発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、特許文献１，２に記載の技術によっては、例えば車載のステレオカメラ装置を用いて歩行者を検出し、その歩行者との衝突を回避する場合において、車両が右折又は左折することにより画角内に急に歩行者が入るようなシーンでは、その歩行者を迅速に対象物として確定することができないという問題がある。 即ち、特許文献１には、各画素の距離より近い位置のかたまりを立体物として検出する技術が開示されているが、実用上は、立体物を検出する際、実空間の近くにおいてこの立体物の候補が一定期間内に一定回数以上、連続的もしくは断続的に検出された場合にのみ制御対象としている。これは、各画素の距離を算出する際に誤マッチにより間違った距離が算出された場合にも、立体物の誤検出を防止し、誤検出された立体物に基づく誤ブレーキ等を防ぐための手法であり、一般的に用いられている。このように、特許文献１に記載の手法は、立体物の検出に比較的長時間を要するので、例えば車両が右折又は左折し、画角内に急に歩行者が現れるような場合には、その歩行者を制御対象として迅速に確定することができない。 また、特許文献２には、横断歩道を検出し、横断歩道上を一定速度以上で移動している立体物を歩行者として高い信頼度で検出させる技術が開示されているが、これも特許文献１に記載の技術と同様に、立体物の誤検出を防ぐことを目的として、立体物の検出から制御対象として確定するまでに一定の時間を要すると考えられる。また、立体物を検出する手段が撮像素子による場合、直接的には相対速度を算出することができないため、一定速度以上で走行しているかどうかを確定させるためにも一定の時間を要する。さらに、直接的に相対速度を算出できるミリ波レーダで検出したとしても、横方向の移動速度は直接算出することができないため、結局、制御対象の確定までに長時間を要する。 したがって、特許文献１，２に記載の技術によっては、車両が右折又は左折することにより画角内に急に歩行者が入るようなシーンで、ドライバーに対する警報が遅れたり、自動ブレーキの作動が遅れやすい。 本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、画角内に急に立体物が入るようなシーンでも、当該立体物を迅速かつ正確に検出可能なステレオカメラ装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、ステレオ視による立体物検知だけでなく、既知形状の被遮蔽物に対する立体物による遮蔽の有無を確認し、被遮蔽物が立体物により遮蔽されていると検出された場合に、被遮蔽物遮蔽検出手段による立体物の存在を確定するための処理を簡易化するので、短時間で被遮蔽物に位置に立体物が存在することを確定することができる。したがって、車両が右折又は左折することにより画角内に急に歩行者が入るようなシーンにおいても、ドライバーに対する警報や自動ブレーキの作動を適正に行うことができる。