特許 6098156 故障診断機能を備えた負荷駆動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6098156

(24)【登録日】2017年3月3日

(45)【発行日】2017年3月22日

(54)【発明の名称】故障診断機能を備えた負荷駆動装置

(51)【国際特許分類】

   B60R 16/02 20060101AFI20170313BHJP

   G01R 31/319 20060101ALI20170313BHJP

   H02H 7/20 20060101ALI20170313BHJP

【ＦＩ】

   B60R16/02 650S

   G01R31/28 R

   H02H7/20 D

【請求項の数】5

【全頁数】10

(21)【出願番号】特願2012-278319(P2012-278319)

(22)【出願日】2012年12月20日

(65)【公開番号】特開2014-121913(P2014-121913A)

(43)【公開日】2014年7月3日

【審査請求日】2015年11月11日

(73)【特許権者】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】110001128

【氏名又は名称】特許業務法人ゆうあい特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】久須美 孝幸

(72)【発明者】

【氏名】正木 貴浩

【審査官】 佐々木 智洋

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００２−１３６１５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２２４９８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−１７７８７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２６３７６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１２０４１８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｒ １６／０２

Ｇ０１Ｒ ３１／３１９

Ｈ０２Ｈ ７／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

故障診断時に、第１制御スイッチ（８）をオンすることで、コンデンサ（７）と負荷（３）とを直列接続させ、電源電圧に基づく電流が前記コンデンサ（７）と前記負荷（３）および抵抗（１２）を通じる経路で流れるように構成された回路を有する負荷駆動装置（１）において、
前記故障診断時ではなく前記負荷（３）を駆動する通常動作時には、前記負荷（３）が前記コンデンサ（７）を介在させない電源ライン（２）を通じて電圧源からの電力供給を受けて駆動されると共に、前記電源ライン（２）には前記負荷（３）への電力供給のオンオフを制御する前記負荷（３）の上流に配置された第２制御スイッチ（４）と前記負荷（３）の下流に配置された第３制御スイッチ（５）が備えられ、前記故障診断時には、前記第２制御スイッチ（４）および前記第３制御スイッチ（５）がオフされることで前記コンデンサ（７）を介在させない前記電源ライン（２）を通じての電力供給がオフされ、前記負荷（３）を駆動する通常動作時には、前記第１制御スイッチ（８）がオンされ、
前記故障診断時に、前記第１制御スイッチ（８）をオンさせるスイッチ制御手段（１００）と、
前記第１制御スイッチ（８）をオンしたときからの経過時間を計測する計測手段（１１０）と、
前記経路内において上流から前記コンデンサ（７）、前記負荷（３）、前記抵抗（１２）の順に配置されており、前記コンデンサ（７）と前記抵抗（１２）の間の電圧をモニタ電圧として、所定の制御周期毎に前記モニタ電位が異常判定閾値を超えたか否かを繰り返し判定する第１判定手段（１３０）と、
前記第１判定手段（１３０）にて前記モニタ電圧が前記異常判定閾値を超えたと判定された回数をカウントするカウント手段（１４０）と、
前記カウント手段（１４０）でのカウント値が正常閾値以上であるか否かを判定する第２判定手段（１５０）と、
前記第２判定手段（１５０）にて前記カウント値が前記正常閾値以上であると判定されると、前記経過時間にかかわらず正常であると診断する正常診断手段（１６０）と、を備えていることを特徴とする故障診断機能を備えた負荷駆動装置。

【請求項2】

前記第２判定手段（１５０）にて前記カウント値が前記正常閾値以上であると判定されていないときには、前記経過時間が異常判定時間に達しているか否かを判定し、前記経過時間が前記異常判定時間に達するまで前記制御周期毎に前記第１判定手段（１３０）による判定や前記カウント手段（１４０）によるカウントおよび前記第２判定手段（１５０）による判定を繰り返し実行させる時間判定手段（１７０）と、
前記時間判定手段（１７０）にて前記経過時間が前記異常判定時間に達したと判定されると、前記カウント値が異常閾値以下であるか否かを判定する第３判定手段（１８０）と、
前記第３判定手段（１８０）にて前記カウント値が前記異常閾値以下であると判定されると、異常であると診断する異常診断手段（１９０）と、を備えていることを特徴とする請求項１に記載の故障診断機能を備えた負荷駆動装置。

【請求項3】

前記第３判定手段（１８０）は、前記カウント値が前記正常閾値よりも小さな値に設定された前記異常閾値以下であるか否かを判定することを特徴とする請求項２に記載の故障診断機能を備えた負荷駆動装置。

【請求項4】

前記第２判定手段（１５０）によって正常であると診断されておらず、かつ、前記第３判定手段（１８０）にて異常であると判定されていないときには、前記正常判定手段（１６０）にて、正常であると診断することを特徴とする請求項３に記載の故障診断機能を備えた負荷駆動装置。

【請求項5】

前記第２判定手段（１５０）によって正常であると診断されておらず、かつ、前記第３判定手段（１８０）にて異常であると判定されていないときには、保留状態として再度故障診断を試行する保留診断手段（２００）を有していることを特徴とする請求項３に記載の故障診断機能を備えた負荷駆動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、コンデンサが備えられる回路の故障を診断する故障診断機能を備えた負荷駆動装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来より、自動車の電気系の故障を診断する装置として、特許文献１に示される故障診断装置がある。この故障診断装置では、電源電圧を分圧抵抗などで降圧した出力電圧を電源電圧に対応する電圧として用い、出力電圧のレベルを異常判定閾値と比較することで正常であるか異常であるかの診断を行っている。具体的には、自動車の電気系ではバッテリや定電圧源からの異なる電圧が電源電圧として利用されることから、公称電圧（例えばバッテリ電圧なら１２Ｖ、定電圧源の電圧なら５Ｖなど）ごとに対応する異常判定閾値を定めている。そして、各出力電圧を電源電圧ごとに定められた対応する異常判定閾値と比較し、出力電圧が異常判定閾値に満たない期間が所定期間に達すると、異常であると判定している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平４−２３１８３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

通常、故障診断は、出力電圧が安定した定常状態で行われる。これにより、判定精度を高めている。

【0005】

しかしながら、コンデンサが使われている回路の故障診断を行う場合において、電源電圧が印加されるコンデンサと負荷とが直列接続された経路内の所定の場所の電位を出力電圧として用いて異常判定閾値と比較する場合、出力電圧が時間の経過に伴って低下する現象が生じる。このため、定常状態になるまで待って出力電圧と異常判定閾値とを比較しようとしても、出力電圧が異常判定閾値未満まで低下してしまって判定タイミングを逃してしまい、精度の良い故障診断を行うことができなくなって、誤って異常と判定してしまって不良率が高まるおそれがあった。また、故障診断に時間を掛け過ぎるのは検査効率の観点から望ましくない。

【0006】

本発明は上記点に鑑みて、精度の良い故障診断が行えるようにしつつ、検査効率の向上を図ることができる故障診断機能を備えた負荷駆動装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、故障診断時に、スイッチ制御手段（１００）によって第１制御スイッチ（８）をオンさせ、計測手段（１１０）により第１制御スイッチ（８）をオンしたときからの経過時間を計測すると共に、第１判定手段（１３０）により、経路内において上流から順に配置されたコンデンサ（７）、負荷（３）、抵抗（１２）におけるコンデンサ（７）と抵抗（１２）の間の電圧をモニタ電圧として、所定の制御周期毎にモニタ電位が異常判定閾値を超えたか否かを繰り返し判定する。そして、第１判定手段（１３０）にてモニタ電圧が異常判定閾値を超えたと判定された回数をカウント手段（１４０）によりカウントし、さらに第２判定手段（１５０）によってカウント手段（１４０）でのカウント値が正常閾値以上であるか否かを判定し、第２判定手段（１５０）にてカウント値が正常閾値以上であると判定されると、正常診断手段（１６０）によって、経過時間にかかわらず正常であると診断することを特徴としている。

【0008】

故障診断時に、第１制御スイッチ（８）を介してコンデンサ（７）と負荷（３）とが直列接続されるようにして、電源電圧に基づく電流がコンデンサ（７）および負荷（３）を通じる経路で流れる構成においては、負荷駆動装置が正常であれば、モニタ電圧が第１制御スイッチ（８）をオンして直ぐのときに定常状態よりも大きな値となり、異常であれば、モニタ電圧が上昇しない。

【0009】

これに基づいて、異常判定閾値とモニタ電圧とを比較することで、故障診断を行い、モニタ電圧が異常判定閾値を超えた回数が正常閾値を超えれば、超えたときに正常と診断するようにしている。このため、経過時間にかかわらず、早急に正常であることを診断することができる。したがって、精度の良い故障診断が行えるようにしつつ、検査効率の向上を図ることができる故障診断機能を備えた負荷駆動装置とすることが可能となる。

【0010】

請求項２に記載の発明では、第２判定手段（１５０）によりカウント値が正常閾値以上であると判定されていないときには、時間判定手段（１７０）によって経過時間が異常判定時間に達しているか否かを判定し、経過時間が異常判定時間に達するまで制御周期毎に第１判定手段（１３０）による判定やカウント手段（１４０）によるカウントおよび第２判定手段（１５０）による判定を繰り返し実行させ、時間判定手段（１７０）にて経過時間が異常判定時間に達したと判定されると、第３判定手段（１８０）によってカウント値が異常閾値以下であるか否かを判定し、さらに第３判定手段（１８０）にてカウント値が異常閾値以下であると判定されると、異常診断手段（１９０）によって異常であると診断することを特徴としている。

【0011】

このように、モニタ電圧が異常判定閾値を超えた回数が正常閾値を超えない場合にのみ異常判定時間の間、異常であるか否かを判定するようにしている。このため、精度の良い故障診断が行えるようにしつつ、正常の判定を異常判定時間と同じ期間、診断し続ける場合と比較して、検査効率の向上を図ることができる故障診断機能を備えた負荷駆動装置とすることが可能となる。

【0012】

この場合、請求項３に記載したように、第３判定手段（１８０）では、異常閾値を正常閾値よりも小さな値に設定することができる。

【0013】

このようにする場合、請求項４に記載したように、第２判定手段（１５０）によって正常であると診断されておらず、かつ、第３判定手段（１８０）にて異常であると判定されていないときには、正常判定手段（１６０）にて、正常であると診断することができる。また、請求項５に記載したように、第２判定手段（１５０）によって正常であると診断されておらず、かつ、第３判定手段（１８０）にて異常であると判定されていないときには、保留診断手段（２００）により、保留状態として再度故障診断を試行することもできる。

【0015】

なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の第１実施形態にかかる故障診断機能を備えた負荷駆動装置１の構成を示した図である。

【図2】第３スイッチ８をオンしてから定常状態になるまでのモニタ電圧波形などを示したタイムチャートである。

【図3】第１実施形態において制御部１４が実行する故障診断処理の詳細を示したフローチャートである。

【図4】第２実施形態において制御部１４が実行する故障診断処理の詳細を示したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付して説明を行う。

【0018】

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態について説明する。図１は、本実施形態にかかる故障診断機能を備えた負荷駆動装置１の構成を示した図である。例えば、負荷駆動装置１は、車両におけるブレーキ液圧制御用の電子制御装置（ブレーキＥＣＵ）に備えられる。

【0019】

図１に示すように、負荷駆動装置１は、電源としてバッテリ電圧ＢＡＴを発生させるバッテリや、バッテリ電圧ＢＡＴに基づいて定電圧Ｖｃｃを生成している定電圧源を用いて動作させられる。

【0020】

バッテリ電圧ＢＡＴは、電源供給ライン２を通じて負荷となるモータ３に対して印加される。電源供給ライン２におけるモータ３のハイサイド側およびローサイド側には、モータ３と直列接続されるように第１スイッチ４および第２スイッチ５が備えられており、これら第１、第２スイッチ４、５が両方共にオンされているときに、モータ３への電力供給が行われるようになっている。

【0021】

また、電源供給ライン２には、第１スイッチ４およびモータ３と並列接続されるように平滑ライン６が接続されており、この平滑ライン６内にコンデンサ７と第３スイッチ８とが直列接続された状態で備えられている。さらに、コンデンサ７に対して並列接続されるようにプルアップ抵抗９が備えられている。

【0022】

また、バッテリ、コンデンサ７、モータ３が直列接続された回路のうちモータ３のローサイド側である、第１スイッチ４とモータ３との間には電圧モニタを行うモニタライン１０が接続されている。このモニタライン１０には、電流制限抵抗１１が備えられ、かつ、電流制限抵抗１１よりも第１スイッチ４とモータ３との接続点側とＧＮＤとの間を接続するようにプルダウン抵抗１２が備えられている。モニタライン１０には、プルアップ抵抗１３を介して定電圧Ｖｃｃが印加されている。

【0023】

さらに、負荷駆動装置１には、ＣＰＵなどで構成される制御部１４が備えられている。制御部１４は、各種制御要求に基づいて第１〜第３スイッチ４、５、８のオンオフを制御し、コンデンサ７が備えられた回路の故障診断やモータ３などの負荷駆動を行う。具体的には、制御部１４は、モニタライン１０の電圧を出力電圧としてモニタし、このモニタした出力電圧（以下、モニタ電圧という）に基づいて、所定のタイミングで故障診断処理を実行することで故障診断機能を実現している。また、制御部１４は、例えばブレーキ操作状態を示す踏力センサやストロークセンサなどの信号や車輪速度信号などの各種信号を入力しており、各種信号に基づいてブレーキ液圧制御を実行し、その制御中にモータ３などの負荷駆動を行っている。

【0024】

続いて、このように構成される負荷駆動装置１の作動について説明する。

【0025】

負荷駆動装置１は、例えば車両に搭載されたのち、車両の作動スイッチ、例えばイグニッションスイッチをオンしたときに作動させられ、イニシャルチェックとして故障診断を行う。そして、故障診断において正常と診断された場合には、モータ３などの負荷の通常動作を許可し、必要時に負荷駆動を行う。例えば、負荷駆動装置１がブレーキＥＣＵに適用される場合、ブレーキ時にアンチロックブレーキ（ＡＢＳ）制御などの各種ブレーキ液圧制御が実行されたときに、モータ３の駆動を行っている。また、故障診断において異常と診断された場合には、異常である旨の報知、例えば警告ランプを点灯させるなどの処置を行うようにしている。

【0026】

まず、車両の作動スイッチがオンされると、制御部１４は電圧が印加されて起動し、故障診断を行う。故障診断時には、制御部１４は、第３スイッチ８をオンし、第１、第２スイッチ４、５についてはオフする。これにより、第３スイッチ８を介してコンデンサ７とモータ３とが直列接続された状態となり、バッテリ電圧ＢＡＴに基づく電流は、コンデンサ７、第３スイッチ８、モータ３、プルダウン抵抗１２を通じる経路で流れることになる。

【0027】

このとき、第３スイッチ８をオンして直ぐの時には未だコンデンサ７が充電される前の状態であるため、上記経路で電流が流れ、モニタライン１０を通じて制御部１４に入力されるモニタ電圧が定常状態よりも大きな値となる。そして、コンデンサ７への充電が完了すると、上記経路を通じて電流が流れなくなり、モニタ電位が定電圧源が生成する定電圧Ｖｃｃをプルアップ抵抗１３および電流制限抵抗１１やプルダウン抵抗１２にて分圧した値となる。このときのモニタ電圧が定常状態のときの電圧値となる。

【0028】

図２は、第３スイッチ８をオンしてから定常状態になるまでのモニタ電圧波形などを示したタイムチャートである。この図に示されるように、第３スイッチ８をオンして直ぐはモニタ電圧が定常状態より高い値となり、しばらくするとモニタ電圧が、第３スイッチ８のハイサイド電位すなわち時間とともに低下しているコンデンサ電位に一致し、その後共に低下する。そして、上記経路において何らかの故障（短絡や断線など）が発生していなければ、第３スイッチ８をオンしたときのモニタ電圧波形が図２のようになり、故障が発生していると第３スイッチ８をオンしてもモニタ電圧が上昇しない。このため、正常時に第３スイッチ８をオンしたときに上昇すると想定されるモニタ電圧と、定常状態のときのモニタ電圧との間に電圧を異常判定閾値に設定し、この異常判定閾値とモニタ電圧とを比較することで、故障診断を行う。

【0029】

図３は、制御部１４が実行する故障診断処理の詳細を示したフローチャートである。この処理は、車両の作動スイッチがオフからオンに切り替わったタイミングで所定の制御周期毎に実行される。

【0030】

まず、ステップ１００で第３スイッチ８をオンしたのち、ステップ１１０に進み、判定用タイマのカウントアップを行う。この判定用タイマにより、第３スイッチ８をオンしてからの経過時間を計測している。

【0031】

次に、ステップ１２０に進んで電圧モニタ、つまりモニタ電圧の電圧値を入力したのち、ステップ１３０に進んでモニタ電圧が異常判定閾値を超えているか否かを判定する。そして、ステップ１３０で肯定判定されればステップ１４０に進んでモニタ電圧が異常判定閾値を超えた回数をカウントする判定用カウンタをカウントアップし、その後、ステップ１５０に進む。また、ステップ１３０で否定判定されれば、ステップ１４０を飛ばしてステップ１５０に進む。

【0032】

ステップ１５０では、判定用カウンタのカウント値が正常閾値以上であるか否かを判定する。ここでいう正常閾値とは、モニタ電圧が異常判定閾値を超えた回数が所定回数に達したときに故障が発生しておらず正常であると診断しても良いと想定される値である。例えば、正常閾値は２回に設定される。ここでも肯定判定されると、ステップ１６０に進んで正常であると診断し、正常であることを示すフラグをセットすることなどにより、負荷駆動装置１が正常であることを示す。これにより、後述する異常判定時間やモニタ電圧が定常状態に低下するまでに必要な時間を待つことなく、早急に正常であると診断することができる。

【0033】

一方、ステップ１５０で否定判定された場合には、ステップ１７０に進み、判定用タイマが異常判定時間を越えたか否かを判定する。異常判定時間とは、故障が発生していて異常である場合に異常と診断するまでに必要になると予想される時間であり、この時間中は正常であるとの診断結果が出ていなくても異常と診断してしまわず、上記各処理を繰り返すようにしている。したがって、ここで否定判定された場合にはステップ１１０に戻って上記各処理を繰り返し、肯定判定された場合にはステップ１８０に進む。

【0034】

そして、ステップ１８０において、判定用カウンタのカウント値が異常閾値以下であるか否かを判定する。ここでいう異常閾値とは、モニタ電圧が異常判定閾値を超えた回数が正常閾値を規定した所定回数よりも少ないとき、もしくは、一度も超えていないときに故障が発生して異常であると診断する値である。例えば、異常閾値は、１回もしくは０回に設定され、要求される仕様に応じて設定される。そして、ステップ１８０で否定判定されればステップ１６０に進んで負荷駆動装置１が正常であることを示し、肯定判定されればステップ１９０に進んで異常であると診断し、異常であることを示すフラグをセットすることなどにより、負荷駆動装置１が異常であることを示す。これにより、異常判定時間中に正常であるとの診断が行われなかった場合でも、異常判定時間が経過したタイミングで最終的に正常であるか異常であるかの診断を確定することができる。

【0035】

このようにして、負荷駆動装置１が正常であるか異常であるかの診断を終え、正常と診断された場合にはモータ３などの負荷の通常動作を許可すると共に必要時に負荷駆動を行い、異常と診断された場合には異常である旨の報知、例えば警告ランプを点灯させるなどの処置を行う。そして、正常と診断された場合において、必要時にモータ３などの負荷駆動を行う際には、第１〜第３スイッチ４、５、８をすべてオンにすることでモータ３への通電を行い、モータ３を駆動する。これにより、例えばモータ３がブレーキ液圧制御用のポンプを駆動に用いられるものであった場合には、アンチロックブレーキ（ＡＢＳ）制御などにおいて、ポンプ駆動に基づいて、ホイールシリンダから排出されたブレーキ液が貯留されたリザーバからブレーキ液を吸入吐出し、ホイールシリンダの増圧を行うなどのブレーキ液圧制御を行うことになる。

【0036】

そして、モータ３の回転数制御等を行う際に、第１スイッチ４のオンオフを高周波で変動させることでデューティ制御したりするが、その際には第１スイッチ４やモータ３に対してコンデンサ７が並列接続された状態となることから、コンデンサ７の充電電圧を用いて第１スイッチ４のハイサイド側電位の変動を抑制して安定化させられる。このため、例えば第１スイッチ４などのオンオフをインテリジェントＭＯＳＦＥＴで制御する場合に、第１スイッチ４のハイサイド側電位に基づいてインテリジェントＭＯＳＦＥＴがオンオフ制御していたとしても、当該ハイサイド側電位の変動によってインテリジェントＭＯＳＦＥＴが第１スイッチ４を自動的にオフしてしまうことを防止できる。さらに、コンデンサ７を備えていることから、スイッチングノイズなどのノイズ除去も行え、より好適な回路動作が行えるようにすることも可能となる。

【0037】

なお、故障診断後には、第３スイッチ８がオンされていることによって、バッテリ電圧ＢＡＴに基づく電流が、プルアップ抵抗９、第３スイッチ８、モータ３、プルダウン抵抗１２を通じる経路で流れることになる。しかしながら、プルアップ抵抗９の抵抗値の設定により、モータ３が作動しない程度の電流値に抑えるようにしているため、通常動作時に第３スイッチ８がオンし続けていても問題ない。

【0038】

以上説明したように、本実施形態にかかる負荷駆動装置１では、故障診断時には、第３スイッチ８を介してコンデンサ７とモータ３とが直列接続されるようにし、バッテリ電圧ＢＡＴに基づく電流がコンデンサ７およびモータ３を通じる経路で流れるようにしている。このため、負荷駆動装置１が正常であれば、モニタライン１０の出力電圧であるモニタ電圧が第３スイッチ８をオンして直ぐのときに定常状態よりも大きな値となり、異常であれば、モニタ電圧が上昇しない。これに基づいて、故障が発生していない正常時に第３スイッチ８をオンしたときに上昇すると想定されるモニタ電圧と、定常状態のときのモニタ電圧との間に電圧を異常判定閾値に設定し、この異常判定閾値とモニタ電圧とを比較することで、故障診断を行っている。そして、モニタ電圧が異常判定閾値を超えた回数が正常閾値を超えれば、超えたときに正常と診断し、超えない場合にのみ異常判定時間の間、異常であるか否かを判定するようにしている。

【0039】

このため、第３スイッチ８をオンしてからの経過時間にかかわらず、つまり異常判定時間やモニタ電圧が定常状態に低下するまでに必要な時間を待つことなく、早急に正常であることを診断することができる。したがって、精度の良い故障診断が行えるようにしつつ、正常と判定された場合にまで毎回異常判定時間の間、故障診断を続ける場合と比較して、検査効率の向上を図ることができる故障診断機能を備えた負荷駆動装置１とすることが可能となる。

【0040】

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対して、制御部１４が実行する故障診断処理を変更したものであり、その他に関しては第１実施形態と同様であるため、第１実施形態と異なる部分についてのみ説明する。

【0041】

図４は、本実施形態において制御部１４が実行する故障診断処理の詳細を示したフローチャートである。

【0042】

まず、ステップ１００〜１８０では、上記第１実施形態において説明した図４のステップ１００〜１８０と同様の処理を実行する。そして、ステップ１８０で否定判定されたときには、ステップ１６０に進むのではなく、ステップ２００に進んで正常か異常かの診断を保留する。つまり、第１実施形態では、異常判定時間中に正常であるとの診断が行われなかった場合でも、異常であると診断されなければ異常判定時間が経過したタイミングで最終的に正常であると診断していたが、本実施形態では、そのような場合に保留状態となる。この場合、第３スイッチ８をオフし、コンデンサ７が放電されてから、故障診断処理を再度実施する。これにより、より精度良く故障診断を行うことができる。また、故障診断処理を再度実施せずに、保留中であることを示すだけでも良い。

【0043】

（他の実施形態）
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。

【0044】

例えば、負荷駆動装置１にて駆動される負荷としてモータ３を例に挙げたが、モータ３以外の負荷であっても良いし、負荷駆動装置１がブレーキＥＣＵに備えられる場合について説明したが、他のＥＣＵなどであっても構わない。

【0045】

また、上記各実施形態では、故障診断時に、第３スイッチ８を介してコンデンサ７とモータ３とが直列接続されるようにすることで、電源電圧となるバッテリ電圧ＢＡＴに基づく電流がコンデンサ７およびモータ３を通じる経路で流れるようにする回路構成の一例を示したが、他の回路構成であってもよい。また、モニタラインを第１スイッチ４とモータ３との間に接続する形態を例に挙げたが、これに限るものではない。

【0046】

なお、各図中に示したステップは、各種処理を実行する手段に対応するものである。例えば、ステップ１００の処理を実行する部分がスイッチ制御手段、ステップ１１０の処理を実行する部分が計測手段、ステップ１３０の処理を実行する部分が第１判定手段、ステップ１４０の処理を実行する部分がカウント手段、ステップ１５０の処理を実行する部分が第２判定手段、ステップ１６０の処理を実行する部分が正常診断手段、ステップ１７０の処理を実行する部分が時間判定手段、ステップ１９０の処理を実行する部分が異常診断手段、ステップ２００の処理を実行する部分が保留診断手段に相当する。

【符号の説明】

【0047】

１…負荷駆動装置、２…電源ライン、３…モータ、４、５…第１、第２スイッチ、６…平滑ライン、７…コンデンサ、８…第３スイッチ、９…プルアップ抵抗、１０…モニタライン、１１…電流制限抵抗、１２…プルダウン抵抗、１３…プルアップ抵抗、１４…制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】