓまで等加速度にて減速しながら移動して、時刻Ｔ_ｓにおいて停止する。
このように、速度パターン１と速度パターン２との違いは、定速移動区間の有無である。後述するように、加速度決定部１１４は、速度パターン１ないし２の選択後に、定速移動区間の有無を決定する。この点において、速度パターン１と速度パターン２との区別は事後的に行われる。

【0047】

対象セグメントと先行セグメントとにおいて、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比が異なり、かつ、対象セグメントと後続セグメントとにおいて、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比が等しいとパターン判定部１１３が判定すると、加速度決定部１１４は、速度パターン３を選択する。

【0048】

図１０は、速度パターン３の例を示すグラフである。同図に示すグラフの横軸は、セグメント開始からの経過時間を示し、縦軸は、走行ガントリ３１３またはＯリング３１２の速度を示している。また、Ｖ_ＴＯＰは、当該速度パターンにおけるトップ速度を示している。
同図に示すように、速度パターン３では、走行ガントリ３１３またはＯリング３１２は、停止状態から時間Ｔ_０まで等加速度にて加速しながら移動し、時間Ｔ_０からＴ_ｓまで定速で移動する。

【0049】

このように、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比が異なる先行セグメントとの境界において、走行ガントリ３１３やＯリング３１２を停止させることで、上述したように、各セクションにおいて走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比を一定に保ち得る。
一方、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比が等しい後続セグメントとの境界では、上述したように、走行ガントリ３１３やＯリング３１２を停止させずとも、各セクションにおいて走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比を一定に保ち得る。

【0050】

対象セグメントと先行セグメントとにおいて、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比が等しく、かつ、対象セグメントと後続セグメントとにおいて、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比が異なるとパターン判定部１１３が判定すると、加速度決定部１１４は、速度パターン４を選択する。

【0051】

図１１は、速度パターン４の例を示すグラフである。同図に示すグラフの横軸は、セグメント開始からの経過時間を示し、縦軸は、走行ガントリ３１３またはＯリング３１２の速度を示している。また、Ｖ_ＴＯＰは、当該速度パターンにおけるトップ速度を示している。
同図に示すように、速度パターン４では、走行ガントリ３１３またはＯリング３１２は、パターン開始から時間Ｔ_１まで定速で移動し、時間Ｔ_１からＴ_ｓまで等加速度にて減速しながら移動して、時刻Ｔ_ｓにおいて停止する。

【0052】

このように、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比が異なる後続セグメントとの境界において、走行ガントリ３１３やＯリング３１２を停止させることで、上述したように、各セクションにおいて走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比を一定に保ち得る。
一方、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比が等しい先行セグメントとの境界では、上述したように、走行ガントリ３１３やＯリング３１２を停止させずとも、各セクションにおいて走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比を一定に保ち得る。

【0053】

対象セグメントと先行セグメントと、および、対象セグメントと後続セグメントとのいずれにおいても、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比が等しいとパターン判定部１１３が判定すると、加速度決定部１１４は、速度パターン５を選択する。

【0054】

図１２は、速度パターン５の例を示すグラフである。同図に示すグラフの横軸は、セグメント開始からの経過時間を示し、縦軸は、走行ガントリ３１３またはＯリング３１２の速度を示している。また、Ｖ_ＴＯＰは、当該速度パターンにおけるトップ速度を示している。ここでは、Ｖ_ＴＯＰは、走行ガントリ３１３またはＯリング３１２が定速移動する速度を示している。
同図に示すように、速度パターン５では、走行ガントリ３１３またはＯリング３１２は、パターン開始から時間Ｔ_ｓまで定速で移動する。

【0055】

ここでは、対象セグメントは、先行セグメント、後続セグメントいずれとの関係においても、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比が等しい。従って、上述したように、走行ガントリ３１３やＯリング３１２を停止させずとも、各セクションにおいて走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比を一定に保ち得る。

【0056】

ここで、速度パターン１〜３の例において、先行セグメントが第１セグメントの一例に該当し、対象セグメントが第２セグメントの一例に該当する。そして、加速度決定部１１４は、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比が、第１セグメントと第２セグメントとで異なるとパターン判定部１１３が判定すると、第２セグメントにおける走行ガントリ３１３およびＯリング３１２の制御パターンとして、第１セグメントと第２セグメントとの境界位置で走行ガントリ３１３およびＯリング３１２が停止している状態から、走行ガントリ３１３とＯリング３１２とが速度比一定となるように加速する制御パターンを選択している。

【0057】

また、速度パターン１、２および４の例において、対象セグメントが第１セグメントの一例に該当し、後続セグメントが第２セグメントの一例に該当する。そして、加速度決定部１１４は、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比が、第１セグメントと第２セグメントとで異なるとパターン判定部１１３が判定すると、第１セグメントにおける走行ガントリ３１３およびＯリング３１２の制御パターンとして、二軸間の速度比が一定となるように走行ガントリ３１３およびＯリング３１２が減速し、第１セグメントと第２セグメントとの境界位置で停止する制御パターンを選択している。

【0058】

また、速度パターン４および速度パターン５の例において、先行セグメントが第１セグメントの一例に該当し、対象セグメントが第２セグメントの一例に該当する。そして、加速度決定部１１４は、第１セグメントにおける走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比と、第２セグメントにおける走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比とが等しいとパターン判定部１１３が判定すると、第２セグメントにおける走行ガントリ３１３およびＯリング３１２の制御パターンとして、第１セグメントから第２セグメントへ定速移動にて移行する制御パターンを選択している。

【0059】

次に、図１３〜２０を参照して、制御情報生成装置１０の動作について説明する。
図１３は、制御情報生成装置１０が、対象セグメントにおける走行ガントリ３１３およびＯリング３１２の制御情報を生成する処理手順の例を示すフローチャートである。制御情報生成装置１０は、移動量設定値取得部１１１が、各セグメントにおける走行ガントリ３１３の移動量、Ｏリング３１２の移動量、および、放射線照射量を取得すると、セグメント毎に同図の処理を行う。

【0060】

同図の処理において、まず、移動量比演算部１１２が、対象セグメント、先行セグメント、後続セグメントの各々における、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比を算出する（ステップＳ１０１）。
なお、先頭のセグメントにおいては、移動量比演算部１１２は、先行セグメントにおける走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比の算出を行わない。また、末尾のセグメントにおいては、移動量比演算部１１２は、後続セグメントにおける走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比の算出を行わない。

【0061】

次に、パターン判定部１１３は、移動量比演算部１１２の算出結果に基づいて、セグメント間における走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比の大小関係のパターンを判定する（ステップＳ１０２）。具体的には、パターン判定部１１３は、図７の例のように、先行セグメントと対象セグメントと、および、対象セグメントと後続セグメントとで、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比が等しいか否かを判定する。
なお、先頭のセグメントにおいては、パターン判定部１１３は、先行セグメントと対象セグメントとで、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比が異なると判定する。また、末尾のセグメントにおいては、パターン判定部１１３は、対象セグメントと後続セグメントとで、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比が異なると判定する。

【0062】

そして、加速度決定部１１４は、パターン判定部１１３の判定結果に応じて、走行ガントリ３１３およびＯリング３１２の速度パターンを選択する（ステップＳ１０３）。具体的には、加速度決定部１１４は、図７に示す対応関係に従って、走行ガントリ３１３およびＯリング３１２に共通して適用する速度パターンを選択する。
その後、加速度決定部１１４は、速度パターン１〜３を選択したか否かに応じて処理の分岐を行う（ステップＳ１０４）。

【0063】

速度パターン１〜３を選択した場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、加速度決定部１１４は、速度パターン１〜３に応じた処理を行う（ステップＳ１１１）。速度パターン１〜３に応じた処理については、図１４〜１８を参照して後述する。
ステップＳ１１１の後、図１３の処理を終了する。

【0064】

一方、ステップＳ１０４において、速度パターン１〜３を選択していない場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、加速度決定部１１４は、速度パターン４を選択したか否かに応じて処理の分岐を行う（ステップＳ１２１）。
速度パターン４を選択した場合（ステップＳ１２１：ＹＥＳ）、加速度決定部１１４は、速度パターン４に応じた処理を行う（ステップＳ１３１）。速度パターン４に応じた処理については、図１９を参照して後述する。
ステップＳ１３１の後、図１３の処理を終了する。

【0065】

一方、ステップＳ１２１において、速度パターン４を選択していない場合（ステップＳ１２１：ＮＯ）、加速度決定部１１４は、速度パターン５に応じた処理を行う（ステップＳ１４１）。速度パターン５に応じた処理については、図２０を参照して後述する。
ステップＳ１４１の後、図１３の処理を終了する。
制御情報生成装置１０は、全セグメントについて図１３の処理を完了すると、走行ガントリ３１３およびＯリング３１２の制御情報を制御装置２０へ出力する。

【0066】

図１４は、加速度決定部１１４が行う、速度パターン１〜３に応じた処理の手順を示すフローチャートである。加速度決定部１１４は、図１３のステップＳ１１１において、図１４の処理を行う。
図１４の処理において、加速度決定部１１４は、まず、対象セグメントについて、走行ガントリ３１３の移動時間の最小値と、Ｏリング３１２の移動時間の最小値と、照射時間の最小値とを算出する（ステップＳ２０１）。

【0067】

ここで、走行ガントリ３１３について、運用可能な速度（の大きさ）の最大値および加速度（の大きさ）の最大値が予め設定されている。そこで、加速度決定部１１４は、当該加速度の最大値にて加速し、当該速度の最大値にて定速移動を行った後、当該加速度の最大値にて減速した場合に、走行ガントリ３１３が移動量設定値を移動するのに必要な時間を、走行ガントリ３１３の移動時間の最小値として算出する。
また、Ｏリング３１２について、運用可能な速度（の大きさ）の最大値および加速度（の大きさ）の最大値が予め設定されている。そこで、加速度決定部１１４は、当該加速度の最大値にて加速し、当該速度の最大値にて定速移動を行った後、当該加速度の最大値にて減速した場合に、Ｏリング３１２が移動量設定値を移動するのに必要な時間を、Ｏリング３１２の移動時間の最小値として算出する。
また、放射線照射装置３３１について、運用可能な単位時間当たりの放射線照射量の最大値が予め設定されている。そこで、加速度決定部１１４は、当該放射線照射量の最大値にて放射線照射を行った場合に、放射線照射量設定値を照射するのに必要な時間を、照射時間の最小値として算出する。

【0068】

図１５は、走行ガントリ３１３とＯリング３１２との各々に必要な移動時間の例を示す説明図である。同図（Ａ）は走行ガントリ３１３に必要な移動時間の例を示し、同図（Ｂ）はＯリング３１２に必要な移動時間の例を示す。
図１５（Ａ）において、グラフの横軸は、セグメント開始からの経過時間を示し、縦軸は、走行ガントリ３１３の速度を示している。また、ＶＧ_ＭＡＸは、走行ガントリ３１３について運用可能な速度の最大値を示す。また、パターン開始から時間Ｔ_０までのグラフの傾き、および、時間Ｔ_１からＴ_Ｓまでのグラフの傾きは、いずれも、走行ガントリ３１３について運用可能な加速度の最大値を示す。
トップ速度ＶＧ_ＴＯＰがＶＧ_ＭＡＸとなっているように、図１５（Ａ）は、運用可能な加速度の最大値にて加速し、運用可能な速度の最大値にて定速移動を行った後、運用可能な加速度の最大値にて減速した場合の例を示している。

【0069】

一方、図１５（Ｂ）において、グラフの横軸は、セグメント開始からの経過時間を示し、縦軸は、Ｏリング３１２の速度を示している。また、ＶＲ_ＭＡＸは、Ｏリング３１２について運用可能な速度の最大値を示す。また、パターン開始から時間Ｔ_０までのグラフの傾き、および、時間Ｔ_１からＴ_Ｓまでのグラフの傾きは、いずれも、Ｏリング３１２について運用可能な加速度の最大値を示す。
トップ速度ＶＲ_ＴＯＰがＶＲ_ＭＡＸとなっているように、図１５（Ｂ）は、運用可能な加速度の最大値にて加速し、運用可能な速度の最大値にて定速移動を行った後、運用可能な加速度の最大値にて減速した場合の例を示している。

【0070】

但し、走行ガントリ３１３またはＯリング３１２の移動量が小さい場合、図９を参照して説明した速度パターン２となって、定速移動区間無しとなり得る。速度パターン２の場合も、以下の処理手順は速度パターン１の場合と同様である。
また、図１３のステップＳ１０３において速度パターン３を選択した場合、当該加速度の最大値にて加速し、当該速度の最大値にて定速移動を行った場合に、走行ガントリ３１３が移動量設定値を移動するのに必要な時間を、走行ガントリ３１３の移動時間の最小値として算出する。また、加速度決定部１１４は、当該加速度の最大値にて加速し、当該速度の最大値にて定速移動を行った場合に、Ｏリング３１２が移動量設定値を移動するのに必要な時間を、Ｏリング３１２の移動時間の最小値として算出する。速度パターン３の場合も、以下の処理手順は速度パターン１の場合と同様である。

【0071】

次に、加速度決定部１１４は、ステップＳ２０１で算出した、走行ガントリ３１３の移動時間の最小値と、Ｏリング３１２の移動時間の最小値と、照射時間の最小値とのうち、値が最も大きいものを、対象セグメントにおける移動時間に仮設定する（ステップＳ２０２）。
例えば、図１５（Ａ）と（Ｂ）とを比較すると、走行ガントリ３１３のほうが、移動時間の最小値が大きくなっている。この場合、加速度決定部１１４は、照射時間の最小値が走行ガントリ３１３の移動時間よりも小さければ、走行ガントリ３１３の移動時間を、対象セグメントにおける移動時間として仮設定する。一方、照射時間の最小値が走行ガントリ３１３の移動時間よりも大きければ、照射時間の最小値を、対象セグメントにおける移動時間として仮設定する。
以下では、走行ガントリ３１３の移動時間が、対象セグメントにおける移動時間の仮設定値となる場合を例に説明する。

【0072】

次に、加速度決定部１１４は、ステップＳ２０２で仮設定した移動時間に基づいて、走行ガントリ３１３、Ｏリング３１２各々のトップ速度および加速度を仮算出する（ステップＳ２０３）。
具体的には、加速度決定部１１４は、走行ガントリ３１３、Ｏリング３１２各々について、移動時間をステップＳ２０２で仮設定した移動時間とし、運用可能な加速度の最大値で加減速した場合における、トップ速度および加速度を算出する。

【0073】

図１６は、加速度決定部１１４が仮算出するトップ速度および加速度の例を示す説明図である。同図（Ａ）は走行ガントリ３１３のトップ速度および加速度の例を示し、同図（Ｂ）はＯリング３１２のトップ速度および加速度の例を示す。図１６（Ａ）は、図１５（Ａ）と同様である。
一方、図１６（Ｂ）では、Ｏリング３１２の移動時間が、ステップＳ２０２で仮設定された移動時間（ここでは、図１６（Ａ）における走行ガントリ３１３の移動時間）となるよう、図１５（Ｂ）の場合よりもトップ速度が小さくなっている。
ここで、図１６（Ｂ）に示すグラフの面積がＯリング３１２の移動時間を示している、そこで、加速度決定部１１４は、図１５（Ｂ）におけるグラフの面積と図１６（Ｂ）におけるグラフの面積とが等しくなるように、図１６（Ｂ）のグラフにおけるトップ速度ＶＲ_ＴＯＰを算出し、当該トップ速度における加速時間Ｔ_０を算出する。
また、加速度決定部１１４は、速度パターン１および２において、減速時間を加速時間と同じ時間に設定する。

【0074】

次に、加速度決定部１１４は、走行ガントリ３１３における加速時間がＯリング３１２における加速時間よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
走行ガントリ３１３における加速時間がＯリング３１２における加速時間よりも小さいと判定した場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、加速度決定部１１４は、走行ガントリ３１３の加速時間をＯリング３１２の加速時間に合わせ（ステップＳ２１１）、走行ガントリ３１３の加速度を算出する（ステップＳ２１２）。

【0075】

図１７は、走行ガントリ３１３の加速時間をＯリング３１２の加速時間に合わせる例を示す説明図である。同図（Ａ）は、走行ガントリ３１３の加速時間の例を示し、同図（Ｂ）はＯリング３１２の加速時間の例を示す。図１７（Ｂ）は、図１６（Ｂ）と同様である。
一方、図１７（Ａ）では、走行ガントリ３１３の加速時間Ｔ_０がＯリング３１２の加速時間と等しくなるよう、走行ガントリ３１３の加速時における加速度が小さくなっている。また、加速時間Ｔ_０に合わせて、走行ガントリ３１３の減速時間Ｔ_１〜Ｔ_Ｓも長くなっており、そのために、走行ガントリ３１３の減速時における加速度も小さくなっている。
ここで、走行ガントリ３１３のトップ速度ＶＧ_ＴＯＰと、トップ速度での定速移動時間Ｔ_０〜Ｔ_１は、図１６（Ａ）と同じになっており、これにより、図１７（Ａ）におけるグラフの面積は、図１６（Ａ）におけるグラフの面積と同じになっている。

【0076】

次に、加速度決定部１１４は、対象セグメントにおける移動間を設定し直し（ステップＳ２１３）、Ｏリング３１２の加速度を算出する（ステップＳ２１４）。
ここで、図１７の例において走行ガントリ３１３の移動時間とＯリング３１２の移動時間とが異なるように、ステップＳ２１１にて走行ガントリ３１３の加速時間をＯリング３１２の加速時間に合わせることで、走行ガントリ３１３の移動時間とＯリング３１２の移動時間との間にずれが生じる。そこで、加速度決定部１１４は、より長い移動時間である走行ガントリ３１３の移動時間を、対象セグメントにおける移動間として再設定する。

【0077】

図１８は、Ｏリング３１２の移動時間を走行ガントリ３１３の移動時間に合わせる例を示す説明図である。同図（Ａ）は、走行ガントリ３１３の移動時間の例を示し、同図（Ｂ）はＯリング３１２の移動時間の例を示す。図１８（Ａ）は、図１７（Ａ）と同様である。
一方、図１８（Ｂ）では、走行ガントリ３１３の移動時間Ｔ_ＳがＯリング３１２の移動時間と等しくなるよう、トップ速度ＶＲ_ＴＯＰが小さくなっている。これにより、グラフの面積および加速時間を図１７（Ｂ）の場合と同じにしたままで、移動時間が長くなっている。

【0078】

以上により、制御情報生成装置１０は、走行ガントリ３１３とＯリング３１２との各々について、対象セグメントの各時間における速度を決定する。ここで、図１８に示すように、走行ガントリ３１３と、Ｏリング３１２とは、共に停止状態から、同じ加速時間の間、等加速度にて移動し、同時に定速移動を開始するよう設定される。さらに、走行ガントリ３１３と、Ｏリング３１２とは、同時に減速を開始して等加速度にて移動し、同時に停止するよう設定される。
これにより、対象セクションにおいて、走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比を一定に保つことができる。
ステップＳ２１４の後、図１４の処理を終了する。

【0079】

一方、ステップＳ２０４において、走行ガントリ３１３における加速時間がＯリング３１２における加速時間以上である（小さくない）と判定した場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、ステップＳ２１１〜Ｓ２１４における処理とは、処理対象としての走行ガントリ３１３とＯリング３１２とが逆になる。
具体的には、加速度決定部１１４は、Ｏリング３１２の加速時間を走行ガントリ３１３の加速時間に合わせ（ステップＳ２２１）、Ｏリング３１２の加速度を算出する（ステップＳ２２２）。そして、加速度決定部１１４は、対象セグメントにおける移動間を設定し直し（ステップＳ２２３）、走行ガントリ３１３の加速度を算出する（ステップＳ２２４）。
その後、図１４の処理を終了する。

【0080】

以上により、加速度決定部１１４は、第１セグメントにおける走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比と、第２セグメントにおける走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比とが異なるとパターン判定部１１３が判定すると、第２セグメントにおける走行ガントリ３１３およびＯリング３１２の制御パターンとして、第１セグメントと第２セグメントとの境界位置で走行ガントリ３１３およびＯリング３１２が停止している状態から共に速度変化した後、走行ガントリ３１３およびＯリング３１２が同時に定速移動へ移行する制御パターンに決定する。

【0081】

また、加速度決定部１１４は、第１セグメントにおける走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比と、第２セグメントにおける走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比とが異なるとパターン判定部１１３が判定すると、第２セグメントにおける走行ガントリ３１３およびＯリング３１２の移動時間として必要な時間の最小値を求め、得られた最小値に基づいて、走行ガントリ３１３およびＯリング３１２共に速度変化させる時間を設定する。

【0082】

また、加速度決定部１１４は、走行ガントリ３１３およびＯリング３１２共に速度変化させる時間として設定した時間に基づいて、第２セグメントにおける走行ガントリ３１３およびＯリング３１２の移動時間を設定する。

【0083】

そして、制御装置２０は、制御情報生成装置１０からの制御情報に基づいて走行ガントリ３１３およびＯリング３１２を制御することで、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比が、第１セグメントと、第１セグメントに後続する第２セグメントとで異なる場合、第１セグメントでは、走行ガントリ３１３とＯリング３１２との速度比が一定となるように減速させて、第１セグメントと第２セグメントとの境界位置で停止させ、第２セグメントでは、走行ガントリ３１３とＯリング３１２との速度比が一定となるように加速させる。

【0084】

図１９は、加速度決定部１１４が行う、速度パターン４に応じた処理の手順を示すフローチャートである。加速度決定部１１４は、図１３のステップＳ１３１において、図１９の処理を行う。
図１９の処理において、加速度決定部１１４は、まず、対象セグメントにおける走行ガントリ３１３、Ｏリング３１２各々のトップ速度および加速時間（減速時間）を仮設定する（ステップＳ３０１）。

【0085】

具体的には、加速度決定部１１４は、対象セグメントにおける走行ガントリ３１３のトップ速度を、先行セグメントにおける走行ガントリ３１３のトップ速度に等しく設定し、対象セグメントにおける走行ガントリ３１３の加速時間を、先行セグメントにおける走行ガントリ３１３の加速時間に等しく設定する。同様に、加速度決定部１１４は、対象セグメントにおけるＯリング３１２のトップ速度を、先行セグメントにおけるＯリング３１２のトップ速度に等しく設定し、対象セグメントにおけるＯリング３１２の加速時間を、先行セグメントにおけるＯリング３１２の加速時間に等しく設定する。

【0086】

ここで、速度パターン４のセグメントは、速度パターン３または５のセグメントに後続して出現する。そこで、加速度決定部１１４は、速度パターン４のセグメントにおいて、走行ガントリ３１３とＯリング３１２との各々が、先行セグメントにおけるトップ速度での定速移動を継続し、先行セグメントにおける加速時間と同じ時間で減速して停止する設定を試みる。

【0087】

次に、加速度決定部１１４は、ステップＳ３０１での設定における移動時間（走行ガントリ３１３の移動時間およびＯリング３１２の移動時間）と、放射線照射時間の最小値とを算出する（ステップＳ３０２）。なお、先行セグメントと対象セグメントとで、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比が等しいことから、走行ガントリ３１３の移動時間とＯリング３１２の移動時間とは等しくなる。

【0088】

次に、加速度決定部１１４は、放射線照射時間の最小値が、ステップＳ３０２で算出した移動時間よりも大きい（長い）か否かを判定する（ステップＳ３０３）。
照射時間の最小値が移動時間よりも大きいと判定した場合（ステップＳ３０３：ＹＥＳ）、加速度決定部１１４は、先行セグメントの速度パターンおよび対象セグメントの速度パターンを変更し（ステップＳ３１１）、先行セグメントおよび対象セグメントにおける図１３の処理をやり直す（ステップＳ３１２）。具体的には、加速度決定部１１４は、対象セグメントにおける速度パターンを速度パターン１または２に変更する。また、加速度決定部１１４は、先行セグメントにおける速度パターンが３の場合は、当該速度パターンを１または２に変更する。一方、加速度決定部１１４は、先行セグメントにおける速度パターンが５の場合は、当該速度パターンを４に変更する。
このようにして、加速度決定部１１４は、対象セグメントにおける放射線照射時間を確保するために、先行セグメントおよび対象セグメントにおける走行ガントリ３１３およびＯリング３１２の制御情報の生成をやり直す。
ステップＳ３１２の後、図１９の処理を終了する。

【0089】

一方、ステップＳ３０３において、照射時間の最小値が移動時間以下である（大きくない）と判定した場合（ステップＳ３０３：ＮＯ）、ステップＳ３０１およびＳ３０２で仮設定した走行ガントリ３１３、Ｏリング３１２各々の、トップ速度、加速時間および移動時間を確定させる（ステップＳ３２１）。
その後、図１９の処理を終了する。

【0090】

図２０は、加速度決定部１１４が行う、速度パターン５に応じた処理の手順を示すフローチャートである。加速度決定部１１４は、図１３のステップＳ１４１において、図２０の処理を行う。
図２０の処理において、加速度決定部１１４は、まず、対象セグメントにおける走行ガントリ３１３、Ｏリング３１２各々のトップ速度を仮設定する（ステップＳ４０１）。

【0091】

具体的には、加速度決定部１１４は、対象セグメントにおける走行ガントリ３１３のトップ速度を、先行セグメントにおける走行ガントリ３１３のトップ速度に等しく設定する。同様に、加速度決定部１１４は、対象セグメントにおけるＯリング３１２のトップ速度を、先行セグメントにおけるＯリング３１２のトップ速度に等しく設定する。

【0092】

ここで、速度パターン５のセグメントは、速度パターン３のセグメントに後続して出現する。そこで、加速度決定部１１４は、速度パターン５のセグメントにおいて、走行ガントリ３１３とＯリング３１２との各々が、先行セグメントにおけるトップ速度での定速移動を継続する設定を試みる。

【0093】

次に、加速度決定部１１４は、ステップＳ４０１での設定における移動時間（走行ガントリ３１３の移動時間およびＯリング３１２の移動時間）と、放射線照射時間の最小値とを算出する（ステップＳ４０２）。なお、先行セグメントと対象セグメントとで、走行ガントリ３１３の移動量設定値とＯリング３１２の移動量設定値との比が等しいことから、走行ガントリ３１３の移動時間とＯリング３１２の移動時間とは等しくなる。

【0094】

次に、加速度決定部１１４は、放射線照射時間の最小値が、ステップＳ４０２で算出した移動時間よりも大きい（長い）か否かを判定する（ステップＳ４０３）。
照射時間の最小値が移動時間よりも大きいと判定した場合（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）、加速度決定部１１４は、先行セグメント、対象セグメントおよび後続セグメントの速度パターンを変更し（ステップＳ４１１）、先行セグメント、対象セグメントおよび後続セグメントにおける図１３の処理をやり直す（ステップＳ４１２）。

【0095】

具体的には、加速度決定部１１４は、まず、対象セグメントにおける速度パターンを、速度パターン５から速度パターン１または２に変更する。
次に、加速度決定部１１４は、対象セグメントにおける速度パターンの変更に応じて、先行セグメントにおける速度パターンを変更する。
ここで、対象セグメントにおける速度パターンが５であったことから、先行セグメントにおける変更前の速度パターンは３または５となっている。先行セグメントにおける速度パターンが３の場合、加速度決定部１１４は、当該速度パターンを１または２に変更する。一方、先行セグメントにおける速度パターンが５の場合、加速度決定部１１４は、当該速度パターンを４に変更する。

【0096】

さらに、加速度決定部１１４は、対象セグメントにおける速度パターンの変更に応じて、後続セグメントにおける速度パターンを変更する。
ここで、対象セグメントにおける速度パターンが５であったことから、後続セグメントにおける変更前の速度パターンは４または５となっている。後続セグメントにおける速度パターンが４の場合、加速度決定部１１４は、当該速度パターンを１または２に変更する。一方、後続セグメントにおける速度パターンが５の場合、加速度決定部１１４は、当該速度パターンを３に変更する。

【0097】

なお、対象セグメントにおける図１３の処理を行っている時点で後続セグメントの速度パターンが未定の場合、例えば速度パターンを制限するフラグをセグメント毎に用意しておき、加速度決定部１１４が、図１３のステップＳ１０３において当該フラグに従って速度パターンを選択するようにする。より具体的には、加速度決定部１１４は、対象セグメントの処理において、後続セグメントの速度パターンを制限するフラグをオンに設定する。そして、加速度決定部１１４は、後続セグメントの処理において、当該フラグに従って速度パターン１、２または３のいずれかを選択する。
このようにして、加速度決定部１１４は、対象セグメントにおける放射線照射時間を確保するために、先行セグメント、対象セグメントおよび後続セグメントにおける走行ガントリ３１３およびＯリング３１２の制御情報の生成をやり直す。
ステップＳ３１２の後、図２０の処理を終了する。

【0098】

一方、ステップＳ４０３において、照射時間の最小値が移動時間以下である（大きくない）と判定した場合（ステップＳ４０３：ＮＯ）、ステップＳ４０１およびＳ４０２で仮設定した走行ガントリ３１３、Ｏリング３１２各々の、トップ速度および移動時間を確定させる（ステップＳ４２１）。
その後、図２０の処理を終了する。

【0099】

以上のように、加速度決定部１１４は、先行セグメントと対象セグメントとにおける、走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比の大小関係のパターンの判定結果に基づいて、先行セグメントから対象セグメントへ移行する際の、走行ガントリ３１３、Ｏリング３１２各々の加速度を軸毎に決定する。
これにより、対象セグメントにおいて、走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比を一定に保ち得る。走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比を一定に保つことで、放射線照射装置３３１の実際の移動経路の、計画された移動経路からのずれを低減させることができる。

【0100】

また、加速度決定部１１４は、先行セグメントにおける走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比と、対象セグメントにおける走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比とが異なるとパターン判定部１１３が判定すると、対象セグメントにおける走行ガントリ３１３およびＯリング３１２の制御パターンとして、先行セグメントと対象セグメントとの境界位置で走行ガントリ３１３およびＯリング３１２が停止している状態から、走行ガントリ３１３、Ｏリング３１２共に速度変化した後、同時に定速移動へ移行する制御パターンに決定する。
このように、先行セグメントと対象セグメントとの境界位置で走行ガントリ３１３およびＯリング３１２を停止させることで、対象セグメントにおいて、走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比を一定に保ち得る。

【0101】

また、加速度決定部１１４は、先行セグメントにおける走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比と、対象セグメントにおける走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比とが異なるとパターン判定部１１３が判定すると、対象セグメントにおける走行ガントリ３１３およびＯリング３１２の移動時間として必要な時間の最小値を求め、得られた最小値に基づいて、走行ガントリ３１３、Ｏリング３１２共に速度変化させる時間を設定する。
これにより、加速度決定部１１４は、走行ガントリ３１３とＯリング３１２との速度変化時間（本実施形態では加速時間）を揃えることができる。走行ガントリ３１３とＯリング３１２との速度変化時間を揃えることで、対象セグメントにおいて、走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比を一定に保ち得る。

【0102】

また、加速度決定部１１４は、走行ガントリ３１３、Ｏリング３１２共に速度変化させる時間として設定した時間に基づいて、対象セグメントにおける走行ガントリ３１３およびＯリング３１２の移動時間を設定する。
これにより、加速度決定部１１４は、走行ガントリ３１３とＯリング３１２との移動時間および速度変化時間（本実施形態では加速時間）を揃えることができ、対象セグメントにおいて、走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比を一定に保ち得る。

【0103】

また、加速度決定部１１４は、先行セグメントにおける走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比と、対象セグメントにおける走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比とが等しいとパターン判定部１１３が判定すると、対象セグメントにおける走行ガントリ３１３およびＯリング３１２の制御パターンとして、先行セグメントから対象セグメントへ定速移動にて移行する制御パターンを選択する。
これにより、放射線治療装置２は、先行セグメントと対象セグメントとの境界にて走行ガントリ３１３およびＯリング３１２を停止させずとも、対象セグメントにおいて、走行ガントリ３１３の移動量とＯリング３１２の移動量との比を一定に保ち得る。

【0104】

なお、制御装置２０が、走行ガントリ３１３およびＯリング３１２の速度に応じて放射線照射量を調整するようにしてもよい。
すなわち、セグメントの境界にて走行ガントリ３１３およびＯリング３１２を停止させるために走行ガントリ３１３およびＯリング３１２の速度が低下すると、放射線治療装置本体３０の移動にかかる時間が増加する。従って、単位時間当たりの放射線照射量が、走行ガントリ３１３およびＯリング３１２が移動し続ける場合と同じであれば、放射線治療装置本体３０の移動にかかる時間が増加に応じて、放射線照射量が増加する。
そこで、制御装置２０が、走行ガントリ３１３およびＯリング３１２の速度に応じて放射線照射量を調整することで、計画値により近い照射量の放射線を照射することができる。
なお、放射線照射量を調整する方法として、様々な方法を用いることができる。例えば、放射線照射装置３３１が、放射線の強度を変化させるようにしてもよいし、放射線照射装置３３１が、放射線を照射しない時間を設けるようにしてもよい。あるいは、マルチリーフコリメータ３３２にて放射線照射野を変化させることで放射線照射量を調整するようにしてもよい。

【0105】

なお、上述したように、制御情報生成装置１０としてコンピュータを用いることができる。従って、制御情報生成装置１０の具備する各部の全部または一部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各部の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。

【0106】

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

【符号の説明】

【0107】

１ 放射線治療システム
１０ 制御情報生成装置
１１１ 移動量設定値取得部
１１２ 移動量比演算部
１１３ パターン判定部
１１４ 加速度決定部
２ 放射線治療装置
２０ 制御装置
３０ 放射線治療装置本体
３１１ 旋回駆動装置
３１２ Ｏリング
３１３ 走行ガントリ
３２１ 首振り機構
３３０ 照射部
３３１ 放射線照射装置
３３２ マルチリーフコリメータ
３８１ カウチ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】