特許 6076292 無人搬送車およびその制御装置ならびに制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6076292

(24)【登録日】2017年1月20日

(45)【発行日】2017年2月8日

(54)【発明の名称】無人搬送車およびその制御装置ならびに制御方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20060101AFI20170130BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/02 Q

【請求項の数】7

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2014-111604(P2014-111604)

(22)【出願日】2014年5月29日

(65)【公開番号】特開2015-225611(P2015-225611A)

(43)【公開日】2015年12月14日

【審査請求日】2015年9月1日

(73)【特許権者】

【識別番号】508079304

【氏名又は名称】愛知機械テクノシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100131406

【弁理士】

【氏名又は名称】福山 正寿

(74)【代理人】

【識別番号】100086520

【弁理士】

【氏名又は名称】清水 義久

(72)【発明者】

【氏名】足立 龍司

(72)【発明者】

【氏名】渡辺 雅彦

(72)【発明者】

【氏名】中村 裕人

【審査官】 川東 孝至

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１２−１３７８２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−１２３５４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１７４０３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−１３４２４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−２６９８３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０５−２３３０６０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

床に設置された誘導帯に沿って走行するよう構成され、ステーションに停車後は進行方向を反転して走行するよう構成された無人搬送車であって、
車体と、
独立して駆動される一対の駆動輪を有すると共に前記車体に対して旋回可能なように構成され、前記進行方向に沿って一列に配置された一対の駆動ユニットと、
前記車体の四隅に配置された自在輪と、
前記一対の駆動ユニットそれぞれに一対に配置され、前記無人搬送車の前記誘導帯に対する位置ずれを検知するセンサと、
前記センサからの位置ずれ情報に基づいて前記一対の駆動ユニットを制御するよう構成され、前記進行方向を反転する際には、反転した進行方向でかつ前記誘導帯に関して前記ステーションが配置された側とは反対側に向かって前記無人搬送車が該無人搬送車の姿勢を傾けることなく斜行するよう前記一対の駆動ユニットを制御した後、前記誘導帯に沿って前記無人搬送車が走行するよう前記一対の駆動ユニットを制御する制御装置と、
を備える無人搬送車。

【請求項2】

前記制御装置は、前記誘導帯に関して前記ステーション側に位置ずれした状態で前記無人搬送車が停車するよう前記一対の駆動ユニットを制御し、前記進行方向を反転する際には、前記位置ずれがゼロとなるまで前記無人搬送車が該無人搬送車の姿勢を傾けることなく斜行するよう前記一対の駆動ユニットを制御する請求項１に記載の無人搬送車。

【請求項3】

前記制御装置は、前記誘導帯に関して前記ステーションが配置された側に位置ずれした状態で前記無人搬送車が停車するよう前記一対の駆動ユニットを制御し、前記進行方向を反転する際には、前記誘導帯に関して前記ステーションが配置された側とは反対側に位置ずれした状態となるまで前記無人搬送車が該無人搬送車の姿勢を傾けることなく斜行するよう前記一対の駆動ユニットを制御した後、前記位置ずれがゼロとなるよう前記一対の駆動ユニットを制御し、前記位置ずれがゼロの状態で前記無人搬送車が前記誘導帯に沿って走行するよう前記一対の駆動ユニットを制御する請求項１に記載の無人搬送車。

【請求項4】

前記制御装置は、前記無人搬送車の姿勢を傾けることなく該無人搬送車を斜行させたことによって前記無人搬送車が前記誘導帯に関して前記ステーションが配置された側とは反対側に位置ずれした状態となった後、該位置ずれした状態で前記無人搬送車が前記誘導帯に沿って所定距離または所定時間走行するよう前記一対の駆動ユニットを制御する請求項３に記載の無人搬送車。

【請求項5】

前記制御装置は、前記一対の駆動ユニットそれぞれに配置された一対の前記センサのうち前記進行方向の前側となる前記センサからの前記位置ずれ情報に基づいて前記一対の駆動ユニットを制御するよう構成されている請求項１ないし４のいずれか１項に記載の無人搬送車。

【請求項6】

床に設置された誘導帯に沿って走行するよう無人搬送車を制御すると共に、ステーションに停車後は進行方向を反転して走行するよう前記無人搬送車を制御する無人搬送車の制御装置であって、
前記無人搬送車の進行方向を反転する際には、反転した進行方向でかつ前記誘導帯に関して前記ステーションが配置された側とは反対側に向かって前記無人搬送車を該無人搬送車の姿勢を傾けることなく斜行させた後、前記無人搬送車を前記誘導帯に沿って走行させるよう構成されている
無人搬送車の制御装置。

【請求項7】

床に設置された誘導帯に沿って走行するよう無人搬送車を制御すると共に、ステーションに停車後は進行方向を反転して走行するよう前記無人搬送車を制御する無人搬送車の制御方法であって、
（ａ）前記無人搬送車の進行方向を反転する際には、反転した進行方向でかつ前記誘導帯に関して前記ステーションが配置された側とは反対側に向かって前記無人搬送車を該無人搬送車の姿勢を傾けることなく斜行させ、
（ｂ）その後、前記無人搬送車を前記誘導帯に沿って走行させる
無人搬送車の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、床に設置された誘導帯に沿って走行するよう構成され、ステーションに停車後は進行方向を反転して走行するよう構成された無人搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

特許第５０３０１１９号公報（特許文献１）には、路面に設けられた走行ガイドを検知しながら走行する無人搬送車が記載されている。公報記載の無人搬送車は、走行方向を１８０度反転させる所謂スイッチバックを行うことにより、あるステーションから別のステーションまで荷物を搬送している。

【0003】

当該無人搬送車では、スイッチバックする際に無人搬送車の姿勢を意図的に傾けることにより、スイッチバック後の比較的早い段階でキャスタを反転させている。これにより、無人搬送車を適正な姿勢で別のステーションに到着させることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第５０３０１１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上述した無人搬送車では、車体の姿勢を意図的に傾ける必要があるため、スイッチバックする際に無人搬送車がステーションと干渉する恐れがある。ステーションとの干渉を回避するために無人搬送車とステーションとの間隔を十分に確保すれば良いが、荷物の受け渡し性が悪化してしまう。

【0006】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、ステーションに停車後に進行方向を反転して走行する無人搬送車において、ステーションとの干渉回避と荷物の受け渡し性との両立に資する技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の位置決め装置は、上述の目的を達成するために以下の手段を採った。

【0008】

本発明に係る無人搬送車の好ましい形態によれば、床に設置された誘導帯に沿って走行し、ステーションに停車後は進行方向を反転して走行する無人搬送車が構成される。当該無人搬送車は、車体と、進行方向に沿って一列に配置された一対の駆動ユニットと、車体の四隅に配置された自在輪と、一対の駆動ユニットそれぞれに一対に配置されたセンサと、センサからの位置ずれ情報に基づいて駆動ユニットを制御するよう構成された制御装置と、を備えている。一対の駆動ユニットは、独立して駆動される一対の駆動輪を有すると共に車体に対して旋回可能なように構成されている。また、センサは、無人搬送車の誘導帯に対する位置ずれを検知するように構成されている。そして、制御装置は、進行方向を反転する際には、反転した進行方向でかつ誘導帯に関してステーションが配置された側とは反対側に向かって無人搬送車が当該無人搬送車の姿勢を傾けることなく斜行するように一対の駆動ユニットを制御した後、誘導帯に沿って無人搬送車が走行するように一対の駆動ユニットを制御する。ここで、本発明における「車体」とは、一対の駆動ユニットが取り付けられる無人搬送車本体の他、当該無人搬送車に一体にされる台車本体を含む概念である。また、本発明における「誘導帯に沿って無人搬送車が走行するよう一対の駆動ユニットを制御する」態様としては、無人搬送車が当該無人搬送車の姿勢を傾けることなく斜行した後に無人搬送車が誘導帯に対して位置ずれを生じない場合には、当該状態を維持するように一対の駆動ユニットを制御する態様が該当し、無人搬送車が当該無人搬送車の姿勢を傾けることなく斜行した後に無人搬送車が誘導帯に対して位置ずれを生じた場合には、当該位置ずれが直ちにゼロとなるように一対の駆動ユニットを制御し、その後も当該位置ずれがゼロとなるよう一対の駆動ユニットを制御する態様の他、無人搬送車が当該無人搬送車の姿勢を傾けることなく斜行した後の位置ずれを維持したまま無人搬送車を誘導帯に沿って所定距離あるいは所定時間走行させ、その後、当該位置ずれがゼロとなるように一対の駆動ユニットを制御し、その後も当該位置ずれがゼロとなるよう一対の駆動ユニットを制御する態様を好適に包含する。

【0009】

本発明によれば、無人搬送車を反転する際にはステーションから離れる方向に向かって無人搬送車を当該無人搬送車の姿勢を傾けることなく斜行させる構成であるため、無人搬送車の姿勢を傾けることなく自在輪の反転を促進できる。しかも、当該自在輪の反転に伴い生ずる車体の揺動方向はステーションから離れる方向となる。これにより、無人搬送車がステーションと干渉することを良好に防止しながら無人搬送車の進行方向を良好に反転することができる。また、無人搬送車の進行方向を反転させる際に無人搬送車の姿勢を傾ける構成に比べて、無人搬送車をよりステーションに接近させて停車させることができる。これにより、無人搬送車とステーション間での荷物の受け渡し性を向上することができる。もとより、無人搬送車を当該無人搬送車の姿勢を傾けることなく斜行させた後は、誘導帯に沿って無人搬送車を走行させる構成であるため、進行方向を反転させた後も安定して無人搬送車を走行させることができる。

【0010】

本発明に係る無人搬送車の更なる形態によれば、制御装置は、誘導帯に関してステーションが配置された側に位置ずれした状態で無人搬送車が停車するように一対の駆動ユニットを制御する。そして、制御装置は、進行方向を反転する際には、位置ずれがゼロとなるまで無人搬送車が当該無人搬送車の姿勢を傾けることなく斜行するように一対の駆動ユニットを制御する。

【0011】

本形態によれば、無人搬送車をステーションに接近させて停車させる構成であるため、無人搬送車とステーション間での荷物の受け渡し性を向上することができる。また、進行方向を反転させる際には、誘導帯に関してステーションが配置された側に位置ずれした無人搬送車を位置ずれがゼロとなるよう当該無人搬送車の姿勢を傾けることなく斜行させるのみで良いため、無人搬送車のステーションとの干渉回避と荷物の受け渡し性との両立を簡易な制御で実現できる。

【0012】

本発明に係る無人搬送車の更なる形態によれば、制御装置は、誘導帯に関してステーションが配置された側に位置ずれした状態で無人搬送車が停車するように一対の駆動ユニットを制御する。また、制御装置は、進行方向を反転する際には、誘導帯に関してステーションが配置された側とは反対側に位置ずれした状態となるまで無人搬送車が当該無人搬送車の姿勢を傾けることなく斜行するように一対の駆動ユニットを制御した後、位置ずれがゼロとなるように一対の駆動ユニットを制御する。そして、制御装置は、位置ずれがゼロの状態で無人搬送車が誘導帯に沿って走行するように一対の駆動ユニットを制御する。

【0013】

本形態によれば、無人搬送車をステーションに接近させて停車させる構成であるため、無人搬送車とステーション間での荷物の受け渡し性を向上することができる。また、進行方向を反転させる際には、誘導帯に関してステーションが配置された側に位置ずれした無人搬送車を、誘導帯に関してステーションが配置された側とは反対側に位置ずれするまで当該無人搬送車の姿勢を傾けることなく斜行させる構成であるため、自在輪の反転を効果的に促進することができる。

【0014】

本発明に係る無人搬送車の更なる形態によれば、制御装置は、無人搬送車の姿勢を傾けることなく該無人搬送車を斜行させたことによって前記無人搬送車が誘導帯に関してステーションが配置された側とは反対側に位置ずれした状態となった後、当該位置ずれした状態で無人搬送車が誘導帯に沿って所定距離または所定時間走行するように一対の駆動ユニットを制御する。

【0015】

本形態によれば、所定距離または所定時間として自在輪を完全に反転することができる距離または時間に設定することにより、所定距離または所定時間の間に自在輪を完全に反転させることができる。これにより、無人搬送車を安定した状態で位置ずれをゼロに戻すことができる。

【0016】

本発明に係る無人搬送車の更なる形態によれば、制御装置は、一対の駆動装置のそれぞれに配置された一対のセンサのうち進行方向の前側となるセンサからの位置ずれ情報に基づいて一対の駆動ユニットを制御するように構成されている。

【0017】

本形態によれば、駆動ユニットの誘導帯に対する位置ずれを迅速に検知して駆動ユニットの制御に反映させることができる。これにより、無人搬送車のより安定した走行を実現することができる。

【0018】

本発明に係る無人搬送車の制御装置の好ましい形態によれば、床に設置された誘導帯に沿って走行するように無人搬送車を制御すると共に、ステーションに停車後は進行方向を反転して走行するように無人搬送車を制御する無人搬送車の制御装置が構成される。当該無人搬送車の制御装置は、無人搬送車の進行方向を反転する際には、反転した進行方向でかつ誘導帯に関してステーションが配置された側とは反対側に向かって無人搬送車を当該無人搬送車の姿勢を傾けることなく斜行させた後、無人搬送車を誘導帯に沿って走行させるように構成されている。

【0019】

本発明によれば、無人搬送車を反転する際には反転した進行方向でかつ誘導帯に関してステーションが配置された側とは反対側に向かって無人搬送車を斜行させる構成であるため、無人搬送車の姿勢を傾けることなく自在輪の反転を促進できる。しかも、当該自在輪の反転に伴い生ずる車体の揺動方向はステーションから離れる方向となる。これにより、無人搬送車がステーションと干渉することを良好に防止しながら無人搬送車の進行方向を良好に反転することができる。また、無人搬送車の進行方向を反転させる際に無人搬送車の姿勢を傾ける構成に比べて、無人搬送車をステーションにより接近させて停車させることができる。これにより、無人搬送車とステーション間での荷物の受け渡し性を向上することができる。もとより、無人搬送車を当該無人搬送車の姿勢を傾けることなく斜行させた後は、誘導帯に沿って無人搬送車を走行させる構成であるため、進行方向を反転させた後も安定して無人搬送車を走行させることができる。

【0020】

本発明に係る無人搬送車制御方法の好ましい形態によれば、床に設置された誘導帯に沿って走行するように無人搬送車を制御すると共に、ステーションに停車後は進行方向を反転して走行するように無人搬送車を制御するように構成される。当該無人搬送車の制御方法では、無人搬送車の進行方向を反転する際には、反転した進行方向でかつ誘導帯に関してステーションが配置された側とは反対側に向かって無人搬送車を当該無人搬送車の姿勢を傾けることなく斜行させる。そして、無人搬送車を斜行させた後、無人搬送車を誘導帯に沿って走行させる。

【0021】

本発明によれば、無人搬送車を反転する際には反転した進行方向でかつ誘導帯に関してステーションが配置された側とは反対側に向かって無人搬送車を当該無人搬送車の姿勢を傾けることなく斜行させる構成であるため、無人搬送車の姿勢を傾けることなく自在輪の反転を促進できる。しかも、当該自在輪の反転に伴い生ずる車体の揺動方向はステーションから離れる方向となる。これにより、無人搬送車がステーションと干渉することを良好に防止しながら無人搬送車の進行方向を良好に反転することができる。また、無人搬送車の進行方向を反転させる際に無人搬送車の姿勢を傾ける構成に比べて、無人搬送車をステーションにより接近させて停車させることができる。これにより、無人搬送車とステーション間での荷物の受け渡し性を向上することができる。もとより、無人搬送車を当該無人搬送車の姿勢を傾けることなく斜行させた後は、誘導帯に沿って無人搬送車を走行させる構成であるため、進行方向を反転させた後も安定して無人搬送車を走行させることができる。

【発明の効果】

【0022】

本発明によれば、ステーションに停車後に進行方向を反転して走行する無人搬送車において、ステーションとの干渉回避と荷物の受け渡し性との両立に資する技術を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】本発明の実施の形態に係る無人搬送車１の構成の概略を示す構成図である。

【図2】走行センサＲＳおよびマーカーセンサＭＳを拡大して示す拡大図である。

【図3】本発明の実施の形態に係る無人搬送車１がスイッチバックする際に電子制御 ユニット５０によって実行されるスイッチバック制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。

【図4】本発明の実施の形態に係る無人搬送車１がステーションＳＴに停車している様子を示す説明図である。

【図5】本発明の実施の形態に係る無人搬送車１がステーションＳＴに停車した際の走行センサＲＳの様子を示す説明図である。

【図6】本発明の実施の形態に係る無人搬送車１がスイッチバックを開始するにあたり駆動ユニット１０を旋回した状態を示す説明図である。

【図7】本発明の実施の形態に係る無人搬送車１がステーションＳＴから離れる方向に斜行した状態を示す説明図である。

【図8】本発明の実施の形態に係る無人搬送車１がステーションＳＴ側に向けて斜行するにあたり駆動ユニット１０の旋回角度をゼロ度に戻した状態を示す説明図である。

【図9】駆動ユニット１０の旋回角度をゼロ度に戻したときの走行センサＲＳの様子を示す説明図である。

【図10】本発明の実施の形態に係る無人搬送車１がステーションＳＴ側に向けて斜行した状態を示す説明図である。

【図11】本発明の実施の形態に係る無人搬送車１がスイッチバックを完了した状態を示す説明図である。

【図12】変形例のスイッチバック制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0024】

次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。

【実施例】

【0025】

図１は、本発明の実施の形態に係る無人搬送車１の構成の概略を示す構成図である。本実施の形態に係る無人搬送車１は、図１に示すように、車体２と、車体２に旋回可能に取り付けられた一対の駆動ユニット１０Ｆ，１０Ｒと、車体２の四隅に取り付けられたキャスタ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲと、車体２に搭載されたバッテリー６と、車体２に連結された台車８と、無人搬送車１全体をコントロールする電子制御ユニット５０と、を備えている。無人搬送車１は、本発明における「無人搬送車」に対応し、車体２および台車８は、本発明における「車体」に対応し、一対の駆動ユニット１０Ｆ，１０Ｒは、本発明における「一対の駆動ユニット」に対応する実施構成の一例である。また、キャスタ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲは、本発明における「自在輪」に対応し、電子制御ユニット５０は、本発明における「制御装置」に対応する実施構成の一例である。

【0026】

車体２は、図１に示すように、下方が開放された箱状に構成されており、当該下方部に一対の駆動ユニット１０Ｆ，１０Ｒおよびキャスタ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲが取り付けられると共に電子制御ユニット５０が収容される。車体２の上面には、無人搬送車１の運転操作を行う図示しない盤面操作部および台車８を牽引するためのフックピン、バッテリー６を搭載するための搭載部などが設けられている。盤面操作部は、無人搬送車１の走行スタートや走行停止，非常停止などを行う種々の押しボタン類や無人搬送車１の状態を表示する表示灯、無人搬送車１の走行速度や走行プログラムなどの各種設定を行う操作パネルなどから構成されている。フックピンは、図示しないアクチュエータによって自動で昇降するよう構成されている。

【0027】

車体２の前面には、図１に示すように、進行方向にある障害物を検知する非接触式の障害物センサＯＳが設けられている。また、車体２の前面には、周辺設備や他の無人搬送車との交信を行うための図示しない通信機が設けられている。

【0028】

一対の駆動ユニット１０Ｆ，１０Ｒは、図１に示すように、車体２の長手方向（図１の上下方向）に沿う方向に一列に配置されており、それぞれ、本体部１２と、本体部１２に収容された図示しないモータと、当該モータによって駆動される一対の駆動輪１４Ｌ，１４Ｒと、車体２に対して駆動ユニット１０Ｆ，１０Ｒを旋回可能に支持する旋回軸１６と、一対の走行センサＲＳと、一対のマーカーセンサＭＳと、を備えている。一対の駆動輪１４Ｌ，１４Ｒは、本発明における「一対の駆動輪」に対応し、走行センサＲＳは、本発明における「センサ」に対応する実施構成の一例である。また、一対の駆動ユニット１０Ｆ，１０Ｒが車体２の長手方向に沿う方向に一列に配置された態様は、本発明における「進行方向に沿って一列に配置された」に対応する実施構成の一例である。

【0029】

一対の駆動ユニット１０Ｆ，１０Ｒは、モータによって駆動輪１４Ｌおよび駆動輪１４Ｒが異なる回転速度で駆動されることにより車体２に対して旋回される。即ち、駆動輪１４Ｌの回転速度が駆動輪１４Ｒの回転速度よりも遅い場合（駆動輪１４Ｌおよび駆動輪１４Ｒの回転方向が互いに逆回転の場合を含む）には一対の駆動ユニット１０Ｆ，１０Ｒは車体２に対して駆動輪１４Ｌ方向に旋回（図１の進行方向（矢印Ｄ方向）の場合では左旋回）され、逆に、駆動輪１４Ｒの回転速度が駆動輪１４Ｌの回転速度よりも遅い場合（駆動輪１４Ｌおよび駆動輪１４Ｒの回転方向が互いに逆回転の場合を含む）には一対の駆動ユニット１０Ｆ，１０Ｒは車体２に対して駆動輪１４Ｒ方向に旋回（図１の進行方向（矢印Ｄ方向）の場合では右旋回）される。

【0030】

なお、駆動輪１４Ｌ，１４Ｒの回転速度が等しい場合（等速）には、一対の駆動ユニット１０Ｆ，１０Ｒは車体２に対して旋回することなく駆動輪１４Ｌ，１４Ｒの車軸に対して直交する方向に無人搬送車１を走行させる。

【0031】

走行センサＲＳは、図１に示すように、一対の駆動ユニット１０Ｆ，１０Ｒそれぞれの前後端部（図１の上下方向端部）に一対に配置されている。一対の走行センサＲＳそれぞれは、図２に示すように、駆動輪１４Ｌ，１４Ｒの車軸の軸線方向と平行に配列された三つの検出部ＲＳＬ，ＲＳＣ，ＲＳＲを備えており、床面に敷設された誘導帯８０を検出するように構成されている。走行センサＲＳは、三つの検出部ＲＳＬ，ＲＳＣ，ＲＳＲからのオンオフ信号に基づいて駆動ユニット１０Ｌ，１０Ｒの誘導帯８０に対する位置ずれを検出する。

【0032】

なお、本実施の形態では、一対の走行センサＲＳのうち無人搬送車１の進行方向前側となる走行センサＲＳの三つの検出部ＲＳＬ，ＲＳＣ，ＲＳＲからのオンオフ信号のみに基づいて各駆動ユニット１０Ｌ，１０Ｒの誘導帯８０に対する位置ずれを検出する構成としている。また、走行センサＲＳは、本実施の形態では、磁気センサとして構成されており、誘導帯８０は、磁気テープや反射テープにより構成されている。誘導帯８０によって無人搬送車１の走行軌道が構成される。誘導帯８０は、本発明における「誘導帯」に対応する実施構成の一例である。

【0033】

マーカーセンサＭＳは、図１に示すように、一対の駆動ユニット１０Ｆ，１０Ｒそれぞれの前後端部（図１の上下方向端部）に配置されている。マーカーセンサＭＳは、図２に示すように、走行センサＲＳを挟んで走行センサＲＳの両側に各１つずつ配置されている。即ち、マーカーセンサＭＳは、各駆動ユニット１０Ｆ，１０Ｒの前端部に二つ、後端部に二つの計４つが配置されている。マーカーセンサＭＳは、誘導帯８０近傍に敷設されたマーカーＭを検出するように構成されている。なお、マーカーセンサＭＳは、本実施の形態では、磁気センサとして構成されている。

【0034】

台車８は、図１に示すように、四隅にキャスタ８ＦＬ，８ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲを備えている。キャスタ８ＦＬ，８ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲは、台車８の重量および台車８に積載される荷物の重量を支え、無人搬送車１の進行方向に追従して方向転換する自在輪として構成されているキャスタ８ＦＬ，８ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲは、本発明における「自在輪」に対応する実施構成の一例である。

【0035】

電子制御ユニット５０は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に処理プログラムを記憶するＲＯＭと、データを一時的に記憶するＲＡＭと、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備えている。電子制御ユニット５０には、走行センサＲＳからの位置ずれ信号，マーカーセンサＭＳからのコマンド信号，ステーションＳＴからの受け渡し完了信号，バッテリー６を管理するのに必要な信号、例えば，バッテリー６の端子間に設置された図示しない電圧センサからの端子間電圧や図示しない電流センサにより検出されるモータに印加される電流などが入力ポートを介して入力されている。また、電子制御ユニット５０からは、モータへの駆動信号などが出力ポートを介して出力されている。なお、モータへの駆動信号の出力は、本実施の形態では、一対の走行センサＲＳのうち無人搬送車１の進行方向前側となる走行センサＲＳからの位置ずれ信号に基づいて行われる。

【0036】

こうして構成された無人搬送車１は、車体２の長手方向に沿う方向に走行する前後進モードの他、車体２の長手方向に直交する方向に沿って走行する横行モード、車体２の長手方向に対して傾斜する方向に沿って走行する斜行モードなどを切り替えながら誘導帯８０に沿って走行する。いずれのモードにおいても、基本的には、進行方向前側となる走行センサＲＳの三つの検出部ＲＳＬ，ＲＳＣ，ＲＳＲのすべてが誘導帯８０を検出するように電子制御ユニット５０によって駆動ユニット１０Ｌ，１０Ｒの駆動輪１４Ｌ，１４Ｒの回転速度が制御される。

【0037】

次に、こうして構成された無人搬送車１の動作、特にステーションＳＴに停車後にスイッチバックして走行する際の動作について説明する。図３は、本発明の実施の形態に係る無人搬送車１がスイッチバックする際に電子制御ユニット５０によって実行されるスイッチバック制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。

【0038】

本実施の形態では、無人搬送車１は、図４に示すように、誘導帯８０に対してステーションＳＴ側に位置ずれした状態で停車する。即ち、無人搬送車１は、図５に示すように、進行方向前側となる走行センサＲＳの三つの検出部ＲＳＬ，ＲＳＣ，ＲＳＲのうちステーションＳＴ側とは反対側に配置された検出部ＲＳＬおよび中央に配置された検出部ＲＳＣがオン状態で、ステーションＳＴ側に配置された検出部ＲＳＲのみがオフ状態で停車する。

【0039】

当該無人搬送車１のステーションＳＴへの停車動作は、駆動ユニット１０Ｆの進行方向前側となる右側のマーカーセンサＭＳが、無人搬送車１の進行方向（図４の矢印Ｄ方向）においてステーションＳＴよりも手前側に敷設されたマーカーＭを検出することにより開始され（図２）、検出部ＲＳＲのみがオフ状態となるようステーションＳＴ側に向けて無人搬送車１の姿勢を傾けることなく当該無人搬送車１を斜行走行させた後、検出部ＲＳＲのみがオフ状態を維持したまま無人搬送車１を誘導帯８０に沿って直進走行させて停車する。

【0040】

このように無人搬送車１が誘導帯８０に対してステーションＳＴ側に位置ずれした状態で停車することにより、よりステーションＳＴに接近させた状態で無人搬送車１を停車させることができる。これにより、無人搬送車１とステーションＳＴとの間での荷物の受け渡し性を向上することができる。

【0041】

こうした停車状態において無人搬送車１からステーションＳＴ側へ、あるいは、ステーションＳＴ側から無人搬送車１へ荷物の受け渡しが行われる。荷物の受け渡しが完了すると、ステーションＳＴ側から受け渡し完了信号が送信される。当該受け渡し完了信号が電子制御ユニット５０によって受信されると、電子制御ユニット５０によってスイッチバック制御ルーチンが実行される。なお、スイッチバックとは、無人搬送車１の進行方向を反転する動作として規定される。

【0042】

当該ルーチンが実行されると、電子制御ユニット５０のＣＰＵは、まず、誘導帯８０を検出する走行センサＲＳおよびマーカーＭを検出するマーカーセンサＭＳを、進行方向が反転される前に進行方向前側（図４の上側）となっていた各走行センサＲＳおよび各マーカーセンサＭＳから進行方向が反転された後に進行方向前側（図６の下側）となる各走行センサＲＳおよび各マーカーセンサＭＳに切り替えると共に（ステップＳ１００）、当該各走行センサＲＳからの位置ずれ信号の読み込みを開始する（ステップＳ１０２）。

【0043】

続いて、各駆動ユニット１０Ｆ，１０Ｒの駆動輪１４Ｌ，１４Ｒのうち反転後の進行方向（図６の矢印Ｄ方向）に向かってステーションＳＴが配置された側とは反対側の駆動輪（駆動輪１４Ｌまたは駆動輪１４Ｒ）の回転速度ＶＦＳが、反転後の進行方向（図６の矢印Ｄ方向）に向かってステーションＳＴが配置された側の駆動輪（駆動輪１４Ｒまたは駆動輪１４Ｌ）の回転速度ＶＣＳよりも遅い状態で駆動されるように各モータを制御する（ステップＳ１０４）。なお、説明の便宜上、以下の説明においては、反転後の進行方向に向かってステーションＳＴ側とは反対側となる駆動輪が駆動輪１４Ｌ、ステーションＳＴ側となる駆動輪が駆動輪１４Ｒであるとして説明する。

【0044】

そして、走行センサＲＳの三つの検出部ＲＳＬ，ＲＳＣ，ＲＳＲのうちステーションＳＴ側とは反対側となる検出部（検出部ＲＳＬまたは検出部ＲＳＲ）の検出状態を判定する（ステップＳ１０６）。なお、説明の便宜上、以下の説明においては、反転後の進行方向に向かってステーションＳＴ側とは反対側となる検出部が検出部ＲＳＬ、ステーションＳＴ側となる検出部が検出部ＲＳＲであるとして説明する。当該判定は、検出部ＲＳＬからの信号がオンかオフかを確認することによって行われ、検出部ＲＳＬからの信号がオフとなったときに検出部ＲＳＬが誘導帯８０から外れたと判定する。

【0045】

検出部ＲＳＬが誘導帯８０から外れたと判定されると、電子制御ユニット５０のＣＰＵは、各駆動ユニット１０Ｆ，１０Ｒの駆動輪１４Ｌ，１４Ｒが同じ回転速度（ＶＦＳ＝ＶＣＳ）で駆動されるように各モータを制御し（ステップＳ１０８）、検出部ＲＳＬおよび中央の検出部ＲＳＣの両方の検出状態を判定する（ステップＳ１１０）。当該判定は、検出部ＲＳＬ，ＲＳＣからの信号がオンかオフかを確認することによって行われ、両検出部ＲＳＬ，ＲＳＣからの信号がオフとなったときに両検出部ＲＳＬ，ＲＳＣが誘導帯８０から外れたと判定する。

【0046】

このように、ステーションＳＴに停車した無人搬送車１の進行方向を反転して再発進させる際に、図６および図７に示すように、無人搬送車１を誘導帯８０に関してステーションＳＴが配置された側とは反対側（ステーションＳＴから遠ざかる方向）に向けて当該無人搬送車１の姿勢を傾けることなく斜行走行させることにより、車体２および台車８に取り付けたキャスタ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲ，８ＦＬ，８ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲのヨー角（向き）が、スイッチバック後の無人搬送車１の進行方向に追従する向きとなるようにキャスタ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲ，８ＦＬ，８ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲの旋回を促進することができる（図７，図８）。

【0047】

具体的には、キャスタ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲ，８ＦＬ，８ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲは、キャスタ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲ，８ＦＬ，８ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲと床面との間の摩擦力によりキャスタ支軸を中心とした旋回が阻止されるため、代わりに車体２や台車８が、キャスタ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲ，８ＦＬ，８ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲと床面との接地点を中心に揺動（旋回）される（図７に示す矢印Ｗ方向）ことにより、キャスタ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲ，８ＦＬ，８ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲのヨー角（向き）が変更される。

【0048】

ここで、無人搬送車１を誘導帯８０に関してステーションＳＴが配置された側とは反対側（ステーションＳＴから遠ざかる方向）に向けて当該無人搬送車１の姿勢を傾けることなく斜行走行させる態様は、本発明における「反転した進行方向でかつステーションから離れる方向に向かって無人搬送車が該無人搬送車の姿勢を傾けることなく斜行するよう一対の駆動ユニットを制御」する態様に対応する実施構成の一例である。

【0049】

なお、車体２や台車８の揺動（旋回）方向は、図７に示すように、ステーションＳＴに対して遠ざかる方向であるため、キャスタ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲ，８ＦＬ，８ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲのヨー角（向き）が変更される際に、車体２や台車８がステーションＳＴと干渉することはない。これにより、無人搬送車１がステーションＳＴと干渉することを良好に防止しながら無人搬送車１の進行方向を良好に反転することができる。

【0050】

そして、ステップＳ１１０において両検出部ＲＳＬ，ＲＳＣが誘導帯８０から外れたと判定されると、電子制御ユニット５０は、検出部ＲＳＬのみが誘導帯８０から外れた状態（図９）を維持しながら各駆動ユニット１０Ｆ，１０Ｒが誘導帯８０に沿って直進走行するように各モータを制御する（ステップＳ１１２）。

【0051】

このように、無人搬送車１を当該無人搬送車１の姿勢を傾けることなく斜行走行させた後に、図８に示すように、無人搬送車１を直進走行させることにより、すべてのキャスタ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲ，８ＦＬ，８ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲのヨー角（向き）をスイッチバック後の無人搬送車１の進行方向に追従する向きに確実に変更することができる。これにより、その後の無人搬送車１の走行をより安定したものとすることができる。

【0052】

続いて、マーカーセンサＭＳによってマーカーＭが検出されたか否かを判定する（ステップＳ１１４）。マーカーＭが検出されると、電子制御ユニット５０のＣＰＵは、駆動輪１４Ｒの回転速度ＶＣＳが、駆動輪１４Ｌの回転速度ＶＦＳよりも遅い状態で駆動されるように各モータを制御すると共に（ステップＳ１１６）、走行センサＲＳの三つの検出部ＲＳＬ，ＲＳＣ，ＲＳＲの検出状態を判定する（ステップＳ１１８）。

【0053】

即ち、マーカーＭが検出されると、図１０に示すように、無人搬送車１を誘導帯８０に関してステーションＳＴが配置された側（ステーションＳＴに近づく方向）に向けて当該無人搬送車１の姿勢を傾けることなく斜行走行させる構成である。なお、マーカーＭは、本実施の形態では、無人搬送車１が当該無人搬送車１の姿勢を傾けることなく斜行走行および直進走行によって、すべてのキャスタ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲ，８ＦＬ，８ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲのヨー角（向き）をスイッチバック後の無人搬送車１の進行方向に追従する向きに確実に変更することができる距離以上、ステーションＳＴから離れた位置に設置される構成としている。

【0054】

すべての検出部ＲＳＬ，ＲＳＣ，ＲＳＲが誘導帯８０上にあると判定されると、各駆動ユニット１０Ｆ，１０Ｒの両駆動輪１４Ｌ，１４Ｒの回転速度が同じ（ＶＣＳ＝ＶＦＳ）となるように各モータを制御して（ステップＳ１２０）、本ルーチンを終了する。即ち、すべての検出部ＲＳＬ，ＲＳＣ，ＲＳＲがオン状態となった後は、図１１に示すように、無人搬送車１を誘導帯８０に沿って直進走行させる。

【0055】

一方、三つの検出部ＲＳＬ，ＲＳＣ，ＲＳＲのうちいずれかが誘導帯８０から外れていると判定されたときには、誘導帯８０から外れた検出部ＲＳＬ，ＲＳＣ，ＲＳＲが誘導帯８０上に乗るような回転速度ＶＣＳ，ＶＦＳで各駆動ユニット１０Ｆ，１０Ｒの両駆動輪１４Ｌ，１４Ｒが駆動されるように各モータを制御する（ステップＳ１２２）。そして、すべての検出部ＲＳＬ，ＲＳＣ，ＲＳＲが誘導帯８０上にあると判定されると、各駆動ユニット１０Ｆ，１０Ｒの両駆動輪１４Ｌ，１４Ｒの回転速度が同じ（ＶＣＳ＝ＶＦＳ）となるように各モータを制御して（ステップＳ１２０）、本ルーチンを終了する。

【0056】

以上説明した本発明の実施の形態に係る無人搬送車１によれば、ステーションＳＴで停車させた無人搬送車１をスイッチバックにより再発進させる際に、誘導帯８０に関してステーションＳＴが配置された側とは反対側に向けて無人搬送車１を当該無人搬送車１の姿勢を傾けることなく斜行走行させて誘導帯８０に関してステーションＳＴが配置された側とは反対側に位置ずれさせ、当該位置ずれした状態を維持したままマーカーＭを検出するまで無人搬送車１を誘導帯８０に沿って直進走行させた後、誘導帯８０に関してステーションＳＴが配置された側に向けて無人搬送車１を当該無人搬送車１の姿勢を傾けることなく斜行走行させることにより誘導帯８０に対する位置ずれをゼロにして、以降は位置ずれがゼロの状態で無人搬送車１を誘導帯８０に沿って走行させる構成であるため、無人搬送車１の姿勢を傾けることなく、すべてのキャスタ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲ，８ＦＬ，８ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲのヨー角（向き）を、スイッチバック後の無人搬送車１の進行方向に追従する向きとなるように良好に変更することができる。

【0057】

しかも、キャスタ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲ，８ＦＬ，８ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲのヨー角変更に伴って発生する車体２や台車８の揺動（旋回）方向は、ステーションＳＴに対して遠ざかる方向であるため、車体２や台車８がステーションＳＴと干渉することはない。これにより、無人搬送車１がステーションＳＴと干渉することを良好に防止しながら無人搬送車１の進行方向を良好に反転することができる。

【0058】

また、無人搬送車１の進行方向を反転させる際に無人搬送車１の姿勢を傾ける構成に比べて、無人搬送車１をよりステーションＳＴに接近させて停車させることができる。これにより、無人搬送車１とステーションＳＴ間での荷物の受け渡し性を向上することができる。もとより、無人搬送車１を当該無人搬送車１の姿勢を傾けることなく斜行させた後は、誘導帯８０に沿って無人搬送車１を走行させる構成であるため、進行方向を反転させた後も安定して無人搬送車１を走行させることができる。

【0059】

また、本発明の実施の形態に係る無人搬送車１によれば、走行センサＲＳの三つの検出部ＲＳＬ，ＲＳＣ，ＲＳＲのうちステーションＳＴ側となる検出部ＲＳＲが誘導帯８０から外れた状態からステーションＳＴ側とは反対側となる検出部ＲＳＬが誘導帯８０から外れた状態となるまで無人搬送車１を当該無人搬送車１の姿勢を傾けることなく斜行走行させる構成であるため、キャスタ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲ，８ＦＬ，８ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲのヨー角の振れ幅を大きくすることができる。これにより、キャスタ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲ，８ＦＬ，８ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲのヨー角のスイッチバック後の無人搬送車１の進行方向への追従を効果的に促進することができる。

【0060】

また、本発明の実施の形態に係る無人搬送車１によれば、無人搬送車１を誘導帯８０に関してステーションＳＴが配置された側に位置ずれさせた状態で停車させる構成であるため、無人搬送車１をよりステーションＳＴに接近させた状態で停車させることができる。これにより、無人搬送車１とステーションＳＴ間での荷物の受け渡し性を向上することができる。

【0061】

本実施の形態では、マーカーＭを検出するまで位置ずれした状態を維持したまま無人搬送車１を誘導帯８０に沿って直進走行させる構成としたが、これに限らない。例えば、無人搬送車１を斜行走行させ、両検出部ＲＳＬ，ＲＳＣが誘導帯８０から外れたと判定されたときから所定時間経過するまであるいは所定距離走行するまで、位置ずれした状態を維持したまま無人搬送車１を誘導帯８０に沿って直進走行させる構成としても構わない。

【0062】

この場合、所定時間あるいは所定距離は、すべてのキャスタ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲ，８ＦＬ，８ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲのヨー角（向き）をスイッチバック後の無人搬送車１の進行方向に追従する向きに確実に変更することができる時間あるいは距離以上に設定する構成とすれば良い。

【0063】

本実施の形態では、無人搬送車１をスイッチバックさせる際に、誘導帯８０に関してステーションＳＴが配置された側とは反対側に向けて当該無人搬送車１の姿勢を傾けることなく斜行走行させ、当該斜行走行によって位置ずれした状態を維持したまま無人搬送車１を誘導帯８０に沿って直進走行させ、その後、誘導帯８０に対する位置ずれがゼロとなるように誘導帯８０に関してステーションＳＴが配置された側に向けて無人搬送車１を当該無人搬送車１の姿勢を傾けることなく斜行走行させる構成としたが、誘導帯８０に関してステーションＳＴが配置された側とは反対側に向けて当該無人搬送車１の姿勢を傾けることなく斜行走行させた後、当該斜行走行によって位置ずれした状態を維持したまま無人搬送車１を誘導帯８０に沿って直進走行させることなく、誘導帯８０に対する位置ずれがゼロとなるように誘導帯８０に関してステーションＳＴが配置された側に向けて無人搬送車１を当該無人搬送車１の姿勢を傾けることなく斜行走行させる構成としても構わない。

【0064】

この場合、図３に例示するスイッチバック制御ルーチンに代えて図１２に例示するスイッチバック制御ルーチンを実行すれば良い。図１２に例示するスイッチバック制御ルーチンは、図３に例示するスイッチバック制御ルーチンにおけるステップＳ１１２〜ステップＳ１１４を省いた点を除いて、図３に例示するスイッチバック制御ルーチンと同じ構成をしている。したがって、電子制御ユニット５０によって実行される図１２のスイッチバック制御ルーチンの詳細については、説明を省略する。

【0065】

当該図１２に例示するスイッチバック制御ルーチンでは、キャスタ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲ，８ＦＬ，８ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲのヨー角をスイッチバック後の無人搬送車１の進行方向に追従させながら、無人搬送車１を迅速に誘導帯８０に沿った走行に戻すことができる。

【0066】

本実施の形態および上述した変形例では、走行センサＲＳの三つの検出部ＲＳＬ，ＲＳＣ，ＲＳＲのうちステーションＳＴ側となる検出部ＲＳＲが誘導帯８０から外れた状態からステーションＳＴ側とは反対側となる検出部ＲＳＬが誘導帯８０から外れた状態となるまで無人搬送車１を当該無人搬送車１の姿勢を傾けることなく斜行走行させる構成としたが、これに限らない。

【0067】

例えば、走行センサＲＳの三つの検出部ＲＳＬ，ＲＳＣ，ＲＳＲのうちステーションＳＴ側となる検出部ＲＳＲが誘導帯８０から外れた状態から検出部ＲＳＬ，ＲＳＣ，ＲＳＲのすべてがオン状態となるまで無人搬送車１を斜行走行させる構成としても良い。当該構成によれば、キャスタ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲ，８ＦＬ，８ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲのヨー角をスイッチバック後の無人搬送車１の進行方向に良好に追従させながら、その後の誘導帯８０に沿った走行への移行を迅速に行うことができる。

【0068】

本実施の形態および上述した変形例では、無人搬送車１を誘導帯８０に関してステーションＳＴが配置された側に位置ずれさせた状態で停車させる構成としたが、これに限らない。例えば、無人搬送車１を誘導帯８０に関して位置ずれさせないでステーションＳＴに停車させる構成としても構わない。

【0069】

（実施形態の各構成要素と本発明の各構成要素の対応関係）
本実施形態は、本発明を実施するための形態の一例を示すものである。したがって、本発明は、本実施形態の構成に限定されるものではない。

【符号の説明】

【0070】

１ 無人搬送車
２ 車体
４ＦＬ キャスタ
４ＦＲ キャスタ
４ＲＬ キャスタ
４ＲＲ キャスタ
６ バッテリー
８ 台車
８ＦＬ キャスタ
８ＦＲ キャスタ
８ＲＬ キャスタ
８ＲＬ キャスタ
１０Ｆ 駆動ユニット
１０Ｒ 駆動ユニット
１２ 本体部
１４Ｌ 駆動輪
１４Ｒ 駆動輪
１６ 旋回軸
５０ 電子制御ユニット
８０ 誘導帯
ＲＳ 走行センサ
ＲＳＬ 検出部
ＲＳＣ 検出部
ＲＳＲ 検出部
ＭＳ マーカーセンサ
Ｍ マーカー

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】