特許 6095357 内視鏡処置のための装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6095357

(24)【登録日】2017年2月24日

(45)【発行日】2017年3月15日

(54)【発明の名称】内視鏡処置のための装置

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/068 20060101AFI20170306BHJP

   A61B 17/28 20060101ALI20170306BHJP

   A61B 1/04 20060101ALI20170306BHJP

   A61B 1/00 20060101ALI20170306BHJP

【ＦＩ】

   A61B17/068

   A61B17/28

   A61B1/04 370

   A61B1/00 300G

【請求項の数】16

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2012-279107(P2012-279107)

(22)【出願日】2012年12月21日

(65)【公開番号】特開2013-132559(P2013-132559A)

(43)【公開日】2013年7月8日

【審査請求日】2015年10月7日

(31)【優先権主張番号】13/336,098

(32)【優先日】2011年12月23日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】512269650

【氏名又は名称】コヴィディエン リミテッド パートナーシップ

(74)【代理人】

【識別番号】100107489

【弁理士】

【氏名又は名称】大塩 竹志

(72)【発明者】

【氏名】アーネスト アラーニ

(72)【発明者】

【氏名】マイケル ピー． ホイットマン

(72)【発明者】

【氏名】ドナルド マリヌスカス

(72)【発明者】

【氏名】デイビッド エー． ニコラス

【審査官】 吉田 昌弘

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−２７９４１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００４−５３７３６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第０６６４８８１６（ＵＳ，Ｂ２）

【文献】 米国特許出願公開第２００７／００７３１０９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２００７−０７５６０４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ １７／０６８

Ａ６１Ｂ １／００

Ａ６１Ｂ １７／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

外科手術デバイスであって、該外科手術デバイスは、
ジョーアセンブリと、
該ジョーアセンブリに結合されたカメラアセンブリと
を含み、
該カメラアセンブリは、
内部空間を規定するカメラハウジングであって、該カメラハウジングは、該カメラハウジングの側面において少なくとも１つの開口部を有し、該カメラハウジングは、該カメラハウジング内に配置されたステムを有する、カメラハウジングと、
第１の支持アームおよび第２の支持アームであって、該第１の支持アームおよび該第２の支持アームの各々は、近位端部および遠位端部を有し、該第１の支持アームおよび該第２の支持アームは、それらの近位端部において、該カメラハウジング内に配置された該ステムに旋回可能に結合されており、かつ、該カメラハウジングから展開可能である、第１の支持アームおよび第２の支持アームと、
該第１の支持アームおよび該第２の支持アームの遠位端部に結合されたカメラ本体であって、該カメラ本体は、第１の位置と第２の位置との間で移動可能であり、該第１の位置では、該カメラ本体が該カメラ本体が該カメラハウジングの該内部空間内に位置決めされ、該第１の支持アームおよび該第２の支持アームが平行整列状態にあり、該第２の位置では、該カメラ本体が該カメラハウジングの該少なくとも１つの開口部から延在し、該第１の支持アームおよび該第２の支持アームが非平行整列状態にある、カメラ本体と
を含む、外科手術デバイス。

【請求項2】

前記カメラ本体は、少なくとも１つのカメラと少なくとも１つの光源とを含む、請求項１に記載の外科手術デバイス。

【請求項3】

前記少なくとも１つの開口部は、前記カメラハウジングのそれぞれの半径方向に対向する側面において第１の開口部および第２の開口部を含む、請求項１に記載の外科手術デバイス。

【請求項4】

前記カメラアセンブリは、該カメラアセンブリの半径方向に対向する前記第１の開口部および前記第２の開口部のうちの１つから延在するように移動可能である、請求項３に記載の外科手術デバイス。

【請求項5】

前記カメラハウジングに結合された第１のギアと、該第１のギアと機械的に係合され、かつ、前記第１の支持アームおよび前記第２の支持アームに旋回可能に結合された第２のギアとさらに含む、請求項１に記載の外科手術デバイス。

【請求項6】

前記第１の支持アームおよび前記第２の支持アームは、それぞれ、第１のピンおよび第２のピンによって前記カメラ本体に結合されており、該第２のピンは、該第１のピンの近位に配置されている、請求項５に記載の外科手術デバイス。

【請求項7】

前記第２の支持アームは、長手方向スロットを含み、前記第２のピンは、該第２の支持アームが旋回されている場合、該長手方向スロットを通して移動するように構成されている、請求項６に記載の外科手術デバイス。

【請求項8】

前記カメラアセンブリは、
前記カメラハウジング内に支持されたドライブスクリューと、
該ドライブスクリューにねじ回転可能に結合された作動ナットと、
旋回アームと
をさらに含み、
該旋回アームは、前記第１の支持アームに旋回可能に結合された近位端部と、該作動ナットに旋回可能に結合された遠位端部とを有し、該ドライブスクリューの回転が該作動ナットの長手方向移動を与え、それによって該第１の支持アームの作動を引き起こす、請求項１に記載の外科手術デバイス。

【請求項9】

外科手術器具カメラアセンブリであって、該外科手術器具カメラアセンブリは、
内部空間を規定するカメラハウジングであって、該カメラハウジングは、該カメラハウジングの側面において少なくとも１つの開口部を有し、該カメラハウジングは、該カメラハウジング内に配置されたステムを有する、カメラハウジングと、
第１の支持アームおよび第２の支持アームであって、該第１の支持アームおよび該第２の支持アームの各々は、近位端部および遠位端部を有し、該第１の支持アームおよび該第２の支持アームは、それらの近位端部において、該カメラハウジング内に配置された該ステムに旋回可能に結合されており、かつ、該カメラハウジングから展開可能である、第１の支持アームおよび第２の支持アームと、
該第１の支持アームおよび該第２の支持アームの遠位端部に結合されたカメラ本体であって、該カメラ本体は、第１の位置と第２の位置との間で移動可能であり、該第１の位置では、該カメラ本体が該カメラハウジングの該内部空間内に位置決めされ、該第１の支持アームおよび該第２の支持アームが平行整列状態にあり、該第２の位置では、該カメラ本体が該カメラハウジングの該少なくとも１つの開口部から延在し、該第１の支持アームおよび該第２の支持アームが非平行整列状態にある、カメラ本体と
を含む、外科手術器具カメラアセンブリ。

【請求項10】

前記カメラ本体は、少なくとも１つのカメラと少なくとも１つの光源とを含む、請求項９に記載の外科手術器具カメラアセンブリ。

【請求項11】

前記少なくとも１つの開口部は、前記カメラハウジングのそれぞれの半径方向に対向する側面において第１の開口部および第２の開口部を含む、請求項９に記載の外科手術器具カメラアセンブリ。

【請求項12】

前記カメラハウジングに結合された第１のギアと、該第１のギアと機械的に係合され、かつ、前記第１の支持アームおよび前記第２の支持アームに旋回可能に結合された第２のギアとさらに含む、請求項９に記載の外科手術器具カメラアセンブリ。

【請求項13】

前記第１の支持アームおよび前記第２の支持アームは、それぞれ、第１のピンおよび第２のピンによって前記カメラ本体に結合されており、該第２の支持アームは、長手方向スロットを含み、該第２の支持アームが旋回されている場合、該第２のピンは、該長手方向スロットを通して移動するように構成されており、該第２のピンは、該第１のピンの近位に配置されている、請求項１２に記載の外科手術器具カメラアセンブリ。

【請求項14】

前記第２の支持アームは、長手方向スロットを含み、前記第２のピンは、該第２の支持アームが旋回されている場合、該長手方向スロットを通して移動するように構成されており、該第２のピンは、前記第１のピンの近位に配置されている、請求項１３に記載の外科手術器具カメラアセンブリ。

【請求項15】

前記カメラアセンブリは、
前記カメラハウジング内に支持されたドライブスクリューと、
該ドライブスクリューにねじ回転可能に結合された作動ナットと、
旋回アームと
をさらに含み、
該旋回アームは、前記第１の支持アームに旋回可能に結合された近位端部と、該作動ナットに旋回可能に結合された遠位端部とを有し、該ドライブスクリューの回転が該作動ナットの長手方向移動を与え、それによって該第１の支持アームの作動を引き起こす、請求項９に記載の外科手術器具カメラアセンブリ。

【請求項16】

外科手術デバイスであって、該外科手術デバイスは、
ジョーアセンブリと、
該ジョーアセンブリに結合されたカメラアセンブリと
を含み、
該カメラアセンブリは、
内部空間を規定するカメラハウジングであって、該カメラハウジングは、該カメラハウジングの側面において少なくとも１つの開口部を有し、該カメラハウジングは、該カメラハウジング内に配置されたステムを有する、カメラハウジングと、
第１の支持アームおよび第２の支持アームであって、該第１の支持アームおよび該第２の支持アームの各々は、近位端部および遠位端部を有し、該第１の支持アームおよび該第２の支持アームは、それらの近位端部において、該カメラハウジング内に配置された該ステムに旋回可能に結合されており、かつ、該カメラハウジングから展開可能である、第１の支持アームおよび第２の支持アームと、
該カメラハウジングに結合された第１のギアと、
該第１の支持アームおよび該第２の支持アームに旋回可能に結合された第２のギアと、
該第１の支持アームおよび該第２の支持アームの遠位端部に結合されたカメラ本体であって、該カメラ本体は、第１の位置と第２の位置との間で移動可能であり、該第１の位置では、該カメラ本体が該カメラハウジングの該内部空間内に位置決めされ、該第１の支持アームおよび該第２の支持アームが平行整列状態にあり、該第２の位置では、該カメラ本体が該カメラハウジングの該少なくとも１つの開口部から延在し、該第１の支持アームおよび該第２の支持アームが非平行整列状態にあり、かつ、該第１の支持アームの旋回に応答して該ジョーアセンブリに向かって向けられている、カメラ本体と
を含む、外科手術デバイス。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（関連出願への引用）
本出願は、２００９年１月１２日に出願された米国特許出願第１２／３５２，３９７号の利益および優先権を主張する一部係属出願である。上記出願は、２００８年１月１０日に出願された米国仮出願第６１／０２０，２９８号の利益および優先権を主張する。上記文献のすべての全内容は、本明細書において参照することによって援用される。

【0002】

（背景）
１．技術分野
本開示は、内視鏡の外科手術処置およびその使用の方法を実施するための外科手術装置、デバイスおよび／またはシステムに関する。特に、本開示は、組織をクランプし、切断し、そして／またはステープル留めるための取り外し可能で使い捨てのローディングユニットおよび／または単回使用ローディングユニットとの使用のために構成された電気機械的手持ち式外科手術装置、デバイスおよび／またはシステムに関する。

【背景技術】

【0003】

（関連技術の背景）
多くの外科手術デバイスメーカーは、電気機械外科手術デバイスを作動および／または操作するための専用ドライブシステムを有する製品ラインを開発している。多くの場合において、電気機械外科手術デバイスは、再利用可能なハンドルアセンブリ、および処分可能または単回使用ローディングユニットを含む。ローディングユニットは、使用の前にハンドルアセンブリに選択的に接続され、次に、廃棄されるために、または一部の場合において再利用のために滅菌されるために、使用の後にハンドルアセンブリから切り離される。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

これらの電気機械外科手術デバイスのうちの多くは、製造、購買および／または動作コストが比較的に高い。メーカーおよびエンドユーザーにとって、製造、購買および／または動作コストが比較的に高くない電気機械外科手術デバイスを開発することは、常に望みである。

【0005】

加えて、上述の外科手術デバイスは、一体型撮像システムを含まない。結果として、第２のデバイスが、外科手術部位の画像を外科医に提供するために使用される。第２のデバイスの使用は、より侵襲性であり得、適正な画像を提供するために、オペレータが、外科手術および撮像デバイスが調整されることを確実にすることを要求し得る。

【0006】

従って、改善された撮像能力を有する電気機械外科手術装置、デバイスおよび／またはシステムに対するニーズが存在する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

（要約）
本発明の例示的な実施形態のさらなる詳細および局面は、添付された図面を参照して以下により詳細に説明される。

【0008】

本開示の一局面に従って、外科手術デバイスが開示される。外科手術デバイスは、ジョーアセンブリと、ジョーアセンブリに連結されたカメラアセンブリとを含む。カメラアセンブリは、内部空間を規定するカメラハウジングであって、カメラハウジングは、カメラハウジングの側面において少なくとも１つの開口部を有する、カメラハウジングと、カメラハウジング内において旋回可能に連結されており、かつカメラハウジングから展開可能である第１および第２の支持アームと、第１および第２の支持アームに連結されたカメラ本体であって、カメラ本体は、カメラ本体がカメラハウジングの内部空間内に位置決めされている第１の位置と、カメラ本体がカメラアセンブリの少なくとも１つの開口部から延在する第２の位置との間において移動可能である、カメラ本体とを含む。

【0009】

本開示の別の局面に従って、外科手術器具カメラアセンブリが開示される。カメラアセンブリは、内部空間を規定するカメラハウジングであって、カメラハウジングは、カメラハウジングの側面において少なくとも１つの開口部を有する、カメラハウジングと、カメラハウジング内において旋回可能に連結されており、かつカメラハウジングから展開可能である第１および第２の支持アームと、第１および第２の支持アームに連結されたカメラ本体であって、カメラ本体は、カメラ本体がカメラハウジングの内部空間内に位置決めされている第１の位置と、カメラ本体がカメラアセンブリの少なくとも１つの開口部から延在する第２の位置との間において移動可能である、カメラ本体とを含む。

【0010】

本開示のさらなる局面に従って、外科手術デバイスが開示される。外科手術デバイスは、ジョーアセンブリと、ジョーアセンブリに連結されたカメラアセンブリとを含む。カメラアセンブリは、内部空間を規定するカメラハウジングであって、カメラハウジングは、カメラハウジングの側面において少なくとも１つの開口部を有する、カメラハウジングと、カメラハウジング内において旋回可能に連結されており、かつカメラハウジングから展開可能である第１および第２の支持アームと、カメラハウジングに連結された第１のギアと、第１および第２の支持アームに旋回可能に連結された第２のギアと、第１および第２の支持アームに連結されたカメラ本体であって、カメラ本体は、カメラ本体がカメラハウジングの内部空間内に位置決めされている第１の位置と、カメラ本体がカメラアセンブリの少なくとも１つの開口部から延在し、かつ第１の支持アームの旋回に応答してジョー部材に向かって向けられている第２の位置との間において移動可能である、カメラ本体とを含む。

【0011】

前述の局面のそれぞれは、以下の変更も含み得る。外科手術デバイスまたはカメラアセンブリのカメラ本体は、少なくとも１つのカメラと、少なくとも１つの光源とを含み得る。

【0012】

カメラアセンブリのカメラハウジングは、カメラハウジングのそれぞれの半径方向に対向する側面において第１および第２の開口部を含み得る。外科手術デバイスのカメラアセンブリまたはカメラアセンブリは、カメラアセンブリの第１および第２の半径方向に対向する開口部のうちの１つから延在するように移動可能である。

【0013】

外科手術デバイスまたはカメラアセンブリの第１および第２の支持アームは、それらの近位端部においてカメラハウジングに旋回可能に連結されており、かつ、それらの遠位端部においてカメラ本体に旋回可能に連結されている。さらなる実施形態において、外科手術デバイスまたはカメラアセンブリはまた、カメラハウジングに連結された第１のギアと、第１のギアと機械的に係合され、かつ、第１および第２の支持アームに旋回可能に連結された第２のギアとを含み得る。第１および第２の支持アームは、それぞれ、第１および第２のピンによってカメラ本体に連結されており、第２のピンは、第１のピンの近位に配置されている。第２の支持アームは、長手方向スロットも含み得、第２のピンは、第２の支持アームが旋回されている場合、長手方向スロットを通して移動するように構成されている。

【0014】

外科手術デバイスまたはカメラアセンブリはまた、作動ナットと、第１の支持アームに旋回可能に連結された近位端部と、作動ナットに旋回可能に連結された遠位端部とを有する旋回アームと、カメラハウジング内に支持されたドライブスクリューとを含み得、作動ナットは、ドライブスクリューの回転が作動ナットの長手方向移動を与え、それによって第１の支持アームの作動を引き起こすように、ドライブスクリューにねじ回転可能に連結されている。

【0015】

例えば、本発明は以下の項目を提供する。
（項目１）
外科手術デバイスであって、該外科手術デバイスは、
ジョーアセンブリと、
該ジョーアセンブリに連結されたカメラアセンブリと
を含み、
該カメラアセンブリは、
内部空間を規定するカメラハウジングであって、該カメラハウジングは、該カメラハウジングの側面において少なくとも１つの開口部を有する、カメラハウジングと、
該カメラハウジング内において旋回可能に連結されており、かつ該カメラハウジングから展開可能である第１および第２の支持アームと、
該第１および第２の支持アームに連結されたカメラ本体であって、該カメラ本体は、該カメラ本体が該カメラハウジングの該内部空間内に位置決めされている第１の位置と、該カメラ本体が該カメラアセンブリの該少なくとも１つの開口部から延在する第２の位置との間において移動可能である、カメラ本体と
を含む、外科手術デバイス。
（項目２）
上記カメラ本体は、少なくとも１つのカメラと、少なくとも１つの光源とを含む、上記項目に記載の外科手術デバイス。
（項目３）
上記少なくとも１つの開口部は、上記カメラハウジングのそれぞれの半径方向に対向する側面において第１および第２の開口部を含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目４）
上記カメラアセンブリは、該カメラアセンブリの上記第１および第２の半径方向に対向する開口部のうちの１つから延在するように移動可能である、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目５）
上記第１および第２の支持アームは、それらの近位端部において上記カメラハウジングに旋回可能に連結されており、かつ、それらの遠位端部において上記カメラ本体に旋回可能に連結されている、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目６）
上記カメラハウジングに連結された第１のギアと、該第１のギアと機械的に係合され、かつ、上記第１および第２の支持アームに旋回可能に連結された第２のギアとさらに含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目７）
上記第１および第２の支持アームは、それぞれ、第１および第２のピンによって上記カメラ本体に連結されており、該第２のピンは、該第１のピンの近位に配置されている、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目８）
上記第２の支持アームは、長手方向スロットを含み、上記第２のピンは、該第２の支持アームが旋回されている場合、該長手方向スロットを通して移動するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目９）
上記カメラアセンブリは、
上記カメラハウジング内に支持されたドライブスクリューと、
旋回アームと、
作動ナットと
をさらに含み、
該旋回アームは、上記第１の支持アームに旋回可能に連結された近位端部と、該作動ナットに旋回可能に連結された遠位端部とを有し、
該作動ナットは、該ドライブスクリューの回転が該作動ナットの長手方向移動を与え、それによって該第１の支持アームの作動を引き起こすように、該ドライブスクリューにねじ回転可能に連結されている、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目１０）
外科手術器具カメラアセンブリであって、該外科手術器具カメラアセンブリは、
内部空間を規定するカメラハウジングであって、該カメラハウジングは、該カメラハウジングの側面において少なくとも１つの開口部を有する、カメラハウジングと、
該カメラハウジング内において旋回可能に連結されており、かつ該カメラハウジングから展開可能である第１および第２の支持アームと、
該第１および第２の支持アームに連結されたカメラ本体であって、該カメラ本体は、該カメラ本体が該カメラハウジングの該内部空間内に位置決めされている第１の位置と、該カメラ本体が該カメラアセンブリの該少なくとも１つの開口部から延在する第２の位置との間において移動可能である、カメラ本体と
を含む、外科手術器具カメラアセンブリ。
（項目１１）
上記カメラ本体は、少なくとも１つのカメラと、少なくとも１つの光源とを含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術器具カメラアセンブリ。
（項目１２）
上記少なくとも１つの開口部は、上記カメラハウジングのそれぞれの半径方向に対向する側面において第１および第２の開口部を含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術器具カメラアセンブリ。
（項目１３）
上記第１および第２の支持アームは、それらの近位端部において上記カメラハウジングに旋回可能に連結されており、かつ、それらの遠位端部において上記カメラ本体に旋回可能に連結されている、上記項目のいずれかに記載の外科手術器具カメラアセンブリ。
（項目１４）
上記カメラハウジングに連結された第１のギアと、該第１のギアと機械的に係合され、かつ、上記第１および第２の支持アームに旋回可能に連結された第２のギアとさらに含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術器具カメラアセンブリ。
（項目１５）
上記第１および第２の支持アームは、それぞれ、第１および第２のピンによって上記カメラ本体に連結されており、該第２の支持アームは、長手方向スロットを含み、該第２の支持アームが旋回されている場合、該第２のピンは、該長手方向スロットを通して移動するように構成されており、該第２のピンは、該第１のピンの近位に配置されている、上記項目のいずれかに記載の外科手術器具カメラアセンブリ。
（項目１６）
上記第２の支持アームは、長手方向スロットを含み、上記第２のピンは、該第２の支持アームが旋回されている場合、該長手方向スロットを通して移動するように構成されており、該第２のピンは、上記第１のピンの近位に配置されている、上記項目のいずれかに記載の外科手術器具カメラアセンブリ。
（項目１７）
上記カメラアセンブリは、
上記カメラハウジング内に支持されたドライブスクリューと、
旋回アームと、
作動ナットと
をさらに含み、
該旋回アームは、上記第１の支持アームに旋回可能に連結された近位端部と、該作動ナットに旋回可能に連結された遠位端部とを有し、
該作動ナットは、該ドライブスクリューの回転が該作動ナットの長手方向移動を与え、それによって該第１の支持アームの作動を引き起こすように、該ドライブスクリューにねじ回転可能に連結されている、上記項目のいずれかに記載の外科手術器具カメラアセンブリ。
（項目１８）
外科手術デバイスであって、該外科手術デバイスは、
ジョーアセンブリと、
該ジョーアセンブリに連結されたカメラアセンブリと
を含み、
該カメラアセンブリは、
内部空間を規定するカメラハウジングであって、該カメラハウジングは、該カメラハウジングの側面において少なくとも１つの開口部を有する、カメラハウジングと、
該カメラハウジング内において旋回可能に連結されており、かつ該カメラハウジングから展開可能である第１および第２の支持アームと、
該カメラハウジングに連結された第１のギアと、
該第１および第２の支持アームに旋回可能に連結された第２のギアと、
該第１および第２の支持アームに連結されたカメラ本体であって、該カメラ本体は、該カメラ本体が該カメラハウジングの該内部空間内に位置決めされている第１の位置と、該カメラ本体が該カメラアセンブリの該少なくとも１つの開口部から延在し、かつ該第１の支持アームの旋回に応答して該ジョー部材に向かって向けられている第２の位置との間において移動可能である、カメラ本体と
を含む、外科手術デバイス。
（項目１９）
上記第１および第２の支持アームは、それらの近位端部において上記カメラハウジングに旋回可能に連結されており、かつ、それらの遠位端部において上記カメラ本体に旋回可能に連結されている、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。

【0016】

（摘要）
本開示は、外科手術デバイスを提供する。外科手術デバイスは、ジョーアセンブリと、ジョーアセンブリに連結されたカメラアセンブリとを含む。カメラアセンブリは、内部空間を規定するカメラハウジングであって、カメラハウジングは、カメラハウジングの側面において少なくとも１つの開口部を有する、カメラハウジングと、カメラハウジング内において旋回可能に連結されており、かつカメラハウジングから展開可能である第１および第２の支持アームと、第１および第２の支持アームに連結されたカメラ本体であって、カメラ本体は、カメラ本体がカメラハウジングの内部空間内に位置決めされている第１の位置と、カメラ本体がカメラアセンブリの少なくとも１つの開口部から延在する第２の位置との間において移動可能である、カメラ本体とを含む。

【0017】

本開示の実施形態は、添付する図面を参照して本明細書において説明される。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】図１は、本開示に従う電気機械外科手術システムの透視図である。

【図2】図２は、本開示に従う図１の電気機械外科手術システムの分解されている外科手術器具、細長い部材、およびエンドエフェクターの透視図である。

【図3】図３は、本開示に従う、図１の３−３にわたってとられた本開示に従う外科手術器具の側断面図である。

【図4】図４は、本開示に従う、図１の４−４にわたってとられた図１の外科手術器具の正断面図である。

【図5】図５は、本開示に従う図１の外科手術器具およびそこから分離された図２の細長い部材の前面透視図である。

【図6A】図６Ａは、本開示に従う図１のエンドエフェクターの背面透視図である。

【図6B】図６Ｂは、本開示に従う図１のエンドエフェクターの前面透視図である。

【図7A】図７Ａは、図６Ａの７Ａ−７Ａにわたってとられた図６Ａおよび６Ｂのエンドエフェクターの正面長手方向断面図である。

【図7B】図７Ｂは、図６Ａの７Ｂ−７Ｂにわたってとられた図６Ａおよび６Ｂのエンドエフェクターの側面長手方向断面図である。

【図8】図８は、本開示に従う図１のエンドエフェクターの分解された透視図である。

【図9A】図９Ａは、本開示に従う、左側に展開されたカメラアセンブリを有する図１のエンドエフェクターの前面透視図である。

【図9B】図９Ｂは、本開示に従う、左側に展開されたカメラアセンブリを有する図１のエンドエフェクターの背面透視図である。

【図10A】図１０Ａは、本開示に従う右側に展開されたカメラアセンブリを有する図１のエンドエフェクターの前面透視図である。

【図10B】図１０Ｂは、本開示に従う右側に展開されたカメラアセンブリを有する図１のエンドエフェクターの背面透視図である。

【図11A】図１１Ａは、本開示に従う展開されていない構成におけるカメラアセンブリの正面透視図である。

【図11B】図１１Ｂは、本開示に従う展開されていない構成におけるカメラアセンブリの底面透視図である。

【図12A】図１２Ａは、本開示に従う右側に展開された構成におけるカメラアセンブリの正面透視図である。

【図12B】図１２Ｂは、本開示に従う右側に展開された構成におけるカメラアセンブリの底面透視図である。

【図13A】図１３Ａは、本開示に従う左側に展開された構成におけるカメラアセンブリの正面透視図である。

【図13B】図１３Ｂは、本開示に従う右側に展開された構成におけるカメラアセンブリの正面透視図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

本明細書に開示された電気機械外科手術システム、装置および／デバイスの実施形態は、図面を参照して詳細に説明され、同様な参照数字が、一部の図面のそれぞれにおいて同一または対応する構成要素を示す。本明細書において使用される場合、用語「遠位」は、ユーザーからより離れた電気機械外科手術システム、装置および／またはデバイスまたは、それらのコンポーネントの一部を指し、その一方で、用語「近位」は、ユーザーにより近い電気機械外科手術システム、装置および／またはデバイス、またはそれらのコンポーネントの一部を指す。用語「左」および「右」は、それぞれ、電気機械外科手術システム、装置および／またはデバイスが、非回転の構成に向けられている状態において、ユーザーが近位端部から電気機械外科手術システム、装置および／またはデバイスの遠位端部に面する視点から、左側（例えば、左舷）および右側（例えば、右舷）にある電気機械外科手術システム、装置および／またはデバイス、またはそれらのコンポーネントの一部を指す。

【0020】

最初に図１〜５を参照すると、本開示の実施形態に従う電気機械的手持ち式動力外科手術システムが示され、かつ、概して１０で示される。電気機械外科手術システム１０は、電気機械的手持ち式動力外科手術器具１００の形態の外科手術装置またはデバイスを含み、外科手術器具１００は、シャフトアセンブリ２００を介する、複数の異なるエンドエフェクター４００の外科手術器具１００への選択的取り付けのために構成されている。エンドエフェクター４００およびシャフトアセンブリ２００は、電気機械的手持ち式動力外科手術器具１００による作動および操作のために構成されている。特に、外科手術器具１００は、シャフトアセンブリ２００との選択的接続のために構成されており、次に、シャフトアセンブリ２００は、複数の異なるエンドエフェクター４００のいずれかとの選択的接続のために構成されている。

【0021】

２００８年９月２２日に出願された国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２００８／０７７２４９号（国際公開第ＷＯ ２００９／０３９５０６号）および２００９年１１月２０日に出願された米国特許出願第１２／６２２，８２７号に対して参照がなされ得る。上記文献のそれぞれの全内容は、例示的な電気機械的手持ち式動力外科手術器具１００の構成および動作の詳細な説明のために、参照することによって本明細書において援用される。

【0022】

概して、図１〜４に例示されるように、外科手術器具１００は、ハンドルハウジング１０２を含み、ハンドルハウジング１０２は、下部ハウジング部分１０４と、下部ハウジング部分１０４から延在し、そして／またはその上に支持される中間ハウジング部分１０６と、中間ハウジング部分１０６から延在し、そして／またはその上に支持される上部ハウジング部分１０８とを有する。中間ハウジング部分１０６および上部ハウジング部分１０８は、下部部分１０４と一体型に形成され、下部部分１０４から延在する遠位ハーフセクション１１０ａと、複数のファスナーによって遠位ハーフセクション１１０ａに接続可能な近位ハーフセクション１１０ｂとに分離される（図３および４）。接合された場合、近位および遠位ハーフセクション１１０ａ、１１０ｂは、その中においてキャビティ１０２ａを有するハンドルハウジング１０２を規定し、回路ボード１５０およびドライブ機構１６０が、キャビティ１０２ａ内に配置される。器具１００は、電力供給源（示されていない）も含み、電力供給源は、回路ボード１５０およびドライブ機構１６０に連結されている。以下にさらに詳細に議論されるように、回路ボード１５０は、器具１００、特にドライブ機構１６０のさまざまな動作を制御する。

【0023】

器具１００の下部ハウジング部分１０４は、その上部表面において形成されたアパーチャ（示されていない）を規定し、アパーチャは、中間ハウジング部分１０６の下またはその中に配置される。下部ハウジング部分１０４のアパーチャは、通路を提供し、ワイヤおよび他のさまざまな電気リードは、通路を通して、下部ハウジング部分１０４に位置している電気的コンポーネント（例えば、電力供給源および任意の対応する電力制御回路網）を中間ハウジング部分１０６および／または上部ハウジング部分１０８に位置している電気的コンポーネント（例えば、回路ボード１５０、ドライブ機構１６０等）と相互接続する。

【0024】

図３および４を参照すると、上部ハウジング部分１０８の遠位ハーフセクション１１０ａは、ノーズまたは接続部分１０８ａを規定する。ノーズ円錐１１４は、上部ハウジング部分１０８のノーズ部分１０８ａ上に支持される。ハンドルハウジング１０２の上部ハウジング部分１０８は、ドライブ機構１６０が配置されているハウジングを提供する。ドライブ機構１６０は、器具１００のさまざまな動作を実施するために、シャフトおよび／またはギアコンポーネントを駆動するように構成されている。ドライブ機構１６０は、ハンドルハウジング１０２に対して長手方向軸Ａ−Ａ（図６Ａおよび６Ｂ）の周りにエンドエフェクター４００を選択的に回転させ、エンドエフェクター４００のジョー部材を互いに対して動かし、そして／またはファスナーを発射し、エンドエフェクター４００内に把持された組織を切断し、そしてカメラアセンブリ５００（図９Ａおよび９Ｂ）を旋回させるために、シャフトおよび／またはギアコンポーネントを駆動するように構成されている。

【0025】

図３および４で理解されるように、ドライブ機構１６０は、細長い部材２００に対してすぐ近位に配置されている選択器ギアボックスアセンブリ１６２を含む。選択器ギアボックスアセンブリ１６２の近位には、選択器ギアボックスアセンブリ１６２内においてギア要素を選択的に動かし、第２のモータ１６６を有する入力ドライブコンポーネント１６５と係合させるように機能する第１のモータ１６４を有する機能選択モジュール１６３がある。特に図５を参照すると、上部ハウジング部分１０８の遠位ハーフセクション１１０ａは、細長い部材２００の対応するドライブ連結アセンブリ２１０を受けるように構成された接続部分１０８ａを規定する。

【0026】

引き続き図５を参照すると、器具１００の接続部分１０８ａは、細長い部材２００のドライブ連結アセンブリ２１０を受け取る円筒形凹所１０８ｂを含む。接続部分１０８ａは、３つの回転可能なドライブコネクタ１１８、１２０、１２２を収容する。細長い部材２００が器具１００に嵌め合わされる場合、器具１００の回転可能なドライブコネクタのそれぞれ、すなわち、第１のコネクタ１１８、第２のコネクタ１２０、および第３のコネクタ１２２は、細長い部材２００の対応する回転可能なドライブスリーブ、すなわち、第１のコネクタスリーブ２１８、第２のコネクタスリーブ２２０、および第３のコネクタスリーブ２２２を機械的に係合する。

【0027】

細長い部材２００のコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２との器具１００のドライブコネクタ１１８、１２０、１２２の嵌め合いは、回転力が３つのそれぞれのコネクタインターフェースの各々を介して独立して伝達されることを可能にする。器具１００のドライブコネクタ１１８、１２０、１２２は、ドライブ機構１６０によって独立して回転されるように構成されている。この点において、ドライブ機構１６０の機能選択モジュール１６３は、器具１００のどのドライブコネクタまたは複数のコネクタ１１８、１２０、１２２がドライブ機構１６０の入力ドライブコンポーネント１６５によって駆動されるか選択する。

【0028】

引き続き図３および４を参照すると、ドライブ機構１６０は、選択器ギアボックスアセンブリ１６２と、選択器ギアボックスアセンブリ１６２の近位に配置され、選択器ギアボックスアセンブリ１６２内においてギア要素を第２のモータ１６６との係合内に選択的に動かすように機能する機能選択モジュール１６３とを含む。従って、ドライブ機構１６０は、所与の時間で器具１００の１つ以上のドライブコネクタ１１８、１２０、１２２を選択的に駆動する。

【0029】

器具１００のドライブコネクタ１１８、１２０、１２２の各々が、細長い部材２００のコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２との固定されたおよび／または実質的に回転しないインターフェースを有するので、細長い部材２００が器具１００に連結される場合、回転力は、器具１００のドライブ機構１６０から細長い部材２００へ選択的に移転される。

【0030】

器具１００のドライブコネクタ１１８、１２０および／または１２２の選択的回転は、器具１００がエンドエフェクター４００の異なる機能を選択的に作動させることを可能にする。一実施形態において、任意数のドライブコネクタ１１８、１２０および／または１２２は、エンドエフェクター４００を動作させるために使用され得る。以下により詳細に議論されるように、器具１００の第１のドライブコネクタ１１８の選択的かつ独立的回転は、エンドエフェクター４００のジョー部材の選択的かつ独立的開閉、およびエンドエフェクター４００の作動スレッド４４０（図８）の駆動に対応する。器具１００の第３のドライブコネクタ１２０、１２２の選択的かつ独立的回転は、エンドエフェクター４００に対するカメラアセンブリ５００の選択的かつ独立的旋回、回転に対応する。ドライブコネクタ１２０は、細長い部材２００に対してエンドエフェクター４００を旋回および／または回転するために使用され得る。

【0031】

図６Ａ〜８は、エンドエフェクター４００のコンポーネントおよび動作を例示する。エンドエフェクター４００は、その近位端部においてカメラハウジング５０２を有するカメラアセンブリ５００に連結されたジョーアセンブリ４３０を含む。ジョーアセンブリ４３０は、カートリッジアセンブリ４３２とアンビル４３４とを含む１対のジョー部材を含む。カートリッジアセンブリ４３２は、その中に配置されている１つ以上のファスナー４３３（図８）を収容し、かつファスナー４３３を展開するように構成されている。アンビル４３４は、エンドエフェクター４００に移動可能に（例えば、旋回的に）取り付けられ、カートリッジアセンブリ４３２から間隔を空けられた開放位置と、アンビル４３４がカートリッジアセンブリ４３２と接近して協働的な整列にある閉じた位置との間に移動可能であり、それによって組織をクランプする。

【0032】

図８を参照すると、エンドエフェクター４００の分解図が示される。ジョーアセンブリ４３０は、細長いチャンネル４１０を有するキャリア４３１も含み、キャリア４３１は、カートリッジアセンブリ４３２およびアンビル４３４を支持するためのベース４１２と、２つの平行の直立した壁４１４および４１６とを有する。

【0033】

引き続き図８を参照すると、チャンネル４１０の遠位部分は、カートリッジアセンブリ４３２を支持し、カートリッジアセンブリ４３２は、複数の外科手術ファスナー４３３と、複数の対応するエジェクタまたはプッシャー４３３ａとを含み、実施形態においてさまざまな大きさ（例えば、約３０ｍｍの長さ）であり得る。以下により詳細に説明されるように、直立したカムウェッジ４４４を有する作動スレッド４４０は、プッシャー４３３ａにファスナー駆動力を働かせ、次に、プッシャー４３３ａは、カートリッジアセンブリ４３２からのファスナー４３３を駆動する。

【0034】

図７Ａおよび８を参照すると、複数の間隔を空けられた長手方向スロット４４２は、作動スレッド４４０の直立したカムウェッジ４４４を収容するために、カートリッジアセンブリ４３２を通して延在する。スロット４４２は、複数の横保持スロット４４６と連絡し、複数のファスナー４３３およびプッシャー４３３ａは、それぞれ複数の横保持スロット４４６内に支持される。動作中、作動スレッド４４０がカートリッジアセンブリ４３２を通して並進する場合、カムウェッジ４４４の角度のあるリーディングエッジは、連続してプッシャー４３３ａと接触し、プッシャーがスロット４４６内において垂直に並進するようにし、そこからファスナー４３３を推進する。カートリッジアセンブリ４３２は、ナイフブレードがそこを通して移動することを可能にする長手方向スロット４８５も含む。

【0035】

図７Ｂおよび８を参照すると、ジョーアセンブリ４３０は、アンビル４３４の上に配置されたアンビルカバー４３５を含む。アンビルカバー４３５は、アンビル４３４の外側に沿って移動するパーツによって、影響を受けること、または作用を受けることから組織を保護する。以下により詳細に説明されるように、カバー４３５を有するアンビル４３４は、閉じられるまで開放構成のままであるように構成される。カバー４３５は、その近位端部において提供された１対の作動ショルダー４５７および４５９も含む。

【0036】

アンビル４３４およびアンビルカバー４３５は、キャリア４３１に旋回的に連結される。アンビルカバー４３５の作動ショルダー４５７および４５９と、キャリア４３１の壁４１４および４１６との各々は、それぞれ、開口部４５７ａ、４５９ａ、４０７および４０９も含む。旋回ピン４１７、または１対のピンは、開口部４５７ａ、４５９ａ、４０７および４０９を通過する。キャリア４３１は、取り付け部材４２０に連結され、そして、取り付け部材４２０は、カメラハウジング５０２に連結される。

【0037】

図８において示されるように、コイルばねとして示される付勢部材４５８ａおよび４５８ｂは、取り付け部材４２０に連結され、または他の方法で取り付け部材４２０内に固定される。付勢部材４５８ａおよび４５８ｂは、取り付け部材４２０内において規定された内部ベアリング表面に支持され、アンビル４３４を開放位置内に付勢し、開放位置において、アンビル４３４は、カートリッジアセンブリ４３２から間隔を空けられる。特に、前述のように、アンビル４３４は、その近位端部において配置された作動ショルダー４５７および４５９を含む。作動ショルダー４５７および４５９の各々は、それぞれ、付勢部材４５８ａおよび４５８ｂに当たり、アンビル４３４を開放位置へ押す。アンビル４３４が閉じられる場合に、付勢部材４５８ａおよび４５８ｂは、取り付け部材４２０に対して圧縮される。

【0038】

図６Ａ〜１０Ｂを参照すると、取り付け部材４２０は、カメラハウジング５０２の遠位端部に連結される。取り付け部材４２０およびカメラハウジング５０２の各々は、それぞれ、そこにおいて規定された開口部４２１および５０４を含む。開口部４２１および５０４は、取り付け部材４２０が（ボルトを介して）カメラハウジング５０２に連結される場合、互いに対して整列される。

【0039】

エンドエフェクター４００は、エンドエフェクター４００を細長い部材２００に連結するための連結部材４２８も含む。特に、連結部材４２８は、取り付け部分４２８ａとリブ状のスリーブ４２８ｂとを含む。連結部材４２８は、取り付け部分４２８ａの上に挿入され、複数のバイオネットコネクタ４２８ｃを介して取り付け部分４２８ａをカメラハウジング５０２の近位端部に固定するように構成される。リブ状のスリーブ４２８ｂは、連結部材４２８の上に挿入され、細長い部材２００からのエンドエフェクター４００の取り付けおよび取り外しの際に把持表面を提供する。

【0040】

引き続き図８を参照すると、連結部材４２８は、エンドエフェクター４００を細長い部材２００の遠位端部と整列および連結するための１つ以上のＪ形スロット４３７を含む。スロット４３７は、従来のバイオネット型連結を規定し得、バイオネット型連結は、細長い部材２００からのエンドエフェクター４００の迅速および簡単な係合および取り外しを容易にする。図６Ａおよび６Ｂにおいて示されるように、細長い部材２００は、３つのドライブシャフト２１８ａ、２２０ａ、２２２ａを含み、ドライブシャフト２１８ａ、２２０ａ、２２２ａは、コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２（図５）のうちのそれぞれの１つに連結され、またはそれを支持する。一旦エンドエフェクター４００が細長い部材２００に接続されると、以下により詳細に説明されるように、細長い部材２００の第１および第３のドライブシャフト２１８ａおよび２２２ａは、エンドエフェクター４００と係合され、エンドエフェクター４００の作動を提供する。

【0041】

図８で理解されるように、エンドエフェクター４００は、第１の連結４６４をさらに含み、第１の連結４６４は、第１のドライブシャフト２１８ａを機械的に係合するための近位開口部４６４ａと、伝達リンク４６５を機械的に係合するための遠位開口部４６４ｂとを有する。伝達リンク４６５は、第１の連結４６４の遠位開口部４６４ｂを係合するための近位オス型端部４６５ａと、軸方向ドライブスクリュー４６０を機械的に係合するための開口部４６５ｂとを含む。

【0042】

ドライブスクリュー４６０は、キャリア４３１内において回転可能に支持され、ねじ部分４６０ａと、近位係合部分４６０ｂとを含む。近位係合部分４６０ｂは、伝達リンク４６５の遠位開口部４６５ｂを係合するための寸法および構成を有する多重ファセットまたは非円形オス型接続（例えば、六角形）を含む。図７Ｂおよび８に示されるように、ドライブスクリュー４６０は、キャリア４３１の長手方向スロット内に配置される。ドライブスクリュー４６０は、カートリッジ４３２の遠位端部において回転可能に固定され、係合部分４６０ｂの周りに摩擦嵌めされたベアリング４６６を含む。これは、ドライブスクリュー４６０がキャリア４３１に対して回転されることを可能にする。

【0043】

引き続き図８を参照すると、ドライブビーム４６２も、ジョーアセンブリ４３０内に配置される。ドライブビーム４６２は、垂直支持ストラット４７２と、クランプされた組織を切断するためのナイフを含むアバットメント表面４７６とを含み、アバットメント表面４７６は、作動スレッド４４０を係合する。ドライブビーム４６２は、垂直支持ストラット４７２の上部に配置されたカム部材４８０も含む。カム部材４８０は、発射の際に体の組織に対してアンビルを次第にクランプするために、アンビル４３４の外側カム表面４８２を係合し、かつそれと並進するための寸法および構成を有する。

【0044】

長手方向スロット４８４は、垂直ストラット４７２の並進を収容するために、アンビル４３４を通して延在する。一実施形態において、アンビルカバー４３５は、その下側において形成された対応する長手方向スロット（示されていない）も含み得、それらの間のチャンネルを形成するために、アンビル４３４の上部表面に固定される。これは、発射の際に、カム部材４８０が、カバー４３５とアンビル４３４との間において移動することを可能にする。

【0045】

ドライブビーム４６２は、移動ナット４８８を含み、移動ナット４８８は、それを通して規定されたねじ穴４８９を有する。ドライブスクリュー４６０は、ねじ穴４８９を通してドライブビーム４６２にねじ回転可能に連結され、その結果、ドライブスクリュー４６０が回転される場合、ドライブビーム４６２は、軸Ａ−Ａに沿って長手方向において移動する。ドライブスクリュー４６０が第１の方向「例えば、右回り」で回転される場合、ドライブビーム４６２は、遠位方向に移動し、カム部材４８０がそのカム表面４８２上において下へ押すように、アンビル４３４を閉じる。ドライブビーム４６２も、遠位方向にスレッド４４０を押し、そしてスレッド４４０は、ファスナー４３３ａを射出するために、カムウェッジ４４４を介してプッシャー４３３ａを係合する。

【0046】

図６Ａ〜１３Ｂを参照すると、カメラアセンブリ５００は、ジョーアセンブリ４３０に連結され、カメラアセンブリ５００がカメラハウジング５０２の内部空間内において位置決めされる第１の位置と、カメラアセンブリ５００がハウジング５０２の半径方向に対向したスロットを少なくとも部分的に通し、またはそれから延在する他の位置との間において移動可能である。

【0047】

カメラアセンブリ５００の例示的実施形態が、図６Ａ〜１３Ｂにおいて示される。カメラアセンブリ５００は、ハウジング５０２内において支持される。カメラアセンブリ５００は、カメラ本体５０５と、ハウジング５０２からカメラ本体５０５を展開するために、カメラ本体５０５に連結された展開アセンブリ５０６とを含む。カメラ本体５０５は、（図６Ａおよび６Ｂにおいて示されるように）カメラ本体５０５がハウジング５００内に配置される展開されていない位置と、（図９Ａ〜１０Ｂにおいて示されるように）カメラ本体５０５がハウジング５００から少なくとも部分的に露出される少なくとも１つの展開された位置との間において移動可能である。カメラハウジング５００は、それぞれ、その半径方向に対向した左側および右側上に規定された左スロット５０２ａおよび右スロット５０２ｂ（すなわち、２つのスロット）を含む。一実施形態において、カメラハウジング５０２は、１つのスロットを含み得る。図９Ａおよび９Ｂは、左スロット５０２ａから展開されたカメラアセンブリ５００を示し、図１０Ａおよび１０Ｂは、右スロット５０２ｂから展開されたカメラアセンブリ５００を示す。

【0048】

カメラ本体５０５は、長手方向軸Ｄ−Ｄを規定し、カメラ５０８と、カメラ５０８によって観察されるエリアを照射するように構成された１つ以上の光源５０９および５１０とを含む。カメラ５０８は、静止画また動画の撮像のために構成された任意の適切な撮像装置であり得、撮像装置は、デジタルデバイス（例えば、電荷結合素子（ＣＣＤ）カメラ、相補型金属酸化物半導体（ＣＭＯＳ）センサー、アクティブピクセルセンサー（ＡＰＳ）、および、アナログデバイス（例えば、ビジコン管）を含むが、それらに限定されない。一実施形態において、カメラ５０８は、前述のセンサーに光を伝達するための任意の適切なレンズまたは光学装置（例えば、光学ファイバー）も含み得る。

【0049】

光源５０９、５１０は、ＬＥＤ、電球、ファイバー光学要素およびカメラアセンブリ５００から遠隔に生成された光を提供することが可能である他のデバイスであり得る。一実施形態において、カメラ本体５０５は、カメラ５０８の両側に配置された２つの光源５０９、５１０を含み得る。

【0050】

カメラ本体５０５は、本明細書において複数のリードを有するリボン状ケーブルとして示される１つ以上のケーブル５１２も含み得る。ケーブル５１２は、１つの端部において光源５０９、５１０およびカメラ５０８に接続され得るか、またはカメラアセンブリ５００の他のコンポーネントにも接続され得る。ケーブルの遠隔の端部は、電力供給源、制御デバイス、ディスプレイ、またはそれらのデバイスの任意の組み合わせ、または任意の他のデバイスに接続され得る。

【0051】

図８および１１Ａ〜１３Ｂを参照すると、カメラ本体５０５は、それぞれ、長手方向軸Ｂ−ＢおよびＣ−Ｃを規定する第１および第２の支持アーム５１８および５２０に旋回可能に連結される。カメラ本体５０５は、第１の開口部５１４および第２の開口部５１６を含み、第２の開口部５１６は、第１の開口部５１４の近位に配置される。第１および第２の支持アーム５１８および５２０の各々も、それぞれ、それらの遠位端部において配置された遠位開口部５１８ａおよび５２０ａを含む。カメラ本体５０５は、第１の開口部５１４および開口部５１８ａを通過し、かつ軸Ａ−Ａ、Ｂ−Ｂ、Ｃ−Ｃ、およびＤ−Ｄを横切る長手方向軸Ｅ−Ｅを規定する第１のピン５２２を介して第１の支持アーム５１８に連結される。カメラ本体５０５は、第２の開口部５１６および開口部５２０ａを通過する第２のピン５２４を介して第２の支持アーム５１８に連結される。開口部５２０ａは、ピン５２４およびカメラ本体５０５が軸Ｃ−Ｃに沿って長手方向に移動することを可能にするための実質的に細長く、またはスロットのような形状を有する。

【0052】

カメラアセンブリ５００は、ハウジング５０２内に配置された取り付けブラケット５２６も含む。取り付けブラケット５２６は、（例えば、ボルトを介して）ハウジング５０２に連結され、軸Ｅ−Ｅに平行し、かつ軸Ａ−Ａ、Ｂ−Ｂ、Ｃ−Ｃ、およびＤ−Ｄを横切る長手方向軸Ｆ−Ｆを規定するステム５２８を含む。第１および第２の支持アーム５１８および５２０の各々は、それぞれ、それらの近位端部に配置された近位開口部５１８ｂおよび５２０ｂも含む。第１および第２の支持アーム５１８および５２０は、開口部５１８ｂおよび５２０ｂを通してステム５２８の周りに取り付けブラケット５２６に旋回可能に連結される。

【0053】

カメラアセンブリ５００は、第１または太陽（ｓｕｎ）のギア５３０をさらに含み、第１または太陽のギア５３０は、そこにおいて規定された開口部５３０ａを有する。第１のギア５３０は、ステム５２８の周りに配置され、またはステム５２８で支持される。ステム５２８および開口部５３０ａの各々は、それぞれ、１つ以上の対応する平坦な表面５２８ａおよび５３０ｂを含む。平坦な表面５２８ａ（図１１Ｂ、１２Ｂ、１３Ｂ）および５３０ａ（図８）は、ステム５２８の周りの第１のギア５３０の回転移動を防ぐ。

【0054】

第１のギア５３０は、第２または惑星（ｐｌａｎｅｔａｒｙ）のギア５３２と機械的に係合される。ギア５３０および５３２の両方は、支持アーム５１８と５２０との間において配置される。特に、第１および第２の支持アーム５１８および５２０の各々は、支持アーム間において第２のギア５３２を回転的に連結するための開口部５１８ｃおよび５２０ｃを含む。第２のギア５３２は、その上部表面に中央配置された第１のステム５３２ａと、その底部表面において中心から離れて配置された第２のステム５３２ｂと含む。

【0055】

第１の支持アーム５１８も、その遠位端部に配置された開口部５１８ｄを含む。一実施形態において、第１の支持アーム５１８の開口部５１８ｄは、よりよいテコ比を提供するために、軸Ｃ−Ｃから横方向にオフセットされている延長部材５１８ｅに配置され得る。

【0056】

図８を参照すると、エンドエフェクター４００は、第２の連結５６４をさらに含み、第２の連結５６４は、別のドライブシャフト（例えば、第２または第３のドライブシャフト２２０ａ、２２２ａ）を機械的に係合するための近位開口部５６４ａと、第２の軸方向ドライブスクリュー５６０を機械的に係合するための遠位開口部５６４ｂとを有する。一実施形態において、１つ以上の追加の連結５６５が含まれ得る。

【0057】

ドライブスクリュー５６０は、ねじ部分５６０ａと、近位係合部分５６０ｂとを含む。係合部分５６０ｂは、第２の連結５６４または連結５６５の遠位開口部５６４ｂを係合するための寸法および構成を有する多重ファセットまたは非円形オス型接続（例えば、六角形）を含む。ドライブスクリュー５６０は、ハウジング５０２内に配置され、ハウジング５０２の遠位端部において回転可能に固定され、これは、ドライブスクリュー５６０がハウジング５０２に対して回転されることを可能にする。

【0058】

展開アセンブリ５０６は、作動ナット５８８を含み、作動ナット５８８は、そこを通るねじ穴５８９を有する。ドライブスクリュー５６０は、穴５８９を通して作動ナット５８８にねじ回転可能に連結され、その結果、ドライブスクリュー５６０が回転される場合、作動ナット５８８は、軸Ａ−Ａに沿って長手方向において移動する。

【0059】

旋回アーム５９０は、作動ナット５８８と第１の支持アーム５１８との両方に旋回可能に連結される。特に、旋回アーム５９０は、遠位端部５９０ａと近位端部５９０ｂとを含む。旋回アーム５９０の遠位端部５９０ａは、作動ナット５８８の延長部５８８ｂにおいて規定された開口部５８８ａに旋回可能に連結されるように構成されている実質的にフック状またはＬ形の部分を有し得る。旋回アーム５９０の近位端部５９０ｂも、遠位端部５９０ａと実質的に類似する形状を有し得、第１の支持アーム５１８の開口部５１８ｄに旋回可能に連結されている。

【0060】

旋回アーム５９０の旋回可能な構成は、第１の支持アーム５１８、第２の支持アーム５９０、およびカメラ本体５０５の旋回を提供する。ドライブスクリュー５６０が第１または右回り方向で回転される場合、作動ナット５８８は、遠位方向に移動する。これは、結果として作動ナット５８８が遠位方向に旋回アーム５９０を引っ張ることをもたらす。旋回アーム５９０が、オフセットされた延長部材５１８ｅ上の開口部５１８ｃの近位に配置された開口部５１８ｄにおいて第１の支持アーム５１８に連結されるので、近位方向で旋回アーム５９０を引っ張ることは、結果として旋回ステム５２８の周りに第１または右回り方向で第１の支持アーム５１８を旋回することをもたらす。

【0061】

ドライブスクリュー５６０が第２または左回り方向で回転される場合、作動ナット５８８は、近位方向において移動する。これは。結果として作動ナット５８８が近位方向に旋回アーム５９０を押すことをもたらし、次に、旋回ステム５２８の周りに第２または右回り方向で第１の支持アーム５１８を旋回させる。

【0062】

第１の支持アーム５１８の旋回は、カメラ本体５０５の展開を提供する。前述のように、カメラ本体５０５は、ピン５２２、５２４を介して第１の支持アーム５１８に旋回可能に連結される。従って、第１の支持アーム５１８が旋回されると、カメラ本体５０５は、ハウジング５０２から第１の支持アーム５１８と共に展開される。

【0063】

第１の支持アーム５１８がステム５２８の周りに旋回される場合、第２または惑星のギア５３２は、第１または太陽のギア５３０の周りに回転する。惑星のギア５３２の回転は、第２の支持アーム５３２に移転され、これは、結果としてステム５２８の周りの第２の支持アームの旋回をもたらす。特に、惑星のギア５３２の底部表面において中心から離れて配置されている第２のステム５３２ｂは、開口部５２０ｃ内において移動する。第２のステム５３２ｂの回転運動は、半径方向（例えば、横方向）成分と角度成分とを含み、角度成分は、開口部５２０ｃ内の第２のステム５３２ｂの長手方向移動内に移転され、その一方で、半径方向成分は、ステム５２８の周りにアーム５２０を旋回させる第２の支持アーム５２０の横方向移動内に移転される。

【0064】

ギア５３０と５３２との間のギア比率は、第２の支持アーム５２０が第１の支持アーム５１８より速い速度で回転されることを可能にする。結果として、第２の支持アーム５２０は、より広い移動の範囲を有する（例えば、第１の支持アーム５１８の近位に配置される）。特に、図１２Ａおよび１２Ｂと、図１３Ａおよび１３Ｂとは、それぞれ、右側および左側において展開されたカメラアセンブリ５００の正面図および底面図を示す。各展開された構成（例えば、左または右）において、第２の支持アーム５２０は、第１の支持アーム５１８を超えて旋回される。その結果、第１および第２の支持アーム５１８および５２０は、平行の整列ではなく（例えば、０ではない角度）、すなわち、長手方向軸Ｂ−Ｂは、軸Ｃ−Ｃとは平行の整列ではない。第１および第２の支持アーム５１８および５２０間のこの旋回関係は、長手方向軸Ｄ−Ｄが軸Ｂ−ＢにもＣ−Ｃにも平行の整列ではないように、軸Ｆ−Ｆの周りのカメラ本体５０５の旋回を可能にし、従ってカメラ本体５０５をエンドエフェクター４００に向かって方向付ける。

【0065】

カメラアセンブリ５００の旋回は、オペレータによって手動で、または自動的に制御され得る。カメラアセンブリ５００の手動動作は、対応するスイッチを押すことによってドライブシャフト２２２ａを作動させることによって達成され得る。自動動作中、カメラアセンブリ５００の旋回は、エンドエフェクター４００が関節運動される場合、カメラアセンブリ５０４がエンドエフェクター４００の撮像を提供する対応する方法で自動的に移動されるように、エンドエフェクター４００の関節運動に対応し、例えば、それに連結され得る。これは、同時に動作するために、ドライブシャフト２１８ａ、２２０ａ、２２２ａを連結することによって達成され得る。これは、カメラアセンブリ５００がエンドエフェクター４００に向かって連続して向けられることを確実にする。同時に。カメラアセンブリ５００の回転は、観察されるエリアをより細かく制御するために、オペレータによって制御され得る。

【0066】

さまざまな変更は、本明細書において開示された実施形態に加えられ得ることが理解される。例えば、当技術分野において既知であるように、外科手術器具１００は、ステープルを適用する必要がないが、むしろ２パーツのファスナーを提供し得る。さらに、直線列のステープルまたはファスナーの長さは、特定の外科手術処置の要求に合うように変更され得る。従って、ステープルカートリッジアセンブリ内の直線列のステープルおよび／またはファスナーの長さは、適宜変えられ得る。それゆえ、上記説明は、限定としてではなく、むしろ単なる好ましい実施形態の実施例として解釈されるべきである。当業者は、本明細書に添付された請求項の範囲および精神内において他の変更を想到する。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図10A】

【図10B】

【図11A】

【図11B】

【図12A】

【図12B】

【図13A】

【図13B】