特許 6055265 移動局、コンピュータプログラム、及び通信パケットのデータ構造

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6055265

(24)【登録日】2016年12月9日

(45)【発行日】2016年12月27日

(54)【発明の名称】移動局、コンピュータプログラム、及び通信パケットのデータ構造

(51)【国際特許分類】

   H04W 4/04 20090101AFI20161219BHJP

   H04W 4/22 20090101ALI20161219BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20161219BHJP

【ＦＩ】

   H04W4/04 111

   H04W4/04 113

   H04W4/22

   G08G1/09 F

   G08G1/09 H

【請求項の数】7

【全頁数】34

(21)【出願番号】特願2012-231608(P2012-231608)

(22)【出願日】2012年10月19日

(65)【公開番号】特開2014-86749(P2014-86749A)

(43)【公開日】2014年5月12日

【審査請求日】2015年7月16日

(73)【特許権者】

【識別番号】000002130

【氏名又は名称】住友電気工業株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000005821

【氏名又は名称】パナソニック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000280

【氏名又は名称】特許業務法人サンクレスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】浦山 博史

(72)【発明者】

【氏名】山田 雅也

(72)【発明者】

【氏名】武村 浩司

【審査官】 松野 吉宏

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１２−０４９７０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１２４４１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１５１５５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２５６９６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１７５６５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−２３９４５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１４７０８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−３１０４６９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０４Ｂ ７／２４ − ７／２６

Ｈ０４Ｗ ４／００ − ９９／００

Ｇ０８Ｇ １／０９

３ＧＰＰ ＴＳＧ ＲＡＮ ＷＧ１−４

ＳＡ ＷＧ１−４

ＣＴ ＷＧ１、４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動局向けの通信のための第１通信期間にて通信パケットを送信可能であるとともに第１通信期間とは異なる第２通信期間であって他の基地局向けの通信のための第２通信期間にて通信パケットを送信可能である基地局から、通信パケットを受信可能な受信部と、
通信処理部と、
を備えた移動局であって、
前記通信パケットは、管理情報、識別情報、及びアプリケーションデータを含み、
前記識別情報は、アプリケーションデータが緊急情報であるか否かを示す情報であり、
前記管理情報は、
基地局から第１通信期間にて送信される通信パケットに含まれるアプリケーションデータが緊急情報以外の通常情報である場合には、当該通信パケットが移動局によって受信されることを示し、
基地局から第１通信期間にて送信される通信パケットに含まれるアプリケーションデータが緊急情報である場合には、当該通信パケットが基地局及び移動局によって受信されることを示し、
前記通信処理部は、基地局から受信した通信パケットに含まれる管理情報を参照し、移動局によって受信されることを示す管理情報を含む通信パケットを、移動局向けの第１情報として判定するとともに、基地局及び移動局によって受信されることを示す管理情報を含む通信パケットも移動局向けの前記第１情報として判定する
ことを特徴とする移動局。

【請求項2】

前記受信部によって受信した通信パケットの再送処理を行う再送処理部を更に備え、
前記再送処理部は、前記受信部によって受信した前記通信パケットに含まれる前記アプリケーションデータが前記緊急情報であることを前記識別情報が示していれば、前記受信部によって受信した前記通信パケットに含まれる前記緊急情報及び前記識別情報を、前記第１通信期間とは異なる移動局間通信のための通信期間にて、他の移動局向けの情報として再送可能である
請求項１記載の移動局。

【請求項3】

前記受信部によって受信した前記通信パケットは、移動局による再送が要求されるか否かを示す要求情報を更に含み、
前記再送処理部は、前記要求情報に基づいて、前記受信部によって受信した前記通信パケットに含まれる前記緊急情報及び前記識別情報を、他の移動局向けの情報として再送すべきか否かを判定する
請求項２記載の移動局。

【請求項4】

前記受信部によって受信した前記通信パケットは、前記受信部によって受信した前記通信パケットの有効性に関する有効性情報を含み、
前記再送処理部は、前記有効性情報に基づいて、前記受信部によって受信した前記通信パケットに含まれる前記緊急情報及び前記識別情報を、他の移動局向けの情報として再送すべきか否かを判定する
請求項２又は３記載の移動局。

【請求項5】

コンピュータを、請求項１に記載の前記移動局の前記通信処理部として機能させるためのコンピュータプログラム。

【請求項6】

コンピュータを、請求項２〜５のいずれか１項に記載の前記移動局の前記再送処理部として機能させるためのコンピュータプログラム。

【請求項7】

移動局向けの通信のための第１通信期間にて基地局から送信される通信パケットのデータ構造であって、
前記通信パケットは、管理情報、識別情報、及びアプリケーションデータを含み、
前記識別情報は、アプリケーションデータが緊急情報であるか否かを示す情報であり、
前記管理情報は、
基地局から第１通信期間にて送信される通信パケットに含まれるアプリケーションデータが緊急情報以外の通常情報である場合には、当該通信パケットが移動局によって受信されることを示し、
基地局から第１通信期間にて送信される通信パケットに含まれるアプリケーションデータが緊急情報である場合には、当該通信パケットが基地局及び移動局によって受信されることを示し、
前記管理情報は、前記通信パケットを受信した移動局によって参照され、移動局によって受信されることを示す管理情報を含む通信パケットを、移動局向けの第１情報として判定するとともに、基地局及び移動局によって受信されることを示す管理情報を含む通信パケットも移動局向けの前記第１情報として判定する移動局による処理に用いられる
通信パケットのデータ構造。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動局、コンピュータプログラム、及び通信パケットのデータ構造に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、路車間通信、車車間通信による高度道路交通システム（ＩＴＳ）が検討されている。路車間通信とは、路側通信機（基地局）と車載通信機（移動局）との間の通信であり、車車間通信とは、車載通信機（移動局）間の通信である。
このような高度道路交通システムのための通信方式については、標準規格及びガイドラインが制定されている（非特許文献１，２参照）。

【0003】

非特許文献１では、所定の送信周期（１００ｍｓ）毎に到来する最大１６個の路車間通信期間が離散的に設けられ、路車間通信期間以外の時間帯が車車間通信期間として設定される。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0004】

【非特許文献1】一般社団法人電波産業会、”７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム ＡＲＩＢ−ＳＴＤＴ１０９ １．０版“，［online］、平成２４年２月１４日、［平成２４年９月１８日検索］、インターネット<http://www.arib.or.jp/tyosakenkyu/kikaku_tushin/tsushin_kikaku_number.html>

【非特許文献2】ＩＴＳ情報通信システム推進会議、”７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム拡張機能ガイドライン ＩＴＳ ＦＯＲＵＭ ＲＣ−０１０ １．０版”，[online]、２０１２年３月２６日、［平成２４年９月１８日検索］、インターネット<http://www.itsforum.gr.jp/>

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

路側通信機が、周辺の車両に対して緊急情報を報知することは、ドライバが緊急情報を早急に把握する上で、有効である。ここで、緊急情報は、例えば、災害情報又は緊急車両（特別車両）の通行情報である。また、災害情報は、例えば、火災、地震又は津波の情報である。

【0006】

緊急情報の送信を、非特許文献１，２に規定するシステムで行う場合、路側通信機は、路車間通信期間にて、緊急情報を周辺の車載通信機又は歩行者用通信機に対して送信することが考えられる。

【0007】

そして、緊急情報を広範囲で伝達すべく路側通信機間でも伝達しようとすると、路側通信機同士の通信を行うための期間（路路間通信期間）を設けておき、路車間通信による緊急情報の送信とは別に、路路間通信による緊急情報の送信を行うことも考えられる。

【0008】

しかし、路車間通信と路路間通信の双方で、同様の緊急情報を送信することは、通信資源としての通信期間を無駄に消費することになる。

【0009】

そこで、本発明は、上記のような場合において、通信期間が無駄に消費されるのを防止することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

一の観点からみた本発明は、移動局向けの通信のための第１通信期間にて通信パケットを送信可能であるとともに第１通信期間とは異なる第２通信期間であって他の基地局向けの通信のための第２通信期間にて通信パケットを送信可能である基地局から、通信パケットを受信可能な受信部と、通信処理部と、を備えた移動局であって、前記通信パケットは、管理情報、識別情報、及びアプリケーションデータを含み、前記識別情報は、アプリケーションデータが緊急情報であるか否かを示す情報であり、前記管理情報は、基地局から第１通信期間にて送信される通信パケットに含まれるアプリケーションデータが緊急情報以外の通常情報である場合には、当該通信パケットが移動局によって受信されることを示し、基地局から第１通信期間にて送信される通信パケットに含まれるアプリケーションデータが緊急情報である場合には、当該通信パケットが基地局及び移動局によって受信されることを示し、前記通信処理部は、基地局から受信した通信パケットに含まれる管理情報を参照し、移動局によって受信されることを示す管理情報を含む通信パケットを、移動局向けの第１情報として判定するとともに、基地局及び移動局によって受信されることを示す管理情報を含む通信パケットも移動局向けの前記第１情報として判定することを特徴とする移動局である。他の観点からみた本発明は、通信パケット構造又は情報の構造である。

【0011】

（１）他の観点からみた本発明は、第１基地局と、第２基地局と、を備え、前記第１基地局は、第１通信期間にて移動局向けの第１情報を送信可能であるとともに、前記第１通信期間とは異なる第２通信期間にて前記第２基地局向けの第２情報を送信可能であり、前記第１情報は、アプリケーションデータ及び識別情報を含み、前記識別情報は、前記アプリケーションデータが緊急情報であるか否かを示す情報であり、前記第１基地局は、緊急情報及び前記識別情報を、前記第１通信期間にて移動局向けの前記第１情報として送信可能であり、前記第２基地局は、第１情報及び第２情報を受信可能であり、かつ、受信したアプリケーションデータを破棄する破棄部を備え、前記破棄部は、前記第２基地局が受信した前記第１情報に含まれるアプリケーションデータが緊急情報であるか否かを、前記識別情報に基づいて判定し、前記アプリケーションデータが緊急情報でなければ前記アプリケーションデータを破棄し、前記アプリケーションデータが緊急情報であれば前記アプリケーションデータを破棄しないことを特徴とする通信システムである。
上記通信システムによれば、第１基地局は、緊急情報を、第１通信期間において移動局向けの第１情報として送信する。そして、第２基地局は、移動局向けの第１情報を受信可能である。
したがって、緊急情報が、移動局向けの第１情報に含まれていても受信することができる。
この結果、第１基地局は、緊急情報を、第２通信期間において第２基地局向けに送信される第２情報として送信する必要がない。つまり、第２通信期間を緊急情報の送信に用いなくても、緊急情報を第２基地局に知らせることができ、通信時間が無駄に消費されることを防止できる。
ここで、第１情報は、本来、移動局向けの情報であり第２基地局にとっては不要な情報である。したがって、第２基地局は、受信した全ての第１情報を読み取ると、処理負荷が大きくなる。この点に関し、上記本発明の第２基地局は、受信した第１情報に含まれるアプリケーションデータが緊急情報でない場合には、アプリケーションデータを破棄する。
緊急情報以外のアプリケーションデータの破棄によって第２基地局における処理負荷の増大を防止できる。

【0012】

（２）前記第２基地局は、受信した前記第１情報に含まれる前記緊急情報及び前記識別情報を、移動局向けの前記第１情報として再送する再送処理部を更に備えているのが好ましい。
この場合、第２基地局は、受信した緊急情報を、移動局向けの第１情報として再送することができる。したがって、第２基地局の周辺の移動局は、第１基地局から送信された緊急情報を、第２基地局経由で受信することができる。また、第２基地局と同様の機能を有する他の基地局（第３基地局）が存在する場合は、第３の基地局が、第２基地局によって再送された第１情報を受信することも期待できる。

【0013】

（３）前記再送処理部は、前記第２基地局が受信した前記第１情報に含まれる前記緊急情報及び前記識別情報を、移動局向けの第１情報として再送すべきか否かを判定し、再送すべきと判定されると、前記第２基地局が受信した前記第１情報に含まれる前記緊急情報及び前記識別情報を、移動局向けの前記第１情報として再送するのが好ましい。
この場合、再送処理部は、再送すべきか否かを判定した上で再送を行うため、再送が適正化される。

【0014】

（４）前記第１情報は、前記第１情報の有効性に関する有効性情報を含み、前記再送処理部は、前記有効性情報に基づいて、前記第２基地局が受信した前記第１情報に含まれる前記緊急情報及び前記識別情報を、移動局向けの前記第１情報として再送すべきか否かを判定するのが好ましい。
この場合、第１情報の有効性に基づいて、再送すべきか否かが判定される。

【0015】

（５）前記再送処理部は、前記第１情報の送信元に基づいて、前記第２基地局が受信した前記第１情報に含まれる前記緊急情報及び前記識別情報を、移動局向けの前記第１情報として再送すべきか否かを判定するのが好ましい。
この場合、第１情報の送信元に基づいて、再送すべきか否かが判定される。

【0016】

（６）前記識別情報は、受信側である前記第２基地局において、前記アプリケーションデータよりも先に認識されるように、前記第１情報中に格納されているのが好ましい。
この場合、アプリケーションデータを認識する処理が行われる前に識別情報が認識される。したがって、破棄部は、比較的早い段階で認識された識別情報に基づいて、アプリケーションデータを破棄することができる。したがって、不要なアプリケーション情報を認識する処理が行われることを回避できる。

【0017】

（７）前記識別情報は、受信側である前記第２基地局において、前記アプリケーションデータをアンセキュアにする処理が行われるよりも先に認識されるように、前記第１情報中に格納されているのが好ましい。
この場合、アプリケーションデータをアンセキュアにする処理が行われる前に識別情報が認識される。したがって、不要なアプリケーションデータをアンセキュアにする処理が行われる前に不要なアプリケーションデータを破棄することができる。

【0018】

（８）前記第２基地局は、移動局が送信した第３情報を受信可能であり、前記第３情報は、前記アプリケーションデータ及び前記識別情報を含み、前記再送処理部は、前記第２基地局が受信した前記第３情報に含まれる前記アプリケーションデータが前記緊急情報であることを前記識別情報が示していれば、前記第２基地局が受信した前記第３情報に含まれる前記緊急情報及び前記識別情報を、移動局向けの前記第１情報として再送可能であるのが好ましい。
この場合、第２基地局は、移動局経由で緊急情報を受信することができる。また、受信した緊急情報を、移動局向けの第１情報として再送することができる。

【0019】

（９）他の観点からみた本発明は、基地局又は他の移動局が送信した情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信した情報の再送処理を行う再送処理部と、を備え、前記受信部によって受信した前記情報は、アプリケーションデータ及び識別情報を含み、前記識別情報は、前記アプリケーションデータが緊急情報であるか否かを示す情報であり、前記再送処理部は、前記受信部によって受信した前記情報に含まれる前記アプリケーションデータが前記緊急情報であることを前記識別情報が示していれば、前記受信部によって受信した前記情報に含まれる前記緊急情報及び前記識別情報を、他の移動局向けの情報として再送可能であることを特徴とする移動局である。
上記移動局によれば、基地局又は他の移動局から送信されたアプリケーションデータが緊急情報であれば、その緊急情報を、他の移動局向けの情報として再送することができる。

【0020】

（１０）前記受信部によって受信した前記情報は、移動局による再送が要求されるか否かを示す要求情報を更に含み、前記再送処理部は、前記要求情報に基づいて、前記受信部によって受信した前記情報に含まれる前記緊急情報及び前記識別情報を、他の移動局向けの情報として再送すべきか否かを判定するのが好ましい。
この場合、再送が要求されているか否かを示す要求情報に基づいて、再送すべきか否かが判定される。

【0021】

（１１）前記受信部によって受信した前記情報は、前記受信部によって受信した前記情報の有効性に関する有効性情報を含み、前記再送処理部は、前記有効性情報に基づいて、前記受信部によって受信した前記情報に含まれる前記緊急情報及び前記識別情報を、他の移動局向けの情報として再送すべきか否かを判定するのが好ましい。
この場合、受信した情報の有効性に基づいて、再送すべきか否かが判定される。

【0022】

（１２）他の観点からみた本発明は、コンピュータを、前記（９）〜（１１）のいずれか１項に記載の前記移動局の前記再送処理部として機能させるためのコンピュータプログラムである。

【0023】

（１３）他の観点からみた本発明は、第１通信期間にて移動局向けの第１情報を送信可能であるとともに、前記第１通信期間とは異なる第２通信期間にて他の基地局向けの第２情報を送信可能であり、前記第１情報は、アプリケーションデータ、識別情報、及び要求情報を含み、前記識別情報は、前記アプリケーションデータが緊急情報であるか否かを示す情報であり、前記要求情報は、前記第１情報を受信した移動局による前記第１情報の再送が要求されるか否かを示す情報であることを特徴とする基地局である。
上記基地局によれば、第１情報には、第１情報を受信した移動局による再送が要求されるか否かを示す情報が含まれるため、移動局による再送が適正化される。

【0024】

（１４）他の観点からみた本発明は、前記（１３）記載の前記基地局に搭載されたコンピュータに、前記第１情報及び前記第２情報を送信させる処理を実行させるコンピュータプログラムである。

【0025】

（１５）他の観点からみた本発明は、第１情報及び第２情報を受信可能な基地局であって、前記第１情報は、他の基地局が第１通信期間にて移動局向けに送信した情報であり、前記第２情報は、前記他の基地局が前記第１通信期間とは異なる第２通信期間にて前記基地局向けに送信した情報であり、前記第１情報は、アプリケーションデータ及び識別情報を含み、前記識別情報は、前記アプリケーションデータが緊急情報であるか否かを示す情報であり、受信したアプリケーションデータを破棄する破棄部を備え、前記破棄部は、前記第２基地局が受信した前記第１情報に含まれるアプリケーションデータが緊急情報であるか否かを、前記識別情報に基づいて判定し、前記アプリケーションデータが緊急情報でなければ前記アプリケーションデータを破棄し、前記アプリケーションデータが緊急情報であれば前記アプリケーションデータを破棄しないことを特徴とする基地局である。

【0026】

（１６）他の観点からみた本発明は、コンピュータを、前記（１５）記載の前記基地局の前記破棄部として機能させるためのコンピュータプログラムである。

【0027】

（１７）他の観点からみた本発明は、移動局向け情報を送信可能であるとともに、移動局が送信した移動局送信情報を受信可能な基地局であって、前記移動局向け情報は、移動局向けの通信を行うための第１期間にて送信される情報であり、前記移動局送信情報は、アプリケーションデータ及び識別情報を含み、前記識別情報は、前記アプリケーションデータが緊急情報であるか否かを示す情報であり、受信した前記移動局送信情報に含まれる前記緊急情報及び前記識別情報を、前記移動局向け情報として再送する再送処理部を備え、
前記再送処理部は、受信した前記移動局送信情報に含まれる前記アプリケーションデータが前記緊急情報であることを前記識別情報が示していれば、受信した前記移動局送信情報に含まれる前記緊急情報及び前記識別情報を、前記移動局向け情報として再送可能であることを特徴とする基地局である。

【0028】

（１８）他の観点からみた本発明は、コンピュータを、前記（１７）記載の前記基地局の再送処理部として機能させるためのコンピュータプログラムである。

【0029】

（１９）他の観点からみた本発明は、第１情報及び第２情報の通信方法であって、前記第１情報は、第１通信期間にて移動局向けに送信される情報であるとともに、アプリケーションデータ及び識別情報を含み、前記識別情報は、前記アプリケーションデータが緊急情報であるか否かを示す情報であり、前記第２情報は、前記第１通信期間とは異なる第２通信期間にて基地局向けに送信される情報であり、前記通信方法は、第１基地局が、前記アプリケーションデータとしての緊急情報、及び、前記識別情報を、前記第１通信期間にて、前記第１情報として送信すること、前記第１基地局が、前記第２情報を、前記第２通信期間にて送信すること、前記第１情報及び第２情報を受信可能であるとともに受信した前記第１情報を破棄可能な第２基地局が、受信した前記第１情報に含まれるアプリケーションデータが緊急情報であるか否かを、前記識別情報に基づいて判定し、前記アプリケーションデータが緊急情報であれば前記アプリケーションデータを破棄せずに読み取ること、を含む通信方法である。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】高度道路交通システムの実施の一形態を示す概略斜視図である。

【図2】路側通信機及び車載通信機の構成図である。

【図3】（ａ）は無線フレーム（スーパーフレーム）を示す図であり、（ｂ）は無線フレーム中の送信期間と送信禁止期間を示す図である。

【図4】通信機のプロトコルスタックを示す図である。

【図5】パケット構造を示す図である。

【図6】レイヤ７ヘッダの構造図である。

【図7】アプリケーションヘッダの構造図である。

【図8】第１比較例の通信方法を示す図である。

【図9】第１比較例における情報伝達を示す図である。

【図10】第２比較例の通信方法を示す図である。

【図11】第２比較例における情報伝達を示す図である。

【図12】第１実施例の通信方法を示す図である。

【図13】第１実施例における情報伝達を示す図である。

【図14】第２実施例の通信方法を示す図である。

【図15】第２実施例における情報伝達を示す図である。

【図16】第３実施例の通信方法を示す図である。

【図17】第３実施例における情報伝達を示す図である。

【図18】路側通信機の処理のフローチャートである。

【図19】車載通信機の処理のフローチャートである。

【図20】路側通信機の送信範囲を示す図である。

【図21】路側通信機間の通信トポロジー図である。

【図22】通信トポロジーを実現するための設定情報の値の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0031】

［１．通信システム］
図１は、本発明の一実施形態に係る高度道路交通システム（ＩＴＳ）の全体構成を示す概略斜視図である。なお、本実施形態では、道路構造の一例として、南北方向と東西方向の複数の道路が互いに交差した碁盤目構造を想定している。
図１に示すように、本実施形態の高度道路交通システムは、交通信号機１、路側通信機（基地局）２、車載通信機（移動局）３（図２参照）、中央装置４、車載通信機３を搭載した車両５、及び、車両感知器や監視カメラ等よりなる路側センサ６を含む。移動局としては、車載通信機３に限られず、例えば、歩行者が所持する歩行者用通信機であってもよい。
なお、本実施形態において特に説明しない点については、非特許文献１，２に準拠する。

【0032】

交通信号機１と路側通信機２（２Ａ，２Ｂ）は、複数の交差点Ａ１〜Ａ５，Ｂ１〜Ｂ５、Ｃ１〜Ｃ５，Ｄ１〜Ｄ５，Ｅ１〜Ｅ５のそれぞれに設置されている。複数の路側通信機２のうちの一部の路側通信機２Ａは、電話回線等の有線通信回線７を介してルータ８に接続されている。このルータ８は交通管制センター内の中央装置４に接続されている。複数の路側通信機２には、ルータ８に接続されていない路側通信機２Ｂも含まれている。
中央装置４は、自身が管轄するエリアの交通信号機１及び路側通信機２とＬＡＮ（Local Area Network）を構成している。なお、中央装置４は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。

【0033】

中央装置４に有線通信回線７で接続されている路側通信機２Ａ（オンライン路側通信機）は、中央装置４の管轄するエリアに含まれる全ての路側通信機のうちの一部であり、中央装置４に対して有線通信回線７で接続されていない路側通信機２Ｂ（スタンドアローン路側通信機）も存在する。
図１では、交差点Ａ１〜Ａ５に設置された路側通信機２Ａが、オンライン路側通信機であり、他の交差点Ｂ１〜Ｂ５，Ｃ１〜Ｃ５，Ｄ１〜Ｄ５及びＥ１〜Ｅ５に設置された路側通信機２Ｂは、スタンドアローン路側通信機である。このように、全ての路側通信機をオンライン路側通信機としないことで、有線通信回線７の設置・維持コストを低減できる。
なお、オンライン路側通信機２Ａと、スタンドアローン路側通信機２Ｂと、を区別しない場合には、「路側通信機２」というものとする。

【0034】

路側センサ６は、各交差点に流入する車両台数をカウントする等の目的で、管轄エリア内の道路の各所に設置されている。この路側センサ６は、直下を通行する車両５を超音波感知する車両感知器、或いは、道路の交通状況を時系列に撮影する監視カメラ等よりなり、感知情報や画像データは通信回線７を介して中央装置４に送信される。
なお、図１では、図示を簡略化するために、各交差点に信号灯器が１つだけ描写されているが、実際の各交差点には、互いに交差する道路の上り下り用として少なくとも４つの信号灯器が設置されている。

【0035】

高度道路交通システムにおいて、無線通信システムを構成する、複数の交差点それぞれに設置された複数の路側通信機（基地局）２は、その周囲を走行する車両の車載通信機（移動局）３との間で無線通信（路車間通信）が可能である。
また、各路側通信機２は、自己の送信波が到達する所定範囲内に位置する他の路側通信機２とも無線通信（路路間通信）が可能である。
また、同じく無線通信システムを構成する車載通信機（移動局）３は、路側通信機２との間で無線通信を行うとともに、キャリアセンス方式で他の車載通信機３と無線通信（車車間通信）が可能である。

【0036】

オンライン路側通信機（基地局）２Ａは、図２（ａ）に示すように、無線通信のためのアンテナ２０が接続された無線通信部（ＲＦ部；ＰＨＹ部）２１と、有線通信回線７を介して中央装置４と通信するための有線通信部２２と、通信制御処理を行う通信処理装置２５と、を備えている。
通信処理装置２５は、制御部２３と、必要な情報を記憶する記憶部２４と、を備えている。制御部２３は、無線通信及び有線通信の通信制御処理を行う。記憶部２４は、無線通信及び有線通信のために必要な情報を記憶する。

【0037】

通信処理装置２５は、その機能の一部又は全部が、ハードウェア回路によって構成されていてもよいし、その機能の一部又は全部が、コンピュータプログラムによって実現されていてもよい。通信処理装置２５の機能の一部又は全部がコンピュータプログラムによって実現される場合、通信処理装置２５（制御部２３）は、コンピュータを含み、コンピュータによって実行されるコンピュータプログラムは、記憶部２４に記憶される。

【0038】

スタンドアローン路側通信機（基地局）２Ｂは、図２（ｂ）に示すように、オンライン路側通信機２Ａから、有線通信部２２を省略したものに相当する。

【0039】

車載通信機（移動局）３は、無線通信のためのアンテナ３０が接続された無線通信部（ＲＦ部；ＰＨＹ部；受信部）３１と、通信制御処理を行う通信処理装置３５と、を備えている。
車載通信機３の通信処理装置３５は、その機能の一部又は全部が、ハードウェア回路によって構成されていてもよいし、その機能の一部又は全部が、コンピュータプログラムによって実現されていてもよい。通信処理装置３５の機能の一部又は全部がコンピュータプログラムによって実現される場合、通信処理装置３５（制御部３３）は、コンピュータを含み、コンピュータによって実行されるコンピュータプログラムは、記憶部３４に記憶される。

【0040】

図３（ａ）は、無線通信システムにおいて用いられる無線フレーム（スーパーフレーム）を示している。この無線フレームは、その時間軸方向の長さ（フレーム長）が１００ｍｓに設定されている。つまり、１秒間に１０フレームが発生する。
フレームは、例えば、路側通信機２が有するＧＰＳ受信機（図示省略）によって受信したＧＰＳ信号に含まれる１ＰＰＳ（１秒周期の信号）に基づいて生成される。

【0041】

一つの無線フレーム（１００ｍｓ）は、複数の路車間通信期間ＳＬ１と、複数の車車間通信期間ＳＬ２と、を含んで構成されている。
路車間通信期間ＳＬ１は、路側通信機２に割り当てられる路車間通信用のタイムスロット（路側通信機用送信期間）であり、この時間帯ＳＬ１においては、路側通信機２による無線送信が許容される。路車間通信期間ＳＬ１は、一つの無線フレーム（１００ｍｓ）内に最大１６個まで設定可能である。

【0042】

車車間通信期間ＳＬ２は、車載通信機３用のタイムスロット（車用通信期間）であり、この時間帯ＳＬ２は車載通信機３によるＣＳＭＡ方式による無線送信時間として開放するため、路側通信機２は車車間通信期間ＳＬ２では無線送信を行わない。

【0043】

無線フレームに含まれている路車間通信期間ＳＬ１と、車車間通信期間ＳＬ２とは、時間軸方向に交互に配置されている。
路車間通信期間ＳＬ１には、それぞれスロット番号ｎ（＝１〜１６）が付されている。

【0044】

それぞれの路側通信機２には、無線フレームに含まれる複数の路車間通信期間ＳＬ１のうちの、一つ又は複数の路車間通信期間ＳＬ１が送信期間として設定され、その他の路車間通信期間ＳＬ１は送信が禁止される。すなわち、路側通信機２にとっては、車車間通信期間ＳＬ２及び自機２に割り当てられていない路車間通信期間ＳＬ１は、送信禁止期間となる。
図３（ｂ）では、路側通信機２にｎ＝４，５，６の３つの路車間通信期間ＳＬ１が送信期間として割り当てられている場合の送信禁止期間を示している。路側通信機２は、送信禁止期間以外の期間（送信期間）でデータ送信を行う。

【0045】

一つの無線フレーム内において、一の路側通信機２に割り当てられる送信期間の数は任意である。また、一つの送信期間の期間長は、路車通信期間の期間長と等しくてもよいし、路車間通信期間よりも短くてもよい。また、一つの路車間通信期間内に複数の送信期間が設定されてもよい。

【0046】

図４は、非特許文献１の標準規格に示す通信プロトコルスタックに、非特許文献２のガイドラインに示す拡張層（Extended Layer）ＥＬを加えたものを示している。

【0047】

非特許文献１に規定されるプロトコルスタックは、レイヤ１（Ｌ１，物理層：Physical Layer）、レイヤ２（Ｌ２，データリンク層：Data Link Layer）、車車間・路車間共用通信制御情報層（ＩＶＣ−ＲＶＣ層：Inter-Vehicle Communication - Road to Vehicle Communication Layer）及びレイヤ７（Ｌ７，アプリケーション層：Application Layer）の４層構造である。各層及びアプリケーションＡＰは、システム管理のための情報を有するシステム管理にアクセスすることができる。

【0048】

レイヤ１は、ＩＥＥＥ８０２．１１において規定される物理層に準拠して動作する。
レイヤ２は、ＭＡＣ副層（Medium Access Control sublayer）と、ＬＬＣ副層（Logical Link Control sublayer）と、から構成される。なお、ＭＡＣ副層を、単に、ＭＡＣ層（Medium Access Control layer）ともいい、ＬＬＣ副層（Logical Link Control sublayer）を、単に、ＬＬＣ層（Logical Link Control layer）ともいう。

【0049】

ＭＡＣ層は、無線チャネルの通信管理として、フレーム制御及び同報通信（ブロードキャスト）を行う。
ＬＬＣ層は、上位層のエンティティ間でパケット伝送を行うために、確認なしコネクションレス型通信のサービスを提供する。

【0050】

車車間・路車間共用通信制御情報層（ＩＶＣ−ＲＶＣ層）は、車車間・路車間共用通信制御に必要な情報の生成と管理を行う。非特許文献１では、路路間通信は規定されていないため、本実施形態のように、路車間通信期間ＳＬ１において路路間通信を行う場合、車車間・路車間共用通信制御情報層（ＩＶＣ−ＲＶＣ層）において、路路間通信は、路車間通信の一種として取り扱われる。

【0051】

レイヤ７は、アプリケーションＡＰに対して通信制御手段を提供するためのものである。アプリケーションＡＰは、送信される通信パケットに格納されるアプリケーションデータ（交通情報、車両情報など）をレイヤ７に与えるとともに、受信した通信パケットに格納されていたアプリケーションデータをレイヤ７から取得する。

【0052】

非特許文献２に規定される拡張層ＥＬは、レイヤ７の上位層として存在し、アプリケーションＡＰとレイヤ７との間の通信機能を拡張するためのものである。
拡張層ＥＬは、アプリケーションＡＰに対してデータ伝送サービスを提供する。アプリケーションＡＰは、送信される通信パケットに格納されるアプリケーションデータ（交通情報、車両情報など）を拡張層ＥＬに与える。データ伝送サービス提供のため、拡張層ＥＬは、レイヤ７以下の下位階層に対してデータ伝送要求を出す。

【0053】

また、拡張層ＥＬは、アプリケーションＡＰから与えられたアプリケーションデータを分割し、分割データをレイヤ７に与えることができる。つまり、拡張層ＥＬは、アプリケーションデータを分割して複数の分割データを生成する分割処理部として機能する。
また、レイヤ７から受け取った分割データを結合させてアプリケーションＡＰに与えることができる。
なお、拡張層ＥＬは、レイヤ７とともに、セキュリティ管理にアクセスすることができる。

【0054】

図４に示す拡張層ＥＬ、レイヤ７、ＩＶＣ−ＲＶＣ層、レイヤ２、アプリケーションＡＰ、セキュリティ管理ＳＥＣ、及びシステム管理に相当する機能は、路側通信機２の通信処理装置２５及び車載通信機３の通信処理装置３５それぞれによって実行される。また、レイヤ１の機能は、路側通信機２の無線通信部２１及び車載通信機３の無線通信部３１それぞれによって実行される。

【0055】

なお、通信処理装置２５のうち、図４のアプリケーションＡＰに相当する機能を、「アプリケーション装置２５ａ」といい、図４のアプリケーションＡＰよりも下位の機能(拡張層ＥＬ、レイヤ７、ＩＶＣ−ＲＶＣ層、レイヤ２、セキュリティ管理ＳＥＣ、及びシステム管理)を、「通信処理部２５ｂ」という。
また、通信処理装置３５のうち、図４のアプリケーションＡＰに相当する機能を、「アプリケーション装置３５ａ」といい、図４のアプリケーションＡＰよりも下位の機能(拡張層ＥＬ、レイヤ７、ＩＶＣ−ＲＶＣ層、レイヤ２、セキュリティ管理ＳＥＣ、及びシステム管理)を、「通信処理部３５ｂ」という。拡張層ＥＬは省略してもよい。

【0056】

アプリケーション装置２５ａの機能は、コンピュータプログラムによって実現し、通信処理部２５ｂの機能を、ハードウェアによって構成することができる。また、通信処理部２５ｂの機能を、コンピュータプログラムによって実現してもよい。

【0057】

図５は、路側通信機２及び車載通信機３によって送信される通信パケットの構成を示している。図５に示す通信パケットの構成は、非特許文献１，２に準拠したものである。
後述する路車間通信データ（第１情報；移動局向け情報）、路路間通信データ（第２情報）、車車間通信データ（第３情報；移動局送信情報）は、いずれも、図５に示す通信パケットの形式で送信される。

【0058】

通信パケットは、先頭にＰＨＹヘッダ（物理ヘッダ）を有している。ＰＨＹヘッダは、送信側の通信機２，３（路側通信機２または車載通信機３）のレイヤ１（物理層）によって、ＭＡＣ層から取得したＭＡＣフレーム（ＭＰＤＵ；MAC Protocol Data Unit）の前に付加される。
ＰＨＹヘッダは、受信側の通信機２，３におけるレイヤ１（物理層）において読み取られて、受信側のレイヤ１における通信制御処理に用いられる。なお、ＰＨＹヘッダを含む通信パケット全体が、ＰＰＤＵ（PHY Protocol Data Unit）である。ＰＨＹヘッダよりも後側のＭＡＣフレーム（ＭＰＤＵ）は、ＰＳＤＵ（PHY Service Data Unit）でもある。

【0059】

ＰＨＹヘッダの構成は、ＩＥＥＥ８０２．１１に準拠する。したがって、ＰＨＹヘッダには、プリアンブルなどが含まれる。

【0060】

ＰＨＹヘッダに続いて、ＭＡＣ制御フィールド（ＭＡＣヘッダ）及びＬＬＣ制御フィールド（ＬＬＣヘッダ）が設けられている。ＭＡＣ制御フィールドは、送信側の通信機２，３のレイヤ２のＭＡＣ層によって、ＬＬＣ層から取得したＬＬＣフレーム（ＬＰＤＵ；LLC Protocol Data Unit）の前に付加される。
ＭＡＣ制御フィールドは、受信側の通信機２，３のレイヤ２のＭＡＣ層において読み取られて、受信側のＭＡＣ層における通信制御処理に用いられる。
ＭＡＣ制御フィールドよりも後側のＬＬＣフレーム（ＬＰＤＵ）は、ＭＳＤＵ（MAC Service Data Unit）でもある。

【0061】

ＭＡＣ制御フィールドに続くＬＬＣ制御フィールドは、送信側の通信機２，３のレイヤ２のＬＬＣ層によって、ＩＶＣ−ＲＶＣ層から取得したＩＲフレーム（ＩＰＤＵ；IVC-RVC Protocol Data Unit）の前に付加される。
ＬＬＣ制御フィールドは、受信側の通信機２，３のレイヤ２のＬＬＣ層において読み取られて、受信側のＬＬＣ層における通信制御処理に用いられる。
また、ＬＬＣ制御フィールドよりも後側のＩＲフレーム（ＩＰＤＵ）は、ＬＳＤＵ（LLC Service Data Unit）でもある。

【0062】

ＬＬＣ制御フィールドに続いて、ＩＲ制御フィールド（ＩＲヘッダ）が設けられている。ＩＲ制御フィールドは、送信側の通信機２，３のＩＶＣ−ＲＶＣ層によって、ＡＰフレーム（ＡＰＤＵ；Application Protocol Data Unit）の前に付加される。
ＩＲ制御フィールドは、受信側の通信機２，３のＩＶＣ−ＲＶＣ層において読み取られて、受信側のＩＶＣ−ＲＶＣ層における通信制御処理に用いられる。
ＩＲ制御フィールドよりも後側のＡＰフレーム（ＡＰＤＵ；Application Protocol Data Unit）は、ＩＳＤＵ（IVC-RVC Service Data Unit）でもある。

【0063】

ＩＲ制御フィールドに続いて、Ｌ７ヘッダが設けられている。Ｌ７ヘッダは、送信側の通信機２，３のレイヤ７によって、ＡＳＤＵ（Application Service Data Unit）の前に付加される。
Ｌ７ヘッダは、受信側の通信機２，３のレイヤ７において読み取られて、受信側のレイヤ７における通信制御処理に用いられる。
レイヤ７ヘッダよりも後側のＥＬフレーム（ＥＬ−ＰＤＵ；EL-Protocol Data Unit）は、ＡＳＤＵ（Application Service Data Unit）でもある。

【0064】

Ｌ７ヘッダに続いて、ＥＬヘッダ（ＥＬ基地局ヘッダ）が設けられている。ＥＬヘッダは、送信側の通信機２，３の拡張層ＥＬによって、ＥＬ−ＳＤＵ（EL-Service Data Unit）の前に付加される。
ＥＬヘッダは、受信側の通信機２，３の拡張層ＥＬにおいて読み取られて、受信側の拡張層ＥＬにおける処理に用いられる。

【0065】

ＥＬ−ＳＤＵは、セキュリティヘッダ、アプリケーションヘッダ、アプリケーションデータを有している。アプリケーションデータは、アプリケーションＡＰから通信処理部２５ｂ，３５ｂに与えられる。アプリケーションデータとしては、後述の通常情報（交通情報、信号情報など）と、緊急情報（緊急車両情報、災害情報など）と、がある。
アプリケーションヘッダは、送信側の通信機２，３のアプリケーションＡＰによってアプリケーションデータの前に付加される。

【0066】

アプリケーションデータ及びアプリケーションヘッダは、受信側の通信機２，３のアプリケーションＡＰによって読み取られて、受信側のアプリケーションＡＰにおける処理に用いられる。
アプリケーションＡＰは、送信すべきデータを生成したり、受信したデータを読み取って自らの処理に用いたり、受信したデータを再送（転送）する処理を行うことができる。

【0067】

セキュリティヘッダは、セキュリティ管理（セキュリティ処理部）ＳＥＣによって付加される。送信側の通信機２，３の拡張層ＥＬは、アプリケーションＡＰから（アプリケーションヘッダが付加された）アプリケーションデータを受け取ると、必要に応じて、セキュリティ処理をセキュリティ管理ＳＥＣに実行させる。
セキュリティ管理ＳＥＣでは、拡張層ＥＬから受け取ったアンセキュアなアプリケーションデータに対して、セキュリティ処理を行って、セキュアなアプリケーションデータを生成する。また、セキュリティ管理ＳＥＣは、セキュリティヘッダの付加も行う。

【0068】

セキュリティ管理ＳＥＣにおいて、アンセキュアなアプリケーションデータをセキュアなアプリケーションデータにする処理（セキュリティ処理）には、暗号化処理、署名処理などの処理が含まれる（ただし、非特許文献１，２では規定されていない）。
セキュリティ管理は、セキュリティ処理が施されたセキュアなアプリケーションデータを、拡張層ＥＬに戻す。その後、拡張層ＥＬは、前述のように、ＥＬヘッダの付加を行う。

【0069】

受信側の通信機２，３の拡張層ＥＬは、下位レイヤ（レイヤ７）からセキュアなアプリケーションデータを受け取った場合、セキュアなアプリケーションデータを、セキュリティ管理ＳＥＣに渡す。セキュリティ管理ＳＥＣは、セキュアなアプリケーションデータに対して、セキュリティ処理を行って、アンセキュアなアプリケーションデータに戻す。
拡張層ＥＬは、セキュリティ管理ＳＥＣからアンセキュアなアプリケーションデータを受け取ると、アンセキュアなアプリケーションデータを、アプリケーションＡＰに渡す。

【0070】

なお、拡張層ＥＬが存在しない場合、セキュリティ管理ＳＥＣとのやりとりはレイヤ７が行う。

【0071】

図６は、図５に示すＬ７ヘッダの構造を示している。図６に示すようにＬ７ヘッダは、「バージョン」フィールド、「セキュリティ区分情報」フィールド、「予約」フィールド、「アプリケーション関連情報」フィールドを有している。非特許文献１では、「アプリケーション関連情報」フィールド（８ｂｉｔ）の内容は規定されていない。ただし、本実施形態では、図６に示すように、「アプリケーション関連情報」フィールド（ｂ７−ｂ０）は、３ｂｉｔの「管理情報」フィールド（ｂ７−ｂ５）、２ｂｉｔの「データ種別」フィールド（ｂ４，ｂ３）、１ｂｉｔの「移動局への再送要求」フィールド（ｂ２）、及び、２ｂｉｔの「移動局の所要再送回数」フィールド（又は「再送期間」フィールド）（ｂ１，ｂ０）を備えている。
各フィールドは、通信パケット（アプリケーションデータ）を送信する通信機２，３によって設定される。

【0072】

「管理情報」フィールドは、送信側と受信側との関係を示している。
「１：移動局→基地局、移動局」は、パケットが移動局（車載通信機３）から送信され、基地局（路側通信機２）及び移動局（車載通信機３）によって受信されることを示している。
「２：基地局→基地局、移動局」は、パケットが基地局から送信され、基地局及び移動局によって受信されることを示している。
「３：移動局→移動局」は、パケットが移動局から送信され、移動局によって受信されることを示している（通常の車車間通信に対応）。
「４：基地局→移動局」は、パケットが基地局から送信され、移動局によって受信されることを示している（通常の路車間通信に対応）。
「５：移動局→基地局」は、パケットが移動局から送信され、基地局によって受信されることを示している。
「６：基地局→基地局」は、パケットが基地局から送信され、基地局によって受信されることを示している（通常の路路間通信に対応）。

【0073】

「データ種別」フィールドは、アプリケーションデータの種別（アプリケーションデータが緊急情報か否か）を示している。つまり「データ種別」フィールドに格納された情報は、アプリケーションデータが緊急情報であるか否かを示す識別情報である。
「０：通常」は、アプリケーションデータが通常のデータ、つまり、緊急情報以外のデータであることを示している。
「１：緊急（緊急車両）」は、アプリケーションデータが緊急情報であることを示している。また、「１：緊急（緊急車両）」は、緊急情報が緊急車両の存在を示す情報（緊急車両情報）であることを示している。緊急車両とは、例えば、消防用自動車、救急用自動車又は警察用自動車である。緊急車両の定義は、日本の道路交通法における「緊急自動車」の定義に従うことができる。
「２：緊急（災害）」は、アプリケーションデータが緊急情報であることを示している。また、「２：緊急（災害）」は、緊急情報が災害（火災、地震又は津波など）を示す情報（災害情報）であることを示している。

【0074】

緊急情報の内容によって、緊急情報の伝達の仕方（伝達範囲）を異ならせたほうがよいことがある。したがって、上述のように緊急情報を複数の種別（緊急（緊急車両）と緊急（災害））に分けておくことで、緊急情報の内容によって、緊急情報の伝達の仕方（伝達範囲）を異ならせることができる。

【0075】

「移動局への再送要求」フィールドは、受信側である移動局に対して再送を要求するか否かを示している。つまり、「移動局への再送要求」フィールドに格納された情報は、移動局３による再送が要求されるか否かを示す要求情報である。再送が要求される場合、受信側の移動局３は、受信したアプリケーションデータなどを再送しなければならない。「０：要求なし」は、移動局３による再送が要求されないことを示し、「１：要求あり」は、移動局３による再送が要求されることを示している。
「移動局への再送要求」フィールドは、緊急情報を送信する路側通信機２によって設定される。車車間通信による緊急情報の再送が必要な場合、路側通信機２は、「移動局への再送要求」フィールドを「１：要求あり」に設定する。車載通信機３は、アプリケーションデータを再送する場合、路側通信機２によって設定された「移動局への再送要求」フィールドの値を、再送するアプリケーションデータの通信パケットの「移動局への再送要求」フィールドに格納する。

【0076】

「移動局の所要再送回数」フィールドは、送信側の路側通信機２が移動局（車載通信機等）３に要求する再送回数を示している。アプリケーションデータは、最大で、「移動局の所要再送回数」フィールドに示す数の移動局３によって再送される可能性がある。
「０：０回」は、要求される再送回数が０回（移動局３による再送不要）であることを示し、「移動局への再送要求」フィールドに「０：要求なし」が設定される場合に、設定される。
「１：５回」、「２：１０回」、「３：１５回」は、要求される再送回数が、それぞれ、５回、１０回、１５回であることを示している。
「移動局の所要再送回数」フィールドは、「移動局への再送要求」フィールドを「１：要求あり」に設定した路側通信機２（再送要求を出した路側通信機２）によって設定される。車載通信機３は、路側通信機２によって設定された「移動局の所要再送回数」フィールドの値を、再送するアプリケーションデータの通信パケットの「移動局の所要再送回数」フィールドに格納する。

【0077】

「移動局の所要再送回数」フィールドは、再送される期間を示す「再送期間」フィールドであってもよい。

【0078】

図７は、図５に示すアプリケーションヘッダの構造を示している。図７に示すように、本実施形態のアプリケーションヘッダ（非特許文献１では規定されていない）は、「管理情報」フィールド（３ｂｉｔ）、「データ種別」フィールド（２ｂｉｔ）、「データバージョン」フィールド（３ｂｉｔ）、「インクリメントカウンタ」フィールド（１Ｂｙｔｅ）、及び「再送回数」フィールド（１Ｂｙｔｅ）を備えている。
各フィールドは、通信パケット（アプリケーションデータ）を送信する通信機２，３によって設定される。

【0079】

図７に示す「管理情報」フィールド及び「データ種別」フィールドは、図６に示す「管理情報」フィールド及び「データ種別」フィールドと同様のものである。

【0080】

「移動局への再送要求」フィールドは、前記レイヤ７における同フィールドの説明と同様に、受信側である移動局に対して再送を要求するか否かを示している。
「移動局の所要再送回数」フィールドは、前記レイヤ７における同フィールドの説明と同様に、送信側の路側通信機２が移動局３に要求する再送回数を示している。
「インクリメントカウンタ」フィールドは、アプリケーションデータが送信される際に１ずつインクリメントされる送信番号を示す。「インクリメントカウンタ」フィールドによって、アプリケーションデータの新旧（複数のアプリケーションデータが同一であるか異なるか）を判断することができる。

【0081】

「再送回数」フィールドは、アプリケーションデータが移動局によって再送された回数を示す。路側通信機２が送信する際には、その路側通信機２のアプリケーションＡＰは「再送回数」フィールドを「０」に設定する。路側通信機２が送信したパケット（アプリケーションデータ；再送回数＝０）を車車間通信にて再送する車載通信機３のアプリケーションＡＰは、「再送回数」フィールドを「１」に設定する。「再送回数」フィールドが「１」に設定されたパケットを受信した別の車載通信機３のアプリケーションＡＰは、再送回数をインクリメントして「再送回数」フィールドを「２」に設定する。このようにして、再送回数が、「移動局の所要再送回数」フィールドに示す回数に達するまで、再送が繰り返し行われる。

【0082】

「再送回数」フィールドの値は、通信パケット（アプリケーションデータ）の有効性を示す有効性情報となっている。再送回数が増えるほど、古いデータであることを示し、データの有効性は低くなる。なお、有効性情報は、データが生成されてからの時間、その他、データの有効性を示す指標などであってもよい。

【0083】

「２．通信方法」
［２．１ 第１比較例］
図８及び図９は、第１比較例に係る通信方法を示している。図８では、第１スーパーフレーム（１００ｍｓ）と、第１スーパーフレームに続く第２スーパーフレーム（１００ｍｓ）と、を示している。図８に示すように情報が送信されると、図９に示すように情報が伝達される。
第１比較例では、中央装置４から送信された緊急情報が、直接的又は間接的に、第１路側通信機２Ａ及び第２路側通信機２Ｂに伝達され、各路側通信機２Ａ，２Ｂから車載通信機３に対して緊急情報が報知される。

【0084】

図８において、第１スーパーフレーム及び第２スーパーフレームには、それぞれ、図９に示す第１路側通信機（オンライン路側通信機）２Ａに割り当てられた路車間通信期間ＳＬ１−Ａと、図９に示す第２路側通信機（スタンドアローン路側通信機）２Ｂに割り当てられた路車間通信期間ＳＬ１−Ｂとが、設けられている。
図３にも示すように、複数の路車間通信期間ＳＬ１の間は、車車間通信期間ＳＬ２である。

【0085】

図８では、路車間通信期間（基地局用送信期間）ＳＬ１−Ａ，ＳＬ１−Ｂには、車載通信機及び歩行者用通信機（移動局）３向け路車間通信データ（第１情報）を送信するための第１通信期間ＴＡ−１，ＴＢ−１と、他の路側通信機（基地局）２向け路路間通信データ（第２情報）を送信するための第２通信期間ＴＡ−２，ＴＢ−２と、が設けられている。

【0086】

例えば、図８に示すように、第１スーパーフレームの開始前に、中央装置４から第１路側通信機２Ａに対して緊急情報が送信されてきた場合、第１路側通信機２Ａは、第１路側通信機２Ａの周辺の車載通信機（又は歩行者用通信機）３に対して緊急情報を報知すべく、当該緊急情報を、路車間通信データ（第１情報）として送信する。第１路側通信機２Ａは、緊急情報を含む路車間通信データ（第１情報）を、第１スーパーフレームの期間ＳＬ１−Ａ内の第１通信期間ＴＡ−１（第１路側通信機２Ａに割り当てられた第１通信期間）にて送信する。なお、第１通信期間ＴＡ−１では、緊急情報以外の通常の情報も送信することができる。

【0087】

また、第１路側通信機２Ａは、中央装置４に有線接続されていない第２路側通信機２Ｂに対しても緊急情報を伝達すべく、当該緊急情報を、路路間通信データ（第２情報）として送信する。第１路側通信機２Ａは、緊急情報を含む路路間通信データ（第２情報）を、第１スーパーフレームの期間ＳＬ１−Ａ内の第２通信期間ＴＡ−２（第１路側通信機２Ａに割り当てられた第２通信期間）にて送信する。なお、第２通信期間ＴＡ−２では、緊急情報以外の通常の情報も送信することができる。

【0088】

路路間通信にてスタンドアローン型である第２路側通信機２Ｂにも緊急情報が伝達されると、第２路側通信機２Ｂは、第２路側通信機２Ｂの周辺の車載通信機（又は歩行者用通信機）３に対して緊急情報を報知すべく、当該緊急情報を、路車間通信データ（第１情報）として送信する。第２路側通信機２Ａは、緊急情報を含む路車間通信データ（第１情報）を、第２スーパーフレームの期間ＳＬ１−Ｂ内の第１通信期間ＴＢ−１（第２路側通信機２Ｂに割り当てられた第１通信期間）にて送信する。なお、第１通信期間ＴＢ−１では、緊急情報以外の通常の情報も送信することができる。

【0089】

また、第１路側通信機２Ｂは、更に他の路側通信機２（図示されていない）に対しても緊急情報を伝達すべく、当該緊急情報を、路路間通信データ（第２情報）として送信する。第２路側通信機２Ｂは、緊急情報を含む路路間通信データ（第２情報）を、第２スーパーフレームの期間ＳＬ１−Ｂ内の第２通信期間ＴＢ−２（第２路側通信機２Ｂに割り当てられた第２通信期間）にて送信する。なお、第２通信期間ＴＢ−２では、緊急情報以外の通常の情報も送信することができる。

【0090】

［２．２ 第２比較例］
図１０及び図１１は、第２比較例に係る通信方法を示している。図１０では、第１スーパーフレーム（１００ｍｓ）と、第１スーパーフレームに続く第２スーパーフレーム（１００ｍｓ）と、を示している。図１０に示すように情報が送信されると、図１１に示すように情報が伝達される。
第２比較例では、車載通信機３から送信された緊急情報が、直接的又は間接的に、第１路側通信機２Ａ及び第２路側通信機２Ｂに伝達され、各路側通信機２Ａ，２Ｂから車載通信機３に対して緊急情報が報知される。

【0091】

例えば、図１０に示すように、第１スーパーフレームの開始前に、第１路側通信機２Ａ近傍の車載通信機３Ａから車車間通信ＴＣ−０によって緊急情報が送信されるものとする。この場合、第１路側通信機２Ａは車車間通信ＴＣ−０として送信された緊急情報（車車間通信データ；第３情報）を受信する。
すると、第１比較例と同様に、第１路側通信機２Ａは、路車間通信期間ＴＡ−１及び路路間通信期間ＴＡ−２それぞれで緊急情報を送信し、第２路側通信機２Ｂは、路車間通信期間ＴＢ−１及び路路間通信期間ＴＢ−２それぞれで緊急情報を送信する。

【0092】

第１比較例及び第２比較例のように、緊急情報を、第１通信期間ＴＡ−１，ＴＢ−１及び第２通信期間ＴＡ−２，ＴＢ−２それぞれで送信する場合、第１通信期間ＴＡ−１，ＴＢ−１及び第２通信期間ＴＡ−２，ＴＢ−２それぞれに緊急情報を送信するための期間を確保する必要がある。つまり、同じ緊急情報を送信するために、期間を２重に確保する必要がある。
このため、緊急情報を送信しようとすると、通常情報を送信する期間が短くなる、あるいは、路車間通信期間ＳＬ１−Ａ，ＳＬ１−Ｂが長くなることによって車車間通信期間ＳＬ２が短くなるという問題が生じる。

【0093】

［２．３ 第１実施例］
図１２及び図１３は、第１実施例に係る通信方法を示している。
第１実施例では、第１比較例と同様に、中央装置４から送信された緊急情報が、直接的又は間接的に、第１路側通信機２Ａ及び第２路側通信機２Ｂに伝達され、各路側通信機２Ａ，２Ｂから車載通信機３に対して緊急情報が報知される。ただし、第１路側通信機２Ａから第２路側通信機２Ｂへの緊急情報の送信の仕方が、第１比較例と異なる。

【0094】

図１２に示すように、第１スーパーフレームの開始前に、中央装置４から第１路側通信機（第１基地局）２Ａに対して緊急情報が送信されてきた場合、第１路側通信機２Ａは、第１路側通信機２Ａの周辺の車載通信機（又は歩行者用通信機）３に対して緊急情報を報知すべく、当該緊急情報を、路車間通信データ（第１情報）として送信する。第１路側通信機２Ａは、緊急情報を含む路車間通信データ（第１情報）を、第１スーパーフレームの期間ＳＬ１−Ａ内の第１通信期間ＴＡ−１（第１路側通信機２Ａに割り当てられた第１通信期間）にて送信する。なお、第１通信期間ＴＡ−１では、緊急情報以外の通常の情報も送信することができるが、通常情報よりも緊急情報を優先して（先に）送信する。

【0095】

ただし、第１実施例では、第１路側通信機２Ａは、路路間通信データ（第２情報）を送信するための第２通信期間ＴＡ−２では、緊急情報を送信せず、通常情報を送信する。
その代わり、第２路側通信機（第２基地局）２Ｂは、第１路側通信機２Ａから第１通信期間ＴＡ−１において路車間通信データ（第１情報）として送信された緊急情報を受信する。これにより、第１路側通信機２Ａは路路間通信データ（第２情報）として緊急情報を送信しなくても、第２路側通信機２Ｂは緊急情報を取得することができる。
このように、緊急情報が送信される路車間通信は、路車間通信であるだけでなく、路路間通信にもなっている。

【0096】

スタンドアローン型である第２路側通信機２Ｂは、第１路側通信機２Ａから緊急情報を取得すると、第１比較例と同様に、第２路側通信機２Ｂの周辺の車載通信機（又は歩行者用通信機）３に対して緊急情報を報知すべく、当該緊急情報を、路車間通信データ（第１情報）として送信する。第２路側通信機２Ｂは、緊急情報を含む路車間通信データ（第１情報）を、第２スーパーフレームの期間ＳＬ１−Ｂ内の第１通信期間ＴＢ−１（第２路側通信機２Ｂに割り当てられた第１通信期間）にて送信する。なお、第１通信期間ＴＢ−１では、緊急情報以外の通常の情報も送信することができるが、通常情報よりも緊急情報を優先して（先に）送信する。
第１通信期間ＴＢ−１での路車間通信データ（第１情報）としての緊急情報の送信は、更に他の路側通信機２（図示されていない）に対する緊急情報の送信ともなっている。

【0097】

路側通信機２Ａ，２Ｂから路車間通信データ（第１情報）として緊急情報を取得した車載通信機３Ａ，３Ｃは、その緊急情報を、車車間通信期間ＳＬ２内の送信可能なタイミングＴＣ−２，ＴＣ−４において、車車間通信データ（第３情報）として、再送する。これにより、車載通信機３Ｂ，３Ｄも、緊急情報を取得することができる。車載通信機３が、緊急情報の再送を行うことで、路側通信機２から、直接、緊急情報を受信できない車載通信機３であっても、緊急情報を取得することができる。
なお、車載通信機３は、路側通信機２から受信した緊急情報だけでなく、他の車載通信機３から受信した緊急情報も、再送することができる。
また、図１２では、車車間通信データとして、通常情報と緊急情報が個別の通信パケットとして送信されているが、緊急情報を取得した車載通信機３Ａ，３Ｃは緊急情報を受け取った後の通常情報を送信するタイミング（例えば、図１２のＴＣ−１，ＴＣ−３）で１つの通信パケットに通常情報及び緊急情報を格納して送信してもよい。

【0098】

［２．４ 第２実施例］
図１４及び図１５は、第２実施例に係る通信方法を示している。第２実施例では、第２比較例と同様に、車載通信機３Ａから送信された緊急情報が、直接的又は間接的に、第１路側通信機２Ａ及び第２路側通信機２Ｂに伝達され、各路側通信機２Ａ，２Ｂから車載通信機３に対して緊急情報が報知される。ただし、第１路側通信機２Ａから第２路側通信機２Ｂへの緊急情報の送信の仕方が、第２比較例と異なる。

【0099】

つまり、第１路側通信機２Ａ近傍の車載通信機３Ａから車車間通信ＴＣ−０によって送信された緊急情報を、第１路側通信機２Ａが取得すると、第１路側通信機２Ａは、第１路側通信機２Ａの周辺の車載通信機（又は歩行者用通信機）３に対して緊急情報を報知すべく、当該緊急情報を、路車間通信データ（第１情報）として送信する。第１路側通信機２Ａは、緊急情報を含む路車間通信データ（第１情報）を、第１スーパーフレームの期間ＳＬ１−Ａ内の第１通信期間ＴＡ−１（第１路側通信機２Ａに割り当てられた第１通信期間）にて送信する。なお、第１通信期間ＴＡ−１では、緊急情報以外の通常の情報も送信することができるが、通常情報よりも緊急情報を優先して（先に）送信する。

【0100】

第２実施例でも、第１実施例と同様に、第１路側通信機２Ａは、路路間通信データ（第２情報）を送信するための第２通信期間ＴＡ−２では、緊急情報を送信せず、通常情報を送信する。
その代わり、第１実施例と同様に、第２路側通信機２Ｂは、第１路側通信機２Ａから第１通信期間ＴＡ−１において路車間通信データ（第１情報）として送信された緊急情報を受信する。これにより、第１路側通信機２Ａは路路間通信データ（第２情報）として緊急情報を送信しなくても、第２路側通信機２Ｂは緊急情報を取得することができる。
このように、緊急情報が送信される路車間通信は、路車間通信であるだけでなく、路路間通信にもなっている。

【0101】

スタンドアローン型である第２路側通信機２Ｂは、第１路側通信機２Ａから緊急情報を取得すると、第１実施例と同様に、第２路側通信機２Ｂの周辺の車載通信機（又は歩行者用通信機）３に対して緊急情報を報知すべく、当該緊急情報を、路車間通信データ（第１情報）として送信する。第２路側通信機２Ｂは、緊急情報を含む路車間通信データ（第１情報）を、第２スーパーフレームの期間ＳＬ１−Ｂ内の第１通信期間ＴＢ−１（第２路側通信機２Ｂに割り当てられた第１通信期間）にて送信する。なお、第１通信期間ＴＢ−１では、緊急情報以外の通常の情報も送信することができるが、通常情報よりも緊急情報を優先して（先に）送信する。
第１通信期間ＴＢ−１での路車間通信データ（第１情報）としての緊急情報の送信は、更に他の路側通信機２（図示されていない）に対する緊急情報の送信ともなっている。

【0102】

路側通信機２Ａ，２Ｂから路車間通信データ（第１情報）として緊急情報を取得した車載通信機３Ｃは、その緊急情報を、車車間通信期間ＳＬ２内の送信可能なタイミングＴＣ−４において、車車間通信データ（第３情報）として、再送する。これにより、車載通信機３Ｄも、緊急情報を取得することができる。車載通信機３が、緊急情報の再送を行うことで、路側通信機２から、直接、緊急情報を受信できない車載通信機３であっても、緊急情報を取得することができる。
なお、車載通信機３は、路側通信機２から受信した緊急情報だけでなく、他の車載通信機３から受信した緊急情報も、再送することができる。

【0103】

［２．５ 第３実施例］
図１６及び図１７は、第３実施例に係る通信方法を示している。第３実施例では、第２実施例と同様に、車載通信機３Ａから送信された緊急情報が、直接的又は間接的に、第１路側通信機２Ａ及び第２路側通信機２Ｂ−１に伝達され、各路側通信機２Ａ，２Ｂ−１から車載通信機３に対して緊急情報が報知される。ただし、第１路側通信機２Ａと第２路側通信機２Ｂ−１との間は、第１路側通信機２Ａから送信された路車間通信データ（第１情報）を第２路側通信機２Ｂ−１が受信できないほど離れている。
第３実施例では、第１路側通信機２Ａから第２路側通信機２Ｂ−１への緊急情報の伝達は、路車間通信だけでなく、車車間通信も利用して行われる。

【0104】

つまり、第１路側通信機２Ａ近傍の車載通信機３Ａから車車間通信ＴＣ−０によって送信された緊急情報を、第１路側通信機２Ａが取得すると、第１路側通信機２Ａは、第１路側通信機２Ａの周辺の車載通信機（又は歩行者用通信機）３に対して緊急情報を報知すべく、当該緊急情報を、路車間通信データ（第１情報）として送信する。第１路側通信機２Ａは、緊急情報を含む路車間通信データ（第１情報）を、第１スーパーフレームの期間ＳＬ１−Ａ内の第１通信期間ＴＡ−１（第１路側通信機２Ａに割り当てられた第１通信期間）にて送信する。なお、第１通信期間ＴＡ−１では、緊急情報以外の通常の情報も送信することができるが、通常情報よりも緊急情報を優先して（先に）送信する。

【0105】

第３実施例でも、第１，２実施例と同様に、第１路側通信機２Ａは、路路間通信データ（第２情報）を送信するための第２通信期間ＴＡ−２では、緊急情報を送信せず、通常情報を送信する。この路路間通信データ（第２情報）は、第３路側通信機２Ｂ−２などによって受信される。

【0106】

第３実施例では、前述のように、第２路側通信機２Ｂ−１は、第１路側通信機２Ａが送信した路車間通信データ（緊急情報）を受信できない。
ただし、第１路側通信機２Ａが送信した緊急情報を取得した車載通信機３Ｃは、その緊急情報のアプリケーションヘッダ（又はレイヤ７ヘッダ）の「移動局への再送要求」が「１：要求あり」の場合、その緊急情報を、車車間通信期間ＳＬ２内の送信可能なタイミングＴＣ−２において、車車間通信データ（第３情報）として、再送する。
第２路側通信機２Ｂ−１は、車車間通信データ（第３情報）として再送された緊急情報を取得することができる。
このように、第２路側通信機２Ｂ−１は、第１路側通信機２Ａから送信された緊急情報を、１又は複数の車載通信機３経由で受信することができる。

【0107】

スタンドアローン型である第２路側通信機２Ｂ−１は、車載通信機３Ｃから緊急情報を取得すると、第１，２実施例と同様に、第２路側通信機２Ｂ−１の周辺の車載通信機（又は歩行者用通信機）３Ｄに対して緊急情報を報知すべく、当該緊急情報を、路車間通信データ（第１情報）として送信する。第２路側通信機２Ａは、緊急情報を含む路車間通信データ（第１情報）を、第２スーパーフレームの期間ＳＬ１−Ｂ内の第１通信期間ＴＢ−１（第２路側通信機２Ｂに割り当てられた第１通信期間）にて送信する。なお、第１通信期間ＴＢ−１では、緊急情報以外の通常の情報も送信することができるが、通常情報よりも緊急情報を優先して（先に）送信する。
第１通信期間ＴＢ−１での路車間通信データ（第１情報）としての緊急情報の送信は、更に他の路側通信機２（図示されていない）に対する緊急情報の送信にもなり得る。

【0108】

［３．通信処理］
［３．１ 路側通信機２の処理］
図１８は、第１〜第３実施例の通信方法を実施するために受信側の路側通信機２で実行される通信処理を示している。なお、路側通信機２は、路路間通信データ（第２情報）だけでなく、路車間通信データ（第１情報）及び車車間通信データ（第３情報）も受信可能である。つまり、路側通信機２は、自機２に割り当てられた送信以外の期間において到来した通信パケットを受信することができる。

【0109】

路側通信機２が、通信パケットを受信すると、その通信パケットが、車載通信機３向けに送信された路車間通信データ（第１情報）であるか否かが判定される（ステップＳ１）。通信パケットが路車間通信データ（第１情報）であるか否かは、通信パケットのレイヤ７ヘッダの管理情報フィールド及び／又はアプリケーションヘッダの管理情報フィールドを参照することで判定することができる。
したがって、ステップＳ１の判定は、路側通信機２のレイヤ７又はアプリケーションＡＰにて行うことができる。
なお、路車間通信データ（第１情報）の通信パケットの場合、レイヤ７ヘッダの管理情報フィールド及びアプリケーションヘッダの管理情報フィールドには、「４：基地局→移動局」（通常情報の場合）、又は「２：基地局→基地局、移動局」（緊急情報の場合）が、送信側の路側通信機２によって格納されている。

【0110】

通信パケットが、路車間通信データ（第１情報）である場合は、その路車間通信データに含まれるアプリケーションデータが緊急情報であるか通常情報であるかが判定される（ステップＳ２）。
アプリケーションデータが緊急情報であるか通常情報であるかは、通信パケットのレイヤ７ヘッダのデータ種別フィールド及び／又はアプリケーションヘッダのデータ種別フィールドを参照することで判定することができる。
したがって、ステップＳ２の判定は、路側通信機２のレイヤ７又はアプリケーションＡＰにて行うことができる。
なお、アプリケーションデータが緊急情報である場合、レイヤ７ヘッダのデータ種別フィールド及びアプリケーションヘッダのデータ種別フィールドには、「１：緊急（緊急車両）」又は「２：緊急（災害）」が、送信側の路側通信機２によって格納されている。

【0111】

ステップＳ２にて、アプリケーションデータが緊急情報であると判定された場合、そのアプリケーションデータは、破棄されることなくアプリケーションＡＰに与えられて、アプリケーションＡＰにて読み取られる（ステップＳ３）。アプリケーションＡＰ（再送処理部）は、読み取ったアプリケーションデータに基づいて適宜処理を行うとともに、必要に応じてアプリケーションデータ（緊急情報）及びデータ種別（識別情報）等の再送処理を行う（ステップＳ４）。再送処理については後述する。

【0112】

一方、ステップＳ２にて、アプリケーションデータが緊急情報ではなく、通常情報であると判定された場合、そのアプリケーションデータは、破棄される（ステップＳ５）。破棄されるのは、路車間通信データ（第１情報）が、本来、車載通信機３向けの情報であり、緊急情報以外の通常情報であれば、路側通信機２にとっては、本来不要な情報だからである。
本実施形態では、データ種別（識別情報）が、レイヤ７ヘッダ及びアプリケーションヘッダに格納されているため、アプリケーションデータの要否判定及び破棄を、レイヤ７又はアプリケーションＡＰで行うことができる。

【0113】

また、レイヤ７ヘッダのデータ種別（識別情報）は、より上位のアプリケーションＡＰにてアプリケーションデータが認識（読み取り）されるよりも先に、認識（読み取り）されるように、通信パケットにおいてアプリケーションヘッダよりも先頭側に設けられている。
また、レイヤ７ヘッダのデータ種別（識別情報）は、より上位の拡張層ＥＬ及びセキュリティ管理ＳＥＣにてセキュリティ処理（セキュアなデータをアンセキュアにする処理）が行われるよりも先に認識（読み取り）されるように、通信パケットにおいて、ＥＬヘッダよりも先頭側に設けられている。

【0114】

したがって、レイヤ７は、比較的早期に、アプリケーションデータの要否（破棄の要否）を判定することができる。したがって、不要な通常情報に対して、レイヤ７よりも上位の層が無駄に処理を行うことを回避できる。
例えば、レイヤ７が不要な通常情報を破棄しなければ、拡張層ＥＬ及びセキュリティ管理ＳＥＣによって、セキュリティ処理が無駄に行われるが、本実施形態では、破棄部としてのレイヤ７が不要な通常情報を破棄することで、上位層において不要なセキュリティ処理が行われることを回避できる。

【0115】

ステップＳ１にて、路側通信機２が受信した通信パケットが路車間通信データ（第１情報）でないと判定された場合、その通信パケットが、路路間通信データ（第２情報）であるか否かが判定される（ステップＳ６）。その通信パケットが、路路間通信データ（第２情報）である場合、例えば、レイヤ７ヘッダの管理情報フィールド及びアプリケーションヘッダの管理情報フィールドが「６：基地局→基地局」の場合、その路路間通信データ（第２情報）に含まれるアプリケーションデータは、破棄されることなくアプリケーションＡＰに与えられて、アプリケーションＡＰにて読み取られる（ステップＳ７−１）。アプリケーションＡＰ（再送処理部）は、読み取ったアプリケーションデータに基づいて適宜処理を行うとともに、必要に応じてアプリケーションデータ（通常情報）及びデータ種別（識別情報）等の再送処理を行う（ステップＳ７−２）。再送処理については後述する。

【0116】

また、ステップ６にて、路側通信機２が受信したパケットが、車車間通信データ（第３情報）であると判定された場合、例えば、レイヤ７ヘッダの管理情報フィールド及びアプリケーションヘッダの管理情報フィールドが「１：移動局→基地局、移動局」、「３：移動局→移動局」又は「５：移動局→基地局」の場合、その車車間通信データに含まれるアプリケーションデータが緊急情報であるか通常情報であるかが判定される（ステップＳ８）。ステップＳ８の判定は、ステップ２の判定と同様に行われる。アプリケーションデータが通常情報であれば、そのアプリケーション情報は破棄される（ステップＳ１１）。ステップＳ１１の破棄の処理は、ステップＳ５の破棄の処理と同様に行われる。

【0117】

ステップＳ８にて、アプリケーションデータが緊急情報であると判定された場合、そのアプリケーションデータは、破棄されることなくアプリケーションＡＰに与えられて、アプリケーションＡＰにて読み取られる（ステップＳ９）。アプリケーションＡＰ（再送処理部）は、読み取ったアプリケーションデータに基づいて適宜処理を行うとともに、アプリケーションデータ（緊急情報）及びデータ種別（識別情報）等の再送処理を行う（ステップＳ１０）。再送処理については後述する。

【0118】

［３．２ 車載通信機の処理］
図１９は、第１〜第３実施例の通信方法を実施するために車載通信機３で実行される通信処理を示している。なお、車載通信機３は、路車間通信データ（第１情報）及び車車間通信データ（第３情報）を受信可能である。

【0119】

車載通信機３は、路車間通信データ（第１情報）又は車車間通信データ（第３情報）の通信パケットを受信すると、その通信パケットに含まれるアプリケーションデータの認識（読み取り）を行うほか、再送の要否の判定を行う（ステップＳ２１）。
ステップＳ２１の判定には、受信した通信パケットに含まれるアプリケーションデータが、緊急情報であるか通常情報であるかの第１判定、及び、アプリケーションデータが緊急情報である場合に、その緊急情報は、再送を要するものであるか否かの第２判定が含まれる。

【0120】

第１判定は、ステップＳ２又はステップＳ８の判定と同様に行われる。
第２判定は、通信パケットを受信した車載通信機３のレイヤ７にて、受信した通信パケットのＬ７ヘッダの「移動局への再送要求」フィールド（要求情報）を参照することで行われる。第２判定を行う判定部としてのレイヤ７は、「移動局への再送要求」フィールドが、「１：要求あり」に設定されている場合、受信した緊急情報は再送を要するものであると判定する。「移動局への再送要求」フィールドが、「０：要求なし」に設定されている場合、再送は行われない。

【0121】

「移動局への再送要求」フィールドが、「１：要求あり」に設定されている場合、車載通信機３のアプリケーションＡＰ（再送処理部）は、アプリケーションデータ（緊急情報）及びデータ種別（識別情報）等の再送処理を行う（ステップＳ２２）。再送処理については後述する。

【0122】

なお、一般の車両の車載通信機３は、緊急情報を含む車車間通信データ（第３情報）を生成する機能は有しないが、緊急車両の車載通信機３は、自ら、緊急情報（緊急車両情報）を含む車車間通信データ（第３情報）を生成することができる。

【0123】

［３．３ 路側通信機の送信範囲と通信トポロジー］
本実施形態の通信システムでは、アプリケーション情報を他の路側通信機２に送信するための通信トポロジーが設定されている。
図２０は、Ｃで示す路側通信機（路側通信機Ｃ）の送信範囲を示している。図２０では、路側通信機Ｃの周辺に、Ｗ２，Ｗ，Ｎ，Ｓ，Ｅ，Ｅ２で示す路側通信機が設置されている。
路側通信機Ｃは、中央装置４に接続されたオンライン路側通信機２Ａであり、他の路側通信機Ｗ２，Ｗ，Ｎ，Ｓ，Ｅ，Ｅ２は、スタンドアローン路側通信機２Ｂである。

【0124】

図２０では、路側通信機Ｃの送信範囲として、３種類の送信範囲（サブエリア）が設定されている。３種類の送信範囲は、路路送信範囲、路車（緊急／緊急車両）送信範囲、路車（緊急／災害情報）送信範囲である。

【0125】

路路送信範囲は、路側通信機Ｃが送信した路路間通信データ（第２情報；通常情報）が送信（再送）される範囲である。図２０では、路側通信機Ｃ周辺の５つの路側通信機Ｗ２，Ｗ，Ｎ，Ｓ，Ｅ，Ｅ２に対して、路側通信機Ｃが送信した路路間通信データ（第２情報）が送信（再送）される。

【0126】

路車（緊急／緊急車両）送信範囲は、路側通信機Ｃが路車間通信データ（第１情報）として送信した緊急情報（緊急車両情報）が、送信（再送）される範囲である。図２０では、路側通信機Ｃのごく近傍の２つの路側通信機Ｗ，Ｅに対して、路側通信機Ｃが送信した路車間通信データ（第２情報）としての緊急車両情報が送信される。
路車（緊急／緊急車両）送信範囲が比較的狭いのは、緊急車両の走行を知らせる緊急車両情報は、緊急車両の近傍の車両に伝達されれば良く、広範囲に伝達される必要はないからである。

【0127】

路車（緊急／災害情報）送信範囲は、路側通信機Ｃが路車間通信データ（第１情報）として送信した緊急情報（災害情報）が、送信（再送）される範囲である。図２０では、路側通信機Ｃ周辺の５つの路側通信機Ｗ２，Ｗ，Ｎ，Ｓ，Ｅ，Ｅ２だけでなく、より遠方の路側通信機ＷＷ，ＮＮ，ＳＳ，ＥＥに対して、路側通信機Ｃが送信した路車間通信データ（第２情報）としての災害情報が送信される。
路車（緊急／災害情報）送信範囲が比較的広いのは、火災、地震又は津波などの災害情報は、広範囲に伝達されるべきだからである。

【0128】

このように、路路間で伝達される緊急情報の送信範囲を、路路間で伝達される通常情報の送信範囲とは異ならせることで、緊急情報の適切な送信が可能となる。また、緊急情報の送信範囲を、緊急情報の種別（緊急車両情報／災害情報）に応じて異ならせることで、緊急情報の種別に応じた適切な送信が可能となる。
なお、緊急情報の種別は、Ｌ７ヘッダのデータ種別又はアプリケーションデータのデータ種別を参照することで判定できる。

【0129】

図２１は、図２０のような基地局間の送信範囲を設定するための通信トポロジーの例を示している。図２１では、７つの路側通信機Ｃ，Ｗ２，Ｗ，Ｎ，Ｓ，Ｅ，Ｅ２間の通信トポロジーを示している。

【0130】

図２１（ａ）は、路路間通信（通常情報の送信）のための通信トポロジーを示している。図２１（ａ）において、路側通信機のＩＤ（Ｃ，Ｗ２，Ｗ，Ｎ，Ｓ，Ｅ，Ｅ２）に、括弧（）が付されている路側通信機が、路路間通信データ（アプリケーションデータ）の送信元（生成元）である。また、図２１（ａ）において、矢印の先頭（複数の矢印で接続されている場合は、最先端の矢印の先頭）の路側通信機が宛先である。

【0131】

すなわち、路側通信機Ｗ２が送信元である場合、路側通信機Ｗが路側通信機Ｗ２からの路路間通信データ（第２情報）の通信パケットを再送（転送）し、路側通信機Ｃが宛先となる。路側通信機Ｗが送信元である場合、路側通信機Ｃが宛先となる。
路側通信機Ｃが送信元である場合、路側通信機Ｗ，Ｅが宛先となるほか、路側通信機Ｗ，Ｅが路側通信機Ｃからの路路間通信データ（第２情報）の通信パケットを再送（転送）して、路側通信機Ｗ２，Ｅ２が宛先となる。また、路側通信機Ｃが送信元である場合、路側通信機Ｎ，Ｓも宛先となる。
路側通信機Ｅが送信元である場合、路側通信機Ｃが宛先となる。路側通信機Ｅ２が送信元である場合、路側通信機Ｅが路側通信機Ｅ２からの路路間通信データ（第２情報）の通信パケットを再送（転送）し、路側通信機Ｃが宛先となる。
路側通信機Ｎが送信元である場合、路側通信機Ｃが宛先となる。路側通信機Ｓが送信元である場合、路側通信機Ｃが宛先となる。

【0132】

図２１（ｂ）は、路車（緊急／緊急車両）のための通信トポロジーを示している。図２１（ｂ）において、路側通信機のＩＤ（Ｃ，Ｗ２，Ｗ，Ｎ，Ｓ，Ｅ，Ｅ２）に、括弧（）が付されている路側通信機が、周辺の緊急車両から緊急情報（緊急車両情報）を取得すると、その緊急情報（緊急車両情報）を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを送信する。また、図２１（ｂ）において、各矢印の先頭の路側通信機は、緊急情報（緊急車両情報）を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを受信すると、その緊急情報（緊急車両情報）を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを再送する。

【0133】

すなわち、路側通信機Ｗ２が緊急車両から緊急車両情報を取得すると、路側通信機Ｗ２は、その緊急車両情報を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを送信する。その通信パケットを路側通信機Ｗが受信すると、路側通信機Ｗは、緊急情報（緊急車両情報）を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを再送する。

【0134】

路側通信機Ｗが緊急車両から緊急車両情報を取得すると、路側通信機Ｗは、その緊急車両情報を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを送信する。その通信パケットを路側通信機Ｗ２，Ｃが受信すると、路側通信機Ｗ２，Ｃは、緊急情報（緊急車両情報）を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを再送する。

【0135】

路側通信機Ｃが緊急車両から緊急車両情報を取得すると、路側通信機Ｃは、その緊急車両情報を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを送信する。その通信パケットを路側通信機Ｗ，Ｅが受信すると、路側通信機Ｗ，Ｅは、緊急情報（緊急車両情報）を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを再送する。

【0136】

路側通信機Ｅが緊急車両から緊急車両情報を取得すると、路側通信機Ｅは、その緊急車両情報を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを送信する。その通信パケットを路側通信機Ｃ，Ｅ２が受信すると、路側通信機Ｃ，Ｅ２は、緊急情報（緊急車両情報）を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを再送する。

【0137】

路側通信機Ｅ２が緊急車両から緊急車両情報を取得すると、路側通信機Ｅ２は、その緊急車両情報を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを送信する。その通信パケットを路側通信機Ｅが受信すると、路側通信機Ｅは、緊急情報（緊急車両情報）を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを再送する。

【0138】

路側通信機Ｎが緊急車両から緊急車両情報を取得すると、路側通信機Ｎは、その緊急車両情報を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを送信する。その通信パケットを路側通信機Ｃが受信すると、路側通信機Ｃは、緊急情報（緊急車両情報）を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを再送する。

【0139】

路側通信機Ｓが緊急車両から緊急車両情報を取得すると、路側通信機Ｓは、その緊急車両情報を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを送信する。その通信パケットを路側通信機Ｃが受信すると、路側通信機Ｃは、緊急情報（緊急車両情報）を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを再送する。

【0140】

図２１（ｃ）は、路車（緊急／災害情報）のための通信トポロジーを示している。図２１（ｃ）において、路側通信機のＩＤ（Ｃ，Ｗ２，Ｗ，Ｎ，Ｓ，Ｅ，Ｅ２）に、括弧（）が付されている路側通信機が中央装置４から受信した災害情報又は自ら生成した災害情報を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを送信する。
図２１（ｃ）において、各矢印の先頭の路側通信機は、緊急情報（災害情報）を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを受信すると、その緊急情報（災害情報）を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを再送する。

【0141】

路側通信機のＩＤ（Ｗ２，Ｅ２，Ｎ，Ｓ）に”ｒｅｑ［ｘｘ］”が付されている路側通信機が、緊急情報（災害情報）を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを再送する際には、その通信パケットのレイヤ７ヘッダの「移動局への再送要求」フィールドは、「１：要求あり」に設定され、レイヤ７ヘッダの「移動局の所要再送回数」フィールドには、ｘｘに対応した値が設定される（例えば、ｘｘ＝１０であれば、「２：１０回」に設定される）。
なお、図２１（ａ）（ｂ）も含めて、路側通信機のＩＤに”ｒｅｑ［ｘｘ］”が付されていない路側通信機が、通信パケットを送信する際には、その通信パケットのレイヤ７ヘッダの「移動局への再送要求」フィールドは、「０：要求なし」に設定され、レイヤ７ヘッダの「移動局の所要再送回数」フィールドには、「０：０回」が設定される。

【0142】

図２１（ｃ）の通信トポロジーに従うと、路側通信機Ｃが、中央装置４から災害情報を受信、又は、自ら災害情報を生成、すると、路側通信機Ｃは、その災害情報を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを送信する。路側通信機Ｃが送信した通信パケットを路側通信機Ｗ，Ｅが受信すると、路側通信機Ｗ，Ｅは、災害情報を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを再送する。路側通信機Ｗ，Ｅが送信した通信パケットを路側通信機Ｗ２，Ｅ２が受信すると、路側通信機Ｗ２，Ｅ２は、災害情報を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを再送する。路側通信機Ｗ２，Ｅ２が送信する通信パケットの「移動局への再送」フィールドは「１：要求あり」に設定され、「移動局の所要再送回数」フィールドは「２：１０回」に設定される。

【0143】

また、路側通信機Ｃが送信した通信パケットを路側通信機Ｎ，Ｓが受信すると、路側通信機Ｎ，Ｓは、災害情報を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを再送する。路側通信機Ｎ，Ｓ２が送信する通信パケットの「移動局への再送要求」フィールドは「１：要求あり」に設定され、「移動局の所要再送回数」フィールドは「２：１０回」に設定される。

【0144】

この結果、図２０の路車（緊急／災害）送信範囲で示すように、路側通信機Ｗ２，Ｅ２，Ｎ，Ｓから送信された通信パケットを受信した車載通信機３は、災害情報を含む車車間通信データ（第３情報）の通信パケットを再送する。災害情報を含む車車間通信データ（第３情報）の通信パケットを再送する車載通信機３は、再送する通信パケットのアプリケーションヘッダの「再送回数」フィールドの値をインクリメントする。したがって、最大で１０回の再送が行われ、広い範囲に災害情報を報知することができ、路側通信機Ｃから遠く離れた路側通信機ＷＷ，ＥＥ，ＮＮ，ＳＳも、災害情報を含む車車間通信データ（第３情報）の通信パケットを受信することができる。
またこのとき、アプリケーションヘッダの「インクリメントカウンタ」フィールドの値はインクリメントしない。こうすることで、災害情報を含む車車間通信データ（第３情報）の通信パケットを受信した車載通信機３が送信した車載通信機３から異なる（新規に）災害情報を受信したか過去に受信したそれと同一の災害情報を受信したのか判別ができる。

【0145】

図２２は、図２１の通信トポロジーを実現するために、各路側通信機Ｗ２，Ｗ，Ｃ，Ｅ，Ｅ２，Ｎ，Ｓの記憶部２４に設定される設定情報を示している。
図２２に示す設定情報においては、［ＩＤ］、［ＣＯＮＮＥＣＴＥＤＴＯ］、［ＲＲ−ＧＥＮ−ＤＥＳＴ］、［ＲＶ−ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ−ＧＥＮ］、［ＲＶ−ＤＩＳＡＳＴＥＲ−ＧＥＮ］の各項目が設けられている。

【0146】

［ＩＤ］は、路側通信機２のＩＤ（自局ＩＤ）を示す。
［ＣＯＮＮＥＣＴＥＤＴＯ］は、自機（自局）２と直接通信できる他の路側通信機（基地局）２のＩＤである。

【0147】

［ＲＲ−ＧＥＮ−ＤＥＳＴ］は、図２１（ａ）に示す路路間通信用の通信トポロジーのための設定値である。［ＲＲ−ＧＥＮ−ＤＥＳＴ］は、自機（自局）２が再送することを要する路路間通信データ（第２情報）の送信元（生成元）の路側通信機ＩＤと宛先の路側通信機ＩＤとを示すとともに、その路路間通信データの優先度を示す。優先度は括弧（）付きの数字で示される。値が大きいほど優先度が高い。

【0148】

［ＲＶ−ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ−ＧＥＮ］は、図２１（ｂ）に示す路車通信（緊急／緊急車両情報）のための通信トポロジーのための設定値である。［ＲＶ−ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ−ＧＥＮ］は、自機（自局）２が路車間通信データとして送信（再送）することを要する緊急情報（緊急車両情報）の送信元（生成元）の路側通信機ＩＤを示すとともに、その緊急情報の優先度を示す。優先度は括弧（）付きの数字で示される。値が大きいほど優先度が高い。

【0149】

［ＲＶ−ＤＩＳＡＳＴＥＲ−ＧＥＮ］は、図２１（ｃ）に示す路車通信（緊急／災害情報）のための通信トポロジーのための設定値である。
［ＲＶ−ＤＩＳＡＳＴＥＲ−ＧＥＮ］は、自機（自局）２が路車間通信データとして送信（再送）することを要する緊急情報（災害情報）の送信元（生成元）の路側通信機ＩＤを示すとともに、その緊急情報の優先度を示す。優先度は括弧（）付きの数字で示される。値が大きいほど優先度が高い。
［ＲＶ−ＤＩＳＡＳＴＥＲ−ＧＥＮ］は、受信した路車間通信データの通信パケットの［データ種別］フィールドの値が［１：緊急（緊急車両）］である場合に参照される。

【0150】

［ＲＶ−ＤＩＳＡＳＴＥＲ−ＧＥＮ］の設定値において、路側通信機ＩＤに付されることのある「ｒｅｑ［ｘｘ］」は、路側通信機ＩＤで示される送信元（生成元）から送信された災害情報を再送する際には、「移動局への再送要求」を「１：要求あり」に設定する必要があることを示し、ｘｘは、所要再送回数を示す。
［ＲＶ−ＤＩＳＡＳＴＥＲ−ＧＥＮ］は、受信した路車間通信データの通信パケットの［データ種別］フィールドの値が［２：緊急（災害）］である場合に参照される。

【0151】

図２２（ａ）は路側通信機Ｗ２の設定情報を示し、図２２（ｂ）は路側通信機Ｗの設定情報を示し、図２２（ｃ）は路側通信機Ｃの設定情報を示し、図２２（ｄ）は路側通信機Ｅの設定情報を示し、図２２（ｅ）は路側通信機Ｅ２の設定情報を示し、図２２（ｆ）は路側通信機Ｎの設定情報を示し、図２２（ｇ）は路側通信機Ｓの設定情報を示している。
図２２（ａ）〜図２２（ｇ）に示す設定値は、図２１に示す通信トポロジーに対応している。

【0152】

［３．４ 路側通信機の再送処理］

【0153】

路側通信機２の再送処理は、アプリケーションＡＰにて行われる。

【0154】

路路間通信データ（第２情報）の通信パケットを受信した路側通信機２は、次のように再送処理（図１８のステップＳ７−２）を行う。路側通信機２は、受信した通信パケットの送信元（生成元）を参照するとともに、自機（自局）２の［ＲＲ−ＧＥＮ−ＤＥＳＴ］の送信元（生成元）の設定値を参照し、両者が一致していれば、路路間通信データ（第２情報）の通信パケットを再送の対象とする。両者が不一致であれば再送の対象とはしない。
再送される通信パケットの宛先は、自機（自局）２の［ＲＲ−ＧＥＮ−ＤＥＳＴ］において通信パケットの送信元（生成元）と一致した送信元（生成元）に対応する宛先となる。
複数の路路間通信データを再送する必要がある場合、［ＲＲ−ＧＥＮ−ＤＥＳＴ］に示す優先度の高い宛先の通信パケットが優先して再送される。

【0155】

緊急車両情報を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを受信した路側通信機２は、次のように再送処理（図１８のステップＳ４）を行う。路側通信機２は、受信した通信パケットの送信元（生成元）を参照するとともに、自機（自局）２の［ＲＶ−ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ−ＧＥＮ］の送信元（生成元）の設定値を参照し、両者が一致していれば、緊急車両情報を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを再送の対象とする。両者が不一致であれば再送の対象としない。
複数の路車間通信データを再送する必要がある場合、［ＲＶ−ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ−ＧＥＮ］に示す優先度の高い送信元（生成元）通信パケットが優先して再送される。

【0156】

災害情報を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを受信した路側通信機２は、次のように再送処理（図１８のステップＳ４）を行う。路側通信機２は、受信した通信パケットの送信元（生成元）を参照するとともに、自機（自局）２の［ＲＶ−ＤＩＳＡＳＴＥＲ−ＧＥＮ］の送信元（生成元）の設定値を参照し、両者が一致していれば、災害情報を含む路車間通信データ（第１情報）の通信パケットを再送の対象とする。両者が不一致であれば再送の対象としない。
複数の路車間通信データを再送する必要がある場合、［ＲＶ−ＤＩＳＡＳＴＥＲ−ＧＥＮ］に示す優先度の高い送信元（生成元）通信パケットが優先して再送される。

【0157】

緊急情報を含む車車間通信データ（第３情報）の通信パケットを受信した路側通信機２は、次のように再送処理（図１８のステップＳ１０）を行う。
路側通信機２は、受信した通信パケットのアプリケーションヘッダ（又はレイヤ７ヘッダ）の「移動局の所要再送回数」フィールドの値と、アプリケーションヘッダの「再送回数」フィールドの値（有効性情報）を参照し、受信した車車間通信データ（緊急情報）の有効性を判定する。受信した車車間通信データ（緊急情報）に、路側通信機２が再送すべきと有効性が認められる場合には、受信した緊急情報及びデータ種別（識別情報）等を、路車間通信データ（第２情報）として再送する。
有効性が認められない場合には、再送は行われない。

【0158】

有効性の判定は、たとえば、「移動局の所要再送回数」フィールドの値が「１０」であり、「再送回数」フィールドの値（有効性情報）の値が「４」であれば、比較的新しい有効な緊急情報であり、再送すべきと判定される。なお、路側通信機２が再送する路車間通信パケットの「移動局の所要再送回数」フィールドの値は、受信パケットの「移動局の所要再送回数」から同受信パケットの「再送回数」を減じた数の近似値とするのが好ましい。例えば、受信パケットの「移動局の所要再送回数」が「１０」であり、同受信パケットの「再送回数」が「４」であれば、再送パケットにおける「移動局の所要再送回数」フィールドの値は、１０−４＝６の近似値である「１：５回」に設定することができる。

【0159】

［３．５ 車載通信機の再送処理］
緊急情報を含むとともに再送要求ありに設定された車車間通信データ（第３情報）の通信パケットを受信した車載通信機３は、次のように再送処理（図１９のステップＳ２２）を行う。
車載通信機３は、受信した通信パケットのアプリケーションヘッダ（又はレイヤ７ヘッダ）の「移動局の所要再送回数」フィールドの値と、アプリケーションヘッダの「再送回数」フィールドの値（有効性情報）を参照し、受信した車車間通信データ（緊急情報）の有効性を判定する。受信した車車間通信データ（緊急情報）に、車載通信機３が再送すべきと有効性が認められる場合には、受信した緊急情報及びデータ種別（識別情報）等を、車車間通信データ（第３情報）として再送する。再送の際には、アプリケーションヘッダの「再送回数」フィールドには、受信した緊急情報の同フィールドの値に１インクリメントした値を格納して送信する。
有効性が認められない場合には、再送は行われない。

【0160】

本発明に関して、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0161】

１ 交通信号機
２ 路側通信機（基地局）
２Ａ 第１路側通信機（第１基地局）
２ｂ 第２路側通信機（第２基地局）
３ 車載通信機（移動局）
４ 中央装置
５ 車両
６ 路側センサ
７ 有線通信回線
２１ 無線通信部
２２ 有線通信部
２３ 制御部
２４ 記憶部
２５ 通信処理装置
３１ 無線通信部（受信部）
３３ 制御部
３４ 記憶部
３５ 通信処理部
ＡＰ アプリケーション（アプリケーション装置；再送処理部）
Ｌ７ レイヤ７（破棄部）
ＳＥＣ セキュリティ管理

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】