特許 6073094 警備システム及び警備方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6073094

(24)【登録日】2017年1月13日

(45)【発行日】2017年2月1日

(54)【発明の名称】警備システム及び警備方法

(51)【国際特許分類】

   G08B 25/00 20060101AFI20170123BHJP

   G08B 25/04 20060101ALI20170123BHJP

【ＦＩ】

   G08B25/00 510M

   G08B25/04 Z

【請求項の数】11

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2012-197894(P2012-197894)

(22)【出願日】2012年9月7日

(65)【公開番号】特開2014-52917(P2014-52917A)

(43)【公開日】2014年3月20日

【審査請求日】2015年8月17日

(73)【特許権者】

【識別番号】000202361

【氏名又は名称】綜合警備保障株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114306

【弁理士】

【氏名又は名称】中辻 史郎

(72)【発明者】

【氏名】川口 正廣

(72)【発明者】

【氏名】澤口 晴彦

(72)【発明者】

【氏名】土谷 尚賢

(72)【発明者】

【氏名】江原 慧

【審査官】 中村 信也

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−２１７３９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２３３８８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−２２３４０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−３２０７８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０３７２０４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｂ １３／００−１５／０２

Ｇ０８Ｂ ２３／００−３１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

警備対象の所定箇所に検知手段を設置して異常の発生を検知する警備システムであって、
前記検知手段の近傍若しくは前記検知手段自体に設けられ、前記検知手段が異常の発生を検知した場合に起動される標識手段と、
前記検知手段が異常の発生を検知した場合に少なくとも離陸した状態となる飛行ユニットと、
前記飛行ユニットに搭載され、起動された標識手段を識別する標識識別手段と、
前記飛行ユニットに搭載され、前記標識識別手段による識別結果を用い、前記標識手段の近傍を撮像する撮像手段と、
前記飛行ユニットに搭載され、前記標識識別手段による識別結果を用い、前記標識手段に向けて飛行制御する飛行制御手段と
を備えたことを特徴とする警備システム。

【請求項2】

前記標識識別手段は、前記撮像手段により撮像された画像に対する画像認識により前記標識手段を識別することを特徴とする請求項１に記載の警備システム。

【請求項3】

前記飛行制御手段は、前記画像認識により撮像された画像内における前記標識手段の像に基づいて、前記標識手段の近傍への到着判定を行なうことを特徴とする請求項２に記載の警備システム。

【請求項4】

前記検知手段が異常の発生を検知した場合に、該検知手段の近傍まで前記飛行ユニットが飛行するための飛行経路上に位置する複数の標識手段を起動制御し、前記飛行ユニットを誘導する経路誘導手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の警備システム。

【請求項5】

前記経路誘導手段は、前記飛行制御手段から到着判定の結果を取得し、該到着判定の結果に基づいて前記複数の標識手段を順次起動制御することを特徴とする請求項４に記載の警備システム。

【請求項6】

前記経路誘導手段は、前記複数の標識手段に対し、通過すべき順序に従って優先度の異なる表示制御を行なわせ、
前記飛行制御手段は、２以上の標識手段を識別した場合に、優先度の高い標識手段に向けて飛行制御する
ことを特徴とする請求項４に記載の警備システム。

【請求項7】

前記撮像手段による撮像結果を外部に送信する撮像結果送信手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の警備システム。

【請求項8】

外部からの遠隔操作を受け付ける遠隔操作受付手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の警備システム。

【請求項9】

前記飛行制御手段は、前記標識識別手段が前記標識手段を識別しない場合には、外部に通知して所定の位置に飛行制御することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の警備システム。

【請求項10】

前記飛行ユニットのバッテリ残量を監視するバッテリ監視手段をさらに備え、
前記飛行制御手段は、前記バッテリ残量が閾値を下回った場合に、所定の位置に飛行制御することを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載の警備システム。

【請求項11】

警備対象の所定箇所に検知手段を設置して異常の発生を検知する警備方法であって、
前記検知手段が異常の発生を検知した場合に、該検知手段の近傍若しくは前記検知手段自体に設けられた標識手段を起動する標識起動ステップと、
前記検知手段が異常の発生を検知した場合に飛行ユニットを離陸した状態とする離陸制御ステップと、
前記飛行ユニットが、前記起動された標識手段を識別する標識識別ステップと、
前記飛行ユニットが、前記標識識別ステップによる識別結果を用い、前記標識手段の近傍を撮像する撮像ステップと、
前記飛行ユニットが、前記標識識別ステップによる識別結果を用い、前記標識手段に向けて飛行制御する飛行制御ステップと
を含んだことを特徴とする警備方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、警備対象の所定箇所に検知手段を設置して異常の発生を検知する警備システム及び警備方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、警備対象の施設に防犯センサや火災センサ等を設置し、異常の発生を検知する警備システムが用いられている。警備システムにより異常の発生を検知した場合には、警備員が異常の発生箇所に赴き、発生した異常の詳細を確認し、対処を行なうこととなる。

【0003】

ここで、センサは誤検知を行なう場合もあるため、センサ近傍に設置したカメラにより異常の発生箇所を撮像して、画像による確認を行なう技術も知られている。例えば、特許文献１が開示する通信端末装置は、異常発生時に撮像装置を起動し、撮像装置が撮像した画像をセンタ装置に通信することで、センタ装置で異常発生箇所の状態を確認することができる。このように、予め異常の発生箇所の状態を画像にて確認することにより、誤検知の可能性の判断や、警備員が到着するまでの状況の把握が可能となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００６−１３９３５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上述した従来の技術で用いられる常設式のカメラには死角が存在するという問題点があり、死角を無くすように常設式のカメラを複数設置するならば、多数のカメラが必要となる。

【0006】

死角を無くすための他の方法として、走行型のカメラを用いることも考えられるが、走行型のカメラは段差や障害物等により移動範囲が限られるという課題がある。天井等にレールを敷設し、レール上をカメラが走行するように構成すれば、走行型のカメラが有する移動範囲の制限を解決することができるが、レールの敷設は必要な費用が大きく、また、移動範囲の柔軟な変更ができなくなる。

【0007】

また、住居を警備対象とする警備システムでは、常設式のカメラを設置することに対して居住者が心理的な抵抗を感じるという課題がある。

【0008】

このため、必要な時に必要な場所を柔軟に撮像することで、コストを抑制しつつ効率的な警備を行なうことのできる警備システムをいかにして実現するかが、重要な課題となっている。

【0009】

本発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであって、必要な時に必要な場所を柔軟に撮像することのできる警備システム及び警備方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、警備対象の所定箇所に検知手段を設置して異常の発生を検知する警備システムであって、前記検知手段の近傍若しくは前記検知手段自体に設けられ、前記検知手段が異常の発生を検知した場合に起動される標識手段と、前記検知手段が異常の発生を検知した場合に少なくとも離陸した状態となる飛行ユニットと、前記飛行ユニットに搭載され、起動された標識手段を識別する標識識別手段と、前記飛行ユニットに搭載され、前記標識識別手段による識別結果を用い、前記標識手段の近傍を撮像する撮像手段と、前記飛行ユニットに搭載され、前記標識識別手段による識別結果を用い、前記標識手段に向けて飛行制御する飛行制御手段とを備えたことを特徴とする。

【0012】

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記標識識別手段は、前記撮像手段により撮像された画像に対する画像認識により前記標識手段を識別することを特徴とする。

【0013】

また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、前記飛行制御手段は、前記画像認識により撮像された画像内における前記標識手段の像に基づいて、前記標識手段の近傍への到着判定を行なうことを特徴とする。

【0014】

また、請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一つに記載の発明において、前記検知手段が異常の発生を検知した場合に、該検知手段の近傍まで前記飛行ユニットが飛行するための飛行経路上に位置する複数の標識手段を起動制御し、前記飛行ユニットを誘導する経路誘導手段をさらに備えたことを特徴とする。

【0015】

また、請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の発明において、前記経路誘導手段は、前記飛行制御手段から到着判定の結果を取得し、該到着判定の結果に基づいて前記複数の標識手段を順次起動制御することを特徴とする。

【0016】

また、請求項６に記載の発明は、請求項４に記載の発明において、前記経路誘導手段は、前記複数の標識手段に対し、通過すべき順序に従って優先度の異なる表示制御を行なわせ、前記飛行制御手段は、２以上の標識手段を識別した場合に、優先度の高い標識手段に向けて飛行制御することを特徴とする。

【0017】

また、請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか一つに記載の発明において、前記撮像手段による撮像結果を外部に送信する撮像結果送信手段をさらに備えたことを特徴とする。

【0018】

また、請求項８に記載の発明は、請求項１〜７のいずれか一つに記載の発明において、外部からの遠隔操作を受け付ける遠隔操作受付手段をさらに備えたことを特徴とする。

【0019】

また、請求項９に記載の発明は、請求項１〜８のいずれか一つに記載の発明において、前記飛行制御手段は、前記標識識別手段が前記標識手段を識別しない場合には、外部に通知して所定の位置に飛行制御することを特徴とする。

【0020】

また、請求項１０に記載の発明は、請求項１〜９のいずれか一つに記載の発明において、前記飛行ユニットのバッテリ残量を監視するバッテリ監視手段をさらに備え、前記飛行制御手段は、前記バッテリ残量が閾値を下回った場合に、所定の位置に飛行制御することを特徴とする。

【0021】

また、請求項１１に記載の発明は、警備対象の所定箇所に検知手段を設置して異常の発生を検知する警備方法であって、前記検知手段が異常の発生を検知した場合に、該検知手段の近傍若しくは前記検知手段自体に設けられた標識手段を起動する標識起動ステップと、前記検知手段が異常の発生を検知した場合に飛行ユニットを離陸した状態とする離陸制御ステップと、前記飛行ユニットが、前記起動された標識手段を識別する標識識別ステップと、前記飛行ユニットが、前記標識識別ステップによる識別結果を用い、前記標識手段の近傍を撮像する撮像ステップと、前記飛行ユニットが、前記標識識別ステップによる識別結果を用い、前記標識手段に向けて飛行制御する飛行制御ステップとを含んだことを特徴とする。

【発明の効果】

【0022】

本発明によれば、警備対象の所定箇所に検知手段を設置し、検知手段が異常の発生を検知した場合に標識手段を起動し、また、検知手段が異常の発生を検知した場合に飛行ユニットを離陸させ、飛行ユニットが起動された標識手段を識別し、該標識の近傍を撮像するよう構成したので、必要な時に必要な場所を柔軟に撮像することができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】図１は、実施例１に係る警備システムのシステム構成図である。

【図2】図２は、図１に示した飛行ユニットの内部構成を示す内部構成図である。

【図3】図３は、図１に示した警報制御装置の内部構成を示す内部構成図である。

【図4】図４は、図１に示した警備システムの動作を説明するフローチャートである。

【図5】図５は、図４に示した飛行制御の詳細を説明するためのフローチャートである。

【図6】図６は、実施例２に係る警備システムのシステム構成図である。

【図7】図７は、警報制御装置の内部構成を示す内部構成図である。

【図8】図８は、標識を順次表示制御する場合の標識制御テーブルの具体例である。

【図9】図９は、標識を順次表示制御する場合の動作を説明するための説明図である。

【図10】図１０は、優先度の異なる標識を表示させる場合の標識制御テーブルの具体例である。

【図11】図１１は、優先度の異なる標識を表示させる場合の動作を説明するための説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下に、添付図面を参照して、本発明に係る警備システム及び警備方法の好適な実施例を詳細に説明する。

【実施例1】

【0025】

図１は、実施例１に係る警備システムのシステム構成図である。図１に示すように、実施例１に係る警備システムは、飛行ユニット１０と、警報制御装置２０と、センサ３０と、標識装置４０と、標識一体型センサ５０とを有する。

【0026】

センサ３０は、防犯センサや火災センサ等であり、異常の発生を検知した場合に警報制御装置２０に通知を行なう。また、センサ３０は、異常の発生を検知した場合に、標識装置４０に標識を表示させる処理を行なう。なお、標識装置４０がセンサ３０の状態を確認し、標識の表示と非表示とを切り替える制御を行なうように構成してもよい。また、警報制御装置２０が、標識装置４０を制御して、標識の表示と非表示とを切り替えるように構成してもよい。

【0027】

標識装置４０は、センサ３０からの指示に基づいて標識を表示制御する。この標識は、複数の発光ダイオードを所定の形状（例えば正方形）に配置したものであり、点灯による表示と消灯による非表示とを切り替えることができる。

【0028】

標識一体型センサ５０は、センサ３０の機能と標識装置４０の機能とを有する装置であり、異常の発生時に警報制御装置２０への通知と標識の表示制御とを行なう。標識自体は、標識装置４０と同様のものである。

【0029】

警報制御装置２０は、センサ３０又は標識一体型センサ５０から異常発生の通知を受けた場合に、施設内に対する警報出力を行なうとともに、監視センタに対して異常の発生を通知する処理を行なう。また、警報制御装置２０は、飛行ユニット１０と無線通信可能であり、センサ３０又は標識一体型センサ５０から異常発生の通知を受けた場合に、飛行ユニット１０に対して起動指示を送信する。

【0030】

飛行ユニット１０は、カメラを搭載している。飛行ユニット１０は、警報制御装置２０から起動指示を受信した場合に、飛行及び撮像を開始する。飛行を開始した飛行ユニット１０は、画像認識により標識を認識し、認識した標識に向かって移動する。このため、飛行ユニット１０は、標識の近傍を撮像することができる。

【0031】

飛行ユニット１０は、撮像した画像を警報制御装置２０に随時送信する。警報制御装置２０は、飛行ユニット１０から受信した画像を監視センタに送信する。このため、監視センタでは、飛行ユニット１０により撮像された画像を確認することにより、異常発生を検知したセンサの周辺状況を把握することが可能である。

【0032】

また、監視センタから飛行ユニット１０の遠隔操作を行なうこともできる。警報制御装置２０は、監視センタから飛行ユニット１０に対する遠隔操作指示を受信した場合に、該遠隔操作指示を飛行ユニット１０に転送する処理を行なう。このため、飛行ユニット１０は、監視センタ側で必要と判断された箇所を柔軟に撮像することができる。

【0033】

図２は、図１に示した飛行ユニット１０の内部構成を示す内部構成図である。図２に示すように、飛行ユニット１０は、駆動部１１、バッテリ１１ａ、バッテリ監視部１１ｂ、超音波センサ１２、無線通信部１３、カメラ１４、画像処理部１５及び飛行制御部１６を有する。

【0034】

駆動部１１は、１又は複数のプロペラ等を有し、飛行ユニット１０を浮上させ、任意の方向に移動可能とするためのユニットである。この駆動部１１は、飛行制御部１６からの指示に基づいて動作し、動力源としてバッテリ１１ａに蓄えられた電力を使用する。バッテリ１１ａの電力残量は、バッテリ監視部１１ｂにより監視され、飛行制御部１６に出力される。

【0035】

超音波センサ１２は、飛行ユニット１０の下方に向けて超音波を発射し、該超音波の反射波を受信するまでに要する時間から、飛行ユニット１０の高度を算出し、飛行制御部１６に出力する。なお、本実施例では、超音波センサ１２が下方に向けて超音波を発射することで、床面や地面を基準とした高度を算出する場合について説明するが、飛行ユニット１０の移動範囲が屋内である場合には、超音波センサ１２が上方に向けて超音波を発射し、天井までの距離を算出することで、高度に対応する値を求めるように構成してもよい。

【0036】

無線通信部１３は、警報制御装置２０と無線通信を行なうための通信インタフェースである。無線通信部１３は、警報制御装置２０からの起動指示の受信と、カメラ１４が撮像した画像の警報制御装置２０への送信とを行なう。また、無線通信部１３は、警報制御装置２０を介した監視センタから遠隔操作指示の受信を行なう。

【0037】

カメラ１４は、飛行ユニット１０の周囲を撮像する撮像手段である。カメラ１４は、撮像した画像を無線通信部１３により警報制御装置２０に送信するとともに、画像処理部１５に出力する。

【0038】

画像処理部１５は、カメラ１４から出力された画像に対して画像処理を行なう処理部であり、標識識別部１５ａ、到着判定部１５ｂ及びオプティカルフロー生成部１５ｃを有する。

【0039】

標識識別部１５ａは、画像から標識の像を識別する処理を行なう。標識識別部１５ａは、標識の像を識別した場合に飛行制御部１６に対して通知を行なう。この通知により、飛行制御部１６は、飛行ユニット１０に対する標識の相対方向を知ることができる。

【0040】

到着判定部１５ｂは、画像内における標識の像の大きさを判定し、標識の像の大きさが所定以上となった場合に、飛行ユニット１０が標識の近傍に到着したと判定し、飛行制御部１６に通知する。

【0041】

オプティカルフロー生成部１５ｃは、カメラ１４が時系列に撮像した複数の画像を用いてオプティカルフローを生成することで、標識に対する飛行ユニット１０の相対的な移動方向を算定し、飛行制御部１６に出力する。

【0042】

飛行制御部１６は、画像処理部１５の出力を用いて飛行ユニット１０の飛行を制御する処理部である。飛行制御部１６は、無線通信部１３が起動指示を受信した場合に、駆動部１１の駆動を開始し、飛行ユニット１０を初期位置の上方に浮上させる。

【0043】

飛行制御部１６は、飛行ユニット１０を所定の高度まで浮上させた後、標識を探索する動作を行なう。具体的には、超音波センサ１２の出力から、所定の高度に到達したと判定したならば、飛行制御部１６は、その高度を維持しつつ、水平方向に回転するよう駆動部１１を制御する。この回転中にカメラ１４が撮像した画像から、標識が識別されたならば、飛行制御部１６は、識別した標識に向かって移動するよう駆動部１１を制御する。

【0044】

識別した標識に向かって移動することで、画像内における標識の像は大きくなる。飛行制御部１６は、画像内における標識の像の大きさが所定以上となり、到着判定部１５ｂにより標識の近傍に到着したと判定された場合に、警報制御装置２０に対して到着報告を行なう。なお、標識を天井に設置するならば、飛行ユニット１０の上部にカメラを設け、標識を撮像範囲の中央に捉えた場合、すなわち、飛行ユニット１０が標識の直下まで移動した場合に到着と判定することとしてもよい。

【0045】

標識の近傍に到着後、飛行制御部１６は、飛行ユニット１０を標識の近傍に留まらせ、カメラ１４による周囲の撮像並びに撮像結果の警報制御装置２０への送信を行なわせる。そして、警報制御装置２０から遠隔操作指示を受信したならば、以降は遠隔操作に基づいて飛行及び撮像の制御を行なう。

【0046】

なお、飛行制御部１６は、警報制御装置２０からの指示に基づいて浮上したものの、標識を認識できないまま所定時間が経過した場合には、そのまま初期位置に着陸し、警報制御装置２０に標識を識別できなかったことを通知して、飛行制御を終了する。

【0047】

また、飛行制御部１６は、バッテリ監視部１１ｂから出力された電力残量が閾値を下回った場合には、飛行ユニット１０を初期位置まで移動させて、初期位置に着陸させる制御を行なう。また、飛行制御部１６は、警報制御装置２０から帰投指示を受信した場合にも、飛行ユニット１０を初期位置まで移動させて、初期位置に着陸させる制御を行なう。

【0048】

次に、図１に示した警報制御装置２０の内部構成について説明する。図３は、図１に示した警報制御装置２０の内部構成を示す内部構成図である。図３に示すように、警報制御装置２０は、有線通信部２１、無線通信部２２及び制御部２３を有する。

【0049】

有線通信部２１は、監視センタ、センサ３０及び標識一体型センサ５０と通信するための有線インタフェースである。また、無線通信部２２は、飛行ユニット１０と無線通信を行なうための通信インタフェースである。

【0050】

制御部２３は、警報制御装置２０を全体制御する制御部であり、警報処理部２３ａ、飛行指示部２３ｂ、センタ通知部２３ｃ、画像送信部２３ｄ及び遠隔操作中継部２３ｅを有する。

【0051】

警報処理部２３ａは、センサ３０又は標識一体型センサ５０から異常発生通知を受信した場合に、施設内に対する警報出力を行なう処理部である。飛行指示部２３ｂは、センサ３０又は標識一体型センサ５０から異常発生通知を受信した場合に、飛行ユニット１０に対して起動指示を送信する処理部である。

【0052】

センタ通知部２３ｃは、センサ３０又は標識一体型センサ５０から異常発生通知を受信した場合に、監視センタに対して異常の発生を通知する処理部である。画像送信部２３ｄは、飛行ユニット１０から受信した画像を随時監視センタに送信する処理部である。遠隔操作中継部２３ｅは、監視センタから飛行ユニット１０に対する遠隔操作指示を受信した場合に、受信した遠隔操作指示を飛行ユニット１０に転送する処理を行なう。

【0053】

次に、図１に示した警備システムの動作について説明する。図４は、図１に示した警備システムの動作を説明するフローチャートである。図４に示すように、センサ３０は、異常を検知したか否か、すなわちセンサに反応があったか否かを判定し（ステップＳ１０１）、センサの反応がなければ（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、再び反応の有無を判定する監視動作を行なっている。

【0054】

センサ３０は、異常を検知したならば（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、警報制御装置２０に対して異常の発生を通知し（ステップＳ１０２）、標識装置４０に標識を表示させる処理を行なって（ステップＳ１０３）、処理を終了する。

【0055】

警報制御装置２０は、センサ３０又は標識一体型センサ５０から異常発生の通知を受信したか否かを判定し（ステップＳ２０１）、異常発生の通知を受信していなければ（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、再び異常発生通知の有無を判定する監視動作を行なっている。

【0056】

警報制御装置２０は、センサ３０又は標識一体型センサ５０から異常発生の通知を受信したならば（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、警報処理部２３ａが、施設内に対する警報出力を行なう（ステップＳ２０２）。また、センタ通知部２３ｃは、監視センタに対して異常の発生を通知し（ステップＳ２０３）、飛行指示部２３ｂは、飛行ユニット１０に対して起動指示を送信する（ステップＳ２０４）。

【0057】

飛行ユニット１０に起動指示を送信した後、警報制御装置２０は、飛行ユニット１０と監視センタとの通信を中継する処理を行なう（ステップＳ２０５）。具体的には、画像送信部２３ｄは、飛行ユニット１０から受信した画像を随時監視センタに送信し、遠隔操作中継部２３ｅは、監視センタから受信した飛行ユニット１０に対する遠隔操作指示を飛行ユニット１０に転送する。

【0058】

飛行ユニット１０は、警報制御装置２０から起動指示を受信したか否かを判定し（ステップＳ３０１）、起動指示を受信していなければ（ステップＳ３０１；Ｎｏ）、再び起動指示の有無を判定する待機動作を行なっている。そして、起動指示を受信した場合に（ステップＳ３０１；Ｙｅｓ）、飛行制御部１６による飛行の制御を行なう（ステップＳ３０２）。

【0059】

この飛行の制御（ステップＳ３０２）の詳細について、図５を参照してさらに説明する。図５は、図４に示した飛行制御の詳細を説明するためのフローチャートである。図５に示すように、飛行制御部１６は、まず、駆動部１１の駆動並びにカメラ１４による撮像を開始し（ステップＳ４０１）、飛行ユニット１０を初期位置の上方に浮上させる（ステップＳ４０２）。

【0060】

飛行制御部１６は、飛行ユニット１０を所定の高度まで浮上させた後、水平方向に回転するよう駆動部１１を制御し（ステップＳ４０３）、カメラ１４が撮像した画像から、標識が識別されたか否かを判定する（ステップＳ４０４）。

【0061】

標識が識別されなければ（ステップＳ４０４；Ｎｏ）、飛行制御部１６は、飛行ユニット１０の回転を継続する（ステップＳ４０３）。そして、標識が識別されたならば（ステップＳ４０４；Ｙｅｓ）、飛行制御部１６は、識別した標識に向かって移動するよう駆動部１１を制御する（ステップＳ４０５）。

【0062】

飛行制御部１６は、到着判定部１５ｂにより標識の近傍に到着したと判定されるまで（ステップＳ４０６；Ｎｏ）は、標識方向への移動（ステップＳ４０５）を継続する。そして、到着判定部１５ｂにより標識の近傍に到着したと判定された場合に（ステップＳ４０６；Ｙｅｓ）、停止して警報制御装置２０に到着報告を行なう（ステップＳ４０７）。

【0063】

なお、到着報告の後、飛行ユニット１０は、標識の近傍に留まって周囲の撮像を撮像し、撮像結果を警報制御装置２０へ送信する。そして、警報制御装置２０から遠隔操作指示を受信したならば、以降は遠隔操作に基づいて飛行及び撮像の制御を行なう。

【0064】

また、飛行制御部１６は、ステップＳ４０２の浮上の後、標識を認識できないまま所定時間が経過した場合には、そのまま初期位置に着陸し、警報制御装置２０に標識を識別できなかったことを通知して、飛行制御を終了する。

【0065】

また、飛行制御部１６は、バッテリ監視部１１ｂから出力された電力残量が閾値を下回った場合や、警報制御装置２０から帰投指示を受信した場合には、飛行ユニット１０を初期位置まで移動させて、初期位置に着陸させる。

【0066】

上述してきたように、実施例１では、異常発生箇所の近傍に標識を表示させ、カメラ１４を搭載した飛行ユニット１０が標識に接近するよう飛行制御し、標識近傍の撮像を行なうので、必要な時に必要な場所を柔軟に撮像することができる。

【0067】

また、標識を画像処理により認識し、認識した標識に対して直線上に飛行して接近するので、障害物がない飛行経路を採用し、標識に確実に接近することが可能である。

【実施例2】

【0068】

上記実施例１では、異常発生箇所近傍の標識が、飛行ユニットの初期位置から撮像可能である場合の構成について説明を行なった。しかし、異常発生箇所近傍の標識が飛行ユニットの初期位置から撮像できなくとも、複数の標識の表示状態を制御することで、飛行ユニットを異常発生箇所まで誘導することができる。そこで実施例２では、複数の標識の表示状態を制御することで、飛行ユニットを誘導する構成について説明する。

【0069】

図６は、実施例２に係る警備システムのシステム構成図である。図６に示すように、実施例２に係る警備システムは、飛行ユニット１１０と、警報制御装置１２０と、標識装置Ｙ１〜Ｙ３とを有する。なお、標識装置Ｙ１〜Ｙ３の近傍には、それぞれ対応するセンサが設置されているが、図６では図示及び説明を省略する。

【0070】

標識装置Ｙ１は、飛行ユニット１１０の初期位置から撮像可能な位置に設置されている。標識装置Ｙ２は、飛行ユニット１１０の初期位置からは撮像可能ではないが、標識装置Ｙ１の近傍からは撮像可能な位置に設置されている。そして、標識装置Ｙ３は、飛行ユニット１１０の初期位置からは撮像可能ではないが、標識装置Ｙ２の近傍からは撮像可能な位置に設置されている。

【0071】

したがって、飛行ユニット１１０は、標識装置Ｙ１の近傍に到着した後であれば、標識装置Ｙ２の標識を認識して標識装置Ｙ２に向けて移動可能である。そして、標識装置Ｙ２の近傍に到着した後であれば、標識装置Ｙ３の標識を認識して標識装置Ｙ３に向けて移動可能である。

【0072】

そこで、警報制御装置１２０は、標識装置Ｙ１〜Ｙ３の標識に対して表示制御を行なうことで、飛行ユニット１１０の飛行経路を設定し、飛行ユニット１１０を誘導する。図７は、警報制御装置１２０の内部構成を示す内部構成図である。

【0073】

図７に示すように、警報制御装置１２０は、有線通信部２１、無線通信部２２及び制御部２３に加え、記憶部２４をさらに有する点が実施例１に示した警報制御装置２０とは異なる。また、制御部２３は、標識制御部２３ｆをさらに有する点が実施例１に示した警報制御装置２０とは異なる。その他の構成及び動作については、実施例１と同様であるので、同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。

【0074】

記憶部２４は、ハードディスク装置や不揮発性メモリ等の記憶デバイスであり、標識制御テーブル２４ａを記憶する。標識制御テーブル２４ａは、異常の発生箇所と、標識装置Ｙ１〜Ｙ３に対する標識の制御内容とを対応づけたデータである。

【0075】

標識制御部２３ｆは、異常発生通知を受信した場合に、標識制御テーブル２４ａを参照し、標識装置Ｙ１〜Ｙ３の標識を制御することで、飛行ユニット１１０を異常発生箇所近傍まで誘導する。

【0076】

具体的には、標識装置Ｙ１〜Ｙ３の標識を順次表示制御することで飛行ユニット１１０を誘導してもよいし、優先度の異なる標識を表示させることで飛行ユニット１１０を誘導してもよい。

【0077】

図８は、標識を順次表示制御する場合の標識制御テーブル２４ａの具体例である。図８に示すように、標識を順次表示制御する場合の標識制御テーブル２４ａは、異常発生箇所と、表示の順序を対応付けたデータである。

【0078】

具体的には、標識装置Ｙ１の近傍で異常が発生した場合には、標識装置Ｙ１のみに標識を表示させる。また、標識装置Ｙ２の近傍で異常が発生した場合には、標識装置Ｙ１、Ｙ２の順序で標識を表示させる。そして、標識装置Ｙ３の近傍で異常が発生した場合には、標識装置Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３の順序で標識を表示させる。

【0079】

図９は、標識を順次表示制御する場合の動作を説明するための説明図である。図９は、標識装置Ｙ３の近傍でセンサが反応した場合のタイムチャートを示す。標識装置Ｙ３の近傍でセンサが反応したならば、標識装置Ｙ３は、警報制御装置１２０に異常発生を通知して、標識を表示する。

【0080】

標識装置Ｙ３から異常発生通知を受信した警報制御装置１２０は、飛行ユニット１１０に対して起動指示を送信するとともに、標識装置Ｙ１〜Ｙ３の制御を行なう。具体的には、標識制御テーブル２４ａに「標識装置Ｙ３の近傍で異常が発生した場合には、標識装置Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３の順序で標識を表示させる」ことが示されているため、警報制御装置１２０は、標識装置Ｙ３に対して標識を非表示にするよう指示するとともに、標識装置Ｙ１に対して標識の表示指示を送信する。

【0081】

標識装置Ｙ３は警報制御装置１２０からの非表示指示を受信して標識を非表示にし、標識装置Ｙ１は、警報制御装置１２０は表示指示を受信して標識を表示する。警報制御装置１２０により起動された飛行ユニット１１０は、標識装置Ｙ１の標識を識別し、標識装置Ｙ１の方向へ移動する。そして、標識装置Ｙ１の近傍に到着した場合に、警報制御装置１２０に対して到着報告を送信する。

【0082】

警報制御装置１２０は、飛行ユニット１１０から到着報告を受信したならば、標識の表示を切り替える。具体的には、警報制御装置１２０は、標識装置Ｙ１に対して標識を非表示にするよう指示するとともに、標識装置Ｙ２に対して標識の表示指示を送信する。

【0083】

標識装置Ｙ１は警報制御装置１２０からの非表示指示を受信して標識を非表示にし、標識装置Ｙ２は、警報制御装置１２０は表示指示を受信して標識を表示する。飛行ユニット１１０は、標識装置Ｙ１の標識が消え、標識装置Ｙ２の標識が表示されたので、標識装置Ｙ２の標識を識別し、標識装置Ｙ２の方向へ移動することとなる。そして、標識装置Ｙ３
の近傍に到着した場合に、警報制御装置１２０に対して到着報告を送信する。

【0084】

警報制御装置１２０は、飛行ユニット１１０から到着報告を受信したならば、標識の表示をさらに切り替える。具体的には、警報制御装置１２０は、標識装置Ｙ２に対して標識を非表示にするよう指示するとともに、標識装置Ｙ３に対して標識の表示指示を送信する。

【0085】

標識装置Ｙ２は警報制御装置１２０からの非表示指示を受信して標識を非表示にし、標識装置Ｙ３は、警報制御装置１２０は表示指示を受信して標識を表示する。飛行ユニット１１０は、標識装置Ｙ２の標識が消え、標識装置Ｙ３の標識が表示されたので、標識装置Ｙ３の標識を識別し、標識装置Ｙ３の方向へ移動することとなる。そして、標識装置Ｙ３の近傍に到着した場合に、警報制御装置１２０に対して到着報告を送信する。

【0086】

このように、飛行ユニット１１０からの到着報告を利用して、標識装置Ｙ１〜Ｙ３の表示を切り替えることにより、飛行ユニット１１０を誘導することができる。なお、飛行ユニット１１０は常に単一の標識を識別し、標識に向かって移動するのみであるので、実施例１と同様の動作となる。

【0087】

次に、優先度の異なる標識を表示させることで飛行ユニット１１０を誘導する場合について説明する。図１０は、優先度の異なる標識を表示させる場合の標識制御テーブル２４ａの具体例である。図１０に示すように、標識を順次表示制御する場合の標識制御テーブル２４ａは、異常発生箇所と、標識装置Ｙ１〜Ｙ３の表示内容とを対応付けたデータである。

【0088】

具体的には、標識装置Ｙ１の近傍で異常が発生した場合には、標識装置Ｙ１に「優先度１」の標識を表示させ、標識装置Ｙ２及び標識装置Ｙ３の標識は非表示とする。また、標識装置Ｙ２の近傍で異常が発生した場合には、標識装置Ｙ１に「優先度２」の標識を表示させ、標識装置Ｙ２に「優先度１」の標識を表示させ、標識装置Ｙ３の標識は非表示とする。そして、標識装置Ｙ３の近傍で異常が発生した場合には、標識装置Ｙ１に「優先度３」の標識を表示させ、標識装置Ｙ２に「優先度２」の標識を表示させ、標識装置Ｙ３に「優先度１」の標識を表示させる。

【0089】

飛行ユニット１１０は、複数の標識を認識した場合には、優先度の値が小さい、すなわち優先度が高い標識の方向に移動する。優先度の違いは、標識の形状、色、点滅間隔等の表示態様を異ならせることで画像認識により識別可能である。

【0090】

図１１は、優先度の異なる標識を表示させる場合の動作を説明するための説明図である。図１１は、標識装置Ｙ３の近傍でセンサが反応した場合のタイムチャートを示す。標識装置Ｙ３の近傍でセンサが反応したならば、標識装置Ｙ３は、警報制御装置１２０に異常発生を通知する。

【0091】

標識装置Ｙ３から異常発生通知を受信した警報制御装置１２０は、飛行ユニット１１０に対して起動指示を送信するとともに、標識装置Ｙ１〜Ｙ３の制御を行なう。具体的には、標識制御テーブル２４ａに従い、標識装置Ｙ３に対して「優先度１」の標識表示指示を送信し、標識装置Ｙ２に対して「優先度２」の標識表示指示を送信し、標識装置Ｙ１に対して「優先度３」の標識表示指示を送信する。

【0092】

したがって、標識装置Ｙ３は警報制御装置１２０からの表示指示を受信して「優先度１」の標識を表示し、標識装置Ｙ２は警報制御装置１２０からの表示指示を受信して「優先度２」の標識を表示し、標識装置Ｙ１は警報制御装置１２０からの表示指示を受信して「優先度３」の標識を表示する。

【0093】

警報制御装置１２０により起動された飛行ユニット１１０は、標識装置Ｙ１の標識を識別し、標識装置Ｙ１の方向へ移動する。そして、標識装置Ｙ１の近傍に到着すると、その場で回転し、他の標識を探索する。この結果、飛行ユニット１１０は、標識装置Ｙ２の標識を識別する。標識装置Ｙ１の標識が「優先度３」であり、標識装置Ｙ２の標識が「優先度２」であるので、飛行ユニット１１０は優先度の高い標識装置Ｙ２の方向に移動を開始する。

【0094】

飛行ユニット１１０は、標識装置Ｙ２の近傍に到着すると、その場で回転し、他の標識を探索する。この結果、飛行ユニット１１０は、標識装置Ｙ３の標識を識別する。標識装置Ｙ２の標識が「優先度２」であり、標識装置Ｙ３の標識が「優先度１」であるので、飛行ユニット１１０は優先度の高い標識装置Ｙ３の方向に移動を開始する。そして、「優先度１」である標識装置Ｙ３の近傍に到着した場合に、警報制御装置１２０に対して到着報告を送信する。

【0095】

なお、最終目的であることを示す「優先度１」の標識に到着した後、飛行ユニット１１０は、標識の近傍に留まって周囲の撮像を撮像し、撮像結果を警報制御装置１２０へ送信する。そして、警報制御装置１２０から遠隔操作指示を受信したならば、以降は遠隔操作に基づいて飛行及び撮像の制御を行なう。

【0096】

また、初期位置からの浮上の後、標識を認識できないまま所定時間が経過した場合には、そのまま初期位置に着陸し、警報制御装置１２０に標識を識別できなかったことを通知して、飛行制御を終了する。

【0097】

上述してきたように、実施例２では、複数の標識の表示状態を制御することで、飛行ユニット１１０を誘導することができるので、飛行ユニット１１０の移動先や移動経路を柔軟に設定することができる。

【0098】

なお、飛行ユニット１１０が目的地に到着した後に、初期位置に帰投する場合には、初期位置にも標識を設けておき、現在位置から初期位置に至るまでの経路上に存在する複数の標識を順次表示制御する、若しくは優先度を設けて表示制御することで、飛行ユニット１１０を初期位置まで誘導することができる。

【0099】

また、上記実施例１及び２では、飛行ユニット１０，１１０は、撮像した画像をそのまま警報制御装置２０，１２０に送信する構成について説明したが、飛行ユニット１０，１１０に撮像した画像を記憶する記憶部を持たせてもよい。

【0100】

また、上記実施例１及び２では、飛行ユニット１０，１１０が警報制御装置２０，１２０から受信した遠隔操作に従う場合について説明したが、異常発生現場に居る警備員等が所持する操作端末と無線通信し、該操作端末による遠隔操作に従うことができるように構成してもよい。

【0101】

また、飛行ユニット１０，１１０に人体検知センサをさらに搭載し、人体を検知した方向にカメラ１４を向けることで、異常発生箇所やその近傍に居た人物を撮像し、警報制御装置２０，１２０に送信するように構成してもよい。

【0102】

また、上記実施例２では、警報制御装置１２０が標識制御テーブル２４ａを格納し、該標識制御テーブル２４ａに基づいて標識の表示順序や表示態様を変化させることにより、飛行ユニット１１０を誘導する場合について説明したが、飛行ユニット１１０が飛行経路を制御するためのテーブルを保持するように構成してもよい。係る構成では、各標識は、固有の表示態様を有し、飛行ユニット１１０は、警報制御装置１２０から目的地となる標識の通知を受ける。飛行ユニット１１０が保持するテーブルは、目的地となる標識と、該標識に至るまでに飛行すべき経路上の標識の態様とを対応付けたものであり、飛行ユニット１１０は、該テーブルを参照して順次標識を識別しつつ飛行することにより、適切な飛行経路を選択して目的地に到達することができる。

【産業上の利用可能性】

【0103】

以上のように、本発明に係る警備システム及び警備方法は、必要な時に必要な場所を柔軟に撮像することによる警備の効率化に適している。

【符号の説明】

【0104】

１０，１１０ 飛行ユニット
１１ 駆動部
１１ａ バッテリ
１１ｂ バッテリ監視部
１２ 超音波センサ
１３ 無線通信部
１４ カメラ
１５ 画像処理部
１５ａ 標識識別部
１５ｂ 到着判定部
１５ｃ オプティカルフロー生成部
１６ 飛行制御部
２０，１２０ 警報制御装置
２１ 有線通信部
２２ 無線通信部
２３ 制御部
２３ａ 警報処理部
２３ｂ 飛行指示部
２３ｃ センタ通知部
２３ｄ 画像送信部
２３ｅ 遠隔操作中継部
２３ｆ 標識制御部
２４ 記憶部
２４ａ 標識制御テーブル
３０ センサ
４０，Ｙ１〜Ｙ３ 標識装置
５０ 標識一体型センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】