特許 6079987 容器供給装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6079987

(24)【登録日】2017年1月27日

(45)【発行日】2017年2月15日

(54)【発明の名称】容器供給装置

(51)【国際特許分類】

   B65B 43/44 20060101AFI20170206BHJP

【ＦＩ】

   B65B43/44 A

【請求項の数】1

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2012-131018(P2012-131018)

(22)【出願日】2012年6月8日

(65)【公開番号】特開2013-252892(P2013-252892A)

(43)【公開日】2013年12月19日

【審査請求日】2015年4月30日

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】393027121

【氏名又は名称】株式会社ファブリカトヤマ

(74)【代理人】

【識別番号】100082108

【弁理士】

【氏名又は名称】神崎 真一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100156199

【弁理士】

【氏名又は名称】神崎 真

(72)【発明者】

【氏名】砂田 雅弘

【審査官】 小川 悟史

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−２６０５７１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｂ ４３／４２

Ｂ６５Ｂ ４３／４４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

容器を着脱自在に保持する吸着ヘッドと、この吸着ヘッドを回転させる回転機構と、上記吸着ヘッド及び回転機構を昇降させる昇降機構と、上記回転機構及び昇降機構の作動を制御する制御手段とを備えて、マガジン内の最下部の容器を上記吸着ヘッドにより取り出して下方へ移送しながら反転させて下方側の供給位置に容器を供給するようにした容器供給装置であって、
上記回転機構は、回転自在に設けられるとともに上記吸着ヘッドの設けられた回転軸と、上記回転軸を回転させる回転用サーボモータとを備え、
上記昇降機構は、上記回転軸を保持するとともに上下に移動可能に設けられた昇降部材と、水平状態で回転自在に設けられた昇降用回転軸と、この昇降用回転軸と上記昇降部材とを連動させるリンク機構と、上記昇降用回転軸を回転させる昇降用サーボモータとを備えており、
上記制御手段は、容器を保持した吸着ヘッドを上記昇降機構と回転機構とを介して下降させながら反転させる際に、吸着ヘッドが昇降部材とともに下降しながら反転動作をする途中で、吸着ヘッドの回転を継続しつつ昇降部材を一旦上昇させて、上記容器が等速で反転されるように上記回転用サーボモータと昇降用サーボモータとを制御することを特徴とする容器供給装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は容器供給装置に関し、より詳しくは、容器を下方へ移送しながら反転させてから下方側の供給位置に供給するようにした容器供給装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、プリンやゼリー等の食品を容器に充填する充填ラインは公知である。こうした従来の充填ラインにおいては、先ず、空の容器をマガジン内から取り出した後に、容器を下方へ移送しながら反転させてから下方側の搬送手段へ供給する方法を採用することがある。その場合は、容器を搬送手段へ供給した後、搬送手段によって搬送される容器内にプリン等の食品が充填され、次にシール装置によって容器の開口部にシール部材が装着されるようになっている。
ところで、高い処理能力が要求される充填ラインにおいて充填装置やシール装置を高速で稼働させると、搬送手段への容器の供給も高速で行う必要がある。従来、空の容器をマガジンから取り出した後に、下降させつつ反転させてから下方の供給位置へ供給するようにした容器供給装置として例えば特許文献１や特許文献２が知られている。
特許文献１の装置は、複数の保持部材１０６を設けた水平回転軸１０５を備えており、該水平回転軸１０５にカム板１０７を取り付けている。そして、水平回転軸１０５と保持部材１０６を下降させる際に、上記カム板１０７をローラカム１０８に係合させることによって回転軸１０５及び保持部材１０６を１８０度ずつ正転逆転させるようになっている。それにより、保持部材１０６に保持した容器を下降させながら反転させるようになっている。
他方、特許文献２の装置は、円筒状の昇降反転部２に複数の吸着ノズル２０を設けてあり、上記昇降反転部２をロータリーシリンダ等によって回動させることにより、吸着ノズル２０に保持した容器を反転させるようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１−２５３４１２号公報

【特許文献2】特開２００９−２５５９３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、上記特許文献１、特許文献２の装置においては、以下のような問題があった。すなわち、特許文献１の装置においては、保持部材１０６を高速で反転下降させると容器の振り回し速度が速くなり容器にかかる慣性力が大きくなる。
そこで、特許文献１の装置においては、保持部材１０６の左右両側に一対のＬ字状押さえ片１２３を回動可能に取り付けてあり、容器を保持部材１０６の負圧によって吸着するとともに上記Ｌ字状押さえ片１２３によって保持部材１０６の上部に把持するようにしている。そのため、特許文献１においては、保持部材１０６の周辺の機構が複雑になっていた。なお、特許文献１の装置において上記一対のＬ字状押さえ片１２３を省略して、保持部材１０６の負圧のみで容器を吸着保持する構成を採用した場合には、容器を反転させる際に該容器が保持部材１０６が脱落するおそれがあった。
他方、特許文献２の装置においても、単に昇降反転部２の回転と下降の速度を上げるのでは、容器にかかる慣性力が大きくなり特許文献１と同様なトラブルが発生する危険性があった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上述した事情に鑑み、本発明は、容器を着脱自在に保持する吸着ヘッドと、この吸着ヘッドを回転させる回転機構と、上記吸着ヘッド及び回転機構を昇降させる昇降機構と、上記回転機構及び昇降機構の作動を制御する制御手段とを備えて、マガジン内の最下部の容器を上記吸着ヘッドにより取り出して下方へ移送しながら反転させて下方側の供給位置に容器を供給するようにした容器供給装置であって、
上記回転機構は、回転自在に設けられるとともに上記吸着ヘッドの設けられた回転軸と、上記回転軸を回転させる回転用サーボモータとを備え、
上記昇降機構は、上記回転軸を保持するとともに上下に移動可能に設けられた昇降部材と、水平状態で回転自在に設けられた昇降用回転軸と、この昇降用回転軸と上記昇降部材とを連動させるリンク機構と、上記昇降用回転軸を回転させる昇降用サーボモータとを備えており、
上記制御手段は、容器を保持した吸着ヘッドを上記昇降機構と回転機構とを介して下降させながら反転させる際に、吸着ヘッドが昇降部材とともに下降しながら反転動作をする途中で、吸着ヘッドの回転を継続しつつ昇降部材を一旦上昇させて、上記容器が等速で反転されるように上記回転用サーボモータと昇降用サーボモータとを制御するようにしたものである。

【発明の効果】

【0006】

このような構成によれば、吸着ヘッドにより容器を反転させる際に、容器は等速で反転されるので、吸着ヘッドから容器が離脱したり位置ずれすることを防止できる。そのため、吸着ヘッドによって容器を高速で反転させてから供給位置に確実に供給することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の一実施例に係る容器供給装置を備えた充填シールシステムの全体構成を示す側面図。

【図2】上記容器供給装置の要部を拡大して示す側面図。

【図3】上記容器供給装置の回転機構と昇降機構を示す側面図。

【図4】上記容器供給装置の回転機構と昇降機構を示す背面図。

【図5】上記容器供給装置の回転機構と昇降機構を示す平面図。

【図6】上記容器供給装置の動作を示す説明図。

【図7】本発明の他の実施例を示す側面図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図示実施例について本発明を説明すると、図１ないし図２において１は充填シールシステムである。この充填シールシステム１は容器２を搬送手段３によって間欠的に搬送しながら容器２内にゼリーを充填し、次に容器２の開口部２Ａをシール部材Ｓによって密封し、最後に容器２に装着したシール部材Ｓの不要部分を切り揃えるようになっている。本実施例における容器２は合成樹脂からなり、かつ上部の開口部２Ａが拡開したカップ状となっている。
充填シールシステム１は、開口部２Ａを上に向けた状態の容器２を保持して間欠的に下流側へ搬送する搬送手段３と、搬送手段３の搬送過程の上流端となる供給位置Ａの上方側に配置されて空の容器２を積層状態で保持する５列のマガジン４と、５列のマガジン４内に積層された１列分５個の容器２を同期して取り出してから供給位置Ａに停止中のリテーナ６のポケットＰに供給する容器供給装置５と、供給位置Ａよりも下流側となる搬送手段３の搬送過程に順次設けられた従来公知の充填装置７、シール装置８及びトリミング装置９と、さらに上記搬送手段３や各装置５、７〜９等の作動を制御する制御手段１０とを備えている。

【0009】

搬送手段３は、左右２組のスプロケット１１、１１に掛け渡した左右一対の無端状チェーン（図示を省略）を備えており、それら左右の無端状チェーンにわたって多数の板状をしたリテーナ６を掛け渡して取り付けている。各リテーナ６には、搬送手段３の搬送方向と直交する方向に５箇所のポケットＰが等間隔で形成されている。図２に示すように、リテーナ６の５個のポケットＰに、開口部２Ａを上方に向けた状態の容器２を保持できるようになっている。
スプロケット１１は、図示しないモータに連動して間欠回転されるようになっており、スプロケット１１を間欠回転させるためのモータは、制御手段１０によって制御される。制御手段１０が図示しないモータを介して搬送手段３のスプロケット１１を矢印方向に間欠回転させることにより、供給位置Ａに各リテーナ６（ポケットＰ）が順次所定時間、停止されるようになっている。
一方、空の容器２を積層状態で保持する５列の各マガジン４は、供給位置Ａに停止されるリテーナ６の各ポケットＰと対応させてそれらの上方位置に同じ高さで配置されている。

【0010】

容器供給装置５はマガジン４及びリテーナ６のポケットＰの数に合せて横一列で５個の吸着ヘッド１４を備えており、この吸着ヘッド１４は図示しない可撓性チューブを介して負圧源に連通している。制御手段１０が上記負圧源から吸着ヘッド１４の負圧の給排作動を制御することで、吸着ヘッド１４により容器２を吸着保持し、或いは保持状態を解放するようになっている。
本実施例においては、上記５列のマガジン４における最下部の容器２を５個の吸着ヘッド１４により同期して吸着保持して取り出してから下方へ移送した後に、供給位置Ａに停止中におけるリテーナ６の５箇所のポケットＰに同期して供給するようになっている。後に詳述するが、容器２を取り出した５個の吸着ヘッド１４は下降しながら反転されるので、開口部２Ａを上方に向けた状態の容器２が５箇所のポケットＰに同期して供給されるようになっている。

【0011】

５列のマガジン４の下部にわたってストッパ機構１５が設けられており、このストッパ機構１５によって、５列のマガジン４における最下部の容器２を支持するとともに、最下部の容器２が吸着ヘッド１４によって円滑にマガジン４から取り出されるようになっている。各マガジン４内には開口部２Ａを下方に向けた状態の容器２が積層状態で収容されており、マガジン４内の積層状態の容器２はストッパ機構１５によって支持されている。なお、図１、図２は側面図であるため、マガジン４と吸着ヘッド１４は１つだけ表示している。
図２に示すように、ストッパ機構１５は、相互に対向させて配置された前後一対の上部ストッパ１６、１６’と、相互に対向させて配置された前後一対の下部ストッパ１７、１７’と、上部ストッパ１６、１６’を同期して進退動させるための一組のエアシリンダ２１、２１’と、下部ストッパ１７、１７’を同期して進退動させるための一組のエアシリンダ２２、２２’とを備えている。エアシリンダ２１、２１’、２２、２２’の作動は制御手段１０によって制御されるようになっており、５個の吸着ヘッド１４によって各マガジン４の最下部の容器２が吸着されて取り出される際には、制御手段１０は、エアシリンダ２１、２１’、２２、２２’を介して各ストッパ１６、１６’、１７、１７’を次のように進退動させる。

【0012】

つまり、吸着ヘッド１４がマガジン４の近接直下位置となる上昇端まで上昇される前においては、エアシリンダ２１、２１’は作動されていないので、上部ストッパ１６、１６’は容器２を支持しない後退位置に位置している（図２の状態）。他方、エアシリンダ２２、２２’は作動されて下部ストッパ１７、１７’は前進端まで前進されており、これら前進された下部ストッパ１７、１７’によって各マガジン４内の最下部の容器２が支持されている。
この状態において、容器供給装置５の５個の吸着ヘッド１４が同期して対応位置の各マガジン４の近接直下位置となる上昇端まで上昇される。この時には各吸着ヘッド１４に負圧が導入されるので、各マガジン４内の最下部の容器２が対応する各吸着ヘッド１４によって吸着・保持される。すると、制御手段１０はエアシリンダ２２、２２’の作動を停止させて下部ストッパ１７、１７’を後退させる一方、エアシリンダ２１、２１’を作動させて上部ストッパ１６、１６’を前進端位置まで前進させる。これにより、下部ストッパ１７、１７’による最下部の容器２の支持状態が解放される一方、各マガジン４内における最下部から２番目の容器２が上部ストッパ１６、１６’によって支持される。
この後、最下部の容器２を保持した吸着ヘッド１４は、同期して鉛直下方へ所定量だけ下降されるので、各マガジン４内から最下部の容器２が吸着ヘッド１４によって取り出されるようになっている。
この後、制御手段１０によって、エアシリンダ２２、２２’が作動されて下部ストッパ１７、１７’が前進端まで前進され、さらにその後に制御手段１０によってエアシリンダ２１、２１’の作動が停止されて上部ストッパ１６、１６’が後退される。これにより、それまでマガジン４内の最下部から２番目に位置していた容器２が最下部に位置し、該最下部の容器２は下部ストッパ１７、１７’によって支持されるようになっている。
以上のようにして制御手段１０がストッパ機構１５の上部ストッパ１６、１６’及び下部ストッパ１７、１７’を進退動させることによって、５列のマガジン４内から５個の吸着ヘッド１４により最下部の容器２を同期して１個ずつ取り出すことができるようになっている。

【0013】

一方、５列のマガジン４から容器２を取り出した１列分５個の吸着ヘッド１４は、この後、制御手段１０によって以下のような移動軌跡で下降されながら反転されるので、吸着ヘッド１４に保持された容器２も同様の移動軌跡で下降されながら反転されるようになっている。つまり、上昇端位置で容器２を保持した直後に鉛直下方へ下降する取り出し工程Ｓ１と、その後に下降しながら１８０°反転される反転工程Ｓ２と、反転工程Ｓ２の後に鉛直下方へ下降端まで下降して容器２をポケットＰに供給する挿入工程Ｓ３の３つの工程が得られるように、制御手段１０は、一列分５個の吸着ヘッド１４を同期して移動させるようになっている。
このように、容器２を保持した吸着ヘッド１４を３つの作動工程Ｓ１〜Ｓ３で移動させることにより、横一列分５個の吸着ヘッド１４に保持された容器２が供給位置Ａの５個のポケットＰ内に供給される。そして、ポケットＰ内に吸着ヘッド１４により容器２が供給された時点で制御手段１０が各吸着ヘッド１４への負圧の供給を停止させるので、吸着ヘッド１４による容器２の保持状態が解放される。これにより、開口部２Ａを上方に向けた容器２がポケットＰ内に供給されるようになっている。
この後、吸着ヘッド１４は制御手段１０によって作動を制御されて、下降端の位置から上昇されつつ反転されてマガジン４の近接直下位置となる上昇端まで復帰し、その時点で制御手段１０により吸着ヘッド１４へ負圧が導入される。そのため、５個の吸着ヘッド１４により対応位置となるマガジン４の最下部の容器２が吸着保持されるようになっている。この後、前述したようにして吸着ヘッド１４により各マガジン４から容器２が取り出され、搬送手段３の間欠搬送に伴って各リテーナ６が供給位置Ａに停止する毎に吸着ヘッド１４によりリテーナ６のポケットＰ内に容器２が供給される。

【0014】

そして、搬送手段３の間欠搬送に伴って各リテーナ６のポケットＰに保持された各容器２は下流側へ搬送されて次のような処理が行われる。すなわち、開口部２Ａを上に向けた状態でリテーナ６内の横一列５個の容器２が充填位置Ｂに搬入されると、充填装置７によって横一列５個の容器２内に所定量のゼリーが充填される。この後、充填後の容器２を保持したリテーナ６がシール位置Ｃに搬入されると、シール装置８によって帯状のシール部材Ｓが横一列５個の容器２における上端の開口部２Ａに一斉に取り付けられる。これにより、各容器２の開口部２Ａがシール部材２により密封される。
この後、シール部材Ｓが取り付けられた容器２がトリミング位置Ｄに搬入されると、トリミング装置９によって各容器２におけるシール部材Ｓの不要部分が切り揃えられる。つまり、容器２の開口部２Ａの輪郭に倣った形状にシール部材Ｓが切り揃えられるようになっている。
このようにして、リテーナ６に保持されて間欠搬送される一列部５個の容器２に対してゼリーの充填、シール部材Ｓの装着及びシール部材Ｓの不要部分を切り揃える処理が行われる。そして、これらの処理が終わってリテーナ６に保持された横一列分５個の容器２は、図示しない排出手段によって搬送手段３のリテーナ６から取り外された後に図示しない下流側の集積位置へ移送されるようになっている。なお、充填装置７、シール装置８及びトリミング装置９の構成は従来公知であるので、それらに関する詳細な説明は省略する。

【0015】

しかして、本実施例は、容器供給装置５が備える一列分５個の吸着ヘッド１４を上述した各工程Ｓ１〜Ｓ３によって移動させるに当たって、反転工程Ｓ２において吸着ヘッド１４とそれに保持された容器２を等速で反転させるようにしたものであり、それにより反転される容器２が吸着ヘッド１４から脱落したり位置ずれすることを防止したものである。
以下、容器供給装置５の詳細な構成について説明する。図３ないし図５において容器供給装置５は、容器２を吸着して保持する１列分５個の吸着ヘッド１４と、一列分の吸着ヘッド１４を同期して回転させる回転機構２３と、吸着ヘッド１４及び回転機構２３を昇降させる昇降機構２４とを備えており、制御手段１０により回転機構２３と昇降機構２４の作動を制御することで、前述した各工程Ｓ１〜Ｓ３で吸着ヘッド１４を移動させるようになっている。
容器供給装置５は、上記搬送手段３を挟んで配置された左右一対の支柱２５、２５を備えており、これら支柱２５の外面に各一対のガイドレール２６、２６が鉛直方向に連結されている。左右各対のガイドレール２６、２６には、スライド部材２７、２７を介して左右一対の昇降部材３１、３１が昇降自在に取り付けられており、これら一対の昇降部材３１、３１の先端部にわたって回転軸３２が回転自在に取り付けられている。この回転軸３２は、搬送手段３上に該搬送手段３の搬送方向と直交して、かつ水平に支持されている。この回転軸３２の長手方向に等間隔で上記５個の吸着ヘッド１４が開口を同一方向を向けて取り付けられている。前述したように、各吸着ヘッド１４は図示しない可撓性チューブを介して負圧源に連通させてあり、制御手段１０によって所要時に各吸着ヘッド１４に同期して負圧を導入し、或いは負圧の導入を停止させるようになっている。それにより、吸着ヘッド１４によって容器２を保持し、或いは保持状態を解放することができる。
回転軸３２の一端にはサーボモータ３３が接続されており、このサーボモータ３３は制御手段１０によって正逆に所要量だけ回転されるようになっている。すなわち、制御手段１０は、サーボモータ３３により回転軸３２を正逆に回転させることにより、回転軸３２に取り付けた１列分５個の吸着ヘッド１４の開口を鉛直上方に向けた状態と、さらに鉛直上方を向けた状態から回転軸３２の軸心を回転中心として１８０°回転させた状態、すなわち吸着ヘッド１４が反転された状態とに移動させることができる。本実施例の回転機構２３は、回転軸３２及びサーボモータ３３とによって構成されている。

【0016】

次に、上記回転機構２３と吸着ヘッド１４を昇降させる昇降機構２４について説明する。上記左右の支柱２５、２５の上端部にわたって、回転軸３４が水平な状態で回転自在に軸支されており、回転軸３４は図示しない複数のギヤを介してサーボモータ３５に連動されている。サーボモータ３５は制御手段１０によって作動を制御されるようになっており、所要時に制御手段１０によって正逆に所要量だけ回転されるようになっている。
回転軸３４の両端部は両支柱２５、２５の外方まで突出させてあり、それら回転軸３４の両端部は、揺動レバー２９と連結ロッド３０からなる左右一対のリンク機構３６、３６を介して上記左右の昇降部材２４、２４に接続されている。そのため、制御手段１０によってサーボモータ３５が正逆に所要量だけ回転されて回転軸３４が正逆に回転されると、左右のリンク機構３６、３６を介して両昇降部材３１、３１、回転軸３２及び５個の吸着ヘッド１４がガイドレール２６に沿って昇降され、それに伴い、両昇降部材３１、３１に配設されている回転軸３２及び５個の吸着ヘッド１４も昇降されるようになっている。本実施例においては、昇降部材３１、３１、リンク機構３６、３６、回転軸３４及びサーボモータ３５によって昇降機構２４が構成されている。

【0017】

容器供給装置５の回転機構２３及び昇降機構２４は、上述したように構成されており、制御手段１０が上記回転機構２３のサーボモータ３３と昇降機構２４のサーボモータ３５の作動を制御することにより、１列分５個の吸着ヘッド１４を前述した上昇端と下降端との間で上記各作動工程Ｓ１〜Ｓ３が得られるように、より詳細には、上記反転工程Ｓ２の移動時に一番外側を移動する容器２の底面中心が等速に移動するように上記回転機構２３のサーボモータ３３と昇降機構２４のサーボモータ３５の作動を制御して、マガジン４から容器２を取り出して供給位置ＡのポケットＰに供給するようになっている。
以下、本発明の一実施例に係る容器供給装置５の作動について説明する。
先ず、制御手段１０は、両サーボモータ３３、３５の作動を制御して、回転機構２３と昇降機構２４を介して開口を上方に向けた状態の吸着ヘッド１４を、各マガジン４の近接下方となる上昇端へ上昇させる（図２参照）。この時、制御手段１０により各吸着ヘッド１４に負圧が導入されているので、５列のマガジン４における最下部の容器２が各吸着ヘッド１４により吸着保持される。
この後、前述したようにストッパ機構１５による各マガジン４内の容器２の支持状態が解除される。また、この時点では搬送手段３のリテーナ６が下方側の供給位置Ａに停止している。

【0018】

次に、制御手段１０は、サーボモータ３５の作動を制御して昇降機構２４を介して吸着ヘッド１４及び回転機構２３を所定量だけ下降させる。これにより、各マガジン４内の最下部の容器２が吸着ヘッド１４に吸着保持されて取り出される（取り出し工程Ｓ１）。
この後、制御手段１０は、サーボモータ３５の回転を継続させて昇降機構２４を介して吸着ヘヅド１４を下降させつつ、サーボモータ３３を正転させて回転機構２３を介して吸着ヘッド１４を、図２で示す反時計回りに回転させる(反転工程Ｓ２)。ここで、本実施例では、この反転工程Ｓ２の途中において、反転中の吸着ヘッド１４の軸心が略水平となる位置まで回転される前、すなわち反転工程S２の動作を示す図６においては（ａ）から（ｂ）に至るまでは回転軸３２は下降しているが、（ｂ）から（ｄ）に至る経路では吸着ヘッド１４は反転動作は継続しつつ、制御手段１０はサーボモータ３５をそれまでとは逆方向に所定量だけ上昇させて回転軸３２を上昇させている。その後、制御手段１０はサーボモータ３５を元の回転方向に回転させるようになっている。これにより容器２に係る下降動作に伴う慣性力が相殺されることになり、下降しながら反転さえる場合と比較して容器２に係る慣性力を小さくすることが可能となる。また、下降ストロークも短くすることが可能となり、容器供給装置５をコンパクトにできる。
なお、図６中においてK１は容器２の底面中央部の移動点を示し、K２はその移動軌跡を示している。
この反転工程Ｓ２により、吸着ヘッド１４及びそれに保持された容器２は、図２に示すように、搬送手段３の搬送方向に沿った仮想の鉛直面において円弧状の 移動軌跡を描いて反転されるようになっている。このような移動軌跡を描いて容器２が反転される際における容器２の天面中央の反転速度が等速となるように、制御手段１０は上記両サーボモータ３３、３５の回転数を制御する。
このように、反転工程Ｓ２においては、吸着ヘッド１４に吸着保持された容器２の天面中央が等速で移動するように反転されるので、吸着ヘッド１４から容器２が脱落したり、位置ずれするのを抑えることができる。なお、本実施例では、反転動作時に１番外側となる容器２における天面中央に位置する箇所が等速移動するように上記両サーボモータ３３、３５を制御しているが、それに限るものではなく、容器２全体の中心や吸着ヘッド１４の吸着部中心が等速移動するように上記両サーボモータ３３、３５を制御しても良い。この反転工程Ｓ２により、吸着ヘッド１４に保持された各容器２は開口部２Ａを上方に向けた状態に反転されるとともに、容器２は供給位置Aで停止中のボケツトＰの上方に支持される。

【0019】

この後、制御手段１０は、サーボモータ３５の作動を制御して昇降機構２４を介して吸着ヘッド１４及び回転機構２３を所定量下降させる（挿入工程Ｓ３）。これにより、吸着ヘッド１４に保持された各容器２が対応位置のポケットＰ内に挿入される。ポケットＰに容器２が挿入された直後に制御手段１０は各吸着ヘッド１４への負圧の導入を停止させるので、吸着ヘッド１４による容器２の保持状態が解除されて、各容器２が開口部２Ａを上方に向けた状態でポケットＰ内に供給される。
このように、制御手段１０により作動を制御された吸着ヘッド１４は、３つの作動工程Ｓ１〜Ｓ３を経ることで、供給位置Ａに停止中の５個のポケットＰ内に容器２を供給するようになっている。
この後、下降端において容器２の保持状態を解放した吸着ヘッド１４は、制御手段１０がサーボモータ３５の作動を制御することで上昇されるとともに、制御手段１０がサーボモータ３３の作動を制御することで反転工程Ｓ２とは逆方向に反転されて各マガジン４の近接直下位置となる上昇端に復帰するようになっている。
なお、上記実施例では、回転軸３２に同一方向に一組の吸着ヘッド１４を取り付けているが、図７に示すように回転軸３２の円周方向に１８０°位置をずらして２組の吸着ヘッド１４を回転軸３２に取り付けても良い。このように吸着ヘッド１４を２組取り付けた場合には、一方の組の吸着ヘッド１４が容器２をポケットP内に供給した後に、そのまま回転軸３２を上昇させれば他方の組の吸着ヘッド１４を上昇端に位置させることができので、上記実施例よりも高速で動作させることが可能となる。

【0020】

この後、搬送手段３の各リテーナ６が供給位置Ａに間欠的に移動されて停止する毎に、上述したようにして容器供給装置５の吸着ヘッド１４によりマガジン４から容器２が取り出されて反転されてから供給位置Ａのリテーナ６のポケットＰ内に供給される。そして、前述したように、この後は、搬送手段３のリテーナ６によって間欠的に下流側へ搬送される容器２に対してゼリーの充填、シール部材Ｓの装着及び不要部分の切り揃え等の処理が施される。

【0021】

なお、上記実施例においては供給位置Ａに一時停止中のリテーナ６のポケットＰに吸着ヘッド１４によって容器２を挿入しているが、供給位置Ａを搬送方向に移動中のリテーナ６に吸着ヘッド１４を搬送方向に追随させて移動させつつポケットＰ内に容器２を挿入するようにしても良い。そのような構成を採用することにより、より高速の容器２の供給が可能となる。
また、上記実施例では、マガジン４内に底面を上方に向けた状態の容器２を取り出して反転させてからリテーナ６のポケットＰに供給しているが、容器２の向きや供給する場所を限定するものではない。マガジン４内で底面を下方にした状態の容器２を取り出しても良いし、リテーナ６以外の場所に容器２を供給しても良い。

【符号の説明】

【0022】

２‥容器 ５‥容器供給装置
１０‥制御手段 １４‥吸着ヘッド
２３‥回転機構 ２４‥昇降機構
Ａ‥供給位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】