特許 6076100 ロボットゲームシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6076100

(24)【登録日】2017年1月20日

(45)【発行日】2017年2月8日

(54)【発明の名称】ロボットゲームシステム

(51)【国際特許分類】

   A63F 9/00 20060101AFI20170130BHJP

   G05D 1/02 20060101ALI20170130BHJP

   A63H 30/02 20060101ALI20170130BHJP

【ＦＩ】

   A63F9/00 A

   A63F9/00 505A

   G05D1/02 P

   A63H30/02 A

【請求項の数】9

【全頁数】77

(21)【出願番号】特願2013-7923(P2013-7923)

(22)【出願日】2013年1月18日

(65)【公開番号】特開2014-136141(P2014-136141A)

(43)【公開日】2014年7月28日

【審査請求日】2015年10月16日

(73)【特許権者】

【識別番号】391008515

【氏名又は名称】株式会社アイエイアイ

(74)【代理人】

【識別番号】100092842

【弁理士】

【氏名又は名称】島野 美伊智

(74)【代理人】

【識別番号】100166578

【弁理士】

【氏名又は名称】鳥居 芳光

(72)【発明者】

【氏名】山野 幸司

(72)【発明者】

【氏名】大久保 裕貴

【審査官】 鈴木 崇雅

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００７−２８９５６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６３−２４４１１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−３０１２６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−０６８２３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２０５４８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−２６９８０７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６３Ｆ ９／００

Ａ６３Ｈ ３０／０２

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数台のゲームロボットと、
上記ゲームロボットに制御信号を出力するパーソナルコンピュータと、
上記複数台のゲームロボットに対応するように設けられ上記パーソナルコンピュータを介して又は直接上記ゲームロボットに制御信号を出力する操作用コントローラと、
上記パーソナルコンピュータに設けられ上記複数台のゲームロボットを制御するための制御プログラムが予め記憶される制御プログラムテーブルと、
上記パーソナルコンピュータに接続され上記制御プログラムテーブルに予め記憶されている制御プログラムの内の任意の制御プログラムを特定するための情報が記憶されたカードから情報を読み取るカード読取装置と、
を具備したことを特徴とするロボットゲームシステム。

【請求項2】

請求項１記載のロボットゲームシステムにおいて、
上記制御プログラムテーブルには上記ゲームロボットを全自動で制御する自律プログラムと上記操作用コントローラからの制御信号によって動作して上記ゲームロボットを制御する操作プログラムが予め記憶されていて、
上記カードには上記自律プログラムを特定するためのカードと上記操作プログラムを特定するためのカードの二種類があることを特徴とするロボットゲームシステム。

【請求項3】

請求項２記載のロボットゲームシステムにおいて、
上記操作用コントローラには上記操作プログラムを動作させるためのスイッチが設けられていることを特徴とするロボットゲームシステム。

【請求項4】

請求項３記載のロボットゲームシステムにおいて、
上記スイッチを操作したときだけ上記操作プログラムに基づいた制御が実行され、それ以外の時には上記自律プログラムによる制御が行われるように構成されていることを特徴とするロボットゲームシステム。

【請求項5】

請求項１〜請求項４の何れかに記載のロボットゲームシステムにおいて、
上記カード読取装置は、画像処理方式、磁気方式、光学方式により、カードの情報を読み取るものであることを特徴とするロボットゲームシステム。

【請求項6】

請求項１〜請求項５の何れかに記載のロボットゲームシステムにおいて、
上記制御プログラムテーブルには、ユーザが作成した制御プログラムが記憶される領域が設けられていることを特徴とするロボットゲームシステム。

【請求項7】

請求項６記載のロボットゲームシステムにおいて、
上記ユーザが作成する制御プログラムには、上記ゲームロボットを全自動で制御する自律プログラムと上記操作用コントローラからの制御信号によって動作して上記ゲームロボットを制御する操作プログラムの二種類があることを特徴とするロボットゲームシステム。

【請求項8】

請求項６又は請求項７記載のロボットゲームシステムにおいて、
上記パーソナルコンピュータには、ユーザが作成した制御プログラムを入力するためのユーザ制御プログラム入力手段が接続されていることを特徴とするロボットゲームシステム。

【請求項9】

請求項１〜請求項８の何れかに記載のロボットゲームシステムにおいて、
上記ゲームロボットは、異なるチームに所属する対戦型ゲームロボットであることを特徴とするロボットゲームシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットゲームシステムに係り、特に、複数のゲームロボットをパーソナルコンピュータ又はコントローラによって制御するように構成されたものにおいて、ゲームの操作者がカードを選択してカード読取装置にセットすることにより予め記憶されている制御プログラムの中から任意の制御プログラムを選択できるようにし、それによって、ゲームとしての面白みを増大させることができるように工夫したものに関する。

【背景技術】

【0002】

従来のロボットゲームシステムとしては、例えば、特許文献１に記載されているものがある。この場合には、まず、ホストコンピュータがあり、このホストコンピュータには２台のプレーヤコンピュータが接続されている。これらのプレーヤコンピュータには対戦プログラムが予め記憶されている。また、外部カメラが設置されていて、この外部カメラによる撮像データは、ホストコンピュータを介して上記２台のプレーヤコンピュータに送られる。そして、上記２台のプレーヤコンピュータは、入力した撮像データと上記対戦プログラムに基づいて制御内容を決定し、上記ホストコンピュータを介して各自走式ロボットに制御信号を出力する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８−７１０２２号公報

【0004】

上記従来の構成によると次のような問題があった。
すなわち、特許文献１に記載されたロボットゲームシステムの場合には、上記したように、自走式ロボットは予め作成された対戦プログラムによって自動制御される構成になっている。ところが、その対戦プログラムの作成は決して容易なものではなく、限られた人だけが作成できるものである。その結果、そのロボットゲームを楽しめる人が限られてしまうという問題があった。これに対しては、自走式ロボットの手動操作を可能にし、対戦プログラムの作成ができない人であっても、ゲームへの参加を可能にすることが考えられる。
しかし、特許文献１に記載されたロボットゲームシステムの場合には、そのような手動操作を可能にする構成は設けられていない。また、別途、手動操作可能なコントローラを追加することも考えられるが、その場合には、そのコントローラから自走式ロボットに直接制御信号が出力されることになり、その結果、ホストコンピュータによるゲームの管理が困難なものになってしまうという問題があった。

【0005】

そこで、本件特許出願人は、新たに特許出願を行った（特願２０１２−１７３４８３号、未公開）。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記従来の構成によると次のような問題があった。
すなわち、上記新たに行われた特許出願（特願２０１２−１７３４８３号、未公開）に記載されているサッカーゲーム用ロボットの場合には、キーパーロボットが自律プログラムにより全自動で制御される構成になっており、その際、キーパーロボットの動作が単調で且つ必ずしも適時ではなく、その為、ゲームとしての面白みが低減してしまうという問題があった。

【0007】

本発明は、このような点に基づいてなされたもので、その目的とするところは、ゲームとしての面白みを増大させることが可能なロボットゲームシステムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するべく請求項１によるロボットゲームシステムは、複数台のゲームロボットと、上記ゲームロボットに制御信号を出力するパーソナルコンピュータと、上記複数台のゲームロボットに対応するように設けられ上記パーソナルコンピュータを介して又は直接上記ゲームロボットに制御信号を出力する操作用コントローラと、上記パーソナルコンピュータに設けられ上記複数台のゲームロボットを制御するための制御プログラムが予め記憶される制御プログラムテーブルと、上記パーソナルコンピュータに接続され上記制御プログラムテーブルに予め記憶されている制御プログラムの内の任意の制御プログラムを特定するための情報が記憶されたカードから情報を読み取るカード読取装置と、を具備したことを特徴とするものである。
又、請求項２によるロボットゲームシステムは、請求項１記載のロボットゲームシステムにおいて、上記制御プログラムテーブルには上記ゲームロボットを全自動で制御する自律プログラムと上記操作用コントローラからの制御信号によって動作して上記ゲームロボットを制御する操作プログラムが予め記憶されていて、上記カードには上記自律プログラムを特定するためのカードと上記操作プログラムを特定するためのカードの二種類があることを特徴とするものである。
又、請求項３によるロボットゲームシステムは、請求項２記載のロボットゲームシステムにおいて、上記操作用コントローラには上記操作プログラムを動作させるためのスイッチが設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項４によるロボットゲームシステムは、請求項３記載のロボットゲームシステムにおいて、上記スイッチを操作したときだけ上記操作プログラムに基づいた制御が実行され、それ以外の時には上記自律プログラムによる制御が行われるように構成されていることを特徴とするものである。
又、請求項５によるロボットゲームシステムは、請求項１〜請求項４の何れかに記載のロボットゲームシステムにおいて、上記カード読取装置は、画像処理方式、磁気方式、光学方式により、カードの情報を読み取るものであることを特徴とするものである。
又、請求項６によるロボットゲームシステムは、請求項１〜請求項５の何れかに記載のロボットゲームシステムにおいて、上記制御プログラムテーブルには、ユーザが作成した制御プログラムが記憶される領域が設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項７によるロボットゲームシステムは、請求項６記載のロボットゲームシステムにおいて、上記ユーザが作成する制御プログラムには、上記ゲームロボットを全自動で制御する自律プログラムと上記操作用コントローラからの制御信号によって動作して上記ゲームロボットを制御する操作プログラムの二種類があることを特徴とするものである。
又、請求項８によるロボットゲームシステムは、請求項６又は請求項７記載のロボットゲームシステムにおいて、上記パーソナルコンピュータには、ユーザが作成した制御プログラムを入力するためのユーザ制御プログラム入力手段が接続されていることを特徴とするものである。
又、請求項９によるロボットゲームシステムは、請求項１〜請求項８の何れかに記載のロボットゲームシステムにおいて、上記ゲームロボットは、異なるチームに所属する対戦型ゲームロボットであることを特徴とするものである。

【発明の効果】

【0009】

以上述べたように、請求項１記載のロボットゲームシステムによると、複数台のゲームロボットと、上記ゲームロボットに制御信号を出力するパーソナルコンピュータと、上記複数台のゲームロボットに対応するように設けられ上記パーソナルコンピュータを介して又は直接上記ゲームロボットに制御信号を出力する操作用コントローラと、上記パーソナルコンピュータに設けられ上記複数台のゲームロボットを制御するための制御プログラムが予め記憶される制御プログラムテーブルと、上記パーソナルコンピュータに接続され上記制御プログラムテーブルに予め記憶されている制御プログラムの内の任意の制御プログラムを特定するための情報が記憶されたカードから情報を読み取るカード読取装置と、を具備した構成になっているので、上記カードの情報を読み取らせることで制御プログラムテーブル中の任意の制御プログラムを用いて対戦型ゲームロボットを制御することができ、これによりゲームの遊戯性を高めることができる。
又、請求項２のロボットゲームシステムによると、請求項１記載のロボットゲームシステムにおいて、上記制御プログラムテーブルには上記ゲームロボットを全自動で制御する自律プログラムと上記操作用コントローラからの制御信号によって動作して上記ゲームロボットを制御する操作プログラムが予め記憶されていて、上記カードには上記自律プログラムを特定するためのカードと上記操作プログラムを特定するためのカードの二種類があるので、上記ゲームロボットを自律プログラム又は操作プログラムによって動作させることができると共に、任意の上記自律プログラム及び上記操作プログラムを選択することができ、このことにより更にゲームの遊戯性を高めることができる。
又、請求項３のロボットゲームシステムによると、請求項２記載のロボットゲームシステムにおいて、上記操作用コントローラには上記操作プログラムを動作させるためのスイッチが設けられているので、上記操作用コントローラによって任意のタイミングで上記操作プログラムを動作させることができ、これにより更にゲームの遊戯性を高めることができる。
又、請求項４によるロボットゲームシステムは、請求項３記載のロボットゲームシステムにおいて、上記スイッチを操作したときだけ上記操作プログラムに基づいた制御が実行され、それ以外の時には上記自律プログラムによる制御が行われるように構成されているので、自律プログラムによる制御と操作プログラムによる制御の切換が容易であり、それによっても、ゲームの遊戯性を高めることができる。
又、請求項５によるロボットゲームシステムは、請求項１〜請求項４の何れかに記載のロボットゲームシステムにおいて、上記カード読取装置は、画像処理方式、磁気方式、光学方式により、カードの情報を読み取るように構成されているので、比較的簡単な構成で所望のカード読取装置を提供することができる。
又、請求項６によるロボットゲームシステムは、請求項１〜請求項５の何れかに記載のロボットゲームシステムにおいて、上記制御プログラムテーブルには、ユーザが作成した制御プログラムが記憶される領域が設けられている構成になっているので、元々ある制御プログラムとは別にユーザが自ら別の制御プログラムを作成して使用することができるので、それによっても、ゲームの遊戯性を高めることができる。
又、請求項７によるロボットゲームシステムは、請求項６記載のロボットゲームシステムにおいて、上記ユーザが作成する制御プログラムには、上記ゲームロボットを全自動で制御する自律プログラムと上記操作用コントローラからの制御信号によって動作して上記ゲームロボットを制御する操作プログラムの二種類がある構成になっているので、それによっても、ゲームの遊戯性を高めることができる。
又、請求項８によるロボットゲームシステムは、請求項６又は請求項７記載のロボットゲームシステムにおいて、上記パーソナルコンピュータには、ユーザが作成した制御プログラムを入力するためのユーザ制御プログラム入力手段が接続されている構成になっているので、ユーザが自ら作成した制御プログラムの入力が容易なものとなる。
又、請求項９によるロボットゲームシステムは、請求項１〜請求項８の何れかに記載のロボットゲームシステムにおいて、上記ゲームロボットは、異なるチームに所属する対戦型ゲームロボットであるので、そのような対戦型のロボットゲームシステムにおいても、その遊戯性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステム全体の構成を模式的に示す模式図である。

【図2】本発明の一実施の形態を示す図で、図２（ａ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いる自律プログラム選択カードの表面を示す図、図２（ｂ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いる自律プログラム選択カードの裏面を示す図である。

【図3】本発明の一実施の形態を示す図で、図３（ａ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いる自律プログラム選択カードの表面を示す図、図３（ｂ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いる自律プログラム選択カードの裏面を示す図である。

【図4】本発明の一実施の形態を示す図で、図４（ａ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いる自律プログラム選択カードの表面を示す図、図４（ｂ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いる自律プログラム選択カードの裏面を示す図である。

【図5】本発明の一実施の形態を示す図で、図５（ａ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いる操作プログラム選択カードの表面を示す図、図５（ｂ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いる操作プログラム選択カードの裏面を示す図である。

【図6】本発明の一実施の形態を示す図で、図６（ａ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いる操作プログラム選択カードの表面を示す図、図６（ｂ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いる操作プログラム選択カードの裏面を示す図である。

【図7】本発明の一実施の形態を示す図で、図７（ａ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いる操作プログラム選択カードの表面を示す図、図７（ｂ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いる操作プログラム選択カードの裏面を示す図である。

【図8】本発明の一実施の形態を示す図で、図８（ａ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いる操作プログラム選択カードの表面を示す図、図８（ｂ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いる操作プログラム選択カードの裏面を示す図である。

【図9】本発明の一実施の形態を示す図で、図９（ａ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いる操作プログラム選択カードの表面を示す図、図９（ｂ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いる操作プログラム選択カードの裏面を示す図である。

【図10】本発明の一実施の形態を示す図で、図１０（ａ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いる操作プログラム選択カードの表面を示す図、図１０（ｂ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いる操作プログラム選択カードの裏面を示す図である。

【図11】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるストライカーロボットを前方から見た斜視図である。

【図12】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるストライカーロボットを後方から見た斜視図である。

【図13】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるストライカーロボットの底面図である。

【図14】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるストライカーロボットの分解斜視図である。

【図15】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるストライカーロボットのロボット本体を前方から見た斜視図である。

【図16】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるストライカーロボットのロボット本体を後方から見た斜視図である。

【図17】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるストライカーロボットのロボット本体の底面図である。

【図18】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるストライカーロボットのロボット本体の分解斜視図である。

【図19】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるストライカーロボットのギアボックスに対する装置組立用プレートの取付部を示す分解斜視図である。

【図20】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるストライカーロボットの一方の車輪に連結されるギアボックスに装置組立用プレートを取り付けた状態を示す正面図である。

【図21】本発明の一実施の形態を示す図で、図２１（ａ）は図２０におけるＸＸＩ−ＸＸＩ断面図、図２１（ｂ）は図２１（ａ）におけるＸＸＩｂ部の拡大図である。

【図22】本発明の一実施の形態を示す図で、図２１（ａ）におけるＸＸＩＩ−ＸＸＩＩ断面図である。

【図23】本発明の一実施の形態を示す図で、図１５に示すロボット本体を図１５中左側からみた側面図である。

【図24】本発明の一実施の形態を示す図で、図２３におけるＸＸＩＶ−ＸＸＩＶ断面図である。

【図25】本発明の一実施の形態を示す図で、図１５におけるＸＸＶ−ＸＸＶ断面図である。

【図26】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムのロボットに用いる千鳥配列タイプの装置組立用プレートの斜視図である。

【図27】本発明の一実施の形態を示す図で、図２７（ａ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムのロボットに用いる千鳥配列タイプの装置組立用プレートの平面図、図２７（ｂ）は図２７（ａ）におけるＸＸＶＩＩｂ−ＸＸＶＩＩｂ断面図である。

【図28】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムのロボットに用いる縞状配列タイプの装置組立用プレートの斜視図である。

【図29】本発明の一実施の形態を示す図で、図２９（ａ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムのロボットに用いる縞状配列タイプの装置組立用プレートの平面図、図２９（ｂ）は図２９（ａ）におけるＸＸＩＸｂ−ＸＸＩＸｂ断面図である。

【図30】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるストライカーロボットの外装材の取付部を示す分解斜視図である。

【図31】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるストライカーロボットの外装材の一部を取り付けた状態を示す側面図である。

【図32】本発明の一実施の形態を示す図で、図３２（ａ）は図３１におけるＸＸＸＩＩａ−ＸＸＸＩＩａ断面図、図３２（ｂ）は図３２（ａ）におけるＸＸＸＩＩｂ部の拡大図である。

【図33】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるストライカーロボットの外装材の一部を取り外した状態の斜視図である。

【図34】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるストライカーロボットのボール保持・キック機構を示す分解斜視図である。

【図35】本発明の一実施の形態を示す図で、図３５（ａ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるストライカーロボットのボール保持・キック機構に用いられるカムの斜視図、図３５（ｂ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるストライカーロボットのボール保持・キック機構に用いられるカムの背面図、図３５（ｃ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるストライカーロボットのボール保持・キック機構に用いられるカムの側面図である。

【図36】本発明の一実施の形態を示す図で、図３６（ａ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるストライカーロボットをカムの後方から前方側を見た断面図でありボール保持・キック機構の待機状態を示す図、図３６（ｂ）は図３６（ａ）におけるＸＸＸＶＩｂ−ＸＸＸＶＩｂ断面図である。

【図37】本発明の一実施の形態を示す図で、図３７（ａ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるストライカーロボットをカムの後方から前方側を見た断面図でありボール保持・キック機構のボール保持状態を示す図、図３７（ｂ）は図３７（ａ）におけるＸＸＸＶＩＩｂ−ＸＸＸＶＩＩｂ断面図である。

【図38】本発明の一実施の形態を示す図で、図３８（ａ）は本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるストライカーロボットをカムの後方から前方側を見た断面図でありボール保持・キック機構のキック状態を示す図、図３８（ｂ）は図３８（ａ）におけるＸＸＸＶＩＩＩｂ−ＸＸＸＶＩＩＩｂ断面図である。

【図39】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるキーパーロボットを前方から見た斜視図である。

【図40】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるキーパーロボットを後方から見た斜視図である。

【図41】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるキーパーロボットの底面図である。

【図42】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるキーパーロボットの分解斜視図である。

【図43】本発明の一実施の形態を示す図で、図４３（ａ）はチームＡのキーパーロボットのマーカーを示す図、図４３（ｂ）はチームＡの一方のストライカーロボットのマーカーを示す図、図４３（ｃ）はチームＡの他方のストライカーロボットのマーカーを示す図、図４３（ｄ）はチームＢのキーパーロボットのマーカーを示す図、図４３（ｅ）はチームＢの一方のストライカーロボットのマーカーを示す図、図４３（ｆ）はチームＢの他方のストライカーロボットのマーカーを示す図である。

【図44】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるプレイヤー用コントローラを前方から見た斜視図である。

【図45】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるプレイヤー用コントローラの正面図である。

【図46】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるプレイヤー用コントローラの左側面図である。

【図47】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるパーソナルコンピュータの機能ブロック図である。

【図48】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムにおけるパーソナルコンピュータの固定データ記憶部の画像処理部パラメータ記憶部の中身を示す図である。

【図49】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムにおけるパーソナルコンピュータの固定データ記憶部のプログラムテーブルの中身を示す図である。

【図50】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるプレイヤー側コントローラの機能ブロック図である。

【図51】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるストライカーロボットの機能ブロック図である。

【図52】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるパーソナルコンピュータからストライカーロボットに送信される送信データを示す図である。

【図53】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるキーパーロボットの機能ブロック図である。

【図54】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムに用いるパーソナルコンピュータからキーパーロボットに送信される送信データを示す図である。

【図55】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムのパーソナルコンピュータにおけるメイン処理のフローチャートである。

【図56】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムのパーソナルコンピュータにおけるカード処理のフローチャートである。

【図57】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムのパーソナルコンピュータにおける画像処理のフローチャートである。

【図58】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムのパーソナルコンピュータにおけるマーカー検出処理のフローチャートである。

【図59】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムのパーソナルコンピュータにおけるストライカーロボット又はキーパーロボットの自律プログラム／操作プログラムに基づくロボット制御データ生成処理のフローチャートである。

【図60】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムのパーソナルコンピュータにおける審判処理のフローチャートである。

【図61】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムのパーソナルコンピュータにおけるアクションボタン処理のフローチャートである。

【図62】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムによって使用されるフィールドを模式的に示した平面図である。

【図63】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムのプレイヤー側コントローラにおけるロボット用通信処理のフローチャートである。

【図64】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムのプレイヤー側コントローラにおけるパーソナルコンピュータ用の通信処理のフローチャートである。

【図65】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムのストライカーロボット及びキーパーロボットにおけるメイン処理のフローチャートである。

【図66】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムのストライカーロボット及びキーパーロボットにおける初期化処理のフローチャートである。

【図67】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムのストライカーロボット及びキーパーロボットにおける受信割り込み処理のフローチャートである。

【図68】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムのストライカーロボット及びキーパーロボットにおける送信割り込み処理のフローチャートである。

【図69】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムのストライカーロボット及びキーパーロボットにおけるタイマー割り込み処理のフローチャートである。

【図70】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムのストライカーロボット及びキーパーロボットにおけるタイマー割り込み処理の受信データ判定処理のフローチャートである。

【図71】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムのストライカーロボット及びキーパーロボットにおけるタイマー割り込み処理の電源電圧監視処理のフローチャートである。

【図72】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムのストライカーロボット及びキーパーロボットにおけるタイマー割り込み処理のモータ駆動処理のフローチャートである。

【図73】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムのストライカーロボット及びキーパーロボットにおけるタイマー割り込み処理のＬＥＤ処理のフローチャートである。

【図74】本発明の一実施の形態を示す図で、本実施の形態によるロボットゲームシステムのストライカーロボットにおけるカム駆動ユニット自動位置合わせ処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図１乃至図７４を参照して、本発明の一実施の形態について説明する。この実施の形態は、本願発明を玩具としての小型ロボットを用いたサッカーゲームに適用した例を示すものである。

【0012】

まず、本実施の形態によるロボットゲームシステムの概要について、図１乃至図１０を参照しながら説明する。
本実施の形態によるロボットゲームシステムとしての、サッカーゲームシステム２００は、図１に示すようなものである。
まず、平面上にフィールド２０１が設定されている。このフィールド２０１は平面上を矩形に区切った領域である。また、上記フィールド２０１の一の辺にゴール２０３ａが設置されていると共に、上記フィールド２０１の上記ゴール２０３ａが設置された辺に対抗する辺にはゴール２０３ｂが設置されている。
上記ゴール２０３ａ、２０３ｂは、そのフィールド２０１側（図１中中央側）が開口された、例えば、籠状の設置物である。

【0013】

上記フィールド２０１上には、ボール２０４が設置されるとともに、対戦型ゲームロボットとしてのストライカーロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄやキーパーロボット１１７ａ、１１７ｂが設置される。上記ボール２０４は、所定の色（例えば、オレンジ色）に着色されたものである。また、上記ストライカーロボット１ａ、１ｂやキーパーロボット１１７ａが一のチーム（以下、チームＡという。）に所属するものであり、上記ストライカーロボット１ｃ、１ｄやキーパーロボット１１７ｂが他のチーム（以下、チームＢという。）に所属するものとなっている。
なお、上記ストライカーロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄやキーパーロボット１１７ａ、１１７ｂの詳細については後述する。

【0014】

また、上記チームＡ、チームＢには、それぞれ図示しない操作者が一人ずつおり、各操作者はプレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂを操作することになる。上記プレイヤー側コントローラ２０５ａがチームＡ側のコントローラであり、上記プレイヤー側コントローラ２０５ｂがチームＢ側のコントローラとなる。

【0015】

なお、本実施の形態の場合には、プレイヤー側コントローラ２０５ａによってストライカーロボット１ａを制御し、プレイヤー側コントローラ２０５ｂによってストライカーロボット１ｃを制御するように構成されている。それ以外のストライカーロボット１ｂ、１ｄは、後述するパーソナルコンピュータ２１３によって自律プログラムに基づいて自律制御されることになる。
また、キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂも後述するパーソナルコンピュータ２１３によって自律プログラムに基づいて自律制御されることになるが、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａによってキーパーロボット１１７ａの操作を行い、上記プレイヤー側コントローラ２０５ｂによってキーパーロボット１１７ｂの操作を行うことができるようにもなっている。

【0016】

また、上記フィールド２０１の上方には、撮像装置としてのカメラ２０７ａ、２０７ｂが設置されている。このカメラ２０７ａとカメラ２０７ｂの両方を用いることで、上記フィールド２０１全体とその周辺を撮像することができる。
また、上記フィールド２０１近傍には表示装置２０９が設置されている。この表示装置２０９には、例えば、得点等を表示するＬＥＤマトリックス表示部２０９ａや、試合時間を表示するための時計表示部２０９ｂ等が設けられている。

【0017】

また、上記フィールド２０１の近傍には審判用コントローラ２１１も設置される。この審判用コントローラ２１１は、図示しない審判が操作し、例えば、得点の加算・減算、ルール違反した操作者のプレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂによる操作の停止等の指示を行う。

【0018】

また、サッカーゲームシステム２００には、パーソナルコンピュータ２１３も設置されている。このパーソナルコンピュータ２１３には、無線通信ユニット２１５、２１７が接続されており、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂ、審判用コントローラ２１１、ストライカーロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、及び、キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂから無線通信によりデータを受信することができると共に、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂ、上記ストライカーロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、及び、キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂに対して無線通信によりデータを送信することができる。

【0019】

また、上記パーソナルコンピュータ２１３には、上記カメラ２０７ａ、２０７ｂが接続されており、上記カメラ２０７ａ、２０７ｂにより撮像された画像データを上記パーソナルコンピュータ２１３によって処理することができる。また、上記表示装置２０９も上記パーソナルコンピュータ２１３に接続される。

【0020】

上記パーソナルコンピュータ２１３は、上記カメラ２０７ａ、２０７ｂにより撮像された画像データを処理し、その結果に基づいて上記ストライカーロボット１ｂ、１ｄ、及び、キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂの制御（自律制御）を行うだけでなく、プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂから受信した信号に基づいた上記キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂの制御も行うものである。すなわち、上記ストライカーロボット１ａ、１ｃは操作者の上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂの操作によって制御されるものであり、上記ストライカーロボット１ｂ、１ｄは上記パーソナルコンピュータ２１３の自律制御によって制御されるものである。また、上記キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂは、常時は上記パーソナルコンピュータ２１３によって自律プログラムに基づいて自律制御されるが、プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂからの指示があれば、その指示に基づいて選択された操作プログラムにより制御されるものである。

【0021】

なお、既に説明したように、本実施の形態の場合にはプレイヤー側コントローラ２０５ａによってストライカーロボット１ａを制御し、プレイヤー側コントローラ２０５ｂによってストライカーロボット１ｃを制御するように構成されている。それ以外のストライカーロボット１ｂ、１ｄは、上記パーソナルコンピュータ２１３によって自律プログラムに基づいて自律制御されることになる。また、キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂは、常時は上記パーソナルコンピュータ２１３によって自律プログラムに基づいて自律制御されるが、上記キーパーロボット１１７ａは上記プレイヤー側コントローラ２０５ａからの指示があれば、その指示に基づいて選択された操作プログラムによって制御され、上記キーパーロボット１１７ｂは上記プレイヤー側コントローラ２０５ｂからの指示があれば、その指示に基づいて選択された操作プログラムによって制御されるように構成されている。

【0022】

また、上記パーソナルコンピュータ２１３は、審判用コントローラ２１１からの信号に基づいて、得点の管理、上記ストライカーロボット１ｂ、１ｄやキーパーロボット１１７ａ、１１７ｂの停止、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂによる操作の停止等も行う。また、上記パーソナルコンピュータ２１３は、上記表示装置２０９に対する得点や残り時間等の表示の指示も行う。

【0023】

また、上記パーソナルコンピュータ２１３には、カード読取装置としてのＡチーム用カード設置台９１１、ユーザ制御プログラム入力手段としてのＡチーム用記憶媒体リーダ９１３、カード読取装置としてのＢチーム用カード設置台９１５、ユーザ制御プログラム入力手段としてのＡチーム用記憶媒体リーダ９１７が接続されている。上記Ａチーム用カード設置台９１１やＢチーム用カード設置台９１５には内部に図示しないカメラが設置されており、上記Ａチーム用カード設置台９１１やＢチーム用カード設置台９１５にセットされた自律プログラム選択カード９１９（図２乃至図４に示す）や操作プログラム選択カード９２１（図５乃至図１０に示す）に記載されたＱＲ（Ｑｕｉｃｋ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）コード（登録商標）を読み取るものである。そして、上記自律プログラム選択カード９１９や操作プログラム選択カード９２１によって、上記パーソナルコンピュータ２１３が使用する上記キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂの自律プログラムや操作プログラム（後述する）が選択される。

【0024】

なお、本実施例の場合は、例えば、図１に示すように、上記Ａチーム用カード設置台９１１には、自律プログラム選択カード設置部９１１ａと左操作プログラム選択カード設置部９１１ｂ、右操作プログラム選択カード設置部９１１ｃが設けられているとともに、上記Ｂチーム用カード設置台９１５にも、自律プログラム選択カード設置部９１５ａと左操作プログラム選択カード設置部９１５ｂ、右操作プログラム選択カード設置部９１５ｃが設けられており、上記Ａチーム用カード設置台９１１（Ｂチーム用カード設置台９１５）１台につき、上記自律プログラム選択カード９１９は一枚、上記操作プログラム選択カード９２１は２枚セットされる。すなわち、キーパーロボット１台について１枚の自律プログラム選択カード９１９によって１つの自律プログラムが選択され、２枚の操作プログラム選択カード９２１によって２つの操作プログラムが選択される。そして、上記キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂは常時は選択された自律プログラムによって自律制御され、プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂからの指示があれば選択された２つの操作プログラムのうちの任意の操作プログラムによって制御されることになる。

【0025】

上記自律プログラム選択カード９１９は、例えば、図２乃至図４に示すような構成を成している。上記自律プログラム選択カード９１９は、例えば、図２（ａ）、図３（ａ）、図４（ａ）に示すように、その表面側に自律プログラムの名称９２３、基本動作内容９２５ａ、条件動作内容９２５ｂ等が表示されており、図２（ｂ）、図３（ｂ）、図４（ｂ）に示すように、その裏面側にその自律プログラム選択カード９１９に対応した自律プログラムを特定するための情報示すＱＲコード（登録商標）９２７が表示されている。
なお、この実施の形態の場合には、コードとしてＱＲコード（登録商標）９２７を使用しているが、それに限定されるものではなく、その他の形式のコード（例えば、画像処理方式、磁気方式、光学方式で読み取り可能なもの）を用いてもよい。
上記自律プログラム選択カード９１９は、上記Ａチーム用カード設置台９１１やＢチーム用カード設置台９１５に設置された際、表面側が露出される構成になっており、よって、操作者は、選択した自律プログラムの名称９２３、基本動作内容９２５ａ、条件動作内容９２５ｂ等を視認できるようになっている。

【0026】

また、上記操作プログラム選択カード９２１は、例えば、図５乃至図１０に示すような構成を成している。上記操作プログラム選択カード９２１は、例えば、図５（ａ）、図６（ａ）、図７（ａ）、図８（ａ）、図９（ａ）、図１０（ａ）に示すように、その表面側に動作内容を図形表示したアイコン９２９や動作内容９３１等が表示されており、図５（ｂ）、図６（ｂ）、図７（ｂ）、図８（ｂ）、図９（ｂ）、図１０（ｂ）に示すように、その裏面側にその操作プログラム選択カード９２１に対応した操作プログラムを特定するための情報を示すＱＲコード（登録商標）９３３ａ、９３３ｂが表示されている。
上記操作プログラム選択カード９２１も、上記Ａチーム用カード設置台９１１やＢチーム用カード設置台９１５に設置された際、表面側が露出され、選択された操作プログラムのアイコン９２９や動作内容９３１等を確認できるようになっている。

【0027】

また、上記ＱＲコード（登録商標）９３３ａと上記ＱＲコード（登録商標）９３３ｂは同じものである。つまり、上記操作プログラム選択カード９２１にはその幅方向両端側に同じ内容のＱＲコード（登録商標）９３３ａ、ＱＲコード（登録商標）９３３ｂがそれぞれ表示されている。これは、次のような理由による。
例えば、Ａチーム用カード設置台９１１をみてみると、そこには一枚の自律プログラム選択カード９１９がセットされるとともに、その左右両側に１枚ずつの操作プログラム選択カード９２１がセットされる。その状態で１つのカメラによって、それら１枚の自律プログラム選択カード９１９のＱＲコード（登録商標）９２７と２枚の操作プログラム選択カード９２１のＱＲコード（登録商標）を一度に撮像する必要がある。
その際、１つのカメラが撮像可能な範囲は自律プログラム選択カード９１９の周辺に限定され、そのため、操作プログラム選択カード９２１のＱＲコード（登録商標）は上記自律プログラム選択カード９１９側に寄った位置になければならない。
ところが、操作プログラム選択カード９２１は、左操作プログラム選択カード設置部９１１ｂ、右操作プログラム選択カード設置部９１１ｃのどちらに差し込まれるかは任意である。
そこで、操作プログラム選択カード９２１が左操作プログラム選択カード設置部９１１ｂ、右操作プログラム選択カード設置部９１１ｃのどちらに差し込まれても、ＱＲコード（登録商標）が自律プログラム選択カード９１９側に寄った位置に位置するようにするために、操作プログラム選択カード９２１にはその幅方向両端側に同じ内容のＱＲコード（登録商標）９３３ａ、ＱＲコード（登録商標）９３３ｂを表示しているものである。

【0028】

また、上記Ａチーム用記憶媒体リーダ９１３、Ｂチーム用記憶媒体リーダ９１７は、図示しない記憶媒体に記録されたユーザプログラム（後述する）を上記パーソナルコンピュータ２１３に読み込むためのものである。本実施の形態の場合は、記憶媒体としてＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）カードを想定しているが、その他の記憶媒体を用いてもよい。
また、上記パーソナルコンピュータ２１３には、入力用のキーボード２１９や出力用のディスプレイ２２１も接続されている。
なお、上記パーソナルコンピュータ２１３の内部の構成の詳細や処理内容については後述する。
以上が、上記サッカーゲームシステム２００の概要である。

【0029】

次に、図１１乃至図３６を参照しながら、本実施の形態におけるサッカーゲームシステム２００に用いられるストライカーロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄの構成について説明する。
なお、この構成の説明においては、ストライカーロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄをストライカーロボット１として説明する。
本実施の形態によるサッカーゲームシステム２００に用いられるストライカーロボット１は、図１１乃至図１３に示すようなものである。このストライカーロボット１は、サッカーゲーム用ロボットの一種であり、移動、ボール２０４の保持、保持したボール２０４の蹴り出し動作（キック）を行い、サッカーゲームにおいてフィールドプレイヤーとしての役割をもつものである。

【0030】

上記ストライカーロボット１は、図１１乃至図１４に示すように、装置本体としてのロボット本体３に外装材としての上面カバー５ａ、５ｂ、上部カバー５ｃ、５ｄ、上部背面カバー５ｅ、５ｆ、側面カバー５ｇ、５ｈ、車輪カバー５ｉ、５ｊ、背面カバー５ｋ、前面カバー５ｍ、下部背面カバー５ｎが取り付けられて構成されている。
上記ロボット本体３と上記上面カバー５ａ等の外装材との取付構造については後述する。

【0031】

これらの外装材のうち、上記上部カバー５ｃにはカラーパネル７ａが着脱可能に係合・固定され、上記上部カバー５ｄにはカラーパネル７ｂが着脱可能に係合・固定され、上記上部背面カバー５ｅにはカラーパネル７ｃが着脱可能に係合・固定され、上記上部背面カバー５ｆにはカラーパネル７ｄが着脱可能に係合・固定されている。これらのカラーパネル７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄの配置と色の組み合わせによって、上記ストライカーロボット１を識別するためのマーカーが形成される。また、上記マーカーをカメラ２０７ａ、２０７ｂで撮像しその撮像データを画像処理することによって、上記ストライカーロボット１の個体識別や位置・向きの判別が行われる。

【0032】

また、上記ロボット本体３の前面側（図１４中下側）には、ボール２０４の保持動作、保持したボール２０４の蹴り出し動作（キック）を行うボール保持・キック機構９が設置されている。このボール保持・キック機構９の詳細については後述する。
また、図１１や図１４に示すように、上記上面カバー５ａ、５ｂ間には外装材８が介挿されている。この外装材８は前面側（図１１中右下側）が外部に露出されている。
また、図１２に示すように、上記背面カバー５ｋにはＬＥＤカバー１０が設置されている。このＬＥＤカバー１０の内側に、後述する基板１９に実装されたＬＥＤ７２３ａ、７２３ｂ、７２３ｃが配置されるようになっている。
以上が本実施の形態によるストライカーロボット１の概略の構成である。以下、各部の構成を順次詳細に説明していく。

【0033】

まず、ロボット本体３の構成について詳細に説明する。
上記ロボット本体３は、図１５乃至図２４に示すように、装置構成ユニットとしての車輪ユニット１１ａ、１１ｂ、カム駆動ユニット１３、電池ボックスユニット１５に、上面プレート１７ａ、側面プレート１７ｂ、側面プレート１７ｃ、中央プレート１７ｄ、前面プレート１７ｅ、背面プレート１７ｆ、底面プレート１７ｇを取り付けて、一体とすることで構成されている。また、上記背面プレート１７ｆには図示しない電子部品及び後述するＬＥＤ７２３ａ、７２３ｂ、７２３ｃが実装された基板１９が取り付けられている。また、上記上面プレート１７ａには、図示しない無線通信用基板が取り付けられている。また、上記底面プレート１７ｇには、球体保持部材２１ａによって鋼球２１ｂが回転可能に保持された支持ユニット２１、２１が取り付けられている。

【0034】

上記車輪ユニット１１ａには、図１８及び図１９に示すように、まず、ギアボックス２３がある。このギアボックス２３は、ケース２５ａ、２５ｂからなり、図２２に示すように、入力側歯車２７ａ、２７ａ、２７ａ、第１中央歯車２７ｂ、第２中央歯車２７ｃ、第３中央歯車２７ｄ、第４中央歯車２７ｅ、第５中央歯車２７ｆ、第６中央歯車２７ｇ、出力側歯車２７ｈが内装されている。
また、図２２に示すように、上記入力側歯車２７ａには上記第１中央歯車２７ｂが歯合される。上記第１中央歯車２７ｂには上記第２中央歯車２７ｃが同軸上に一体となっており、上記第２中央歯車２７ｃに上記第３中央歯車２７ｄが歯合されている。上記第３中央歯車２７ｄには上記第４中央歯車２７ｅが同軸上に一体となっており、上記第４中央歯車２７ｅに上記第５中央歯車２７ｆが歯合されている。上記第５中央歯車２７ｆには上記第６中央歯車２７ｇが同軸上に一体となっており、上記第６中央歯車２７ｇに上記出力側歯車２７ｈが歯合されている。
また、上記第１中央歯車２７ｂ、上記第３中央歯車２７ｄ、上記第５中央歯車２７ｆは上記第２中央歯車２７ｃ、上記第４中央歯車２７ｅ、上記第６中央歯車２７ｇよりも大径の平歯車である。

【0035】

また、図１８に示すように、上記車輪ユニット１１ａにはモータ２９が設置されている。上記ギアボックス２３の入力側歯車２７ａの何れか一つには、図２１や図２２に示すように、上記モータ２９の出力軸２６が圧入により接続されている。上記モータ２９は上記入力側歯車２７ａ、２７ａ、２７ａの位置に対応して上記ケース２５ｂに形成された係合部３０に係合・固定されている。また、図２２に示すように、上記出力側歯車２７ｈには出力軸２８を介して全方向車輪３１が接続されている。上記モータ２９の出力軸の回転が、上記入力側歯車２７ａ、第１中央歯車２７ｂ、第２中央歯車２７ｃ、第３中央歯車２７ｄ、第４中央歯車２７ｅ、第５中央歯車２７ｆ、第６中央歯車２７ｇ、出力側歯車２７ｈを介して減速して伝達され、上記全方向車輪３１が回転されることになる。

【0036】

上記ケース２５ｂには凹嵌部としてのナット収納部３５が形成されており、このナット収納部３５のそれぞれの内部には、ナット３７が内装されている。上記ナット収納部３５は上記ギアボックス２３の外側（図１８中上側、紙面垂直方向手前側、下側、紙面垂直方向奥側）に向けて開口されており、この開口部から上記ナット３７の雌ネジ部が露出するようになっている。また、上記ナット収納部３５は内側よりも開口部側が狭くなっており、これによって上記ナット３７が内部に保持されるようになっている。

【0037】

上記全方向車輪３１は、ホイール本体３９と、このホイール本体３９の外周側に回転可能に設けられた複数（本実施の形態の場合は、例えば、１８個）の略円板形状のローラ４１とから構成されている。このローラ４１の外周面の全周にわたって複数の凸部４２が形成されている。また、ホイール本体３９には、上記ローラ４１に対応したローラ用溝４３が形成されており、図２２に示すように、このローラ用溝４３内の両側面にはそれぞれ軸受用穴４３ａが形成されている。一方、図２２に示すように、上記ローラ４１の両面には回転軸４４、４４が突出・形成されており、この回転軸が上記軸受用穴４３ａ内に配置されていて、上記ローラ４１が上記回転軸４４、４４を中心に回転可能となっている。

【0038】

また、上記ホイール本体３９は、２つのホイール部材４５ａ、４５ｂとから構成されている。このホイール部材４５ａ、４５ｂは上記ホイール本体３９を縦に二分割した形状で、図１９や図２２に示すように、ホイール部材４５ａ側（図２２中右側）から挿入された複数（本実施の形態の場合は、例えば、２つ）の固定用ネジ４７ａを上記ホイール部材４５ｂに嵌合されたナット４７ｂに螺合させることにより一体にされて上記ホイール本体３９が構成されるものである。
また、上記ホイール本体３９の反ギアボックス２３側（図２２中右側）にはホイールキャップ４８が係合・固定されている。

【0039】

車輪ユニット１１ｂも上記車輪ユニット１１ａと同様の構成になっている。ただし、上記車輪ユニット１１ｂ側のモータ２９の取付位置は、上記車輪ユニット１１ａ側のモータ２９と干渉しないような位置となっている。

【0040】

次に、カム駆動ユニット１３の構成を説明する。カム駆動ユニット１３には、図１８に示すように、まず、ギアボックス４９がある。このギアボックス４９は、ケース５１ａ、５１ｂからなり、図２４や図２５に示すように、入力側歯車５３ａ、第１中央歯車５３ｂ、第２中央歯車５３ｃ、第３中央歯車５３ｄ、第４中央歯車５３ｅ、第５中央歯車５３ｆ、第６中央歯車５３ｇ、第７中央歯車５３ｈ、第８中央歯車５３ｉ、第９中央歯車５３ｊ、第１０中央歯車５３ｋ、出力側歯車５３ｍが内装されている。

【0041】

図２５に示すように、上記入力側歯車５３ａには上記第１中央歯車５３ｂが歯合される。上記第１中央歯車５３ｂには上記第２中央歯車５３ｃが同軸上に一体となっており、上記第２中央歯車５３ｃに上記第３中央歯車５３ｄが歯合されている。上記第３中央歯車５３ｄには上記第４中央歯車５３ｅが同軸上に一体となっており、上記第４中央歯車５３ｅに上記第５中央歯車５３ｆが歯合されている。上記第５中央歯車５３ｆには上記第６中央歯車５３ｇが同軸上に一体となっており、上記第６中央歯車５３ｇに上記第７中央歯車５３ｈが歯合されている。上記第７中央歯車５３ｈには上記第８中央歯車５３ｉが同軸上に一体となっており、上記第８中央歯車５３ｉに上記第９中央歯車５３ｊが歯合されている。上記第９中央歯車５３ｊには上記第１０中央歯車５３ｋが同軸上に一体となっており、上記第１０中央歯車５３ｋに上記出力側歯車５３ｍが歯合されている。
また、上記第１中央歯車５３ｂ、第３中央歯車５３ｄ、第５中央歯車５３ｆ、第７中央歯車５３ｈ、第９中央歯車５３ｊは上記第２中央歯車５３ｃ、第４中央歯車５３ｅ、第６中央歯車５３ｇ、第８中央歯車５３ｉ、第１０中央歯車５３ｋよりも大径の平歯車である。

【0042】

また、図１８や図２５に示すように、上記ギアボックス４９の前面側（図１８中紙面垂直方向手前側）には出力軸５７が突出されており、この出力軸５７は上記出力側歯車５３ｍに同軸上に接続されている。
また、図１８や図２４に示すように、上記カム駆動ユニット１３にはモータ５９が設置されている。図２４に示すように、上記ギアボックス４９の入力側歯車５３にはモータ５９の出力軸６１が圧入により接続されている。上記モータ５９は、上記ケース５１ｂに形成された係合部６３に係合・固定されている。
そして、上記モータ５９の出力軸６１の回転が、上記入力側歯車５３ａ、第１中央歯車５３ｂ、第２中央歯車５３ｃ、第３中央歯車５３ｄ、第４中央歯車５３ｅ、第５中央歯車５３ｆ、第６中央歯車５３ｇ、第７中央歯車５３ｈ、第８中央歯車５３ｉ、第９中央歯車５３ｊ、第１０中央歯車５３ｋ、出力側歯車５３ｍを介して減速して伝達され、上記出力軸５７が回転されることになる。

【0043】

また、上記ギアボックス４９の上記ケース５１ｂにも、前述したギアボックス２３のケース２５ｂと同様に、凹嵌部としてのナット収納部６５が形成されており、このナット収納部６５のそれぞれの内部には、ナット６７が内装されている。
また、上記ギアボックス４９の上記ケース５１ｂには、ケース５１ａ側（図１８中紙面垂直方向手前側）に突出された図示しない複数（本実施の形態の場合は、例えば、２つ）のナット保持部が形成されている。このナット保持部それぞれの先端面（図１８中紙面垂直方向手前側端面）に設けられた凹部内にはナット６６が設置されている。また、上記ギアボックス４９の上記ケース５１ａには、上記ナット６６に対応した複数（本実施の形態の場合は、例えば、２つ）の貫通孔６４が形成されており、上記ナット６６の雌ネジ部はこの貫通孔６４から外部に露出している。

【0044】

次に、図１６乃至図１８及び図２５を参照して、電池ボックスユニット１５の構成を説明する。
まず、上記電池ボックスユニット１５はケース６８ａ、６８ｂからなり、内部に電池６８ｈが収納されている。上記ケース６８ｂには図示しないナット収納部が形成されており、このナット収納部内には図示しないナットが内装されている。また、この図示しないナットの雌ネジ部は、上記電池ボックスユニット１５の背面側（図１８中紙面垂直方向奥側）には露出されるようになっている。また、図１６や図１８に示すように、上記電池ボックスユニット１５の背面側には電極６８ｃ、６８ｄが突出・配置されており、この電極６８ｃ、６８ｄによって上記図示しない電池からの電力を取り出すようにしている。また、図１７に示すように、上記電池ボックスユニット１５の底面側には開口部６８ｅが設けられており、この開口部６８ｅは蓋６８ｆによって閉鎖されている。この蓋６８ｆは、その一端側（図１７中左側）が上記ケース６８ａ、６８ｂに対して回動可能に取り付けられており、その他端側をネジ６８ｇによって固定されている。上記ネジ６８ｇを外し、上記蓋６８ｆを回動させることで、上記開口部６８ｅを開放させて、上記電池６８ｈの取り出し・収納を行うことができる。

【0045】

次に、上面プレート１７ａ、側面プレート１７ｂ、側面プレート１７ｃ、中央プレート１７ｄ、前面プレート１７ｅ、背面プレート１７ｆ、底面プレート１７ｇの構成を説明する。まず、上面プレート１７ａ、側面プレート１７ｂ、側面プレート１７ｃ、背面プレート１７ｆは、図２６及び図２７に示すような装置組立用プレート６９を所定の形状・大きさに切断・加工したものである。
図２７（ｂ）に示すように、上記装置組立用プレート６９には複数個の貫通孔６９ａが穿孔されている。これら貫通孔６９ａの一方の面（図２７（ｂ）中上側の面）側には複数の表面側凹嵌部６９ｂが形成されている。また、図２７（ｂ）に示すように、上記装置組立用プレート６９の貫通孔６９ａの他方の面（図２７（ｂ）中下側の面）側には複数の裏面側凹嵌部６９ｃが形成されている。

【0046】

また、上記装置組立用プレート６９の両面には、複数の直線状の溝６９ｅと、この溝６９ｅに直交する複数の直線状の溝６９ｆが全面にわたって形成されており、上記装置組立用プレート６９は、上記溝６９ｅ、６９ｆによって格子状に区画されている。また、この区画ごとに、上記表面側凹嵌部６９ｂ又は上記裏面側凹嵌部６９ｃの何れか一方が形成されるように構成されている。また、上記装置組立用プレート６９は、上記溝６９ｅ、６９ｆが形成された部分が薄くなっており、上記溝６９ｅ、６９ｆに沿って容易に切断できるものである。上記上面プレート１７ａ等は、上記装置組立用プレート６９を上記溝６９ｅ、６９ｆに沿って切断して加工したものである。
また、上記溝６９ｅ、６９ｆ内には、等間隔に複数の貫通孔６９ｇが形成されている。この貫通孔６９ｇは、上記溝６９ｅ、６９ｆによって形成される格子状の区画の各辺の両端と中点に形成されているものである。
また、上記装置組立用プレート６９においては、上記表面側凹嵌部６９ｂや上記裏面側凹嵌部６９ｃの配列は千鳥配列となっている。すなわち、図２７（ａ）に示すように、上記表面側凹嵌部６９ｂの形成された区画と上記裏面側凹嵌部６９ｃの形成された区画が、図２７（ａ）中上下方向においても左右方向においても交互に配置されていることとなる。

【0047】

また、中央プレート１７ｄ、前面プレート１７ｅ、底面プレート１７ｇは、図２８及び図２９に示すような装置組立用プレート７１を所定の形状・大きさに切断・加工したものである。
上記装置組立用プレート７１も、前述した装置組立用プレート６９と同様に、貫通孔７１ａ、表面側凹嵌部７１ｂ、裏面側凹嵌部７１ｃ、複数の直線状の溝７１ｅ、この溝７１ｅに直交する複数の直線状の溝７１ｆ、上記溝７１ｅ、７１ｆ内の複数の貫通孔７１ｇが形成されている。
しかし、上記装置組立用プレート７１は、上記装置組立用プレート６９とは、上記表面側凹嵌部７１ｂや上記裏面側凹嵌部７１ｃの配列が異なっており、上記表面側凹嵌部７１ｂや上記裏面側凹嵌部７１ｃが縞状に配列されている。すなわち、上記装置組立用プレート７１においては、図２９（ａ）に示すように、上記表面側凹嵌部７１ｂの形成された区画及び上記裏面側凹嵌部７１ｃの形成された区画が図２９（ａ）中上下方向に一列に配列されており、この表面側凹嵌部７１ｂの形成された列と裏面側凹嵌部７１ｃの形成された列とが、図２９（ａ）中左右方向において交互に配置されていることになる。
なお、上記装置組立用プレート６９（７１）の溝６９ｅ（７１ｅ）、６９ｆ（７１ｆ）に沿った切断・加工は、例えば、ニッパーによって行われるものである。

【0048】

次に、図１９と図２１を参照して、ギアボックス２３に対する中央プレート１７ｄ、前面プレート１７ｅ、背面プレート１７ｆ、底面プレート１７ｇの取付構造や、電池ボックスユニット１５に対する上記背面プレート１７ｆの取付構造について、車輪ユニット１１ａ側のギアボックス２３を例に説明する。
図１９や図２１に示すように、まず、上記背面プレート１７ｆは、その右端側（図１９中右側）を上記ギアボックス２３の背面（図２１中左側の面）に当接される。このとき、上記背面プレート１７ｆの表面側凹嵌部６９ｂ側の面が反ギアボックス２３側（図２１（ａ）中左側）となり、裏面側凹嵌部６９ｃ側の面がギアボックス２３側（図２１（ａ）中右側）となるように指向される。
そして、上記背面プレート１７ｆは、その表面側凹嵌部６９ｂと貫通孔６９ａを貫通し、上記ギアボックス２３のナット収納部３５内に内装されたナット３７に螺合されるネジ７３によって固定される。また、このとき、上記ネジ７３の頭部は、上記背面プレート１７ｆの表面側凹嵌部６９ｂ内に収納されるようになっている。

【0049】

また、図１９乃至図２１に示すように、上記ギアボックス２３の前面（図２１中右側の面）には前面プレート１７ｅが同様に取り付けられており、上記ギアボックス２３の上面（図２１中上側の面）には中央プレート１７ｄが同様に取り付けられており、上記ギアボックス２３の底面（図２１中下側の面）には底面プレート１７ｇが同様に取り付けられている。
また、同様にして、車輪ユニット１１ｂ側のギアボックス２３にも中央プレート１７ｄ、前面プレート１７ｅ、背面プレート１７ｆ、底面プレート１７ｇが取り付けられている。
また、同様に、電池ボックスユニット１５にも、図示しないナット収納部にナットが内装されており、図示しないネジによって上記背面プレート１７ｆが取り付けられている。
なお、中央プレート１７ｄ、前面プレート１７ｅ、底面プレート１７ｇの取付構造の場合には、上記ネジ７３は上記中央プレート１７ｄ等の表面側凹嵌部７１ｂと貫通孔７１ａを貫通しており、上記ネジ７３のネジ頭は上記表面側凹嵌部７１ｂ内に収納されることとなる。

【0050】

次に、図２４を参照して、ギアボックス４９に対する上面プレート１７ａ、側面プレート１７ｂ、側面プレート１７ｃ、中央プレート１７ｄの取付構造について説明する。
上記ギアボックス４９に対する上面プレート１７ａ、側面プレート１７ｂ、側面プレート１７ｃの取付構造も、前述したギアボックス２３の場合と同様の取付構造となっている。すなわち、図２４に示すように、上記ギアボックス４９のケース５１ｂのナット収納部６５内にもナット６７が内装されており、上記ギアボックス４９に当接させた上記上面プレート１７ａ等が、上記上面プレート１７ａ等の表面側凹嵌部６９ｂと貫通孔６９ａを貫通し上記ナット６７に螺合されるネジ７５によって固定されるようになっているものである。また、上記ネジ７５のネジ頭は上記表面側凹嵌部６９ｂ内に収納されるようになっている。

【0051】

上記中央プレート１７ｄは、ギアボックス２３に取付けられると共に上記ギアボックス４９にも取り付けられているが、この場合は、ネジ７５は上記装置組立用プレート１７ｄの裏面側凹嵌部６９ｃと貫通孔６９ａを貫通しており、上記ネジ７５の頭部は上記裏面側凹嵌部６９ｃ内に収納されるようになっている。
また、前述したように底面プレート１７ｇには支持ユニット２１、２１が取り付けられているが、この取付構造は後述するロボット本体３と上面カバー５ａ等との取付構造と同様のものとなっている。
なお、上記ロボット本体３に使用される各装置組立用プレートは、その表面側凹嵌部６９ｂ、７１ａが上記ロボット本体３の外側に指向されるとともに、その裏面側凹嵌部６９ｃ、７１ｃが上記ロボット本体３の内側に指向されるように取り付けられている。

【0052】

また、図１７や図２３に示すように、上記上面プレート１７ａには、上記装置組立用プレート７１を加工したスペーサー８６ａが取り付けられている。このスペーサー８６ａは、上記上面プレート１７ａの表面側凹嵌部６９ｂ内に嵌合された図示しないナットに対して螺合されたネジ８６ｂによって固定されており、このネジ８６ｂの頭部は上記スペーサー８６ａの表面側凹嵌部７１ｂ内に収納されている。
また、上記側面プレート１７ｃにも、上記装置組立用プレート７１を加工したスペーサー８６ｃが取り付けられている。このスペーサー８６ｃも、上記スペーサー８６ｃの表面側凹嵌部７１ｂ内に嵌合されたナット８６ｄに対して螺合されたネジ８６ｅによって固定されており、このネジ８６ｅの頭部は上記側面プレート１７ｃの表面側凹嵌部６９ｂ内に収納されている。
以上が、ロボット本体３の構成の説明である。

【0053】

次に、ロボット本体３に対する外装材の取付構造について、図３０乃至図３２を参照しながら、上部カバー５ｃを取り付ける場合を例に説明する。
上記上部カバー５ｃは、図３０乃至図３２に示すように、上記ロボット本体３の側面プレート１７ｂに固定されている。上記上部カバー５ｃには、図３２に示すように、複数（本実施の形態の場合は、例えば、２つ）のネジ収納部７７が形成されている。このネジ収納部７７は、ロボット本体３側（図３２（ａ）中下側）に向けて突出・形成された有底の円筒形状を成しており、外側（図３２（ａ）中上側）に向けて開口されていると共に、底部には貫通孔７９が形成されている。一方、上記側面プレート１７ｂの裏面側凹嵌部６９ｃにはナット８１が嵌合されている。
そして、このナット８１には、上記貫通孔７９を貫通するネジ８３が螺合されている。上記上部カバー５ｃは、このネジ８３によって上記側面プレート１７ｂに固定されている。また、上記ネジ８３の頭部は上記ネジ収納部７７内に収納されるようになっている。

【0054】

また、上部カバー５ｄ、側面カバー５ｇ、５ｈ、車輪カバー５ｉ、５ｊ、背面カバー５ｋ、前面カバー５ｍ、下部背面カバー５ｎも、同様にして、上記ロボット本体３の対応する装置組立用プレートに取り付けられている。また、上記背面プレート１７ｆに対する基板１９が取り付けや上記上面プレート１７ａに対する図示しない無線通信用基板の取り付けも、同様に、裏面側凹嵌部６９ｃに嵌合されたナットに螺合されるネジ８３によって行われている。

【0055】

また、図１１に示すように、上面カバー５ａ、５ｂは、外装材８が介挿された状態で一体化され、前述した上記上部カバー５ｃと同様に上面プレート１７ａに取り付けられる。図１４に示すように、上記上面カバー５ａの端部（図１４中左側端）及び上記上面カバー５ｂの端部（図１４中右側端）には、それぞれ切欠部８５が形成されている。上記上面カバー５ａ、５ｂを固定する際に用いられる図示しないネジは、この切欠部８５を貫通し、上記上面プレート１７ａの裏面側凹嵌部６９ｃに嵌合された図示しないナットに螺合される。なお、この図示しないネジの頭部は、上記上部カバー５ｃ、５ｄによって覆い隠されることになる。
また、図１２に示すように、背面カバー５ｅと背面カバー５ｆは、係合・一体化されたうえで、ストライカーロボット１の背面側（図１２中左下側）にて、上記上部カバー５ｃと上記上部カバー５ｄとの間に介挿されて取り付けられている。

【0056】

次に、ボール保持・キック機構９について、図３３乃至図３６を参照して説明する。
上記ボール保持・キック機構９は、図３３に示すように、カム駆動ユニット１３のギアボックス４９に取り付けられている。
まず、上記ボール保持・キック機構９には、ベース部材８７がある。このベース部材８７の下側（図３４中下側）には、軸受取付部材係合部８７ａ、８７ａが形成されている。また、上記ベース部材８７には、貫通孔８７ｂ、８７ｂが形成されている。上記ベース部材８７は、上記貫通孔８７ｂとギアボックス４９のケース５１ａの貫通孔６４を貫通して上記ギアボックス４９内のナット６６に螺合される図示しないネジによって、上記ギアボックス４９に固定される。また、上記ベース部材８７にはカム収納部８７ｃも設けられている。

【0057】

上記ベース部材８７の軸受取付部材係合部８７ａ、８７ａには、軸受取付部材８９が係合・固定されている。この軸受取付部材８９の両端側（図３４中左下から右上に向かう方向の両側）の上側（図３４中上側）には、軸受取付部８９ａ、８９ａが形成されている。また、上記軸受取付部材８９の両端側（図３４中左下から右上に向かう方向の両側）の下側（図３４中下側）には、係合凸部８９ｂ、８９ｂが形成されている。上記軸受取付部材８９は、上記ベース部材８７の軸受取付部材係合部８７ａ、８７ａに係合凸部８９ｂ、８９ｂが係合されることによって上記ベース部材８７に固定されている。
また、上記軸受取付部材８９には軸受部材９１、９１が取り付けられている。この軸受部材９１には、軸受部９１ａが形成されている。また、上記軸受部材９１には係合溝９１ｂが形成されている。
上記軸受部材９１は、係合溝９１ｂに上記軸受取付部材８９の軸受取付部８９ａが係合されることで上記軸受取付部材８９に固定されている。

【0058】

また、上記ボール保持・キック機構９には、図３４に示すように、主軸９３がある。この主軸９３は、両端側（図３４中左右方向端側）が略Ｔ字型の断面形状を成している軸部９３ａと、この軸部９３ａの外周側に突出・形成されたカム付勢部９３ｂやバネ係合部９３ｃとから構成されている。また、上記主軸９３は、上記軸受部材９１、９１の軸受部９１ａによって回転可能に支持される。

【0059】

上記主軸９３には、ボール保持用弾性部材としてのボール保持用コイルバネ９５が軸部９３ａに貫通された状態で設置されている。上記ボール保持用コイルバネ９５は、上記カム付勢部９３ｂやバネ係合部９３ｃの図３４中左側に配置されており、その一端側が上記バネ係合部９３ｃに係合されているとともに、その他端側は、上記軸受取付部材８９の上面（図３４中上側の面）の前方側（図３４中右下側）に当接されている。また、上記主軸９３は、上記ボール保持用コイルバネ９５によって、図３６（ｂ）中時計回り方向に回転されるように常時付勢されている。

【0060】

また、上記主軸９３には、キック用弾性部材としてのキック用コイルバネ９７が軸部９３ａに貫通された状態で設置されている。上記キック用コイルバネ９７は上記主軸９３の上記カム付勢部９３ｂやバネ係合部９３ｃの図３４中右側に配置されている。また、上記主軸９３には、キック用アーム９９が軸部９３ａに貫通された状態で、回動可能に設置されている。上記キック用アーム９９は、その一端側（図３４中上側）には、軸受部９９ａ、カム付勢部９９ｂ、バネ係合部９９ｃが形成されていると共に、その他端側（図３４中下側）にはキック部材取付部９９ｄが形成されている。また、上記キック用アーム９９は上記キック用コイルバネ９７の図３４中右側に配置されており、上記キック用コイルバネ９７は、その一端側が上記キック用アーム９９のバネ係合部９９ｃに係合されているとともに、その他端側は、上記軸受取付部材８９の上面（図３４中上側の面）の前方側（図３４中右下側）に当接されている。また、上記キック用アーム９９は、上記キック用コイルバネ９７によって、図３６（ｂ）中時計回り方向に回転されるように常時付勢されている。
また、上記キック用アーム９９のキック部材取付部９９ｄには、キック部材１０１が固着されている。

【0061】

また、上記ボール保持用コイルバネより外側、及び、上記キック用アームより外側に、前述した軸受部材９１、９１が設置されている。
また、上記主軸９３の軸部９３ａの両端側（図３４中左下から右上に向かう方向の両側）には、ボール保持用アーム基部１０３、１０３が固着されている。このボール保持用アーム基部１０３の一端側（図３４中上側）は上記軸部９３ａの両端側（図３４中左下から右上に向かう方向の両側）の断面形状に対応した貫通孔１０３ａが形成されており、この貫通孔１０３ａ内に上記軸部９３ａの両端側（図３４中左下から右上に向かう方向の両側）が圧入されている。

【0062】

また、個々の上記ボール保持用アーム基部１０３の他端側（図３４中下側）は接続部１０３ｂとなっており、この接続部１０３ｂには、接続ブロック１０５を介して、ボール保持用アーム先端部１０７が接続されている。このボール保持用アーム先端部１０７の一端側（図３４中上側）は上記接続ブロック１０５に接続される接続部１０７ａが形成されていると共に、他端側（図３４中下側）からは幅方向（図３４中左下から右上に向かう方向）両側に向けて回転軸１０７ｂ、１０７ｂが突出・形成されている。
また、上記ボール保持用アーム基部１０３、上記接続ブロック１０５、上記ボール保持用アーム先端部１０７によって、ボール保持用アーム１０８が構成されている。

【0063】

そして、個々の上記ボール保持用アーム先端部１０７には、それぞれボール保持用プレート１０９が回転可能に設けられている。このボール保持用プレート１０９の内側（図３４中中央側）には、回転軸ガイド部１１０が設けられており、この回転軸ガイド部１１０に上記ボール保持用アーム先端部１０７の回転軸１０７ｂ、１０７ｂが上下（図３４中上下方向）に摺動可能に係合されている。また、図３６（ａ）に示すように、ボール保持用プレート１０９、１０９の後端側（図３６（ａ）中紙面垂直方向手前側）は、車輪カバー５ｉや車輪カバー５ｊのそれぞれの内側（図３６（ａ）中中央側）に形成されたボール保持用プレートガイド部１１１、１１１に、摺動可能に係合されている。

【0064】

また、上記ベース部材１０７の背面（図３４中左上側の面）にはセンサ基板１１３が設置されている。このセンサ基板１１３の下端側（図３４中下側）にはセンサスイッチ１１３ａが設置されている。このセンサスイッチ１１３ａはモータ５９の回転を停止させるためのものである。詳細は後述する。

【0065】

また、上記ボール保持・キック機構９には、駆動手段であるカム手段としてのカム１１５が設置されている。このカム１１３は、前述したカム駆動ユニット１３の出力軸５７に固着されて、モータ５９によって回転されるものである。また、上記カム１１５は上記ベース部材８７のカム収納部８７ｃ内に配置されている。
上記カム１１５は、図３５に示すような形状を成している。まず、上記カム１１５の外周面は図３５（ｂ）に示すような形状を成している。すなわち、径が最大となっている付勢部１１５ａと、径が最少となっている解放部１１５ｂと、径が最少から最大まで徐々に変化していく復帰動作部１１５ｃとが形成されている。また、上記解放部１１５ｂと上記復帰動作部１１５ｃとの境界には凸部１１５ｆが形成されている。また、上記付勢部１１５ａと解放部１１５ｂとの境界においては、径が急激に変化している。
なお、上記凸部１１５ｆは復帰動作時に復帰方向に力を集中させるためのものである。すなわち、凸部１１５ｆがない場合には、復帰動作時にキック用アーム９９、ボール保持用アーム基部１０３、１０３が横方向に滑ることが懸念されるが、凸部１１５ｆを設けることにより、一旦、復帰方向に力を集中させることができるので、その後の復帰動作がより円滑なものとなる。

【0066】

また、上記カム部材１１５の後方側（図３５（ｃ）中左側）にはセンサスイッチ付勢部１１５ｄが形成されている。このセンサスイッチ付勢部１１５ｄは、所定の放射方向（図２３（ｂ）中下側）のみに部分的に突出した突出部１１５ｄ′を備えていて、この突出部１１５ｄ′によって上記センサ基板１１３のセンサスイッチ１１３ａを付勢するようになっている。この突出部１１５ｄ′によってセンサスイッチ１１３ａが付勢されている状態からその付勢が解除されたタイミングでモータ５９の回転を停止させ、また、この突出部１１５ｄ′によるセンサスイッチ１１３ａの付勢が解除されている状態から付勢する状態に移行するタイミングでもモータ５９の回転を停止させる構成になっている。
また、上記カム部材１１５には貫通孔１１５ｅが設けられていて、上記カム駆動ユニット１３の出力軸５７がこの貫通孔１１５ｅ内に圧入される。
以上が、ストライカーロボット１の構成についての説明である。

【0067】

次に、ストライカーロボット１の作用について説明する。
上記ストライカーロボット１はロボット本体３に設けられた図示しない無線通信用基板によって受信される信号の指示により、移動やボール保持・キック動作を行う。
まず、上記ストライカーロボット１の移動について、図１１や図２３を参照しながら説明する。なお、図２３には、上記ストライカーロボット１から外装材とボール保持・キック機構９を除去したロボット本体３のみが図示されているが、このロボット本体３をストライカーロボット１として説明する。
上記ストライカーロボット１には、１つずつの全方向車輪３１を備えた２つの車輪ユニット１１ａ、１１ｂが備えられている。そのため、上記車輪ユニット１１ａ、１１ｂの全方向車輪３１を、共に図２３中時計回り方向に回転させれば、上記ストライカーロボット１は前進（図１１中右下側及び図２３中左側に移動）することになる。また、上記車輪ユニット１１ａ、１１ｂの全方向車輪３１を、共に図２３中反時計回り方向に回転させれば、上記ストライカーロボット１は後退（図１１中左上側及び図２３中右側に移動）することになる。

【0068】

また、上記車輪ユニット１１ａ、１１ｂの全方向車輪３１を、それぞれ逆向きに回転させれば、上記ストライカーロボット１はその場で旋回動作を行うことになる。すなわち、上記車輪ユニット１１ａの全方向車輪３１を図２３中反時計回り方向に回転させ、上記車輪ユニット１１ｂの全方向車輪３１を図２３中時計回り方向に回転させると、上記ストライカーロボット１は右旋回（図１１中時計回り方向の旋回）を行う。また、上記車輪ユニット１１ａの全方向車輪３１を図２３中時計回り方向に回転させ、上記車輪ユニット１１ｂの全方向車輪３１を図２３中反時計回り方向に回転させると、上記ストライカーロボット１は左旋回（図１１中反時計回り方向の旋回）を行う。

【0069】

また、上記旋回動作において、上記車輪ユニット１１ａ、１１ｂの何れか一方のみを回転させれば、前述した旋回動作よりも旋回半径の大きい旋回動作が行われる。また、上記車輪ユニット１１ａ、１１ｂのそれぞれの全方向車輪３１、３１を共に同方向に回転させつつ、両者の回転数を相対的に増減させることで移動しながらの旋回動作が行われる。
また、上記全方向車輪３１、３１の回転速度の制御により、上記ストライカーロボット１の移動速度や旋回速度が制御される。
以上が、上記ストライカーロボット１の移動についての説明である。

【0070】

次に、ストライカーロボット１のボール保持・キック動作について、図３６乃至図３８を参照して説明する。
上記ストライカーロボット１のボール保持・キック機構９は、通常は待機状態にあるが、この通常状態のときに上記ボール保持・キック機構９を動作させる信号を受信するとボール保持状態に移行する。その後、更に上記ボール保持・キック機構９を動作させる信号を受信するとキック動作を行ってから待機状態に戻る動作を行う。

【0071】

まず、上記ボール保持・キック機構９の待機状態について、図３６を参照しながら説明する。この待機状態においては、カム１１５は、図３６（ａ）に示すように、付勢部１１５ａやセンサスイッチ付勢部１１５ｄの突出部を上側（図３６（ａ）中上側）に向けた状態となっている。このとき、上記付勢部１１５ａによって、主軸９３のカム付勢部９３ｂやキック用アーム９９のカム付勢部９９ｂが上記カム１１５の付勢部１１５ａによってボール保持用コイルバネ９５やキック用コイルバネ９７の付勢力に抗して付勢されることで、上記キック用アーム９９や上記主軸９３が図３６（ｂ）中反時計回り方向に回動された状態となっている。

【0072】

また、このとき、上記主軸９３に接続されたボール保持用アーム１０８、１０８も図３６（ｂ）中反時計回り方向に回動された状態となっており、ボール保持用プレート１０９、１０９も、ロボット本体３側（図３６（ｂ）中右側）に収納された状態となっている。また、上記キック用アーム９９に接続されたキック部材１０１も、ロボット本体３側（図３６（ｂ）中右側）に収納された状態となっている。また、このとき、上記カム１１５のセンサスイッチ付勢部１１５ｄは、センサ基板１１３上のセンサスイッチ１１３ａを付勢した状態となっている。このような状態が、上記ボール保持・キック機構９の待機状態である。

【0073】

次に、上記ボール保持・キック機構９のボール保持状態について、図３７を参照しながら説明する。
前述の待機状態のとき、上記ボール保持・キック機構９を動作させる信号が受信されると、カム駆動ユニット１３によって上記カム１１５が図３７（ａ）中反時計回り方向に回転される。このとき、上記キック用アーム９９のカム付勢部９９ｂの下（図３７（ｂ）中下側）には上記カム１１５の付勢部１１５ａが位置しているが、上記主軸９３のカム付勢部９３ｂの下（図３７（ｂ）中下側）には上記カム１１５の解放部１１５ｂが位置している状態となっている。したがって、上記キック用アーム９９は上記カム１１５によって付勢されているが、上記主軸９３は上記カム１１５による付勢が解除された状態となる。このような状態になる際に上記主軸９３とボール保持用アーム１０８、１０８は上記ボール保持用コイルバネ９５の付勢力によって、図３７（ｂ）中時計回り方向に回転され、ボール保持用プレート１０９、１０９は車輪カバー５ｉや車輪カバー５ｊのボール保持用プレートガイド部１１１、１１１によってガイドされながら、ストライカーロボット１の前方側（図３７（ｂ）中左側）へ突出される。そして、上記カム１１５のセンサスイッチ付勢部１１５ｄによる上記センサスイッチ１１３ａの付勢が解除された状態となると、上記カム１１５の回転が停止される。

【0074】

そして、次の信号を受信するまでは、上記カム１１５の回転は停止され、上記ボール保持用プレート１０９、１０９が上記ストライカーロボット１の前方側（図３７（ｂ）中左側）へ突出されているとともに、上記キック部材１０１が前述した待機状態と同じくロボット本体３側（図３７（ｂ）中右側）に収納されている状態が維持される。また、このとき、ストライカーロボット１は、キック部材１０１前方（図３７（ｂ）中左側）の上記ボール保持用プレート１０９、１０９間に、図示しないボールを保持することができる。このような状態が、上記ボール保持・キック機構９のボール保持状態である。この状態でストライカーロボット１が、例えば、前方に移動することによりドリブル動作が実現される。

【0075】

次に、上記ボール保持・キック機構９のキック動作について、図３８を参照しながら説明する。
前述のボール保持状態のとき、上記ボール保持・キック機構９を動作させる信号が受信されると、カム駆動ユニット１３によって上記カム１１５が図３８（ａ）中反時計回り方向に更に回転され、上記主軸９３のカム付勢部９３ｂの下（図３８（ｂ）中下側）だけでなく、上記キック用アーム９９のカム付勢部９９ｂの下（図３８（ｂ）中下側）にも上記カム１１５の解放部１１５ｂが位置している状態となる。このような状態となったときに上記キック用アーム９９の上記カム１１５による付勢が解除され、上記キック用アーム９９は上記キック用コイルバネ９７の付勢力によって、図３８（ｂ）中時計回り方向に回転され、上記キック部材１０１によって上記図示しないボールが前方（図３８（ｂ）中左側）へと蹴り出される。この動作がキック動作である。

【0076】

そして、その後も上記カム１１５は回転を続け、復帰動作部１１５ｃによって上記主軸９３のカム付勢部９３ｂや上記キック用アーム９９のカム付勢部９９ｂが付勢され、上記主軸９３や上記キック用アーム９９を徐々に図３８（ｂ）中反時計回り方向へ回転させる。そして、上記主軸９３のカム付勢部９３ｂや上記キック用アーム９９のカム付勢部９９ｂは、再び上記カム１１５の付勢部１１５ａによって付勢された状態となる。これによって、ボール保持用プレート１０９、１０９やキック部材１０１が再びロボット本体３側（図３６（ｂ）中右側）に収納された状態となる。そして、このような状態になったとき、上記カム１１５のセンサスイッチ付勢部１１５ｄによって、センサ基板１１３のセンサスイッチ１１３ａが付勢されて、上記カム１１５の回転が停止される。このような動作を経て、上記ボール保持・キック機構９は、再び図３６（ａ）に示す待機状態に戻る。
以上が、ストライカーロボット１のボール保持・キック動作の説明である。

【0077】

また、上記ストライカーロボット１のＬＥＤカバー１０内側には、後述する３つのＬＥＤ７２３ａ、７２３ｂ、７２３ｃが設置されている。
これらのＬＥＤ７２３ａ、７２３ｂ、７２３ｃは、それぞれ、上記ストライカーロボット１の電源が投入されていること、無線通信が受信されていること、無線通信が受信されていることを表示するものとなっている。また、これらのＬＥＤ７２３ａ、７２３ｂ、７２３ｃを無線通信による指示やあらかじめ設定された指示に従って点灯させることもできる。
以上が、ストライカーロボット１の作用についての説明である。

【0078】

次に、本実施の形態における装置組立用プレート６９、７１の効果について説明する。
ギアボックス２３のナット収納部３５等にナット３７等を内装し、上記ギアボックス２３の外周面に上記装置組立用プレート６９（７１）を切断・加工した背面プレート１７ｆ等を当接させ、上記背面プレート１７ｆ等を貫通し上記ナット３７等に螺合されるネジ７３等によって上記ギアボックス２３等に上記背面プレート１７ｆ等を固定するようにしているため、容易に上記ギアボックス２３等に対して上記背面プレート１７ｆ等を取付けることができる。また、上記ナット３７等と上記ネジ７３等を用いて固定を行うため、上記ギアボックス２３等に対してセルフタッピングにより雌ネジ部を形成することがなく、上記ギアボックス２３等に対する上記背面プレート１７ｆ等の着脱を容易に、且つ、繰り返し行うことができる。

【0079】

また、上記背面プレート１７ｆ等は、装置組立用プレート６９（７１）を切断・加工したものであり、この装置組立用プレート６９（７１）には表面側凹嵌部６９ｂ（７１ｂ）や裏面側凹嵌部６９ｃ（７１ｃ）が形成されているため、この表面側凹嵌部６９ｂ（７１ｂ）や裏面側凹嵌部６９ｃ（７１ｃ）に上記ネジ７３等のネジ頭を収納して外部に突出しないようにすることができる。
また、上記装置組立用プレート６９（７１）は、直線状の溝６９ｅ（７１ｅ）、６９ｆ（７１ｆ）によって格子状に区画されており、その区画には表面側凹嵌部６９ｂ（７１ｂ）や裏面側凹嵌部６９ｃ（７１ｃ）の何れか一方のみが形成されている。そのため、上記表面側凹嵌部６９ｂ（７１ｂ）や裏面側凹嵌部６９ｃ（７１ｃ）の深さを上記ネジ７３等のネジ頭やナット８１等を収納できる程度に十分に確保しつつ、上記装置組立用プレート６９（７１）を薄くすることができる。

【0080】

また、上記溝６９ｅ（７１ｅ）、６９ｆ（７１ｆ）が上記装置組立用プレート６９（７１）の両面に形成されているため、上記装置組立用プレート６９（７１）を上記溝６９ｅ（７１ｅ）、６９ｆ（７１ｆ）に沿って容易に切断・加工することができる。
また、上記溝６９ｅ（７１ｅ）、６９ｆ（７１ｆ）に沿って、貫通孔６９ｇ（７１ｇ）が形成されているため、これによっても上記装置組立用プレート６９（７１）の切断・加工が容易となっている。

【0081】

また、上記装置組立用プレート６９（７１）の表面側凹嵌部６９ａ（７１ａ）や裏面側凹嵌部６９ｃ（７１ｃ）内には、ナット８１等を嵌合させることができ、このナット８１等に対してネジ８３等を螺合させることで、上記装置組立用プレート６９（７１）に対して上部カバー５ｃ等を容易に取り付けることができる。また、この場合もナット８１等とネジ８３等を使用しているため、上記装置組立用プレート６９（７１）にセルフタッピングにより雌ネジ部を形成することはなく、上記装置組立用プレート６９（７１）に対する上記上部カバー５ｃ等の着脱を容易に、且つ、繰り返し行うことができる。

【0082】

また、上記装置組立用プレート６９においては、上記表面側凹嵌部６９ｂや上記裏面側凹嵌部６９ｃの配列は千鳥配列となっており、上記装置組立用プレート７１においては、上記表面側凹嵌部７１ｂ又は上記裏面側凹嵌部７１ｃの何れか一方のみが形成された列が交互に配列（縞状配列）されている。このように表面側凹嵌部６９ａ（７１ａ）や裏面側凹嵌部６９ｃ（７１ｃ）を配置と、上記装置組立用プレート６９（７１）の何れの場所にも同じような頻度で上記表面側凹嵌部６９ｂや上記裏面側凹嵌部６９ｃが出現することになり、上記装置組立用プレート６９（７１）に固定される固定対象物の位置の自由度が高いものとなっている。

【0083】

また、千鳥配列の装置組立用プレート６９と、縞状配列の装置組立用プレート７１が使用されているため、固定対象物のネジ収納部（上部カバー５ｃのネジ収納部７７等）やナット収納部（ギアボックス２３のナット収納部３５等）の配置の自由度や、上記固定対象物の位置の自由度が高いものとなっている。

【0084】

次に、本実施の形態によるストライカーロボット１の効果について説明する。
上記ストライカーロボット１は、前述の装置組立用プレート６９、７１や、ナット３７を内装されたギアボックス２３等を用いて構成されているため、組み立て・分解が容易であり、且つ、組み立て・分解を繰り返し行うことができる。
また、上記ストライカーロボット１はボール保持・キック機構９を備えており、このボール保持・キック機構９は、一つのモータ５９、一つのギヤホホックス４９、一つのカム１１５によって、二つの機構、すなわち、ボール保持用アーム１０８、１０８と、キック用アーム９９を駆動するように構成されているので、ボール保持・キック機構９の構成がきわめて簡単なものとなっている。つまり、単純な構成により所望のボール保持・キック機構９を実現できるものである。
また、キック動作だけではなく、ボール保持動作を行った上での移動、すなわち、ドリブルをも行うことができるので、サッカーゲームとしての遊戯性を高めることができる。

【0085】

また、上記モータ５９によるカム１１５の回転のみによって、ボール保持動作とキック動作を順次行なわれ、ボール保持動作を行った直後に上記カム１１５のセンサスイッチ付勢部１１５ｄによるセンサスイッチ１１３ａの付勢が解除されて上記モータ５９が停止するようになっているため、例えば、スイッチを一回押すだけの簡単な操作によって、ドリブル動作を行うためのボール保持状態への移行とボール保持状態の維持を行うことができる。
また、ボール保持状態から更に上記カム１１５が回転され、キック動作が行われた後、待機状態に戻り、上記カム１１５のセンサスイッチ付勢部１１５ｄによりセンサスイッチ１１３ａが付勢されて上記モータ５９が停止するようになっているため、例えば、スイッチを一回押すだけの簡単な操作によって、キック動作を行ってから待機状態に戻り停止させる動作を行うことができる。

【0086】

また、上記ボール保持用プレート１０９、１０９の間にボールを保持してドリブル動作を行うため、上記ボールを安定して移動させることができる。
また、キック部材１０１は上記ボール保持用プレート１０９、１０９の間に配置されているため、保持されたボールは必然的にキック部材１０１による蹴り出しが可能な位置にあり、上記ボールの蹴り出しを容易に行うことができる。
また、待機状態においては、上記ボール保持用プレート１０９、１０９はロボット本体３側に収納されているので、ゲーム中におけるボール保持用プレート１０９、１０９同士の干渉に起因したゲーム進行の阻害を軽減させることができる。

【0087】

次に、図３９乃至図４２を参照して、本実施の形態におけるサッカーゲームシステム２００に使用するキーパーロボット１１７ａ、１１７ｂついて説明する。なお、この構成の説明においては、キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂをキーパーロボット１１７として説明する。
本実施の形態におけるロボットは、サッカーゲーム用ロボットの一種であるキーパーロボット１１７である。このキーパーロボット１１７は、図３９乃至図４１に示された装置本体としてのロボット本体１１９と、このロボット本体１１９に取り付けられた図示しない外装材とから構成される。また、上記キーパーロボット１１７は、移動することによって図示しないボールの進行を妨害したり、上記ボールを付勢して移動させたりするものであり、サッカーゲームにおけるゴールキーパーとしての役割を持つものである。
また、上記キーパーロボット１１７には、例えば、図示しないボールを蹴り出すための動作機構を取付けることも考えられる。
なお、図では外装材の記載が省略されている。

【0088】

また、上記図示しない外装材の外側には、前述した一実施の形態におけるストライカーロボット１と同様に、図示しない複数（本実施の形態の場合は、例えば、４つ）のカラーパネルが装着される。前述した一実施の形態の場合と同様、これらのカラーパネルにより上記キーパーロボット１１７を識別するマーカーが構成される。また、上記マーカーをカメラ２０７ａ、２０７ｂで撮像しその撮像データを画像処理することによって、上記キーパーロボット１１７の個体識別や位置・向きの判別が行われる。

【0089】

上記ロボット本体１１９は、装置構成ユニットとしての、車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄ、動作ユニット１２３、電池ボックスユニット１２５に、上面プレート１２７ａ、側面プレート１２７ｂ、１２７ｃ、電池ボックスユニット固定プレート１２７ｄ、中央プレート１２７ｅ、底面プレート１２７ｆを取付けて一体とすることで構成されている。また、上記側面プレート１２７ｂには図示しない電子部品が実装された基板１２９ａが取り付けられており、上記側面プレート１２７ｃには図示しない電子部品が実装された基板１２９ｂが取り付けられている。また、上記上面プレート１２７ａには、図示しない無線通信用基板が取り付けられている。

【0090】

上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄは、前述した一実施の形態における車輪ユニット１１ａ、１１ｂと同様の構成のものであり、上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄの各構成要素には一実施の形態における車輪ユニット１１ａ、１１ｂの各構成要素と同じ符号を付し、その説明を省略する。
また、上記動作ユニット１２３は、前述した一実施の形態におけるカム駆動ユニット１３と同様の構成のものであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明は省略する。

【0091】

また、上記動作ユニット１２３には、例えば、ボールを蹴り出す動作を行うことができる図示しないキック動作機構を取付けることも考えられる。なお、このボールを蹴り出す動作を行うことができる図示しないキック動作機構としては、前述した第１の実施形態におけるボール保持・キック機構９からボール保持用アーム１０８とボール保持用プレート１０９を除去したようなキック動作のみを行うものが考えられる。
また、上記電池ボックスユニット１２５は、前述した一実施の形態における電池ボックスユニット１５と同様の構成のものであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明は省略する。

【0092】

また、側面プレート１２７ｂ、１２７ｃ、中央プレート１２７ｅは、前述した一実施の形態における装置組立用プレート６９と同じ構成の装置組立用プレートを切断・加工したものであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明は省略する。
また、上面プレート１２７ａ、電池ボックスユニット固定プレート１２７ｄ、底面プレート１２７ｆは、前述した一実施の形態における装置組立用プレート７１と同様の装置組立用プレートを切断・加工したものであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明は省略する。

【0093】

また、上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄの上面（図４２中上側の面）に上記中央プレート１２７ｅが取り付けられると共に、上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄの底面（図４２中下側の面）に底面プレート１２７ｆが取り付けられている。上記中央プレート１２７ｅ及び底面プレート１２７ｆは、図４１や図４２に示すように、十字型に切断・加工されており、この十字型の各突出部の先端側に上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄが設置されている。すなわち、上記車輪ユニット１２１ａと上記車輪ユニット１２１ｄとが平行に設置されていると共に、上記車輪ユニット１２１ｂと上記車輪ユニット１２１ｃとが平行に設置されており、上記車輪ユニット１２１ａや上記車輪ユニット１２１ｄに対して直交する向きに上記車輪ユニット１２１ｂや上記車輪ユニット１２１ｃが指向していることになる。

【0094】

また、上記動作ユニット１２３の上面（図４２中上側の面）には上記上面プレート１２７ａが取り付けられており、上記動作ユニット１２３の図４２中左側の側面には側面プレート１２７ｂが取り付けられている。また、上記動作ユニット１２３の図４２中右側の側面には側面プレート１２７ｃが取り付けられており、上記動作ユニット１２３の底面（図４２中下側の面）には電池ボックスユニット固定プレート１２７ｄが取り付けられている。また、上記電池ボックスユニット固定プレート１２７ｄには上記電池ボックスユニット１２５が取り付けられている。また、上記電池ボックスユニット固定プレート１２７ｄには接続部材１３１、１３３が取り付けられており、この接続部材１３１、１３３は上記中央プレート１２７ｅにも取り付けられている。

【0095】

上記車輪ユニット１２１ａに対する上記中央プレート１２７ｅの取付構造等は、前述した一実施の形態におけるギアボックス２３に対する中央プレート１７ｄ、前面プレート１７ｅ、背面プレート１７ｆ、底面プレート１７ｇの取付構造等と同様のものである。

【0096】

また、上記電池ボックスユニット固定プレート１２７ｄや上記中央プレート１２７ｅに対する接続部材１３１、１３３の取付構造は、前述した一実施の形態におけるロボット本体３に対する外装材としての上部カバー５ｃ等の取付構造と略同様のものである。これについて、以下、詳細に説明する。
まず、上記中央プレート１２７ｅと上記接続部材１３１、１３３との取付構造について説明する。上記接続部材１３１の電池ボックスユニット固定プレート１２７ｄ側の面（図４２中上側の面）に凹嵌部１３１ａが設けられており、上記接続部材１３３の電池ボックスユニット固定プレート１２７ｄ側の面（図４２中上側の面）に凹嵌部１３３ａが設けられている。また、上記接続部材１３１の凹嵌部１３１ａの底面（図４２中下側の面）に図示しない貫通孔が形成されており、上記接続部材１３３の凹嵌部１３３ａの底面（図４２中下側の面）に図示しない貫通孔が形成されている。また、上記中央プレート１２７ｅの裏面側凹嵌部６９ｃには図示しないナットが嵌合されている。

【0097】

そして、上記接続部材１３１の凹嵌部１３１ａや図示しない貫通孔、及び、上記接続部材１３３の凹嵌部１３３ａや図示しない貫通孔を貫通して、上記中央プレート１２７ｅの裏面側凹嵌部６９ｃに嵌合された図示しないナットに螺合される図示しないネジによって、上記接続部材１３１、１３３が上記中央プレート１２７ｅに取り付けられることになる。また、このとき、上記図示しないネジの頭部は、上記接続部材１３１の凹嵌部１３１ａや上記接続部材１３３の凹嵌部１３３ａ内に収納された状態となる。

【0098】

また、上記電池ボックスユニット固定プレート１２７ｄと上記接続部材１３１、１３３との取付構造も、上記中央プレート１２７ｅと上記接続部材１３１、１３３との取付構造と同様である。すなわち、上記接続部材１３１、１３３の中央プレート１２７ｅ側（図４２中下側の面）に図示しない凹嵌部が形成されていて、図示しないネジが上記接続部材１３１の図示しない凹嵌部とこの凹嵌部の上面（図４２中上側の面）に形成された貫通孔１３１ｂや、上記接続部材１３３の図示しない凹嵌部とこの凹嵌部の上面（図４２中上側の面）に形成された貫通孔１３３ｂを貫通して上記電池ボックスユニット固定プレート１２７ｄの裏面側凹嵌部７１ｃに嵌合された図示しないナットに螺合されている。また、上記接続部材１３１、１３３の図示しない凹嵌部に、上記図示しないネジの頭が収納されるようになっている。

【0099】

次に、図４１を参照しながら、キーパーロボット１１７の作用について説明する。
このキーパーロボット１１７は、車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄによって、水平面の全方向（図４１中紙面に平行な全方向）に移動できるものである。上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄはそれぞれ全方向車輪３１を備えており、上記キーパーロボット１１７は４つの全方向車輪３１によって駆動されることになる。

【0100】

例えば、上記キーパーロボット１１７を前進させる（図４１中上方向に移動させる）場合は、次のようにして上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄを制御する。この場合は、上記車輪ユニット１２１ａの全方向車輪３１を図４１中右上から左下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｂの全方向車輪３１を図４１中左上から右下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｃの全方向車輪３１を図４１中左上から右下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｄの全方向車輪３１を図４１中右上から左下に向かう方向に回転させる。

【0101】

また、例えば、上記キーパーロボット１１７を後退させる（図４１中下方向に移動させる）場合は、次のようにして上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄを制御する。この場合は、上記車輪ユニット１２１ａの全方向車輪３１を図４１中左下から右上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｂの全方向車輪３１を図４１中右下から左上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｃの全方向車輪３１を図４１中右下から左上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｄの全方向車輪３１を図４１中左下から右上に向かう方向に回転させる。

【0102】

また、例えば、上記キーパーロボット１１７を右方向へ移動させる（図４１中左方向に移動させる）場合は、次のようにして上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄを制御する。この場合は、上記車輪ユニット１２１ａの全方向車輪３１を図４１中左下から右上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｂの全方向車輪３１を図４１中右上から左下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｃの全方向車輪３１を図４１中右上から左下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｄの全方向車輪３１を図４１中左下から右上に向かう方向に回転させる。

【0103】

また、例えば、上記キーパーロボット１１７を左方向へ移動させる（図４１中左方向に移動させる）場合は、次のようにして上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄを制御する。この場合は、上記車輪ユニット１２１ａの全方向車輪３１を図４１中右上から左下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｂの全方向車輪３１を図４１中右下から左上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｃの全方向車輪３１を図４１中右下から左上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｄの全方向車輪３１を図４１中右上から左下に向かう方向に回転させる。

【0104】

また、例えば、上記キーパーロボット１１７を右前方向へ移動させる（図４１中左上方向に移動させる）場合は、次のようにして上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄを制御する。この場合は、上記車輪ユニット１２１ｂと上記車輪ユニット１２１ｃの全方向車輪３１、３１を図４１中左上から右下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ａと上記車輪ユニット１２１ｄの全方向車輪３１、３１は停止させる。

【0105】

また、例えば、上記キーパーロボット１１７を左前方向へ移動させる（図４１中右上方向に移動させる）場合は、次のようにして上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄを制御する。この場合は、上記車輪ユニット１２１ａと上記車輪ユニット１２１ｄの全方向車輪３１、３１を図４１中右上から左下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｂと上記車輪ユニット１２１ｃの全方向車輪３１、３１は停止させる。

【0106】

また、例えば、上記キーパーロボット１１７を左後方向へ移動させる（図４１中右下方向に移動させる）場合は、次のようにして上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄを制御する。この場合は、上記車輪ユニット１２１ｂと上記車輪ユニット１２１ｃの全方向車輪３１、３１を図４１中右下から左上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ａと上記車輪ユニット１２１ｄの全方向車輪３１、３１は停止させる。

【0107】

また、例えば、上記キーパーロボット１１７を右後方向へ移動させる（図４１中左下方向に移動させる）場合は、次のようにして上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄを制御する。この場合は、上記車輪ユニット１２１ａと上記車輪ユニット１２１ｄの全方向車輪３１、３１を図４１中左下から右上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｂと上記車輪ユニット１２１ｃの全方向車輪３１、３１は停止させる。

【0108】

また、例えば、上記キーパーロボット１１７を右方向へ旋回させる（図４１中反時計回り方向に回転させる）場合は、次のようにして上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄを制御する。この場合は、上記車輪ユニット１２１ａの全方向車輪３１を図４１中左下から右上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｂの全方向車輪３１を図４１中左上から右下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｃの全方向車輪３１を図４１中右下から左上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｄの全方向車輪３１を図４１中右上から左下に向かう方向に回転させる。

【0109】

また、例えば、上記キーパーロボット１１７を左方向へ旋回させる（図４１中時計回り方向に回転させる）場合は、次のようにして上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄを制御する。この場合は、上記車輪ユニット１２１ａの全方向車輪３１を図４１中右上から左下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｂの全方向車輪３１を図４１中右下から左上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｃの全方向車輪３１を図４１中左上から右下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｄの全方向車輪３１を図４１中右上から左下に向かう方向に回転させる。

【0110】

また、上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄの全方向車輪３１の回転速度と回転方向をそれぞれ制御することによって、前述した８方向（前、後、右、左、右前、左前、右後ろ、左後ろ）だけでなく、あらゆる方向に自由に移動させることも可能である。
なお、上記全方向車輪３１の個々のローラ４１は、ホイール本体３９に対して直交する方向に回転可能となっている。そのため、上記全方向車輪３１の回転方向がキーパーロボット１１７の進行方向と一致しない状態であっても、上記ローラ４１の回転によって上記図示しない設置面と上記全方向車輪３１との相互作用により発生する力を適切に逃がすことができ、これにより、上記キーパーロボット１１７をあらゆる方向に移動させることができるようになっている。

【0111】

このようにして、キーパーロボット１１７は移動を行うとともに、移動することによって、図示しないボールの進行を妨害する、上記ボールを付勢・移動させることもできる。
また、上記動作ユニット１２３に、例えば、上記ボールを蹴り出す動作を行うことができる図示しないキック動作機構を取付けられた場合は、上記ボールを蹴り出す動作も行う。

【0112】

次に、本実施の形態によるキーパーロボット１１７の効果について説明する。
上記キーパーロボット１１７は、前述の装置組立用プレート６９、７１や、ナット３７を内装されたギアボックス２３等を用いて構成されているため、組み立て・分解が容易であり、且つ、組み立て・分解を繰り返し行うことができる。
上記キーパーロボット１１７は、それぞれに全方向車輪３１を備えた車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄによって駆動されるため、それぞれの車輪ユニットの全方向車輪３１の回転速度と回転方向を制御することによって、容易にあらゆる方向に移動させることができる。

【0113】

次に、図４３を参照して、本実施の形態におけるサッカーゲームシステム２００に用いられるストライカーロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄやキーパーロボット１１７ａ、１１７ｂのマーカーについて説明する。
前述したように、上記ストライカーロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂには、カラーパネル７ａ等によるマーカーが付されており、パーソナルコンピュータ２１３の画像処理および位置変換処理によって上記マーカーを構成するカラーパネル７ａ等の色の配置と組み合わせが特定され、ロボットＩＤに変換される。上記パーソナルコンピュータ２１３内の処理においては、上記ロボットＩＤにより上記ストライカーロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂのそれぞれが識別されるようになっている。

【0114】

上記マーカーは図４３（ａ）〜図４３（ｆ）に示すように、カラーパネル７ａ等が配置されたものである。
まず、図４３（ａ）は、チームＡのキーパーロボット１１７ａのマーカー３００である。このマーカー３００は、後方側（図４３中下側）の互いに隣接したカラーパネル７ｃ、７ｄによる大きなメインマーカー３００ａと、前方側（図４３中上側）に離間して配置された個々のカラーパネル７ａ、７ｂによる小さなサブマーカー３００ｂ、３００ｃとからなる。
上記メインマーカー３００ａは、キーパーロボット１１７ａがどのチームに所属しているかを示すものである。上記メインマーカー３００ａは赤色であり、これはチームＡに所属することを示すものである。また、サブマーカー３００ｂ、３００ｃは共に同色（この実施の形態の場合には共に青色）であり、これはキーパーロボットであることを示すものである。
なお、上記メインマーカー３００ａと上記サブマーカー３００ｂの距離、メインマーカー３００ａとサブマーカー３００ｃとの距離はそれぞれ所定の同じ値に設定されており、また、上記サブマーカー３００ｂ、３００ｃ同士の距離も所定の値に設定されている。

【0115】

また、ストライカーロボット１ａについては、図４３（ｂ）に示すように、メインマーカー３００ａは上記キーパーロボット１１７ａと同じであるが、サブマーカー３００ｂ、３００ｃは異なる色で、サブマーカー３００ｂは青色、サブマーカー３００ｃは緑色となっている。これは、上記ストライカーロボット１ａがチームＡの一方のストライカーロボットであることを示すものである。
また、ストライカーロボット１ｂについては、図４３（ｃ）に示すように、メインマーカー３００ａは上記キーパーロボット１１７ａと同じであるが、サブマーカー３００ｂ、３００ｃは異なる色で、サブマーカー３００ｂは緑色、サブマーカー３００ｃは青色となっている。これは、上記ストライカーロボット１ｂがチームＡの他方のストライカーロボットであることを示すものである。

【0116】

以上のマーカーの説明は、チームＡに所属するロボットのマーカーについての説明であるが、チームＢに所属するロボットのマーカーについても、図４３（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）に示すように、同様に設定されている。
まず、図４３（ｄ）は、チームＢのキーパーロボット１１７ｂのマーカー３００である。上記マーカー３００のメインマーカー３００ａは、キーパーロボット１１７ｂがどのチームに所属しているかを示すものである。上記メインマーカー３００ａは青色であり、これはチームＢに所属することを示すものである。また、サブマーカー３００ｂ、３００ｃは共に同色（この実施の形態の場合には共に赤色）であり、これはキーパーロボットであることを示すものである。

【0117】

また、ストライカーロボット１ｃについては、図４３（ｅ）に示すように、メインマーカー３００ａは上記キーパーロボット１１７ｂと同じであるが、サブマーカー３００ｂ、３００ｃは異なる色で、サブマーカー３００ｂは赤色、サブマーカー３００ｃは緑色となっている。これは、上記ストライカーロボット１ａがチームＢの一方のストライカーロボットであることを示すものである。
また、ストライカーロボット１ｄについては、図４３（ｆ）に示すように、メインマーカー３００ａは上記キーパーロボット１１７ｂと同じであるが、サブマーカー３００ｂ、３００ｃは異なる色で、サブマーカー３００ｂは緑色、サブマーカー３００ｃは赤色となっている。これは、上記ストライカーロボット１ｄがチームＢの他方のストライカーロボットであることを示すものである。
以上が、ストライカーロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄやキーパーロボット１１７ａ、１１７ｂのマーカーについての説明である。

【0118】

次に、図４４乃至図４６を参照して、本実施の形態におけるサッカーゲームシステム２００に用いられるプレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂの外観の構成について説明する。
まず、プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂは本体４００があり、この本体４００の上側（図４４中上側）は操作部４０１となっており、下側（図４４中下側）はグリップ部４０３となっている。

【0119】

上記操作部４０１には、方向指示ダイアル４０５が回転可能に設置されている。この方向指示ダイアル４０５は上記本体４００内の図示しない、例えば、ロータリーエンコーダに接続されており、ストライカーロボット１ａ等の旋回動作を指示するためのものである。
また、上記操作部４０１には、スロットルレバー４０７が回動可能に設置されている。このスロットルレバー４０７は上記本体４００内の図示しない、例えば、可変抵抗に接続されていて、上記ストライカーロボット１ａ等の加減速の大きさと向きを指示するためのものである。
また、上記操作部４０１には、方向補正つまみ４０９が回転可能に設置されている。この方向補正つまみ４０９は、上記本体４００内の図示しない、例えば、可変抵抗に接続されていて、上記ストライカーロボット１ａ等の旋回動作の補正を指示するためのものである。
また、上記操作部４０１には、動作補正つまみ４１１が回転可能に設置されている。この動作補正つまみ４１１は、上記本体４００内の図示しない、例えば、可変抵抗に接続されていて、上記ストライカーロボット１ａ等の動作指令の補正を指示するためのものである。

【0120】

また、上記操作部４０１には、操作ボタン４１３が設置されている。この操作ボタン４１３は、上記本体４００内の図示しないスイッチを付勢し、上記ストライカーロボット１ａ等のボール保持・キック動作を指示するためのものである。
また、上記操作部４０１にはアクションボタン４１５が設置されている。このアクションボタン４１５はシーソー式のボタンであり、上記本体４００内の図示しない２つのスイッチ（図４５中左側の図示しない左スイッチ、及び、図４５中右側の図示しない右スイッチ）のうちの何れかを選択的に付勢し、キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂに対して上記２つのスイッチに割り当てられた操作プログラムによる動作を指示するためのものである。
また、図４６に示すように、上記操作部４０１には電源スイッチ４１６も設置されている。
また、上記操作部４０１には、表示部４１７が設けられている。この表示部４１７の内側には図示しない、例えば、ＬＥＤが設置されており、プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂの電源の状態や、無線通信の状態等を表示するようになっている。

【0121】

また、上記グリップ部４０３内には、図示しない電池が内蔵されている。
以上が、プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂの外観の構成についての説明である。
なお、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂの内部の構成については後述する。

【0122】

次に、図４７、図４８、及び、図４９を参照しながら、パーソナルコンピュータ２１３の内部の構成について説明する。図４７は、上記パーソナルコンピュータ２１３の機能ブロック図である。
まず、上記パーソナルコンピュータ２１３には、カメラインターフェース５０１が設けられている。このカメラインターフェース５０１はカメラ２０７ａ、２０７ｂと接続されていて、上記カメラ２０７ａ、２０７ｂからの撮像データを上記パーソナルコンピュータ２１３に取り込むものである。
また、上記パーソナルコンピュータ２１３には、画像処理部５０３が設けられている。この画像処理部５０３は、上記カメラ２０７ａ、２０７ｂからの撮像データを処理し、ボール２０４や各ロボットのマーカーを、その色によって検出するものである。
また、上記パーソナルコンピュータ２１３には、位置情報変換処理部５０５が設けられている。この位置情報変換処理部５０５は、上記画像処理部５０３により処理されたデータをもとに位置情報変換処理を行ってロボットＩＤを算出するとともに、上記ボール２０４の座標及び各ロボットの座標と向きを算出するものである。

【0123】

また、上記パーソナルコンピュータ２１３には、プログラム処理部５０７が設けられている。このプログラム処理部５０７は、各ロボットの制御を行うものである。
なお、ここでいう「制御」とは、カメラ２０７ａ、２０７ｂから上記パーソナルコンピュータ２１３に取り込まれた撮像データと、上記パーソナルコンピュータ２１３の後述するプログラムテーブル５４３に格納された自律プログラムを基にして、上記パーソナルコンピュータ２１３によりストライカーロボット１ｂ、１ｄやキーパーロボット１１７ａ、１１７ｂの自律的な制御を行うこと、及び、プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂからの指示に基づいて上記プログラムテーブル５４３から選択された操作プログラムによる上記キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂの制御を行うことである。

【0124】

また、上記パーソナルコンピュータ２１３には、ＣＯＭポート５０９が設けられている。このＣＯＭポート５０９は、無線通信ユニット２１７と接続されており、上記無線通信ユニット２１７に対するデータの入出力を行うものである。また、上記パーソナルコンピュータ２１３には、受信バッファ５１１が設けられている。この受信バッファ５１１は上記ＣＯＭポート５０９から入力されたデータを一時的に保持するためのものである。また、上記パーソナルコンピュータ２１３には、送信バッファ５１２が設けられている。この送信バッファ５１２は上記ＣＯＭポート５０９から出力されるデータを一時的に保持するためのものである。

【0125】

また、上記パーソナルコンピュータ２１３には、リモコン処理部５１５が設けられている。このリモコン処理部５１５は、受信されたデータがどのコントローラから送信されたものであるかを判別する処理（後述するパーソナルコンピュータ２１３のメイン処理中の受信データ判別処理）や、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂからの信号をもとにキーパーロボット１１７ａ、１１７ｂの操作プログラムに基づく制御が行われるか否かをプログラム処理部５０７に通知する処理（後述するアクションボタン処理）を行う。
また、上記パーソナルコンピュータ２１３には、リモコンコマンド処理部５１６が設けられている。このリモコンコマンド処理部５１６は、後述する審判指令処理部５１９からの指示によって、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂに対して、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂによる操作を停止する信号を送信する処理を行う。

【0126】

また、上記パーソナルコンピュータ２１３には、審判指令判別処理部５１７が設けられている。この審判指令判別処理部５１７は、上記受信バッファ５１１内のデータに審判用コントローラ２１１からの信号（審判信号）が含まれているか否か判別するものである。また、上記パーソナルコンピュータ２１３には、審判指令処理部５１９が設けられている。この審判指令処理部５１９は、上記審判用コントローラ２１１からの信号をもとに、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂによる操作を停止する指示、ストライカーロボット１ｂ、１ｄ及びキーパーロボット１１７ａ、１１７ｂの停止指示、得点の加算・減算の指示、試合時間の増減の指示等を行うものである。

【0127】

また、上記パーソナルコンピュータ２１３には、ＣＯＭポート５２３が設けられている。このＣＯＭポート５２３は、無線通信ユニット２１５と接続されており、上記無線通信ユニット２１５へのデータの出力を行うものである。また、上記パーソナルコンピュータ２１３には、送信バッファ５２５が設けられている。この送信バッファ５２５は、上記プログラム処理部５０７、上記リモコン処理部５１５、上記審判指令処理部５１９から上記ＣＯＭポート５２３を経て出力されるデータを一時的に保持するためのものである。

【0128】

また、上記パーソナルコンピュータ２１３には、時間管理部５２７が設けられている。この時間管理部５２７は図示しない時計が設けられており、サッカーゲームの残り時間等の管理を行うものである。また、上記パーソナルコンピュータ２１３には、得点管理部５２９が設けられている。この得点管理部５２９は、上記審判指令処理部５１９からの指示により得点の加算・減算等の処理を行うものである。

【0129】

また、上記パーソナルコンピュータ２１３には、表示装置処理部５３１が設けられている。この表示装置処理部５３１は、上記時間管理部５２７や得点管理部５２９からの指示により、表示装置２０９に出力されるデータの生成を行うものである。また、上記パーソナルコンピュータ２１３には、表示装置インターフェース５３３が設けられている。この表示装置インターフェース５３３は、上記表示装置２０９と接続されており、上記表示装置２０９へのデータの出力を行うものである。

【0130】

また、上記パーソナルコンピュータ２１３には、固定データ記憶部５３５が設けられている。この固定データ記憶部５３５には、前述した画像処理部５０３、位置情報変換処理部５０５、プログラム処理部５０７、リモコン／自律判別処理部５１３における処理に使用される各種データが格納されている。

【0131】

上記固定データ記憶部５３５には、画像処理パラメータ記憶部５３７が設けられている。この画像処理パラメータ記憶部５３７には、上記画像処理部５０３において使用されるデータが格納されている。上記画像処理パラメータ記憶部５３７に格納されたデータは、図４８に示すように、上記画像処理部５０３においてボール２０４として識別される画素の色相、彩度、明度（以下、ＨＳＶ値）であるボールＨＳＶ値５３７ａ、各カラーパネルの色として識別される画素のＨＳＶ値であるＴｙｐ１ＨＳＶ値５３７ｂ、Ｔｙｐ２ＨＳＶ値５３７ｃ、Ｔｙｐ３ＨＳＶ値５３７ｄ、ボールとして識別される画素の集合の大きさであるボールサイズ５３７ｅ、メインマーカー３００ａとして識別される画素の集合の大きさであるメインマーカーサイズ５３７ｆ、サブマーカー３００ｂ、３００ｃとして識別される画素の集合の大きさであるサブマーカーサイズ５３７ｇ、上記メインマーカー３００ａと上記サブマーカー３００ｂ、３００ｃとの間の距離であるメインーサブ間距離５３７ｈ、上記サブマーカー３００ｂ、３００ｃ同士の距離であるサブ−サブ間距離５３７ｉとなっている。

【0132】

また、上記固定データ記憶部５３５には、座標変換テーブル５３９が設けられている。この座標変換テーブル５３９には、上記位置情報変換処理部５０５において使用されるデータが格納されている。具体的には、画像処理部５０３にて検出された後述する画像データ上のボール２０４及び各ロボットの座標をフィールド２０１上の座標として変換するためのデータが格納されている。

【0133】

また、上記固定データ記憶部５３５には、ゲーム管理パラメータ記憶部５４１が設けられている。このゲーム管理パラメータ記憶部５４１には、上記プログラム処理部５０７や上記リモコン処理部５１５において使用されるデータが記憶されている。すなわち、上記ゲーム管理パラメータ記憶部５４１には、Ａチーム、Ｂチームにいずれのストライカーロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂが所属するかを示すデータ、プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂによる制御が行われるロボットのロボットＩＤのリスト等のデータが記憶されている。本実施の形態の場合には、ストライカーロボット１ａ、１ｃはプレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂによって直接制御され、ストライカーロボット１ｂ、１ｄはパーソナルコンピュータ２１３による自律プログラムに基づいた制御が行われ、キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂについては、パーソナルコンピュータ２１３による自律プログラムに基づいた自律制御が行われるとともに、プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂからの指示があった場合はプログラムテーブル５４３に格納された操作プログラムに基づく制御が行われるように設定されている。

【0134】

また、上記固定データ記憶部５３５には、プログラムテーブル５４３が設けられている。このプログラムテーブル５４３には、図４９に示すように、自律プログラム記憶部１００１、操作プログラム記憶部１００３、Ａチーム用ユーザプログラム記憶部１００５、Ｂチーム用ユーザプログラム記憶部１００７が設けられている。

【0135】

上記自律プログラム記憶部１００１には、上記プログラム処理部５０７において使用される複数の自律プログラムが格納されている。この自律プログラムによって、ストライカーロボット１ｂ、１ｄやキーパーロボット１１７ａ、１１７ｂの自律的な制御が行われる。すなわち、上記自律プログラム記憶部１００１には複数のフォルダ１００１ａ、１００１ｂ、１００１ｃ、---１００１ｎがあり、これらフォルダ１００１ａ、１００１ｂ、１００１ｃ、---１００１ｎにはそれぞれ所定の自律プログラムが格納されている。
なお、既に説明した自律プログラム選択カード９１９のＱＲコード（登録商標）９２７には上記フォルダ１００１ａ、１００１ｂ、１００１ｃ、---１００１ｎを特定するための情報が記憶されている。

【0136】

又、上記操作プログラム記憶部１００３には、上記プログラム処理部５０７において使用される複数の操作プログラムが格納されている。すなわち、上記操作プログラム記憶部１００３には複数のフォルダ１００３ａ、１００３ｂ、１００３ｃ、---１００３ｎがあり、これらフォルダ１００３ａ、１００３ｂ、１００３ｃ、---１００３ｎにはそれぞれ所定の操作プログラムが格納されている。
なお、既に説明した操作プログラム選択カード９２１のＱＲコード（登録商標）９３３ａ、９３３ｂには上記フォルダ１００３ａ、１００３ｂ、１００３ｃ、---１００３ｎを特定するための情報が記憶されている。
そして、この操作プログラムによって、プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂからの指示に基づいた上記キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂの制御が行われる。

【0137】

上記Ａチーム用ユーザプログラム記憶部１００５には、ユーザが作成した複数の自律プログラムや操作プログラム（Ａチーム用ユーザプログラム）が格納されている。すなわち、上記Ａチーム用ユーザプログラム記憶部１００５には複数のフォルダ１００５ａ、１００５ｂ、１００５ｃ、---１００５ｎがあり、これらフォルダ１００５ａ、１００５ｂ、１００５ｃ、---１００５ｎにはそれぞれ所定の自律プログラムや操作プログラムが格納されている。

【0138】

また、上記プログラムがＢチーム用ユーザプログラム記憶部１００７には、ユーザが作成した複数の自律プログラムや操作プログラム（Ｂチーム用ユーザプログラム）が格納されている。すなわち、上記Ｂチーム用ユーザプログラム記憶部１００７には複数のフォルダ１００７ａ、１００７ｂ、１００７ｃ、---１００７ｎがあり、これらフォルダ１００７ａ、１００７ｂ、１００７ｃ、---１００７ｎにはそれぞれ所定の自律プログラムや操作プログラムが格納されている。

【0139】

そして、これらのユーザが作成した自律プログラムや操作プログラムを上記自律プログラム記憶部１００１の自律プログラムや上記操作プログラム記憶部１００３の操作プログラムの代わりに用いることもできる。
なお、上記Ａチーム用ユーザプログラムはＡチーム用記憶媒体リーダ９１３から読み込まれるものであり、上記Ｂチーム用ユーザプログラムはＢチーム用記憶媒体リーダ９１７から読み込まれるものである。
また、既に説明した自律プログラム選択カード９１９や操作プログラム選択カード９２１と同様の構成をなす図示しないユーザプログラム選択カードがあり、これらユーザプログラム選択カードを使用することにより、ユーザが作成した所定の自律プログラムや操作プログラムを選択することができるようになっている。

【0140】

また、パーソナルコンピュータ２１３には、Ａチーム用カードインターフェース部１００９とＢチーム用カードインターフェース部１０１１が設けられている。
上記Ａチーム用カードインターフェース部１００９には、前述したＡチーム用カード設置台９１１とＡチーム用記憶媒体リーダ９１３が接続されている。また、上記Ｂチーム用カードインターフェース部１０１１には、前述したＢチーム用カード設置台９１５とＢチーム用記憶媒体リーダ９１７が接続されている。

【0141】

また、上記パーソナルコンピュータ２１３には、カード認識／判別処理部１０１３が設けられている。このカード認識／判別処理部１０１３は、上記Ａチーム用カード設置台９１１や上記Ｂチーム用カード設置台９１５によって読み込まれた自律プログラム選択カード９１９や操作プログラム選択カード９２１に記載されたＱＲコード（登録商標）によって、上記自律プログラムや操作プログラムが格納されているフォルダの情報を識別し、そのフォルダに所定の自律プログラムや操作プログラムが格納されているか否かを判別する。

【0142】

そして、上記Ａチーム用カード設置台９１１にセットされた自律プログラム選択カード９１９のＱＲコード（登録商標）の情報により、Ａチーム側のキーパーロボット１１７ａの制御において使用される自律プログラムが上記自律プログラム記憶部１００１から選択される。また、上記Ｂチーム用カード設置台９１５にセットされた自律プログラム選択カード９１９のＱＲコード（登録商標）の情報により、Ｂチーム側のキーパーロボット１１７ｂの制御において使用される自律プログラムが上記自律プログラム記憶部１００１から選択される。

【0143】

また、上記Ａチーム用カード設置台９１１にセットされた操作プログラム選択カード９２１のＱＲコード（登録商標）の情報により、Ａチーム側のキーパーロボット１１７ａの制御において使用される左スイッチ用の操作プログラムと右スイッチ用の操作プログラムが上記操作プログラム記憶部１００３から選択される。また、上記Ｂチーム用カード設置台９１５にセットされた操作プログラム選択カード９２１の内容により、Ｂチーム側のキーパーロボット１１７ｂの制御において使用される左スイッチ用の操作プログラムと右スイッチ用の操作プログラムが上記操作プログラム記憶部１００３から選択される。

【0144】

また、上記Ａチーム用記憶媒体リーダ９１３に設置された図示しない記憶媒体から上記Ａチーム用ユーザプログラム記憶部１００５にＡチーム用ユーザプログラムが読み込まれ、上記Ｂチーム用記憶媒体リーダ９１７に設置された図示しない記憶媒体から上記Ｂチーム用ユーザプログラム記憶部１００７にＢチーム用ユーザプログラムが読み込まれる。
以上が、パーソナルコンピュータ２１３の内部の構成の詳細についての説明である。

【0145】

次に、図５０を参照しながら、プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂの内部の構成について説明する。
まず、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂには、マイコン等の情報処理装置６０１が設けられている。この情報処理装置６０１には、移動方向補正テーブル６０３と動作指令変換係数テーブル６０５が設けられている。上記移動方向補正テーブル６０３や動作指令変換係数テーブル６０５には、入力された各種データに対する補正を行う際に使用されるデータが格納されている。また、上記移動方向補正テーブル６０３や動作指令変換係数テーブル６０５に格納されるデータは、後述するように、方向補正つまみ４０９や動作補正つまみ４１１による入力に基づくものである。

【0146】

また、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂには、移動方向指示用入力回路６０７が設けられている。この移動方向指示用入力回路６０７は、方向指示ダイアル４０５やスロットルレバー４０７の操作により図示しないロータリーエンコーダや可変抵抗からのデータが入力され、これらのデータを上記情報処理装置６０１での処理に用いられる形式に変換し、出力するものである。
また、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂには、移動方向補正用入力回路６０９が設けられている。この移動方向補正用入力回路６０９は、方向補正つまみ４０９による図示しない可変抵抗からのデータが入力され、このデータを上記情報処理装置６０１での処理に用いられる形式に変換し、出力するものである。また、上記移動方向補正用入力回路６０９から出力されたデータは、上記移動方向補正テーブル６０３に格納される。

【0147】

また、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂには、付加入力回路６１１が設けられている。この付加入力回路６１１は、操作ボタン４１３に対応したスイッチからのデータやアクションボタン４１５に対応した図示しないスイッチからのデータが入力され、このデータを上記情報処理装置６０１での処理に用いられる形式に変換し、出力するものである。
また、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂには、動作指令変換係数用入力回路６１３が設けられている。この動作指令変換係数用入力回路６１３は、動作補正つまみ４１１による図示しない可変抵抗からのデータが入力され、このデータを上記情報処理装置６０１での処理に用いられる形式に変換し、出力するものである。また、上記動作指令変換係数用入力回路６１３から出力されたデータは、上記動作指令変換係数テーブル６０５に格納される。

【0148】

また、上記情報処理装置６０１には通信処理部１０１７が設けられている。この通信処理部１０１７には、ロボット用通信処理部１０１９とＰＣ（パーソナルコンピュータ）用通信処理部１０２１が設けられている。上記ロボット用通信処理部１０１９では、プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂの操作に基づくストライカーロボット１ａ、１ｃへの送信データの作成が行われる。また、上記ＰＣ（パーソナルコンピュータ）用通信処理部１０２１では、パーソナルコンピュータ２１３から上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂに送信された後述する審判指令送信データについての処理、及び、アクションボタン４１５が押された際に上記パーソナルコンピュータ２１３に送信されるコントローラ情報についての処理が行われる。

【0149】

また、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂには、無線通信回路６１５が設けられている。この無線通信回路６１５は、上記情報処理装置６０１からの出力を無線通信によりパーソナルコンピュータ２１３に接続された無線通信ユニット２１７に対して送信するものである。
また、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂには、表示回路６１７が設けられている。この表示回路６１７は、上記情報処理装置６０１からの指示により表示部４１７における表示を行うものである。
また、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂには、電源回路６１９が設けられている。この電源回路６１９は、図示しない電池から上記情報処理装置６０１等に対して電源の供給を行うものである。
以上が、プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂの内部の構成についての説明である。

【0150】

次に、図５１及び図５２を参照して、ストライカーロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄの基板１９上の構成等について説明する。図５１は、上記ストライカーロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄの機能ブロック図である。
まず、上記ストライカーロボット１ａ等の基板１９には、ＣＰＵ７０１が実装されている。上記ＣＰＵ７０１には、通信処理部７０３が設けられている。この通信処理部７０３は、図示しない無線通信用基板に設けられた無線通信回路７０５を介して無線通信によって入出力されるデータの管理やバッファによる一時的な保持などが行われるものである。

【0151】

また、上記ＣＰＵ７０１には、入力処理部７０５が設けられている。この入力処理部７０５は、センサ基板１１３のセンサスイッチ１１３ａが接続されており、このセンサスイッチ１１３ａからの入力が処理されるものである。

【0152】

また、上記ＣＰＵ７０１には、右モータ駆動処理部７０７が設けられている。この右モータ駆動処理部７０７は、上記基板１９上に設けられたモータ駆動回路７０９を介して車輪駆動ユニット１１ａのモータ２９をＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ、パルス幅変調）制御するものである。
また、上記ＣＰＵ７０１には、左モータ駆動処理部７１１が設けられている。この右モータ駆動処理部７１１は、上記基板１９上に設けられたモータ駆動回路７１３を介して車輪駆動ユニット１１ｂのモータ２９をＰＷＭ制御するものである。
また、上記ＣＰＵ７０１には、カム用モータ駆動処理部７１５が設けられている。このカム用モータ駆動処理部７１５は、上記基板１９上に設けられたモータ駆動回路７１７を介してカム駆動ユニット１３のモータ５９をＰＷＭ制御するものである。

【0153】

また、上記ＣＰＵ７０１には、ＬＥＤ点灯処理部７１９ａ、７１９ｂ、７１９ｃが設けられている。このＬＥＤ点灯処理部７１９ａ、７１９ｂ、７１９ｃは、上記基板１９上に設けられたＬＥＤ駆動回路７２１ａ、７２１ｂ、７２１ｃを介して上記基板１９上に設けられたＬＥＤ７２３ａ、ＬＥＤ７２３ｂ、ＬＥＤ７２３ｃの点灯・消灯を制御するものである。
また、上記ＣＰＵ７０１には、電源監視処理部７２５が設けられている。この電源監視処理部７２５は、上記基板１９上に設けられた電源回路７２７を介して、電池ボックスユニット１５内の電池６８ｈの電圧を監視して、上記モータ駆動回路７０９、７１３、７１７への電源の供給を制御するものである。
また、上記基板１９には、電池コネクタ７２９が設けられている。この電池コネクタ７２９を介して、上記電池ボックスユニット１５の電極６８ｃ、６８ｄと上記電源回路７２７とが接続されている。

【0154】

また、前述したパーソナルコンピュータ２１３から上記無線通信回路７０５を介して上記ＣＰＵ７０１に入力される上記ストライカーロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄのロボット制御データ７０６は、図５２に示すようなものとなっている。このロボット制御データ７０６は１バイトのデータが６つ連なった６バイトのデータであり、最初の１バイト目（図５２中左端のもの）はコマンドデータ７０６ａであり、制御データの種類を示すものである。
２バイト目のデータは、ロボットＩＤデータ７０６ｂであり、このロボット制御データ７０６による制御対象がどのロボットであるのかを示すものである。なお、このロボットＩＤは前述したマーカー３００から画像処理により変換されるロボットＩＤと一致するものである。
３バイト目のデータは、左モータ駆動指令データ７０６ｃである。この左モータ駆動指令データ７０６ｃの左側の６ビットは車輪ユニット１１ｂのモータ２９の制御に用いるＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ、パルス幅変調）指令値７０６ｄであり、残りの２ビットは上記ＬＥＤ７２３ｂの点灯・消灯を指示するＬＥＤ指示データ７０６ｅである。

【0155】

４バイト目のデータは、右モータ駆動指令データ７０６ｆである。この右モータ駆動指令データ７０６ｇの左側の６ビットは車輪ユニット１１ａのモータ２９の制御に用いるＰＷＭ指令値７０６ｇであり、残りの２ビットは上記ＬＥＤ７２３ｃの点灯・消灯を指示するＬＥＤ指示データ７０６ｈである。
５バイト目のデータは、カム駆動指令データ７０６ｉである。このカム駆動指令データ７０６ｉの左側の６ビットはカムユニット１３のモータ５９の制御に用いるＰＷＭ指令値７０６ｊであり、残りの２ビットは動作指示データ７０６ｋであり、カム駆動ユニット１３のモータ５９を回転させるか否かの指示、すなわち、操作ボタン４１３を押したときのボール保持動作やキック動作を行うか否かの指示についてのデータである。
６バイト目のデータは、ＣＲＣ（Ｃｙｃｌｉｃ Ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ Ｃｈｅｃｋ）データ７０６ｍであり、上記ロボット制御データ７０６のエラーチェックに用いられるものである。
以上が、ストライカーロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄの基板１９上の構成についての説明である。

【0156】

次に、図５３及び図５４を参照して、キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂの基板１２９ａ、１２９ｂ上の構成等について説明する。図５３は、上記キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂの機能ブロック図である。
まず、上記キーパーロボット１１７ａ等の基板１２９ａ又は基板１２９ｂには、ＣＰＵ８０１が実装されている。上記ＣＰＵ８０１は、前述したストライカーロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄのＣＰＵ７０１と同様に、通信処理部８０３、右前モータ駆動処理部８０５、左前モータ駆動処理部８０７、右後モータ駆動処理部８０９、左後モータ駆動処理部８１１、ＬＥＤ点灯処理部８１３ａ、８１３ｂ、８１３ｃ、電源監視処理部８１５が設けられている。
上記通信処理部８０３は、図示しない無線通信用基板に設けられた無線通信回路８１６を介して無線通信によって入出力されるデータの管理やバッファによる一時的な保持などが行われるものである。
なお、キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂには動作ユニット１２３が設けられているため、この動作ユニット１２３のモータ５９を制御するモータ駆動処理部を設けることも考えられる。

【0157】

上記右前モータ駆動処理部８０５は、上記基板１２９ａ又は基板１２９ｂに設けられたモータ駆動回路８１７を介して、車輪ユニット１２１ａのモータ２９をＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ、パルス幅変調）制御するものである。
また、上記左前モータ駆動処理部８０７は、上記基板１２９ａ又は基板１２９ｂに設けられたモータ駆動回路８１９を介して、車輪ユニット１２１ｂのモータ２９をＰＷＭ制御するものである。
また、上記左前モータ駆動処理部８０９は、上記基板１２９ａ又は基板１２９ｂに設けられたモータ駆動回路８２１を介して、車輪ユニット１２１ｃのモータ２９をＰＷＭ制御するものである。
また、上記左前モータ駆動処理部８１１は、上記基板１２９ａ又は基板１２９ｂに設けられたモータ駆動回路８２３を介して、車輪ユニット１２１ｂのモータ２９をＰＷＭ制御するものである。

【0158】

また、上記ＬＥＤ点灯処理部８１３ａは、上記基板１２９ａ又は基板１２９ｂに設けられたＬＥＤ駆動回路８２５ａを介して、上記基板１２９ａ又は基板１２９ｂに設けられたＬＥＤ８２７ａの点灯・消灯を制御するものである。
また、上記ＬＥＤ点灯処理部８１３ｂは、上記基板１２９ａ又は基板１２９ｂに設けられたＬＥＤ駆動回路８２５ｂを介して、上記基板１２９ａ又は基板１２９ｂに設けられたＬＥＤ８２７ｂの点灯・消灯を制御するものである。
また、上記ＬＥＤ点灯処理部８１３ｃは、上記基板１２９ａ又は基板１２９ｂに設けられたＬＥＤ駆動回路８２５ｃを介して、上記基板１２９ａ又は基板１２９ｂに設けられたＬＥＤ８２７ｃの点灯・消灯を制御するものである。
また、上記電源監視処理部８１５は、上記基板１２９ａ又は基板１２９ｂ上に設けられた電源回路８２９を介して、電池ボックスユニット１５内の電池６８ｈの電圧を監視して、上記モータ駆動回路８０５、８０７、８０９、８１１への電源の供給を制御するものである。
また、上記基板１２９ａ又は基板１２９ｂには、電池コネクタ８３１が設けられている。この電池コネクタ８３１を介して、上記電池ボックスユニット１５の電極６８ｃ、６８ｄと上記電源回路８２９とが接続されている。

【0159】

また、前述したパーソナルコンピュータ２１３から上記無線通信回路８１６を介して上記ＣＰＵ８０１に入力される上記キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂのロボット制御データ８３３も、図５４に示すように、前述したストライカーロボット１ａ等に入力されるロボット制御データ７０６と略同様のものである。
上記ロボット制御データ８３３には、まず、１バイト目にコマンドデータ８３３ａがあり、２バイト目にロボットＩＤデータ８３３ｂがある。このコマンドデータ８３３ａやロボットＩＤデータ８３３ｂは、前述したロボット制御データ７０６のコマンドデータ７０６ａやロボットＩＤデータ７０６ｂと同様のものである。

【0160】

また、３バイト目は、左前モータ駆動指令データ８３３ｃであり、この左前モータ駆動指令データ８３３ｃは、車輪ユニット１２１ｂのモータ２９をＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ、パルス幅変調）制御するためのＰＷＭ指令値８３３ｄと、ＬＥＤ８２７ｂを制御するためのＬＥＤ指示データ８３３ｅとから構成されている。この左前モータ駆動指令データ８３３ｃは、前述したロボット制御データ７０６の左モータ駆動指令データ７０６ｃ等と同様のものである。
また、４バイト目は、右前モータ駆動指令データ８３３ｆであり、この右前モータ駆動指令データ８３３ｆは、車輪ユニット１２１ａのモータ２９をＰＷＭ制御するためのＰＷＭ指令値８３３ｇと、ＬＥＤ８２７ｃを制御するためのＬＥＤ指示データ８３３ｈとから構成されている。この右前モータ駆動指令データ８３３ｆも、前述したロボット制御データ７０６の左モータ駆動指令データ７０６ｃ等と同様のものである。

【0161】

また、５バイト目は、左後モータ駆動指令データ８３３ｉであり、この右前モータ駆動指令データ８３３ｉは、車輪ユニット１２１ｄのモータ２９をＰＷＭ制御するためのＰＷＭ指令値８３３ｊと、ＬＥＤ８２７ｂを制御するためのＬＥＤ指示データ８３３ｋとから構成されている。この右前モータ駆動指令データ８３３ｉも、前述したロボット制御データ７０６の左モータ駆動指令データ７０６ｃ等と同様のものである。
また、６バイト目は、右後モータ駆動指令データ８３３ｍであり、この右後モータ駆動指令データ８３３ｍは、車輪ユニット１２１ｃのモータ２９をＰＷＭ制御するためのＰＷＭ指令値８３３ｎと、ＬＥＤ８２７ｃを制御するためのＬＥＤ指示データ８３３ｐとから構成されている。この右前モータ駆動指令データ８３３ｍも、前述したロボット制御データ７０６の左モータ駆動指令データ７０６ｃ等と同様のものである。

【0162】

また、７バイト目は、ＣＲＣ（Ｃｙｃｌｉｃ Ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ Ｃｈｅｃｋ）データ８３３ｒであり、上記ロボット制御データ８３３のエラーチェックに用いられるものである。
以上が、キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂの基板１２９ａ、１２９ｂ上の構成等についての説明である。

【0163】

次に、パーソナルコンピュータ２１３によって行われる処理について、図５５乃至図６２を参照しながら説明する。
まず、上記パーソナルコンピュータ２１３によって行われるメイン処理について図５５を参照しながら説明する。
図５５のフローチャートのステップＳ１は、画像処理を行うステップである。このステップＳ１においては、カメラ２０７ａ、２０７ｂによって撮像されたデータを処理し、ボール２０４の座標や各ロボット（ストライカーロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂ）の座標及び向きを検出する。このステップＳ１の処理は画像処理部５０３及び位置情報変換処理部５０５によって行われる。画像処理の詳細については後述する。
次にステップＳ２に移行する。

【0164】

次のステップＳ２は、受信データ判別処理を行うステップである。このステップＳ２における受信データ判別処理は、パーソナルコンピュータ２１３によって受信されたデータが、Ａチーム側のプレイヤー側コントローラ２０５ａから送信されたものであるか、或いはＢチーム側のプレイヤー側コントローラ２０５ｂから送信されたものであるか、或いは審判用コントローラ２１１から送信されたものであるかを判別するものである。この処理はリモコン処理部５１５において行われる。
次にステップＳ３ａに移行する。

【0165】

次にステップＳ３ａにおいては、各ロボット（ストライカーロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂ）について、プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂによって手動操作されるのか否かが判別される。このステップＳ３ａの判別処理においては、ゲーム管理パラメータ記憶部５４１内のデータが用いられる。すなわち、上記ゲーム管理パラメータ記憶部５４１内の、プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂによる制御が行われているロボットのロボットＩＤのリストを基に、上記ステップＳ３ａの処理が行われる。この処理はプログラム処理部５０７において行われる。

【0166】

上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂによって手動操作されるロボット（本実施の形態においては、ストライカーロボット１ａ、１ｃ）については、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂによって直接制御されるため、上記パーソナルコンピュータ２１３では処理は行われない。自律プログラムに基づく自律制御を行うロボット（本実施の形態においては、ストライカーロボット１ｂ、１ｄ、キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂ）については、ステップＳ３ｃへと移行する。
なお、キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂについては原則的には自律プログラムに基づく自律制御の対象であるが、例外的にプレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂのアクションボタン４１５が押圧・操作された場合には、操作プロクラムによる制御の対象となる。

【0167】

ステップＳ３ａからステップＳ３ｃへと移行した場合は、プログラム処理部５０７において、自律プログラム／操作プログラムに基づくロボット制御データ生成処理が行われる。この処理では、自律プログラムに基づいて、ストライカーロボット１ｂ、１ｄに対するロボット制御データ７０６が生成される。また、自律プログラム／操作プログラムに基づいて、キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂに対するロボット制御データ８３３が生成される。また、ここで生成される上記ロボット制御データ７０６、８３３のロボットＩＤ７０６ｂ、８３３ｂには、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂによる操作対象ではないロボットのロボットＩＤが用いられることになる。
この自律プログラム／操作プログラムに基づくロボット制御データ生成処理の詳細については後述する。
上記ロボット制御データ７０６やロボット制御データ８３３の生成が完了すると、ステップＳ４へと移行する。

【0168】

上記ステップＳ４では審判処理が行われる。この審判処理の詳細については後述する。審判処理を終了すると、ステップＳ５へと移行する。次のステップＳ５では、送信データの出力処理が行われる。ここでの送信データには、上記ロボット制御データ７０６、８３３のような無線通信で送信されるデータや後述する審判処理で生成された得点データのような有線通信で送信されるデータの両方が含まれる。また、上記ロボット制御データ７０６、８３３の送信処理においては、そのロボットＩＤ７０６ｂ、８３３ｂが判別され、後述する審判処理において行動が禁止されたロボットのロボットＩＤを有するロボット制御データ７０６、８３３については送信を行わず、それ以外のロボットＩＤを有するロボット制御データ７０６、８３３についてのみ送信するようにしている。
その後、ステップＳ６に移行する。

【0169】

ステップＳ６では、サッカーゲームシステム２００を終了するか否かの判別が行われる。終了する場合は処理が終了され、処理を継続する場合は、再びステップＳ１へと移行する。
以上が、上記パーソナルコンピュータ２１３によって行われるメイン処理についての説明である。

【0170】

次に、図５６を参照しながら、上記パーソナルコンピュータ２１３のカード認識／判別処理部１０１３とプログラム判別処理部１０１５によって行われるカード処理について説明する。
上記カード処理とは、Ａチーム用カード設置台９１１やＢチーム用カード設置台９１５によって読み込まれた自律プログラム選択カード９１９や操作プログラム選択カード９２１の内容に基づき、プログラムテーブル５４３からキーパーロボット１１７ａ、１１７ｂの制御に用いる自律プログラムや操作プログラムを選択する処理、及び、選択された自律プログラムや操作プログラムに基づく制御信号を作成する処理である。

【0171】

まず、ステップＳ８０において、カード情報取得処理が行われる。これにより、Ａチーム用カード設置台９１１やＢチーム用カード設置台９１５にセットされた自律プログラム選択カード９１９のＱＲコード（登録商標）の情報、操作プログラム選択カード９２１のＱＲコード（登録商標）の内容が認識される。
なお、本実施の形態の場合は、例えば、上記Ａチーム用カード設置台９１１（Ｂチーム用カード設置台９１５）１台につき、上記自律プログラム選択カード９１９は１枚、上記操作プログラム選択カード９２１は２枚セットされる。
次に、ステップＳ８１へ移行する。

【0172】

ステップＳ８１においては、キーパー用プログラムファイルパス生成処理が行われる。この処理は、ファイルパス、すなわち、上記自律プログラム選択カード９１９のＱＲコード（登録商標）によって特定されるフォルダの情報、上記操作プログラム選択カード９２１のＱＲコード（登録商標）によって特定されるフォルダの情報が生成される。
なお、本実施の形態の場合は、各チームに付き、１つの自律プログラム用のファイルパスと、２つの操作プログラム用のファイルパスが生成される。
次に、ステップＳ８２へ移行する。

【0173】

ステップＳ８２では、プログラムテーブル５４３において、特定されたフォルダに自律プログラムや操作プログラムが存在しているか否かが判別される。特定されたフォルダに自律プログラムや操作プログラムが存在している場合はステップＳ８３へと移行する。
また、特定されたフォルダに自律プログラムや操作プログラムが存在していない場合にはそのまま終了する。

【0174】

ステップＳ８３においてはプログラム読み込み処理が行われる。このプログラム読み込み処理では、上記プログラムテーブル５４３の自律プログラム記憶部１００１から所定の自律プログラムが選択・読み込みされるとともに、上記プログラムテーブル５４３の操作プログラム記憶部１００３から所定の左スイッチ用操作プログラムと右スイッチ用操作プログラムが選択・読み込みされる。
次に、ステップＳ８４に移行する。

【0175】

ステップＳ８４においては、後述するアクションボタン処理によりプレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂのアクションボタン４１５が押されていることが通知されているか否かが判別される。上記アクションボタン４１５が押されていることが通知されているなら、ステップＳ８５へ移行する。

【0176】

ステップＳ８５においては、上記アクションボタン４１５によって図示しない左スイッチが押されているか否かが判別される。左スイッチが押されているのであればステップＳ８６に移行する。

【0177】

ステップＳ８６では、左スイッチ用操作プログラムデータ転送処理が行われる。この左スイッチ用操作プログラムデータ転送処理により、読み込まれた上記左スイッチ用操作プログラムがプログラム処理部５０７に転送される。

【0178】

上記ステップＳ８５において上記左スイッチが押されていないと判別された場合は、ステップＳ８７に移行する。ステップＳ８７では、右スイッチ用操作プログラムデータ転送処理が行われる。この右スイッチ用操作プログラムデータ転送処理により、読み込まれた上記右スイッチ用操作プログラムが上記プログラム処理部５０７に転送される。

【0179】

上記ステップＳ８４において上記アクションボタン４１５が押されていないと判別された場合は、ステップＳ８８に移行する。ステップＳ８８では、自律プログラムデータ転送処理が行われる。この自律プログラムデータ転送処理により、読み込まれた上記自律プログラムが上記プログラム処理部５０７に転送される。すなわち、本実施の形態場合には、アクションボタン４１５が押されていない場合には、常に、自律プログラムによる自律制御が実行されているものであり、また、アクションボタン４１５が押されている場合には、自動的に、それに対応する操作プログラムによる処理が実行されることになる。
以上がカード処理についての説明である。

【0180】

その後、上記プログラム処理部５０７において、転送された上記自律プログラムや操作プログラムに基づいて、キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂに対するロボット制御データ８３３の生成処理が行われる。このロボット制御データ８３３の生成処理は、前述したメイン処理のステップＳ３ｃで行われる。
そして、生成された上記ロボット制御データ８３３は、前述したメイン処理のステップＳ５の送信データ出力処理によって、上記キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂに向けて送信される。

【0181】

なお、上記カード処理は繰り返し行われる。
また、このカード処理により、Ａチーム用カード設置台９１１やＢチーム用カード設置台９１５にセットされた自律プログラム選択カード９１９や操作プログラム選択カード９２１を交換することで、ゲーム中であっても、使用される自律プログラムや操作プログラムが変更されるようになっている。
また、ステップＳ８０の処理は、カード認識／判別処理部１０１３によって行われ、ステップＳ８１〜ステップＳ８８の処理はプログラム判別処理部１０１５において行われる。

【0182】

次にステップＳ１の画像処理について、図５７と図６２を参照しながら説明する。
上記画像処理においては、まずステップＳ７が実行される。このステップＳ７においては、カメラ２０７ａ、２０７ｂによって撮像したデータから、画像処理に用いる画像データを取得する。
図６２は、上記カメラ２０７ａ、２０７ｂによって撮像されるフィールド２０１を示したものである。上記カメラ２０７ａによって撮像される範囲は、図６２中の符号９０１ａで示す範囲（図６２中実線で示す範囲）であり、上記カメラ２０７ｂよって撮像される範囲は、図６２中の符号９０１ｂ示す範囲（図６２中破線で示す範囲）である。図６２に示すように、上記範囲９０１ａと上記範囲９０１ｂとは、図６２中中央付近で重複したものとなっている。そのため、画像処理に用いる画像データを取得する際には、上記範囲９０１ａの撮像データ又は上記範囲９０１ｂ撮像データの何れか一方から重複した範囲を除去したうえで、上記範囲９０１ａの撮像データと上記範囲９０１ｂ撮像データとをつなぎ合わせている。
次にステップＳ８へと移行する。

【0183】

ステップＳ８においては、ＨＳＶ（色相、彩度、明度）値によるラベリング処理が行われる。これにより、上記画像データの画素のうち、パーソナルコンピュータ２１３の画像処理パラメータ記憶部５３７に記憶されたボールＨＳＶ値５３７ａ、Ｔｙｐ１ＨＳＶ値５３７ｂ、Ｔｙｐ２ＨＳＶ値５３７ｃ、Ｔｙｐ３ＨＳＶ値５３７ｄに対応するものであって互いに隣接するものにラベルを付して、後の処理で用いる判別処理用マトリックスを作成する。
次にステップＳ９へと移行する。

【0184】

ステップＳ９では、メインマーカーの判別処理が行われる。この判別処理では、パーソナルコンピュータ２１３の画像処理パラメータ記憶部５３７に記憶されたメインマーカーサイズ５３７ｆに基づいて、上記判別処理用マトリックス内のＴｙｐ１ＨＳＶ値５３７ｂ、Ｔｙｐ２ＨＳＶ値５３７ｃ、又は、Ｔｙｐ３ＨＳＶ値５３７ｄに対応するラベリングがされた所定の面積の領域を判別し、そのラベルと上記判別処理用マトリックス上での中心座標を得る。これがメインマーカーの判別処理用マトリックス上の座標と色になる。
次にステップＳ１０に移行する。

【0185】

ステップＳ１０では、サブマーカーの判別処理が行われる。この判別処理では、パーソナルコンピュータ２１３の画像処理パラメータ記憶部５３７に記憶されたサブマーカーサイズ５３７ｇに基づいて、上記判別処理用マトリックス内のＴｙｐ１ＨＳＶ値５３７ｂ、Ｔｙｐ２ＨＳＶ値５３７ｃ、又は、Ｔｙｐ３ＨＳＶ値５３７ｄに対応するラベリングがされた所定の面積の領域を判別し、そのラベルと上記判別処理用マトリックス上での中心座標を得る。これがサブマーカーの判別処理用マトリックス上の座標と色になる。
次にステップＳ１１に移行する。

【0186】

次のステップＳ１１では、ボール色判別処理が行われる。この判別処理では、パーソナルコンピュータ２１３の画像処理パラメータ記憶部５３７に記憶されたボールサイズ５３７ｅに基づいて、上記判別処理用マトリックス内のボールＨＳＶ値５３７ａに対応するラベリングがされた所定の面積の領域を判別し、そのラベルと上記判別処理用マトリックス上での中心座標を得る。
次に、ステップＳ１２に移行する。

【0187】

ステップＳ１２においては、ロボットマーカー検出処理が行われる。このロボットマーカー検出処理については後述する。
次にステップＳ１３に移行する。

【0188】

ステップＳ１３においては、ボール検出処理が行われる。この処理では、前述したステップＳ１１のボール色判別処理において判別されたラベルの上記判別処理用マトリックス上での中心座標がフィールド２０１上の座標へと変換される。この処理によって、ボール２０４のフィールド２０１上での座標が得られる。この処理においては、座標変換テーブル５３９内のデータが用いられる。
なお、上記ステップＳ７〜ステップＳ１１の処理は画像処理部５０３において行われ、上記ステップＳ１２とステップＳ１３の処理は位置情報変換処理部５０５において行われる。
以上が、画像処理である。

【0189】

次に、図５８を参照して、ステップＳ１２のロボットマーカー検出処理について説明する。
まず、ステップＳ１４では、メイン−サブ１間距離判別処理が行われる。この処理は、前述した画像処理において得られたメインマーカーの判別処理用マトリックス上の座標とサブマーカーの判別処理用マトリックス上の座標から、上記メインマーカーと上記サブマーカーとの間の距離を算出し、この距離がパーソナルコンピュータ２１３の画像処理パラメータ記憶部５３７に記憶されたメイン−サブ間距離５３７ｈとなるような上記メインマーカーとサブマーカーの組み合わせを判別する。そして、このような組み合わせのメインマーカーとサブマーカーの組み合わせを、前述した図４３に示したマーカー３００中のメインマーカー３００ａとサブマーカー３００ｂの組み合わせとする。
次に、ステップＳ１５へと移行する。

【0190】

ステップＳ１５では、メイン−サブ２間距離判別処理が行われる。この処理は、前述した画像処理において得られたメインマーカーの判別処理用マトリックス上の座標とサブマーカーの判別処理用マトリックス上の座標から、上記メインマーカーと上記サブマーカーとの間の距離を算出し、この距離がパーソナルコンピュータ２１３の画像処理パラメータ記憶部５３７に記憶されたメイン−サブ間距離５３７ｈとなるような上記メインマーカーとサブマーカーの組み合わせを判別する。そして、このような組み合わせのメインマーカーとサブマーカーの組み合わせを、前述した図４３に示したマーカー３００中のメインマーカー３００ａとサブマーカー３００ｃの組み合わせとする。
次に、ステップＳ１６へと移行する。

【0191】

ステップＳ１６では、サブ１−サブ２間距離判別処理が行われる。この処理は、前述した画像処理において得られたサブマーカー３００ｂ、３００ｃの判別処理用マトリックス上の座標から、上記サブマーカー間の距離を算出し、この距離がパーソナルコンピュータ２１３の画像処理パラメータ記憶部５３７に記憶されたサブ−サブ間距離５３７ｉとなるような上記サブマーカー同士の組み合わせを判別する。そして、このような組み合わせのサブマーカー同士の組み合わせを、前述した図４３に示したマーカー３００中のサブマーカー３００ｂとサブマーカー３００ｃの組み合わせとする。すなわち、既に、ステップＳ１４においてメインマーカー３００ａとサブマーカー３００ｂの組み合わせが判明しているとともに、ステップＳ１５においてメインマーカー３００ａとサブマーカー３００ｃの組み合わせが判明しているため、サブマーカー３００ｂとサブマーカー３００ｃの組み合わせが判明することで各ロボットのマーカー３００を構成するメインマーカー３００ａ、サブマーカー３００ｂ、サブマーカー３００ｃの組み合わせが判明することになる。
次に、ステップＳ１７へと移行する。

【0192】

ステップＳ１７では、ＩＤ特定処理が行われる。このＩＤ特定処理では、上記メインマーカー３００ａ、サブマーカー３００ｂ、サブマーカー３００ｃの色の組み合わせから検出されたマーカー３００のロボットＩＤを判別する。
次にステップＳ１８へと移行する。

【0193】

ステップＳ１８では、位置・方向取得処理が行われる。この位置・方向取得処理では、検出された各マーカー３００におけるメインマーカー３００ａの中心座標を対応する各ロボットの座標とすると共に、上記マーカー３００中におけるメインマーカー３００ａ、サブマーカー３００ｂ、サブマーカー３００ｃの位置関係から各ロボットの角度を算出する。

【0194】

各ロボットの角度の算出について、図４３と図６２を参照して説明する。図４３に示すように、メインマーカー３００ａの前方側（図４３中上側）にサブマーカー３００ｂ、３００ｃが配置されており、上記メインマーカー３００ａの幅よりも上記サブマーカー３００ｂ、３００ｃ間の距離の方が大きくなっている。そのため、上記メインマーカー３００ａ、サブマーカー３００ｂ、３００ｃの座標から図４３（ａ）に示すような二等辺三角形９０３が導き出せる。そして、この二等辺三角形９０３の底辺は各ロボットの前方側に指向しているものである。
そのため、各ロボットについて、図６２に示すフィールド２０１上における、図４３（ａ）に示すようなメインマーカー３００ａの中心座標と上記二等辺三角形９０３の底辺の中点を結ぶ直線の向きを求めれば、各ロボットのフィールド２０１上での向きが求められることになる。
また、各ロボットの座標が、判別処理用マトリックス上の座標からフィールド２０１上の座標へと変換される。その際、座標変換テーブル５３９内のデータが用いられる。
以上が、ロボットマーカー検出処理である。

【0195】

次に、図５９を参照しながら、ステップＳ３ｃの自律プログラム／操作プログラムに基づくロボット制御データ生成処理について説明する。この自律プログラム／操作プログラムに基づくロボット制御データ生成処理は、ストライカーロボット１ｂ、１ｄやキーパーロボット１１７ａ、１１７ｂのそれぞれについて行われるものであり、プログラム処理部５０７によって行われるものである。
まず、ステップＳ２０において、位置情報／ロボット状態情報取得処理が行われる。この処理は、ストライカーロボット１ｂ、１ｄやキーパーロボット１１７ａ、１１７ｂについて、ロボットＩＤ、現在位置の座標、向き、動作状態（ボール保持状態、キック状態、待機状態）を取得しするものである。（キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂの場合は、本実施の形態においては、動作状態は取得されない。）
次に、ステップＳ２１へと移行する。
次のステップＳ２１では、自律プログラム／操作プログラム選択処理が行われる。この処理は、ゲームにおいて使用されるストライカーロボット１ｂ、１ｄの自律プログラムや、自律プログラム選択カード９１９によって選択されたキーパーロボット１１７ａ、１１７ｂ用の自律プログラムや、操作プログラム選択カード９２１によって選択されたキーパーロボット１１７ａ、１１７ｂ用の操作プログラムをプログラムテーブル５４３から抽出するものである。
次に、ステップＳ２２へと移行する。

【0196】

ステップＳ２２では、目標・動作決定処理が行われる。この処理では、上記ステップＳ２１において選択された自律プログラム／操作プログラムを用いて、目標位置と動作（ボール保持状態、キック状態、待機状態）の決定を行う。この目標位置と動作の決定においては、位置情報変換処理部５０５より得られた他のロボットのロボットＩＤ、座標、向きや、他のロボットから送信された動作状態（ボール保持状態、キック状態、待機状態）、及び、ボールの座標を示すデータが用いられる。このステップＳ２２の処理により、移動目標位置データや動作データが作成される。
次にステップＳ２３に移行する。

【0197】

次のステップＳ２３では移動データ作成処理が行われる。この処理では、現在位置の座標と上記移動目標位置データに基づいて、移動用データの作成が行われる。この移動用データは、現在位置から上記移動目標位置までの移動コースを表すデータとなる。
次に、ステップＳ２４に移行する。

【0198】

ステップＳ２４ではＰＷＭデータ作成処理が行われる。この処理では、上記移動用データに基づいてＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ、パルス幅変調）制御用データが生成される。このＰＷＭ制御用データは、自律制御の対象がストライカーロボット１ａ等の場合であれば、車輪ユニット１１ａ、１１ｂのそれぞれのモータ２９に対する制御データとなり、自律制御の対象がキーパーロボット１１７ａ等の場合であれば、車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄのそれぞれのモータ２９に対する制御データとなる。
次に、ステップＳ２５に移行する。

【0199】

ステップＳ２５においては送信データ作成処理が行われる。この処理では、制御の対象がストライカーロボット１ｂ、１ｄの場合であれば、制御対象のロボットＩＤ、上記ＰＷＭ制御用データ、上記動作データを基にロボット制御データ７０６を作成し、制御の対象がキーパーロボット１１７ａ、１１７ｂの場合であれば、制御対象のロボットＩＤ、上記ＰＷＭ制御用データを基にロボット制御データ８３３を作成する。また、このとき、必要に応じて、ロボット制御データ７０６の左モータ駆動指令７０６ｃ等にＬＥＤ指示データ７０６ｅ等を追加することや、ロボット制御データ８３３の左モータ駆動指令８３３ｃ等にＬＥＤ指示データ８３３ｅ等を追加することが行われる。
以上が、自律プログラム／操作プログラムに基づくロボット制御データ生成処理の説明である。

【0200】

次に、図６０を参照しながら、ステップＳ４の審判処理について説明する。
まず、ステップＳ９１において、審判指令取得処理が行われる。この処理によって、審判用コントローラ２１１から送信されたデータが取得される。
次に、ステップＳ９２に移行する。

【0201】

ステップＳ９２では、上記取得されたデータ中に審判指令が存在しているか否かが判別される。このステップＳ９３の処理は審判指令判別処理部５１７で行われる。
審判指令が存在していれば、ステップＳ９３に移行する。

【0202】

ステップＳ９３では、審判指令送信データ作成処理が行われる。
この審判指令送信データ作成処理では、まず、審判用コントローラ２１１から送信されたデータがどのような審判指令であるかを判別する審判指令判別処理が行われる。審判指令としては、例えば、プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂによる操作を停止させるもの、ストライカーロボット１ｂ、１ｄやキーパーロボット１１７ａ、１１７ｂを停止させるもの、チームＡの得点を１点加点するもの、チームＡの得点を１点減点するもの、チームＢの得点を１点加点するもの、チームＢの得点を１点減点するもの、得点をリセットするもの、試合時間を延長させるもの、試合時間をリセットするもの等が考えられる。この審判指令判別処理も審判指令判別処理部５１７で行われる。

【0203】

次に、送信データ作成処理が行われる。
この送信データ作成処理では、上記審判指令判別処理において判別された指令に基づいて送信データが作成される。すなわち、各ロボットを停止させるための指示データや、プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂによる操作を停止させるための指示データ、得点・試合時間を増減するためのデータ等が作成される。
この送信データ作成処理は審判指令処理部５１９によって行われる。
次に、ステップＳ９４へと移行する。

【0204】

ステップＳ９４においては、指令送信処理が行われる。この指令送信処理では、上記送信データ作成処理によって作成されたデータを得点管理部５２９や時間管理部５２７、ストライカーロボット１ｂ、１ｄ、キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂ、及び、プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂに送信する。
そして、上記送信されたデータによって、得点管理部５２９による得点の増減やリセット、時間管理部５２７による試合時間の増減やリセットを行うと共に、表示機処理部５３１に対する得点や試合時間などを表示装置２０９に表示させる処理、ストライカーロボット１ｂ、１ｄやキーパーロボット１１７ａ、１１７ｂの停止処理、プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂによる操作の停止処理等が行われる。
ステップＳ９４の処理も審判指令処理部５１９によって行われる。
以上が、審判処理についての説明である。

【0205】

次に、図６１を参照しながらアクションボタン処理について説明する。このアクションボタン処理は、リモコン処理部５１５において行われる。

【0206】

まず、ステップＳ９５において、コントローラ情報取得処理が行われる。このコントローラ情報取得処理によって、プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂからパーソナルコンピュータ２１３に送信されたデータが取得される。
次に、ステップＳ９６へと移行する。

【0207】

ステップＳ９６では、上記コントローラ情報取得処理によって取得されたデータに基づいて、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂのアクションボタン４１５が押されているか否かが判別される。上記アクションボタン４１５が押されていると判別されれば、ステップＳ９７へと移行する。

【0208】

ステップＳ９７では、通知処理が行われる。この通知処理によって、プログラム判別処理部１０１５にアクションボタン４１５が押されていることが通知される。
以上が、アクションボタン処理についての説明である。

【0209】

次に、プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂにおける処理について説明する。
まず、図６３を参照して、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂのロボット用通信処理部１０１９における処理について説明する。
まず、ステップＳ３１において、入力回路状態取得処理が行われる。この入力回路状態取得処理においては、移動方向指示用入力回路６０７、移動方向補正用入力回路６０９、付加入力回路６１１、動作指令変換係数用入力回路６１３からのデータが情報処理装置６０１に入力される。
次に、ステップＳ３２に移行する。

【0210】

ステップＳ３２では、内部データ変換処理が行われる。この内部データ変換処理では、上記ステップＳ３１で入力されたデータが上記情報処理装置６０１やパーソナルコンピュータ２１３で使用しやすい形式に変換される。
また、上記移動方向補正用入力回路６０９からのデータは変換されたうえで移動方向補正テーブル６０３に格納され、上記動作指令変換係数用入力回路６１３からのデータは変換されたうえで動作指令変換係数テーブル６０５に格納される。
次に、ステップＳ３３に移行する。

【0211】

ステップＳ３３では、ロボット動作指令変換処理が行われる。このロボット動作指令変換処理では、移動方向指示用入力回路６０７から入力されたデータを基に、ストライカーロボット１ａ等の車輪ユニット１１ａ、１１ｂのモータ２９、２９やカム駆動ユニット１３のモータ５９のＰＷＭ制御信号が生成され、これがロボット動作指令データとなる。
次に、ステップＳ３４に移行する。

【0212】

ステップＳ３４では、ロボット動作指令補正処理が行われる。このロボット動作指令補正処理は、上記移動方向補正テーブル６０３に格納されたデータを基に、上記ステップ３３で生成されたロボット動作指令データの補正を行うものである。
次に、ステップＳ３５に移行する。

【0213】

ステップＳ３５では、付加入力データ追加処理が行われる。この付加入力データ追加処理では、付加入力回路６１１から入力されたデータを基にした動作データを上記ロボット動作指令データに追加する処理である。本実施の形態においては、ボール保持動作やキック動作を行わせる動作データが追加されることになる。
次に、ステップＳ３６へと移行する。

【0214】

ステップＳ３６では、表示出力処理が行われる。この表示出力処理は、表示回路６１７によって、例えば、ロボット動作指令データに応じた表示を行う処理である。
次に、ステップＳ３７へと移行する。

【0215】

ステップＳ３７では、通信伝文生成処理が行われる。この通信伝文生成処理では、上記ロボット動作指令データを基にして、ストライカーロボット１ａ又はストライカーロボット１ｃの制御に用いるロボット制御データ７０６を生成する。
上記ロボット動作指令データには、方向指示ダイアル４０５、スロットルレバー４０７、及び、操作ボタン４１３によるストライカーロボット１ａ、１ｃに対する動作を指示するデータのほか、方向補正つまみ４０９や動作補正つまみ４１１による補正データも含まれている。
そして、上記方向指示ダイアル４０５によるデータは上記方向補正つまみ４０９によるデータによって補正されたうえで上記ロボット制御データ７０６の生成に使用され、上記スロットルレバー４０７によるデータは上記動作補正つまみ４１１によるデータによって補正されたうえで上記ロボット制御データ７０６の生成に使用されることになる。
また、ここで生成される上記ロボット制御データ７０６のロボットＩＤ７０６ｂには、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂによる操作対象となるロボットのロボットＩＤが用いられることになる。
次に、ステップＳ３８へと移行する。

【0216】

ステップＳ３８では、通信伝聞送信処理が行われる。この通信伝聞送信処理では、無線通信回路６１５を介して、生成された上記ロボット制御データ７０６を上記ストライカーロボット１ａ又はストライカーロボット１ｃに向けて無線送信する処理を行う。
次に、ステップＳ３９に移行する。

【0217】

ステップＳ３９では、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂのロボット用通信処理部１０１９における処理を終了するか否かを判別する。
終了するのでなければ、再びステップＳ３１へと移行する。
以上が、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂのロボット用通信処理部１０１９における処理についての説明である。

【0218】

次に、図６４を参照して、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂのＰＣ（パーソナルコンピュータ）用通信処理部１０２１における処理について説明する。
まず、ステップＳ９８において、パーソナルコンピュータ２１３からの信号を受信しているか否かを判別する。このパーソナルコンピュータ２１３からの信号には、審判処理により上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂによる操作の停止を指示するデータが含まれる場合があり、係る場合は上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂによる操作が停止され、ストライカーロボット１ａ、１ｃやキーパーロボット１１７ａ、１１７ｂの操作を行うことが禁止される。
次に、ステップＳ９９へと移行する。

【0219】

ステップＳ９９では、通信伝文生成処理が行われる。この通信伝文生成処理によって、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂのアクションボタン４１５が押されたことをパーソナルコンピュータ２１３に通知するデータが含まれる通信伝文が生成される。
次に、ステップＳ１００へと移行する。

【0220】

ステップＳ１００では、通信伝文送信処理が行われる。これにより、上記通信伝文が上記パーソナルコンピュータ２１３に送信され、上記パーソナルコンピュータ２１３に上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂのアクションボタン４１５が押されたか否かが通知される。
以上が、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂのＰＣ（パーソナルコンピュータ）用通信処理部１０２１における処理についての説明である。

【0221】

次に、図６５乃至図７１を参照して、ストライカーロボット１ａ等やキーパーロボット１１７ａ等の処理について説明する。
まず、図６５を参照して、ストライカーロボット１ａ等やキーパーロボット１１７ａ等における全体的な処理について説明する。
ステップＳ４０において、初期化処理が行われる。この初期化処理については後述する。
次にステップＳ４１へと移行する。

【0222】

ステップＳ４１においては、タイマースタート処理が行われる。このタイマースタート処理によって、後述するタイマー割り込み処理に使用されるタイマーの動作が開始される。
以上が、ストライカーロボット１ａ等やキーパーロボット１１７ａ等における全体的な処理についての説明である。

【0223】

次に、図６６を参照しながら、ストライカーロボット１ａ等やキーパーロボット１１７ａ等における初期化処理について説明する。
まず、ステップＳ４２において、ハードウェアセットアップ処理が行われる。このハードウェアセットアップ処理では、ファームウェアや各種プログラムの読み込み等といったＣＰＵ７０１、８０１の初期化処理が行われる。
次にステップＳ４３へと移行する。

【0224】

ステップＳ４３においては、初期出力設定処理が行われる。この初期出力設定処理では、ＣＰＵの各出力ピンの設定や、モータ駆動回路７０９等、モータ駆動回路８１７等、ＬＥＤ駆動回路７２１ａ等、及び、ＬＥＤ駆動回路８２５ａ等に対する初期化設定が行われる。
以上が、ストライカーロボット１ａ等やキーパーロボット１１７ａ等における初期化処理についての説明である。

【0225】

次に、図６７を参照しながら、ストライカーロボット１ａ等やキーパーロボット１１７ａ等における受信割り込み処理について説明する。この受信割り込み処理は、各ロボットにおいて無線通信が受信されたときに発生する処理である。
上記受信割り込み処理では、ステップＳ４４において、受信データ取得処理が行われる。この受信データ取得処理によって、無線通信回路７０５、８１６を介してＣＰＵ７０１、８０１にロボット制御データ７０６、８３３が入力される。
以上が、ストライカーロボット１ａ等やキーパーロボット１１７ａ等における受信割り込み処理についての説明である。

【0226】

次に、図６８を参照しながら、ストライカーロボット１ａ等やキーパーロボット１１７ａ等における送信割り込み処理について説明する。この送信割り込み処理は、各ロボットにおいて無線通信が送信されたときに発生する処理である。
まず、ステップＳ４５において、送信されるデータの最終送信バイト（末尾のバイト）であるか否かが判別される。最終送信バイトであれば、ステップＳ４６に移行する。そうでなければ、ステップＳ４７に移行する。

【0227】

ステップＳ４６においては、受信モード変更処理が行われ、無線通信回路７０５、８１６が受信モードに変更される。一方、ステップＳ４７においては、送信データ設定処理が行われ、無線通信回路７０５、８１６に送信データが設定される。
以上が、ストライカーロボット１ａ等やキーパーロボット１１７ａ等における送信割り込み処理についての説明である。

【0228】

次に、図６９を参照しながら、ストライカーロボット１ａ等やキーパーロボット１１７ａ等におけるタイマー割り込み処理について説明する。
まず、ステップＳ４８では、受信データ判定処理が行われる。この受信データ判定処理については後述する。
次に、ステップＳ４９に移行する。

【0229】

ステップＳ４９では、電源電圧監視処理を行う。この電源電圧監視処理については後述する。
次に、ステップＳ５０に移行する。

【0230】

ステップＳ５０では、モータ駆動処理が行われる。このモータ駆動処理については後述する。
次に、ステップＳ５１に移行する。

【0231】

ステップＳ５１では、ＬＥＤ駆動処理が行われる。このＬＥＤ駆動処理については後述する。
以上が、ストライカーロボット１ａ等やキーパーロボット１１７ａ等におけるタイマー割り込み処理についての説明である。

【0232】

次に、図７０を参照しながら、ストライカーロボット１ａ等やキーパーロボット１１７ａ等における受信データ判定処理について説明する。
まず、ステップＳ５７において、規定数のデータが受信されたか否かが判別される。この規定数のデータとは、ロボット制御データ７０６であればその全長の６バイトのデータであり、ロボット制御データ８３３であればその全長の７バイトのデータである。すなわち、ロボット制御データ７０６、８３３を構成するすべてのデータが受信されているか否かを判別している。
規定数のデータが受信されたのであればステップＳ５８に移行し、規定数のデータが受信されていないのであればステップＳ６１に移行する。

【0233】

ステップＳ５８においては、ＣＲＣが正しいか否かが判別される。ＣＲＣはロボット制御データ７０６、８３３の末尾の１バイトにＣＲＣデータとして付加されており、これを検査する。ＣＲＣデータが正しければステップＳ５９に移行し、ＣＲＣデータが正しくなければステップＳ６０に移行する。

【0234】

ステップＳ５９においては、指令データ取得処理が行われる。この処理においては、ロボット制御データ７０６からのコマンドデータ７０６ａ、左モータ駆動指令データ７０６ｃのＰＷＭ指令値７０６ｄ、左モータ駆動指令データ７０６ｃのＬＥＤ指令データ７０６ｅ、右モータ駆動指令データ７０６ｆのＰＷＭ指令値７０６ｇ、右モータ駆動指令データ７０６ｆのＬＥＤ指令データ７０６ｈ、カム駆動指令データ７０６ｉのＰＷＭ指令値７０６ｊ、カム駆動指令データ７０６ｉの動作指示データ７０６ｋの抽出や、ロボット制御データ８３３からのコマンドデータ８３３ａ、左前モータ駆動指令データ８３３ｃのＰＷＭ指令値８３３ｄ、左前モータ駆動指令データ８３３ｃのＬＥＤ指令データ８３３ｅ、右前モータ駆動指令データ８３３ｆのＰＷＭ指令値８３３ｇ、右モータ駆動指令データ８３３ｆのＬＥＤ指令データ８３３ｈ、左後モータ駆動指令データ８３３ｉのＰＷＭ指令値８３３ｊ、左後モータ駆動指令データ８３３ｉのＬＥＤ指令データ８３３ｋ、右後モータ駆動指令データ８３３ｍのＰＷＭ指令値８３３ｎ、右後モータ駆動指令データ８３３ｍのＬＥＤ指令データ８３３ｐの抽出を行う。
上記データの抽出が完了すると、ステップＳ６１に移行する。

【0235】

一方、ステップＳ５８においてＣＲＣが正しくないと判別された場合は、ステップＳ６０においてデータ破棄処理が行われる。この処理では受信されたデータが破棄される。この次はステップＳ６１に移行する。
また、前述したように、ステップＳ５７において、規定数のデータが受信されていないと判別された場合もステップＳ６１に移行する。

【0236】

ステップＳ６１では、データの受信が定期的に受信されているか否かが判別される。定期的にデータの受信がされているのであればステップＳ６２に移行し、定期的にデータの受信がされていないのであればステップＳ６３に移行する。

【0237】

ステップＳ６２では、受信タイムアウト回避処理が行われる。この受信タイムアウト回避処理では、ストライカーロボット１ａ等やキーパーロボット１１７ａ等が停止しないような処理が行われる。その後、受信データ判定処理は終了する。
また、ステップＳ６３では、受信タイムアウト処理が行われる。この受信タイムアウト回避処理では、ストライカーロボット１ａ等やキーパーロボット１１７ａ等のモータ２９、５９を停止させる処理が行われる。その後、受信データ判定処理は終了する。
以上が、受信データ判定処理についての説明である。

【0238】

次に、図７１を参照しながら、ストライカーロボット１ａ等やキーパーロボット１１７ａ等における電源電圧監視処理について説明する。
まず、ステップＳ５２において、電池６８ｈの電圧が予め設定された規定電圧以下であるか否かが判別される。上記電池６８ｈの電圧が規定電圧以下であればステップＳ５３へ移行し、上記電池６８ｈの電圧が規定電圧より大きい場合であれば上記電源電圧監視処理を終了する。

【0239】

ステップＳ５３においては、モータ駆動禁止処理が行われる。このモータ駆動禁止処理は、電源回路７２７、８２９によってモータ２９等への電力の供給を止め、モータ２９等を駆動できないようにするものである。
以上が、ストライカーロボット１ａ等やキーパーロボット１１７ａ等における電源電圧監視処理についての説明である。

【0240】

次に、図７２を参照しながら、ストライカーロボット１ａ等やキーパーロボット１１７ａ等におけるモータ駆動処理について説明する。
まず、ステップＳ６４において、モータ２９、５９に通電するか否かを判別する。このステップＳ６４における判別は、前述した電源電圧監視処理に基づいて判別される。
モータ２９、５９に通電するのであればステップＳ６５に移行し、モータ２９、５９に通電しないのであればステップＳ６７に移行する。

【0241】

ステップＳ６５では、モータ２９、５９を正転させるか否かが判別される。この判別処理によって、ロボット制御データ７０６の左モータ駆動指令データ７０６ｃのＰＷＭ指令値７０６ｄ等や、ロボット制御データ８３３の左前モータ駆動指令データ８３３ｃのＰＷＭ指令値８３３ｄ等が、モータ２９、５９を正転させるものであるか否かが判別される。ロボット制御データ７０６の左モータ駆動指令データ７０６ｃのＰＷＭ指令値７０６ｄ等や、ロボット制御データ８３３の左前モータ駆動指令データ８３３ｃのＰＷＭ指令値８３３ｄ等が、モータ２９等を正転させるものであれば、ステップＳ６６に移行し、そうでなければステップＳ６８に移行する。

【0242】

ステップＳ６６では、正転用出力端子設定処理が行われる。この処理では、ＣＰＵ７０１とモータ駆動回路７０９等が接続されているピンのうち、モータ２９を正転させるピンから出力が行われるように設定するものである。
この後、モータ駆動処理は終了される。

【0243】

ステップＳ６８では、逆転用出力端子設定処理が行われる。この処理では、ＣＰＵ７０１とモータ駆動回路７０９等やＣＰＵ８０１とモータ駆動回路８１７等が接続されているピンのうち、モータ２９等を逆転させるピンから出力が行われるように設定するものである。
この後、モータ駆動処理は終了される。

【0244】

一方、ステップＳ６７においては、停止用出力端子設定処理が行われる。
このときは、ＣＰＵ７０１とモータ駆動回路７０９等やＣＰＵ８０１とモータ駆動回路８１７等が接続されているピンについて、出力を行わない設定がなされる。
この後、車輪ユニットモータ駆動処理は終了される。
以上が、車輪ユニットモータ駆動処理についての説明である。

【0245】

次に、図７３を参照しながら、ストライカーロボット１ａ等やキーパーロボット１１７ａ等におけるＬＥＤ駆動処理について説明する。
まず、ステップＳ５４では、ロボット制御データ７０６のＬＥＤ指示データ７０６ｅ等やロボット制御データ８３３のＬＥＤ指示データ８３３ｅ等、又は、ＣＰＵ７０１、８０１からの指示に基づいて、ＬＥＤ点灯周期であるか否かが判別される。ＬＥＤ点灯周期であると判別されればステップＳ５５に移行し、ＬＥＤ点灯周期でないと判別されればステップＳ５６に移行する。

【0246】

ステップＳ５５では、ＬＥＤ点灯処理が行われる。このＬＥＤ点灯処理は、ＬＥＤ駆動回路７２１ａ等やＬＥＤ駆動回路８２５ａ等よりＬＥＤ７２３ａ等やＬＥＤ８２７ａ等を点灯させるものである。
その後、ＬＥＤ駆動処理は終了される。

【0247】

ステップＳ５６では、ＬＥＤ消灯処理が行われる。このＬＥＤ消灯処理は、ＬＥＤ駆動回路７２１ａ等やＬＥＤ駆動回路８２５ａ等よりＬＥＤ７２３ａ等やＬＥＤ８２７ａ等を消灯させるものである。
その後、ＬＥＤ駆動処理は終了される。

【0248】

次に、図７４を参照しながら、ストライカーロボット１ａ等におけるカム駆動ユニット自動位置合わせ処理について説明する。
まず、ステップＳ６９において、停止モードであるか否かが判別される。停止モードとは、カム駆動ユニット１３のモータ５９が停止されるべき状態を示しており、上記ストライカーロボット１ａ等は待機状態やボール保持状態のときに停止モードとなっていることになる。なお、停止モードか否かは、ＣＰＵ７０１によってモータ動作モードデータとして保持されている。
停止モードであればステップＳ７０に移行し、停止モードでなければステップＳ７２に移行する。

【0249】

ステップＳ７０においては、停止用出力端子設定処理が行われる。この処理は、ＣＰＵ７０１のモータ駆動回路７１７に接続されたピンをモータ５９を停止させるように設定する処理である。よって、この場合、モータ５９は動作しないことになる。
その後、ステップＳ７１に移行し、処理を終了するか否かの判断が行われる。処理を終了しない場合は、上記ステップＳ６９の処理へと戻る。

【0250】

一方、ステップＳ６９からステップＳ７２に移行した場合は、センサスイッチ立ち上がり検出モードか否かが判断される。センサスイッチ立ち上がり検出モードとは、カム１１５のセンサスイッチ付勢部１１５ｄによって付勢されるセンサスイッチ１１３ａの立ち上がり、すなわち、付勢が解除された状態から付勢された状態となることを検出しようとする場合であり、具体的には、キック動作後に待機状態となること検出しようとする場合である。
なお、このセンサスイッチ立ち上がり検出モードと逆のセンサスイッチ立下り検出モードも存在しているが、これは、センサスイッチ１３３ａが付勢された状態から付勢が解除された状態となることを検出しようとする場合であり、具体的には、待機状態からボール保持状態となること検出しようとする場合である。
センサスイッチ立ち上がり検出モードであれば、ステップＳ７３へと移行し、そうでなければステップＳ７６へと移行する。

【0251】

ステップＳ７３においては、センサスイッチ１１３ａの立ち上がりが検出されたか否かが判別される。センサスイッチ１１３ａの立ち上がりが検出されればステップＳ７４へ移行し、そうでなければステップＳ７５へと移行する。

【0252】

ステップＳ７４においては、停止用出力端子設定処理と共に、停止モード移行処理が行われる。停止用出力端子設定処理は、ＣＰＵ７０１のモータ駆動回路７１７に接続されたピンをモータ５９を停止させるように設定する処理である。上記ステップＳ７２ではセンサスイッチ立ち上がり検出モードであると判別されているため、このステップＳ７４では、キック動作後に上記モータ５９を停止する処理を行い、ストライカーロボット１ａ等は待機状態となるということになる。停止モード移行処理とは、モータ動作モードデータを停止モードに設定することをいう。
その後、ステップＳ７１に移行し、処理を終了するか否かの判断が行われる。処理を終了しない場合は、上記ステップＳ６９の処理へと戻る。

【0253】

一方、上記ステップＳ７３からステップＳ７５に移行した場合は、正転用出力端子設定処理が行われる。この処理は、ＣＰＵ７０１のモータ駆動回路７１７に接続されたピンをモータ５９が正転するように設定する処理である。この場合、正転とは上記モータ５９を、図３６（ａ）中反時計回り方向に回転させることをいう。また、この処理によって上記モータ５９が回転されることになるので停止モードではなくなり、停止モードが解除される処理（モータ動作モードデータを非停止モードに設定）も行う。
また、このステップＳ７３に移行した場合は、上記ストライカーロボット１ａがキック動作を行っている場合である。
その後、ステップＳ７１に移行し、処理を終了するか否かの判断が行われる。処理を終了しない場合は、上記ステップＳ６９の処理へと戻る。

【0254】

一方、上記ステップＳ７２からステップＳ７６に移行した場合は、センサスイッチ１１３ａの立下りが検出されたか否かが判別される。センサスイッチ１１３ａの立ち下がりが検出された場合とは、上記センサスイッチ１１３ａが付勢された状態から付勢が解除された状態となることであり、ストライカーロボット１ａ等が待機状態からボール保持動作を行なった直後のことである。
センサスイッチ１１３ａの立ち下がりが検出された場合であれば、ステップＳ７７に移行し、そうでなければステップＳ７８へと移行する。

【0255】

ステップＳ７７では、上記ステップＳ７４と同じく停止用出力端子設定処理と停止モード移行処理が行われる。すなわち、モータ５９が停止され、上記ストライカーロボット１ａ等はボール保持状態となる。
その後、ステップＳ７１に移行し、処理を終了するか否かの判断が行われる。処理を終了しない場合は、上記ステップＳ６９の処理へと戻る。

【0256】

一方、ステップＳ７６からステップＳ７８に移行した場合は、ステップＳ７５と同様に、正転用出力端子設定処理により、ＣＰＵ７０１のモータ駆動回路７１７に接続されたピンをモータ５９が正転するように設定する処理が行われる。この場合は、上記モータ５９が回転している状態であるから、上記ストライカーロボット１ａ等は待機状態からボール保持状態へ移行しつつある状態にあることになる。
その後、ステップＳ７１に移行し、処理を終了するか否かの判断が行われる。処理を終了しない場合は、上記ステップＳ６９の処理へと戻る。
以上が、ストライカーロボット１ａ等におけるカム駆動ユニット自動位置合わせ処理についての説明である。

【0257】

次に、本実施の形態によるサッカーゲームシステム２００の効果について説明する。
まず、自律プログラム選択カード９１９によりキーパーロボット１１７ａ、１１７ｂの自律制御に用いる自律プログラムを選択できるとともに、操作プログラム選択カード９２１により上記キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂのプレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂの操作に基づく制御に用いる操作プログラムを選択できるため、ゲームの遊戯性が高いものとなっている。
また、Ａチーム用カード設置台９１１やＢチーム用カード設置台９１５にセットされた自律プログラム選択カード９１９や操作プログラム選択カード９２１を交換することで、ゲーム中であっても、使用される自律プログラムや操作プログラムが変更されるようになっている。そのため、このことにより、ゲームの遊戯性を更に高めることができる。

【0258】

また、本実施の形態の場合には、操作者がストライカーロボット１ａ、１ｃ及び上記キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂを直接操作できる上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂを設けているので、誰でも容易にゲームに参加して楽しむことができる。
また、ストライカーロボット１ｂ、１ｄやキーパーロボット１１７ａ、１１７ｂは、上記パーソナルコンピュータ２１３から生成・出力されるロボット制御データ７０６やロボット制御データ８３３によって制御されるものとなっている。また、ストライカーロボット１ａ、１ｃの操作に用いるプレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂによる操作は、上記パーソナルコンピュータ２１３の審判指令処理部５１９の指示によって停止させることができる。つまり、上記パーソナルコンピュータ２１３によって、上記ストライカーロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂ、及び、プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂが集中管理されており、ゲームの管理が行い易くなるものである。
また、このことにより、例えば、違反した操作者のロボットに対するペナルティ（一定時間停止させる等）を与えることが可能となり、それによって、ゲームの遊戯性を高めることができる。

【0259】

また、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂのアクションボタン４１５の操作によって、上記操作プログラム選択カード９２１によって選択された動作をキーパーロボット１１７ａ、１１７ｂに行わせることができ、これによってゲームの遊戯性を高めることができる。
また、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂのアクションボタン４１５の操作がない場合は上記キーパーロボット１１７ａ、１１７ｂを自律プログラムによって制御し、上記プレイヤー側コントローラ２０５ａ、２０５ｂのアクションボタン４１５の操作がある場合は操作プログラムによる制御を行うようにしているため、自律プログラムによる制御と操作プログラムによる制御の切換が容易であり、それによっても、ゲームの遊戯性を高めることができる。

【0260】

また、記憶媒体リーダ９１３、９１７によって、記憶媒体に記憶されたユーザが作成した自律プログラムや操作プログラムを読み込ませて、プログラムテーブル５４３に登録させ、予め用意されている自律プログラムや操作プログラムの代わりに用いることができるため、これにより、更にゲームの遊戯性を高めることができる。
また、審判用コントローラ２１１から送信される審判信号によって、パーソナルコンピュータ２１３において得点や試合時間の管理を行うため、ゲームの管理が容易であると共に、これによってもゲームの遊戯性を高めることができる。

【0261】

なお、本発明は、前述の一実施の形態や一実施の形態の場合に限定されない。
前述の一実施の形態においては、各チームのストライカーロボットの一方が自律制御、他方が手動操作となっていたが、両方のストライカーロボットを手動操作又は自律制御にする場合も考えられる。この場合は、両方のストライカーロボットのロボットＩＤを自律制御するロボットＩＤとして指定すればよい。
また、ロボットが自律制御されるか手動制御されるかをゲーム中に切り替え可能とする場合も考えられる。ロボットが自律制御されるか手動制御されるかの切り換えは、そのロボットのロボットＩＤを手動制御するロボットＩＤとして指定するか否かによって行う。

【0262】

また、前述の一実施の形態においては、カード設置台にセットされた自律プログラム選択カードや操作プログラム選択カードの表面が視認できるようにし、これにより、選択された自律プログラムや操作プログラムを確認できるようにしていたが、上記カード設置台の上記自律プログラム選択カードや操作プログラム選択カードの表面を視認できるようにする構成やカード設置部の構成は、前述の一実施の形態に示された構成に限定されない。また、別途プレイヤー用表示装置を設置し、このプレイヤー用表示装置によって選択された自律プログラムや操作プログラムの情報（名称や番号など）等を操作者に対して表示することも考えられる。

【0263】

また、前述の一実施の形態においては、各チームのキーパーロボットの自律プログラムを自律プログラム選択カードによって選択可能としていたが、自律制御されるストライカーロボットの自律プログラムを自律プログラム選択カードによって選択できるようにすることも考えられる。
また、前述の一実施の形態においては、ユーザが作成したユーザプログラムは記憶媒体からパーソナルコンピュータ内のプログラムテーブルに読み込まれ、プログラムテーブルに読み込まれたユーザプログラムを使用するようにしていたが、上記ユーザプログラムを上記記憶媒体から上記パーソナルコンピュータに読み込むことはせずに、直接、上記記憶媒体上のユーザプログラムを使用する場合も考えられる。
また、前述の一実施の形態においては、自律プログラム選択カードや操作プログラム選択カードに記載されたＱＲコード（登録商標）等によって、自律プログラムや操作プログラムが格納されているフォルダの情報が生成されるが、本発明はそのような場合に限定されない。例えば、自律プログラムや操作プログラムの場所だけでなくファイル名までをＱＲコード（登録商標）等によって生成するような場合等が考えられる。

【0264】

また、各ロボットのマーカーを構成する色の組み合わせも、様々な場合が考えられる。
また、用いられるロボットの数については、前述の一実施の形態の場合のようなチーム編成に限定されず、様々な場合が考えられる。
また、本発明はサッカーゲームだけでなく、その他のゲームのシステムに適用される場合も考えられる。また、本発明が適用されるゲームは、対戦型ゲームに限定されない。

【0265】

また、前記一実施の形態の場合には、一つのモータに一つのカムを取り付けた構成を例に挙げて説明したが、一つのモータに二つのカムを同軸に取り付けて構成することも考えられる。
また、カムの形状については図示したものに限定されず、様々な形状のものが想定される。
また、前記一実施の形態の場合には、駆動手段としてカム手段を例に挙げて説明したが、それ以外にも、例えば、エアーシリンダ機構、油圧シリンダ機構、ラック・ピニオン機構等を二段階駆動させる構成、その他様々な変形が考えられる。

【0266】

また、ストライカーロボット１には全方向車輪３１が用いられているが、上記全方向車輪３１のホイール本体３９に上記ローラ４１を取り付けず、上記ホイール本体３９の外周部に、例えば、ゴム製のタイヤを被せて、通常の車輪を構成する場合も考えられる。
また、上記ストライカーロボット１にも、全方向車輪３１を備えた車輪ユニットを４つ設けることで、キーパーロボット１１７と同様の移動ができるようにすることも考えられる。また、上記キーパーロボット１１７を、上記ストライカーロボット１のような２つの車輪ユニットによって構成することも考えられる。

【0267】

また、前記一実施の形態の場合には、玩具としてのサッカーゲーム用ロボットを例に挙げて説明したが、装置組立用プレートの適用範囲はそのようなものに限定されず、様々な物体の構成要素として適用可能である。
また、装置組立用プレート６１、７１の表面側凹嵌部６１ｂ、７１ｂや裏面側凹嵌部６１ｃ、７１ｃの配置には様々な場合が考えられる。
また、上記装置組立用プレート６１、７１には、上記表面側凹嵌部６１ｂ、７１ｂ又は裏面側凹嵌部６１ｃ、７１ｃの何れか一方のみが設けられている場合も考えられる。この場合、上記装置組立用プレート６１、７１の表面又は裏面の全面にわたって、上記表面側凹嵌部６１ｂ、７１ｂ又は裏面側凹嵌部６１ｃ、７１ｃが形成されている場合も考えられる。
また、装置組立用プレートの厚みが増えてしまうが、表面側凹嵌部６１ｂ、７１ｂや裏面側凹嵌部６１ｃ、７１ｃを同じ区画に形成する場合も考えられる。
その他、本願発明は、図示した構成に限定されず、様々な変形が考えられる。

【産業上の利用可能性】

【0268】

本発明は、ロボットゲームシステムに係り、特に、複数の対戦型ゲームロボットをパーソナルコンピュータ又はコントローラによって制御するように構成されたものにおいて、ゲームの操作者がカードを選択してカード読取装置に差し込むことにより予め記憶されている制御プログラムの中から任意の制御プログラムを選択できるようにし、それによって、ゲームとしての面白みを増大させることができるように工夫したものに関し、例えば、小型ロボットを用いたサッカーゲームのシステムに好適である。

【符号の説明】

【0269】

１ａ ストライカーロボット（対戦型ゲームロボット）
１ｂ ストライカーロボット（対戦型ゲームロボット）
１ｃ ストライカーロボット（対戦型ゲームロボット）
１ｄ ストライカーロボット（対戦型ゲームロボット）
１１７ａ キーパーロボット（対戦型ゲームロボット）
１１７ｂ キーパーロボット（対戦型ゲームロボット）
１１７ｃ キーパーロボット（対戦型ゲームロボット）
１１７ｄ キーパーロボット（対戦型ゲームロボット）
２０５ａ プレイヤー側コントローラ（操作用コントローラ）
２０５ｂ プレイヤー側コントローラ（操作用コントローラ）
２１３ パーソナルコンピュータ
４１５ アクションボタン
５４３ プログラムテーブル
９１１ カード設置台（カード読取装置）
９１３ 記憶媒体リーダ
９１５ カード設置台（カード読取装置）
９１７ 記憶媒体リーダ
９１９ 自律プログラム選択カード
９２１ 操作プログラム選択カード
１００１ 自律プログラム記憶部
１００３ 操作プログラム記憶部
１００５ Ａチーム用ユーザプログラム記憶部
１００７ Ｂチーム用ユーザプログラム記憶部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】

【図39】

【図40】

【図41】

【図42】

【図43】

【図44】

【図45】

【図46】

【図47】

【図48】

【図49】

【図50】

【図51】

【図52】

【図53】

【図54】

【図55】

【図56】

【図57】

【図58】

【図59】

【図60】

【図61】

【図62】

【図63】

【図64】

【図65】

【図66】

【図67】

【図68】

【図69】

【図70】

【図71】

【図72】

【図73】

【図74】