サーボ制御装置に関し、特に評価関数によって制御ゲインをオンラインで最適化する機能を有するサーボ制御装置

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】本発明は、数理的に定義した最適化問題として取り扱うことで、安定性と高速応答性との両立が原則的に確立できるサーボ制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明の一実施例に係るサーボ制御装置は、速度指令作成部と、トルク指令作成部と、速度検出部と、速度制御ループと、速度制御ループゲイン設定部と、速度制御ループへの正弦波掃引を行う正弦波外乱入力部と、正弦波を速度制御ループへ入力したときの速度制御ループの出力から、速度制御ループ入出力信号の利得と位相を推定する周波数特性算出部と、送り軸の規範的な周波数特性を作成する規範特性作成部と、速度制御ループゲインを調整するゲイン調整部と、を具備し、ゲイン調整部は、規範的な周波数特性と実測の周波数特性とを用いて周波数掃引毎の評価関数値を計算し、所望の評価関数値を実現する速度制御ループゲインへの調整をオンラインで実行する、ことを特徴とする。
【選択図】図１

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