発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、特許文献１の部品自動組立装置では、チャック機構による挿入部品の把持や、力覚センサによる力の計測に時間がかかり、高速組立には適していない。 ここで、挿入部品を把持することなく、プッシャを用いて一方向に押すことによって、被挿入部品の開口部に挿入部品を嵌合挿入する挿入作業をより高速に行うことができる部品挿入装置の構成の一例を図１７ないし図２０に示す。ここで、図１７および図１８は、それぞれ挿入作業開始時の状態を示す側面図および平面図であり、図１９および図２０は、それぞれ挿入作業完了時の状態を示す側面図および平面図である。 なお、以下の説明において、図中のｚ軸方向は、水平面に対する垂直方向に対応し、ｙ軸方向は、プッシャの移動方向に対応し、ｘ軸方向は、被挿入部品の開口部およびプッシャの幅方向に対応するものとする。また、図中の各座標軸は、矢印の方向で＋方向を表すとともに、×印付きの丸印で紙面の手前から奥に向かう方向が＋方向であることを示し、黒丸付きの丸印で紙面の奥から手前に向かう方向が＋方向であることを示している。 図１７ないし図２０に示すように、部品挿入装置１は、プッシャ１１を備えている。また、部品挿入装置１の略水平面上には、挿入部品７（第１部品）が置かれている。そして、プッシャ１１は、挿入部品７を押して＋ｙ軸方向（第１方向）に移動させ、被挿入部品９（第２部品）の溝９１（開口部）に嵌合挿入する。なお、被挿入部品９が有する開口部は、例えば穴であってもよいが、以下の説明において、＋ｚ軸方向から見た平面図によって挿入部品７との位置関係を示すため、−ｙ軸方向および＋ｚ軸方向に開口した溝９１としている。 ところで、図１７および図１９においては、一点鎖線で示される溝９１、挿入部品７、およびプッシャ１１の幅方向における中心線が一致しているため、挿入部品７は、正常に溝９１の奥まで挿入される。しかしながら、図２１および図２２に示すように、挿入部品７の位置がずれていたり、姿勢が傾いていたりすると、挿入部品７が溝９１の端部に引っ掛かる「引っ掛かり」が発生し、挿入ができなくなる。また、図２３に示すように、挿入部品７の幅が溝９１の幅より若干小さく、挿入部品７の姿勢が僅かに傾いている場合には、挿入作業完了前に挿入部品７が溝９１と２点で接触して動けなくなる「くいつき」が発生する場合がある。 そして、「引っ掛かり」が発生した場合には、挿入作業をやり直せば済むのに対して、「くいつき」が発生した場合には、挿入部品７の先端によって溝９１の内部側面が削られたり、挿入部品７が溝９１から抜けなくなったりして、より大きな問題となることがある。特に、プッシャを用いて部品の嵌合挿入を行う場合には、挿入部品の運動が拘束されないため、挿入作業開始時には挿入部品の位置や姿勢が正しくても、挿入作業の過程で挿入部品の姿勢が僅かに傾き、「くいつき」が発生する可能性がある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、プッシャを用いて部品の嵌合挿入を行う際に、「くいつき」の発生を回避することができる。