特許 6072108 乗客コンベア

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6072108

(24)【登録日】2017年1月13日

(45)【発行日】2017年2月1日

(54)【発明の名称】乗客コンベア

(51)【国際特許分類】

   B66B 27/00 20060101AFI20170123BHJP

   B66B 31/00 20060101ALI20170123BHJP

   B66B 29/00 20060101ALI20170123BHJP

【ＦＩ】

   B66B27/00 C

   B66B31/00 C

   B66B31/00 E

   B66B29/00 Z

【請求項の数】9

【全頁数】10

(21)【出願番号】特願2015-37846(P2015-37846)

(22)【出願日】2015年2月27日

(65)【公開番号】特開2016-160002(P2016-160002A)

(43)【公開日】2016年9月5日

【審査請求日】2015年2月27日

(73)【特許権者】

【識別番号】390025265

【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100076314

【弁理士】

【氏名又は名称】蔦田 正人

(74)【代理人】

【識別番号】100112612

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 哲士

(74)【代理人】

【識別番号】100112623

【弁理士】

【氏名又は名称】富田 克幸

(74)【代理人】

【識別番号】100124707

【弁理士】

【氏名又は名称】夫 世進

(74)【代理人】

【識別番号】100163393

【弁理士】

【氏名又は名称】有近 康臣

(74)【代理人】

【識別番号】100189393

【弁理士】

【氏名又は名称】前澤 龍

(74)【代理人】

【識別番号】100059225

【弁理士】

【氏名又は名称】蔦田 璋子

(72)【発明者】

【氏名】曽我 宗則

【審査官】 今野 聖一

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０３−２０５２９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０６３３５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−０１６７４１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｂ ２１／００ − ３１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗客コンベアの踏段を駆動する駆動装置の起動、停止、前記踏段の移動方向を制御する制御部は、ＣＰＵと、前記ＣＰＵの監視を行う監視部とを有し、
前記制御部には、複数の周辺機器における安全装置の安全回路と、前記監視部によってＯＦＦするＳＭリレーとが接続され、
前記安全回路は、前記各安全装置の接点と、前記ＳＭリレーのＳＭ接点と、前記駆動装置を停止させるＳＣリレーとが直列に接続され、
第１ステップにおいて、前記監視部は、前記ＣＰＵのエラーを検出したときに前記ＣＰＵを停止させると共に、前記ＳＭリレーをＯＦＦして、前記安全回路の前記ＳＭ接点をＯＦＦし、前記ＳＣリレーを動作させて前記駆動装置を停止させ、
第２ステップにおいて、前記監視部は、停止してから所定時間後に前記ＣＰＵをリスタートさせ、
第３ステップにおいて、前記ＣＰＵがリスタートした後に前記ＣＰＵは、前記安全装置が正常であるか否かを確認し、
第４ステップにおいて、前記ＣＰＵは、前記安全装置が正常で、かつ、前記駆動装置が停止待機中のときに前記駆動装置を再起動する、
ことを特徴とする乗客コンベア。

【請求項2】

前記監視部が、ウォッチドックタイマーであって、前記ＣＰＵのトリップを監視する、
請求項１に記載の乗客コンベア。

【請求項3】

前記監視部は、第２ステップにおいて、前記ＣＰＵがリスタートできないときは、故障信号を外部に出力する、
請求項１に記載の乗客コンベア。

【請求項4】

前記ＣＰＵは、第３ステップにおいて、前記安全装置が正常でないときは、故障信号を外部に出力する、
請求項１に記載の乗客コンベア。

【請求項5】

前記ＣＰＵは、第４ステップにおいて、前記駆動装置の停止待機中以外で前記ＣＰＵがエラーになったときは、故障信号を出力する、
請求項１に記載の乗客コンベア。

【請求項6】

前記制御部は、第４ステップにおいて、乗客を検出したときに前記駆動装置の再起動を行い、前記乗客を検出しないときは前記停止待機を継続する、
請求項１に記載の乗客コンベア。

【請求項7】

前記制御部は、前記安全装置が正常であることを確認するまで、乗客の乗り込みを阻止する、
請求項１に記載の乗客コンベア。

【請求項8】

前記制御部は、前記乗客の乗り込みを阻止するために、照明装置を消灯状態にする、
請求項７に記載の乗客コンベア。

【請求項9】

前記乗客コンベアが、エスカレータ、又は、動く歩道である、
請求項１に記載の乗客コンベア。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、乗客コンベアに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、エスカレータや動く歩道などの乗客コンベアにおいて、踏段は、モータによって駆動し、このモータは制御装置によって起動、停止、移動方向の決定、移動速度が制御されている。この制御装置内部には、ＣＰＵ（中央処理装置）が搭載され、このＣＰＵによって上記制御が行われている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１−２４１０７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のようにＣＰＵを内蔵する制御部であると、ＣＰＵに何らかのエラーが発生すると駆動装置を停止させ、乗客コンベアを再起動させる場合には管理者が現場に駆けつけ、再起動を行う必要があるという問題点があった。

【0005】

そこで、本発明の実施形態は上記問題点に鑑み、乗客の安全が確保できる場合においてのみ駆動装置を再起動できる乗客コンベアを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の実施形態は、乗客コンベアの踏段を駆動する駆動装置の起動、停止、前記踏段の移動方向を制御する制御部は、ＣＰＵと、前記ＣＰＵの監視を行う監視部とを有し、前記制御部には、複数の周辺機器における安全装置の安全回路と、前記監視部によってＯＦＦするＳＭリレーとが接続され、前記安全回路は、前記各安全装置の接点と、前記ＳＭリレーのＳＭ接点と、前記駆動装置を停止させるＳＣリレーとが直列に接続され、第１ステップにおいて、前記監視部は、前記ＣＰＵのエラーを検出したときに前記ＣＰＵを停止させると共に、前記ＳＭリレーをＯＦＦして、前記安全回路の前記ＳＭ接点をＯＦＦし、前記ＳＣリレーを動作させて前記駆動装置を停止させ、第２ステップにおいて、前記監視部は、停止してから所定時間後に前記ＣＰＵをリスタートさせ、第３ステップにおいて、前記ＣＰＵがリスタートした後に前記ＣＰＵは、前記安全装置が正常であるか否かを確認し、第４ステップにおいて、前記ＣＰＵは、前記安全装置が正常で、かつ、前記駆動装置が停止待機中のときに前記駆動装置を再起動する、ことを特徴とする乗客コンベアである。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の一実施形態を示すエスカレータの側面図。

【図2】駆動回路の回路図。

【図3】運転制御回路の回路図。

【図4】主制御回路の回路図。

【図5】ＣＰＵにエラーを発生したときのフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明の一実施形態のエスカレータ１０を図１〜図５に基づいて説明する。

【0009】

（１）エスカレータ１０の構造
エスカレータ１０の構造について、図１に基づいて説明する。図１はエスカレータ１０を側面から見た説明図である。

【0010】

エスカレータ１０の枠組みであるトラス１２が、建屋１の上階と下階に跨がって支持アングル２，３を用いて支持されている。

【0011】

トラス１２の上端部にある上階側の機械室１４内部には、踏段３０を走行させる駆動装置１８が設けられている。この駆動装置１８は、モータ２０と、減速機と、この減速機の出力軸に取り付けられた出力スプロケットと、この出力スプロケットにより駆動する駆動チェーン２２と、モータ２０の回転を停止させ、かつ、停止状態を保持するディスクブレーキとを有している。この駆動チェーン２２により駆動スプロケット２４が回転する。また、上階側の機械室１４内部には、モータ２０やディスクブレーキなどを制御する制御ボックス５０が設けられている。

【0012】

トラス１２の下端部にある下階側の機械室１６内部には、従動スプロケット２６が設けられている。上階側の駆動スプロケット２４と下階側の従動スプロケット２６との間には、左右一対の無端の踏段チェーン２８，２８が掛け渡されている。左右一対の踏段チェーン２８，２８には、複数の踏段３０が等間隔で取り付けられている。踏段３０の車輪３０１はトラス１２に固定された不図示の案内レールを走行し、車輪３０２はトラス１２に固定された案内レール２５を走行する。

【0013】

トラス１２の左右両側には、左右一対の欄干３６，３６が立設されている。この欄干３６の上部に手摺りレールが設けられ、この手摺りレールに沿って手摺りベルト３８が踏段３０と同期して移動する。左右一対の欄干３６内部には、ＬＥＤよりなる照明装置６８が所定間隔毎に設けられている。欄干３６の上階側の正面下部には上階側の正面スカートガード４０が設けられ、下階側の正面下部には下階側の正面スカートガード４２が設けられ、正面スカートガード４０，４２から手摺りベルト３８の出入口であるインレット部４６，４８がそれぞれ突出している。欄干３６の側面下部には、スカートガード４４が設けられ、左右一対のスカートガード４４，４４の間を踏段３０が走行する。上下階のスカートガード４４の内側面には、操作盤５２，５６、スピーカ５４，５８がそれぞれ設けられている。

【0014】

上階側の機械室１４の天井面にある乗降口には、上階側の乗降板３２が水平に設けられ、下階側の機械室１６の天井面にある乗降口には、下階側の乗降板３４が水平に設けられている。上階側の乗降板３２の先端には櫛歯状のコム６０が設けられ、このコム６０に踏段３０が侵入する。また、下階側の乗降板３４の先端にも櫛歯状のコム６２が設けられている。

【0015】

上階側の乗降口には左右一対のポール６４，６４が立設され、このポール６４，６４の上部には乗客センサ１０５がそれぞれ設けられている。乗客が左右一対のポール６４，６４の間を通過すると乗客センサ１０５がその乗客を検出する。また、下階側の乗降口にも左右一対のポール６６，６６が設けられ、このポール６６の上部に乗客センサ１０６が設けられている。

【0016】

（２）安全装置１０７の構成
安全装置１０７としては、例えば、スカートガード４４に設けられたスカートガード挟まれ検出装置１０７−１、インレット部４６，４８に設けられたインレット挟まれ検出装置１０７−２、案内レール２５に設けられた踏段浮き上がり検出装置１０７−３、非常停止ボタン１０７−４、踏段欠落検出装置１０７−５などである。スカートガード挟まれ検出装置１０７−１とは、スカートガード４４と踏段３０の間に異物（例えば、服や荷物）が挟まれたことを検出する装置であり、インレット挟まれ検出装置１０７−２とは、手摺りベルト３８が引き込まれるインレット部４６又はインレット部４８に異物（例えば、乗客の手や荷物）が同時に引き込まれたときに検出する装置である。これら各装置１０７−１，１０７−２，・・・，１０７−ｎは、リミットスイッチにより構成され、リミットスイッチがＯＦＦ状態になり、検出原因が解消されるとリミットスイッチが元の状態に復帰してＯＮ状態となる。

【0017】

（３）エスカレータ１０の電気的構成
エスカレータ１０の電気的構成について、図２〜図４の回路図に基づいて説明する。図２は、エスカレータ１０の全体的な駆動回路１０８であり、図３は運転制御回路１０９であり、図４は主制御回路１１０である。運転制御回路１０９、制御部１１５は、制御ボックス５０内部に収納されている。

【0018】

まず、図２に基づいて駆動回路１０８について説明する。駆動回路１０８において、電源４は三相交流電源であって、主制御コンタクタ１１２ａ、１１２ｂを介してモータ２０に接続される。主制御コンタクタ１１２ａは上昇（ＵＰ）運転のときに投入され、主制御コンタクタ１１２ｂは下降（ＤＯＷＮ）運転のときに投入される。

【0019】

次に、図３に基づいて運転制御回路１０９について説明する。運転制御回路１０９は、ＳＣ接点１２２、ＯＦＫＳＷスイッチ１２０、ＫＳＷスイッチ１１９が直列に接続されている。ＯＦＫＳＷスイッチ１２０、ＫＳＷスイッチ１１９とは、操作盤５２，５６にそれぞれ設けられている。また、上昇運転側の主制御コンタクタ１１２ａ、保持回路１２１ａ、開放回路１２６ｂ及び下降運転側の主制御コンタクタ１１２ｂ、保持回路１２１ｂ、開放回路１２６ａが並列に接続され、この並列回路が前記直列回路に接続されている。

【0020】

エスカレータ１０を上昇運転される場合は、管理者がスプリングリターン式のＫＳＷスイッチ１１９を上昇（ＵＰ）側へワンショット入力すると、主制御コンタクタ１１２ａが投入されて保持回路１２１ａが保持され、開放回路１２６ａが開放され、駆動回路１０８におけるモータ２０は上昇運転方向に回転する。

【0021】

一方、エスカレータ１０を下降運転される場合は、管理者がＫＳＷスイッチ１１９を下降（ＤＮ）側にワンショット入力すると、主制御コンタクタ１１２ｂが投入されて、保持回路１２１ｂが保持され、開放回路１２６ｂが開放され、駆動回路１０８におけるモータ２０は下降運転方向に回転する。

【0022】

エスカレータ１０を停止させる場合は、管理者がＯＦＫＳＷスイッチ１２０をＯＦＦにワンショット入力すると、主制御コンタクタ１１２ａ又は１１２ｂの保持回路１２１ａ又は１２１ｂが開放され、開放回路１２６ａ又は１２６ｂがＯＮするとことで、モータ２０への電源供給が遮断されて停止する。

【0023】

ＳＣ接点１２２は、後から説明する安全回路１１４のＳＣリレー１２３の接点である。

【0024】

次に、図４に基づいて主制御回路１１０について説明する。主制御回路１１０は、安全回路１１４、制御部１１５から構成され、制御部１１５は、マイコンより構成され、ＣＰＵ１５１、記憶部１５２、監視部１５３、通信部１５４を有している。この制御部１１５には、照明装置６８、乗客検出センサ１０５，１０６が接続されている。

【0025】

安全回路１１４は、ＳＣリレー１２３、エスカレータ１０の各部に設置されている安全装置１０７−１，１０７−２，・・・，１０７−ｎの各接点及びＳＭリレー１２４のＳＭ接点１２５が直列に接続されている。そして、安全装置１０７−１，１０７−２，・・・，１０７−ｎ及びＳＭリレー１２３のどれか一つでも異常で接点がＯＦＦしたときにＳＣリレー１２３に対応する運転制御回路１０９のＳＣ接点１２２がＯＦＦして、これにより主制御コンタクタ１１２ａ，１１２ｂがＯＦＦし、モータ２０の電源供給が遮断する。ＳＭリレー１２４は、制御部１１５が何らかの異常があると判断するとＳＭ接点１２５をＯＦＦさせるもので、異常がなければＯＮしている。また、制御部１１５には、安全装置１０７−１，１０７−２，・・・，１０７−ｎの各接点の信号が入力される。

【0026】

制御部１１５のＣＰＵ（Central Processing Unit：中央処理装置）１５１は、例えば、クロック同期型であり、クロック信号によって規則正しいタイミングで各部の動作を統制し、命令の解釈と動作プログラムの制御の流れを制御し、演算を実行する。

【0027】

記憶部１５３はメモリであって、ＣＰＵ１５１の動作プログラムやデータを記憶するものであり、データとしては、例えばどの安全装置１０７が正常であるか否かの記憶や現在のエスカレータ１０の状態を記憶する。例えば、記憶部１５３は、現在、エスカレータ１０が運転中か、又は、停止待機中であるか否かを記憶する。なお、エスカレータ１０の「停止待機中」とは、エスカレータ１０の踏段３０上に乗客が一人も検出されず、省エネルギーを目的として駆動装置１８に供給する電源４を遮断し、制御部１１５などの制御系にのみ制御電源を供給している状態という。

【0028】

通信部１５４は、外部にある監視センターなどに、Ｉ／Ｏポートを介して故障信号などを出力する。

【0029】

監視部１５２は、ウォッチドッグタイマーであって、ＣＰＵ１５１のハードウエア計測器である。制御部１１５のメインのプログラムがハングアップなどの不正な状態に陥ってしまい規則的なウォッチドッグ操作が行われなかった場合に、例外処理が実行される。ここで例外処理とは、ハングアップしたシステムを正常動作に戻すことを目的としてＣＰＵ１５１をリスタートさせる。なお、規則的なウォッチドッグ操作が行われなかった場合を「ＣＰＵ１５１がトリップした」と言う。

【0030】

制御部１１５には、主制御コンタクタ１１２ａ，１１２ｂの上昇側保持回路１２１ａ、下降側保持回路１２１ｂの信号がＩ／Ｏポートを介して入力し、エスカレータ１０の起動／停止や上昇／下降を検出できる。また、制御部１１５には、ＳＣリレー１２３のＳＣ接点１２２の信号がＩ／Ｏポートを介して入力し、安全回路１１４の状態が検出できる。

【0031】

（４）制御部１１５の動作状態
次に、制御部１１５のＣＰＵ１５１が、エラーになったときの動作状態について、図５のフローチャートに基づいて説明する。

【0032】

ステップＳ１において、監視部１５２が、ＣＰＵ１５１のトリップを常に監視している。制御部１１５への制御電源は、駆動装置１８が運転中及び停止待機中であっても供給されている。そのため、この監視部１５２は、駆動装置１８が停止待機中であってもＣＰＵ１５１の監視を継続している。そして、監視部１５２が、ＣＰＵ１５１のトリップを検出したときはステップＳ２に進み、検出しないときはステップＳ１を継続する。

【0033】

ステップＳ２において、ＣＰＵ１５１にトリップが発生したため、監視部１５２は、乗客の安全を確保するためにＳＭリレー１２４によってＳＭ接点１２５をＯＦＦさせて、モータ２０の電源供給を遮断し、エスカレータ１０を停止させる。次にステップＳ３に進む。エスカレータ１０を停止させた場合に、乗客の乗り込みを阻止するため、照明装置６８を消灯すると共に、スピーカ５４，５８からエスカレータ１０が故障中で乗り込みが禁止でである旨を放送する。

【0034】

ステップＳ３において、監視部１５２は、駆動装置１８が完全に停止した後に、すなわち、電源供給を遮断してから所定時間経過後にＣＰＵ１５１をリスタートさせ、ステップＳ４に進む。なお、監視部１５２は、ＣＰＵ１５１がリスタートしない場合には、リスタートを複数回実行する。

【0035】

ステップＳ４において、監視部１５２は、リスタートしたＣＰＵ１５１にトリップが発生しているか否かを監視し、トリップが解消していればステップＳ７に進み、解消していなければステップＳ５に進む。また、ＣＰＵ１５１がリスタートしない場合にもステップＳ５に進む。

【0036】

ステップＳ５において、監視部１５２は、ＣＰＵ１５１のトリップが解消していないため、ＣＰＵ１５１が故障であると判断し、ステップＳ６に進む。

【0037】

ステップＳ６において、監視部１５２は、通信部１５４からＣＰＵ１５１が故障である旨を知らせる故障信号を外部の管理者に出力する。

【0038】

ステップＳ７において、ＣＰＵ１５１のトリップが解消されたため、ＣＰＵ１５１は、周辺機器が故障しているか否かを確認し、ステップＳ８に進む。ここで、周辺機器とは、安全装置１０７−１〜１０７−ｎ、駆動装置１８のディスクブレーキなどである。

【0039】

ステップＳ８において、全ての周辺機器が正常である場合にはステップＳ９に進み、１つでも故障がある場合には、ＣＰＵ１５２は、エスカレータ１０を再起動せず、ステップＳ６に進み、外部の管理者に故障信号を通信部１５４を用いて出力する。

【0040】

ステップＳ９において、ＣＰＵ１５１は、トリップが起こったのが駆動装置１８の運転中か、又は、停止待機中であるか否かを記憶部１５３のデータから判断し、運転中であればステップＳ６に進み、管理者に故障信号を出力する。そして、停止待機中のトリップである場合には、ステップＳ１０に進む。

【0041】

ステップＳ１０において、ＣＰＵ１５１は、照明装置６８を再び点灯させ、放送でエスカレータ１０の再起動を行う旨を知らせ、ポール６４．６４にある乗客検出センサ１０５，１０６を作動させる。これにより乗客はエスカレータ１０が再起動することがわかる。乗客が乗降口からエスカレータ１０に乗り込むと、乗客センサ１０５又は乗客センサ１０６がこれを検出し、ステップＳ１１に進む。乗客を検出しない場合には、ステップＳ１０を続ける。

【0042】

ステップＳ１１において、制御部１１５は、駆動装置１８を再起動し、エスカレータ１０を再起動させる。

【0043】

（５）効果
本実施形態によれば、ＣＰＵ１５１がトリップを起こした後、ＣＰＵ１５１をリスタートさせてトリップが解消し、かつ、エスカレータ１０が停止待機中のみにおいて、エスカレータ１０を再起動する。そのため、乗客の安全を確保できると共に、管理者が現場に行ってエスカレータ１０を再起動させる必要がなく、管理者の負担を軽減できる。

【0044】

また、エスカレータ１０の運転中にＣＰＵ１５１がトリップを起こした場合には再起動を行わず、管理者に通報する。この理由は、運転中のエスカレータ１０を無人で再起動すると乗客の安全を充分に確保できない場合があるためであり、この場合には、通報により管理者がエスカレータ１０まで来て、操作盤５２，５６において起動操作を行う。

【0045】

また、エスカレータ１０が停止している間は、照明装置６８を消灯させたりして、乗客の乗り込みを阻止するため、エスカレータ１０に乗客が乗り込まず、乗客の安全を確保できる。

【0046】

また、ＣＰＵ１５１をリスタートさせ、トリップが解消できない場合には管理者に通報されるため、管理者はＣＰＵ１５１が故障していることを容易に確認できる。

【0047】

また、ＣＰＵ１５１が故障していない場合であっても、周辺機器が１つでも正常で無い場合には管理者に通報されるため、管理者は容易に周辺機器が故障していることを判別できる。

【0048】

また、エスカレータ１０を再起動させる場合であっても、乗客が検出されない場合には再起動を行わないため、省エネルギーとなる。

【0049】

（６）変更例
上記実施形態では、監視部１５２としてウォッチドッグタイマーを用いたが、これに加えてＣＰＵ１５１のエラーを検出する他の回路を設けてもよい。例えば、ＣＰＵ１５１の発熱状態を感知し、ＣＰＵ１５１の発熱状態が一定温度以上になった場合に停止させる回路であってもよい。

【0050】

また、上記実施形態ではモータ２０を起動、停止、移動方向の選択のみの制御で行っていたが、これに代えてモータ２０をインバータ回路によってインバータ制御する場合には、モータ２０の速度を調整できる。この場合には、インバータ回路を制御する論理回路や制御部のＣＰＵに監視部１５２を設ければよい。

【0051】

また、上記実施形態では、乗客の乗り込みを阻止する方法として、照明装置６８の消灯、スピーカ５４，５８による放送で行ったが、これに限らず、左右一対のポール６４，６４又はポール６６，６６の間に乗客が通過した場合に、警報を鳴らすようにしてもよい。

【0052】

また、上記実施形態では乗客の有無を検出するために、ポール６４，６６に乗客センサを設けたが、これに代えて、エスカレータ１０が設置されている天井にカメラを設けて、このカメラの画像から乗客の有無を認識するようにしてもよい。

【0053】

また、上記実施形態では、エスカレータ１０の踏段３０に適応して説明したが、これに代えて動く歩道のステップ（踏段）に適応してもよい。

【0054】

上記では本発明の一実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の主旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0055】

１０・・・エスカレータ、１８・・・駆動装置、６８・・・照明装置、１０５・・・乗客センサ、１０６・・・乗客センサ、１０７・・・安全装置、１０８・・・駆動回路、１１４・・・安全回路、１１５・・・制御部、１５１・・・ＣＰＵ、１５２・・・監視部、１５４・・・通信部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】