特許 6095946 機械式駐車装置の制御装置、及びその制御方法、並びにその制御プログラム、それを備えた機械式駐車装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6095946

(24)【登録日】2017年2月24日

(45)【発行日】2017年3月15日

(54)【発明の名称】機械式駐車装置の制御装置、及びその制御方法、並びにその制御プログラム、それを備えた機械式駐車装置

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/18 20060101AFI20170306BHJP

   E04H 6/42 20060101ALI20170306BHJP

【ＦＩ】

   E04H6/18 610

   E04H6/42 Z

【請求項の数】10

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2012-241761(P2012-241761)

(22)【出願日】2012年11月1日

(65)【公開番号】特開2014-91934(P2014-91934A)

(43)【公開日】2014年5月19日

【審査請求日】2015年9月11日

(73)【特許権者】

【識別番号】309036221

【氏名又は名称】三菱重工メカトロシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100112737

【弁理士】

【氏名又は名称】藤田 考晴

(74)【代理人】

【識別番号】100118913

【弁理士】

【氏名又は名称】上田 邦生

(72)【発明者】

【氏名】天野 信雄

(72)【発明者】

【氏名】宮▲崎▼ 隆

(72)【発明者】

【氏名】福島 大輔

(72)【発明者】

【氏名】土佐林 慶明

(72)【発明者】

【氏名】井上 潤一郎

(72)【発明者】

【氏名】丹野 敏行

【審査官】 新井 夕起子

(56)【参考文献】

【文献】 特開平１０−１５３００７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１５６１１６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｅ０４Ｈ ６／００ − ６／４２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両を入出庫させる入出庫部と、車両を載置して搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記格納棚は、電気自動車を充電させるための電源設備を有する１箇所以上の充電棚を含み、複数の前記パレットのうち少なくとも１つに充電機構を備えた充電パレットを含み、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置に適用される制御装置であって、
前記電気自動車を前記格納棚に格納し充電する要求に基づいて、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを、前記充電棚を有する格納段まで前記昇降装置により搬送させた後、前記充電パレットが搬送された前記格納段に対する次の入庫予約または出庫予約を検出した場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理より、次に予約された入庫処理または出庫処理を優先させる制御装置。

【請求項2】

前記電気自動車を前記充電棚に格納し充電する要求がある場合に、前記電気自動車を載置した前記充電パレットを前記昇降装置によって前記入出庫部から前記格納段まで搬送し、前記電気自動車を載置した前記充電パレットを前記昇降装置から前記空き領域の前記格納棚に移動させる第１搬送処理と、前記電気自動車を載置した前記充電パレットを前記充電棚まで搬送させる第２搬送処理との複数の搬送処理に分ける請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記電気自動車を前記充電棚に格納し充電する要求に基づいて、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを、前記充電棚を有する前記格納段まで前記昇降装置により搬送させた後、前記充電パレットが搬送された前記格納段に対して、次の入庫予約または出庫予約がない場合には、前記電気自動車を載置した前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理をする請求項１または請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

実行中の入庫処理または出庫処理の次に、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理が予約されており、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理の後に、他に予約された入庫処理または出庫処理を予約させる第１制御機能を有する請求項１から請求項３のいずれかに記載の制御装置。

【請求項5】

実行中の入庫処理または出庫処理の次に、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理が予約されており、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理の前に、他の入庫処理または出庫処理を割り込み予約させ、他の入庫処理または出庫処理を優先させる第２制御機能を有する請求項１から請求項３のいずれかに記載の制御装置。

【請求項6】

前記電気自動車が載置された前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理が開始されてから前記充電棚に格納される前までの期間において、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理を延期させ、他の入庫処理または出庫処理を割り込ませ、実行させる第３制御機能を有する請求項１から請求項５のいずれかに記載の制御装置。

【請求項7】

実行中の入庫処理または出庫処理の次に、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理が予約されており、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理の後に、他に予約された入庫処理または出庫処理を予約させる第１制御機能と、実行中の入庫処理または出庫処理の次に、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理が予約されており、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理の前に、他の入庫処理または出庫処理を割り込み予約させ、他の入庫処理または出庫処理を優先させる第２制御機能と、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理が開始されてから前記充電棚に格納される前までの期間において、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理を延期させ、他の入庫処理または出庫処理を割り込ませ、実行させる第３制御機能とのうち、少なくとも一の制御機能を有する制御装置であって、
前記機械式駐車装置の運用状況に応じて入力される選定指令に基づいて、前記制御機能を選定する選定手段を具備する請求項１から請求項３のいずれかに記載の制御装置。

【請求項8】

請求項１から請求項７のいずれかに記載の制御装置を具備する機械式駐車装置。

【請求項9】

車両を入出庫させる入出庫部と、車両を載置して搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記格納棚は、電気自動車を充電させるための電源設備を有する１箇所以上の充電棚を含み、複数の前記パレットのうち少なくとも１つに充電機構を備えた充電パレットを含み、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置に適用される制御方法であって、
前記電気自動車を前記格納棚に格納し充電する要求に基づいて、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを、前記充電棚を有する格納段まで前記昇降装置により搬送させた後、前記充電パレットが搬送された前記格納段に対する次の入庫予約または出庫予約を検出した場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理より、次に予約された入庫処理または出庫処理を優先させる制御方法。

【請求項10】

車両を入出庫させる入出庫部と、車両を載置して搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記格納棚は、電気自動車を充電させるための電源設備を有する１箇所以上の充電棚を含み、複数の前記パレットのうち少なくとも１つに充電機構を備えた充電パレットを含み、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置に適用される制御プログラムであって、
前記電気自動車を前記格納棚に格納し充電する要求に基づいて、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを、前記充電棚を有する格納段まで前記昇降装置により搬送させた後、前記充電パレットが搬送された前記格納段に対する次の入庫予約または出庫予約を検出した場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理より、次に予約された入庫処理または出庫処理を優先させることをコンピュータに実行させるための制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、機械式駐車装置の制御装置、及びその制御方法、並びにその制御プログラム、それを備えた機械式駐車装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、環境問題に関する関心の高まりから、電気自動車が広く使用されるようになっている。機械式駐車装置においても電気自動車に給電させるための接点を設けた格納棚である充電棚と、充電棚から給電を受けてパレット上のコンセントへ通電できるパレットである充電パレットとを備え、電気自動車と充電用ケーブルで接続した充電パレットを充電棚に格納することで、電気自動車を充電する機能を持たせるものがある。

【0003】

例えば、下記特許文献１では、パレットの格納スペースに電源に接続される給電側接点を備え、充電用のパレットに給電側接点と接続可能な充電側接点を設け、充電側接点と電気自動車とを接続することにより充電させる技術が記載されている。
下記特許文献２では、電気自動車への充電をしている期間も、他のパレットに載置された車両の入出庫を可能とし、他車の入出庫に支障を来たすことなく充電する技術が記載されている。
下記特許文献３では、パレットが移動の際も、給電手段によって車両に連続的に電力を供給する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１１−３８３３４号公報

【特許文献2】特開２０１１−１０６２５７号公報

【特許文献3】特開２０１２−１０７４４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、こうした充電棚は、車両を格納する格納棚がＮ行×Ｍ列の格子状に配置される格納庫を備え、パレットが格納棚間を水平面内の縦方向及び横方向に移動することで、格納庫内で車両の搬送を行うパズル式機械式駐車装置においては、リフトから離れた位置に設けられる傾向があるため、リフトからリフト前の格納棚へ充電パレットを格納した後、リフト前位置から充電棚の位置まで移動させる必要があった。
しかし、機械式駐車装置が複数の段（階）で構成されており、充電棚への移動処理をさせる段と同一段に対する入出庫の要求がある場合には、電気自動車を載置した充電パレットが充電棚に格納されるまでは、当該同一段に対する入出庫処理を開始することができず、電気自動車の次の入出庫を待つユーザの待ち時間が長くなるという問題があった。
このような問題に対し、同一段で２件同時にパレットの移動処理をさせることにより、後の車両のユーザの待ち時間が長くなることを防ぐことも考えられるが、電気自動車の次の要求で搬送するパレットの位置と充電棚の位置とが近い場合には、相互の搬送動作が干渉してしまい、全体的な処理時間の遅延を発生させる虞があるため、複数件同時移動が可能であっても、上記問題を完全に解決することができなかった。

【0006】

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、電気自動車の入庫の次に入出庫させる利用者の待ち時間を低減させることのできる機械式駐車装置の制御装置、及びその制御方法、並びにその制御プログラム、それを備えた機械式駐車装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明は、車両を入出庫させる入出庫部と、車両を載置して搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記格納棚は、電気自動車を充電させるための電源設備を有する１箇所以上の充電棚を含み、複数の前記パレットのうち少なくとも１つに充電機構を備えた充電パレットを含み、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置に適用される制御装置であって、前記電気自動車を前記格納棚に格納し充電する要求に基づいて、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを、前記充電棚を有する格納段まで前記昇降装置により搬送させた後、前記充電パレットが搬送された前記格納段に対する次の入庫予約または出庫予約を検出した場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理より、次に予約された入庫処理または出庫処理を優先させる制御装置を提供する。

【0008】

車両を載置して搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及びパレットが配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、車両を入出庫させる入出庫部と格納庫の間を昇降してパレットを搬送する昇降装置と、を備え、格納棚は、電気自動車を充電させるための電源設備を有する１箇所以上の充電棚を含み、複数のパレットのうち少なくとも１つに充電機構を備えた充電パレットを含み、パレットが格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置に適用される制御装置であって、電気自動車を格納し充電させる要求に基づいて電気自動車を載置された充電パレットが、充電棚を有する格納段まで昇降装置により搬送された後、充電パレットが搬送された格納段に対する次の入庫予約または出庫予約が検出された場合には、充電パレットを充電棚に搬送させる搬送処理より、次に予約された入庫処理または出庫処理が優先される。

【0009】

従来、パレットは、入出庫部から格納庫まで昇降装置により搬送され、格納庫に到着すると昇降装置から降ろされ所望の格納段に搬送され、車両が格納されるが、本発明においては、電気自動車を載置した充電パレットが充電棚を有する格納段まで搬送された後、当該格納段に対する入庫処理または出庫処理の有無を判定し、入庫処理または出庫処理があれば、充電パレットを充電棚に搬送させる搬送処理よりも、次の入庫処理または出庫処理を優先させ、先に処理する。このように、電気自動車の搬送処理の途中で、入庫処理または出庫処理を割り込ませるので、電気自動車の入庫の次に入庫処理または出庫処理を待機している車両の利用者の待ち時間を、入庫処理または出庫処理を割り込ませない場合と比較して短くすることができ、利用者の利便性向上に繋がる。

【0010】

また、他の入庫処理または出庫処理を割り込ませることにより、電気自動車が格納段に到着してから充電棚に搬送されるまでの時間が長くなることが懸念されるが、電気自動車の利用者は、機械式駐車装置が充電パレットの搬送を開始した時点で解放されるので、充電パレットが充電棚までの搬送にかかる時間の長短が電気自動車の利用者に直接影響することはない。充電パレットを充電棚に格納させるより、他の車両の入庫処理または出庫処理を優先させることにより充電開始が遅れ、充電時間が短くなるのでその分の充電量が減ることが推定されるが、搬送順序の遅れによる充電開始の遅れは数分程度である。これは、電気自動車のフル充電には数時間（例えば、８時間）程度かかることから、搬送遅れによる充電量減少の影響は軽微といえる。
一方、充電パレットが格納段に到着してから充電棚に搬送されるまでの搬送時間の有無は、搬送処理実行中の電気自動車の次の車両の利用者の待ち時間に関わることであり、次の利用者の待ち時間（例えば、数分程度）への影響度（比率）は大きい。このため、本発明による待ち時間低減は大きな効果をもたらす。

【0011】

上記制御装置は、前記電気自動車を前記充電棚に格納し充電する要求がある場合に、前記電気自動車を載置した前記充電パレットを前記昇降装置によって前記入出庫部から前記格納段まで搬送し、前記電気自動車を載置した前記充電パレットを前記昇降装置から前記格納棚に移動させる第１搬送処理と、前記電気自動車を載置した前記充電パレットを前記充電棚まで搬送させる第２搬送処理との複数の搬送処理に分けることが好ましい。

【0012】

充電要求のある電気自動車を格納させる場合には、搬送処理を第１搬送処理と第２搬送処理とに分けることにより、他の車両の入庫処理または出庫処理が割り込みさせやすくなる。

【0013】

上記制御装置は、前記電気自動車を前記充電棚に格納し充電する要求に基づいて、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを、前記充電棚を有する前記格納段まで前記昇降装置により搬送させた後、前記充電パレットが搬送された前記格納段に対して、次の入庫予約または出庫予約がない場合には、前記電気自動車を載置した前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理をすることが好ましい。

【0014】

電気自動車を入庫させる格納段に対して、次の入庫予約または出庫予約がなければ、電気自動車を充電棚に搬送させる搬送処理をするので、電気自動車が充電棚に確実に搬送される。

【0015】

上記制御装置は、実行中の入庫処理または出庫処理の次に、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理が予約されており、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理の後に、他に予約された入庫処理または出庫処理を予約させる第１制御機能を有することとしてもよい。

【0016】

これにより、新たに発生する他の処理が継続した場合であっても、電気自動車を載置する充電パレットが充電棚まで搬送される搬送処理の後に、他の処理を追加させるので（第１制御機能）、充電パレットの搬送処理が延々と後回しにされることを防ぐ。これは、商業施設など、継続的に連続して入出庫処理の要求が発生する場合に用いて好適である。

【0017】

上記制御装置は、実行中の入庫処理または出庫処理の次に、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理が予約されており、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理の前に、他の入庫処理または出庫処理を割り込み予約させ、他の入庫処理または出庫処理を優先させる第２制御機能を有することとしてもよい。

【0018】

先行して実行される入庫処理または出庫処理の期間中に発生した他の入庫処理または出庫処理は、充電パレットを充電棚に搬送させるよりも優先されるので（第２制御機能）、新たに発生する入出庫処理の利用者の待ち時間を低減することができる。これは、マンションやオフィスビルなど、入出庫の要求が連続する時間が限定され、かつ、格納棚に入庫される停車時間が長い場合に用いて好適である。

【0019】

上記制御装置は、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理が開始されてから前記充電棚に格納される前までの期間において、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理を延期させ、他の入庫処理または出庫処理を割り込ませ、実行させる第３制御機能を有することとしてもよい。

【0020】

電気自動車の載置された充電パレットが充電棚に格納される処理が開始されていても、他の入庫処理または出庫処理を優先させるので（第３制御機能）、他の入庫処理または出庫処理を待機する利用者の待ち時間を低減させることができる。

【0021】

上記制御装置は、実行中の入庫処理または出庫処理の次に、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理が予約されており、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理の後に、他に予約された入庫処理または出庫処理を予約させる第１制御機能と、実行中の入庫処理または出庫処理の次に、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理が予約されており、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理の前に、他の入庫処理または出庫処理を割り込み予約させ、他の入庫処理または出庫処理を優先させる第２制御機能と、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理が開始されてから前記充電棚に格納される前までの期間において、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理を延期させ、他の入庫処理または出庫処理を割り込ませ、実行させる第３制御機能とのうち、少なくとも一の制御機能を有する制御装置であって、前記機械式駐車装置の運用状況に応じて入力される選定指令に基づいて、前記制御機能を選定する選定手段を具備することとしてもよい。

【0022】

制御機能が選定できるようになるので、例えば、時間帯、曜日、催事場における催し物の種類等の運用状況に応じて選定する制御機能を切り替えることにより、機械式駐車装置を最適に運用することができる。なお、複数の制御機能を有する制御装置の場合には、選定手段による選定は、いずれの制御機能も無効にすること、及び１つの制御機能を切り替えて選定することを含む。また、１つの制御機能のみを有する制御装置の場合には、選定手段は、当該制御機能を有効にするか否かを選定することを含んでいる。

【0023】

本発明は、上記いずれかに記載の制御装置を具備する機械式駐車装置を提供する。

【0024】

本発明は、車両を入出庫させる入出庫部と、車両を載置して搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記格納棚は、電気自動車を充電させるための電源設備を有する１箇所以上の充電棚を含み、複数の前記パレットのうち少なくとも１つに充電機構を備えた充電パレットを含み、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置に適用される制御方法であって、前記電気自動車を前記格納棚に格納し充電する要求に基づいて、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを、前記充電棚を有する格納段まで前記昇降装置により搬送させた後、前記充電パレットが搬送された前記格納段に対する次の入庫予約または出庫予約を検出した場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理より、次に予約された入庫処理または出庫処理を優先させる制御方法を提供する。

【0025】

本発明は、車両を入出庫させる入出庫部と、車両を載置して搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記格納棚は、電気自動車を充電させるための電源設備を有する１箇所以上の充電棚を含み、複数の前記パレットのうち少なくとも１つに充電機構を備えた充電パレットを含み、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置に適用される制御プログラムであって、前記電気自動車を前記格納棚に格納し充電する要求に基づいて、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを、前記充電棚を有する格納段まで前記昇降装置により搬送させた後、前記充電パレットが搬送された前記格納段に対する次の入庫予約または出庫予約を検出した場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理より、次に予約された入庫処理または出庫処理を優先させることをコンピュータに実行させるための制御プログラムを提供する。

【発明の効果】

【0026】

本発明は、電気自動車の入庫の次に入出庫させる利用者の待ち時間を低減できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】本発明の第１の実施形態に係る機械式駐車装置の構成図である。

【図2】本発明の第１の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置の電気的構成を示すブロック図である。

【図3】第１の実施形態に係る制御装置の処理順序管理テーブルの一例が示されている。（ａ）は要求される処理がない状態、（ｂ）は第１搬送処理が登録された状態、（ｃ）は第１搬送処理の次に他処理が登録された状態、（ｄ）は第１搬送処理が終了し、第２搬送処理が登録された状態、（ｅ）は新たな他処理が登録された状態、（ｆ）は第２搬送処理が処理順序「１」となった状態を示している。

【図4】第１から第３の実施形態に係る制御装置の動作フローである。

【図5】第１の実施形態に係る制御装置の動作フローの図４の続きである。

【図6】第２の実施形態に係る制御装置の動作フローの図４の続きである。

【図7】第２の実施形態に係る制御装置の処理順序管理テーブルの一例が示されている。（ａ）は要求される処理がない状態、（ｂ）は第１搬送処理が登録された状態、（ｃ）は第１搬送処理の次に他処理が登録された状態、（ｄ）は第１搬送処理が終了し、第２搬送処理が登録された状態、（ｅ）は新たな他処理が登録され、第２搬送処理が繰り下げられた状態、（ｆ）は第２搬送処理が処理順序「１」となった状態を示している。

【図8】第３の実施形態に係る制御装置の動作フローの図４の続きである。

【図9】第３の実施形態に係る制御装置の処理順序管理テーブルの一例が示されている。（ａ）は要求される処理がない状態、（ｂ）は第１搬送処理が登録された状態、（ｃ）は第１搬送処理の次に他処理が登録された状態、（ｄ）は第１搬送処理が終了し、第２搬送処理が登録された状態、（ｅ）は新たな他処理が登録され、第２搬送処理が繰り下げられた状態、（ｆ）は第２搬送処理が処理順序「１」となった状態を示している。

【発明を実施するための形態】

【0028】

以下に、本発明に係る機械式駐車装置の制御装置、及びその制御方法、並びにその制御プログラム、それを備えた機械式駐車装置の実施形態について、図面を参照して説明する。

【0029】

〔第１の実施形態〕
図１は、第１の実施形態に係る機械式駐車装置１０の概略構成図である。
機械式駐車装置１０は、車両１２を入出庫させる入出庫部１４と、車両１２を載置して搬送するパレット（板状の台）１６が配置された複数の格納棚１８、及びパレット１６が配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚１８が格子状（例えば、Ｎ行×Ｍ列）に配置された格納庫２０と、入出庫部１４と格納庫２０の間を昇降してパレット１６を搬送するリフト（昇降装置）２２とを備えている。また、機械式駐車装置１０は、パレット１６及びリフト２２等の移動を制御する制御装置２４を備えている。

【0030】

入出庫部１４には、扉２６と操作盤２８とが設けられている。
操作盤２８は、機械式駐車装置１０の利用者が操作可能なように、入出庫部１４の外側に設けられ、例えば、スイッチ、タッチパネル、ＩＣカード、リモコン装置等を介して各種操作（入庫または出庫の指示等）の入力を受け付けるとともに、文字や画像等を表示する液晶ディスプレイ装置、表示ランプ等の表示装置、音声合成装置による音声、警報音を出すスピーカによって、種々の情報を利用者のために提供する。

【0031】

そして、機械式駐車装置１０は、パレット１６を、格納棚１８間で水平面内の縦方向及び横方向に移動（循環）させることで、格納庫２０内で車両１２の搬送を行う。すなわち、本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、パレットを水平循環させるパズル式の機械式駐車装置である。

【0032】

また、本実施形態に係る機械式駐車装置１０に格納させる車両１２のうち、備えられた蓄電装置の電力によって駆動させる車両を電気自動車１２´として示す。
電気自動車１２´は、充電用ケーブルを接続する接続部を有しており、充電用ケーブルを介して供給される電力を蓄電装置に充電させる。

【0033】

パレット１６には、各々異なる番号が予め付加されており、機械式駐車装置１０は、付加されている番号によって複数のパレット１６の各々を識別する。パレット１６は、充電機構を備えた充電パレット３１を含んでおり、各パレット１６には充電機構を備えているか否かを示す電源情報が対応付けられている。
充電パレット３１は、充電用コンセント（コネクタ）を備えており、充電用ケーブルを介して充電用コンセントと電気自動車とを接続させることができる。また、充電パレット３１に電気自動車１２´が載置される場合であっても、電気自動車１２´を充電させる必要がなければ、電気自動車１２´と充電コンセントとを接続しなくてもよい。

【0034】

本実施形態の機械式駐車装置１０は、電源設備を有する充電棚３０と同じ段において、少なくとも１つ充電パレットを備えており、充電パレットの枚数は特に限定されないが、充電棚３０の個数以上とすることが好ましい。
また、電気自動車１２´以外の車両１２を入庫する場合において、一般パレット１６を優先して使用する。空パレット１６´がなく、充電パレット３１が複数ある場合には、充電パレット３１のうち、電気自動車１２´以外を載置させてもよいこととする所定枚数以内であれば、空の充電パレット３１に電気自動車１２´以外の車両１２を載置してもよいこととする。このように、充電パレット３１を一般パレット１６と同等に扱うことで無駄な処理をなくし、処理時間短縮により制御システム全体の効率化をして、利便性の向上を図る。さらに、無駄な処理動作が減ることにより省電力化が図れるので、運用コスト低減や二酸化炭素の削減に繋がる。

【0035】

また、機械式駐車装置１０は、格納棚１８に配置される、電気自動車１２´を充電させるための電源設備を有する１箇所以上の充電棚３０を含んでいる。充電棚３０のうち１箇所以上は、リフト２２に隣接しないものとする。充電用ケーブルを介して充電用コンセントに接続された電気自動車１２´が載置された充電パレット３１が充電棚３０に配置されると、充電棚３０の電源設備を介して充電パレット３１の電気自動車に電力が供給される。
本実施形態においては、図１に示されるように、リフト２２の対角に位置する格納庫２０の最上段右奥に充電棚３０を１つ設けることとしているが、充電棚３０の位置及び個数はこれに限定されず、どの位置に何個設けられていてもよい。
なお、充電棚３０で電気自動車１２´を充電中は、充電パレット３１を移動させると充電を中断する事になるため充電中は充電パレットを固定とする。そのため、リフト２２に隣接する格納棚１８を充電棚３０とすると、リフト２２から格納庫２０にパレット１６を搬出させる場合の通り道を塞ぐこととなるので、これを防ぐため、充電棚３０をリフト２２に隣接しない位置に設けることが望ましい。しかし、リフト２２と格納棚１８が複数の方向で接する場合には、リフト２２に隣接する位置に充電棚３０を配置してもよい。本発明は、リフト２２に隣接しない充電棚３０を対象とし、リフト２２に隣接する充電棚３０の有無は関係しない。

【0036】

なお、本実施形態においては、特に明記しない場合には、パレットはパレット１６として記述するが、車両１２の載置されていないパレットを示す場合には、空きパレット１６´として記述する。

【0037】

図１に示される機械式駐車装置１０おいて、格納庫２０の格納棚１８は、３段（階）として示されているが、これは一例であって段数は特に限定されず、１段、２段、又は４段以上であってもよいこととする。１つ以上の格納棚１８によって構成される１平面の格納庫を格納段（階）と呼ぶ。また、格納庫２０は、入出庫部１４よりも下段に配置されているが、これに限らず、格納庫２０は、入出庫部１４よりも上段に配置されていてもよいし、入出庫部１４よりも上段及び下段の両方に配置されてもよい。さらに、各段の格納棚１８は、リフト２２によって接続されており、各段のレイアウト（格納棚の数及び縦横比、配置形状（方形、Ｌ字型、ロ字型など）、またパレット１６の枚数、並びに充電棚３０の設定数及び位置等）は、各々同じでも異なっていてもよい。つまり、充電棚３０は、機械式駐車装置１０に対して少なくともいずれか１つの段に設けられていればよく、例えば、機械式駐車装置１０の各段にそれぞれ設けられていてもよい。
図１では、リフト（昇降装置）２２は１基設けることとして示されているが、複数あってもよい。また、リフト２２に接続する入出庫部１４は１つ示されているが、入出庫階でリフトの左右に接続されるタイプ、複数の入出庫階を持つタイプなどであってもよい。

【0038】

図２は、機械式駐車装置１０の制御装置２４の電気的構成を示すブロック図である。
制御装置２４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４０、各種プログラムや各種パラメータ等が予め記憶されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４２、ＣＰＵ４０による各種プログラムの実行時のワークエリア等として用いられるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）４４、各種プログラム及び各種情報を記憶する記憶手段としてのＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）４６を備えている。

【0039】

なお、ＨＤＤ４６には、機械式駐車装置１０の利用者の車両１２の属性情報と暗証番号とが対応付けられ、記憶されている。属性情報とは、例えば、電気自動車（ＥＶ車）１２´であるか否かの情報である。そして、車両１２が入庫される場合に利用者の暗証番号が入力された場合に、入力された暗証番号に対応付けられる車両１２の属性情報が読み出される。

【0040】

また、ＨＤＤ４６の代わりに、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒy）、フラッシュメモリ、バッテリバックアップ付きのＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶素子を用いてもよく、プログラム、利用者情報、及び設定値等のデータの種類に応じて記憶素子を使い分けて記憶させてもよい。
さらに、制御装置２４は、パレット１６やリフト２２等を駆動させるためのモータ（不図示）を制御するモータ制御部４８、及びパレット１６やリフト２２等の動作状態を検知するセンサ（不図示）からの信号を受信するセンサ信号受信部５０を備えている。

【0041】

これらＣＰＵ４０、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４４、ＨＤＤ４６、モータ制御部４８、及びセンサ信号受信部５０、並びに操作盤２８は、システムバス５２を介して相互に電気的に接続されている。従って、ＣＰＵ４０は、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４４、及びＨＤＤ４６へのアクセス、操作盤２８に対する操作状態の把握及び画像の表示、モータ制御部４８を介したモータの駆動、並びにセンサ信号受信部５０を介したパレット１６やリフト２２等の動作状態の把握を行なうことができる。

【0042】

制御装置２４は、電気自動車１２´を格納棚１８に格納し充電する要求に基づいて、電気自動車１２´が載置された充電パレット３１を、充電棚３０を有する格納段までリフト２２により搬送させた後、充電パレット３１が搬送された格納段に対する次の入庫予約または出庫予約を検出した場合には、充電パレット３１を充電棚３０に搬送させる搬送処理より、次に予約された入庫処理または出庫処理を優先させる。また、制御装置２４は、電気自動車１２´を格納棚１８に格納し充電する要求に基づいて、電気自動車１２´が載置された充電パレット３１を、充電棚３０を有する格納段までリフト２２により搬送させた後、充電パレット３１が搬送された格納段に対して、次の入庫予約または出庫予約がない場合には、電気自動車１２´を載置した充電パレット３１を充電棚３０に搬送させる搬送処理をする。

【0043】

具体的には、制御装置２４は、電気自動車１２´を格納棚１８に格納し充電する要求がある場合に、電気自動車１２´を載置した充電パレット３１をリフト２２によって入出庫部１４から格納段まで搬送し、電気自動車１２´を載置した充電パレット３１をリフト２２から当該段のリフト近傍の格納棚に移動させる第１搬送処理と、電気自動車１２´を載置した充電パレット３１を充電棚３０まで搬送させる第２搬送処理との複数の搬送処理に分ける。
制御装置２４は、実行中の入庫処理または出庫処理の次に、電気自動車１２´が載置された充電パレット３１を充電棚３０に搬送させる搬送処理が予約されており、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合には、充電パレット３１を充電棚３０に搬送させる搬送処理の後に、他に予約された入庫処理または出庫処理を予約させる第１制御機能を有する。

【0044】

より具体的には、制御装置２４は、パレット１６の搬送順序を管理する処理順序管理テーブルが設けられており、処理順序管理テーブルの処理順序が上位（１番）のものから順次搬送処理を実行する。図３には、処理順序管理テーブルの一例が示されている。なお、図３には、当該段に対する処理順序管理テーブルのみを示しているが、格納段毎、設備全体などの管理テーブルがそれぞれ設けられている。

【0045】

また、制御装置２４は、入出庫部１４において充電パレット３１に載置された電気自動車１２´に対し、ユーザから充電させる要求が無い場合には、充電棚３０に必ずしも格納させる必要はないので、第１搬送処理の終了により充電パレット３１の搬送終了となる。
制御装置２４は、車両が載置されていない空の充電パレットを、格納位置を特定させることはなく、充電パレット以外の一般のパレット１６と同等に扱い、格納庫２０内でのパズル動作をさせてもよい。
また、本発明は、各段毎にパレット制御するので、例えば、充電する電気自動車１２´の格納段と同一段に次の処理が入った場合には、本発明の対象として割り込み処理が実行され、同時に並行して、充電する電気自動車１２´の格納段と異なる他段においてもパレット１６の移動（他段における本発明による処理の実行を含む）を行うことができる。

【0046】

また、本実施形態においては、制御装置２４がパレット１６の搬送順序を管理する方法の一例として、メモリテーブル（処理順序管理テーブル）を作成する方法を示すが、これに限定されない。例えば、ＦＩＦＯ（Ｆｉｒｓｔ Ｉｎ， Ｆｉｒｓｔ Ｏｕｔ：先入れ先出し）バッファ、或いはリングバッファ等、他の構成を用いることとしてもよく、本実施形態においては、処理順序管理テーブルは処理順序を管理する方式全体を示すものとする。

【0047】

以下に、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の作用を説明する。
電気自動車１２´以外の車両１２を入庫させる場合、機械式駐車装置１０は、格納棚１８から車両１２の載置されていない空きパレット１６´を取り出し、取り出した空きパレット１６´を入出庫部１４まで移動させる。そして、入出庫部１４において空きパレット１６´に車両１２が乗せられ、機械式駐車装置１０は、車両１２が載せられたパレット１６を格納棚１８へ格納することで入庫を完了させる。一方、車両１２が出庫される場合、機械式駐車装置１０は、格納棚１８から出庫させる車両１２の載置されるパレット１６を取り出し、取り出したパレット１６を入出庫部１４まで移動させる。そして、入出庫部１４で利用者によってパレット１６から車両１２が降ろされ、機械式駐車装置１０は、空きパレット１６´を格納棚１８へ格納することで出庫を完了させる。

【0048】

図４は、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の制御装置２４の作用を説明する動作フローである。ここで、第１に入庫させる車両が電気自動車１２´である場合を仮定して説明する。なお、図４及び図５は電気自動車１２´の視点での動作フローとする。
利用者（運転手）によって暗証番号が入力されると、暗証番号に対応付けられた属性情報（例えば、ＥＶ車であること）が読み出され、読み出された属性情報に対応するパレット（例えば、充電パレット３１）が格納庫２０より取り出され、入出庫部１４に搬送される。入出庫部１４で充電パレット３１に電気自動車１２´が停車され、利用者（運転手）は降車し、充電パレット３１の充電用コンセントと電気自動車１２´とが充電用ケーブルで接続される（図４のステップＳＡ１）。

【0049】

利用者は電気自動車１２´に対する充電の要否を決定し、操作盤２８を介して充電要否の情報とともに格納指示である第１搬送処理要求を入力すると、制御装置２４に充電要否の情報と格納指示（第１搬送処理要求）が入力される。取得した情報に基づいて、充電要否が判定される（図４のステップＳＡ２）。充電が不要である場合には、図４のステップＳＡ４に進み、充電が必要である場合には、充電フラグが設定（オン状態）され（図４のステップＳＡ３）、図４のステップＳＡ４に進む。利用者が操作盤２８に格納指示を入力した後の処理は制御装置２４が行うので、利用者は、操作盤２８を離れることができる。

【0050】

第１搬送処理要求に基づいて、電気自動車１２´を載置した充電パレット３１について、図３（ｂ）に示されるように第１搬送処理の情報が処理順序管理テーブルに登録される（図４のステップＳＡ４）。処理順序管理テーブルが参照され、当該電気自動車１２´の格納指示が、処理順序管理テーブル内の処理順序が「１」であるか否かが判定される（図４のステップＳＡ５）。処理順序「１」でない場合には、処理順序が「１」である他処理が実施され（図４のステップＳＡ６）、他処理（他の先行処理）が完了するまでステップＳＡ５を繰り返す。処理順序が「１」である場合には、第１搬送処理を実行し、充電パレット３１をリフト２２で充電棚３０のある格納階へ搬送させるとともに、充電パレット３１をリフト２２から隣接する格納棚１８に排出させる（図４のステップＳＡ７）。

【0051】

また、充電パレット３１を充電棚３０のある格納階への搬送中において、他の入庫予約または出庫予約である「次要求（１）」が発生した場合には、「次要求（１）」を処理順序管理テーブルに登録させる（図３（ｃ）参照）。

【0052】

第１搬送処理の実行（図４のステップＳＡ７）後に第１搬送処理は終了となり、図３（ｄ）の処理内容から「第１搬送処理要求」が削除される。次に、充電フラグが設定されているか否かが判定され（図４のステップＳＡ８）、充電フラグが設定されていない場合には、充電棚３０に限定されず、いずれの格納棚１８への格納であってもよいので、本搬送処理を終了する。充電フラグが設定されている場合には、図３（ｄ）に示すように、充電パレット３１を充電棚３０に格納させる第２搬送処理要求が処理順序管理テーブルに登録される（図４のステップＳＡ９）。
処理順序管理テーブルが参照され、充電パレット３１の第２搬送処理要求が、処理順序が「１」であるか否かが判定され（図５のステップＳＡ１０）、処理順序が「１」でない場合には他処理（例えば、「次要求（１）」）を実施する（図５のステップＳＡ１１）。

【0053】

他処理（例えば、「次要求（１）」）の実施中に、新たな処理が検出されたか否かが判定され（図５のステップＳＡ１２）、新たに予約された入庫処理または出庫処理である新たな処理が検出されていなければ、図５のステップＳＡ１０に戻る。
新たな処理（例えば、「次要求（２）」）が検出された場合には、処理順序管理テーブルの第２搬送処理要求の後に、「次要求（２）」を追加し、「次要求（２）」を予約させる（図５のステップＳＡ１３）（図３（ｅ）参照）。

【0054】

処理順序が「１」である場合には、第２搬送処理を実行し、充電パレット３１を充電棚３０に搬送を開始する（図５のステップＳＡ１４）。充電パレット３１が充電棚３０に格納されると、充電パレット３１の搬送完了となり（図５のステップＳＡ１５）、本処理を終了する。充電パレット３１は、充電棚３０に格納されると、充電パレット３１に載置された電気自動車１２´の充電が開始される。

【0055】

以上説明してきたように、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の制御装置２４及びその制御方法並びにその制御プログラム、それを備えた機械式駐車装置１０において、従来、パレット１６は入出庫部１４から格納庫２０までリフト２２により搬送され、格納庫２０に到着するとリフト２２から降ろされ所望の格納棚１８に搬送され車両１２が格納されるが、本発明においては、電気自動車１２´を載置した充電パレット３１が充電棚３０を有する格納庫２０まで搬送された後、当該格納庫２０に対する入庫処理または出庫処理があれば、充電パレット３１を充電棚３０に搬送させる搬送処理よりも、次の入庫処理または出庫処理を優先させ、先に処理する。

【0056】

なお、本発明は、ユーザ側では「他の処理を割り込ませている」ように見えるが、制御装置２４の処理においては、従来「格納階へ搬送、リフトから格納棚に降ろし、充電棚へ搬送」を一連の処理として扱っていたものを、機械式駐車装置の搬送の特徴に基づいて、第１搬送処理と第２搬送処理との複数の処理に分ける点（中断しても影響の少ない点での分割）、及び、第２搬送処理と途中検出された他処理とを所定の優先順位で処理するよう制御している点で、一連の処理の途中に他処理を割り込ませることとは異なる。
このように、電気自動車１２´の搬送処理の途中で、入庫処理または出庫処理を割り込ませるので、電気自動車１２´の入庫の次に入庫処理または出庫処理を待機している車両１２の利用者の待ち時間を、入庫処理または出庫処理を割り込ませない場合と比較して短くすることができ、利用者の利便性向上に繋がる。

【0057】

他の入庫処理または出庫処理を割り込ませることにより、電気自動車１２´が格納庫２０に到着してから充電棚３０に搬送されるまでの時間が長くなることが懸念されるが、電気自動車１２´の利用者は、格納指示を入力した時点で解放されるので、充電パレット３１が充電棚３０までの搬送にかかる時間の長短が利用者（電気自動車の利用者）に直接影響することはない。充電パレット３１が充電棚３０に格納されるより、他の車両１２の入庫処理または出庫処理を割り込ませ優先させることで充電開始が遅れ、充電時間が短くなるためその分の充電量が減ることが推定されるが、搬送順序の遅れによる充電開始の遅れは数分程度である。これは、電気自動車１２´のフル充電には数時間（例えば、８時間）程度かかることを勘案すれば、搬送遅れによる充電量減少の影響は軽微といえる。

【0058】

一方、充電パレット３１が格納庫２０に到着してから充電棚３０に搬送されるまでの搬送時間の有無は、搬送処理実行中の電気自動車１２´の次の車両１２の利用者の待ち時間に関わることであり、次の利用者の待ち時間（例えば、数分程度）への影響度（比率）は大きい。このため、本発明による待ち時間低減は大きな効果をもたらす。

【0059】

また、先行する処理の実行中に新たに他の処理が発生した場合であっても、充電パレット３１を充電棚３０へ格納させる第２搬送処理の後に、新たな他の処理を追加するので、充電パレット３１の搬送処理が延々に後回しにされ、遅れることを防ぐことができる。これは、商業施設など、継続的に連続して入出庫の要求が発生する用途に用いて好適である。

【0060】

〔第２の実施形態〕
次に、本発明の第２の実施形態について、図１、図４、図６及び図７を用いて説明する。
本実施形態に係る制御装置は、実行中の入庫処理または出庫処理の次に、電気自動車が載置された充電パレットを充電棚に搬送させる搬送処理が予約されており、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合に、他の処理を優先させる点で第１の実施形態と異なる。以下、本実施形態の制御装置について、第１の実施形態と共通する点については説明を省略し、異なる点について主に説明する。

【0061】

制御装置２４は、実行中の入庫処理または出庫処理の次に、電気自動車１２´が載置された充電パレット３１を充電棚３０に搬送させる搬送処理（第１搬送処理）が予約されており、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合には、充電パレット３１を充電棚３０に搬送させる搬送処理（第２搬送処理）の前に、他の入庫処理または出庫処理を割り込み予約させ、他の入庫処理または出庫処理を優先させる第２制御機能を有する。

【0062】

以下に図４、図６及び図７を用いて、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の作用を説明する。なお、第１の実施形態で説明した動作と共通の部分は説明を省略し、第１の実施形態と異なる点について主に説明する。
充電フラグが設定されている場合には、図７（ｄ）に示すように、充電パレット３１を充電棚３０に格納させる第２搬送処理要求が処理順序管理テーブルに登録される（図４のステップＳＡ９）。処理順序管理テーブルが参照され、充電パレット３１の第２搬送処理要求は、処理順序が「１」であるか否かが判定され（図６のステップＳＢ１）、処理順序が「１」でない場合には処理順序が「１」である他処理を実施する（図６のステップＳＢ２）。

【0063】

他処理（例えば、「次要求（１）」）の実施中に、新たな処理が検出されたか否かが判定され（図６のステップＳＢ３）、新たに予約された入庫処理または出庫処理である新たな処理が検出されていなければ、図６のステップＳＢ１に戻る。新たに予約された入庫処理または出庫処理（例えば、「次要求（２）」）が検出された場合には、処理順序管理テーブルの第２搬送処理要求の前に「次要求（２）」を追加し（図６のステップＳＢ４）、第２搬送処理を処理順序管理テーブルにおける処理順を示す順序を１つ繰り下げ（図６のステップＳＢ５）（図７（ｅ）参照）、図６のステップＳＢ１に戻る。例えば、第２搬送処理要求の処理順序が「２」である場合には、処理順序「３」に「第２搬送処理要求」を移動させて繰り下げ、新たに予約された他処理を第２搬送処理要求の前に挿入させる。他の処理を先行して行わせ、他処理が完了してから、第２搬送処理を実行する。

【0064】

処理順序が「１」である場合に、第２搬送処理が実行されると、充電パレット３１を充電棚３０に搬送を開始する（図６のステップＳＢ６）。充電パレット３１が充電棚３０に格納されると、充電パレット３１の搬送完了となり（図６のステップＳＢ７）、本処理を終了する。充電パレット３１は、充電棚３０に格納されると、充電パレット３１に載置された電気自動車１２´の充電が開始される。

【0065】

以上説明してきたように、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の制御装置２４及び制御方法並びに制御プログラム、それを備えた機械式駐車装置１０において、先行して実行される入庫処理または出庫処理の期間中に発生した他の入庫処理または出庫処理は、充電パレット３１を充電棚３０に搬送させるよりも優先される（第２制御機能）ので、新たに発生する入出庫処理の利用者の待ち時間を低減することができる。これは、マンションやオフィスビルなど、入出庫の要求が連続する時間が限定され、かつ、格納棚１８に入庫される停車時間が長い場合に用いて好適である。

【0066】

〔第３の実施形態〕
次に、本発明の第３の実施形態について、図１、図４、図８及び図９を用いて説明する。
本実施形態に係る制御装置は、電気自動車が載置された充電パレットを充電棚に搬送させる搬送処理が開始されてから充電棚に格納される前までの期間において、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合には、充電パレットの搬送処理を延期させる点で、上記第１の実施形態及び第２の実施形態と異なる。以下、本実施形態の制御装置について、第１の実施形態と共通する点については説明を省略し、異なる点について主に説明する。

【0067】

制御装置２４は、電気自動車１２´が載置された充電パレット３１を充電棚３０に搬送させる搬送処理が開始されてから充電棚３０に格納される前までの期間において、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合には、充電パレット３１を充電棚３０に搬送させる搬送処理を延期させ、他の入庫処理または出庫処理を割り込ませ、実行させる第３制御機能を有する。

【0068】

以下に図４、図８及び図９を用いて、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の作用を説明する。なお、第１の実施形態、第２の実施形態で説明した動作と共通の部分は説明を省略し、異なる点について主に説明する。

【0069】

第１搬送要求に充電フラグが設定されている場合には、図９（ｄ）に示すように、充電パレット３１を充電棚３０に格納させる第２搬送処理要求が処理順序管理テーブルに登録される（図４のステップＳＡ９）。処理順序管理テーブルが参照され、充電パレット３１の第２搬送処理要求は、処理順序が「１」であるか否かが判定され（図８のステップＳＣ１）、処理順序が「１」でない場合には処理順序が「１」である他処理を実施する（図８のステップＳＣ２）。
他処理（例えば、「次要求（１）」）の実施中に、新たな処理が検出されたか否かが判定され（図８のステップＳＣ３）、新たに予約された入庫処理または出庫処理である新たな処理が検出されていなければ、図６のステップＳＣ１に戻る。

【0070】

新たに予約された入庫処理または出庫処理（例えば、「次要求（２）」）が検出された場合には、新たに予約された他処理（「次要求（２）」）を処理順序管理テーブルの第２搬送処理要求の前に挿入させ（図８のステップＳＣ４）、処理順序管理テーブルにおける第２搬送処理要求の処理順を示す順序を１つ繰り下げ（図８のステップＳＣ５）（図７（ｅ）参照）、図８のステップＳＣ１に戻る。
処理順序が「１」である場合には、第２搬送処理が実行され、充電パレット３１を充電棚３０に搬送開始する（図８のステップＳＣ６）。第２搬送処理が開始されてから充電パレット３１が充電棚３０に格納される前までの期間において、新たな他処理が検出されたか否かが判定され（図８のステップＳＣ７）、新たな他処理がある場合には、第２搬送処理を中断し（図８のステップＳＣ８）、図８のステップＳＣ４に戻る。また、新たな処理がない場合には、充電パレット３１の充電棚３０へ格納させ（図８のステップＳＣ９）、本処理を終了する。充電パレット３１は、充電棚３０に格納されると、充電パレット３１に載置された電気自動車１２´の充電が開始される。

【0071】

これにより、電気自動車１２´の載置された充電パレット３１が充電棚３０に格納される処理が開始されていても、他の入庫処理または出庫処理を優先させる（第３制御機能を有する）ので、他の入庫処理または出庫処理を待機する利用者の待ち時間を確実に低減させることができる。これは、マンションやオフィスビルなど、入出庫の要求が連続する時間が限定され、かつ、格納棚１８に入庫される停車時間が長い場合に用いて好適である。
なお、本発明に係る制御装置２４は、これらの第１の実施形態で説明した第１制御機能（または、第１制御プログラム）、第２の実施形態で説明した第２制御機能（または、第２制御プログラム）、及び第３の実施形態で説明した第３制御機能（または、第３制御プログラム）のうち、少なくとも１つの制御機能を有することとする。この場合には、機械式駐車装置の運用状況に応じて入力される選定指令に基づいて、制御機能を選定する選定部（選定手段）を具備することが好ましい。

【0072】

例えば、制御装置２４に制御機能が複数組み込まれていてもよく、制御機能が複数組み込まれている場合には、駐車場管理者または保守員等の権限を持った者が、機械式駐車装置の運用状況（例えば、時間帯、曜日、催事場における催し物の種類等）に応じて操作盤２８を操作して、制御機能を選択する選定指令を入力すると、選定部によって制御機能が選定される。これにより、機械式駐車装置を運用状況に応じて最適に運用することができる。また、選定指令の入力は手動に限られず、例えば、スケジュール機能などのプログラムから、時間帯や曜日によって自動的に入力させることとしてもよい。
なお、複数の制御機能を有する制御装置の場合には、選定部による選定は、いずれの制御機能も無効にすること、及び１つの制御機能を切り替えて選定することを含んでいる。また、１つの制御機能のみを有する制御装置の場合には、選定部は、当該制御機能を有効にするか否かを選定することを含んでいる。

【符号の説明】

【0073】

１０ 機械式駐車装置
１２ 車両
１２´ 電気自動車
１４ 入出庫部
１６ パレット
１６´ 空きパレット
１８ 格納棚
２０ 格納庫
２２ リフト（昇降装置）
２４ 制御装置
２８ 操作盤
３０ 充電棚
３１ 充電パレット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】