特許 6107105 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6107105

(24)【登録日】2017年3月17日

(45)【発行日】2017年4月5日

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20170327BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20170327BHJP

   B60R 21/00 20060101ALI20170327BHJP

   B60Q 1/04 20060101ALI20170327BHJP

   B60Q 1/44 20060101ALI20170327BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 F

   G08G1/09 H

   G08G1/09 D

   B60R21/00 628B

   B60Q1/04 E

   B60Q1/44 B

【請求項の数】6

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2012-272134(P2012-272134)

(22)【出願日】2012年12月13日

(65)【公開番号】特開2014-119778(P2014-119778A)

(43)【公開日】2014年6月30日

【審査請求日】2015年9月18日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006286

【氏名又は名称】三菱自動車工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100089875

【弁理士】

【氏名又は名称】野田 茂

(72)【発明者】

【氏名】高井 清誠

(72)【発明者】

【氏名】阿式 俊和

【審査官】 柳幸 憲子

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−２３２９７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２１７９５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２７７１２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１３４７０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０７７３０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−１４６３２７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｑ １／０４

Ｂ６０Ｑ １／４４

Ｂ６０Ｒ ２１／００

Ｇ０８Ｇ １／０９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の安全運転に影響を及ぼす運転者の身体状態を検出する運転者状態検出手段と、
前記自車両の位置情報を検出する自車両位置検出手段と、
前記自車両の周辺に位置する警報動作部の位置を検出する警報動作部位置検出手段と、
前記検出された運転者の身体状態が予め定められた判定基準を満たさないという警報動作条件が成立した場合に、前記自車両の位置情報と前記警報動作部の位置情報とに基いて、前記警報動作部に前記自車両の運転者に注意を喚起させる警報動作を実行させる警報制御手段と、を備え、
前記警報動作部は、前記自車両が走行する道路周辺の設備であり、
前記警報制御手段は、前記自車両の走行速度と前記自車両の位置情報と前記警報動作部位置検出手段で検出された前記設備の位置情報とに基いて前記自車両が前記設備の近傍箇所を通過する時刻を示す通過時刻を算出すると共に、前記通過時刻に前記設備に前記警報動作を実行させる、
ことを特徴とする運転支援装置。

【請求項2】

前記運転者状態検出手段と前記自車両位置検出手段と前記警報動作部位置検出手段と前記警報制御手段とは前記自車両に設けられ、
前記警報制御手段は、前記警報動作を実行させる警報指示情報を、前記通過時刻の情報と共に通信回線を介して前記設備へ送出するものである、
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記運転者状態検出手段と前記自車両位置検出手段とは前記自車両に設けられ、
前記警報動作部位置検出手段は前記設備に設けられ、
前記警報制御手段は、
前記自車両に設けられ、前記警報動作条件が成立したことを示す条件成立情報と前記自車両の位置情報とを通信回線を介して前記設備に送出する情報送出手段と、
前記設備に設けられ、前記通信回線を介して受け付けた前記条件成立情報および前記自車両の位置情報と、前記警報動作部位置検出手段で検出された前記設備の位置情報とに基いて前記設備に前記警報動作を実行させる設備制御手段と含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記情報送出手段は、前記条件成立情報と前記自車両の位置情報とに加えて前記自車両の走行速度を前記通信回線を介して前記設備に送出し、
前記設備制御手段は、前記自車両の走行速度と前記自車両の位置情報と前記警報動作部位置検出手段で検出された前記設備の位置情報とに基いて前記自車両が前記設備の近傍箇所を通過する時刻を示す通過時刻を算出すると共に、前記通過時刻に基いて前記設備に前記警報動作を実行させる、
ことを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。

【請求項5】

前記設備は、街路灯あるいは電光掲示板あるいはスピーカーを有し、
前記警報動作は、前記街路灯を点灯あるいは点滅させる警報動作、あるいは、前記電光掲示板に警報表示を行わせる警報動作、あるいは、前記スピーカーから警報音を発生させる警報動作である、
ことを特徴とする請求項１から４の何れか１項記載の運転支援装置。

【請求項6】

前記自車両の安全運転に影響を及ぼす運転者の身体状態は、前記運転者の覚醒状態、前記運転者の酩酊状態、前記運転者の脇見状態、前記運転者による運転操作部材の操作状態の少なくとも１つを含む、
ことを特徴とする請求項１から５の何れか１項記載の運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自車両の安全運転に影響を及ぼす運転者の身体状態に応じて自車両の周辺車両あるいは道路周辺の設備などの警報動作部によって警報動作を行わせる運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より車室内カメラにより捉えたドライバの瞬きよりドライバの覚醒度を判定し、ドライバの覚醒度の低下を検出したときには当該ドライバに対して警報を発出する警報手段を備えた警報装置が提案されている。
このような警報装置において、覚醒度の低下を検出した履歴または警報を発出した履歴に関する情報を周囲車両に無線送信することで運行管理者あるいは周辺の車両の注意を喚起することが提案されている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８−２３０８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記従来技術では、運転者に対する警報動作は、車速を減速させたり、車速を短時間に加減速したり、エンジン回転速度を短時間に上下変動させるものであり、警報動作は自車両の挙動を変化させることに留まっている。
そのため、運転者は、自車両の挙動の変化に気がついたとしても運転支援が行われるわけではないため、自車両の安全性を確保する上で改善の余地がある。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両の安全運転に影響を及ぼす運転者の身体状態に応じて的確に運転支援を行なうことにより安全性を確保する上で有利な運転支援装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、自車両の安全運転に影響を及ぼす運転者の身体状態を検出する運転者状態検出手段と、前記自車両の位置情報を検出する自車両位置検出手段と、前記自車両の周辺に位置する警報動作部の位置を検出する警報動作部位置検出手段と、前記検出された運転者の身体状態が予め定められた判定基準を満たさないという警報動作条件が成立した場合に、前記自車両の位置情報と前記警報動作部の位置情報とに基いて、前記警報動作部に前記自車両の運転者に注意を喚起させる警報動作を実行させる警報制御手段と、を備え、前記警報動作部は、前記自車両が走行する道路周辺の設備であり、前記警報制御手段は、前記自車両の走行速度と前記自車両の位置情報と前記警報動作部位置検出手段で検出された前記設備の位置情報とに基いて前記自車両が前記設備の近傍箇所を通過する時刻を示す通過時刻を算出すると共に、前記通過時刻に前記設備に前記警報動作を実行させる、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、自車両の安全運転に影響を及ぼす運転者の身体状態を検出し、検出された運転者の身体状態が予め定められた判定基準を満たさないという警報動作条件が成立した場合に、自車両の位置情報と警報動作部の位置情報とに基いて、警報動作部に自車両の運転者に注意を喚起させる警報動作を実行させるようにした。
したがって、自車両の安全運転に影響を及ぼす運転者の身体状態に応じて的確に運転支援を行なうことにより安全性を確保する上で有利となる。
本発明によれば、警報動作部が自車両が走行する道路周辺の設備である場合に、自車両の安全運転に影響を及ぼす運転者の身体状態に応じて的確に運転支援を行なうことにより安全性を確保する上で有利となる。
本発明によれば、自車両に設けられた警報制御手段が路車間通信を介して警報動作を実行させる警報指示情報を設備へ送出するため、設備側に必要な装置が最小限で済む。
本発明によれば、自車両が設備の近傍箇所を通過する時刻に対応して警報動作が実施されるため、自車両の運転者に対して効果的に注意を喚起させる上で有利となる。
本発明によれば、警報制御手段が、自車両に設けられた情報送出手段と、設備に設けられた設備車両制御手段と含んで構成されているので、自車両側の処理能力が軽減されるため、部品コストの低減を図る上で有利となる。
本発明によれば、自車両が設備の近傍箇所を通過する時刻に対応して警報動作が実施されるため、自車両の運転者に対して効果的に注意を喚起させる上で有利となる。
本発明によれば、警報動作として、街路灯の点灯、点滅、あるいは、電光掲示板の表示、あるいは、スピーカーからの警告音の発生を行なうため、自車両の運転者に対して効果的に注意を喚起させる上で有利となる。
本発明によれば、自車両の安全運転に影響を及ぼす運転者の身体状態として、運転者の覚醒状態、運転者の酩酊状態、運転者の脇見状態、運転者による運転操作部材の操作状態の少なくとも１つを考慮して自車両の運転者に対して注意を喚起させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１の実施の形態に係る運転支援装置１０Ａの構成を示すブロック図である。

【図2】周辺車両４の構成を示すブロック図である。

【図3】第１の実施の形態に係る運転支援装置１０Ａの動作を示すフローチャートである。

【図4】第１の実施の形態に係る運転支援装置１０Ａの実施例を示す説明図であり、（Ａ）は自車両２の前方に周辺車両４が位置している状態を示し、（Ｂ）は周辺車両４の位置を検出する状態を示し、（Ｃ）は自車両２から周辺車両４に対して警報動作を実行するための警報指令情報が送出された状態を示し、（Ｄ）は周辺車両４が警報動作を実行する状態を示す。

【図5】第２の実施の形態に係る運転支援装置１０Ｂのうち自車両２側に設けられた部分の構成を示すブロック図である。

【図6】第２の実施の形態に係る運転支援装置１０Ｂのうち周辺車両４側に設けられた部分の構成を示すブロック図である。

【図7】第２の実施の形態に係る運転支援装置１０Ｂの動作を示すフローチャートである。

【図8】第３の実施の形態に係る運転支援装置１０Ｃの構成を示すブロック図である。

【図9】設備６の構成を示すブロック図である。

【図10】第３の実施の形態に係る運転支援装置１０Ｃの動作を示すフローチャートである。

【図11】第４の実施の形態に係る運転支援装置１０Ｄのうち自車両２側に設けられた部分の構成を示すブロック図である。

【図12】第４の実施の形態に係る運転支援装置１０Ｄのうち設備６側に設けられた部分の構成を示すブロック図である。

【図13】第４の実施の形態に係る運転支援装置１０Ｄの動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

（第１の実施の形態）
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
第１の実施の形態では、運転支援装置が自車両に設けられ、警報動作部が周辺車両である場合について説明する。
図１は第１の実施の形態に係る運転支援装置１０Ａの構成を示すブロック図、図２は周辺車両４の構成を示すブロック図である。
図１に示すように、運転支援装置１０Ａは、自車両２に搭載されており、カメラ１２と、覚醒度検出部１４と、測位部１６と、照度センサ１８と、車車間通信部２０と、運転支援ＥＣＵ２２とを含んで構成されている。

【0009】

カメラ１２は、自車両２の運転席に着座した運転者の瞬きを撮影しその画像情報を生成するものである。
覚醒度検出部１４は、カメラ１２から供給される画像情報を分析することにより運転者の覚醒度を検出し覚醒度データを生成するものである。覚醒度データは、例えば、レベル１〜レベル１０といったように覚醒度が高いほど高い数値で表現される。
したがって、本実施の形態では、カメラ１２および覚醒度検出部１４が、自車両２の安全運転に影響を及ぼす運転者の身体状態を検出する運転者状態検出手段として機能する。

【0010】

測位部１６は、ＧＰＳ衛星などの測位衛星から受信した測位信号に応じて自車両２の現在位置を特定し、自車両２の位置情報を例えば緯度経度で示される座標データの形式で生成するものである。
したがって、本実施の形態では、測位部１６が、自車両２の位置を検出する自車両位置検出手段として機能する。

【0011】

照度センサ１８は、自車両２の周囲環境における照度を検出するものである。
車車間通信部２０は、自車両２の周辺に位置する周辺車両４との間で車車間通信により情報の授受を行なうものである。車車間通信によって通信可能な範囲は、通信状態が良好な環境であれば、例えば自車両２を中心として半径２００ｍ程度の円内とされている。
車車間通信は、自車両２と周辺車両４との間で常時行われている。

【0012】

運転支援ＥＣＵ２２は、覚醒度検出部１４で検出された覚醒度データ、測位部１６で生成された自車両２の位置データ、照度センサ１８で検出された照度データを受け付けると共に、車車間通信部２０を介して自車両２の周辺車両４との間で情報の授受を行ない、周辺車両４に対して警報動作を実行させるための制御を行なう。
運転支援ＥＣＵ２２は、ＣＰＵ、制御プログラム等を格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
そして、図１に示すように、ＣＰＵが前記の制御プログラムを実行することにより、警報動作部位置検出手段２２Ａ、警報制御手段２２Ｂとして機能する。

【0013】

警報動作部位置検出手段２２Ａは、車車間通信部２０を介して自車両２の周辺に位置する警報動作部としての周辺車両４の位置を検出する。

【0014】

警報制御手段２２Ｂは、覚醒度検出部１４で検出された覚醒度データ、すなわち運転者の身体状態が予め定められた判定基準を満たさない場合に、警報動作条件が成立したと判定する。例えば、覚醒度の判定基準がレベル５であれば、覚醒度データがレベル５を下回った場合に、警報動作条件が成立したと判定する。
そして、警報制御手段２２Ｂは、警報動作条件が成立した場合に、自車両２の位置情報と周辺車両４の位置情報とに基いて、周辺車両４に自車両２の運転者に注意を喚起させる警報動作を実行させるものである。
本実施の形態では、警報制御手段２２Ｂは、車車間通信を介して警報動作を実行させる警報指示情報を周辺車両４へ送出する。

【0015】

次に、周辺車両４が実行する警報動作について具体的に説明する。
警報制御手段２２Ｂは、図２に示すように、自車両２の位置情報と周辺車両４の位置情報とに基いて周辺車両４が自車両２の前方に位置していると判定されたときに、警報動作として、周辺車両４のブレーキランプ２８を点灯あるいは点滅させるための警報指示情報を車車間通信を介して周辺車両４に送出する。
また、警報制御手段２２Ｂは、自車両２の位置情報および周辺車両４の位置情報に基いて得られた自車両２と自車両２の前方に位置する周辺車両４との距離、あるいは、照度センサ１８で検出された自車両２の周辺環境の照度に応じて周辺車両４のブレーキランプ２８の光量、あるいは、ブレーキランプ２８の点滅パターンを調整するための警報指示情報を車車間通信を介して周辺車両４に送出する。
具体的には、自車両２の前方に位置する周辺車両４との距離が接近するほどブレーキランプ２８の光量を下げ、自車両２の前方に位置する周辺車両４との距離が離間するほどブレーキランプ２８の光量を上げるようにする。
また、自車両２の前方に位置する周辺車両４との距離が接近するほどブレーキランプ２８の点滅のパターンが穏やかになるようにし、自車両２の前方に位置する周辺車両４との距離が離間するほどブレーキランプ２８の点滅のパターンが激しくなるようにする。
また、自車両２の周辺環境の照度が低いほどブレーキランプ２８の光量を下げ、自車両２の周辺環境の照度が高いほどブレーキランプ２８の光量を上げるようにする。
また、自車両２の周辺環境の照度が低いほどブレーキランプ２８の点滅のパターンが穏やかになるようにし、自車両２の周辺環境の照度が高いほどブレーキランプ２８の点滅のパターンが激しくなるようにする。
このようにブレーキランプ２８の光量や点滅パターンを調整すると、自車両２の運転者に過剰な刺激を与えて驚かせることなく自車両２の運転者に警報動作を確実に認識させる上で有利となる。

【0016】

また、警報制御手段２２Ｂは、周辺車両４が警報動作を実行する場合に、周辺車両４の運転者に対して該周辺車両４の後方に注意を払うべき自車両２が走行している旨を報知させるための報知指令情報を車車間通信を介して周辺車両４に送出する。
これにより、図２に示すように、周辺車両４に設けられている後述する報知手段としての表示部３２やスピーカ３４を用いて、周辺車両４の運転者に対して該周辺車両４の後方に注意を払うべき自車両２が走行している旨を報知させる。
したがって、自車両２の前方を走行する周辺車両４の運転者に対して防衛運転を促すことができ安全性を高める上で有利となる。

【0017】

また、警報制御手段２２Ｂは、自車両２の位置情報と周辺車両４の位置情報とに基いて周辺車両４が自車両２の前方に位置していると判定されたときに、図２に示すように、周辺車両４における急制動を抑制するように周辺車両４の制動装置３６を制御させるための制動制御指令情報を車車間通信を介して周辺車両４に送出する。
これにより、周辺車両４の制動装置３６は、急制動を抑制するようにブレーキペダルを操作したときの制動力の発生度合いを調整する。
したがって、自車両２の前方を走行する周辺車両４の運転者による急制動を抑制することができ安全性を高める上で有利となる。
なお、周辺車両４が制動制御指令情報を車車間通信を介して受け付けた場合であっても、周辺車両４の運転者が真に危険回避のために急制動を行なう場合には、急制動を許容してもよいことは無論である。例えば、周辺車両４の運転支援ＥＣＵ３８において、周辺車両４のブレーキ圧情報を監視しておき、予め定められた閾値以上のブレーキ圧が検出されたならば、真に危険回避のための急制動と判断し、制動制御指令情報を受け付けた場合であっても周辺車両４の急制動を許容するようにすればよい。

【0018】

また、警報制御手段２２Ｂは、自車両２の位置情報と周辺車両４の位置情報とに基いて周辺車両４が自車両２の後方に位置していると判定されたときに、警報動作として、周辺車両４のヘッドランプ３０を点灯あるいは点滅させるための警報指示情報を車車間通信を介して周辺車両４に送出する。
また、警報制御手段２２Ｂは、自車両２と自車両２の後方に位置する周辺車両４との距離、あるいは、自車両２の周辺環境の照度に応じてヘッドランプ３０の光量、あるいは、点滅パターンを調整するための警報指示情報を車車間通信を介して周辺車両４に送出する。
具体的には、ブレーキランプ２８の場合と同様に、自車両２の後方に位置する周辺車両４との距離が接近するほど周辺車両４のヘッドランプ３０の光量を下げ、自車両２の後方に位置する周辺車両４との距離が離間するほどヘッドランプ３０の光量を上げるようにする。
また、ブレーキランプ２８の場合と同様に、自車両２の後方に位置する周辺車両４との距離が接近するほどヘッドランプ３０の点滅のパターンが穏やかになるようにし、自車両２の前方に位置する周辺車両４との距離が離間するほどヘッドランプ３０の点滅のパターンが激しくなるようにする。
また、自車両２の周辺環境の照度が低いほどヘッドランプ３０の光量を下げ、自車両２の周辺環境の照度が高いほどヘッドランプ３０の光量を上げるようにする。
また、自車両２の周辺環境の照度が低いほどヘッドランプ３０の点滅のパターンが穏やかになるようにし、自車両２の周辺環境の照度が高いほどヘッドランプ３０の点滅のパターンが激しくなるようにする。
このように光量や点滅パターンを調整すると、自車両２の運転者に過剰な刺激を与えて驚かせることなく自車両２の運転者に警報動作を確実に認識させる上で有利となる。

【0019】

また、警報制御手段２２Ｂは、自車両２の位置情報と周辺車両４の位置情報とに基いて周辺車両４が自車両２の後方に位置していると判定されたときに、周辺車両４の運転者に対して該周辺車両４の前方に注意を払うべき自車両２が走行している旨を報知させるための報知指令情報を車車間通信を介して周辺車両４に送出する。
これにより、周辺車両４では、周辺車両４に設けられている後述する報知手段としての表示部３２やスピーカ３４を用いて、周辺車両４の運転者に対して該周辺車両４の前方に注意を払うべき自車両２が走行している旨を報知させる。
したがって、自車両２の後方を走行する周辺車両４の運転者に対して防衛運転を促すことができ安全性を高める上で有利となる。

【0020】

次に、自車両２の周辺に位置する周辺車両４について説明する。
図２に示すように、周辺車両４は、車車間通信部２４と、測位部２６と、ブレーキランプ２８と、ヘッドランプ３０と、表示部３２と、スピーカ３４と、制動装置３６と、運転支援ＥＣＵ３８とを含んで構成されている。

【0021】

周辺車両４の車車間通信部２４は、自車両２の車車間通信部２０と同様に車車間通信を行なうものである。
周辺車両４の測位部２６は、自車両２の測位部１６と同様に周辺車両４の位置情報を生成するものである。
ブレーキランプ２８は、ブレーキペダル操作に応じて点灯されるものであるが、本実施の形態では、周辺車両４の運転支援ＥＣＵ３８の制御によっても点灯、点滅が制御されるように構成されている。
ヘッドランプ３０は、スイッチ操作に応じて点灯、滅灯されるものであるが、本実施の形態では、周辺車両４の運転支援ＥＣＵ３８の制御によっても点灯、点滅が制御されるように構成されている。
表示部３２は、運転者が視認可能な箇所に配置され、文字、画像などを表示するものであり、本実施の形態では、周辺車両４の運転支援ＥＣＵ３８の制御によって前方あるいは後方に車両（自車両２）が位置している旨を示す情報を表示するように構成されている。
スピーカ３４は、運転者に対して音声ガイダンス、警告音などを発生させるものであり、本実施の形態では、周辺車両４の運転支援ＥＣＵ３８の制御によって前方あるいは後方に車両（自車両２）が位置していることを旨を示す情報を発生するように構成されている。
制動装置３６は、ブレーキペダル操作によって制動動作を行なうものであるが、本実施の形態では、周辺車両４の運転支援ＥＣＵ３８の制御によって急制動を抑制するようにブレーキペダルを操作したときの制動力の発生度合いが調整されるように構成されている。
周辺車両４の運転支援ＥＣＵ３８は、測位部２６で生成された周辺車両４の位置データを受け付けると共に、車車間通信部２４を介して自車両２との間で情報の授受を行ない、周辺車両４の制御を行なう。
周辺車両４の運転支援ＥＣＵ３８は、自車両２の運転支援ＥＣＵ２２と同様に、ＣＰＵ、制御プログラム等を格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
そして、ＣＰＵが前記の制御プログラムを実行することにより機能する。

【0022】

次に、運転支援装置１０Ａの動作について図３のフローチャートを参照して説明する。
自車両２の運転支援ＥＣＵ２２は、図３の処理を繰り返して実行する。
まず、自車両２の運転支援ＥＣＵ２２は、覚醒度検出部１４から供給される覚醒度データに基いて覚醒度が予め定められた判定基準を満たさないという警報動作条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１０）。
警報動作条件が不成立したならば以下の処理をスキップする。
警報動作条件が成立したならば、自車両２の運転支援ＥＣＵ２２は、測位部１６から自車両２の位置を検出し（ステップＳ１２）、車車間通信を介して周辺車両４から当該周辺車両４の位置を検出する（ステップＳ１４）。
次いで、自車両２の運転支援ＥＣＵ２２は、自車両２の位置情報と周辺車両４の位置情報とに基いて自車両２と周辺車両４との位置関係を算出する（ステップＳ１６）。

【0023】

次いで、自車両２と周辺車両４との位置関係に基いて周辺車両４が自車両２の前方に位置する先行車であるか否かを判定する（ステップＳ１８）。
周辺車両４が先行車であれば、自車両２の運転支援ＥＣＵ２２は、ブレーキランプ２８を点灯あるいは点滅を指示する警報指令情報を車車間通信を介して周辺車両４に送出する（ステップＳ２０）。
これにより、警報指令情報を受信した周辺車両４（先行車）の運転支援ＥＣＵ３８は、ブレーキランプ２８の点灯あるいは点滅を行わせ、自車両２の運転者に注意を喚起させる警報動作を実行する。
さらに、自車両２の運転支援ＥＣＵ２２は、周辺車両４（先行車）の後方に注意を払うべき自車両２が走行している旨を報知させるための報知指令情報を車車間通信を介して周辺車両４（先行車）に送出する（ステップＳ２２）。これにより周辺車両４（先行車）において周辺車両４の後方に注意を払うべき自車両２が走行している旨の報知がなされる。
また、自車両２の運転支援ＥＣＵ２２は、周辺車両４（先行車）における急制動を抑制するように周辺車両４（先行車）の制動装置３６を制御させるための制動制御指令情報を車車間通信を介して周辺車両４（先行車）に送出する（ステップＳ２４）。これにより、周辺車両４（先行車）の急制動が抑制される。そして、処理を終了する。

【0024】

一方、ステップＳ１８で周辺車両４が先行車でないと判定された場合は、自車両２と周辺車両４との位置関係に基いて周辺車両４が自車両２の後方に位置する後続車であるか否かを判定する（ステップＳ２６）。後続車でなければ以下の処理をスキップする。
周辺車両４が後続車であれば、自車両２の運転支援ＥＣＵ２２は、ヘッドランプ３０を点灯あるいは点滅を指示する警報指令情報を車車間通信を介して周辺車両４に送出する（ステップＳ２８）。
これにより、警報指令情報を受信した周辺車両４（後続車）の運転支援ＥＣＵ３８は、ヘッドランプ３０の点灯あるいは点滅を行わせ、自車両２の運転者に注意を喚起させる警報動作を実行する。
さらに、自車両２の運転支援ＥＣＵ２２は、周辺車両４（後続車）に対して周辺車両４の前方に注意を払うべき自車両２が走行している旨を報知させるための報知指令情報を車車間通信を介して周辺車両４（後続車）に送出する（ステップＳ３０）。これにより周辺車両４（後続車）において周辺車両４の前方に注意を払うべき自車両２が走行している旨の報知がなされる。そして、処理を終了する。

【0025】

次に、図４を参照して実施例について説明する。なお、図中符号Ｒは道路、符号ＣＬはセンターラインを示す。
図４（Ａ）に示すように自車両２の前方に周辺車両４（先行車）が位置している場合について説明する。
まず、図４（Ａ）の状態で自車両２の運転者の覚醒度が低下したことが判定される。
すると、図４（Ｂ）に示すように自車両２は車車間通信を介して周辺車両４の位置を検出する。
次いで、図４（Ｃ）に示すように、自車両２から周辺車両４に対して警報動作を実行するための警報指令情報が送出される。
次いで、図４（Ｄ）に示すように、周辺車両４が警報指令情報を受け付けると、周辺車両４（先行車）においてブレーキランプ２８が点滅され、自車両２の運転者に注意を喚起させる警報動作が実行される。

【0026】

第１の実施の形態によれば、自車両２の安全運転に影響を及ぼす運転者の身体状態として運転者の覚醒度を検出し、検出された運転者の覚醒度が予め定められた判定基準を満たさないという警報動作条件が成立した場合に、自車両２の位置情報と周辺車両４の位置情報とに基いて、周辺車両４に自車両２の運転者に注意を喚起させる警報動作を実行させるようにした。
したがって、自車両２の安全運転に影響を及ぼす運転者の身体状態に応じて的確に運転支援を行なうことにより安全性を確保する上で有利となる。

【0027】

また、自車両２に設けられた警報制御手段２２Ｂが、警報動作を実行させる警報指示情報を車車間通信を介して周辺車両４へ送出するため、周辺車両４側に必要な装置が最小限で済む。

【0028】

また、警報制御手段２２Ｂは、周辺車両４が自車両２の前方に位置していると判定されたときに、警報動作として、周辺車両４のブレーキランプ２８を点灯あるいは点滅させるため、自車両２の運転者に対して効果的に注意を喚起させる上で有利となる。

【0029】

また、周辺車両４が自車両２の後方に位置していると判定されたときに、警報動作として、周辺車両４のヘッドランプ３０を点灯あるいは点滅させるため、自車両２の運転者に対して効果的に注意を喚起させる上で有利となる。

【0030】

（第２の実施の形態）
次に第２の実施の形態について説明する。
第２の実施の形態では、運転支援装置１０Ｂが自車両２および周辺車両４に設けられ、警報動作部が周辺車両４である場合について説明する。
なお、以下の実施の形態において、第１の実施の形態と同様の部分については同一の符号を付してその説明を省略し、異なった箇所を重点的に説明する。
図５は第２の実施の形態に係る運転支援装置１０Ｂのうち自車両２側に設けられた部分の構成を示すブロック図、図６は第２の実施の形態に係る運転支援装置１０Ｂのうち周辺車両４側に設けられた部分の構成を示すブロック図である。

【0031】

図５に示すように、自車両２は、第１の実施の形態と同様に、カメラ１２と、覚醒度検出部１４と、測位部１６と、照度センサ１８と、車車間通信部２０と、運転支援ＥＣＵ２２とを含んで構成されている。
第２の実施の形態では、運転支援ＥＣＵ２２によって情報送出手段２２Ｃが実現されている。
情報送出手段２２Ｃは、警報動作条件が成立したことを示す条件成立情報と、測位部１６によって検出された自車両２の位置情報とを車車間通信を介して周辺車両４に送出するものである。

【0032】

図６に示すように、周辺車両４は、第１の実施の形態と同様に、車車間通信部２４、測位部２６、ブレーキランプ２８、ヘッドランプ３０、表示部３２、スピーカ３４、制動装置３６、運転支援ＥＣＵ３８とを含んで構成されている。
第２の実施の形態では、測位部２６によって自車両２の周辺に位置する警報動作部としての周辺車両４の位置を検出する警報動作部位置検出手段２２Ａが構成されている。
また、運転支援ＥＣＵ３８によって周辺車両制御手段３８Ａが実現されている。
周辺車両制御手段３８Ａは、車車間通信を介して受け付けた条件成立情報および自車両２の位置情報と、測位部２６（警報動作部位置検出手段２２Ａ）で検出された周辺車両４の位置情報とに基いて周辺車両４に警報動作を実行させるものである。
そして、第２の実施の形態では、警報制御手段２２Ｂは、図５に示す自車両２に設けられた情報送出手段２２Ｃと、図６に示す周辺車両４に設けられた周辺車両制御手段３８Ａと含んで構成されている。

【0033】

次に運転支援装置１０Ｂの動作について図７のフローチャートを参照して説明する。
自車両２の運転支援ＥＣＵ２２は、覚醒度検出部１４から供給される覚醒度データに基いて覚醒度が予め定められた判定基準を満たさないという警報動作条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ４０）。
警報動作条件が不成立したならば以下の処理をスキップする。
警報動作条件が成立したならば、自車両２の運転支援ＥＣＵ２２は、測位部１６から自車両２の位置を検出する（ステップＳ４２）。
次いで、自車両２の運転支援ＥＣＵ２２は、条件成立情報と自車両２の位置情報とを車車間通信を介して周辺車両４に送出し（ステップＳ４４：情報送出手段２２Ｃ）、処理を終了する。

【0034】

一方、周辺車両４の運転支援ＥＣＵ３８は、車車間通信を介して自車両２からの情報（条件成立情報と自車両２の位置情報）を受信したか否かを監視している（ステップＳ４６）。
自車両２からの情報を受信しなければ以下の処理をスキップする。
自車両２からの情報を受信すると、周辺車両４の運転支援ＥＣＵ３８は、この周辺車両４の位置を測位部２６により検出する（ステップＳ４８）。
次いで、周辺車両４の運転支援ＥＣＵ３８は、自車両２の位置情報と周辺車両４の位置情報とに基いて自車両２と周辺車両４との位置関係を算出する（ステップＳ５０）。
次いで、自車両２と周辺車両４との位置関係に基いて周辺車両４が自車両２の前方に位置する先行車であるか否かを判定する（ステップＳ５２）。
周辺車両４が先行車であれば、周辺車両４の運転支援ＥＣＵ３８は、当該周辺車両４のブレーキランプ２８を点灯あるいは点滅させる（ステップＳ５４）。すなわち、周辺車両４は、自車両２の運転者に注意を喚起させる警報動作を実行する。
さらに、周辺車両４の運転支援ＥＣＵ３８は、当該周辺車両４（先行車）の後方に注意を払うべき自車両２が走行している旨を表示部３２あるいはスピーカ３４を用いて報知させる（ステップＳ５６）。
また、周辺車両４の運転支援ＥＣＵ３８は、周辺車両４における急制動を抑制するように周辺車両４の制動装置３６を制御する（ステップＳ５８）。これにより、周辺車両４（先行車）の急制動が抑制される。そして、処理を終了する。なお、第１の実施の形態で説明したように、周辺車両４の運転者が真に危険回避のために急制動を行なう場合には、周辺車両４の運転支援ＥＣＵ３８によって急制動が許容される。
一方、ステップＳ５２で周辺車両４が先行車でないと判定された場合は、自車両２と周辺車両４との位置関係に基いて周辺車両４が自車両２の後方に位置する後続車であるか否かを判定する（ステップＳ６０）。後続車でなければ以下の処理をスキップする。
周辺車両４が後続車であれば、周辺車両４の運転支援ＥＣＵ３８は、当該周辺車両４のヘッドランプ３０を点灯あるいは点滅させる（ステップＳ６２）。すなわち、周辺車両４は、自車両２の運転者に注意を喚起させる警報動作を実行する。
さらに、周辺車両４の運転支援ＥＣＵ３８は、当該周辺車両４（後続車）の前方に注意を払うべき自車両２が走行している旨を表示部３２あるいはスピーカ３４を用いて報知させる（ステップＳ６４）。そして、処理を終了する。

【0035】

第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様に、自車両２の安全運転に影響を及ぼす運転者の身体状態に応じて的確に運転支援を行なうことにより安全性を確保する上で有利となる。
また、警報制御手段２２Ｂは、自車両２に設けられた情報送出手段２２Ｃと、周辺車両４に設けられた周辺車両制御手段３８Ａと含んで構成されているため、自車両２の運転支援ＥＣＵ２２の処理能力が軽減されるため、部品コストの低減を図る上で有利となる。

【0036】

（第３の実施の形態）
次に第３の実施の形態について説明する。
第３の実施の形態では、運転支援装置１０Ｃが自車両２に設けられ、警報動作部が自車両２が走行する道路周辺の設備である場合について説明する。
図８は第３の実施の形態に係る運転支援装置１０Ｃの構成を示すブロック図、図９は設備６の構成を示すブロック図である。

【0037】

図８に示すように、運転支援装置１０Ｃは、自車両２に搭載されており、第１の実施の形態と同様に、カメラ１２と、覚醒度検出部１４と、測位部１６と、照度センサ１８と、運転支援ＥＣＵ２２とを含んで構成され、第１の実施の形態の車車間通信部２０に代えて路車間通信部４０が設けられている点のみが第１の実施の形態と異なっている。
路車間通信部４０は、図９に示す設備６の路車間通信部４２と路車間通信を行なうものである。
第３の実施の形態では、自車両２の運転支援ＥＣＵ２２によって警報動作部位置検出手段２２Ａ、警報制御手段２２Ｂが構成されている。
警報動作部位置検出手段２２Ａは、路車間通信部４０を介して自車両２が走行する道路周辺に位置する警報動作部としての設備６の位置を検出する。

【0038】

警報制御手段２２Ｂは、警報動作条件が成立した場合に、自車両２の位置情報と設備６の位置情報とに基いて、設備６に自車両２の運転者に注意を喚起させる警報動作を実行させるものである。
警報制御手段２２Ｂは、自車両２に設けられ、警報動作を実行させる警報指示情報を路車間通信を介して設備６へ送出する。
また、本実施の形態では、警報制御手段２２Ｂは、自車両２の位置情報と警報動作部位置検出手段２２Ａで検出された設備６の位置情報とに基いて自車両２が設備６の近傍箇所を通過する時刻を示す通過時刻を算出すると共に、通過時刻の情報を警報指示情報と共に路車間通信を介して設備６へ送出するものである。

【0039】

警報動作について具体的に説明する。
警報制御手段２２Ｂは、自車両２の位置情報と設備６の位置情報とに基いて、警報動作として、図９に示す設備６の街路灯４４を点灯あるいは点滅させるための警報指示情報を設備６に送出する。あるいは、設備６の電光掲示板４６に自車両２の運転者に注意を喚起させる表示を行わせるための警報指示情報を設備６に送出する。あるいは、設備６のスピーカ４８から自車両２の運転者に注意を喚起させる警報音（電子音、あるいは、音声ガイダンスを含む）を発生させるための警報指示情報を設備６に送出する。

【0040】

次に、自車両２が走行する道路周辺に位置する設備６について説明する。
図９に示すように、設備６は、いわゆる道路インフラを構成するものであって、路車間通信部４２と、街路灯４４と、電光掲示板４６と、スピーカ４８と、設備ＥＣＵ５０とを含んで構成されている。

【0041】

路車間通信部４２は、自車両２の路車間通信部４０と同様に路車間通信を行なうものである。
街路灯４４は、道路に沿って間隔をおいて設けられており、設備ＥＣＵ５０によって自車両２の運転者に対して注意を喚起するように点灯、点滅の制御がなされる。
電光掲示板４６は、道路の側方箇所、あるいは、道路の上方箇所などに設置されており、設備ＥＣＵ５０によって自車両２の運転者に対して注意を喚起する表示を行なうように制御される。
スピーカ４８は、道路の側方箇所、あるいは、道路の上方箇所などに設置されており、設備ＥＣＵ５０によって自車両２の運転者に対して注意を喚起する警報音が発生するように制御される。

【0042】

設備ＥＣＵ５０は、路車間通信を介して自車両２との間で情報の授受を行ない、設備６の制御を行なう。
また、設備ＥＣＵ５０は、当該設備６の位置を示す位置情報５０Ａが予め登録されており、設備６の位置情報５０Ａを路車間通信を介して自車両２に供給するように構成されている。
設備ＥＣＵ５０は、自車両２の運転支援ＥＣＵ２２と同様に、ＣＰＵ、制御プログラム等を格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
そして、ＣＰＵが前記の制御プログラムを実行することにより機能する。

【0043】

次に、運転支援装置１０Ｃの動作について図１０のフローチャートを参照して説明する。
自車両２の運転支援ＥＣＵ２２は、図１０の処理を繰り返して実行する。
まず、自車両２の運転支援ＥＣＵ２２は、覚醒度検出部１４から供給される覚醒度データに基いて覚醒度が予め定められた判定基準を満たさないという警報動作条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ８０）。
警報動作条件が不成立したならば以下の処理をスキップする。
警報動作条件が成立したならば、自車両２の運転支援ＥＣＵ２２は、測位部１６から自車両２の位置を検出し（ステップＳ８２）、路車間通信を介して設備ＥＣＵ６から設備６の位置（設備の位置情報５０Ａ）を検出する（ステップＳ８４：警報動作部位置検出手段２２Ａ）。
次いで、自車両２の運転支援ＥＣＵ２２は、自車両２の位置情報と設備６の位置情報５０Ａと自車両２の走行速度とに基いて自車両２と設備６との位置関係を算出し、自車両２と設備６との位置関係に基いて自車両２が設備６を通過する通過時刻を算出する（ステップＳ８６）。
次いで、自車両２の運転支援ＥＣＵ２２は、設備６において警報動作を実行させるための警告指示情報および通過時刻を路車間通信を介して設備６に送信し（ステップＳ８８）、処理を終了する。
これにより、警報指令情報および通過時刻を受信した設備ＥＣＵ５０は、自車両２の通過時刻になると、街路灯４４を点灯、点滅させ、あるいは、電光掲示板４６に注意を喚起する表示を行なわせ、あるいは、スピーカ４８から注意を喚起する警報音を発生させる。すなわち、自車両２の運転者に注意を喚起させる警報動作を実行する。

【0044】

第３の実施の形態によれば、自車両２の安全運転に影響を及ぼす運転者の身体状態として運転者の覚醒度を検出し、検出された運転者の覚醒度が予め定められた判定基準を満たさないという警報動作条件が成立した場合に、自車両２の位置情報と自車両２が走行する道路周辺の設備６の位置情報５０Ａとに基いて、設備６に自車両２の運転者に注意を喚起させる警報動作を実行させるようにした。
したがって、自車両２の安全運転に影響を及ぼす運転者の身体状態に応じて的確に運転支援を行なうことにより安全性を確保する上で有利となる。

【0045】

また、警報制御手段２２Ｂは、自車両２に設けられ、路車間通信を介して警報動作を実行させる警報指示情報を設備６へ送出するため、設備６側に必要な装置が最小限で済む。

【0046】

また、警報制御手段２２Ｂは、警報動作として、街路灯４４の点灯、点滅、あるいは、電光掲示板４６の表示、あるいは、スピーカ４８からの警告音の発生を行なうため、自車両２の運転者に対して効果的に注意を喚起させる上で有利となる。

【0047】

（第４の実施の形態）
次に第４の実施の形態について説明する。
第４の実施の形態では、運転支援装置１０Ｄが自車両２および設備６に設けられ、警報動作部が設備６である場合について説明する。
図１１は第４の実施の形態に係る運転支援装置１０Ｄのうち自車両２側に設けられた部分の構成を示すブロック図、図１２は第４の実施の形態に係る運転支援装置１０Ｄのうち設備６側に設けられた部分の構成を示すブロック図である。

【0048】

図１１に示すように、自車両２は、第３の実施の形態と同様に、カメラ１２と、覚醒度検出部１４と、測位部１６と、照度センサ１８と、路車間通信部４０と、運転支援ＥＣＵ２２とを含んで構成されている。
第４の実施の形態では、運転支援ＥＣＵ２２によって情報送出手段２２Ｃが実現されている。
情報送出手段２２Ｃは、警報動作条件が成立したことを示す条件成立情報と、測位部１６によって検出された自車両２の位置情報とを路車間通信を介して設備６に送出するものである。また、本実施の形態では、情報送出手段２２Ｃは、条件成立情報と自車両２の位置情報とに加えて自車両２の走行速度を路車間通信を介して設備６に送出する。

【0049】

図１２に示すように、設備６は、第３の実施の形態と同様に、路車間通信部４２と、街路灯４４と、電光掲示板４６と、スピーカ４８と、設備ＥＣＵ５０とを含んで構成されている。
第４の実施の形態では、設備６の位置情報５０Ａが登録されている設備ＥＣＵ５０によって自車両２の周辺に位置する警報動作部としての設備６の位置を検出する警報動作部位置検出手段２２Ａが構成されている。
また、設備ＥＣＵ５０によって設備制御手段５０Ｂが実現されている。
設備制御手段５０Ｂは、路車間通信を介して受け付けた条件成立情報および自車両２の位置情報と、設備６の位置情報５０Ａと、自車両２の走行速度とに基いて設備６に警報動作を実行させるものである。
そして、第４の実施の形態では、警報制御手段２２Ｂは、自車両２に設けられた情報送出手段２２Ｃと設備６に設けられた設備制御手段５０Ｂと含んで構成されている。

【0050】

次に運転支援装置１０Ｄの動作について図１３のフローチャートを参照して説明する。
自車両２の運転支援ＥＣＵ２２は、覚醒度検出部１４から供給される覚醒度データに基いて覚醒度が予め定められた判定基準を満たさないという警報動作条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１００）。
警報動作条件が不成立したならば以下の処理をスキップする。
警報動作条件が成立したならば、自車両２の運転支援ＥＣＵ２２は、測位部１６から自車両２の位置を検出する（ステップＳ１０２）。
次いで、自車両２の運転支援ＥＣＵ２２は、車車間通信により条件成立情報と自車両２の位置情報と自車両２の走行速度とを路車間通信を介して設備６に送出し（ステップＳ１０４：情報送出手段２２Ｃ）、処理を終了する。

【0051】

一方、設備ＥＣＵ５０は、路車間通信を介して自車両２からの情報（条件成立情報と自車両２の位置情報）を受信したか否かを監視している（ステップＳ１０６）。
自車両２からの情報を受信しなければ以下の処理をスキップする。
自車両２からの情報を受信すると、設備ＥＣＵ５０は、この設備ＥＣＵ５０に登録されている設備６の位置（設備の位置情報５０Ａ）を検出する（ステップＳ１０８：警報動作部位置検出手段２２Ａ）。
次いで、設備ＥＣＵ５０は、自車両２の位置情報と設備６の位置情報５０Ａとに基いて自車両２と設備６との位置関係を算出し、自車両２と設備６との位置関係と自車両の走行速度とに基いて自車両２が設備６を通過する通過時刻を算出する（ステップＳ１１０）。
次いで、設備ＥＣＵ５０は、通過時刻となったか否かを判定する（ステップＳ１１２）。
通過時刻でなければステップＳ１１４を繰り返す。
通過時刻となったならば、設備ＥＣＵ５０は、街路灯４４を点灯、点滅させ、あるいは、電光掲示板４６に注意を喚起する表示を行なわせ、あるいは、スピーカ４８から注意を喚起する警報音を発生させる。すなわち、自車両２の運転者に注意を喚起させる警報動作を実行する（ステップＳ１１４）。

【0052】

第４の実施の形態によれば、第３の実施の形態と同様に、自車両２の安全運転に影響を及ぼす運転者の身体状態に応じて的確に運転支援を行なうことにより安全性を確保する上で有利となる。
また、警報制御手段２２Ｂは、自車両２に設けられた情報送出手段２２Ｃと、設備６に設けられた設備制御手段５０Ｂと含んで構成されているため、自車両２の運転支援ＥＣＵ２２の処理能力が軽減されるため、部品コストの低減を図る上で有利となる。

【0053】

実施の形態では、運転者状態検出手段が検出する運転者の身体状態が運転者の覚醒状態である場合について説明した。
しかしながら、運転者状態検出手段が検出する運転者の身体状態は、運転者の酩酊状態、運転者の脇見状態、運転者による運転操作部材の操作状態の何れかであってもよく、あるいは、それらの組み合わせであってもよい。

【0054】

なお、運転者の酩酊状態は、運転者の呼気に含まれるアルコール濃度、あるいは、運転者の心拍数を検出する従来公知の様々な検出装置によって検出することができる。
この場合は、検出された酩酊度合いのデータが予め定められた判定基準を満たさない場合に、警報動作条件が成立したと判定する。
また、運転者の脇見状態は、車室内カメラにより捉えたドライバの顔の向きあるいは視線の向きを検出する従来公知の様々な検出装置によって検出することができる。
この場合は、検出された脇見度合いのデータが予め定められた判定基準を満たさない場合に、警報動作条件が成立したと判定する。
また、運転者による運転操作部材の操作状態は、例えば、ステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダルの操作頻度、操作タイミング、操作量を検出することで得られる。
この場合は、これらの操作状態が予め定められた判定基準を満たさない場合に（異常な操作がなされていると判定される場合に）、運転者の身体状態が何らかの原因（例えば、動物の飛び出しなど)でパニック状態（驚愕状態）となっているものとして、警報動作条件が成立したと判定する。

【0055】

また、実施の形態では、通信回線が車車間通信あるいは路車間通信である場合について説明したが、通信回線として、携帯電話回線など従来公知の様々な通信回線を使用することが可能である。

【符号の説明】

【0056】

２……自車両、４……周辺車両、６……設備、１０Ａ〜１０Ｄ……運転支援装置、１２……カメラ、１４……覚醒度検出部、１６……測位部、２０……車車間通信部、２２……運転支援ＥＣＵ、２２Ａ……警報動作部位置検出手段、２２Ｂ……警報制御手段、２２Ｃ……情報送出手段、２４……車車間通信部、２６……測位部、２８……ブレーキランプ、３０……ヘッドランプ、３２……表示部、３４……スピーカ、３６……制動装置、３８……運転支援ＥＣＵ、３８Ａ……周辺車両制御手段、４０……路車間通信部、４２……路車間通信部、４４……街路灯、４６……電光掲示板、４８……スピーカ、５０……設備ＥＣＵ、５０Ａ……設備の位置情報、５０Ｂ……設備制御手段。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】