特許 6099836 ロータ駆動システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6099836

(24)【登録日】2017年3月3日

(45)【発行日】2017年3月22日

(54)【発明の名称】ロータ駆動システム

(51)【国際特許分類】

   B64C 27/605 20060101AFI20170313BHJP

   B64C 27/10 20060101ALI20170313BHJP

【ＦＩ】

   B64C27/605

   B64C27/10

【請求項の数】8

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2016-549603(P2016-549603)

(86)(22)【出願日】2013年10月23日

(65)【公表番号】特表2016-538196(P2016-538196A)

(43)【公表日】2016年12月8日

(86)【国際出願番号】CN2013085745

(87)【国際公開番号】WO2015058364

(87)【国際公開日】20150430

【審査請求日】2016年6月21日

(73)【特許権者】

【識別番号】516122863

【氏名又は名称】シェンチェン ユナイテッド エアクラフト テクノロジー カンパニー リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100120891

【弁理士】

【氏名又は名称】林 一好

(74)【代理人】

【識別番号】100165157

【弁理士】

【氏名又は名称】芝 哲央

(74)【代理人】

【識別番号】100126000

【弁理士】

【氏名又は名称】岩池 満

(72)【発明者】

【氏名】ティアン ガンイン

【審査官】 畔津 圭介

(56)【参考文献】

【文献】 中国特許出願公開第１０３３１８４０７（ＣＮ，Ａ）

【文献】 中国特許出願公開第１０２６５８８６５（ＣＮ，Ａ）

【文献】 欧州特許出願公開第１９４４２３４（ＥＰ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６４Ｃ ２７／６０５

Ｂ６４Ｃ ２７／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

同軸双ロータ自律ヘリコプタに利用できるロータ駆動システムであって、前記同軸双ロータ自律ヘリコプタは、
外側シャフト（１９）と、
前記外側シャフト（１９）の一端の外側で固定される、下側ロータハブ（１４）と、
前記下側ロータハブ（１４）と連結された少なくとも２つの第１のブレードクランプ体であって、前記第１のブレードクランプ体の各々は、前記下側ロータハブ（１４）に対して捻回可能であり、そして第１のブレードクランプ（２０）および第２のブレードクランプ（２２）を備え、前記第１のブレードクランプ（２０）と前記第２のブレードクランプ（２２）とは協働して前記下側ロータブレードを締め付ける、第１のブレードクランプ体と、
内側シャフト（１５）と、
前記内側シャフト（１５）の一端の外側で固定される、上側ロータハブ（１６）と、
前記上側ロータハブ（１６）と連結された少なくとも２つの第２のブレードクランプ体であって、前記第２のブレードクランプ体の各々は、前記上側ロータハブ（１６）に対して捻回可能であり、そして第３のブレードクランプ（１７）および第４のブレードクランプ（１８）を備え、前記第３のブレードクランプ（１７）と前記第４のブレードクランプ（１８）とは協働して前記上側ロータブレードを締め付ける、第２のブレードクランプ体と、
歯車列が収容され、上側カバー（２６）、箱本体（２７）および下側カバー（１）を備える箱であって、前記歯車列は、前記外側シャフト（１９）および前記内側シャフト（１５）と連結される、箱と、
前記歯車列と連結された同期ベルトホイール（７）であって、前記同期ベルトホイール（７）の回転が、前記外側シャフト（１９）および前記内側シャフト（１５）を回転させるように前記歯車列を回転させ、前記外側シャフト（１９）は、前記内側シャフト（１５）に対して逆回転し、前記下側ロータハブ（１４）は、前記外側シャフト（１９）に対して静止し、前記上側ロータハブ（１６）は、前記内側シャフト（１５）に対して静止する、同期ベルトホイール（７）と、
を備え、
前記ロータ駆動システムは、上ロータ駆動システムおよび下ロータ駆動システムを備え、
前記下ロータ駆動システムは、
前記下ロータの少なくとも２つのブレードクランプ傾斜アーム（１３）であって、前記ブレードクランプ傾斜アーム（１３）の各々の一端が、対応する第１のブレードクランプ体の予め設定された取付け面上に固定される、ブレードクランプ傾斜アーム（１３）と、
少なくとも２つの下側傾斜アームプルロッド（３５）であって、前記下側傾斜アームプルロッド（３５）の各々の一端が、前記下ロータの対応する前記ブレードクランプ傾斜アーム（１３）の他端と連結される、下側傾斜アームプルロッド（３５）と、
前記外側シャフト（１９）を囲繞し、前記上側カバー（２６）上に一端が固定される、支持タワー（１０）と、
非回転式の下ロータ斜板（１１）を囲繞し、前記下側傾斜アームプルロッド（３５）の各々の他端と連結される、回転式の下ロータ斜板（２４）と、
少なくとも２つの下ロータ操舵アセンブリであって、前記下側ロータハブ（１４）が前記外側シャフト（１９）と共に回転するときに前記回転式の下ロータ斜板（２４）を回転させるように、前記下ロータ操舵アセンブリの各々の一端が前記下側ロータハブ（１４）と連結され、他端が前記回転式の下ロータ斜板（２４）と連結される、下ロータ操舵アセンブリと、
下ロータ継手軸受（５７）を介して前記支持タワー（１０）を囲繞し、前記下ロータ継手軸受（５７）を介して前記回転式の下ロータ斜板（２４）と連結される、非回転式の下ロータ斜板（１１）であって、前記回転式の下ロータ斜板（２４）と前記非回転式の下ロータ斜板（１１）とは互いに独立に回転できる、非回転式の下ロータ斜板（１１）と、
前記下側カバー（１）と固定して連結されるアクチュエータ取付けベース（２）と、
前記アクチュエータ取付けベース（２）上に取り付けられる少なくとも３つの第１のアクチュエータ（８）であって、前記第１のアクチュエータ（８）の各々は、ハウジング、および前記ハウジングに一端が配置された第１のネジ棒スリーブロッド（６５）を備え、前記第１のネジ棒スリーブロッド（６５）は上下に入子式に伸縮でき、各第１のネジ棒スリーブロッド（６５）のうち前記ハウジングの外に突出する方の端部は、前記第１のネジ棒スリーブロッド（６５）が上下に入子式に伸縮されるときに特定の方向に向かって前記非回転式の下ロータ斜板（１１）を傾斜させ、したがって特定の方向に向かって前記回転式の下ロータ斜板（２４）を傾斜させるように、前記非回転式の下ロータ斜板（１１）と連結される、第１のアクチュエータ（８）と、
少なくとも３つの第１のモータ（９）であって、前記第１のモータ（９）の各々は、対応する第１のアクチュエータ（８）と連結され、前記対応する第１のアクチュエータ（８）の前記第１のネジ棒スリーブロッド（６５）を上下に入子式に伸縮させるように制御する、第１のモータ（９）と、
第１の回転防止ロッド（２５）であって、前記第１の回転防止ロッド（２５）の一端が、前記上側カバー（２６）上の前記支持タワー（１０）の位置以外の位置に固定され、他端が貫通孔を備える、第１の回転防止ロッド（２５）と、
前記非回転式の下ロータ斜板（１１）が特定の方向に向かって傾斜できて、前記回転式の下ロータ斜板（２４）と共に回転可能にならないことを保証するように、前記非回転式の下ロータ斜板（１１）上に配置されて、前記第１の回転防止ロッド（２５）の前記貫通孔に貫入する、第１の摺動ブロック（４４）と、
を備え、
前記上ロータ駆動システムは、
前記上ロータの少なくとも２つのブレードクランプ傾斜アーム（４２）であって、前記ブレードクランプ傾斜アーム（４２）の各々の一端が、対応する第２のブレードクランプ体の予め設定された取付け面上に固定される、ブレードクランプ傾斜アーム（４２）と、
少なくとも２つの上側傾斜アームプルロッド（４１）であって、前記上側傾斜アームプルロッド（４１）の各々の一端が、前記上ロータの対応する前記ブレードクランプ傾斜アーム（４２）の他端と連結される、上側傾斜アームプルロッド（４１）と、
少なくとも２つの上側の上ロータ操舵ロッド（４０）であって、前記上側の上ロータ操舵ロッド（４０）の各々の一端が、対応する前記上側傾斜アームプルロッド（４１）の他端と連結される、上側の上ロータ操舵ロッド（４０）と、
前記上側の上ロータ操舵ロッド（４０）の各々の他端と連結される、上側プルロッドプラグ（３９）と、
前記内側シャフト（１５）内に配置される少なくとも２つのプルロッド（５６）であって、前記プルロッド（５６）の各々の一端が、前記上側プルロッドプラグ（３９）によって、対応する上側の上ロータ操舵ロッド（４０）と連結される、プルロッド（５６）と、
下側プルロッドプラグ（６４）と、
少なくとも２つの下側の上ロータ操舵ロッド（４５）であって、前記下側の上ロータ操舵ロッド（４５）の各々の一端が、前記下側プルロッドプラグ（６４）と連結され、前記下側プルロッドプラグ（６４）を介して対応する前記プルロッド（５６）の他端と連結される、下側の上ロータ操舵ロッド（４５）と、
少なくとも２つの上ロータ操舵ロッドＬ字アーム（４７）であって、前記上側の上ロータ操舵ロッドＬ字アーム（４７）の各々の一端が、対応する前記下側の上ロータ操舵ロッド（４５）の他端と連結される、上ロータ操舵ロッドＬ字アーム（４７）と、
上ロータ斜板の摺動ロッド（４６）と、
前記上側ロータハブ（１６）が前記内側シャフト（１５）と共に回転するときに、前記上ロータ操舵ロッドＬ字アーム（４７）および前記下側の上ロータ操舵ロッド（４５）の作用の下で、回転式の上ロータ斜板（４）が回転するように、上ロータ継手軸受（５９）によって上ロータ斜板の前記摺動ロッド（４６）を囲繞し、前記上ロータ操舵ロッドＬ字アーム（４７）の他端と連結される、回転式の上ロータ斜板（４）と、
前記回転式の上ロータ斜板（４）を囲繞する非回転式の上ロータ斜板（３）であって、前記回転式の上ロータ斜板（４）と前記非回転式の上ロータ斜板（３）とは互いに独立に回転できる、非回転式の上ロータ斜板（３）と、
前記上側カバー（２６）上に取り付けられる少なくとも３つの第２のアクチュエータ（５８）であって、前記第２のアクチュエータ（５８）の各々は、ハウジング、および前記ハウジングに一端が配置された第２のネジ棒スリーブロッド（２８）を備え、前記第２のネジ棒スリーブロッド（２８）は上下に入子式に伸縮でき、各第２のネジ棒スリーブロッド（２８）のうち前記ハウジングの外に突出する方の端部は、前記第２のネジ棒スリーブロッド（２８）が上下に入子式に伸縮され、したがって特定の方向に向かって前記回転式の上ロータ斜板（４）を傾斜させるときに、特定の方向に向かって前記非回転式の下ロータ斜板（３）を傾斜させるように、前記非回転式の上ロータ斜板（３）と連結される、第２のアクチュエータ（５８）と、
少なくとも３つの第２のモータ（４９）であって、前記第２のモータ（４９）の各々は、対応する第２のアクチュエータ（５８）の第２のネジ棒スリーブロッド（２８）と連結され、前記対応する第２のアクチュエータ（５８）の前記第２のネジ棒スリーブロッド（２８）を上下に入子式に伸縮させるように制御する、第２のモータ（４９）と、
第２の回転防止ロッド（２９）であって、前記第２の回転防止ロッド（２９）の一端が前記アクチュエータ取付けベース（２）に固定され、他端が貫通孔を備える、第２の回転防止ロッド（２９）と、
前記非回転式の上ロータ斜板（３）が特定の方向に向かって傾斜できて、前記回転式の上ロータ斜板（４）と共に回転可能にならないように、前記非回転式の上ロータ斜板（３）上に配置されて、前記第２の回転防止ロッド（２９）の前記貫通孔に貫入する、第２の摺動ブロック（３０）と、
を備える、
ことを特徴とする、システム。

【請求項2】

前記上ロータ駆動システムは、
前記上側の上ロータ操舵ロッド（４０）の各々をそれらの回転に影響を及ぼすことなく支持するように前記上側の上ロータ操舵ロッド（４０）の各々と連結される、上側の内側シャフトヘッドフレーム（３７）であって、前記上側の内側シャフトヘッドフレーム（３７）の一端が、内側シャフト（１５）のうち前記上側ロータハブ（１６）が取り付けられる方の端部に固定される、上側の内側シャフトヘッドフレーム（３７）と、
前記下側の上ロータ操舵ロッド（４５）の各々をそれらの回転に影響を及ぼすことなく支持するように前記下側の上ロータ操舵ロッド（４５）の各々と連結される、下側の内側シャフトヘッドフレーム（３１）であって、前記下側の内側シャフトヘッドフレーム（３１）の一端が前記内側シャフト（１５）上に固定され、他端が、前記下ロータ傾斜プレートの前記摺動ロッド（４６）のうち前記回転式の上ロータ斜板（４）が取り付けられる方の端部と連結される、下側の内側シャフトヘッドフレーム（３１）と、
をさらに備えることを特徴とする、請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記下ロータ駆動システムは、
少なくとも３つの第１のギアボックス本体（５）であって、前記第１のギアボックス本体（５）の各々は、対応する第１のモータ（９）と連結され、前記対応する第１のモータ（９）によって出力される回転速度は、前記第１のギアボックス本体（５）の各々によって調節される、第１のギアボックス本体（５）をさらに備え、
同様に、前記上ロータ駆動システムは、少なくとも３つの第２のギアボックス本体（４３）であって、前記第２のギアボックス本体（４３）の各々は、対応する第２のモータ（４９）と連結され、前記対応する第２のモータ（４９）によって出力される回転速度は、前記第２のギアボックス本体（４３）の各々によって調節される、第２のギアボックス本体（４３）をさらに備える、
ことを特徴とする、請求項１または２に記載のシステム。

【請求項4】

前記第１のギアボックス本体（５）および前記第２のギアボックス本体（４３）は、歯車タイプのギアボックス本体またはチェーンタイプのギアボックス本体であることを特徴とする、請求項３に記載のシステム。

【請求項5】

前記下ロータの前記ブレードクランプ傾斜アーム（１３）のうち前記第１のブレードクランプ体上に固定される方の一端の幅は、前記下ロータの前記ブレードクランプ傾斜アーム（１３）の他端の幅よりも大きく、前記上ロータの前記ブレードクランプ傾斜アーム（４２）のうち前記第２のブレードクランプ体上に固定される方の一端の幅は、前記上ロータの前記ブレードクランプ傾斜アーム（４２）の他端の幅よりも大きいことを特徴とする、請求項１または２に記載のシステム。

【請求項6】

前記下ロータ操舵アセンブリの各々は、回転防止プレート（２１）および下ロータ操舵ロッドＬ字アーム（２３）によって構成され、前記回転防止プレート（２１）の一端が、前記下ロータ操舵ロッドＬ字アーム（２３）の一端と連結され、前記回転防止プレート（２１）の他端が、前記下側ロータハブ（１４）と連結され、前記下ロータ操舵ロッドＬ字アーム（２３）の他端が、前記回転式の下ロータ斜板（２４）と連結されることを特徴とする、請求項１または２に記載のシステム。

【請求項7】

前記第１の摺動ブロック（４４）は、前記第１の回転防止ロッド（２５）の前記貫通孔に貫入するが貫通しないか、
または、前記第１の摺動ブロック（４４）は、前記第１の回転防止ロッド（２５）の前記貫通孔に貫入し、さらに前記貫通孔を貫通する、
ことを特徴とする、請求項１または２に記載のシステム。

【請求項8】

前記第２の摺動ブロック（３０）は、前記第２の回転防止ロッド（２９）の前記貫通孔に貫入するが貫通しないか、
または、前記第２の摺動ブロック（３０）は、前記第２の回転防止ロッド（２９）の前記貫通孔に貫入し、さらに前記貫通孔を貫通する、
ことを特徴とする、請求項１または２に記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、同軸双ロータ自律ヘリコプタの分野に関し、詳細には、ロータ駆動システムに関する。

【背景技術】

【0002】

いわゆる同軸双ロータ自律ヘリコプタは、同じ構造を有する上ロータおよび下ロータと、内側シャフトおよび内側シャフトに対して逆回転する外側シャフトから構成されるメインシャフトとを含むことができ、上ロータは、内側シャフトの一端で取り付けられ、下ロータは、外側シャフトの一端で取り付けられ、上ロータは、下ロータからある一定の距離だけ離間し、上ロータは、内側シャフトと共に回転し、下ロータは、上ロータに対して逆回転できるように外側シャフトと共に回転し、したがって、上ロータおよび下ロータによって発生するトルクが飛行状態で互いにバランスを維持できる。飛行状態では、進路は、テールロータおよびテールビームの組付けなしで安定しており、進路の操作は、上ロータおよび下ロータのコレクティブピッチの差によって発生するアンバランスなトルクによって実現することができる。

【0003】

従来技術では、同軸双ロータ自律ヘリコプタの進路の操作を可能にするロータ駆動システムの構造は、複雑であり、複雑であると工程の生産効率が低下し、試験およびメンテナンスが不便になる。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0004】

上記で説明した課題に基づいて、本発明の実施形態は、ロータ駆動システムの構造を単純化し、したがって、試験およびメンテナンスが不便であるという課題を解決するように、ロータ駆動システムを開示する。技術的解決策を以下に提示する。

【0005】

本発明の実施形態により、同軸双ロータ自律ヘリコプタに利用できるロータ駆動システムであって、同軸双ロータ自律ヘリコプタは、
外側シャフト１９と、
外側シャフト１９の一端の外側で固定される下側ロータハブ１４と、
下側ロータハブ１４と連結された少なくとも２つの第１のブレードクランプ体であって、第１のブレードクランプ体の各々は、下側ロータハブ１４に対して捻回（twist）でき、第１のブレードクランプ２０および第２のブレードクランプ２２を備え、第１のブレードクランプ２０と第２のブレードクランプ２２とは、協働して下側ロータブレードを締め付ける、第１のブレードクランプ体と、
内側シャフト１５と、
内側シャフト１５の一端の外側で固定される上側ロータハブ１６と、
上側ロータハブ１６と連結された少なくとも２つの第２のブレードクランプ体であって、第２のブレードクランプ体の各々は、上側ロータハブ１６に対して捻回でき、第３のブレードクランプ１７および第４のブレードクランプ１８を備え、第３のブレードクランプ１７と第４のブレードクランプ１８とは、協働して上側ロータブレードを締め付ける、第２のブレードクランプ体と、
歯車列が収容され、上側カバー２６、箱本体２７および下側カバー１を備える、箱であって、歯車列は、外側シャフト１９および内側シャフト１５と連結される、箱と、
歯車列と連結された同期ベルトホイール７であって、同期ベルトホイール７の回転が、外側シャフト１９および内側シャフト１５を回転させるように歯車列を回転させ、外側シャフト（１９）は、内側シャフト（１５）に対して逆回転し、下側ロータハブ１４は、外側シャフト１９に対して静止し、上側ロータハブ１６は、内側シャフト１５に対して静止する、同期ベルトホイール７と、
を備え、
ロータ駆動システムは上ロータ駆動システムおよび下ロータ駆動システムを備え、
下ロータ駆動システムは、
下ロータの少なくとも２つのブレードクランプ傾斜アーム１３であって、ブレードクランプ傾斜アーム１３の各々の一端が、対応する第１のブレードクランプ体の予め設定された取付け面上に固定される、ブレードクランプ傾斜アーム１３と、
少なくとも２つの下側傾斜アームプルロッド３５であって、下側傾斜アームプルロッド３５の各々の一端が、下ロータの対応するブレードクランプ傾斜アーム１３の他端と連結される、下側傾斜アームプルロッド３５と、
外側シャフト１９を囲繞し、上側カバー２６上に一端が固定される、支持タワー１０と、
非回転式の下ロータ斜板１１を囲繞し、下側傾斜アームプルロッド３５の各々の他端と連結される、回転式の下ロータ斜板２４と、
少なくとも２つの下ロータ操舵アセンブリであって、下側ロータハブ１４が外側シャフト１９と共に回転するときに回転式の下ロータ斜板２４を回転させるように、下ロータ操舵アセンブリの各々の一端が下側ロータハブ１４と連結され、他端が回転式の下ロータ斜板２４と連結される、下ロータ操舵アセンブリと、
下ロータ継手軸受５７を介して支持タワー１０を囲繞し、下ロータ継手軸受５７を介して回転式の下ロータ斜板２４と連結される、非回転式の下ロータ斜板１１であって、回転式の下ロータ斜板２４と非回転式の下ロータ斜板１１とは互いに独立に回転できる、非回転式の下ロータ斜板１１と、
下側カバー１と固定して連結されるアクチュエータ取付けベース２と、
アクチュエータ取付けベース２上に取り付けられる少なくとも３つの第１のアクチュエータ８であって、第１のアクチュエータ８の各々は、ハウジング、およびハウジングに一端が配置された第１のネジ棒スリーブロッド６５を備えることができ、第１のネジ棒スリーブロッド６５は上下に入子式に伸縮でき、各第１のネジ棒スリーブロッド６５のうちハウジングの外に突出する方の端部は、第１のネジ棒スリーブロッド６５が上下に入子式に伸縮されるときに特定の方向に向かって非回転式の下ロータ斜板１１を傾斜させ、したがって特定の方向に向かって回転式の下ロータ斜板（２４）を傾斜させるように、非回転式の下ロータ斜板と連結される、第１のアクチュエータ８と、
少なくとも３つの第１のモータ９であって、第１のモータ９の各々は、対応する第１のアクチュエータ８と連結され、対応する第１のアクチュエータ８の第１のネジ棒スリーブロッド６５を上下に入子式に伸縮させるように制御する、第１のモータ９と、
第１の回転防止ロッド２５であって、第１の回転防止ロッド２５の一端が上側カバー２６上の支持タワー１０の位置以外の位置に固定され、他端が貫通孔を備える、第１の回転防止ロッド２５と、
非回転式の下ロータ斜板１１が特定の方向に向かって傾斜でき回転式の下ロータ斜板２４と共に回転可能にならないことを保証するように、非回転式の下ロータ斜板１１上に配設され第１の回転防止ロッド２５の貫通孔に貫入する、第１の摺動ブロック４４と、
を備えることができ、
上ロータ駆動システムは、
上ロータの少なくとも２つのブレードクランプ傾斜アーム４２であって、ブレードクランプ傾斜アーム４２の各々の一端が、対応する第２のブレードクランプ体の予め設定された取付け面上に固定される、ブレードクランプ傾斜アーム４２と、
少なくとも２つの上側傾斜アームプルロッド４１であって、上側傾斜アームプルロッド４１の各々の一端が、上ロータの対応するブレードクランプ傾斜アーム４２の他端と連結される、上側傾斜アームプルロッド４１と、
少なくとも２つの上側の上ロータ操舵ロッド４０であって、上側の上ロータ操舵ロッド４０の各々の一端が、対応する上側傾斜アームプルロッド４１の他端と連結される、上側の上ロータ操舵ロッド４０と、
上側の上ロータ操舵ロッド４０の各々の他端と連結される、上側プルロッドプラグ３９と、
内側シャフト１５内に配置される少なくとも２つのプルロッド５６であって、プルロッド５６の各々の一端が、上側プルロッドプラグ３９によって対応する上側の上ロータ操舵ロッド４０と連結される、プルロッド５６と、
下側プルロッドプラグ６４と、
少なくとも２つの下側の上ロータ操舵ロッド４５であって、下側の上ロータ操舵ロッド４５の各々の一端が、下側プルロッドプラグ６４と連結され、下側プルロッドプラグ５６によって対応するプルロッド５６の他端と連結される、下側の上ロータ操舵ロッド４５と、
少なくとも２つの上ロータ操舵ロッドＬ字アーム４７であって、上側の上ロータ操舵ロッドＬ字アーム４７の各々の一端が、対応する下側の上ロータ操舵ロッド４５の他端と連結される、上ロータ操舵ロッドＬ字アーム４７と、
上ロータ斜板の摺動ロッド４６と、
上側ロータハブ１６が内側シャフト１５と共に回転するときに、上ロータ操舵ロッドＬ字アーム４７および下側の上ロータ操舵ロッド４５の作用の下で、回転式の上ロータ斜板４が回転するように、上ロータ継手軸受５９によって上ロータ斜板の摺動ロッド４６を囲繞し、上ロータ操舵ロッドＬ字アーム４７の他端と連結される、回転式の上ロータ斜板４、
回転式の上ロータ斜板４を囲繞する非回転式の上ロータ斜板３であって、回転式の上ロータ斜板４と非回転式の上ロータ斜板３とは互いに独立に回転できる、非回転式の上ロータ斜板３と、
上側カバー２６上に取り付けられる少なくとも３つの第２のアクチュエータ５８であって、第２のアクチュエータ５８の各々は、ハウジング、およびハウジングに一端が配置された第２のネジ棒スリーブロッド２８を備えることができ、第２のネジ棒スリーブロッド２８は上下に入子式に伸縮でき、各第２のネジ棒スリーブロッド２８のうちハウジングの外に突出する方の端部は、第２のネジ棒スリーブロッド２８が上下に入子式に伸縮され、したがって、特定の方向に向かって回転式の上ロータ斜板４を傾斜させるときに、特定の方向に向かって非回転式の上ロータ斜板３を傾斜させるように、非回転式の上ロータ斜板３と連結される、第２のアクチュエータ５８と、
少なくとも３つの第２のモータ４９であって、第２のモータ４９の各々は、対応する第２のアクチュエータ５８の第２のネジ棒スリーブロッド２８と連結され、対応する第２のアクチュエータ５８の第２のネジ棒スリーブロッド２８を上下に入子式に伸縮させるように制御する、第２のモータ４９と、
第２の回転防止ロッド２９であって、一端がアクチュエータ取付けベース２に固定され、他端が貫通孔を備える、第２の回転防止ロッド２９と、
非回転式の上ロータ斜板３が特定の方向に向かって傾斜でき回転式の上ロータ斜板４と共に回転可能にならないように、非回転式の上ロータ斜板３上に配設され第２の回転防止ロッド２９の貫通孔に貫入する、第２の摺動ブロック３０と、
を備えることができる、ロータ駆動システムを提供する。

【0006】

好ましくは、上ロータ駆動システムは、
上側の上ロータ操舵ロッド４０の各々をそれらの回転に影響を及ぼすことなく支持するように上側の上ロータ操舵ロッド４０の各々と連結される、上側の内側シャフトヘッドフレーム３７であって、上側の内側シャフトヘッドフレーム３７の一端が、内側シャフト１５のうち上側ロータハブ１６が取り付けられる方の端部に固定される、上側の内側シャフトヘッドフレーム３７と、
下側の上ロータ操舵ロッド４５の各々をそれらの回転に影響を及ぼすことなく支持するように下側の上ロータ操舵ロッド４５の各々と連結される、下側の内側シャフトヘッドフレーム３１であって、下側の内側シャフトヘッドフレーム３１の一端が内側シャフト１５上に固定され、他端が、下ロータ傾斜プレートの摺動ロッド４６のうち回転式の上ロータ斜板４が取り付けられる方の端部と連結される、下側の内側シャフトヘッドフレーム３１と、
を備える。

【0007】

好ましくは、下ロータ駆動システムはさらに、
少なくとも３つの第１のギアボックス本体５であって、第１のギアボックス本体５の各々は、対応する第１のモータ９と連結され、対応する第１のモータ９によって出力される回転速度が第１のギアボックス本体５の各々によって調節される、第１のギアボックス本体５を備えることができ、
同様に、上ロータ駆動システムはさらに、少なくとも３つの第２のギアボックス本体４３であって、第２のギアボックス本体４３の各々は、対応する第２のモータ４９と連結され、対応する第２のモータ４９によって出力される回転速度が第２のギアボックス本体４３の各々によって調節される、第２のギアボックス本体４３を備える。

【0008】

好ましくは、第１のギアボックス本体５および第２のギアボックス本体４３は、歯車タイプのギアボックス本体またはチェーンタイプのギアボックス本体である。

【0009】

好ましくは、下ロータのブレードクランプ傾斜アーム１３のうち第１のブレードクランプ体上に固定される方の一端の幅は、下ロータのブレードクランプ傾斜アーム１３の他端の幅よりも大きく、上ロータのブレードクランプ傾斜アーム４２のうち第２のブレードクランプ体上に固定される方の一端の幅は、上ロータのブレードクランプ傾斜アーム４２の他端の幅よりも大きい。

【0010】

好ましくは、下ロータ操舵アセンブリの各々は、回転防止プレート２１および下ロータ操舵ロッドＬ字アーム２３によって構成され、回転防止プレート２１の一端が、下ロータ操舵ロッドＬ字アーム２３の一端と連結され、回転防止プレート２１の他端が下側ロータハブ１４と連結され、下ロータ操舵ロッドＬ字アーム２３の他端が回転式の下ロータ斜板２４と連結される。

【0011】

好ましくは、第１の摺動ブロック４４は、第１の回転防止ロッド２５の貫通孔に貫入するが、この貫通孔を貫通しないか、
あるいは、第１の摺動ブロック４４は、第１の回転防止ロッド２５の貫通孔に貫入し、さらにこの貫通孔を貫通する。

【0012】

好ましくは、第２の摺動ブロック３０は、第２の回転防止ロッド２９の貫通孔に貫入するが、この貫通孔を貫通しないか、
あるいは、第２の摺動ブロック３０は、第２の回転防止ロッド２９の貫通孔に貫入し、さらにこの貫通孔を貫通する。

【0013】

本解決策では、少なくとも３つの第１のアクチュエータ８は、回転式の下ロータ斜板２４、下側傾斜アームプルロッド３５および下ロータのブレードクランプ傾斜アーム１３がいずれも動作状態になり、そうすることで、第１のブレードクランプ体を下側ロータハブ１４に対して捻回させるように、互いに（延長、短縮または静止する第１のネジ棒スリーブロッド６５と）協働することによって、特定の方向に向かって非回転式の下ロータ斜板１１を傾斜させることができ、少なくとも３つの第２のアクチュエータ５８は、回転式の上ロータ斜板４、上ロータ操舵ロッドＬ字アーム４７、下側の上ロータ操舵ロッド４５、プルロッド５６、上側の上ロータ操舵ロッド４０、上側傾斜アームプルロッド４１、上ロータのブレードクランプ傾斜アーム４２がいずれも動作状態になり、そうすることで、第２のブレードクランプ体を上側ロータハブ１６に対して捻回させるように、互いに（延長、短縮または静止する第２のネジ棒スリーブロッド２８と）協働することによって、特定の方向に向かって非回転式の上ロータ斜板３を押しやることができる。このように、本解決策では、ロータ駆動システムの構造は単純化され、したがって、工程の生産効率が低く試験およびメンテナンスが不便であるという課題を解決する。

【0014】

本発明の実施形態または従来技術の技術的解決策をより明確に説明するために、本発明の実施形態または従来技術のために用いる図面を以下に簡潔に説明する。以下に示される図面は本発明の一部の実施形態にのみ関するものであり、当業者なら創造的な努力なしでこれらの図面に基づいてさらなる図面を得ることもできることが明らかである。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の実施形態によって提供されるロータ駆動システムの正面図である。

【図2】本発明の実施形態によって提供されるロータ駆動システムの上面図である。

【図3】本発明の実施形態によって提供されるロータ駆動システムの左面図である。

【図4】本発明の実施形態によって提供されるロータ駆動システムの背面図である。

【図5】本発明の実施形態によって提供されるロータ駆動システムの底面図である。

【図6】本発明の実施形態によって提供されるロータ駆動システムの右面図である。

【図7】本発明の実施形態によって提供されるロータ駆動システムの正面全断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

本発明の目的、技術的解決策および利点をより明確にし理解をより簡単にするように、図面および実施形態を参照しながら本発明をさらに詳細に説明する。明らかに、説明する実施形態は、本発明の実施形態の単なる一部分であり、本発明の全ての実施形態ではない。本発明の実施形態に基づいて創造的な努力なしで当業者によって得られる他の実施形態は全て、本発明の保護範囲内にある。

【0017】

ロータ駆動システムの構造を単純化し、したがって、工程の生産効率が低く試験およびメンテナンスが不便であるという課題を解決するために、本発明の実施形態は、ロータ駆動システムを提供する。

【0018】

本発明の実施形態によって提供されるロータ駆動システムを図１〜図７を参照しながら以下で説明する。ここで、図１は、本発明の実施形態によって提供されるロータ駆動システムの正面図であり、図２は、本発明の実施形態によって提供されるロータ駆動システムの上面図であり、図３は、本発明の実施形態によって提供されるロータ駆動システムの左面図であり、図４は、本発明の実施形態によって提供されるロータ駆動システムの背面図であり、図５は、本発明の実施形態によって提供されるロータ駆動システムの底面図であり、図６は、本発明の実施形態によって提供されるロータ駆動システムの右面図であり、図７は、本発明の実施形態によって提供されるロータ駆動システムの正面全断面図であり、その断面は、内側シャフトの中央線を通り紙面に垂直な平面であり、投影は左方向である。

【0019】

本発明の実施形態によって提供されるロータ駆動システムは、同軸双ロータ自律ヘリコプタに利用できることに留意されたい。ここで、図１〜図７に示すように、同軸双ロータ自律ヘリコプタは、
外側シャフト１９と、
外側シャフト１９の一端の外側で固定される下側ロータハブ１４と、
下側ロータハブ１４と連結された、少なくとも２つの第１のブレードクランプ体であって、第１のブレードクランプ体の各々は、下側ロータハブ１４に対して捻回（twist）でき、第１のブレードクランプ２０および第２のブレードクランプ２２を備え、第１のブレードクランプ２０と第２のブレードクランプ２２とは協働して下側ロータブレードを締め付ける、第１のブレードクランプ体と、
内側シャフト１５と、
内側シャフト１５の一端の外側で固定される上側ロータハブ１６と、
上側ロータハブ１６と連結された、少なくとも２つの第２のブレードクランプ体であって、第２のブレードクランプ体の各々は、上側ロータハブ１６に対して捻回でき、第３のブレードクランプ１７および第４のブレードクランプ１８を備え、第３のブレードクランプ１７と第４のブレードクランプ１８とは協働して上側ロータブレードを締め付ける、第２のブレードクランプ体と、
歯車列が収容され、上側カバー２６、箱本体２７および下側カバー１を備えることができる、箱であって、歯車列は外側シャフト１９および内側シャフト１５と連結される、箱と、
歯車列と連結された同期ベルトホイール７であって、同期ベルトホイールの回転が、外側シャフト１９および内側シャフト１５を回転させるように歯車列を回転させ、外側シャフト１９は内側シャフト１５に対して逆回転し、下側ロータハブ１４は外側シャフト１９に対して静止し、上側ロータハブ１６は内側シャフト１５に対して静止する、同期ベルトホイール７と
を備えることができる。

【0020】

ここで、第１のブレードクランプ体の各々は、下側ロータハブ１４に対して捻回することができ、第２のブレードクランプ体の各々は、第２のブレードクランプ体が上側ロータハブ１６に対して捻回するのを可能にする、第２のブレードクランプ体内に設けられたブレードクランプシャフト、例えば、ブレードクランプシャフト５５の作用の下で、上側ロータハブ１６に対して捻回することができる。

【0021】

さらに、具体的には、同軸双ロータ自律ヘリコプタの動力装置としてのエンジンの作用下で、他の要素による影響を受けずに、同期ベルトホイール７が滑らかに回転できるように、箱本体２７の延長端部６が同期ベルトホイール７と連結される。さらに、箱に収容された歯車列は、円錐歯車軸５２、上側円錐歯車５４および下側円錐歯車５０を備えることができ、同期ベルトホイール７は円錐歯車軸５２と連結され、円錐歯車軸５２の各々は上側円錐歯車５４および下側円錐歯車５０に連結され、上側円錐歯車５４は外側シャフト１９と係合し、下側円錐歯車５０は内側シャフト１５と連結される。さらに、歯車軸端部カバー５３を設けることができ、歯車軸端部カバー５３は、箱本体２７の延長端部６上に配設され、円錐歯車軸５２の軸方向の配置のために働く。

【0022】

図１〜図７の組み合わせでは、本発明の実施形態によって提供される、同軸双ロータ自律ヘリコプタに利用できるロータ駆動システムは、上ロータ駆動システムおよび下ロータ駆動システムを備えることができ、
下ロータ駆動システムは、
下ロータの少なくとも２つのブレードクランプ傾斜アーム１３であって、ブレードクランプ傾斜アーム１３の各々の一端が、対応する第１のブレードクランプ体の予め設定された取付け面上に固定され、下ロータのブレードクランプ傾斜アーム１３の各々は、１つの第１のブレードクランプ体に一意に対応する、ブレードクランプ傾斜アーム１３と、
少なくとも２つの下側傾斜アームプルロッド３５であって、下側傾斜アームプルロッド３５の各々の一端が、下ロータの対応するブレードクランプ傾斜アーム１３の他端と連結され、下側傾斜アームプルロッドの各々は、下ロータの１つのブレードクランプ傾斜アーム１３に一意に対応する、下側傾斜アームプルロッド３５と、
外側シャフト１９を囲繞し、上側カバー２６上に一端が固定され、支持タワー１０が外側シャフト１９の回転に干渉しないように支持タワー１０の内壁は外側シャフト１９の外壁からある一定の距離だけ離間される、支持タワー１０と、
非回転式の下ロータ斜板１１を囲繞し、下側傾斜アームプルロッド３５の各々の他端と連結され、支持タワー１０に対して回転できる、回転式の下ロータ斜板２４と、
少なくとも２つの下ロータ操舵アセンブリであって、下側ロータハブ１４が外側シャフト１９と共に回転するときに回転式の下ロータ斜板２４を回転させるように、下ロータ操舵アセンブリの各々の一端は下側ロータハブ１４と連結され、他端は回転式の下ロータ斜板２４と連結される、下ロータ操舵アセンブリと、
下ロータ継手軸受５７を介して支持タワー１０を囲繞し、下ロータ継手軸受５７を介して回転式の下ロータ斜板２４と連結される、非回転式の下ロータ斜板１１であって、回転式の下ロータ斜板２４と非回転式の下ロータ斜板１１とは互いに独立に回転でき、非回転式の下ロータ斜板１１は支持タワー１０に対して回転できる、非回転式の下ロータ斜板１１と、
下側カバー１と固定して連結されるアクチュエータ取付けベース２と、
アクチュエータ取付けベース２上に取り付けられる少なくとも３つの第１のアクチュエータ８であって、第１のアクチュエータ８の各々は、ハウジング、およびハウジングに一端が配置された第１のネジ棒スリーブロッド６５を備えることができ、第１のネジ棒スリーブロッド６５は上下に入子式に伸縮でき、各第１のネジ棒スリーブロッド６５のうちハウジングの外に突出する方の端部は、第１のネジ棒スリーブロッド６５が上下に入子式に伸縮されるときに特定の方向に向かって非回転式の下ロータ斜板１１を傾斜させ、したがって特定の方向に向かって回転式の下ロータ斜板２４を傾斜させるように、非回転式の下ロータ斜板１１と連結され、非回転式の下ロータ斜板１１は、少なくとも３つの第１のネジ棒スリーブロッド６５の延長長さが異なるときに特定の方向に向かって傾斜できる、第１のアクチュエータ８と、
少なくとも３つの第１のモータ９であって、第１のモータ９の各々は、対応する第１のアクチュエータ８と連結され、対応する第１のアクチュエータ８の第１のネジ棒スリーブロッド６５を上下に入子式に伸縮させるように制御する、第１のモータ９と、
第１の回転防止ロッド２５であって、第１の回転防止ロッド２５の一端が、上側カバー２６上の支持タワー１０の位置以外の位置に固定され、他端が貫通孔を備える、第１の回転防止ロッド２５と、
非回転式の下ロータ斜板１１が特定の方向に向かって傾斜でき回転式の下ロータ斜板２４と共に回転可能にならないことを保証するように、非回転式の下ロータ斜板１１上に配設され第１の回転防止ロッド２５の貫通孔に貫入する、第１の摺動ブロック４４と、
を備えることができ、
上ロータ駆動システムは、
上ロータの少なくとも２つのブレードクランプ傾斜アーム４２であって、ブレードクランプ傾斜アーム４２の各々の一端が、対応する第２のブレードクランプ体の予め設定された取付け面上に固定され、上ロータのブレードクランプ傾斜アーム４２の各々は、１つの第２のブレードクランプ体に一意に対応する、ブレードクランプ傾斜アーム４２と、
少なくとも２つの上側傾斜アームプルロッド４１であって、上側傾斜アームプルロッド４１の各々の一端が、上ロータの対応するブレードクランプ傾斜アーム４２の他端と連結され、上側傾斜アームプルロッド４１の各々は、上ロータの１つのブレードクランプ傾斜アーム４２に一意に対応する、上側傾斜アームプルロッド４１と、
少なくとも２つの上側の上ロータ操舵ロッド４０であって、上側の上ロータ操舵ロッド４０の各々の一端が、対応する上側傾斜アームプルロッド４１と連結され、上側の上ロータ操舵ロッド４０の各々は、１つの上側傾斜アームプルロッド４１に一意に対応する、上側の上ロータ操舵ロッド４０と、
上側の上ロータ操舵ロッド４０の他端と連結される、上側プルロッドプラグ３９と、
内側シャフト１５内に配置される少なくとも２つのプルロッド５６であって、プルロッド５６の各々の一端が、上側プルロッドプラグ３９によって対応する上側の上ロータ操舵ロッド４０と連結され、プルロッドの各々は１つの上側の上ロータ操舵ロッド４０に一意に対応する、プルロッド５６と、
下側プルロッドプラグ６４と、
少なくとも２つの下側の上ロータ操舵ロッド４５であって、下側の上ロータ操舵ロッド４５の各々の一端が、下側プルロッドプラグ６４と連結され、下側プルロッドプラグ６４を介して対応するプルロッド５６の他端と連結され、下側の上ロータ操舵ロッド４５の各々は１つのプルロッド５６に一意に対応する、下側の上ロータ操舵ロッド４５と、
少なくとも２つの上ロータ操舵ロッドＬ字アーム４７であって、上ロータ操舵ロッドＬ字アーム４７の各々の一端が、対応する下側の上ロータ操舵ロッド４５の他端と連結され、上側の上ロータ操舵ロッドＬ字アーム４７の各々は１つの下側の上ロータ操舵ロッド４５に一意に対応する、上ロータ操舵ロッドＬ字アーム４７と、
上ロータ斜板の摺動ロッド４６と、
上側ロータハブ１６が内側シャフト１５と共に回転するときに、上ロータ操舵ロッドＬ字アーム４７および下側の上ロータ操舵ロッド４５の作用の下で、回転式の上ロータ斜板４が回転するように、上ロータ継手軸受５９によって上ロータ斜板の摺動ロッド４６を囲繞し、上ロータ操舵ロッドＬ字アーム４７の他端と連結され、上ロータ斜板の摺動ロッド４６に対して回転できる、回転式の上ロータ斜板４と、
回転式の上ロータ斜板４を囲繞する非回転式の上ロータ斜板３であって、回転式の上ロータ斜板４と非回転式の上ロータ斜板３とは互いに独立に回転でき、非回転式の上ロータ斜板３は上ロータ斜板の摺動ロッド４６に対して回転できる、非回転式の上ロータ斜板３と、
上側カバー２６上に取り付けられる少なくとも３つの第２のアクチュエータ５８であって、第２のアクチュエータ５８の各々は、ハウジング、およびこのハウジングに一端が配置された第２のネジ棒スリーブロッド２８を備えることができ、第２のネジ棒スリーブロッド２８は上下に入子式に伸縮でき、各第２のネジ棒スリーブロッド２８のうちハウジングの外に突出する方の端部は、第２のネジ棒スリーブロッド２８が上下に入子式に伸縮され、したがって、特定の方向に向かって回転式の上ロータ斜板４を傾斜させるときに、特定の方向に向かって非回転式の上ロータ斜板３を傾斜させるように、非回転式の上ロータ斜板３と連結され、少なくとも３つの第２のネジ棒スリーブロッド２８の長さが異なるときに特定の方向に向かって傾斜できる、第２のアクチュエータ５８と、
少なくとも３つの第２のモータ４９であって、第２のモータ４９の各々は、対応する第２のアクチュエータ５８の第２のネジ棒スリーブロッド２８と連結され、対応する第２のアクチュエータ５８の第２のネジ棒スリーブロッド２８を上下に入子式に伸縮させるように制御する、第２のモータ４９と、
第２の回転防止ロッド２９であって、一端がアクチュエータ取付けベース２に固定され、他端が貫通孔を備える、第２の回転防止ロッド２９と、
非回転式の上ロータ斜板３が特定の方向に向かって傾斜でき回転式の上ロータ斜板４と共に回転可能にならないように、非回転式の上ロータ斜板３上に配設され第２の回転防止ロッド２９の貫通孔に貫入する、第２の摺動ブロック３０と、
を備えることができる。

【0023】

下ロータ操舵アセンブリは２つの要素によって構成でき、例えば、下ロータ操舵アセンブリは、図３および図６に示すように回転防止プレート２１および下ロータ操舵ロッドＬ字アーム２３によって構成でき、回転防止プレート２１の一端が、下ロータ操舵ロッドＬ字アーム２３の一端と連結され、回転防止プレート２１の他端が下側ロータハブ１４と連結され、下ロータ操舵ロッドＬ字アーム２３の他端が回転式の下ロータ斜板２４と連結されることに留意されたい。もちろん、下ロータ操舵アセンブリは１つの要素によって構成することもでき、この要素の一端が下側ロータハブ１４と連結され、他端が回転式の下ロータ斜板２４と連結されるか、あるいは、下ロータ操舵アセンブリが少なくとも３つの要素によって構成でき、それらの要素によって下側ロータハブ１４と回転式の下ロータ斜板２４とを互いに連結することも可能であることを当業者なら理解することができる。

【0024】

ここで、第１の回転防止ロッド２５の貫通孔の長さに関しては、非回転式の下ロータ斜板１１が特定の方向に向かって確実に滑らかに傾斜できることが必要であり、第２の回転防止ロッド２９の貫通孔の長さに関しては、非回転式の上ロータ斜板３が特定の方向に向かって確実に滑らかに傾斜できることが必要である。

【0025】

ここで、第１の摺動ブロック４４および第２の摺動ブロック３０の長さは、実際の条件に応じて設定することができる。例えば、第１の摺動ブロック４４は、第１の回転防止ロッド２５の貫通孔に貫入できるが、貫通孔を貫通しないか、あるいは、第１の摺動ブロック４４は、第１の回転防止ロッド２５の貫通孔に貫入し、さらに貫通できることも可能であり、第２の摺動ブロック３０は、第２の回転防止ロッド２９の貫通孔に貫入できるが、貫通孔を貫通しないか、あるいは、第２の摺動ブロック３０は、第２の回転防止ロッド２９の貫通孔に貫入し、さらに貫通できることも可能である。

【0026】

また、本発明の実施形態で説明した要素間の連結は、限定されるものではないが、実際の用途の要件に応じて軸受による連結またはネジ山による連結を利用することができる。例えば、非回転式の下ロータ斜板１１と回転式の下ロータ斜板２４との間の連結および非回転式の上ロータ斜板３と回転式の上ロータ斜板４との間の連結はいずれも軸受による連結を利用でき、下ロータ操舵アセンブリは、回転式の下ロータ斜板２４に連結されたＬ字アームロッドエンドの軸受座１２と連結でき、したがって、回転式の下ロータ斜板２４との連結を可能にし、下側の上ロータ操舵ロッド４５は、下側プルロッド継手軸受３２によって下側プルロッドプラグ６４と連結でき、上側傾斜アームプルロッド４１は、上ロータのブレードクランプ傾斜アーム４２に連結された傾斜アーム上側ロッドエンドの軸受座３６に連結でき、したがって、上ロータのブレードクランプ傾斜アーム４２との連結を可能にし、上側プルロッドプラグ３９は、上側の上ロータ操舵ロッド４０に連結されたプルロッド上側接続部の軸受座３８に連結でき、したがって、上側の上ロータ操舵ロッド４０との連結を可能にし、第１のネジ棒外側スリーブロッド６５は、ロッドエンド軸受座３３によって非回転式の下ロータ斜板１１と連結でき、下側傾斜アームプルロッド３５は、傾斜アーム下側ロッドエンドの軸受座３４によって回転式の下ロータ斜板２４と連結でき、同様に、下側継手軸受４８、下ロータ継手軸受５７、上ロータ継手軸受５９および軸受５１は、対応する要素間の連結部品として働くこともできる。

【0027】

本発明の実施形態によって提供されるロータ駆動システムは、第１の連結点６０、第２の連結点６１、第３の連結点６２および第４の連結点６３によって同軸双ロータ自律ヘリコプタのフレームと連結できることに留意されたい。もちろん、本発明はこれに限定されない。

【0028】

本解決策では、少なくとも３つの第１のアクチュエータ８は、回転式の下ロータ斜板２４、下側傾斜アームプルロッド３５および下ロータのブレードクランプ傾斜アーム１３がいずれも動作状態になり、そうすることで、第１のブレードクランプ体を下側ロータハブ１４に対して捻回させるように、互いに（延長、短縮または静止する第１のネジ棒スリーブロッド６５と）協働することによって、特定の方向に向かって非回転式の下ロータ斜板１１を傾斜させることができ、少なくとも３つの第２のアクチュエータ５８により、回転式の上ロータ斜板４、上ロータ操舵ロッドＬ字アーム４７、下側の上ロータ操舵ロッド４５、プルロッド５６、上側の上ロータ操舵ロッド４０、上側傾斜アームプルロッド４１、上ロータのブレードクランプ傾斜アーム４２がいずれも動作状態になり、そうすることで、第２のブレードクランプ体を上側ロータハブ１６に対して捻回させるように、互いに（延長、短縮または静止する第２のネジ棒スリーブロッド２８と）協働することによって、非回転式の上ロータ斜板３が特定の方向に向かって傾斜することができる。このように、本解決策では、ロータ駆動システムの構造は単純化され、単純化されることで工程の生産効率が低く試験およびメンテナンスが不便であるという課題を解決することができる。

【0029】

さらに、安定した構造を実現するために、上ロータ駆動システムは、
上側の上ロータ操舵ロッド４０の各々をそれらの回転に影響を及ぼすことなく支持するように上側の上ロータ操舵ロッド４０の各々と連結される、上側の内側シャフトヘッドフレーム３７であって、上側の内側シャフトヘッドフレーム３７の一端が、内側シャフト１５のうち上側ロータハブ１６が取り付けられる方の端部に固定される、上側の内側シャフトヘッドフレーム３７と、
下側の上ロータ操舵ロッド４５の各々をそれらの回転に影響を及ぼすことなく支持するように下側の上ロータ操舵ロッド４５の各々と連結される、下側の内側シャフトヘッドフレーム３１であって、下側の内側シャフトヘッドフレーム３１の一端が内側シャフト１５上に固定され、他端が、下ロータ傾斜プレートの摺動ロッド４６のうち回転式の上ロータ斜板４が取り付けられる方の端部と連結される、下側の内側シャフトヘッドフレーム３１と、
を含むことができる。

【0030】

上側の内側シャフトヘッドフレーム３７を追加し、したがって構造上の安定性を改善することによって、上側の上ロータ操舵ロッド４０および上側傾斜アームプルロッド４１が内側シャフト１５と共に回転するときに生じる振動を避けることができ、下側の内側シャフトヘッドフレーム３１を追加し、したがって構造上の安定性を改善することによって、下側の上ロータ操舵ロッド４５が内側シャフト１５と共に回転する時に生じる振動を避けることができると理解することができる。

【0031】

さらに、下ロータ駆動システムはさらに、
少なくとも３つの第１のギアボックス本体５であって、第１のギアボックス本体５の各々は、対応する第１のモータ９と連結され、対応する第１のモータ９によって出力される回転速度が第１のギアボックス本体５の各々によって調節される、第１のギアボックス本体５を備えることができる。

【0032】

同様に、上ロータ駆動システムはさらに、
少なくとも３つの第２のギアボックス本体４３であって、第２のギアボックス本体４３の各々は、対応する第２のモータ４９と連結され、対応する第２のモータ４９によって出力される回転速度が第２のギアボックス本体４３の各々によって調節される、第２のギアボックス本体４３を備えることもできる。第１のギアボックス本体５および第２のギアボックス本体４３は、限定されるものではないが、歯車タイプのギアボックス本体またはチェーンタイプのギアボックス本体でよいことを当業者なら理解することができる。

【0033】

第１のモータ９に第１のギアボックス本体５を設けることによって第１のモータ９の選択度が改善され、第２のモータ４９に第２のギアボックス本体４３を設けることによって第２のモータ４９の選択度が改善されることを理解することができる。

【0034】

さらに、下ロータのブレードクランプ傾斜アーム１３のうち第１のブレードクランプ体上に固定される方の一端の幅は、下ロータのブレードクランプ傾斜アーム１３の他端の幅よりも大きくすることができ、上ロータのブレードクランプ傾斜アーム４２のうち第２のブレードクランプ体上に固定される方の一端の幅は、上ロータのブレードクランプ傾斜アーム４２の他端の幅よりも大きくすることができ、幅の差は、下ロータのブレードクランプ傾斜アーム１３および上ロータのブレードクランプ傾斜アーム４２の体積を減らすように、同じ強度を実現するように下ロータのブレードクランプ傾斜アーム１３および上ロータのブレードクランプ傾斜アーム４２を作製することが意図される。

【0035】

さらに、上記で説明したロータ駆動システムに対応するロータを駆動する方法が、
ステップａ：飛行制御コマンドが受信されること、
を含むことができる。
ステップａでは、ロータシステムを駆動する必要があるときに、操作インターフェースを介して操作者によって飛行制御コマンドを送信することができ、同軸自律ヘリコプタのフレーム上の飛行制御装置が、その飛行制御コマンドを受信し、受信した飛行制御コマンドに従って後続の工程を実行する。

【0036】

飛行制御コマンドは、離陸コマンド、ホバーコマンド、前進コマンド、後退コマンド、左操舵コマンドまたは右操舵コマンドとすることができると当業者なら理解できる。飛行制御コマンドは遠隔制御器によって送信できるか、あるいは、飛行制御コマンドは地上制御ステーションによって送信できることが可能である。

【0037】

ステップｂ：下ロータ駆動システムの少なくとも３つの第１のアクチュエータ８に対応する第１のモータ９の現在の回転状態と、上ロータ駆動システムの少なくとも３つの第２のアクチュエータ５８に対応する第２のモータ４９の現在の回転状態が取得される。

【0038】

飛行制御コマンドを受信した後に、飛行制御装置は、下ロータ駆動システムの少なくとも３つの第１のアクチュエータ８に対応する第１のモータ９の現在の回転状態と、上ロータ駆動システムの少なくとも３つの第２のアクチュエータ５８に対応する第２のモータ４９の現在の回転状態を取得でき、したがって、後続の工程を実行することができる。さらに、第１のアクチュエータ８の各々は、１つの第１のモータ９に一意に対応し、第２のアクチュエータ５８の各々は、１つの第２のモータ４９に一意に対応し、第１のモータ９の各々は、１つの現在の回転状態に一意に対応し、第２のモータ４９の各々は、１つの現在の回転状態に一意に対応する。

【0039】

モータの回転状態はモータが回転する角度とすることができると当業者なら理解することができる。

【0040】

ステップｃ：第１のモータ９の必要な第１の回転状態は、飛行制御コマンドおよび第１のモータ９の現在の回転状態に応じて判定され、
第１のモータ９の必要な第１の回転状態は、飛行制御コマンドおよび第１のモータ９の現在の回転状態を取得した後で判定することができ、その後第１のモータ９は第１の回転状態に応じて制御される。ここで、第１のモータ９の各々は、１つの第１の回転状態に一意に対応する。様々な第１のモータ９の必要な第１の回転状態は同じであることも異なることもある。

【0041】

ステップｄ：第２のモータ４９の必要な第２の回転状態は、飛行制御コマンドおよび第２のモータ４９の現在の回転状態に応じて判定され、
第２のモータ４９の必要な第２の回転状態は、飛行制御コマンドおよび第２のモータ４９の現在の回転状態を取得した後で判定することができ、その後第２のモータ４９は第２の回転状態に応じて制御される。ここで、第２のモータ４９の各々は、１つの第２の回転状態に一意に対応する。様々な第２のモータ４９の必要な第２の回転状態は同じであることも異なることもある。

【0042】

ステップｅ：第１のモータ９は、第１のアクチュエータ８の各々の第１のネジ棒外側スリーブロッド６５が、対応する第１のモータ９の回転を用いて延長するか、短縮するか、または静止したままになるように、対応する第１の回転状態で回転するように制御され、
第１のアクチュエータ８の各々の第１のネジ棒外側スリーブロッド６５は、対応する第１のモータ９の回転を用いて延長するか、短縮するか、または静止したままになり、そうすることで、特定の方向に向かって下ロータ駆動システムの非回転式の下ロータ斜板１１を傾斜させ、したがって、回転式の下ロータ斜板２４、少なくとも２つの下側傾斜アームプルロッド３５および少なくとも２つの下ロータのブレードクランプ傾斜アーム１３を動かすことができ、したがって、第１のブレードクランプ体が下側ロータハブ１４に対して捻回されることが可能になる。

【0043】

第１のモータ９の第１の回転状態とその現在の回転状態とが同じになるときは、第１のモータ８の第１のネジ棒外側スリーブロッド６５は、対応する第１のモータ９の回転を用いて静止したままになり（すなわち、延長も短縮もせず）、第１のモータ９の第１の回転状態とその現在の回転状態とが異なるときは、第１のモータ８の第１のネジ棒外側スリーブロッド６５は、対応する第１のモータ９の回転を用いて延長するかまたは短縮することに留意されたい。

【0044】

ステップｆ：第２のモータ４９は、第２のアクチュエータ５８の各々の第２のネジ棒外側スリーブロッド２８は、対応する第２のモータ４９の回転を用いて延長するか、短縮するか、または静止したままになるように、対応する第２の回転状態で回転するように制御される。

【0045】

ここで、第２のアクチュエータ５８の各々の第２のネジ棒外側スリーブロッド２８は、対応する第２のモータ４９の回転を用いて延長するか、短縮するか、または静止したままになり、そうすることで、特定の方向に向かって上ロータ駆動システムの非回転式の上ロータ斜板３を傾斜させ、したがって、回転式の上ロータ斜板４、少なくとも２つの上ロータ操舵ロッドＬ字アーム４７、少なくとも２つの下側の上ロータ操舵ロッド４５、内側シャフト１５内の少なくとも２つのプルロッド５６、少なくとも２つの上側の上ロータ操舵ロッド４０、少なくとも２つの上側傾斜アームプルロッド４１および少なくとも２つの上ロータのブレードクランプ傾斜アーム４２を動かすことができ、したがって、第２のブレードクランプ体が上側ロータハブ１６に対して捻回されることが可能になる。

【0046】

第２のモータ５８の第２の回転状態とその現在の回転状態とが同じになるときは、第２のモータ５８の第２のネジ棒外側スリーブロッド２８は、対応する第２のアクチュエータ５８の回転を用いて静止したままになり（すなわち、延長も短縮もせず）、第２のモータ５８の第２の回転状態とその現在の回転状態とが異なるときは、第２のモータ５８の第２のネジ棒外側スリーブロッド２８は、対応する第２のアクチュエータ５８の回転を用いて延長または短縮することに留意されたい。

【0047】

ここで、下側ロータハブ１４が外側シャフト１９と共に回転すると、下ロータ駆動システムの少なくとも２つの下ロータ操舵アセンブリの作用の下で、回転式の下ロータ斜板２４が回転し、上側ロータハブ１６が内側シャフト１５と共に回転すると、上ロータ操舵ロッドＬ字アーム４７および下側の上ロータ操舵ロッド４５の作用の下で、回転式の上ロータ斜板４が回転する。

【0048】

非回転式の下ロータ斜板１１は、下ロータ駆動システムの第１の回転防止ロッド２５および第１の摺動ブロック４４の作用の下で、回転式の下ロータ斜板２４と共に回転可能ではなく、非回転式の上ロータ斜板３は、上ロータ駆動システムの第２の回転防止ロッド２９および第２の摺動ブロック３０の作用の下で、回転式の上ロータ斜板４と共に回転可能ではない。

【0049】

具体的には、飛行制御コマンドおよび第１のモータ９の現在の回転状態に応じて第１のモータ９の必要な第１の回転状態を判定するステップは、
（１）第１のブレードクランプ体の各々が下側ロータハブ１４に対して回転する現在の捻回角度が、第１のモータ９の現在の回転状態に応じて判定されること、を含むことができ、
第１のブレードクランプ体の各々は、１つの現在の捻回角度に一意に対応する。

【0050】

第１のモータ９の現在の回転状態を判定した後に、第１のブレードクランプ体の各々が下側ロータハブ１４に対して回転する捻回角度と、第１のモータ９の回転状態との間に予め構築した対応関係に応じて、第１のブレードクランプ体の各々が下側ロータハブ１４に対して回転する現在の捻回角度を判定することが可能であると当業者なら理解することができる。ここで、第１のブレードクランプ体の各々が下側ロータハブ１４に対して回転する捻回角度と、第１のモータ９の回転状態との間の対応関係は、計算によって取得することができる。

【0051】

ここで、様々な第１のブレードクランプ体が下側ロータハブ１４に対して回転する現在の捻回角度は、同じであることも異なることもある。

【0052】

（２）第１のブレードクランプ体の各々が下側ロータハブ１４に対して回転する必要な第１の捻回角度は、飛行制御コマンドおよび第１のブレードクランプ体の各々が下側ロータハブ１４に対して回転する現在の捻回角度に応じて判定され、
第１のブレードクランプ体の各々は、第１の現在の捻回角度に一意に対応する。

【0053】

取得済みの飛行制御コマンドと、第１のブレードクランプ体の各々が下側ロータハブ１４に対して回転する取得済みの現在の捻回角度との組み合わせによって、第１のブレードクランプ体の各々が下側ロータハブ１４に対して回転する必要な第１の捻回角度を取得し、次いで、後続の工程を実行することが可能である。

【0054】

ここで、様々な第１のブレードクランプ体が下側ロータハブ１４に対して回転する第１の捻回角度は、同じであることも異なることもある。

【0055】

（３）第１のモータ９の各々の必要な第１の回転状態は、第１のブレードクランプ体の各々が下側ロータハブ１４に対して回転する必要な第１の捻回角度に応じて判定される。

【0056】

第１のモータ９の各々の必要な第１の回転状態は、第１のブレードクランプ体の各々が下側ロータハブ１４に対して回転する必要な第１の捻回角度を判定した後に、第１のブレードクランプ体の各々が下側ロータハブ１４に対して回転する捻回角度と、第１のモータ９の回転状態との間の予め構築した対応関係に応じて判定することができる。ここで、様々な第１のモータ９の必要な第１の回転状態は、同じであることも異なることもある。

【0057】

同様に、飛行制御コマンドおよび第２のモータ１０の現在の回転状態に応じて第２のモータ４９の必要な第２の回転状態を判定するステップは、
（１）第２のブレードクランプ体の各々が上側ロータハブ１６に対して回転する現在の捻回角度が、第２のモータ４９の現在の回転状態に応じて判定されること、を含むことができ、
第２のブレードクランプ体の各々は１つの現在の捻回角度に一意に対応する。

【0058】

第２のモータ４９の現在の回転状態を判定した後に、第２のブレードクランプ体の各々が上側ロータハブ１６に対して回転する捻回角度と、第２のモータ４９の回転状態との間の予め構築した対応関係に応じて、第２のブレードクランプ体の各々が上側ロータハブ１６に対して回転する現在の捻回角度を判定することが可能であると当業者なら理解することができる。ここで、第２のブレードクランプ体の各々が上側ロータハブ１６に対して回転する捻回角度と、第２のモータ４９の回転状態との間の対応関係は、計算によって取得することができる。

【0059】

ここで、様々な第２のブレードクランプ体が下側ロータハブ１６に対して回転する現在の捻回角度は、同じであることも異なることもある。

【0060】

（２）第２のブレードクランプ体の各々が上側ロータハブ１６に対して回転する必要な第２の捻回角度は、飛行制御コマンドおよび第２のブレードクランプ体の各々が上側ロータブレード１６に対して回転する必要な現在の捻回角度に応じて判定され、
第２のブレードクランプ体の各々は第２の捻回角度に一意に対応する。

【0061】

取得済みの飛行制御コマンドと、第２のブレードクランプ体の各々が上側ロータブレード１６に対して回転する取得済みの現在の捻回角度との組み合わせによって、第２のブレードクランプ体の各々が上側ロータハブ１６に対して回転する必要な第２の捻回角度を取得し、次いで、後続の工程を実行することが可能である。

【0062】

ここで、様々な第２のブレードクランプ体が下側ロータハブ１６に対して回転する第２の捻回角度は、同じであることも異なることもある。

【0063】

（３）第２のモータ４９の各々の必要な第２の回転状態は、第２のブレードクランプ体の各々が上側ロータハブ１６に対して回転する必要な第２の捻回角度に応じて判定される。

【0064】

第２のモータ４９の各々の必要な第２の回転状態は、第２のブレードクランプ体の各々が上側ロータハブ１６に対して回転する必要な第２の捻回角度の後に、第２のブレードクランプ体の各々が上側ロータハブ１６に対して回転する捻回角度と、第２のモータ４９の回転状態との間の予め確立された対応関係に応じて判定することができる。ここで、様々な第２のモータ４９の第２の回転状態は、同じであることも異なることもある。

【0065】

本発明の実施形態によって提供されるロータ駆動方法により、ネジ棒スリーブロッドとブレードクランプ体との間の様々な要素が、部レートクランプ体をハブに対して捻回させるように相互作用できるように、ロータと連結されたアクチュエータのネジ棒スリーブロッドの入子能力を制御でき、したがって、ロータ駆動工程の複雑さを低減し、現行のロータ駆動システムのロータ駆動方法に存在する複雑な駆動工程の欠点を解決することを理解することができる。

【0066】

上記の説明は単なる好ましい本発明の実施形態であり、本発明を限定するものではなく、本発明の精神および原理の範囲内で行われるどんな修正、等価な置換および改良なども本発明の保護範囲内にある。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】