特許 6054662 電子部品の実装システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6054662

(24)【登録日】2016年12月9日

(45)【発行日】2016年12月27日

(54)【発明の名称】電子部品の実装システム

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/04 20060101AFI20161219BHJP

【ＦＩ】

   H05K13/04 Z

【請求項の数】10

【全頁数】32

(21)【出願番号】特願2012-159254(P2012-159254)

(22)【出願日】2012年7月18日

(65)【公開番号】特開2014-22534(P2014-22534A)

(43)【公開日】2014年2月3日

【審査請求日】2015年2月5日

(73)【特許権者】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100067828

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 悦司

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100127797

【弁理士】

【氏名又は名称】平田 晴洋

(72)【発明者】

【氏名】上杉 明靖

(72)【発明者】

【氏名】藤 章至

【審査官】 岡崎 克彦

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１２−０６００９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１８７７９７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０５Ｋ １３／００−１３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

互いに平行に隣接して設置されて対をなし、それぞれが個別に基板を搬送する第１レーン及び第２レーンと、
前記第１レーンに設けられ、当該第１レーンに搬送された基板を停止させて、電子部品を実装するための第１実装エリアと、
前記第２レーンに設けられ、当該第２レーンに搬送された基板を停止させて、電子部品を実装するための第２実装エリアと、
前記第１レーンに設けられ、当該第１実装エリアに停止した基板に、部品吸着動作でピックアップした電子部品を実装する第１部品実装ヘッドと、
前記第２レーンに設けられ、当該第２実装エリアに停止した基板に、部品吸着動作でピックアップした電子部品を実装する第２部品実装ヘッドと、
前記第１部品実装ヘッド及び前記第２部品実装ヘッドの何れかが前記電子部品をピックアップしてから、対応するレーンにある基板にピックアップされた前記電子部品を実装するまでの動作を一単位とする実装ターンに関する情報と、各実装ターンで実装される電子部品ごとの処理動作を一単位とするタスクに関する情報とを、前記第１部品実装ヘッド及び前記第２部品実装ヘッドのそれぞれについて記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されている情報に基づいて、前記第１部品実装ヘッドに割り当てられる複数のタスクの順番と、前記第２部品実装ヘッドに割り当てられる複数のタスクの順番とをそれぞれ実装シーケンスとして制御する制御手段と
を備え、
前記実装ターンに関する情報は、前記第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドごとに設定される実装ターンの順位を示すシーケンス番号と、このシーケンス番号に関連づけられるセット番号とを含み、前記セット番号は、関連先のシーケンス番号に係るタスクが前記第１部品実装ヘッドと前記第２部品実装ヘッドの何れか一方によって実行されているときに、他方の部品実装ヘッドが並行して実行可能なタスクに係るシーケンス番号であり、
前記記憶部は、前記第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドの全タスクに係るシーケンス番号を記憶するものであるとともに、少なくとも一部のシーケンス番号について前記セット番号を記憶するものであり、
前記制御手段は、前記第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドの何れか一方の部品実装ヘッドが稼働中の場合に他方の部品実装ヘッドが稼動を開始するときにおいて、当該一方の部品実装ヘッドが実行しているタスクに係るシーケンス番号に関連づけられたセット番号がある場合には、前記セット番号に基づいて、当該他方の部品実装ヘッドの実装シーケンスを決定するものであり、
前記第１実装エリア及び第２実装エリアは、前記第１部品実装ヘッドと前記第２部品実装ヘッドとが何れも進入できるように一部が重複する重複エリアを含み、
前記セット番号は、当該セット番号に関連づけられるシーケンス番号を実行する部品実装ヘッドに対し、相手側の部品実装ヘッドが最も重複エリア側に近接可能なタスクを含むシーケンス番号に設定されており、
前記制御手段は、前記タスクごとに、前記第１部品実装ヘッドと前記第２部品実装ヘッドを並行して稼動した場合に前記重複エリアでの干渉が生じないか否かを判定し、前記判定に基づいて前記重複エリアでの両部品実装ヘッドの干渉を回避するものであり、
前記記憶部は、前記シーケンス番号に係るタスクごとに、当該タスクを実行する部品実装ヘッドが前記重複エリアに向かって進入する重複エリア進入長さを記憶する記憶領域を含み、
前記制御手段は、前記重複エリア進入長さに基づいて前記判定を実行するものであり、
前記制御手段は、セット番号を参照することができない場合には、予め設定された順序で並行運転の候補となるシーケンス番号を選択するとともに、選択されたシーケンス番号に係るタスクごとに、前記第１部品実装ヘッドと前記第２部品実装ヘッドを並行して稼動した場合に前記重複エリアでの干渉が生じないか否かを判定し、前記重複エリアでの干渉が生じないと判断した場合には、そのタスクを実行させるものである
ことを特徴とする電子部品の実装システム。

【請求項2】

請求項１に記載の電子部品の実装システムにおいて、
第１レーンでの前記タスクの処理回数が、第２レーンでの前記タスクの処理回数と異なる場合には、前記セット番号は、前記処理回数が少ない方のレーンでの実装処理が終了する分だけ設定されている
ことを特徴とする電子部品の実装システム。

【請求項3】

互いに平行に隣接して設置されて対をなし、それぞれが個別に基板を搬送する第１レーン及び第２レーンと、
前記第１レーンに設けられ、当該第１レーンに搬送された基板を停止させて、電子部品を実装するための第１実装エリアと、
前記第２レーンに設けられ、当該第２レーンに搬送された基板を停止させて、電子部品を実装するための第２実装エリアと、
前記第１レーンに設けられ、当該第１実装エリアに停止した基板に、部品吸着動作でピックアップした電子部品を実装する第１部品実装ヘッドと、
前記第２レーンに設けられ、当該第２実装エリアに停止した基板に、部品吸着動作でピックアップした電子部品を実装する第２部品実装ヘッドと、
前記第１部品実装ヘッド及び前記第２部品実装ヘッドの何れかが前記電子部品をピックアップしてから、対応するレーンにある基板にピックアップされた前記電子部品を実装するまでの動作を一単位とする実装ターンに関する情報と、各実装ターンで実装される電子部品ごとの処理動作を一単位とするタスクに関する情報とを、前記第１部品実装ヘッド及び前記第２部品実装ヘッドのそれぞれについて記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されている情報に基づいて、前記第１部品実装ヘッドに割り当てられる複数のタスクの順番と、前記第２部品実装ヘッドに割り当てられる複数のタスクの順番とをそれぞれ実装シーケンスとして制御する制御手段と
を備え、
前記実装ターンに関する情報は、前記第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドごとに設定される実装ターンの順位を示すシーケンス番号と、このシーケンス番号に関連づけられるセット番号とを含み、前記セット番号は、関連先のシーケンス番号に係るタスクが前記第１部品実装ヘッドと前記第２部品実装ヘッドの何れか一方によって実行されているときに、他方の部品実装ヘッドが並行して実行可能なタスクに係るシーケンス番号であり、
前記記憶部は、前記第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドの全タスクに係るシーケンス番号を記憶するものであるとともに、少なくとも一部のシーケンス番号について前記セット番号を記憶するものであり、
前記制御手段は、前記第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドの何れか一方の部品実装ヘッドが稼働中の場合に他方の部品実装ヘッドが稼動を開始するときにおいて、当該一方の部品実装ヘッドが実行しているタスクに係るシーケンス番号に関連づけられたセット番号がある場合には、前記セット番号に基づいて、当該他方の部品実装ヘッドの実装シーケンスを決定するものであり、
第１レーンでの前記タスクの処理回数が、第２レーンでの前記タスクの処理回数と異なる場合には、前記セット番号は、前記処理回数が少ない方のレーンでの実装処理が終了する分だけ設定されている
ことを特徴とする電子部品の実装システム。

【請求項4】

請求項１から３の何れか１項に記載の電子部品の実装システムにおいて、
前記制御手段は、前記第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドの何れか一方の部品実装ヘッドが実行したタスクにおいて実装不良が発生し、実装不良に係る電子部品の再実装を当該タスクの終了後直ちに実行する場合において、他方の部品実装ヘッドが当該他方の部品実装ヘッドに割り当てられた次のタスクを実行するときは、前記一方の部品実装ヘッドが再実装している電子部品に係るタスクのシーケンス番号に関連づけられたセット番号に基づいて、他方の部品実装ヘッドの実装シーケンスを制御するものである
ことを特徴とする電子部品の実装システム。

【請求項5】

互いに平行に隣接して設置されて対をなし、それぞれが個別に基板を搬送する第１レーン及び第２レーンと、
前記第１レーンに設けられ、当該第１レーンに搬送された基板を停止させて、電子部品を実装するための第１実装エリアと、
前記第２レーンに設けられ、当該第２レーンに搬送された基板を停止させて、電子部品を実装するための第２実装エリアと、
前記第１レーンに設けられ、当該第１実装エリアに停止した基板に、部品吸着動作でピックアップした電子部品を実装する第１部品実装ヘッドと、
前記第２レーンに設けられ、当該第２実装エリアに停止した基板に、部品吸着動作でピックアップした電子部品を実装する第２部品実装ヘッドと、
前記第１部品実装ヘッド及び前記第２部品実装ヘッドの何れかが前記電子部品をピックアップしてから、対応するレーンにある基板にピックアップされた前記電子部品を実装するまでの動作を一単位とする実装ターンに関する情報と、各実装ターンで実装される電子部品ごとの処理動作を一単位とするタスクに関する情報とを、前記第１部品実装ヘッド及び前記第２部品実装ヘッドのそれぞれについて記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されている情報に基づいて、前記第１部品実装ヘッドに割り当てられる複数のタスクの順番と、前記第２部品実装ヘッドに割り当てられる複数のタスクの順番とをそれぞれ実装シーケンスとして制御する制御手段と
を備え、
前記実装ターンに関する情報は、前記第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドごとに設定される実装ターンの順位を示すシーケンス番号と、このシーケンス番号に関連づけられるセット番号とを含み、前記セット番号は、関連先のシーケンス番号に係るタスクが前記第１部品実装ヘッドと前記第２部品実装ヘッドの何れか一方によって実行されているときに、他方の部品実装ヘッドが並行して実行可能なタスクに係るシーケンス番号であり、
前記記憶部は、前記第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドの全タスクに係るシーケンス番号を記憶するものであるとともに、少なくとも一部のシーケンス番号について前記セット番号を記憶するものであり、
前記制御手段は、前記第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドの何れか一方の部品実装ヘッドが稼働中の場合に他方の部品実装ヘッドが稼動を開始するときにおいて、当該一方の部品実装ヘッドが実行しているタスクに係るシーケンス番号に関連づけられたセット番号がある場合には、前記セット番号に基づいて、当該他方の部品実装ヘッドの実装シーケンスを決定するものであり、
前記制御手段は、前記第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドの何れか一方の部品実装ヘッドが実行したタスクにおいて実装不良が発生し、実装不良に係る電子部品の再実装を当該タスクの終了後直ちに実行する場合において、他方の部品実装ヘッドが当該他方の部品実装ヘッドに割り当てられた次のタスクを実行するときは、前記一方の部品実装ヘッドが再実装している電子部品に係るタスクのシーケンス番号に関連づけられたセット番号に基づいて、他方の部品実装ヘッドの実装シーケンスを制御するものである
ことを特徴とする電子部品の実装システム。

【請求項6】

請求項３から５のいずれか１項に記載の電子部品の実装システムにおいて、
前記第１実装エリア及び第２実装エリアは、前記第１部品実装ヘッドと前記第２部品実装ヘッドとが何れも進入できるように一部が重複する重複エリアを含み、
前記セット番号は、当該セット番号に関連づけられるシーケンス番号を実行する部品実装ヘッドに対し、相手側の部品実装ヘッドが最も重複エリア側に近接可能なタスクを含むシーケンス番号に設定されている
ことを特徴とする電子部品の実装システム。

【請求項7】

請求項６記載の電子部品の実装システムにおいて、
前記制御手段は、前記タスクごとに、前記第１部品実装ヘッドと前記第２部品実装ヘッドを並行して稼動した場合に前記重複エリアでの干渉が生じないか否かを判定し、前記判定に基づいて前記重複エリアでの両部品実装ヘッドの干渉を回避するものである
ことを特徴とする電子部品の実装システム。

【請求項8】

請求項７記載の電子部品の実装システムにおいて、
前記記憶部は、前記シーケンス番号に係るタスクごとに、当該タスクを実行する部品実装ヘッドが前記重複エリアに向かって進入する重複エリア進入長さを記憶する記憶領域を含み、
前記制御手段は、前記重複エリア進入長さに基づいて前記判定を実行するものである
ことを特徴とする電子部品の実装システム。

【請求項9】

請求項１、２、６、７、または８の何れか１項に記載の電子部品の実装システムにおいて、
前記セット番号は、関連先のシーケンス番号に係るタスクが前記第１部品実装ヘッドと前記第２部品実装ヘッドの何れか一方によって実行されているときに、当該部品実装ヘッドに対し、他方の部品実装ヘッドが前記重複エリアで干渉することなく並行して実行可能なタスクを含むシーケンス番号に設定されている
ことを特徴とする電子部品の実装システム。

【請求項10】

請求項１から９の何れか１項に記載の電子部品の実装システムにおいて、
前記制御手段は、前記第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドの何れか一方の部品実装ヘッドが実行したタスクで実装不良が発生し、当該実装不良に係る電子部品の再実装が、前記一方の部品実装ヘッドに対して割り当てられた全てのタスクの終了後に一括して実行されている場合において、他方の部品実装ヘッドが当該他方の部品実装ヘッドに割り当てられた次のタスクを実行するときは、前記記憶部に設定されたセット番号に拘わらず、当該他方の部品実装ヘッドの実装シーケンスを決定するものである
ことを特徴とする電子部品の実装システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電子部品の実装システムに関する。

【背景技術】

【0002】

本発明に係る実装システムは、部品装着ヘッドを有する。部品装着ヘッドは、電子部品を予め設定された実装エリアに固定されている基板に実装する装置である。近年では、同一の基板に対し、複数の部品実装ヘッドを同時に、或いは交互にアクセスさせて、効率化を図る技術が知られている。同一の基板に対し、複数の部品実装ヘッドを並行してアクセスさせる場合、基板には、各部品実装ヘッドが何れも進入可能な領域（重複エリア）ができる。この重複エリアで部品実装ヘッドが衝突することを回避するためには、複数の部品実装ヘッドのうち、１つの部品実装ヘッドが重複エリアに入ることができるように優先権（優先的に重複エリアに進入して部品実装作業をする権限をいう。以下、同様。）を与える一方、他方の部品実装ヘッドが重複エリアに入ることを禁止することが必要となる。しかし、単純に複数の部品実装ヘッドに優劣を与えて重複エリアへの進入を制限すれば、優先権のない部品実装ヘッドの待ち時間が長くなり、処理効率は、低下する。そこで、干渉を規制しつつ、タクトタイムの短縮を図る技術が、これまで提案されてきた。

【0003】

ここで、双方の部品実装ヘッドの移動量に基づいて決定されるとともに、重複エリア内で両部品実装ヘッドが干渉し得る領域を干渉領域と呼称することとする。例えば、本件出願人が先に提案した特許文献１には、干渉領域が狭くなるように、１つの部品実装ヘッドが１つの部品の実装動作を終了するたびに干渉領域を動的に再計算する技術が提案されている。この方法では、部品の実装が進行するたびに、干渉領域が動的に再計算され、狭く設定されるので、複数の部品実装ヘッドが同時に同一の基板にアクセスする機会を増やすことができ、干渉を防止しつつ、全体のタクトタイムを短縮することが可能となる。

【0004】

また、本件出願人が先に提案した別の特許文献２には、重複エリア内で、干渉する度合に重み付けをつける技術を開示している。特許文献２では、一方の部品実装ヘッドが最も干渉度の高い重複エリアで部品実装作業をしている間、他方の部品実装ヘッドが、干渉を回避可能な別の座標を割り当てて並行作業の機会を確保する方法が開示されている。双方の部品実装ヘッドには、干渉度の高い重複エリアで優先権が交互に与えられる。優先権が与えられた部品実装ヘッドは、干渉度の高い重複エリアでの作業から順に完了するようになっている。そのため、特許文献２の方法においても、部品の実装が進むにつれて干渉する可能性が低くなり、その分、双方の部品実装ヘッドが同時に同一の基板上で部品を実装することができる機会が増えるので、干渉を防止しつつ、全体のタクトタイムを短縮することが可能となる。

【0005】

特許文献１、２に開示されている先行技術は、何れも、同一の基板に複数の部品実装ヘッドをアクセスさせて、部品の実装を並行処理するものであった。そのため、部品実装ヘッドの実装タイミングは、原則、ずれることはない。従って、複数の部品実装ヘッドのセットに、基板ごとに適合した組み合わせを設定しておけば、好適な実装順序で干渉回避と全部品実装作業において並行作業が占める割合を高めることが可能となっていた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１１−２３６１６号公報

【特許文献2】特開２０１１−１２４３５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

上述のように、特許文献１、２に開示されている各先行技術では、複数の部品実装ヘッドに対し、交互に優先権を与えて干渉度の高い領域で部品を実装させることを前提としている。

【0008】

一方、近年では、互いに平行に隣接し、それぞれが個別に基板を搬送する一対のレーンが設けられたデュアルレーン方式の需要が高まっている。デュアルレーン方式では、それぞれのレーンごとに部品実装ヘッドが設けられている。各部品実装ヘッドが電子部品を実装する実装エリアの一部は、各部品実装ヘッドが何れも進入できるように重複する重複エリアが存在する。この重複エリアには、各部品実装ヘッドが干渉し得る干渉領域が、当該部品実装ヘッドの移動量に基づいて決定されている。

【0009】

デュアルレーン方式の設備においては、一方のレーンと他方のレーンとの間で、基板が搬送されるタイミングがまちまちになる場合が多い。そのため、優先権が与えられた方の部品実装ヘッドと、優先権がない方の部品実装ヘッドとの間で、電子部品を実装するシーケンス（実装シーケンス）の組み合わせが狂ってしまうおそれがある。その結果、デュアルレーン方式の設備に上述した先行技術を採用したとしても、実装シーケンスが整合しない場合には、タクトタイムが長くなり、却って処理効率が低下するおそれがあった。

【0010】

本発明は、上述した課題に鑑みてなされたものであり、二つのレーンを平行に隣接させ、両レーンにそれぞれ設定された実装エリアごとに部品実装ヘッドを設けた設備において、全体のタクトタイムを向上させることのできる電子部品の実装システムを提供することを課題としている。

【課題を解決するための手段】

【0011】

上記課題を解決するために、本発明の第１の態様は、互いに平行に隣接して設置されて対をなし、それぞれが個別に基板を搬送する第１レーン及び第２レーンと、前記第１レーンに設けられ、当該第１レーンに搬送された基板を停止させて、電子部品を実装するための第１実装エリアと、前記第２レーンに設けられ、当該第２レーンに搬送された基板を停止させて、電子部品を実装するための第２実装エリアと、前記第１レーンに設けられ、当該第１実装エリアに停止した基板に、部品吸着動作でピックアップした電子部品を実装する第１部品実装ヘッドと、前記第２レーンに設けられ、当該第２実装エリアに停止した基板に、部品吸着動作でピックアップした電子部品を実装する第２部品実装ヘッドと、前記第１部品実装ヘッド及び前記第２部品実装ヘッドの何れかが前記電子部品をピックアップしてから、対応するレーンにある基板にピックアップされた前記電子部品を実装するまでの動作を一単位とする実装ターンに関する情報と、各実装ターンで実装される電子部品ごとの処理動作を一単位とするタスクに関する情報とを、前記第１部品実装ヘッド及び前記第２部品実装ヘッドのそれぞれについて記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶されている情報に基づいて、前記第１部品実装ヘッドに割り当てられる複数のタスクの順番と、前記第２部品実装ヘッドに割り当てられる複数のタスクの順番とをそれぞれ実装シーケンスとして制御する制御手段とを備え、前記実装ターンに関する情報は、前記第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドごとに設定される実装ターンの順位を示すシーケンス番号と、このシーケンス番号に関連づけられるセット番号とを含み、前記セット番号は、関連先のシーケンス番号に係るタスクが前記第１部品実装ヘッドと前記第２部品実装ヘッドの何れか一方によって実行されているときに、他方の部品実装ヘッドが並行して実行可能なタスクに係るシーケンス番号であり、前記記憶部は、前記第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドの全タスクに係るシーケンス番号を記憶するものであるとともに、少なくとも一部のシーケンス番号について前記セット番号を記憶するものであり、前記制御手段は、前記第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドの何れか一方の部品実装ヘッドが稼働中の場合に他方の部品実装ヘッドが稼動を開始するときにおいて、当該一方の部品実装ヘッドが実行しているタスクに係るシーケンス番号に関連づけられたセット番号がある場合には、前記セット番号に基づいて、当該他方の部品実装ヘッドの実装シーケンスを決定するものであり、前記第１実装エリア及び第２実装エリアは、前記第１部品実装ヘッドと前記第２部品実装ヘッドとが何れも進入できるように一部が重複する重複エリアを含み、前記セット番号は、当該セット番号に関連づけられるシーケンス番号を実行する部品実装ヘッドに対し、相手側の部品実装ヘッドが最も重複エリア側に近接可能なタスクを含むシーケンス番号に設定されており、前記制御手段は、前記タスクごとに、前記第１部品実装ヘッドと前記第２部品実装ヘッドを並行して稼動した場合に前記重複エリアでの干渉が生じないか否かを判定し、前記判定に基づいて前記重複エリアでの両部品実装ヘッドの干渉を回避するものであり、前記記憶部は、前記シーケンス番号に係るタスクごとに、当該タスクを実行する部品実装ヘッドが前記重複エリアに向かって進入する重複エリア進入長さを記憶する記憶領域を含み、前記制御手段は、前記重複エリア進入長さに基づいて前記判定を実行するものであり、前記制御手段は、セット番号を参照することができない場合には、予め設定された順序で並行運転の候補となるシーケンス番号を選択するとともに、選択されたシーケンス番号に係るタスクごとに、前記第１部品実装ヘッドと前記第２部品実装ヘッドを並行して稼動した場合に前記重複エリアでの干渉が生じないか否かを判定し、前記重複エリアでの干渉が生じないと判断した場合には、そのタスクを実行させるものであることを特徴とする電子部品の実装システムである。第１の態様では、第１部品実装ヘッドは、第１実装エリアに搬送された基板に対し、部品吸着動作でピックアップした電子部品を実装する。第２部品実装ヘッドは、第２実装エリアに搬送された基板に対し、部品吸着動作でピックアップした電子部品を実装する。これら第１部品実装ヘッドと第２部品実装ヘッドの実装動作は、制御手段によって制御される。制御手段は、記憶部に記憶されている実装ターンに関する情報と、各実装ターンで実装される電子部品ごとの処理動作を一単位とするタスクに関する情報とに基づいて、実装動作を制御する。実装ターンに関する情報には、第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドごとに設定される実装ターンの順位を示すシーケンス番号と、このシーケンス番号に関連づけられるセット番号とが含まれている。セット番号は、あるシーケンス番号に係るタスクが実行されているときに、当該タスクと並行して実行可能なタスクに係るシーケンス番号である。従って、第１部品実装ヘッドがあるシーケンス番号に係るタスクを実行している場合に、この第１部品実装ヘッドと並行して第２部品実装ヘッドが実行することのできるタスクがあるときは、制御手段は、そのタスクに係るシーケンス番号をセット番号として参照することができる。セット番号がある場合、第２部品実装ヘッドは、第１部品実装ヘッドのタスクに係るシーケンス番号に関連づけられたセット番号に係るタスクを実行する。この結果、第２部品実装ヘッドは、第１部品実装ヘッドと並行して部品実装作業を実行することができる。同様に、第２部品実装ヘッドがあるシーケンス番号に係るタスクを実行している場合に、この第２部品実装ヘッドと並行して第１部品実装ヘッドが実行することのできるタスクがあるときは、制御手段は、そのタスクに係るシーケンス番号をセット番号として参照することができる。セット番号がある場合、第１部品実装ヘッドは、第２部品実装ヘッドのタスクに係るシーケンス番号に関連づけられたセット番号に係るタスクを実行する。この結果、第１部品実装ヘッドは、第２部品実装ヘッドと並行して部品実装作業を実行することができる。

【0012】

また、第１の態様の実装システムでは、並行動作する第１、第２部品実装ヘッドが重複エリアで干渉し得る範囲（干渉エリア）を可及的に狭く設定することができる。換言すれば、第１、第２部品実装ヘッドが干渉することなく稼動できるエリアは、可及的に広くなる。従って、干渉を回避するために、一方の部品実装ヘッドが待機する必要性を可及的に低減することができる。また、待機する必要が生じた場合であっても、先行している部品実装ヘッドが干渉エリアに滞在する時間が相対的に短くなるので、待機時間も短くなる。
さらに、第１の態様では、制御手段は、タスクごとに重複エリアに進入する長さである重複エリア進入長さを参照しながら干渉を回避することができる。従って、重複エリアへの進入度合をタスクごとに検証することにより、干渉待ち時間が短くなるように設定したり、或いは、干渉が生じる領域（或いは距離）が短くなるように設定することが可能となる。
加えて、第１の態様の実装システムでは、未実装のタスクに関し、予め設定された順番で並行運転を動的に割り当てることができる。従って、セット番号が設定されていない場合、或いは、再実装が実行されている場合であっても、可及的に並行運転を実現することができる。

【0013】

第１の態様の実装システムにおいて、前記制御手段は、前記タスクごとに、前記第１部品実装ヘッドと前記第２部品実装ヘッドを並行して稼動した場合に前記重複エリアでの干渉が生じないか否かを判定し、前記判定に基づいて前記重複エリアでの両部品実装ヘッドの干渉を回避するものであることが好ましい。その場合には、重複エリアでの干渉を回避しつつ、第１部品実装ヘッドと第２部品実装ヘッドの並行作業を実現することが可能となる。
第１の態様の実装システムにおいて、第１レーンでの前記タスクの処理回数が、第２レーンでの前記タスクの処理回数と異なる場合には、前記セット番号は、前記処理回数が少ない方のレーンでの実装処理が終了する分だけ設定されていることが好ましい。その場合には、タスクの処理回数が、第１レーンの基板と第２レーンの基板との間で異なる場合であっても、処理回数が共通する部分では、並行運転可能なタスクのセットを構成することができるので、全ての実装シーケンスに対して好適な並行作業を実現することができる。

【0014】

本発明の第２の態様は、互いに平行に隣接して設置されて対をなし、それぞれが個別に基板を搬送する第１レーン及び第２レーンと、前記第１レーンに設けられ、当該第１レーンに搬送された基板を停止させて、電子部品を実装するための第１実装エリアと、前記第２レーンに設けられ、当該第２レーンに搬送された基板を停止させて、電子部品を実装するための第２実装エリアと、前記第１レーンに設けられ、当該第１実装エリアに停止した基板に、部品吸着動作でピックアップした電子部品を実装する第１部品実装ヘッドと、前記第２レーンに設けられ、当該第２実装エリアに停止した基板に、部品吸着動作でピックアップした電子部品を実装する第２部品実装ヘッドと、前記第１部品実装ヘッド及び前記第２部品実装ヘッドの何れかが前記電子部品をピックアップしてから、対応するレーンにある基板にピックアップされた前記電子部品を実装するまでの動作を一単位とする実装ターンに関する情報と、各実装ターンで実装される電子部品ごとの処理動作を一単位とするタスクに関する情報とを、前記第１部品実装ヘッド及び前記第２部品実装ヘッドのそれぞれについて記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶されている情報に基づいて、前記第１部品実装ヘッドに割り当てられる複数のタスクの順番と、前記第２部品実装ヘッドに割り当てられる複数のタスクの順番とをそれぞれ実装シーケンスとして制御する制御手段とを備え、前記実装ターンに関する情報は、前記第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドごとに設定される実装ターンの順位を示すシーケンス番号と、このシーケンス番号に関連づけられるセット番号とを含み、前記セット番号は、関連先のシーケンス番号に係るタスクが前記第１部品実装ヘッドと前記第２部品実装ヘッドの何れか一方によって実行されているときに、他方の部品実装ヘッドが並行して実行可能なタスクに係るシーケンス番号であり、前記記憶部は、前記第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドの全タスクに係るシーケンス番号を記憶するものであるとともに、少なくとも一部のシーケンス番号について前記セット番号を記憶するものであり、前記制御手段は、前記第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドの何れか一方の部品実装ヘッドが稼働中の場合に他方の部品実装ヘッドが稼動を開始するときにおいて、当該一方の部品実装ヘッドが実行しているタスクに係るシーケンス番号に関連づけられたセット番号がある場合には、前記セット番号に基づいて、当該他方の部品実装ヘッドの実装シーケンスを決定するものであり、第１レーンでの前記タスクの処理回数が、第２レーンでの前記タスクの処理回数と異なる場合には、前記セット番号は、前記処理回数が少ない方のレーンでの実装処理が終了する分だけ設定されていることを特徴とする電子部品の実装システムである。第２の態様では、重複エリアでの干渉を確実に回避可能な組み合わせでシーケンス番号にセット番号が関連づけられることになる。従って、セット番号に基づくことにより、第１、第２部品実装ヘッドの並行運転を実現することができる。
第１または第２の態様の実装システムにおいて、前記制御手段は、前記第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドの何れか一方の部品実装ヘッドが実行したタスクにおいて実装不良が発生し、実装不良に係る電子部品の再実装を当該タスクの終了後直ちに実行する場合において、他方の部品実装ヘッドが当該他方の部品実装ヘッドに割り当てられた次のタスクを実行するときは、前記一方の部品実装ヘッドが再実装している電子部品に係るタスクのシーケンス番号に関連づけられたセット番号に基づいて、他方の部品実装ヘッドの実装シーケンスを制御するものであることが好ましい。その場合には、第１部品実装ヘッドが実行したタスクにおいて、実装不良が発生すると、第１部品実装ヘッドは、実装不良に係る電子部品の再実装を当該タスクの終了後直ちに実行する。第２部品実装ヘッドが実行したタスクにおいて、実装不良が発生した場合も同様である。第１部品実装ヘッドが再実装を実行する場合に、第２部品実装ヘッドが並行動作をする際には、再実装の発生したタスクに係るシーケンス番号に関連づけられたセット番号に基づいて、第２部品実装ヘッドのタスクが決定される。第２部品実装ヘッドが再実装を実行する場合に、第１部品実装ヘッドが並行動作をする際には、再実装の発生したタスクに係るシーケンス番号に関連づけられたセット番号に基づいて、第１部品実装ヘッドのタスクが決定される。従って、一方の部品実装ヘッドと他方の部品実装ヘッドとにそれぞれ関連づけられたシーケンス番号の順番を維持することが可能となる。その結果、一方の部品実装ヘッドのやり直し作業が終了した後の実装シーケンスは、予め記憶部に記憶されている最適な順序の通り維持される。よって、やり直し作業が生じている場合であっても、トータルのタクトタイムが徒に長引くことを回避することができる。
本発明の第３の態様は、互いに平行に隣接して設置されて対をなし、それぞれが個別に基板を搬送する第１レーン及び第２レーンと、前記第１レーンに設けられ、当該第１レーンに搬送された基板を停止させて、電子部品を実装するための第１実装エリアと、前記第２レーンに設けられ、当該第２レーンに搬送された基板を停止させて、電子部品を実装するための第２実装エリアと、前記第１レーンに設けられ、当該第１実装エリアに停止した基板に、部品吸着動作でピックアップした電子部品を実装する第１部品実装ヘッドと、前記第２レーンに設けられ、当該第２実装エリアに停止した基板に、部品吸着動作でピックアップした電子部品を実装する第２部品実装ヘッドと、前記第１部品実装ヘッド及び前記第２部品実装ヘッドの何れかが前記電子部品をピックアップしてから、対応するレーンにある基板にピックアップされた前記電子部品を実装するまでの動作を一単位とする実装ターンに関する情報と、各実装ターンで実装される電子部品ごとの処理動作を一単位とするタスクに関する情報とを、前記第１部品実装ヘッド及び前記第２部品実装ヘッドのそれぞれについて記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶されている情報に基づいて、前記第１部品実装ヘッドに割り当てられる複数のタスクの順番と、前記第２部品実装ヘッドに割り当てられる複数のタスクの順番とをそれぞれ実装シーケンスとして制御する制御手段とを備え、前記実装ターンに関する情報は、前記第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドごとに設定される実装ターンの順位を示すシーケンス番号と、このシーケンス番号に関連づけられるセット番号とを含み、前記セット番号は、関連先のシーケンス番号に係るタスクが前記第１部品実装ヘッドと前記第２部品実装ヘッドの何れか一方によって実行されているときに、他方の部品実装ヘッドが並行して実行可能なタスクに係るシーケンス番号であり、前記記憶部は、前記第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドの全タスクに係るシーケンス番号を記憶するものであるとともに、少なくとも一部のシーケンス番号について前記セット番号を記憶するものであり、前記制御手段は、前記第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドの何れか一方の部品実装ヘッドが稼働中の場合に他方の部品実装ヘッドが稼動を開始するときにおいて、当該一方の部品実装ヘッドが実行しているタスクに係るシーケンス番号に関連づけられたセット番号がある場合には、前記セット番号に基づいて、当該他方の部品実装ヘッドの実装シーケンスを決定するものであり、前記制御手段は、前記第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドの何れか一方の部品実装ヘッドが実行したタスクにおいて実装不良が発生し、実装不良に係る電子部品の再実装を当該タスクの終了後直ちに実行する場合において、他方の部品実装ヘッドが当該他方の部品実装ヘッドに割り当てられた次のタスクを実行するときは、前記一方の部品実装ヘッドが再実装している電子部品に係るタスクのシーケンス番号に関連づけられたセット番号に基づいて、他方の部品実装ヘッドの実装シーケンスを制御するものであることを特徴とする電子部品の実装システムである。第３の態様では、第１部品実装ヘッドが実行したタスクにおいて、実装不良が発生すると、第１部品実装ヘッドは、実装不良に係る電子部品の再実装を当該タスクの終了後直ちに実行する。第２部品実装ヘッドが実行したタスクにおいて、実装不良が発生した場合も同様である。第１部品実装ヘッドが再実装を実行する場合に、第２部品実装ヘッドが並行動作をする際には、再実装の発生したタスクに係るシーケンス番号に関連づけられたセット番号に基づいて、第２部品実装ヘッドのタスクが決定される。第２部品実装ヘッドが再実装を実行する場合に、第１部品実装ヘッドが並行動作をする際には、再実装の発生したタスクに係るシーケンス番号に関連づけられたセット番号に基づいて、第１部品実装ヘッドのタスクが決定される。従って、一方の部品実装ヘッドと他方の部品実装ヘッドとにそれぞれ関連づけられたシーケンス番号の順番を維持することが可能となる。その結果、一方の部品実装ヘッドのやり直し作業が終了した後の実装シーケンスは、予め記憶部に記憶されている最適な順序の通り維持される。よって、やり直し作業が生じている場合であっても、トータルのタクトタイムが徒に長引くことを回避することができる。
第２、第３の態様に係る実装システムにおいても、前記第１実装エリア及び第２実装エリアは、前記第１部品実装ヘッドと前記第２部品実装ヘッドとが何れも進入できるように一部が重複する重複エリアを含み、前記セット番号は、当該セット番号に関連づけられるシーケンス番号を実行する部品実装ヘッドに対し、相手側の部品実装ヘッドが最も重複エリア側に近接可能なタスクを含むシーケンス番号に設定されていることが好ましい。その場合には、並行動作する第１、第２部品実装ヘッドが重複エリアで干渉し得る範囲（干渉エリア）を可及的に狭く設定することができる。換言すれば、第１、第２部品実装ヘッドが干渉することなく稼動できるエリアは、可及的に広くなる。従って、干渉を回避するために、一方の部品実装ヘッドが待機する必要性を可及的に低減することができる。また、待機する必要が生じた場合であっても、先行している部品実装ヘッドが干渉エリアに滞在する時間が相対的に短くなるので、待機時間も短くなる。
また、第２、第３の態様に係る実装システムにおいても、前記制御手段は、前記タスクごとに、前記第１部品実装ヘッドと前記第２部品実装ヘッドを並行して稼動した場合に前記重複エリアでの干渉が生じないか否かを判定し、前記判定に基づいて前記重複エリアでの両部品実装ヘッドの干渉を回避するものであることが好ましい。その場合には、重複エリアでの干渉を回避しつつ、第１部品実装ヘッドと第２部品実装ヘッドの並行作業を実現することが可能となる。
さらに、第２、第３の態様に係る実装システムにおいても、前記記憶部は、前記シーケンス番号に係るタスクごとに、当該タスクを実行する部品実装ヘッドが前記重複エリアに向かって進入する重複エリア進入長さを記憶する記憶領域を含み、前記制御手段は、前記重複エリア進入長さに基づいて前記判定を実行するものであることが好ましい。その場合には、制御手段は、タスクごとに重複エリアに進入する長さである重複エリア進入長さを参照しながら干渉を回避することができる。従って、重複エリアへの進入度合をタスクごとに検証することにより、干渉待ち時間が短くなるように設定したり、或いは、干渉が生じる領域（或いは距離）が短くなるように設定することが可能となる。

【0016】

各態様の実装システムにおいて、重複エリアを含むものについては、前記セット番号は、関連先のシーケンス番号に係るタスクが前記第１部品実装ヘッドと前記第２部品実装ヘッドの何れか一方によって実行されているときに、当該部品実装ヘッドに対し、他方の部品実装ヘッドが前記重複エリアで干渉することなく並行して実行可能なタスクを含むシーケンス番号に設定されていることが好ましい。その場合には、重複エリアでの干渉を確実に回避可能な組み合わせでシーケンス番号にセット番号が関連づけられることになる。従って、セット番号に基づくことにより、第１、第２部品実装ヘッドの並行運転を実現することができる。

【0019】

各態様の実装システムにおいて、前記制御手段は、前記第１部品実装ヘッド及び第２部品実装ヘッドの何れか一方の部品実装ヘッドが実行したタスクで実装不良が発生し、当該実装不良に係る電子部品の再実装が、前記一方の部品実装ヘッドに対して割り当てられた全てのタスクの終了後に一括して実行されている場合において、他方の部品実装ヘッドが当該他方の部品実装ヘッドに割り当てられた次のタスクを実行するときは、前記記憶部に設定されたセット番号に拘わらず、当該他方の部品実装ヘッドの実装シーケンスを決定するものであることが好ましい。その場合には、いわゆる一括リトライ（実装不良が生じた場合、実装不良に係る電子部品の再実装を最後にまとめて実行すること）が実行される。従って、第１部品実装ヘッドが実行したタスクにおいて、実装不良が発生すると、第１部品実装ヘッドは、実装中の基板に係る全てのタスクが終了してから、実装不良に係る電子部品の再実装を実行する。第２部品実装ヘッドが実行したタスクにおいて、実装不良が発生した場合も同様である。このため、第１、第２実装エリアの何れか一方で再実装が発生した場合、他方の実装エリアで実装シーケンスを維持するためには、他方の実装エリアでの待ち時間が長くなる可能性がある。そこで、本態様では、一括リトライが実行されている運転状況では、セット番号に拘わらず、当該他方の部品実装ヘッドの実装シーケンスを決定することとしているのである。

【発明の効果】

【0020】

以上説明したように、本発明によれば、第１レーンと第２レーンとを平行に隣接させ、両レーンにそれぞれ設定される第１、第２実装エリアごとに第１、第２部品実装ヘッドを設けた設備において、全体のタクトタイムを向上させることのできる電子部品の実装システムを提供することができるという顕著な効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の実施の一形態に係る部品実装システム（電子部品の実装システムの一例）の概略構成を示す図であり、（Ａ）は、平面略図、（Ｂ）は側断面略図である。

【図2】図１の実施形態に係る部品実装システムの概略構成を示すブロック図である。

【図3】図１の部品実装システムのデータ記憶手段に記憶されているデータの構造の一例を示すエンティティレーションシップ図（ＥＲ図）である。

【図4】レーンセットの一例を模式的に示す平面略図である。

【図5】図４のレーンセットに対応するシーケンス番号とレーン番号の設定例を示すビュー表であり、（Ａ）はシーケンスセットテーブルに係るビュー表、（Ｂ）はタスクテーブルに係るビュー表である。

【図6】実装シーケンスの設定例を示すフローチャートである。

【図7】図１の実施形態に係る部品実装作業の制御例を示すフローチャートである。

【図8】図７のフローチャートにおける実装処理サブルーチンを示すフローチャートである。

【図9】図５（Ａ）（Ｂ）の設定に基づいて、図７のフローチャートを実行した場合の結果を一例として模式的に示す平面略図である。

【図10】レーンセットの別の例を模式的に示す平面略図である。

【図11】図１０のレーンセットに対応するシーケンス番号とレーン番号の設定例を示すビュー表である。

【図12】図１１の設定に基づいて、図７のフローチャートを実行した場合の結果を一例として模式的に示す平面略図である。

【図13】図５（Ａ）（Ｂ）の設定に基づいて、図７のフローチャートを実行した場合の別の結果を一例として模式的に示す平面略図である。

【図14】図５（Ａ）（Ｂ）の設定に基づいて、図７のフローチャートを実行した場合のさらに別の結果を一例として模式的に示す平面略図である。

【図15】図１の部品実装システムのデータ記憶手段に記憶されているデータの構造の別の例を示すエンティティレーションシップ図（ＥＲ図）である。

【図16】図１５のＥＲ図に基づいて、図１１のレーンセットに対応するシーケンス番号とレーン番号の設定例を示すビュー表である。

【図17】図１５のＥＲ図に基づいて、図７のフローチャートを実行した場合の結果を一例として模式的に示す平面略図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、添付図面を参照しながら本発明の好ましい実施の形態について説明する。

【0023】

図１に示す部品実装システム１０は、二つの一組の第１、第２実装ユニットＵＡ、ＵＢを備えたデュアルレーン方式のものである。第１、第２実装ユニットＵＡ、ＵＢ（図２参照）は、矩形の基台１１の上に２本のレーン１、２（第１、第２レーン）ごとに設けられている。以下の説明では、レーン１、２と平行な水平方向をＸ軸方向、このＸ軸方向と直交する水平方向をＹ軸方向、垂直方向をＺ軸方向とする。また、Ｘ軸方向の一端（図１（Ａ）の右側）から他端側（図１（Ａ）の左側）を仮に基板搬送方向とし、Ｙ軸方向の一端側（図１（Ａ）の下側）を仮に前方とする。

【0024】

各レーン１、２は、第１、第２基板搬送装置１２、１４によって具体化されている。第１、第２基板搬送装置１２、１４は、互いに平行な一対のベルト式コンベア１２ａ、１４ａ、１２ｂ、１４ｂと、図外の搬送用モータと、搬送用モータの動力を伝達する伝動機構等とを備えている。両コンベア１２ａ、１４ａ、１２ｂ、１４ｂを同期させて駆動することにより、第１、第２基板搬送装置１２、１４は、プリント基板Ｐの両側辺部を支持しつつ、このプリント基板Ｐを基板搬送方向に搬送する。また、図略の基板停止装置は、搬送されたプリント基板Ｐを図１（Ａ）に示す実装エリアＭＡ、ＭＢに一時停止させる。電子部品の実装作業は、この実装エリアＭＡ、ＭＢで行われる。第１、第２基板搬送装置１２、１４により搬送されたプリント基板Ｐを実装エリアＭＡ、ＭＢに停止させるため、両コンベア１２ａ、１４ａ、１２ｂ、１４ｂの内側の所定箇所には、上記基板停止装置として図略のストッパが設けられている。このストッパは、両コンベア１２ａ、１４ａ、１２ｂ、１４ｂ上に突出する状態と両コンベア１２ａ、１４ａ、１２ｂ、１４ｂの下方に没入する状態とに変位することができる。また、このストッパは、シリンダ等からなるストッパ駆動部１６（図２参照）により駆動されるようになっている。さらに実装エリアＭＡ、ＭＢには、ストッパにより停止させられたプリント基板Ｐを第１、第２基板搬送装置１２、１４から浮かせて保持するためのプッシュアップピン等からなる基板保持装置（図示せず）が配設され、上記ストッパと基板保持装置とで基板位置決め装置が構成されている。

【0025】

基台１１は、平面視矩形の構造体である。基台１１の中央部には、実装エリアＭＡ、ＭＢが、第１、第２実装ユニットＵＡ、ＵＢごとに設定される。実装エリアＭＡ、ＭＢは、後述する第１、第２部品実装ヘッド３０、４０が電子部品を実装する領域（範囲）である。また、両実装エリアＭＡ、ＭＢが前後に隣接するＹ軸方向中央部分には、Ｘ軸方向に沿う中心線を軸にして対称に設定される重複エリアＯＡが設定される。重複エリアＯＡは、後述する第１、第２部品実装ヘッド３０、４０が何れも進入可能なエリアである。

【0026】

基台１１には、第１、第２実装ユニットＵＡ、ＵＢごとに、対応する第１、第２基板搬送装置１２、１４の両側方に配置された図略の部品供給部が設けられている。部品供給部は、多数列のテープフィーダを備えている。各テープフィーダは、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサ等の電子部品を所定間隔おきに収納、保持したテープと、テープを担持したリールと、リールを繰り出すラチェット式の繰出し機構とを備えている。テープは、リールから部品取出し部へ繰り出される。また、繰り出されたテープの部品は、後述する第１、第２部品実装ヘッド３０、４０の吸着動作により、ピックアップされる。繰り出し機構は、電子部品がピップアップされるにつれて、テープを間欠的に繰り出すようになっている。

【0027】

基台１１には、Ｘ軸方向に沿って対向する一対の構造体２０が設けられている。構造体２０は、基台１１の四隅に立設される脚部２１と、脚部２１をＹ軸方向に沿って繋ぐ梁部２２とを備えたゲート型に形成されている。各梁部２２の上面には、Ｙ軸レール２１ａが敷設されている。両Ｙ軸レール２１ａは、Ｙ軸方向に沿って前後に横架されている。両Ｙ軸レール２１ａは、第１、第２実装ユニットＵＡ、ＵＢごとに設けられた一対のＸビーム２３、２４の端部をそれぞれガイドしている。Ｘビーム２３、２４は、Ｘ軸方向に沿って延びている。また、Ｘビーム２３、２４は、レーン１、２ごとに１つずつ設けられている。それぞれのＸビーム２３、２４は、スライダ２３ａ、２４ａを介してＹ軸レール２１ａに連結されている。また、一方のＸビーム２３のスライダ２３ａには、他方のＸビーム２４のスライダ２４ａに対向するダンパ２３ｂが設けられている。ダンパ２３ｂは、両Ｘビーム２３、２４が近接したときに、両スライダ２３ａ、２４ａ間に介在し、両Ｘビーム２３、２４が当接するのを規制する。

【0028】

第１、第２実装ユニットＵＡ、ＵＢには、対応するＸビーム２３、２４を駆動するＹ軸サーボモータ２５（図２参照）を備えている。Ｙ軸サーボモータ２５（図２参照）は、各梁部２２に１つずつ設けられている。各Ｙ軸サーボモータ２５（図２参照）は、対応するＸビーム２３、２４を前後に往復駆動できるようになっている。

【0029】

各Ｘビーム２３、２４が前後に対向する面には、それぞれ図略のＸ軸レールが設けられている。各Ｘ軸レールには、第１、第２実装ユニットＵＡ、ＵＢごとに第１、第２部品実装ヘッド３０、４０が取り付けられている。また、各Ｘビーム２３、２４には、対応する第１、第２部品実装ヘッド３０、４０をＸ軸方向に沿って駆動するＸ軸サーボモータ２６（図２参照）が設けられている。

【0030】

上述したサーボモータ２５、２６等は、本実施形態において、次に説明する第１、第２部品実装ヘッド３０、４０を駆動する駆動機構を構成している。この駆動機構により、第１、第２部品実装ヘッド３０、４０は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向に沿って基台１１の略中央部分に設定される平面上を移動し、図略の部品供給部から電子部品をピックアップして上記実装エリアＭＡ、ＭＢにあるプリント基板Ｐに装着することができるようになっている。

【0031】

第１、第２部品実装ヘッド３０、４０には、１又は複数の吸着ノズル３１、４１が昇降及び回転可能に設けられる。また、図２に示すように、第１、第２部品実装ヘッド３０、４０には、吸着ノズル３１、４１を昇降させるＺ軸サーボモータ２７及び吸着ノズル３１、４１を回転させるＲ軸サーボモータ２８がそれぞれ装備されている。第１、第２部品実装ヘッド３０、４０は、部品供給部から電子部品をピックアップし、ピックアップした電子部品を対応する実装エリアＭＡ、ＭＢにてプリント基板Ｐに実装する。このとき、第１、第２部品実装ヘッド３０、４０は、複数の電子部品を一度にピックアップする。ピックアップされた複数の電子部品は、一緒に搬送され、順次、プリント基板Ｐに実装される。このピックアップから実装までを実装ターンという。一回の実装ターンでは、複数の電子部品がピックアップされ、実装される。本明細書では、電子部品ごとの処理単位をタスクという。

【0032】

次に、プリント基板Ｐが実装エリアＭＡ、ＭＢに停止したときにそのプリント基板Ｐの特定部位を上方から撮像する定置式撮像手段として、第１基板カメラ６１（第１のカメラ）及び第２基板カメラ６２（第２のカメラ）が、第１、第２実装ユニットＵＡ、ＵＢごとに基台１１の定位置から吊り下げられている。第１基板カメラ６１は、プリント基板Ｐが実装エリアＭＡに停止したときにその下流コーナー部を撮像し得る位置に、また、第２基板カメラ６２は、プリント基板Ｐが実装エリアＭＡに停止したときにその一側辺の中間部を撮像し得る位置に、それぞれ配置されている。

【0033】

第１、第２実装ユニットＵＡ、ＵＢには、それぞれ基台１１上に部品認識用のカメラ６３が装備されている。カメラ６３は、第１、第２部品実装ヘッド３０、４０による部品実装後に当該吸着部品を撮像する。このカメラ６３の撮像した画像に基づいて、部品実装システム１０は、部品実装位置のずれ等が調べられるようになっている。

【0034】

また、第１、第２部品実装ヘッド３０、４０には、それぞれプリント基板Ｐに付されているフィデューシャルマーク（基板認識用のマーク）を撮像する移動カメラ６４が装備されている。移動カメラ６４は、対応する第１、第２部品実装ヘッド３０、４０の側部で下向きに配置されたＣＣＤ等で構成されており、第１、第２部品実装ヘッド３０、４０と一体に移動するようになっている。

【0035】

なお、周知の実装機と同様に、両第１、第２実装ユニットＵＡ、ＵＢには、各部の所要パラメータを検出するセンサ類（図２に包括的にＳＮと表記）が設けられている。

【0036】

次に、両第１、第２実装ユニットＵＡ、ＵＢを統括的に制御する制御ユニット１００について説明する。

【0037】

図２を参照して、制御ユニット１００は、ＣＰＵ等で構成され、外部の表示ユニット１１０と接続される演算処理部１０１と、基板搬送、部品搭載等のための各種データを記憶するデータ記憶手段１０２と、搭載プログラムを記憶する搭載プログラム記憶手段１０３と、各モータを制御するモータ制御部１０４と、外部入出力部１０５と、サーバ通信部１０６、画像処理部１０７とを有している。

【0038】

演算処理部１０１は、電子部品をプリント基板Ｐに搭載するために必要な搭載プログラムを実行するための演算処理を司るものである。

【0039】

データ記憶手段１０２は、搭載プログラムを実行するために必要なデータや、データの集合体（テーブルという）等を記憶するものである。

【0040】

搭載プログラム記憶手段１０３は、演算処理部１０１が実行する搭載プログラムを記憶するものである。

【0041】

モータ制御部１０４は、各モータ２５〜２８に設けられたエンコーダからの信号と演算処理部１０１から与えられる目標値とに基づいて、モータ２５〜２８を制御するものである。

【0042】

外部入出力部１０５には、入力要素としてプリント基板Ｐの搬入、搬出を検出するセンサ等の各種センサ類ＳＮが接続される一方、出力要素としてストッパ駆動部１６が接続されている。なお、このほかに、図外の搬送用駆動機構やコンベア間隔調整用駆動機構等も外部入出力部１０５に接続されている。

【0043】

サーバ通信部１０６は、複数の部品実装システム１０を制御するサーバとの通信やデータの更新等を実行するものである。

【0044】

画像処理部１０７は、第１基板カメラ６１、第２基板カメラ６２、部品カメラ６３、及び移動カメラ６４と接続され、これらのカメラ６１〜６４からの画像を示す信号を取込んで、所定の画像処理を施し、その画像データを演算処理部１０１に送るものである。

【0045】

表示ユニット１１０は、ディスプレイや、キーボード等のポインティングディバイスを備えており、第１、第２実装ユニットＵＡ、ＵＢのプログラムの実行状況や、或いは、表示された情報に基づき、オペレータが制御ユニット１００に対して各種データや指令などの情報を入力するために操作することのできる機能を備えている。

【0046】

次に、図３を参照して、データ記憶手段１０２に記憶されているデータの詳細について説明する。

【0047】

図３を参照して、データ記憶手段１０２には、記憶領域としてのデータベース１２０が記憶されている。このデータベース１２０のデータは、データベースマネジメントシステム（ＤＢＭＳ）によって、制御ユニット１００の制御に供されるようになっている。

【0048】

データベース１２０は、種々のデータを保存している。以下、これらのデータについて、ＥＲ表記に基づき、説明する。データベース１２０は、第１、第２部品実装ヘッド３０、４０に関する情報を記憶する部品実装ヘッドテーブル１２１と、プリント基板Ｐに関する情報を記憶する基板テーブル１２２と、レーン１に搬送されるプリント基板Ｐとレーン２に搬送されるプリント基板Ｐの組み合わせ（以下、「レーンセット」という）に関する情報を管理するレーンセットテーブル１２３と、レーンセットテーブル１２３に設定されたレーンセットごとに実装シーケンスを管理するためのシーケンスセットテーブル１２４と、シーケンスセットごとに設定されるタスクに関する情報を管理するためのタスクテーブル１２５とを含んでいる。テーブル１２１〜１２５は、一般にアトリビュートと呼称される列（以下、アトリビュートは｛｝でくくって示す）と、タプルと呼称される行（以下、タプルの値は「」でくくって示す）とで構成されるマトリックス状に論理的に構成される。アトリビュートとは、テーブル１２１〜１２５に設定される項目（例えば、｛ヘッド番号｝｛基板品番｝｛重複エリア｝等）のことをいう（図５（Ａ）（Ｂ）参照）。また、タプルとは、行ごとの情報（インスタンス）の集まりのことをいう。また、図において、（ＰＫ）は主キーを、（ＦＫ）は外部キーを、それぞれ表わしている。主キーは、テーブル１２１〜１２５内において、行を一意に識別する属性である。外部キーは、主キーと同じ値を持つことによって、当該主キーを有するテーブルのデータを参照するためのものである。さらに、図中の矢印は、テーブル間の関係（リレーションシップ）を表わしており、矢印の終点側のテーブルにある外部キーが矢印の起点側のテーブルにある主キーを参照していることを示している。

【0049】

部品実装ヘッドテーブル１２１は、第１、第２部品実装ヘッド３０、４０に関する情報を保存するテーブルである。この部品実装ヘッドテーブル１２１は、主キーとして、第１、第２部品実装ヘッド３０、４０を一意に識別する｛ヘッド番号｝を備えている。｛ヘッド番号｝には、第１、第２部品実装ヘッド３０、４０の型番（例えば、図５（Ａ）に示す「HD001」「HD002」等）が登録されている。部品実装ヘッドテーブル１２１は、その型番ごとに第１、第２部品実装ヘッド３０、４０の制御に必要な種々のパラメータを記憶する項目が設定されている。

【0050】

基板テーブル１２２は、プリント基板Ｐに関する情報を保存するテーブルである。基板テーブル１２２は、主キーとして、プリント基板Ｐを一意に識別する｛基板品番｝を備えている。｛基板品番｝には、プリント基板Ｐの品番（例えば図４、図５（Ａ）（Ｂ）に示す「BD00123」「BD00456」等）が登録されている。基板テーブル１２２には、その品番ごとに電子部品の実装に必要な基板に関する情報を記憶する項目（図示の例では、｛幅、長さ｝等）が設定されている。また、基板テーブル１２２には、｛再実装タイプ識別子｝という項目が設定されている。｛再実装タイプ識別子｝は、実装処理に失敗した場合に、再実装するときの方式の別を識別する情報を保存するための項目である。再実装の方式については、後述する。

【0051】

次に、レーンセットテーブル１２３は、レーンセットに関する情報を保存するテーブルである。後述するように、本実施形態では、タスクという単位で実装順序を管理する。タスクとは、第１、第２部品実装ヘッド３０、４０が電子部品をピックアップしてから対応するレーン上のプリント基板Ｐにピックアップされた電子部品を実装するまでの動作を一単位とする第１、第２部品実装ヘッド３０、４０の作業をいう。本実施形態におけるタスクは、第１部品実装ヘッド３０と第２部品実装ヘッド４０の両方にわたって、一意の番号で管理される。そのため、本実施形態では、レーンセットごとにタスクを管理することとしている。このレーンセットに関する情報を保存するため、レーンセットテーブル１２３を設けているのである。

【0052】

レーンセットテーブル１２３は、｛レーン１ヘッド番号、レーン２ヘッド番号、レーン１基板品番、レーン２基板品番、重複エリア｝等を含んでいる。｛レーン１ヘッド番号｝には、レーン１に設定される第１部品実装ヘッド３０のヘッド番号が保存される。また、レーン２ヘッド番号には、レーン２に設定される第２部品実装ヘッド４０のヘッド番号が保存される。さらに、レーン１基板品番には、レーン１に搬送されるプリント基板Ｐの基板品番が保存される。また、レーン２基板品番には、レーン２に搬送されるプリント基板Ｐの基板品番が保存される。このテーブル構成から明らかなように、本実施形態において、レーンセットテーブル１２３には、種々のレーンセットを登録して、レーンセットごとに制御パラメータを設定することができる。

【0053】

図４は、レーンセットの一例を示している。同図のレーン１には、基板品番が「BD00123」のプリント基板Ｐが設定され、レーン２には、基板品番が「BD00456」のプリント基板Ｐが設定されている。タスクは、プリント基板Ｐの外側に表記された白丸から最初の黒丸までの経路、または、プリント基板Ｐの外側に表記された黒丸から次の黒丸までの経路を一単位として表記されている。上記白丸は、運転状況を判定するときのタスクごとのタイミング（後述する図７のステップＳ４１を判定するときのタイミング）を示している。図示の例では、プリント基板Ｐごとに４個のタスクが設定されている。無論、これは、説明の便宜上、単純化された数値であり、実際には、二桁以上の数のタスクが設定される。そして、レーン１には、ヘッド番号が「HD001」の第１部品実装ヘッド３０が設定される。また、レーン２には、ヘッド番号が「HD002」の第２部品実装ヘッド４０が設定される。このように、｛レーン１基板品番、レーン２基板品番｝で決定されるレーンセットごとに、第１、第２部品実装ヘッド３０、４０の別を特定することが可能となる。

【0054】

次に、レーンセットテーブル１２３の｛重複エリア｝は、第１、第２部品実装ヘッド３０、４０が何れも進入可能な重複エリアＯＡを保存する項目である。図では簡略化されているが、実際は、複数の項目を設定し、重複エリアＡの始点座標（Ｘ，Ｙ）と、終点座標（Ｘ，Ｙ）をそれぞれ二次元座標で登録することができるようになっている。なお、後述する｛干渉エリア｝も同様である。

【0055】

図１（Ａ）に示したように、第１、第２部品実装ヘッド３０、４０が移動することのできる実装エリアＭＡ、ＭＢには、重複エリアＯＡが設定されている。この重複エリアＯＡでは、第１、第２部品実装ヘッド３０、４０が衝突することを避ける必要がある。一方、第１、第２部品実装ヘッド３０、４０が重複エリアＯＡに移動する必要性は、電子部品が実装されるプリント基板Ｐの種類によって異なる。従って、本実施形態に係るレーンセットテーブル１２３では、レーン１で電子部品が実装されるプリント基板Ｐの情報と、レーン２で電子部品が実装されるプリント基板Ｐの情報とをそれぞれ基板テーブル１２２から参照し、両プリント基板Ｐの組み合わせ、すなわち、レーンセットに応じて、実装シーケンスを設定できるように構成されている。この｛重複エリア｝をレーンセットテーブル１２３に設けることにより、レーンセットに応じて、個別に重複エリアＯＡの範囲を設定することができる。｛重複エリア｝に記憶される値の設定方法としては、所定のデフォルト値を重複エリアＯＡの範囲として決定しておき、全てのプリント基板Ｐの組み合わせについて、共通のデフォルト値を｛重複エリア｝に保存するようにしてもよい。

【0056】

次に、シーケンスセットテーブル１２４は、レーンセットごとに設定されるシーケンス番号と、このシーケンス番号に設定されるセット番号とを保存するテーブルである。ここで、シーケンス番号とは、一回の実装ターンを一単位として決定された処理順序である。シーケンス番号は、レーンセットごとに、通常は、複数設定される。シーケンス番号は、レーン１のプリント基板Ｐと、レーン２のプリント基板Ｐを１つのプリント基板として、全体の実装ターンの順番を早い順にナンバリングした値に設定されている。

【0057】

図４を参照して、シーケンス番号は、丸付の数字で示すように、１番から８番まで連番で設定される。図４に示す例では、第１部品実装ヘッド３０が実行するタスクには、偶数番号のシーケンス番号が割り当てられている。また、第２部品実装ヘッド４０が実行するタスクには、奇数番号のシーケンス番号が割り当てられている。本実施形態では、シーケンスセットテーブル１２４の主キーとして｛現レーン１基板品番、現レーン２基板品番、現シーケンス番号｝を設定している。この主キーの一部である｛現シーケンス番号｝には、レーンセットごとに設定されるシーケンス番号の値が全て保存される。

【0058】

次に、セット番号は、シーケンス番号に関連づけられるシーケンス番号のことをいう。セット番号は、関連先のシーケンス番号に係るタスクが第１部品実装ヘッド３０と第２部品実装ヘッド４０の何れか一方によって実行されているときに、他方の部品実装ヘッドが、重複エリアＯＡで一方の部品実装ヘッドと干渉することなく、並行して実行可能なタスクに係るシーケンス番号に設定されている。シーケンス番号ごとにセット番号を設定するために、シーケンスセットテーブル１２４には、｛次レーン１基板品番、次レーン２基板品番、次シーケンス番号、干渉エリア｝が設けられている。｛次シーケンス番号｝に保存されたシーケンス番号は、｛現シーケンス番号｝に保存されたシーケンス番号に対し、１対１の関係で関連づけられている。この｛次シーケンス番号｝に設定されたシーケンス番号が本実施例において、セット番号の一例になる。

【0059】

図５（Ａ）を参照して、図示の例では、レーン２の第２部品実装ヘッド４０が実行するタスクとして｛現シーケンス番号｝に設定されている１番のシーケンス番号に対し、レーン１の第１部品実装ヘッド３０が実行する２番のシーケンス番号が｛次シーケンス番号｝に保存され、関連づけられている。このことは、１番のシーケンス番号に係るタスクをレーン２の第２部品実装ヘッド４０が実行しているときに、２番のシーケンス番号に係るタスクをレーン１の第１部品実装ヘッド３０が実行しても、重複エリアＯＡで干渉することなく、両部品実装ヘッド３０、４０が並行してタスクを実行することができることを示している。従って、図示の例では、１番のシーケンス番号に係るタスクの実行中に、２番のシーケンス番号に係るタスクを並行して実行してもよい、と設定されていることになる。以下、同様に、｛現シーケンス番号｝に保存されている２番、３番、４番、５番、６番、７番、８番のシーケンス番号に対し、それぞれ３番、４番、５番、６番、７番、８番、１番のシーケンス番号が｛次シーケンス番号｝に保存されている。これら｛次シーケンス番号｝に保存されたシーケンス番号が、対応する｛現シーケンス番号｝に保存されているシーケンス番号のセット番号として機能する。なお、｛現レーン１基板品番、現レーン２基板品番、現シーケンス番号｝は、主キーであり、｛現シーケンス番号｝は、Ｎｕｌｌにはならない。これに対し、｛次レーン１基板品番、次レーン２基板品番、次シーケンス番号｝は、セット番号を保存するための外部キーであり、Ｎｕｌｌの場合がある（図１１参照）。また、シーケンスセットテーブル１２４の構造から明らかなように、図示の実施形態では、セット番号は、１つのシーケンス番号に対し、１つだけ設定される。

【0060】

次に、図４を参照して、｛干渉エリア｝は、現シーケンス番号に係る実装ターンと、次シーケンス番号に係る実装ターンを並行させた場合に、第１部品実装ヘッド３０と、第２部品実装ヘッド４０とが干渉する干渉エリアＡを保存する項目である。干渉エリアＡは、後述する重複エリア進入長さに基づいて決定される。なお、｛干渉エリア｝の値は、当該干渉エリアＡが狭くなるように、１つの部品実装ヘッド３０（または４０）が１つのタスクを終了するたびに再計算して値を更新するようにしてもよい。本実施形態では、干渉エリアＡが可及的に短くなるように現シーケンス番号と次シーケンス番号とが決定されている。これにより、第１部品実装ヘッド３０と第２部品実装ヘッド４０とが並行動作可能なエリアが広くなるので、相対的に干渉を回避するために待機する必要が少なくなる。また、第１部品実装ヘッド３０と第２部品実装ヘッド４０とを並行動作させる際に、干渉を回避するために待機する必要が生じた場合であっても、先行している部品実装ヘッド４０（３０）が干渉エリアＡに滞在する時間が相対的に短くなるので、その待ち時間を短くすることができる。

【0061】

次に、タスクテーブル１２５は、シーケンスセットテーブル１２４に保存されているシーケンス番号を参照する｛現レーン１基板品番、現レーン２基板品番、現シーケンス番号｝とともに、｛タスク番号｝を主キーとしている。また、タスクテーブル１２５は、｛部品品番、重複エリア進入長さ｝を備えている。タスクテーブル１２５を設けることにより、図５（Ｂ）に示すように、シーケンス番号に含まれるタスクごとに干渉領域進入長さを設定することが可能となる。

【0062】

｛タスク番号｝は、シーケンス番号に係る実装ターンの中で処理される電子部品（すなわちタスク）の処理順位を示す番号を保存する項目である。図示の実施形態では、｛タスク番号｝ごとに実装される電子部品の品番が｛部品品番｝に保存されるようになっている。

【0063】

次に、｛重複エリア進入長さ｝は、シーケンス番号ごとに当該シーケンス番号に係るタスクを実行する部品実装ヘッド３０（４０）が重複エリアＯＡに進入する長さ（距離）を保存するための項目である。この｛重複エリア進入長さ｝をタスクごとに設けておくことにより、制御ユニット１００は、一方の部品実装ヘッド４０（３０）の稼働中に他方の部品実装ヘッド３０（４０）を稼動させた場合、重複エリアＯＡで両部品実装ヘッド３０、４０の干渉が生じるか否かをタスクごとに判定することが可能となる。

【0064】

なお、上述した各テーブル１２１〜１２５は、論理的な構造を示したものであり、物理的には、同一のデータファイルに複数のテーブルを実装してもよく、或いは、１つのデータテーブルを複数のデータファイルに実装してもよい。また、データ記憶手段１０２には、図３に示した各テーブル１２１〜１２５とは別に、トランザクションを管理するためのテーブルが設けられる。トランザクション用のテーブルにおいては、タスクごとに処理実績が保存される。従って、制御ユニット１００は、トランザクション用のテーブルを参照することにより、あるプリント基板Ｐにおいて、タスクが処理されたか否かを判別することができるようになっている。以下の説明では、未処理のタスクに係るシーケンス番号を「未実装シーケンス番号」ともいう。

【0065】

次に、上述したレーンセットテーブル１２３、並びにシーケンスセットテーブル１２４に保存される値を決定するための処理方法について説明する。

【0066】

図６を参照して、本実施形態においては、レーン１、２に搬入される両方のプリント基板Ｐ全体を一枚のプリント基板と見立てて、各プリント基板Ｐの組み合わせごとに部品の配置を決定する（ステップＳ１）。次いで、これらプリント基板Ｐに電子部品を実装する第１、第２部品実装ヘッド３０、４０の仕様に応じて、ヘッドのタスクごとにグループ化し、グループ化されたタスクごとに実装シーケンスを決定する（ステップＳ２）。次いで、ステップＳ２で決定された実装シーケンスに基づいて動作時間の演算（シミュレーション）を実行する（ステップＳ３）。このシミュレーションでは、次シーケンス番号は、現シーケンス番号に係るタスクが一方の部品実装ヘッド４０（３０）と他方の部品実装ヘッド４０（３０）の何れか一方によって実行されているときに、他方の部品実装ヘッド３０（４０）が並行して実行可能なタスクに係るシーケンス番号となるように設定される。ここで「並行」とは、各部品実装ヘッド３０、４０が同時に実装ターンを実行していればよく、各実装ターンの実行過程で、一方のタスクが実行されているときに、他方のタスクが待機することを排除するものではない。尤も、全てのタスクが同時に実行可能であることが理想であることはいうまでもない。また、このステップＳ３のシミュレーションでは、タスクごとの重複エリア進入長さに基づき、干渉エリアＡが可及的に短くなるように現シーケンス番号と次シーケンス番号とが決定されている。これにより、可及的に全てのタスクを同時並行で実行することが可能となり、干渉を回避するために待機する必要が少なくなる。また、万一、干渉を回避するために待機する必要が生じた場合であっても、先行している部品実装ヘッド４０（３０）が干渉エリアＡに滞在する時間が相対的に短くなるので、その待ち時間を短くすることができる。その後、シミュレーション結果を検証し、改善の余地がないか否かを判定する（ステップＳ４）。改善の余地がある場合、ステップＳ１に戻って上述した処理を繰り返す。そして、この段階で、改善の余地がないと考えられる実装シーケンスが決定されると、タスクごとにシーケンス番号を設定し、設定した値をシーケンスセットテーブル１２４の｛レーン１基板品番、レーン２基板品番、現シーケンス番号｝に保存する（ステップＳ５）。次に、シーケンス番号ごとに、セット番号を設定し、設定されたセット番号に関する値をシーケンスセットテーブル１２４の｛レーン１基板品番、レーン２基板品番、次シーケンス番号｝に保存する（ステップＳ６）。なお、以上の設定処理Ｓ１〜Ｓ６は、作業者の手作業によるものであるが、所定の引数をパラメータとして自動演算する方法を採用してもよい。

【0067】

次に、本実施形態で部品実装を行う場合の具体例について、図７及び図８を参照しながら説明する。なお、以下の説明では、図７及び図８に示す制御に基づいて、第１部品実装ヘッド３０を仮に自機とも称し、第２部品実装ヘッド４０を相手方ともいう。自機と相手方の関係は、第１部品実装ヘッド３０が相手方であり、第２部品実装ヘッド４０が自機の場合も全く同様である。

【0068】

まず、図１、図３、図７を参照して、制御ユニット１００は、何れかの実装ユニットＵＡまたはＵＢの実装エリアＭＡまたはＭＢにプリント基板Ｐが搬入された時点で、シーケンスセットテーブル１２４等の値を参照し、当該プリント基板Ｐに実装が必要な部品があるか否かを判定する（ステップＳ４０）。ここで、仮に全ての電子部品の実装が終了している場合には、図７に示す実装プログラムを終了し、当該プリント基板Ｐの搬出作業を開始する。

【0069】

一方、ステップＳ４０において、プリント基板Ｐに実装されるべき電子部品がある（或いは、残っている）場合、制御ユニット１００は、例えば、自機（第１部品実装ヘッド３０）の実装シーケンスを決定する際に、相手方（第２部品実装ヘッド４０）が稼動中であるか否かを判定する（ステップＳ４１）。

【0070】

ステップＳ４１の判定において、相手方（第２部品実装ヘッド４０）が稼働中である場合（ステップＳ４１において、ＹＥＳの場合）、制御ユニット１００は、相手方（第２部品実装ヘッド４０）のタスクに係るシーケンス番号を現シーケンス番号として取得する（ステップＳ４２）。次いで、制御ユニット１００は、シーケンスセットテーブル１２４から、取得した現シーケンス番号のセット番号（すなわち、｛次シーケンス番号｝に設定されている値）を検索する（ステップＳ４３）。そして、セット番号が検索されたか否かを判定する（ステップＳ４４）。この判定において、セット番号が検索された場合、制御ユニット１００は、自機（第１部品実装ヘッド３０）が当該セット番号に対応するタスクを実行しているか否かを判定する（ステップＳ４５）。

【0071】

仮に、セット番号に対応するタスクが未実行である場合、制御ユニット１００は、そのセット番号（｛次シーケンス番号｝に設定されているシーケンス番号）に係るタスクを実行する動作、すなわち実装処理に移行する（ステップＳ５０）。

【0072】

具体的には、図８に示すように、制御ユニット１００は、自機（部品実装ヘッド３０）に、部品吸着処理を実行させる（ステップＳ５０１）。次いで制御ユニット１００は、部品認識用のカメラ６３によって、部品の吸着位置を認識し（ステップＳ５０２）、実装時の位置ずれ補正の処理に認識結果を供する。その後、制御ユニット１００は、当該シーケンス番号に係る電子部品の実装回数Ｎｃを取得する（ステップＳ５０３）。次いで、制御ユニット１００は、カウンタ変数ｎを１に初期化する（ステップＳ５０４）。さらに、制御ユニット１００は、ｎ番目のタスク番号の重複エリア進入深さをタスクテーブル１２５の｛重複エリア進入長さ｝から読み取る（ステップＳ５０５）。その後、制御ユニット１００は、当該タスクを実行する際、干渉が発生するか否かを判定する（ステップＳ５０６）。この判定方法は、種々の方法が考えられる。例えば、現シーケンス番号に係る干渉エリアＡの値をシーケンスセットテーブル１２４の｛干渉エリア｝から読み取り、タスクテーブル１２５の｛重複エリア進入長さ｝に基づいて、該当する部品実装ヘッド３０（４０）が干渉エリア内に進入するか否かを判定することにより、実現可能となる。

【0073】

仮に干渉が生じる場合、当該タスクにおいては、相手方の部品実装ヘッド４０（３０）が現タスクを終了するのを待機する（ステップＳ５０７、Ｓ５０８）。上述したように、本実施形態では、タスクごとの重複エリア進入長さに基づき、干渉エリアＡが可及的に短くなるように現シーケンス番号と次シーケンス番号とが決定されている。従って、干渉を回避するために待機する必要は、極めて少なくなる。また、干渉を回避するために待機する必要が生じた場合であっても、先行している部品実装ヘッド４０（３０）が干渉エリアＡに滞在する時間が相対的に短くなるので、その待ち時間は、極めて短いものとなる。

【0074】

相手方の部品実装ヘッド４０（３０）が現タスクを終了した場合（ステップＳ５０８において、ＹＥＳの場合）、或いは、ステップＳ５０６において、干渉が生じないと判定した場合、制御ユニット１００は、自機（部品実装ヘッド３０）は、その後、部品実装処理に移行する（ステップＳ５０９）。

【0075】

次いで、制御ユニット１００は、カウンタ変数ｎをインクリメントする（ステップＳ５１０）。その後、制御ユニット１００は、カウンタ変数ｎと実装回数Ｎｃとを比較し、インクリメントされたカウンタ変数ｎに係るタスク番号の電子部品が残っているか否かを判定する（ステップＳ５１１）。仮に、未処理のタスク番号に係る電子部品が残っている場合（Ｎｃ≧ｎの場合）、制御ユニット１００は、ステップＳ５０５に移行し、上述した処理を繰り返す。また、未処理の電子部品がない場合（Ｎｃ＜ｎの場合）、制御ユニット１００は、メインルーチンに復帰する。

【0076】

図７を参照して、ステップＳ５０の実装処理サブルーチンを実行した後、制御ユニット１００は、実装処理の良否、すなわち、再実装の要否を判定する（ステップＳ６０）。そして、実装処理が良好であった場合、すなわち、再実装が不要であると判断された場合には、ステップＳ４０に移行し、上述した処理を繰り返す。一方、実装処理が不適であった場合、制御ユニット１００は、再実装処理を実行する（ステップＳ７０）。詳しくは後述するように、再実装処理には、逐次処理タイプ（図１３参照）と一括処理タイプ（図１４参照）の二つがある。逐次処理タイプと一括処理タイプとは、本実施形態では、基板テーブル１２２の｛再実装タイプ識別子｝の設定値に基づいて識別される。制御ユニット１００は、基板テーブル１２２の｛再実装タイプ識別子｝の設定値に基づき、基板ごとに予め設定された処理タイプで再実装処理を実行する。

【0077】

ステップＳ７０の再実装処理が終了した場合、制御ユニット１００は、ステップＳ４０に移行し、上述した処理を繰り返す。

【0078】

また、ステップＳ４１の判定において、相手方（第２部品実装ヘッド４０）が稼動していなかった場合（ステップＳ４１において、ＮＯの場合）、ステップＳ４４の判定において、セット番号が設定されていなかった場合（ステップＳ４４において、ＮＯの場合）、或いは、ステップＳ４５の判定において、検索されたセット番号に係るタスクが実行済であった場合、制御ユニット１００は、自機（部品実装ヘッド３０）の未実行のタスクに係るシーケンス番号（「未実装シーケンス番号」）のうち、最も番号が若いシーケンス番号を候補となる未実装シーケンス番号として選択する（ステップＳ４６）。次いで、制御ユニット１００は、選択した未実装シーケンス番号に基づき、上述した図８の実装処理サブルーチンＳ５０を実行する。これにより、未実装シーケンス番号が存在する場合には、例えば昇順（ステップＳ４６の処理は、降順であってもよい）に並行処理の可否を判定し、並行処理が可能なタスクについては、セット番号の設定に拘わらず、並行処理を実現し、全体のタクトタイムを向上させることが可能となる。

【0079】

図９は、図４及び図５（Ａ）（Ｂ）に示したレーンセットで図７及び図８のフローチャートに基づく並行処理を実行した場合の実行処理を示している。同図に示すように、最初に１番のシーケンス番号に係るタスクがレーン２で実行される。このタスクと並行して、レーン２のシーケンス番号のセット番号である２番のシーケンス番号に係るタスクが、レーン１で実行される。そして、順繰りに、レーン２では、シーケンス番号が３番、５番、７番のシーケンス番号に係るタスクが順次、実行される。これらのタスクと並行して、レーン１では、シーケンス番号が４番、６番、８番に係るタスクが順次、実行される。

【0080】

ところで、レーン１のプリント基板Ｐに必要なタスク数は、レーン２のプリント基板Ｐに必要なタスク数と必ずしも同じではない。

【0081】

図１０を参照して、図示の例では、レーン１でのタスク数が４個であるのに対し、レーン２でのタスク数は、６個になっている。そのため、図１１に示すように、シーケンス番号が９番と１１番のものについては、セット番号となる次シーケンス番号が欠番（Ｎｕｌｌ）になっている。図１０のような態様において、図７及び図８のフローチャートを実行した場合、図１２に示すように、レーン１において、最初のプリント基板Ｐの８番のシーケンス番号に係るタスクが実行された後、次のプリント基板Ｐにおいては、２番のシーケンス番号に係るタスクを実行することになる。このとき、レーン２において、まだ、１枚目のプリント基板Ｐの９番のシーケンス番号に係るタスクが実行されている場合であっても、レーン１では、この最初のプリント基板Ｐが終了するまで、待機するのではなく、図７のステップＳ４６の処理に基づいて、並行処理可能なシーケンス番号に係るタスクを選択し、可能な限り、並行処理を実行するようにしている。例えば、図１２の例では、９番のシーケンス番号に係るタスクと並行して、２枚目のプリント基板Ｐの２番のシーケンス番号に係るタスクが並行して実行される。同様に、１１番のシーケンス番号に係るタスクと並行して、２枚目のプリント基板Ｐの４番のシーケンス番号に係るタスクが並行して実行される。一方、レーン２において、１枚目のプリント基板Ｐの処理が終了し、２枚目のプリント基板Ｐの処理を開始する際には、レーン１での実装処理に対し、好適な組み合わせのシーケンス番号が選択される。すなわち、図１２の例では、４番のシーケンス番号に係るタスクが実行されているので、最初に実行されるタスクのシーケンス番号は、１番ではなく、５番となる。以下のシーケンス番号の選択においても、未実装シーケンス番号に係るセット番号がある場合には、当該セット番号に係るシーケンス番号のタスクが実行され、未実装シーケンス番号に係るセット番号がない場合には、組み合わせ可能なシーケンス番号に係るタスクが実行される。このように本実施形態では、図１２に示したように、タスクごとに干渉を回避しつつ、レーン１とレーン２の部品実装作業を並行処理することができる。

【0082】

さらに、現実的な問題として、再実装処理（図７のステップＳ６０）が発生した場合の問題がある。既に言及したように、再実装処理には、逐次処理タイプと一括処理タイプの二つがある。

【0083】

図１３を参照して、逐次処理タイプとは、実装不良が発生した場合、当該実装不良が発生したタスクの終了後、直ちに再実装を実行する方式である。

【0084】

また、図１４を参照して、一括処理タイプとは、実装不良が発生した場合、全てのタスクが終了してから、実装不良に係る電子部品についてまとめて再実装を実行する方式である。

【0085】

図１３の逐次処理タイプでは、再実装を待機してからレーン１とレーン２の実装シーケンスを維持した方がシーケンス番号とセット番号の関係を維持し、効率化を図る上で合理的である。そこで、図示の実施形態では、図７のステップＳ４２を実行する際、逐次処理タイプにおいては、相手方（第２部品実装ヘッド４０）が再実装を実行中の場合であっても、当該再実装に係るタスクを実行しているものと見なして、現シーケンス番号を取得する。すなわち、図１３に示す例の場合、相手方（第２部品実装ヘッド４０）は、１番のシーケンス番号に係るタスクにおいて、再実装をしている。従って、この場合には、１番のシーケンス番号に係るタスクが実行されているものとみなし、１番のセット番号である２番のシーケンス番号をセット番号として選択し、上述した処理を実行する。これにより、図１３に示したように、リトライが発生しても、シーケンス番号とセット番号の関係が概ね維持されたまま、並行処理が実行される。

【0086】

一方、図１４の一括処理タイプの場合、再実装が開始されると終了するまでの時間が長くなる可能性が高まるため、その場合には、ペアを解消した方が合理的である場合が多い。そこで、本実施形態では、図７のステップＳ４２を実行する際、一括処理タイプにおいては、相手方（第２部品実装ヘッド４０）が再実装を実行中の場合、Ｎｕｌｌを返すこととしている。この結果、ステップＳ４３のセット番号検索では、セット番号が特定されないので、ステップＳ４４の判定で、ステップＳ７０以下が実行されることとなる。従って、相手方（第２部品実装ヘッド４０）が再実装を実行中の場合、ステップＳ７０により、自機（第１部品実装ヘッド３０）においては、未実装シーケンス番号のうち、最も若い番号が選択される。これにより、図１４に示したように、リトライが発生した場合には、シーケンス番号とセット番号の関係が解消され、干渉が生じない範囲で、並行処理が実行されることになる。

【0087】

以上説明したように、本実施形態では、第１部品実装ヘッド３０は、第１実装エリアＭＡに搬送されたプリント基板Ｐに対し、部品吸着動作でピックアップした電子部品を実装する。第２部品実装ヘッド４０は、第２実装エリアＭＢに搬送されたプリント基板Ｐに対し、部品吸着動作でピックアップした電子部品を実装する。これら第１部品実装ヘッド３０と第２部品実装ヘッド４０の実装動作は、制御ユニット１００によって制御される。制御ユニット１００は、データ記憶手段１０２に記憶されている実装ターンに関する情報と、各実装ターンで実装される電子部品ごとの処理動作を一単位とするタスクに関する情報に基づいて、実装動作を制御する。実装ターンに関する情報と、各実装ターンで実装される電子部品ごとの処理動作を一単位とするタスクに関する情報には、第１部品実装ヘッド３０及び第２部品実装ヘッド４０ごとに設定される実装ターンの順位を示すシーケンス番号と、このシーケンス番号に関連づけられるセット番号とが含まれている。セット番号は、あるシーケンス番号に係るタスクが実行されているときに、当該タスクと並行して実行可能なタスクに係るシーケンス番号である。従って、第１部品実装ヘッド３０があるシーケンス番号に係るタスクを実行している場合に、この第１部品実装ヘッド３０と並行して第２部品実装ヘッド４０が実行することのできるタスクがあるときは、制御ユニット１００は、そのタスクに係るシーケンス番号をセット番号として参照することができる。セット番号がある場合、第２部品実装ヘッド４０は、第１部品実装ヘッド３０のタスクに係るシーケンス番号に関連づけられたセット番号に係るタスクを実行する。この結果、第２部品実装ヘッド４０は、第１部品実装ヘッド３０と干渉することなく、第１部品実装ヘッド３０と並行して部品実装作業を実行することができる。同様に、第２部品実装ヘッド４０があるシーケンス番号に係るタスクを実行している場合に、この第２部品実装ヘッド４０と並行して第１部品実装ヘッド３０が実行することのできるタスクがあるときは、制御ユニット１００は、そのタスクに係るシーケンス番号をセット番号として参照することができる。セット番号がある場合、第１部品実装ヘッド３０は、第２部品実装ヘッド４０のタスクに係るシーケンス番号に関連づけられたセット番号に係るタスクを実行する。この結果、第１部品実装ヘッド３０は、第２部品実装ヘッド４０と干渉することなく、第２部品実装ヘッド４０と並行して部品実装作業を実行することができる。

【0088】

また、本実施形態に係る実装システムにおいて、第１実装エリアＭＡ及び第２実装エリアＭＢは、第１部品実装ヘッド３０と第２部品実装ヘッド４０とが何れも進入できるように一部が重複する重複エリアＯＡを含んでいる。セット番号は、当該セット番号に関連づけられるシーケンス番号を実行する部品実装ヘッド４０（３０）に対し、相手側の部品実装ヘッド３０（４０）が最も重複エリアＯＡ側に近接可能なタスクを含むシーケンス番号に設定されている。このため本実施形態では、並行動作する第１、第２部品実装ヘッド３０、４０が重複エリアで干渉し得る範囲である干渉エリアＡを可及的に狭く設定することができる。換言すれば、第１、第２部品実装ヘッド３０、４０が干渉することなく稼動できるエリアは、可及的に広くなる。従って、干渉を回避するために、一方の部品実装ヘッド３０（４０）が待機する必要性を可及的に低減することができる。また、待機する必要が生じた場合であっても、先行している部品実装ヘッド４０（３０）が干渉エリアＡに滞在する時間が相対的に短くなるので、待機時間も短くなる。

【0089】

また本実施形態では、図８に示したように、制御ユニット１００は、タスクごとに、第１部品実装ヘッド３０と第２部品実装ヘッド４０を並行して稼動した場合に重複エリアＯＡでの干渉が生じないか否かを判定し、この判定に基づいて重複エリアＯＡでの両部品実装ヘッド３０、４０の干渉を回避するものである。このため本実施形態では、重複エリアＯＡでの干渉を回避しつつ、第１部品実装ヘッド３０と第２部品実装ヘッド４０の並行作業を実現することが可能となる。

【0090】

また、本実施形態では、データ記憶手段１０２は、シーケンス番号に係るタスクごとに、当該タスクを実行する部品実装ヘッド４０（３０）が重複エリアＯＡに向かって進入する重複エリア進入長さを記憶する記憶領域として、タスクテーブル１２５を含み、制御ユニット１００は、タスクテーブル１２５の｛重複エリア進入長さ｝に保存されている値に基づいて、干渉に関する判定を実行するものである。このため本実施形態では、制御ユニット１００は、タスクごとに重複エリア進入長さを参照しながら干渉を回避することができる。従って、重複エリアＯＡへの進入度合をタスクごとに検証することにより、干渉待ち時間が短くなるように設定したり、或いは、干渉が生じる領域（或いは距離）が短くなるように設定することが可能となる。

【0091】

また、本実施形態では、制御ユニット１００は、セット番号を参照することができない場合には、予め設定された順序で並行運転の候補となるシーケンス番号を選択するとともに、選択されたシーケンス番号に係るタスクごとに、第１部品実装ヘッド３０と第２部品実装ヘッド４０を並行して稼動した場合に重複エリアＯＡでの干渉が生じないか否かを判定し、重複エリアＯＡでの干渉が生じないと判断した場合には、そのタスクを実行させるものである。このため本実施形態では、未実装のタスクに関し、例えば、シーケンス番号の若い順に並行運転を動的に割り当て、重複エリアＯＡでの干渉を回避しつつ、並行運転を実行することができる。従って、セット番号が設定されていない場合、或いは、再実装が実行されている場合であっても、可及的に並行運転を実現することができる。

【0092】

また、本実施形態では、セット番号は、関連先のシーケンス番号に係るタスクが第１部品実装ヘッド３０と第２部品実装ヘッド４０の何れか一方（例えば、第２部品実装ヘッド４０）によって実行されているときに、当該部品実装ヘッド４０（３０）に対し、他方の部品実装ヘッド３０（４０）が重複エリアＯＡで干渉することなく並行して実行可能なタスクを含むシーケンス番号に設定されている。このため本実施形態では、重複エリアＯＡでの干渉を確実に回避可能な組み合わせでシーケンス番号にセット番号が関連づけられることになる。従って、セット番号に基づくことにより、第１、第２部品実装ヘッドの並行運転を実現することができる。なお、「他方の部品実装ヘッドが重複エリアで干渉することなく並行して実行可能なタスクを含むシーケンス番号」は、先行している部品実装ヘッド４０（３０）に対して後行する部品実装ヘッド３０（４０）が並行動作する際に干渉を回避できるタスクが、一部である場合のみならず、全てである場合を含む。

【0093】

また、本実施形態に係る実装システムにおいて、レーン１でのタスクの処理回数が、レーン２でのタスクの処理回数と異なる場合には、セット番号は、処理回数が少ない方のレーンでの実装処理が終了する分だけ設定されている。このため本実施形態では、タスクの処理回数が、レーン１のプリント基板Ｐとレーン２のプリント基板Ｐとの間で異なる場合であっても、処理回数が共通する部分では、並行運転可能なタスクのセットを構成することができるので、全ての実装シーケンスに対して好適な並行作業を実現することができる。

【0094】

また、本実施形態に係る実装システムにおいて、制御ユニット１００は、前記第１部品実装ヘッド３０及び第２部品実装ヘッド４０の何れか一方の部品実装ヘッド４０（３０）が実行したタスクにおいて実装不良が発生し、実装不良に係る電子部品の再実装を当該タスクの終了後直ちに実行する場合において、他方の部品実装ヘッド３０（４０）が当該他方の部品実装ヘッド３０（４０）に割り当てられた次のタスクを実行するときは、前記第１部品実装ヘッド３０及び第２部品実装ヘッド４０の何れか一方の部品実装ヘッド４０（３０）が再実装している電子部品に係るタスクのシーケンス番号に関連づけられたセット番号に基づいて、他方の部品実装ヘッド３０（４０）の実装シーケンスを制御するものである。このため本実施形態では、第１部品実装ヘッド３０が実行したタスクにおいて、実装不良が発生すると、第１部品実装ヘッド３０は、実装不良に係る電子部品の再実装を当該タスクの終了後直ちに実行する。第２部品実装ヘッド４０が実行したタスクにおいて、実装不良が発生した場合も同様である。第１部品実装ヘッド３０が再実装を実行する場合に、第２部品実装ヘッド４０が並行動作をする際には、再実装の発生したタスクに係るシーケンス番号に関連づけられたセット番号に基づいて、第２部品実装ヘッド４０のタスクが決定される。第２部品実装ヘッド４０が再実装を実行する場合に、第１部品実装ヘッド３０が並行動作をする際には、再実装の発生したタスクに係るシーケンス番号に関連づけられたセット番号に基づいて、第１部品実装ヘッド３０のタスクが決定される。従って、一方の部品実装ヘッド４０（３０）と他方の部品実装ヘッド３０（４０）とにそれぞれ関連づけられたシーケンス番号の順番を維持することが可能となる。その結果、一方の部品実装ヘッド４０（３０）のやり直し作業が終了した後の実装シーケンスは、予めデータ記憶手段１０２に記憶されている最適な順序の通り維持される。よって、やり直し作業が生じている場合であっても、トータルのタクトタイムが徒に長引くことを回避することができる。

【0095】

また、本実施形態に係る実装システムにおいて、制御ユニット１００は、前記第１部品実装ヘッド３０及び第２部品実装ヘッド４０の何れか一方の部品実装ヘッド４０（３０）が実行したタスクで実装不良が発生し、当該実装不良に係る電子部品の再実装が、前記第１部品実装ヘッド３０及び第２部品実装ヘッド４０の何れか一方の部品実装ヘッド４０（３０）に対して割り当てられた全てのタスクの終了後に一括して実行されている場合において、他方の部品実装ヘッド３０（４０）が当該他方の部品実装ヘッド３０（４０）に割り当てられた次のタスクを実行するときは、データ記憶手段１０２に設定されたセット番号に拘わらず、当該他方の部品実装ヘッド３０（４０）の実装シーケンスを決定するものである。このため本実施形態では、いわゆる一括リトライ（実装不良が生じた場合、実装不良に係る電子部品の再実装を最後にまとめて実行すること）が実行される。従って、第１部品実装ヘッド３０が実行したタスクにおいて、実装不良が発生すると、第１部品実装ヘッド３０は、実装中のプリント基板Ｐに係る全てのタスクが終了してから、実装不良に係る電子部品の再実装を実行する。第２部品実装ヘッド４０が実行したタスクにおいて、実装不良が発生した場合も同様である。このため、第１、第２実装エリアＭＡ、ＭＢの何れか一方で再実装が発生した場合、他方の実装エリアで実装シーケンスを維持するためには、他方の実装エリアでの待ち時間が長くなる可能性がある。そこで、本態様では、一括リトライが実行されている運転状況では、セット番号に拘わらず、当該他方の部品実装ヘッド３０（４０）の実装シーケンスを決定することとしているのである。

【0096】

以上説明したように、本実施形態によれば、デュアルレーン方式（レーン１とレーン２を平行に隣接させ、両レーン１、２にそれぞれ設定される第１、第２実装エリアＭＡ、ＭＢごとに第１、第２部品実装ヘッド４０を設け、各実装エリアＭＡ、ＭＢの重複部分が第１、第２部品実装ヘッド４０の重複エリアＯＡとなる設備において、部品実装ヘッド３０、４０同士の干渉を防止しつつ、全体のタクトタイムを向上させることのできる電子部品の実装システムを提供することができるという顕著な効果を奏する。

【0097】

本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではない。

【0098】

例えば、シーケンス番号とセット番号の関係は、１対１の場合に限らず、セット番号が１つのシーケンス番号に対して複数個設定される１対多の関係であってもよい。

【0099】

図１５を参照して、同図に示すシーケンスセットテーブル１２４では、次シーケンス番号に関する項目｛次レーン１基板品番、次レーン２基板品番、次シーケンス番号｝も主キーに加え、セット番号が１つのシーケンス番号に対して複数個設定される１対多の関係を構築している。また、複数のセット番号（すなわち、次シーケンス番号）の順位を決定するため、｛セット番号連番｝を項目に含んでいる。

【0100】

図１５のテーブル構造を採用した場合には、図１６及び図１７に示すように、例えば、現シーケンス番号が２番の場合、最初は、｛セット番号連番｝に従い、次シーケンス番号として３番のシーケンス番号がセット番号と設定される。一方、３番のシーケンス番号に係るタスクが既に実行済であった場合、次シーケンス番号として１１番のシーケンス番号を選択することが可能となる。同様に、現シーケンス番号が最初の８番であるとき、レーン２では、まだ、９番のシーケンス番号に係るタスクが残っているので、｛セット番号連番｝に従い、９番のシーケンス番号が次シーケンス番号（セット番号）として選択される。一方、現シーケンス番号が２回目の８番であるとき、レーン２では、全てのタスクを終了しているので、今度は、｛セット番号連番｝に従い、１番のシーケンス番号を次シーケンス番号（セット番号）として選択することが可能となる。

【0101】

このように、図１５のテーブル構造を採用した場合には、タスクの処理回数が異なるプリント基板Ｐを組み合わせた場合（例えば、図１０に示した例の場合）でも、全てのシーケンス番号についてセット番号を設定することが可能となる。そのため、図７のステップＳ４３におけるヒット率が高くなる。従って、ステップＳ４４によってステップＳ４６が実行される頻度が小さくなる。よって、演算速度を速めることが可能となる。

【0102】

また、図７のフローチャートにおいて、ステップＳ４６を実行する際に、シーケンス番号に基づくのではなく、自機が最も重複エリアＯＡに向かって進入するタスクから順に未実装シーケンス番号を選択するようにしてもよい。その場合には、並行処理が困難なタスクから順に処理が進むので、実装作業が進むにつれて並行作業を行うことのできる確率を高めることができる。

【0103】

その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることはいうまでもない。

【符号の説明】

【0104】

１ レーン（第１レーンの一例）
２ レーン（第２レーンの一例）
１０ 部品実装システム
１２ 基板搬送装置
３０ 第１部品実装ヘッド
４０ 第２部品実装ヘッド
１００ 制御ユニット
１０２ データ記憶手段
１０３ 搭載プログラム記憶手段
１２１ 部品実装ヘッドテーブル
１２２ 基板テーブル
１２３ レーンセットテーブル
１２４ シーケンスセットテーブル
Ａ 干渉エリア
ＯＡ 重複エリア
ＭＡ 第１実装エリア
ＭＢ 第２実装エリア
Ｐ プリント基板

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】