特許 6067905 ロボット制御プログラム生成システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6067905

(24)【登録日】2017年1月6日

(45)【発行日】2017年1月25日

(54)【発明の名称】ロボット制御プログラム生成システム

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/22 20060101AFI20170116BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20170116BHJP

【ＦＩ】

   B25J9/22 Z

   B25J13/00 Z

【請求項の数】3

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2016-56138(P2016-56138)

(22)【出願日】2016年3月18日

【審査請求日】2016年6月23日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】508032930

【氏名又は名称】Ｍ−ＳＯＬＵＴＩＯＮＳ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000051

【氏名又は名称】特許業務法人共生国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】植草 学

(72)【発明者】

【氏名】高橋 史樹

【審査官】 木原 裕二

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００２−１２０１７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−０３４２７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１１９１５５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００ − ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも所定部位に設けられたタッチセンサー及び近接センサーを含む複数のセンサー、複数の可動部、マイク及びタッチパッドを含む入力部、並びにスピーカ及びディスプレイを含む出力部を備えるロボットの制御プログラムを生成するためのシステムであって、
前記複数のセンサー、複数の可動部、入力部、及び出力部を制御するための基本ＯＳ、並びにミドルウエアとして自律的制御プログラムを含むロボットと、
前記ロボットの制御プログラムを生成するためのＷｅｂサーバ及びロボット制御コンテンツを保存する手段を含み、前記ロボットの制御プログラムを前記Ｗｅｂサーバを介して前記ロボットに組み込むクラウドシステムと、
通信ネットワークを介して前記Ｗｅｂサーバに接続し、ブラウザを介して前記ロボットの動作及びロボットの動作条件を設定するクライアント端末と、で構成され、
前記クラウドシステムは、
前記クライアント端末からの入力に応答して、前記ロボット制御コンテンツとして前記ロボットの動作及びロボットの動作条件を設定する手段と、
前記Ｗｅｂサーバを介して、予め設定されたロボットの自律的制御プログラムに前記設定されたロボットの動作及びロボットの動作条件を前記ミドルウエアとして組み込む手段と、
前記組み込まれたロボットの動作条件に従って前記ロボットの制御プログラムを前記ロボットに実行させる手段と、を有し、
前記ロボットの動作及び前記ロボットの動作条件を設定する手段は、
前記ディスプレイに表示される画像、前記スピーカを介して音声を出力するためのテキスト、及び予め設定されたロボットの所定部位の動作の組からなるスクリプトをロボットのシーケンシャルな動作に沿って順次設定するスクリプト作成手段を含み、
前記スクリプト作成手段は、前記所定部位の動作として前記ロボットに予め登録されたアプリケーションのパスをスクリプト内に記述することで、当該アプリケーションを起動させて前記ロボットに予め登録された一連の動作を実行させる設定を含むことを特徴とするロボット制御プログラム生成システム。

【請求項2】

前記予め設定されたロボットの自律的制御プログラムは、設定された日付時刻、定時、所定間隔、又はランダムに予め登録されたイベントを開始又は終了する動作プログラムを含むことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御プログラム生成システム。

【請求項3】

前記設定されたロボットの動作及びロボットの動作条件を前記ミドルウエアとして組み込む手段は、
前記画像のディスプレイ表示、前記テキストの音声合成によるスピーカ出力、及び前記ロボットの所定部位の動作を同期させてシーケンシャルにロボットを動作させるためのプログラムを組み込む手段を含むことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御プログラム生成システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットの制御プログラムを生成するためのシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ロボットを動作させるアプリケーションプログラムは、ロボット固有のオペレーティングシステム上で、ロボット固有のアプリケーション開発用のプログラムシステム（ＳＤＫ：ソフトウエア開発キット）上で、製作することが一般的であった。しかし、ＳＤＫは、プログラム製作を知らない一般の人に操作できるようなものではなく、またシステムをよく知るプログラマーにとっても、開発に手間がかかり、非常に時間のかかる作業であった。従って、誰もがロボットを自由に使う上では大きな障害となっており、それを解決する必要があった。

【0003】

作成環境を効率化し、多数のプログラムを容易に作成できるようにするロボットの動作プログラム作成装置としては、例えば特許文献１が開示されている。特許文献１は、視覚的なプログラム環境を提供することでプログラム作成者の負担を軽減しようとするもので、動作命令ボタンの一覧から所望の動作命令ボタン選択し、タイムチャート上に配置していくことで、ロボットの動作プログラムを作成するものですが、その内容は、例えば頭部に対して、水平角度を「左２０°」に、ボタンの横幅を「０．５秒」に設定して「０．５秒掛けて左方向に２０°向く」などの動作をさせるものであり、極めて詳細にロボットの動作を設定する必要がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００４−７８９０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであって、本発明の目的は、より容易にプログラムが可能なロボット制御プログラム生成システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するためになされた本発明の一態様によるロボット制御プログラム生成システムは、少なくとも所定部位に設けられたタッチセンサー及び近接センサーを含む複数のセンサー、複数の可動部、マイク及びタッチパッドを含む入力部、並びにスピーカ及びディスプレイを含む出力部を備えるロボットの制御プログラムを生成するためのシステムであって、前記複数のセンサー、複数の可動部、入力部、及び出力部を制御するための基本ＯＳ、並びにミドルウエアとして自律的制御プログラムを含むロボットと、前記ロボットの制御プログラムを生成するためのＷｅｂサーバ及びロボット制御コンテンツを保存する手段を含み、前記ロボットの制御プログラムを前記Ｗｅｂサーバを介して前記ロボットに組み込むクラウドシステムと、通信ネットワークを介して前記Ｗｅｂサーバに接続し、ブラウザを介して前記ロボットの動作及びロボットの動作条件を設定するクライアント端末と、で構成され、前記クラウドシステムは、前記クライアント端末からの入力に応答して、前記ロボット制御コンテンツとして前記ロボットの動作及びロボットの動作条件を設定する手段と、前記Ｗｅｂサーバを介して、予め設定されたロボットの自律的制御プログラムに前記設定されたロボットの動作及びロボットの動作条件を前記ミドルウエアとして組み込む手段と、前記組み込まれたロボットの動作条件に従って前記ロボットの制御プログラムを前記ロボットに実行させる手段と、を有し、前記ロボットの動作及び前記ロボットの動作条件を設定する手段は、前記ディスプレイに表示される画像、前記スピーカを介して音声を出力するためのテキスト、及び予め設定されたロボットの所定部位の動作の組からなるスクリプトをロボットのシーケンシャルな動作に沿って順次設定するスクリプト作成手段を含み、前記スクリプト作成手段は、前記所定部位の動作として前記ロボットに予め登録されたアプリケーションのパスをスクリプト内に記述することで、当該アプリケーションを起動させて前記ロボットに予め登録された一連の動作を実行させる設定を含む。

【0007】

前記予め設定されたロボットの自律的制御プログラムは、設定された日付時刻、定時、所定間隔、又はランダムに予め登録されたイベントを開始又は終了する動作プログラムを含み得る。
前記設定されたロボットの動作及びロボットの動作条件を前記ミドルウエアとして組み込む手段は、前記画像のディスプレイ表示、前記テキストの音声合成によるスピーカ出力、及び前記ロボットの所定部位の動作を同期させてシーケンシャルにロボットを動作させるためのプログラムを組み込む手段を含み得る。

【発明の効果】

【0008】

本発明のロボット制御プログラム生成システムによれば、コンピュータをよく知らない一般的な人でも動作設定を行う設定画面を簡単且つ自在に設定することができ、すぐにロボットを利用することができる。また、パーソナルコンピュータからだけでなく、スマートフォンやタブレット端末からでも利用することができ、プログラム環境に対する制約が少ない。更に、既にＳＤＫで製作された既存資産アプリケーションも、無駄なく利用することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】一実施形態よるロボット及び搭載されたセンサーの一例を示す図である。

【図2】図１に示すロボットの機能の一例を示す図である。

【図3】一実施形態よるロボット制御プログラム生成システムを示す概略構成図である。

【図4】ロボット制御プログラム生成システムを説明するための概念図である。

【図5】ロボット制御プログラム生成システムのミドルウエアＳＤＫの一例を示す図である。

【図6】図５に示すミドルウエアＳＤＫの個々のパーツの一例を示す図である。である。

【図7】ミドルウエアＳＤＫとクラウドとのインターフェースを説明するための概略構成図である。

【図8】ロボット制御プログラム生成システムのスクリプト作成の一例を示す図である。

【図9】ロボット制御プログラム生成システムのスクリプト作成の設定画面を示す図である。

【図10】ロボット制御プログラム生成システムの利用例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明を実施するための形態の具体例を、図面を参照しながら詳細に説明する。

【0011】

図１は、一実施形態よるロボット及び搭載されたセンサーの一例を示す図である。

【0012】

図１を参照すると、ロボット１には、多数の種類のセンサーが搭載され、各センサーはそれぞれ一つ以上のセンサーを備える。例えば、頭部や手部にタッチセンサー、音声・音響入力用のマイク、ＲＧＢカラーの静止画／動画撮影・認識用のカメラ、人や物体の接近を検知するレーザーセンサー、赤外線センサー、ソナーセンサー、人や物体との接触や衝突を検知するバンパーセンサー、ロボットの傾き、移動、位置を検知する多軸加速度センサー等の３次元センサー、ジャイロセンサー等が搭載され、センサー入力やタイマー設定等に応じてロボットの各可動部位の駆動、各可動部位の連携による各種動作、各種動作を組み合わせたアプリケーションの起動などが行われる。

【0013】

ロボットは、この他にも、センサー入力等に応じてロボットの頭部、手部、胴部の各可動部位の駆動、各可動部位の連携による各種動作、各種動作を組み合わせたアプリケーションの実行等のために、多数のアクチュエータ、スピーカ、タッチパネル、インジケータ用ＬＥＤ、外部装置と情報を授受するための有線・無線通信部、これらを自律的に制御するための制御部、制御プログラムが保存される記憶部、バッテリー等を搭載する

【0014】

図２は、図１に示すロボットの機能の一例を示す図である。

【0015】

図２は、ロボットの駆動、各種動作、アプリケーションの起動の一例として、予め設定されたロボットの自律的動作プログラムによる動作の一覧を示す。

【0016】

時間区分として、「日時」、「毎時」、「一定間隔」、「ランダム」が設定され、「日時」は、日付、時刻を設定して動作を開始する。例えば、設定された日時になると、搭載されたタッチパネルのディスプレイに開催イベントの内容を画面表示し、予め設定された動作を伴いスピーカから音声を発して開催イベントを告知する。「毎時」は、毎時指定した間隔で動作を開始する。例えば、１６時にタイムセールを告知する。「一定間隔」は、一定間隔動作を開始する。例えば、５分間隔で呼び込みを行う。「ランダム」は、ランダムに動作を開始する。例えば、商品紹介等、様々なトークを複数回行う。

【0017】

センサー区分として、「センサー」、「人検知」、「画面タッチ」が設定され、「センサー」は、頭、右手甲、左手甲にタッチ入力を感知すると動作を開始する。例えば、頭部に触れられたことを検知すると、頭を傾けて手を動かす等の予め設定された動作を伴いスピーカから音声を発して挨拶する。また右手に触れられたことを検知すると日本語で挨拶し、左手に触れられたことを検知すると英語で挨拶する。「人検知」は、人の接近を検知して動作を開始する。例えば、人が近づくと呼込みや挨拶をする。「画面タッチ」は、搭載されたタッチパネルのタッチパッドにタッチを検知すると動作を開始する。例えば、タッチパネルのディスプレイ画面に「Ｗｅｌｃｏｍメッセージ」を表示し、予め設定された動作を伴いスピーカから音声を発する。

【0018】

択一区分として、「商品説明」が設定され、「商品説明」は、２択、３択、４択、６択、９択等の選択画面をタッチパネルのディスプレイに表示し、ユーザの選択操作に応じて動作を開始する。例えば、ＦＡＱによる質問に対する回答、商品紹介等を音声合成によるスピーカ出力を伴いタッチパネルのディスプレイ上に表示する。

【0019】

会話入力区分として、「話しかけ」が設定され。「話しかけ」は、１／２／３や「こんにちは」等の単語を認識すると動作を開始する。例えば、マイクからの入力を音声認識し、記憶部に予め登録された文章と音声認識した内容とを照合し、これに対応する予め登録されたテキストや画像をタッチパネルのディスプレイに表示すると共に、対応する予め登録された文章を音声合成によりスピーカを介して発声して簡単な会話等を行う。

【0020】

ロボットアプリケーション呼出し区分として、「アプリケーション起動」が設定され、「アプリケーション起動」は、アプリケーションストアから取得したアプリケーションや個別に開発したアプリケーションをパス指定することで、アプリケーションを起動する。例えば、クイズアプリケーション等のストアアプリケーションを実行する。呼出されるアプリケーションは予めロボット内にインストールしておく。

【0021】

ログ区分として、「データ取得」が設定され、「データ取得」は、ロボットで取得されたログを、有線・無線通信部を介してクラウド上の特定装置に保存する。例えば、センサー入力や人の感知、それに伴う属性情報、アンケート結果等をクラウド上の特定サーバ等に保存し、特定サーバのアプリケーションにより一覧表示やグラフ表示等を行う。

【0022】

図３は、一実施形態よるロボット制御プログラム生成システムを示す概略構成図である。

【0023】

図３を参照すると、ロボット制御プログラム生成システムは、ロボット１、Ｗｅｂサーバ２、クライアント端末３、通信ネットワーク４で構成される。

【0024】

ロボット１は、制御部１１、記憶部１２、入力部１３、出力部１４、センサー１５、駆動部１６、通信部１７、及び電源部１８を含む。ロボット１は、コンピュータシステムを内蔵し、センサー１５、駆動部１６等を含むハードウエア及びロボット１の各部位を制御するためのドライバを含むソフトウエアを実装して各種動作を具現する。

【0025】

制御部１１は、ＣＰＵ（中央処理装置）によりロボット１の動作に必要な各種処理を司り、可動部を動かすためのアクチュエータを含む駆動部１６の制御、センサー１５からの入力に伴う各種処理、アプリケーションの実行によるプログラム動作等を行う。ＣＰＵは、ロボット１の各機能に応じて複数に分散することもできる。

【0026】

記憶部１２は、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ、ＳＳＤ（ソリッドステートディスク）等の記憶装置からなり、本実施形態で機能する各部（１２〜１８）は、記憶部１２に保存されたドライバやアプリケーションプログラムを実行することで、関連するハードウエアを利用して具現される。

【0027】

入力部１３は、音声入力のためのマイク、画像入力のためのカメラ、タッチやテキスト入力のためのタッチパネルのタッチパッド等の入力装置を含み、ユーザインターフェースやオペレータ用途として利用される。

【0028】

出力部１４は、静止画／動画像やテキストを表示するディスプレイとしてタッチパネル、音声出力部としてスピーカ、各種インジケータ等の出力装置（図示せず）を含み、ユーザインターフェースやオペレータ用途として利用される。

【0029】

センサー１５は、頭部や手部にタッチセンサー、音量等を検出する音響入力用のマイク、画像認識のためのカメラ、人や物体の接近を検知する近接センサーとしてレーザーセンサー、赤外線センサー、ソナーセンサー、人や物体との接触や衝突を検知するバンパーセンサー、ロボットの傾き、移動、位置等を検知する多軸加速度センサー、ジャイロセンサー等をそれぞれ複数含み、センサー１５からの入力に応じて、制御部１１の制御により、ロボット１の駆動部１６、出力部１４等の各部の連携による各種動作、各種動作を組み合わせたアプリケーションの起動などが行われる。

【0030】

駆動部１６は、複数の可動部を動かすそれぞれのアクチュエータを含み、制御部１１の制御により、ロボット１の頭部、首部、手部、腕部、胴部、本体等の可動部を動かす。駆動部１６のドライバは、ロボット１の頭部、首部、手部、腕部等の動きが滑らかな自然な動きになるように制御する機能を有する。

【0031】

通信部１７は、ロボット１をクラウド上のＷｅｂサーバ２やクライアント端末３に通信ネットワーク４を介して接続し、クラウド上で生成されたロボットの制御プログラムをロボット１に組み込むために用いられる。通信ネットワーク４は、光ファイバーやメタル配線等の有線接続に限定されず、携帯電話通信網、ＬＴＥ通信網、無線ＬＡＮ、近接無線通信等が含まれ、通信部１７にはこれらに対応して機能する通信手段が搭載される。

【0032】

電源部１８は、ロボット１の頭部、首部、手部、腕部、胴部、本体等を動かし、各可動部位の連携による各種動作、各種動作を組み合わせたアプリケーションの実行等のために必要なバッテリーを備える。

【0033】

Ｗｅｂサーバ２は、クラウド上でロボット制御プログラムを生成するために用いられ、Ｗｅｂサーバ２に接続されたクライアント端末３で生成されたロボット制御コンテンツをロボット１に組み込むために使用される。

【0034】

クライアント端末３は、クラウド上のＷｅｂサーバ２に接続してロボット制御コンテンツを作成する。クライアント端末３は、ブラウザ機能を有するＰＣ（パーソナルコンピュータ）、タブレット端末、スマートフォン等を含む。

【0035】

図４は、ロボット制御プログラム生成システムを説明するための概念図である。

【0036】

図４を参照すると、ロボット制御プログラム生成システムは、ロボットＯＳ４１、ロボットミドルウエア４２、クラウドシステム４３、クラウドシステム４３上のロボット制御コンテンツ４５、及びロボットアプリケーション４４を含む。

【0037】

ロボットＯＳ４１は、ロボット用の基本ＯＳ部分であり、センサー、アクチュエータ、音声、画像等に関する各種ＩＣ（集積回路）チップやハードウエア構成要素を制御するためのＳＤＫ（ソフトウエア開発キット）を含む。

【0038】

ロボットミドルウエア４２は、ミドルウエアとしての開発ツールであり、ロボット１のアプリケーション開発用のＳＤＫを含む。

【0039】

ロボット１に電源が投入されると、ロボットＯＳ４１が起動する。続いて、ロボットミドルウエア４２を起動して、ロボット１は、この状態で、予め組み込まれたロボットの自律的制御プログラムが作動し、センサーやタイマー等による動作イベント（トリガー）が発生することで、所定の動作を開始する。この動作の中で、ロボットミドルウエア４２から、予めインストールされたロボットアプリケーション４４を起動することもできる。

【0040】

クラウドシステム４３は、ロボット１に通信ネットワーク４を介して接続されたクラウド上のＷｅｂサーバ２、認証サーバ（図示せず）、クライアント端末３等で構成され、ロボット制御コンテンツ４５は、クライアント端末３で作成されてＷｅｂサーバ２に保存され、Ｗｅｂサーバ２を介してロボット１にロボット制御プログラムとして組み込まれる。

【0041】

図５は、ロボット制御プログラム生成システムのミドルウエアＳＤＫの一例を示す図である。

【0042】

図５（ａ）を参照すると、ロボットミドルウエア４２のプログラム開発は、ロボット１が所定の動作を行うように、ミドルウエアＳＤＫの個々のパーツの入出力部を繋いでいくことで行われる。

【0043】

図６は、図５に示すミドルウエアＳＤＫの個々のパーツの一例を示す図である。

【0044】

図６を参照すると、ミドルウエアＳＤＫの個々のパーツとして、「話す」パーツ６１、「聞く」パーツ６２、「センサー」パーツ６３、「画像／動画再生」パーツ６４、「歩く」パーツ６５、「音声」パーツ６６、「顔認識」パーツ６７、「動作」パーツ６８等が含まれる。

【0045】

「話す」パーツ６１は、言語を選択し、音声合成によりスピーカから出力される文章をテキストボックスに入力することで会話等に利用される。

【0046】

「聞く」パーツ６２は、予め用意された文章から所望のテキストを選択し、マイクから入力された音声が音声認識により対応する文章に相当すると判断されると、その内容を取り込む。

【0047】

「センサー」パーツ６３は、頭部のタッチ、左手部のタッチ、右手部のタッチ等を選択することで、対応する動作イベントの入力として用いられる。

【0048】

「画像／動画再生」パーツ６４は、記憶部１２に予め保存された静止画像、動画像データの中から所望の画像データを選択することで、選択された画像をタッチパネルのディスプレイに表示する。

【0049】

「歩く」パーツ６５は、ロボット１自身を所定の位置に移動するために使用される。

【0050】

「音声」パーツ６６は、「話す」パーツ６１以外に、記憶部１２に予め保存された音声データや音楽データを再生するために使用され、開催イベントの告知、呼び込み、クイズに対する回答、早口言葉等のアプリケーションに利用される。

【0051】

「顔認識」パーツ６７は、カメラで撮影された画像を、記憶部１２に予め保存された画像と特徴点抽出等により照合して一致するか否かを判断する。また撮影された画像を新たな顔画像として認識情報等の属性を付して記憶部１２に保存する。

【0052】

「動作」パーツ６８は、「Ｈｅｌｌｏ」等のインデックスを付して区別され、頭部、手部、腕部等を組み合わせて表現される各種動作に対応する所望の「動作」パーツ６８を選択する際に用いられる。

【0053】

クラウドシステム４３とのインターフェースには、図５（ａ）に示したロボット１のミドルウエアＳＤＫに組み込まれ、クラウドに接続してデータを入出力するための図５（ｂ）に示す専用インターフェースパーツを用意する。

【0054】

図７は、ミドルウエアＳＤＫとクラウドとのインターフェースを説明するための概略構成図である。

【0055】

図７は、図５（ｂ）に示したクラウドとの専用インターフェースパーツを用いることで具現される図４に示したロボットミドルウエア４２とクラウドシステム４３との間の処理の流れを示す。

【0056】

先ず、図７（ａ）を参照し、ロボット１の電源がＯＮにされると、ロボットミドルウエア４２は、駆動部１６の各種パラメータや一時記憶領域を初期化（ステップ８０１）してロボット１を初期状態に設定する。

【0057】

次に、ロボット制御プログラム生成のためのクラウドシステム４３とのアクセスを許諾するため、ロボット認証段階に入り、ロボット１のタッチパッドからプロダクトキーを入力する（ステップ８０２）。プロダクトキーが入力されると、ロボットミドルウエア４２は、予め登録されたプロダクトキーと照合してプロダクトキーをチェックし（ステップ８０３）、アプリケーションモジュールがアップデートされてクラウドシステム４３に対応することをチェックする（ステップ８０４）。

【0058】

プロダクトキーのチェック（ステップ８０３）は、認証サーバ８１により行われ、認証サーバ８１は、クラウドシステム４３を利用してロボット制御プログラムを生成するユーザに割り当てられたプロダクトキー、即ちクラウド端末３からＷｅｂサーバ２に予め登録されたプロダクトキー及びユーザを特定する顧客環境情報（ステップ８２１）を、クラウドシステム４３から取得してチェックする（ステップ８１１）。認証サーバ８１は、ＳＳＬ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｓｏｃｋｅｔｓ Ｌａｙｅｒ）通信における認証局に相当する。

【0059】

プロダクトキーがチェックされて認証されると、Ｗｅｂサーバ２に接続したクライアント端末３は、クラウドシステム４３でロボット制御プログラムを生成する。Ｗｅｂサーバ２に接続されたクラウド端末３により、ロボット１のタッチパネルのディスプレイに表示される画像、スピーカを介して音声合成により出力されるテキスト（セリフ）、及びロボットの所定部位の動作設定を同期させてシーケンシャルにロボットを動作させる動作情報のスクリプトを作成する（ステップ８２３）。

【0060】

ロボットメイン段階で、Ｗｅｂサーバ２は、クライアント端末３により作成されたスクリプトをロボット制御コンテンツとして保存すると共にロボット１に接続し、ロボット１は、作成されたロボット制御コンテンツを、スクリプトに沿って動作するように通信部１７を介してＷｅｂサーバ２に接続し、図５（ｂ）に示したミドルウエアＳＤＫのパーツとして用意されたクラウドとの専用インターフェースパーツを介してロボットミドルウエア４２に組み込む。ロボット１は、センサーやタイマーイベント或いはタッチパネルのタッチパッドでのユーザ入力によるロボット操作（ステップ８０５）に応じて、組み込まれたロボット制御プログラムに従って動作する。ロボットの動作及び動作に伴い取得された情報は、クラウドシステム４３の動作ログに履歴として保存される（ステップ８２４）。

【0061】

図７（ｂ）を参照してロボットメイン段階の動作について具体例により説明すると、ロボット１は、通信部１７を介してＷｅｂサーバ２に接続し、クライアント端末３がＷｅｂサーバ２に接続して作成したロボット制御コンテンツの動作情報を取得し（ステップ８３１）、ロボット１がトリガーに応答して話しかける「呼び掛け動作」（ステップ８３２）、タッチパネルのディスプレイに表示されたアンケートに答える「アンケート動作」（ステップ８３３）、タッチパネルのディスプレイへの静止画／動画像の表示及び音声出力と頭部、手部、腕部等の動きを伴う商品紹介動作（ステップ８３４）等の取得されたロボット制御コンテンツのアプリケーションに応じて、ロボットミドルウエア４２に組み込まれたスクリプトに従って動作する。

【0062】

アプリケーションの実行により対応履歴やアンケート回答等のそれぞれの属性情報が取得されると（ステップ８３５）、属性情報を動作ログとして出力し（ステップ８３６）、動作ログをクラウドシステム４３に転送して保存・蓄積する（ステップ８２４）。蓄積された動作ログは、クラウドシステム４３によってグラフや一覧表等の統計情報として処理される。

【0063】

図８は、ロボット制御プログラム生成システムのスクリプト作成の一例を示す図である。

【0064】

図８の画面は、作成されたロボット制御コンテンツの一連の処理を示したものである。図８を参照すると、予めロボット制御プログラム生成システムの利用登録を済ませ、通信ネットワーク４を介してＷｅｂサーバ２に接続されたクライアント端末３を使用するユーザは、ユーザに割り当てられたプロダクトキーを入力して認証サーバ８１による認証後に、クライアント端末３のブラウザ上で、「画像。動画」欄９１に示すようにロボット１のタッチパネルのディスプレイに表示される画像、「セリフ」欄９２に示すようにスピーカを介して音声合成により出力されるテキスト、「動き」欄９３に示すようにロボットの所定部位の動作設定、「有効／無効」欄に示すように有効をそれぞれ入力してロボットの動作及びロボットの動作条件を設定し、ロボットのシーケンシャルな動作に沿って順次同様に設定してスクリプトを作成する。

【0065】

「画像。動画」欄９１のロボット１のタッチパネルのディスプレイに表示される画像には、予め作成されＷｅｂサーバ２又はクラウド端末３に保存された画像を、コピーアンドペーストやドラッグアンドドロップで設定し、「セリフ」欄９２のスピーカを介して音声合成により出力されるテキストには、任意の文章を入力し、「動き」欄９３のロボットの所定部位の動作設定には、別ウインドウに表示された動作一覧から所定の動作を選択して設定する。動作一覧には、動作のタイトル名とアニメーションによるロボット１の所定部位の動作が示され、ユーザはこれを参照しながらドラッグアンドドロップ等で設定することができる。

【0066】

作成されたスクリプトに、例えば「日付」を２０１４−０７−１９に、「タイトル」をセミナー告知に、「有効／無効」を有効に、「展示時間」を時刻指定に、「時間」を１６：５５にそれぞれ設定してロボット制御コンテンツを作成する。

【0067】

図９は、ロボット制御プログラム生成システムのスクリプト作成の設定画面を示す図である。

【0068】

図９を参照すると、Ｗｅｂサーバ２に接続されたクライアント端末３のブラウザには、図８に示したロボット制御コンテンツに関連する設定画面が表示される。各ロボット制御コンテンツは、「日付」、「タイトル」、「毎日繰り返す」、「展示時間」、「時間」、「ｔａｂｌｅ」、「作成日時」「有効／無効」等が一覧表示され、先頭のファイルアイコンをクリックすることで、該当するロボット制御コンテンツ１０１設定画面が呼び出される。ロボット制御コンテンツが呼び出されると、図８に示したコンテンツ設定画面１０２と共に、動作条件等を設定する動作条件設定画面１０３が表示される。

【0069】

動作条件設定画面１０３には、例えば、「タイトル」、「有効／無効」の入力欄、時間欄として「毎日繰り返す」、「日時」、「展示時間」、「時間」の入力欄、センサー欄として「左手」、「頭」、「右手」、「左バンパー」、「後バンパー」、「右バンパー」、「近づいたら」欄のＯＮ／ＯＦＦ設定、「言語設定」の入力欄等が設けられ、動作イベントとして使用される。

【0070】

図１０は、ロボット制御プログラム生成システムの利用例を示す図である。

【0071】

図１０を参照すると、図８及び図９のコンテンツ設定画面１０２に示したようなロボット制御コンテンツが、クラウドシステム４３からロボット１に転送されて組み込まれ、設定された動作イベントに従って、例えば指定日時になると、ロボット１は、設定された画像をロボット１のタッチパネルのディスプレイに表示し、「本日、１５時半から、セミナールームで業務改革の新たな手段、ファストエスアイ最新事例、クラウド活用セミナーを実施します。みなさん、時間前にはセミナールームへ集まってくださいねぇ。」という文章を音声合成によりスピーカから出力し、音声出力に同期して腕を動かす等の設定されたロボット１の所定部位の動作を行う。

【0072】

また、図８〜図１０で説明したロボット制御プログラム生成システムのスクリプト作成の際の動作パターンとして、起動するロボットアプリケーションのパスをスクリプト内に記述することで、ロボット１に予め登録されたアプリケーションを起動することができる。例えば、ロボット制御コンテンツの動作条件としてセンサー入力が設定され、対応するセンサー入力の動作イベントが発生、例えば手部のタッチセンサーにタッチが検知されると、ロボット１は、ロボット制御コンテンツのスクリプトに沿って、「クイズはじめるよー ちょっと待ってね」のような音声合成出力を伴い、腕を動かす等の設定されたロボット１の所定部位の動作を行う。

【0073】

更に、図８〜図１０で説明したロボット制御コンテンツの動作パターンに、センサーやユーザのタッチパッド入力による動作イベントによる割り込み処理として、複数のロボット制御コンテンツに優先順位を設定し、特定のロボット制御コンテンツの実行中にその処理を中断し、新たなロボット制御コンテンツに移行させることもできる。また、新たに移行したロボット制御コンテンツが終了した場合の戻り先も設定することができ、例えば中断した箇所から続けて処理を実行することもできる。

【0074】

ロボットアプリケーションに連携した利用例として、上述の開催イベント日時による起動例に加えて、タッチ入力の検出によるアプリケーションの起動例として、右手にタッチが検知されると「接客対応」アプリケーションが呼び出され、頭部にタッチが検知されると「クイズ」アプリケーションが呼び出され、左手にタッチが検知されると「早口言葉」アプリケーションが呼び出され、近接センサーによる人の接近を検知すると「いらっしゃいませ 頭を触って！ クイズをだすよー」のようなセリフを発する、というように任意且つ自在にアプリケーションを起動させることができる。

【0075】

上述のロボット制御プログラム生成システムによれば、クラウドシステムを利用することでロボット制御プログラムによるロボット動作をＰＣだけでなくスマートフォンやタブレットからも簡単に登録・更新することができ、またロボット制御コンテンツのアプリケーションをクラウドシステム４３上に登録することで、複数のロボットの管理をすることができ、複数のロボットで容易にアプリケーションを共有することができる。また、多数の動作イベント及び動作条件を設定することができるため、例えば全国の店舗に配置されたロボットを本部で遠隔コントロールし、地域の特色を活かした設定が可能になり、個々のロボットに多様な場面に対応した多様なアプリケーションを搭載することができる。

【0076】

以上、本発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲から逸脱しない範囲内で多様に変更実施することが可能である。

【符号の説明】

【0077】

１ ロボット
２ Ｗｅｂサーバ
３ クライアント端末
４ 通信ネットワーク
１１ 制御部
１２ 記憶部
１３ 入力部
１４ 出力部
１５ センサー
１６ 駆動部
１７ 通信部
１８ 電源部
４１ ロボットＯＳ
４２ ロボットミドルウエア
４３ クラウドシステム
４４ ロボットアプリケーション
４５ ロボット制御コンテンツ
６１ 「話す」パーツ
６２ 「聞く」パーツ
６３ 「センサー」パーツ
６４ 「画像／動画再生」パーツ
６５ 「歩く」パーツ
６６ 「音声」パーツ
６７ 「顔認識」パーツ
６８ 「動作」パーツ
８１ 認証サーバ
９１ 「画像。動画」欄
９２ 「セリフ」欄
９３ 「動き」欄
９４ 「有効／無効」欄
１０１ ロボット制御コンテンツ
１０２ コンテンツ設定画面
１０３ 動作条件設定画面
１２１ アプリケーションメニュー
１２２ アプリケーション動作

【要約】

【課題】より容易にプログラムが可能なロボット制御プログラム生成システムを提供する。
【解決手段】本発明のロボット制御プログラム生成システムは、少なくとも複数のセンサー、複数の可動部、入力部、及び出力部を備えるロボットの制御プログラムを生成するためのシステムであって、ブラウザを介してロボットの動作及びロボットの動作条件を設定する手段と、予め設定されたロボットの自律的制御プログラムにロボットの動作及びロボットの動作条件を組み込む手段と、組み込まれたロボットの動作条件に従ってロボットの制御プログラムを実行する手段と、を有する。
【選択図】図４

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】