6090818 雲台、雲台を制御する方法及び制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6090818

(24)【登録日】2017年2月17日

(45)【発行日】2017年3月8日

(54)【発明の名称】雲台、雲台を制御する方法及び制御装置

(51)【国際特許分類】

   G03B 17/56 20060101AFI20170227BHJP

   G03B 15/00 20060101ALI20170227BHJP

   G03B 17/00 20060101ALI20170227BHJP

   H04N 5/222 20060101ALI20170227BHJP

【ＦＩ】

   G03B17/56 B

   G03B15/00 P

   G03B17/00 B

   H04N5/222 B

【請求項の数】10

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2016-525082(P2016-525082)

(86)(22)【出願日】2014年4月30日

(65)【公表番号】特表2016-541011(P2016-541011A)

(43)【公表日】2016年12月28日

(86)【国際出願番号】CN2014076674

(87)【国際公開番号】WO2015165109

(87)【国際公開日】20151105

【審査請求日】2016年4月27日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】513068816

【氏名又は名称】エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＳＺ ＤＪＩ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．，ＬＴＤ

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】龍華国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】パン、パウル

(72)【発明者】

【氏名】ズ、ミン リアン

(72)【発明者】

【氏名】ザオ、シ フェン

【審査官】 加藤 信秀

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００７−１１４５０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−３３１８８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１８３３８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−２３７９１０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０３Ｂ １７／５６

Ｇ０３Ｂ １５／００

Ｇ０３Ｂ １７／００

Ｈ０４Ｎ ５／２２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

光学装置の動作実行を制御する雲台において、
制御装置と、前記制御装置に接続されている制御モジュールと、前記制御モジュールに接続されている実行モジュールとを備え、
前記制御装置は、動作指令を受信して且つ前記制御モジュールに発信する制御指令を生成する揺動レバーを含み、前記揺動レバーは揺動柄と前記揺動柄に接続されているポテンショメータモジュールとを更に含み、
前記制御モジュールは前記制御装置が送信した制御指令に従って、対応する動作を実現する実行指令を生成し、且つ前記実行モジュールに前記実行指令を送信し、
前記実行モジュールは前記実行指令に従って、前記光学装置の方向を制御し、
前記揺動レバーは前記雲台の作動モードを切り替えるボタンを更に含み、
前記作動モードは、前記光学装置の撮影方向が前記雲台の移動方向に追従して移動する追従モードと、前記光学装置を指定方向にロッキングするロッキングモードとを含み、
前記揺動柄が中間に位置し、且つ第１時間以内押下されると、前記制御モジュールが、前記雲台が作動モードを切り替える切り替えの実行指令を前記実行モジュールに送信し、
前記揺動柄が中間に位置せず、且つ前記第１時間より長い第２時間以上押下されると、前記制御モジュールが、前記雲台が現在の姿勢を維持する維持の実行指令を前記実行モジュールに送信する、雲台。

【請求項2】

前記ポテンショメータモジュールは、前記光学装置の俯仰動作を制御する第１ポテンショメータと、前記光学装置の回転動作を制御する第２ポテンショメータとを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の雲台。

【請求項3】

前記揺動柄が上方向に移動すると、前記制御モジュールが、前記雲台が見上げの動作を実行する見上げの実行指令を前記実行モジュールに送信し、
前記揺動柄が下方向に移動すると、前記制御モジュールが、前記雲台が見下げの動作を実行する見下げの実行指令を前記実行モジュールに送信し、
前記揺動柄が左方向に移動すると、前記制御モジュールが、前記雲台が左傾斜の動作を実行する左傾斜の実行指令を前記実行モジュールに送信し、
前記揺動柄が右方向に移動すると、前記制御モジュールが、前記雲台が右傾斜の動作を実行する右傾斜の実行指令を前記実行モジュールに送信する、
請求項１または２に記載の雲台。

【請求項4】

前記制御装置は、前記揺動レバーを支持する支持アームと前記支持アームの基部に位置するホルダとを更に含む、
請求項１から請求項３のいずれか１つに記載の雲台。

【請求項5】

前記支持アームは樽状である、
ことを特徴とする請求項４に記載の雲台。

【請求項6】

前記実行モジュールは、第１回転部材と、前記第１回転部材と接続されている第２回転部材と、前記第２回転部材と接続されている支持機構と、前記第２回転部材を前記第１回転部材に対して回転させるように駆動する第１モータと、前記支持機構を前記第２回転部材に対して回転させるように駆動する第２モータとを含む、
請求項１から５のいずれか１つに記載の雲台。

【請求項7】

雲台の動作を制御する制御装置において、
制御指令を受信して且つ前記制御指令を制御モジュールに発信する揺動レバーを含み、前記揺動レバーは揺動柄と前記揺動柄に接続されているポテンショメータモジュールとを含み、
前記揺動レバーは前記雲台の作動モードを切り替えるボタンを更に含み、
前記作動モードは、光学装置の撮影方向が前記雲台の移動方向に追従して移動する追従モードと、前記光学装置を指定方向にロッキングするロッキングモードとを含み、
前記揺動柄が中間に位置し、且つ第１時間以内押下されると、前記制御モジュールが、前記雲台が作動モードを切り替える切り替えの実行指令を前記制御モジュールに接続されている実行モジュールに送信するステップと、
前記揺動柄が中間に位置せず、且つ前記第１時間より長い第２時間以上押下されると、前記制御モジュールが、前記雲台が現在の姿勢を維持する維持の実行指令を前記制御モジュールに接続されている実行モジュールに送信するステップと
を含む、制御装置。

【請求項8】

前記ポテンショメータモジュールは、前記雲台によって光学装置の俯仰動作を制御する第１ポテンショメータと、前記雲台によって前記光学装置の回転動作を制御する第２ポテンショメータとを含む、
ことを特徴とする請求項７に記載の制御装置。

【請求項9】

光学装置の動作実行を制御する雲台を制御する方法において、
揺動柄と前記揺動柄に接続されているポテンショメータモジュールとを含む揺動レバーは動作指令を受信して且つ制御指令を生成するステップと、
前記制御指令を制御モジュールに送信するステップと、
前記制御指令に従って、対応する動作を実現する実行指令を生成し、且つ実行モジュールに前記実行指令を送信するステップと、
を含み、
前記実行モジュールは前記実行指令に従って、前記光学装置の方向制御を実現することに用いられ、
前記揺動レバーは前記雲台の作動モードを切り替えるボタンを更に含み、
前記作動モードは、前記光学装置の撮影方向が前記雲台の移動方向に追従して移動する追従モードと、前記光学装置を指定方向にロッキングするロッキングモードとを含み、
前記方法は、
前記揺動柄が中間に位置し、且つ第１時間以内押下されると、前記制御モジュールが、前記雲台が作動モードを切り替える切り替えの実行指令を前記実行モジュールに送信するステップと、
前記揺動柄が中間に位置せず、且つ前記第１時間より長い第２時間以上押下されると、前記制御モジュールが、前記雲台が現在の姿勢を維持する維持の実行指令を前記実行モジュールに送信するステップと
を含む、方法。

【請求項10】

前記揺動レバーが有するポテンショメータモジュールは、前記雲台によって光学装置の俯仰動作を制御する第１ポテンショメータと、前記雲台によって前記光学装置の回転動作を制御する第２ポテンショメータとを含む、
ことを特徴とする請求項９に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は撮像、撮影及び／又は監視用の支持制御構造に関し、特に制御装置、それを用いる雲台及び雲台を制御する方法に関する。

【背景技術】

【0002】

現在は、撮像、撮影及び／又は監視などの技術分野において、ビデオカメラ又はカメラが搭載されているキャリアは、例えば、航空機、自動車、汽船、ロボット及び人体など、運行過程中で、キャリアなど自体において高周波の振動と低周波の振動が存在するので、安定的な撮影を実現するように、安定的な自動平衡雲台を配置してビデオカメラ、カメラなどを搭載する必要がある。同時に、雲台は広範にレジャー娯楽や模型飛行機撮像などの模型飛行機に用いられ、前記雲台は、複数のボタン又はリモコンによってカメラなどにおけるレンズの回転、俯仰のような方向動作の実行を無線で操縦することによって、各方向の優秀な写真及び／又は映像を撮る。前記雲台は、前記光学装置、例えばビデオカメラ、カメラ、望遠鏡、遠隔ビデオカメラ、測量器などを支持することに用いられる。前記光学装置の操作に応じて、前記雲台が安定的な固定・支持作用を有し且つ前記光学装置の方向を制御調整しやすいことを要求する。このような固定・支持及び方向決め作用は、ジャイロ式の動態自動平衡二軸及び／又は三軸の前記雲台によって実現することができる。

【0003】

従来技術においては、前記雲台は複数のボタン又はリモコン無線によって前記光学装置を回転や俯仰などの方向を実現するように制御することによって各方向の映像及び／又は写真を撮るものがある。従来技術においてボタンやリモコン無線を用いる技術的解決手段は、複数のボタンによって俯仰及び／又は回転方向の角度を制御し、操作性が悪く且つ動作実行の正確性が低く、さらに、リモコンにより無線で制御する方法は、受信機を使用する必要があり、操作しにくく、且つ特定の場合には、例えば手持ち式の場合、前記雲台などを数人で同時に操作する必要がある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明が解決しようとする問題点は、従来技術の雲台が複数のボタン又はリモコン無線によって前記光学装置に対して回転、俯仰などの方向を実現するように制御するため、操作しにくく且つ操作性が悪いことに対して、比較的操作しやすく且つ操作性が良好である制御装置、前記制御装置を用いる雲台及び前記雲台を制御する方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明がその課題を解決するために採用した技術的解決手段は、以下の通りである。

【0006】

本発明の実施形態は光学装置の動作実行を制御するための前記雲台を提供し、
ここで、前記雲台は、制御装置と、前記制御装置に接続されている制御モジュールと、前記制御モジュールに接続されている実行モジュールとを含み、
前記制御装置は、動作指令を受信して且つ前記制御モジュールに発信する制御指令を生成するための揺動レバーを含み、前記揺動レバーは揺動柄と前記揺動柄に接続されているポテンショメータモジュールとを含み、
前記制御モジュールは前記制御装置が送信した制御指令に従って、対応する動作を実現する実行指令を生成し、且つ前記実行モジュールに前記実行指令を送信するように構成されており、
前記実行モジュールは前記実行指令に従って、前記光学装置の方向制御を実現するように構成される。

【0007】

好ましくは、前記ポテンショメータモジュールは、前記光学装置の俯仰動作を制御する第１ポテンショメータと、前記光学装置の回転動作を制御する第２ポテンショメータとを含む。

【0008】

好ましくは、前記揺動レバーは前記雲台の作動モードを切り替えるためのボタンを更に含む。

【0009】

好ましくは、前記制御装置は、前記揺動レバーを支持する支持アームと前記支持アームの基部に位置するホルダとを更に含む。

【0010】

好ましくは、前記支持アームは樽状である。

【0011】

好ましくは、前記実行モジュールは、第１回転部材と、前記第１回転部材と接続されている第２回転部材と、前記第２回転部材と接続されているキャリアと、前記第２回転部材を前記第１回転部材に対して回転するように駆動する第１モータと、前記キャリアを前記第２回転部材に対して回転するように駆動する第２モータとを含む。

【0012】

本発明は雲台の動作を制御するための制御装置を更に提供し、
ここで、前記制御装置は、制御指令を受信して且つ前記制御指令を制御モジュールに発信するための揺動レバーを含み、前記揺動レバーは揺動柄と前記揺動柄に接続されているポテンショメータモジュールとを含む。

【0013】

好ましくは、前記ポテンショメータモジュールは、前記雲台によって光学装置の俯仰動作を制御する第１ポテンショメータと、前記雲台によって光学装置の回転動作を制御する第２ポテンショメータとを含む。

【0014】

好ましくは、前記揺動レバーは前記雲台の作動モードを切り替えるためのボタンを更に含む。

【0015】

本発明は更に光学装置の動作実行を制御するための雲台を制御する方法を提供し、ここで、この方法は、
揺動レバーは動作指令を受信して且つ制御指令を生成するステップと、
前記制御指令を制御モジュールに送信するステップと、
前記制御指令に従って、対応する動作を実現する実行指令を生成し、且つ実行モジュールに前記実行指令を送信するステップと、
を含み、
前記実行モジュールは前記実行指令に従って、前記光学装置の方向制御を実現することに用いられる。

【0016】

好ましくは、前記ポテンショメータモジュールは、前記雲台によって光学装置の俯仰動作を制御する第１ポテンショメータと、前記雲台によって前記光学装置の回転動作を制御する第２ポテンショメータとを含む。

【0017】

好ましくは、前記揺動レバーは前記雲台の作動モードを切り替えるためのボタンを更に含む。

【発明の効果】

【0018】

本発明の実施形態は以下のような技術的効果を実現することができる。前記揺動レバーによって制御指令を送信するため、操作しやすく、且つ操作時の操作性が良好である。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】図１は、本発明に係る雲台の構造を示す図である。

【図2】図２は、本発明に係る雲台の揺動レバーの立体図である。

【図3】図３は、本発明に係る雲台の揺動レバーの一部構造を示す図である。

【図4】図４は、本発明に係る雲台の実行モジュールの立体図である。

【図5】図５は、本発明に係る雲台を制御する方法のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下では、本発明の技術的特徴、目的及び効果を更に明確に理解するために、添付図面を参照して本発明の具体的な実施形態を詳細に説明する。

【0021】

本発明は雲台を提供し、当該雲台上には光学装置、例えばビデオカメラ、カメラ、望遠鏡、遠隔ビデオカメラ、測量器などを搭載することができ、これによって前記光学装置の固定を実現し、前記光学装置の姿勢を任意に調節し（例えば前記光学装置の高さ、傾角、撮影の方向を変更し及び／又は前記光学装置を安定して確定的な姿勢で保持する）、高い品質の撮像及び／又は撮影などを実現する。

【0022】

図１〜図４に示すように、本発明の実施形態による光学装置を搭載するための雲台１００は、前記光学装置の動作実行を制御し、且つ前記光学装置の俯仰及び／又は回転などの動作を実現することができる。当該雲台は、制御装置１と、前記制御装置１に接続されている制御モジュール２と、前記制御モジュール２に接続されている実行モジュール３とを含む。本実施形態において、前記制御モジュール２は前記制御装置１と前記実行モジュール３の間に設けられている。

【0023】

前記制御装置１は、ユーザーが発信した動作指令を受信して且つ前記制御モジュール２に発信する制御指令を生成するための揺動レバー１１を含む。前記揺動レバー１１は揺動柄１２と、それぞれ前記揺動柄１２に接続されているポテンショメータモジュール１３及びボタン１４を含む。

【0024】

前記揺動柄１２は、上方向Ａ１に沿って移動し、下方向Ａ２に沿って移動し、左方向Ｂ１に沿って移動し、右方向Ｂ２に沿って移動し、及び押圧方向Ｃに沿って移動する。

【0025】

前記ポテンショメータモジュール１３は、前記光学装置の俯仰動作を制御する第１ポテンショメータ１３１と、前記光学装置の回転動作を制御する第２ポテンショメータ１３２とを含む。

【0026】

前記ボタン１４は前記雲台１００の作動モードを切り替えることに用いられる。前記雲台１００の作動モードは追従モードとロッキングモードとを含む。前記追従モードは、前記雲台１００が移動過程において揺動することを濾過することができるとともに、前記光学装置の撮影方向が前記雲台１００の移動方向に追従して移動することができる。前記ロッキングモードは、前記雲台１００がどのように移動するかに関わらず、前記光学装置の撮影方向を常に指定方向（例えば光学装置の初期方向）にロッキングする。以上の２種類のモードはいずれも、一人で同時に光学装置によって撮影しかつ光学装置の方向を制御することに適する。

【0027】

前記制御モジュール２は前記制御装置１に接続され、前記制御装置１によって送信された制御指令に従って、対応する動作の実行指令を生成し、且つ前記実行モジュール３に前記実行指令を送信するように構成される。

【0028】

前記実行モジュール３は前記実行指令に従って、前記光学装置の動作制御を実現するように構成される。

【0029】

さらに、前記制御装置１は、前記揺動レバー１１を支持する支持アーム１５と前記支持アーム１５の基部に位置するホルダ１６とを含む。前記支持アーム１５は中空の樽状である。

【0030】

前記実行モジュール３は第１回転部材３０４と、前記第１回転部材３０４と接続されている第２回転部材３０６と、前記第２回転部材３０６と接続されているキャリア３０８と、前記第２回転部材３０６を前記第１回転部材３０４に対して回転するように駆動する第１モータ３０１と、前記キャリア３０８を前記第２回転部材３０６に対して回転するように駆動する第２モータ３０２とを含む。前記光学装置は前記キャリア３０８に搭載されている。前記第１モータ３０１は前記第２回転部材３０６を前記第１回転部材３０４に対して回転するように駆動し、これによって前記キャリア３０８に搭載されている前記光学装置に俯仰動作を実現させる。前記第２モータ３０２は前記キャリア３０８を前記第２回転部材３０６に対して回転するように駆動し、これによって前記キャリア３０８に搭載されている前記光学装置に回転動作（即ち、左傾斜又は右傾斜の動作）を実現させる。

【0031】

さらに、本発明の実施形態において、前記制御装置１における前記揺動柄１２を制御することによって、ユーザーは前記揺動レバー１１に６種類の動作指令を送信することができ、それぞれが短い押圧の動作指令、長い押圧の動作指令、押上げの動作指令、押下げの動作指令、左押しの動作指令及び右押しの動作指令である。本実施形態において、前記短い押圧の動作指令とは、前記揺動柄１２が前記揺動レバー１１の中間に位置する場合、ユーザーが前記押圧方向Ｃに沿って短い時間で前記揺動柄１２を押圧することであり、前記長い押圧の動作指令とは、前記揺動柄１２が前記揺動レバー１１の中間に位置しない場合、ユーザーが前記押圧方向Ｃに沿って長い時間で前記揺動柄１２を押圧することである。前記「短い時間」は３秒より短く、前記「長い時間」は３秒より長い。当然ながら、前記「短い時間」及び「長い時間」の時間は実際の要求に応じて調整することができる。前記揺動レバー１１の中間の位置に対して、前記押上げの動作指令とは、ユーザーが上方向Ａ１に沿って前記揺動柄１２を推進することであり、前記押下げの動作指令とは、ユーザーが下方向Ａ２に沿って前記揺動柄１２を推進することであり、前記左押しの動作指令とは、ユーザーが左方向Ｂ１に沿って前記揺動柄１２を推進することであり、前記右押しの動作指令とは、ユーザーが右方向Ｂ２に沿って前記揺動柄１２を推進することである。

【0032】

ユーザーが前記揺動レバー１１に前記押上げの動作指令を送信するとき、即ち、ユーザーが前記揺動柄１２を上方向Ａ１に沿って推進し移動するとき、前記第１モータ３０１は順方向に加速する。

【0033】

ユーザーが前記揺動レバー１１に前記押下げの動作指令を送信するとき、即ち、ユーザーが前記揺動柄１２を下方向Ａ２に沿って推進し移動するとき、前記第１モータ３０１は逆方向に加速する。

【0034】

ユーザーが前記揺動レバー１１に前記左押しの動作指令を送信するとき、即ち、ユーザーが前記揺動柄１２を左方向Ｂ１に沿って推進し移動するとき、前記第２モータ３０２は順方向に加速する。

【0035】

ユーザーが前記揺動レバー１１に前記右押しの動作指令を送信するとき、即ち、ユーザーが前記揺動柄１２を右方向Ｂ２に沿って推進し移動するとき、前記第２モータ３０２は逆方向に加速する。

【0036】

前記揺動柄１２が中間に位置する場合、ユーザーが前記揺動レバー１１に前記短い押圧の動作指令を送信したとき、即ち、ユーザーが前記押圧方向Ｃに沿って短い時間で前記揺動柄１２を押圧するとき、前記雲台１００はある作動モードから別の作動モードに切り替えられる。本実施形態において、前記雲台１００は追従モードとロッキングモードとの２種類の作動モードを含む。例えば、前記雲台１００が追従モードにあるとき、ユーザーは前記揺動レバー１１に前記短い押圧の動作指令を送信すると、前記雲台１００の作動モードをロッキングモードに切り替える。若しくは、前記雲台１００がロッキングモードにあるとき、ユーザーは前記揺動レバー１１に前記短い押圧の動作指令を送信すると、前記雲台１００の作動モードを追従モードに切り替える。

【0037】

前記揺動柄１２が中間に位置しない場合、ユーザーが前記揺動レバー１１に前記長い押圧の動作指令を送信するとき、前記揺動柄１２は中間の位置に戻る。

【0038】

また、前記揺動柄１２が中間に位置する場合、前記第１モータ３０１と前記第２モータ３０２とは静止の状態にあり、トルクを維持するために電源が投入される必要がある。

【0039】

前記制御装置１の制御指令は、見上げの制御指令、見下げの制御指令、左傾斜の制御指令、右傾斜の制御指令、中戻りの制御指令、及び切り替えの制御指令を含む。

【0040】

前記制御モジュール２の実行指令は、見上げの実行指令、見下げの実行指令、左傾斜の実行指令、右傾斜の実行指令、維持の実行指令、及び切り替えの実行指令を含む。

【0041】

具体的に使用するとき、ユーザーが前記揺動レバー１１に前記押上げの動作指令を送信するとき、即ち、ユーザーが前記揺動柄１２を上方向Ａ１に沿って推進し移動するとき、前記揺動柄１２は前記第１ポテンショメータ１３１に接触する。前記揺動柄１２は前記第１ポテンショメータ１３１によって前記制御モジュール２に前記見上げの制御指令を送信する。前記制御モジュール２は前記見上げの制御指令を受信した後、前記雲台１００が見上げの動作を実行することを実現する前記見上げの実行指令を生成し、且つ前記見上げの実行指令を前記実行モジュール３に送信する。前記実行モジュール３は前記見上げの実行指令を受信した後、前記雲台１００を見上げの動作を実行させるように制御する。即ち、前記第１モータ３０１は前記第２回転部材３０６を前記第１回転部材３０４に対して時計回りに回転させるように駆動する。これによって前記キャリア３０８に搭載されている前記光学装置に見上げの動作を実現させて、対応する視角の撮像及び／又は写真などを得る。ここで、前記制御モジュール２による制御指令の受信及び実行指令の送信に係る技術は当業界においてよく知られた従来技術であるので、ここで説明しない。

【0042】

ユーザーが前記揺動レバー１１に前記押下げの動作指令を送信するとき、前記揺動柄１２は前記第１ポテンショメータ１３１に接触される。前記揺動柄１２は前記第１ポテンショメータ１３１によって前記制御モジュール２に前記見下げの制御指令を送信する。前記制御モジュール２は前記見下げの制御指令を受信した後、前記雲台１００が見下げの動作を実行することを実現する前記見下げの実行指令を生成し、且つ前記見下げの実行指令を前記実行モジュール３に送信する。前記実行モジュール３は前記見下げの実行指令を受信した後、前記雲台１００に対して見下げの動作を実行するように制御する。即ち、前記第１モータ３０１は前記第２回転部材３０６を前記第１回転部材３０４に対して反時計回りに回転するように駆動する。これによって前記キャリア３０８に搭載されている前記光学装置に見下げの対応する動作を実現させて、対応する比較的好適な視角の撮像及び／又は写真などを得る。

【0043】

ユーザーが前記揺動レバー１１に前記左押しの動作指令を送信するとき、前記揺動柄１２は前記第２ポテンショメータ１３２に接触される。前記揺動柄１２は前記第２ポテンショメータ１３２によって前記制御モジュール２に前記左傾斜の制御指令を送信する。前記制御モジュール２は前記左傾斜の制御指令を受信した後、前記雲台１００が左傾斜の動作を実行することを実現する前記左傾斜の実行指令を生成し、且つ前記左傾斜の実行指令を前記実行モジュール３に送信する。前記実行モジュール３は前記左傾斜の実行指令を受信した後、前記雲台１００に対して左傾斜の動作を実行するように制御する。即ち、前記第２モータ３０２は前記キャリア３０８を前記第２回転部材３０６に対して時計回りに回転するように駆動する。これによって前記キャリア３０８に搭載されている前記光学装置に左傾斜の対応する動作を実現させて、対応する比較的好適な視角の撮像及び／又は写真などを得る。

【0044】

ユーザーが前記揺動レバー１１に前記右押しの動作指令を送信するとき、前記揺動柄１２は前記第２ポテンショメータ１３２に接触される。前記揺動柄１２は前記第２ポテンショメータ１３２によって前記制御モジュール２に前記右傾斜の制御指令を送信する。前記制御モジュール２は前記右傾斜の制御指令を受信した後、前記雲台１００が右傾斜の動作を実行することを実現する前記右傾斜の実行指令を生成し、且つ前記右傾斜の実行指令を前記実行モジュール３に送信する。前記実行モジュール３は前記右傾斜の実行指令を受信した後、前記雲台１００に対して右傾斜の動作を実行するように制御する。即ち、前記第２モータ３０２は前記キャリア３０８を前記第２回転部材３０６に対して反時計回りに回転するように駆動し、これによって前記キャリア３０８に搭載されている前記光学装置に右回転の対応する動作を実現させて、対応する比較的好適な視角の撮像及び／又は写真などを得る。

【0045】

前記揺動柄１２が中間に位置する場合、ユーザーが前記揺動レバー１１に前記短い押圧の動作指令を送信したとき、前記揺動柄１２は前記ボタン１４に接触される。前記揺動柄１２は前記ボタン１４によって前記制御モジュール２に前記切り替えの制御指令を送信する。前記制御モジュール２は前記切り替えの制御指令を受信した後、前記雲台１００が作動モードの切り替えを実行することを実現する前記切り替えの実行指令を生成し、且つ前記切り替えの実行指令を前記実行モジュール３に送信する。前記実行モジュール３は前記切り替えの実行指令を受信した後、前記雲台１００の作動モードを切り替える。例えば、前記雲台１００が追従モードにあるとき、ユーザーは前記揺動レバー１１に前記短い押圧の動作指令を送信すると、前記雲台１００の作動モードをロッキングモードに切り替える。あるいは、前記雲台１００がロッキングモードにあるとき、ユーザーは前記揺動レバー１１に前記短い押圧の動作指令を送信すると、前記雲台１００の作動モードを追従モードに切り替える。

【0046】

前記揺動柄１２が中間において上方向Ａ１又は下方向Ａ２の位置で維持されているとき、ユーザーは前記揺動レバー１１に前記長い押圧の動作指令を送信する。前記揺動柄１２は前記第１ポテンショメータ１３１を長押する。前記揺動柄１２は前記第１ポテンショメータ１３１によって前記制御モジュール２に中戻りの制御指令を送信する。前記制御モジュール２は前記中戻りの制御指令を受信した後、前記雲台１００が現在の姿勢を維持するための前記維持の実行指令を生成し、且つ前記維持の実行指令を前記実行モジュール３に送信する。前記実行モジュール３は前記維持の実行指令を受信した後、前記第１モータ３０１は静止の状態にあり、トルクを維持するために電源が投入される必要がある。この時、前記揺動柄１２は中間の位置に戻る。

【0047】

前記揺動柄１２が中間において左方向Ｂ１又は右方向Ｂ２の位置で維持されているとき、ユーザーは前記揺動レバー１１に前記長い押圧の動作指令を送信する。前記揺動柄１２は前記第２ポテンショメータ１３２を長押し、前記揺動柄１２は前記第２ポテンショメータ１３２によって前記制御モジュール２に前記中戻りの制御指令を送信する。前記制御モジュール２は前記中戻りの制御指令を受信した後、前記雲台１００が現在の姿勢を維持するための前記維持の実行指令を生成し、且つ前記維持の実行指令を前記実行モジュール３に送信する。前記実行モジュール３は前記維持の実行指令を受信した後、前記第２モータ３０２は静止の状態にあり、トルクを維持するために電源が投入される必要がある。この時、前記揺動柄１２は中間の位置に戻る。

【0048】

本発明の実施形態が提供した前記雲台１００は、前記揺動レバー１１によって制御指令を送信するため、操作しやすく、且つ操作時の操作性が良好である。

【0049】

図１〜図５を参照して、本発明の実施形態は、更に前記雲台１００の動作を制御する方法を提供し、光学装置の動作実行を制御し、下記ステップを含む。

【0050】

Ｓ１：前記揺動レバー１１は前記動作指令を受信して且つ制御指令を生成する。前記揺動レバー１１は揺動柄１２と、前記揺動柄１２に接続されているポテンショメータモジュール１３及びボタン１４とを含む。前記ポテンショメータモジュール１３は前記雲台１００によって前記光学装置の俯仰動作を制御する第１ポテンショメータ１３１と、前記雲台１００によって光学装置の回転動作を制御する第２ポテンショメータ１３２とを含む。前記ボタン１４は前記雲台１００の作動モードを切り替えることに用いられる。

【0051】

ユーザーは前記揺動レバー１１に６種類の動作指令を送信することができ、それぞれが短い押圧の動作指令、長い押圧の動作指令、押上げの動作指令、押下げの動作指令、左押しの動作指令及び右押しの動作指令である。

【0052】

前記制御指令はそれぞれ、見上げの制御指令、見下げの制御指令、左傾斜の制御指令、右傾斜の制御指令、中戻りの制御指令、及び切り替えの制御指令である。

【0053】

ユーザーが前記揺動レバー１１に前記押上げの動作指令を送信するとき、即ち、ユーザーが前記揺動柄１２を上方向Ａ１に沿って推進し移動するとき、前記揺動柄１２は前記第１ポテンショメータ１３１に接触し、これによって前記見上げの制御指令を生成する。

【0054】

ユーザーが前記揺動レバー１１に前記押下げの動作指令を送信するとき、即ち、ユーザーが前記揺動柄１２を下方向Ａ２に沿って推進し移動するとき、前記揺動柄１２は前記第１ポテンショメータ１３１に接触し、これによって前記見下げの制御指令を生成する。

【0055】

ユーザーが前記揺動レバー１１に前記左押しの動作指令を送信するとき、即ち、ユーザーが前記揺動柄１２を左方向Ｂ１に沿って推進し移動するとき、前記揺動柄１２は前記第２ポテンショメータ１３２に接触し、これによって前記左傾斜の制御指令を生成する。

【0056】

ユーザーが前記揺動レバー１１に前記右押しの動作指令を送信するとき、即ち、ユーザーが前記揺動柄１２を右方向Ｂ２に沿って推進し移動するとき、前記揺動柄１２は前記第２ポテンショメータ１３２に接触し、これによって前記右傾斜の制御指令を生成する。

【0057】

前記揺動柄１２が中間に位置する場合且つユーザーが前記揺動レバー１１に前記短い押圧の動作指令を送信するとき、即ちユーザーが短い時間で前記揺動柄１２を押圧するとき、前記揺動柄１２は前記ボタン１４に接続され、これによって前記切り替えの制御指令を生成する。前記雲台１００はある作動モードから別の作動モードに切り替えられる。本実施形態において、前記雲台１００は追従モードとロッキングモードとの２種類の作動モードを含む。例えば、前記雲台１００が追従モードにあるとき、ユーザーは前記揺動レバー１１に前記短い押圧の動作指令を送信すると、前記雲台１００の作動モードをロッキングモードに切り替える。若しくは、前記雲台１００がロッキングモードにあるとき、ユーザーは前記揺動レバー１１に前記短い押圧の動作指令を送信すると、前記雲台１００の作動モードを追従モードに切り替える。

【0058】

前記揺動柄１２が中間に位置しない場合、ユーザーが前記揺動レバー１１に前記長い押圧の動作指令を送信するとき、前記揺動柄１２は前記第１ポテンショメータ１３１又は前記第２ポテンショメータ１３２に接触し、これによって前記中戻りの制御指令を生成する。前記揺動柄１２は中間の位置に戻る。

【0059】

また、前記揺動柄１２が中間に位置する場合、前記第１モータ３０１と前記第２モータ３０２とは静止の状態にあり、トルクを維持するために電源が投入される必要がある。

【0060】

Ｓ２：前記制御指令を制御モジュール２に送信する。

【0061】

ユーザーが前記揺動柄１２によって前記揺動レバー１１を上方向Ａ１に推進するように操縦するとき、前記揺動レバー１１は前記第１ポテンショメータ１３１によって前記制御モジュール２に見上げ動作の制御指令を送信する。ユーザーが前記揺動柄１２によって前記揺動レバー１１を下方向Ａ２に推進するように操縦するとき、前記揺動レバー１１は前記第１ポテンショメータ１３１によって前記制御モジュール２に見下げ動作の制御指令を送信する。ユーザーが前記揺動柄１２によって前記揺動レバー１１を左方向Ｂ１に推進するように操縦するとき、前記揺動レバー１１は前記第２ポテンショメータ１３２によって前記制御モジュール２に左回転動作の制御指令を送信する。ユーザーが前記揺動柄１２によって前記揺動レバー１１を右方向Ｂ２に推進するように操縦するとき、前記揺動レバー１１は前記第２ポテンショメータ１３２によって前記制御モジュール２に右回転動作の制御指令を送信する。前記揺動レバー１１が中間に位置する場合、ユーザーが短い時間で前記揺動柄１２を押圧するとき、前記揺動レバー１１は前記ボタン１４によって前記制御モジュール２に前記切り替えの制御指令を送信する。前記揺動レバー１１が中間に位置しない場合、ユーザーが長い時間で前記揺動柄１２を押圧するとき、前記揺動レバー１１は前記第１ポテンショメータ１３１又は前記第２ポテンショメータ１３２によって、前記制御モジュール２に中戻りの制御指令を送信する。

【0062】

Ｓ３：前記制御指令に従って、対応する動作を実現する実行指令を生成し、且つ前記実行モジュール３に前記実行指令を送信する。

【0063】

前記制御モジュール２の実行指令は、見上げの実行指令、見下げの実行指令、左傾斜の実行指令、右傾斜の実行指令、維持の実行指令、及び切り替えの実行指令を含む。

【0064】

前記制御モジュール２は前記見上げの制御指令を受信した後、前記雲台１００が見上げの動作を実行することを実現する前記見上げの実行指令を生成し、且つ前記見上げの実行指令を前記実行モジュール３に送信する。
前記制御モジュール２は前記見下げの制御指令を受信した後、前記雲台１００が見下げの動作を実行することを実現する前記見下げの実行指令を生成し、且つ前記見下げの実行指令を前記実行モジュール３に送信する。
前記制御モジュール２は前記左傾斜の制御指令を受信した後、前記雲台１００が左傾斜の動作を実行することを実現する前記左傾斜の制御指令を生成し、且つ前記左傾斜の制御指令を前記実行モジュール３に送信する。
前記制御モジュール２は前記右傾斜の制御指令を受信した後、前記雲台１００が右傾斜の動作を実行することを実現する前記右傾斜の実行指令を生成し、且つ前記右傾斜の実行指令を前記実行モジュール３に送信する。
前記制御モジュール２は前記中戻りの制御指令を受信した後、前記雲台１００が現在の姿勢を維持するための前記維持の実行指令を生成し、且つ前記維持の実行指令を前記実行モジュール３に送信する。

【0065】

前記制御モジュール２は前記切り替えの制御指令を受信した後、前記雲台１００が作動モードの切り替えを実行することを実現する前記切り替えの実行指令を生成し、且つ前記切り替えの実行指令を前記実行モジュール３に送信する。

【0066】

Ｓ４：前記実行モジュール３は前記実行指令に従って、前記光学装置の方向制御を実現するように構成される。

【0067】

前記実行モジュール３は前記見上げの実行指令を受信した後、前記雲台１００に対して見上げの動作を実行するように制御する。即ち、前記第１モータ３０１は前記第２回転部材３０６を前記第１回転部材３０４に対して時計回りに回転するように駆動する。これによって前記キャリア３０８に搭載されている前記光学装置に見上げの対応する動作を実現させて、対応する視角の撮像及び／又は写真などを得る。ここで、前記制御モジュール２が制御指令を受信し及び実行指令を送信する技術的解決手段は当業界においてよく知られた従来技術であるので、ここで説明しない。

【0068】

前記実行モジュール３は前記見下げの実行指令を受信した後、前記雲台１００に対して見下げの動作を実行するように制御する。即ち、前記第１モータ３０１は前記第２回転部材３０６を前記第１回転部材３０４に対して反時計回りに回転するように駆動する。これによって前記キャリア３０８に搭載されている前記光学装置に見下げの対応する動作を実現させて、対応する比較的好適な視角の撮像及び／又は写真などを得る。

【0069】

前記実行モジュール３は前記左傾斜の実行指令を受信した後、前記雲台１００に対して左回転の動作を実行するように制御する。即ち、前記第２モータ３０２は前記キャリア３０８を前記第２回転部材３０６に対して時計回りに回転するように駆動する。これによって前記キャリア３０８に搭載されている前記光学装置に左回転の対応する動作を実現させて、対応する比較的好適な視角の撮像及び／又は写真などを得る。

【0070】

前記実行モジュール３は前記右傾斜の実行指令を受信した後、前記雲台１００に対して右回転の動作を実行するように制御する。即ち、前記第２モータ３０２は前記キャリア３０８を前記第２回転部材３０６に対して反時計回りに回転するように駆動する。これによって前記キャリア３０８に搭載されている前記光学装置に右回転の対応する動作を実現させて、対応する比較的好適な視角の撮像及び／又は写真などを得る。

【0071】

前記実行モジュール３は前記維持の実行指令を受信した後、前記雲台１００に対して現在の姿勢を維持するように制御し、即ち、前記第１モータ３０１と前記第２モータ３０２とは静止の状態にあり、トルクを維持するために電源が投入される必要がある。

【0072】

前記実行モジュール３は前記切り替えの実行指令を受信した後、前記雲台１００の現在の作動モードを切り替える。例えば、前記雲台１００が追従モードにある場合、前記雲台１００の作動モードをロッキングモードに切り替える。若しくは、前記雲台１００がロッキングモードにあるとき、前記雲台１００の作動モードを追従モードに切り替える。

【0073】

本発明の実施形態が提供した前記雲台１００を操作する方法は、前記揺動レバーによって制御指令を送信するため、操作しやすく、且つ操作時の操作性が良好である。

【0074】

上記では、添付図面を結合して本発明の好適な実施形態を説明したが、本発明の保護範囲は記載された実施形態により限定されず、記載された具体的な実施形態は例示的なものに過ぎず、限定的なものではない。当業者が、本発明に照らして、本発明の趣旨及び特許請求の範囲で請求された保護範囲から逸脱せずに、本発明の開示された内容に基づいて作成する等価の修正又は変更はいずれも、本発明の特許請求の範囲に記載の保護範囲内に含まれる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】