特許 6114096 ロボット間の時間同期方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6114096

(24)【登録日】2017年3月24日

(45)【発行日】2017年4月12日

(54)【発明の名称】ロボット間の時間同期方法

(51)【国際特許分類】

   G06F 1/14 20060101AFI20170403BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20170403BHJP

   G06F 13/00 20060101ALI20170403BHJP

   G05D 1/00 20060101ALI20170403BHJP

【ＦＩ】

   G06F1/14 512

   B25J13/00 Z

   G06F13/00 351C

   G05D1/00

【請求項の数】4

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2013-89255(P2013-89255)

(22)【出願日】2013年4月22日

(65)【公開番号】特開2014-211851(P2014-211851A)

(43)【公開日】2014年11月13日

【審査請求日】2016年3月25日

(73)【特許権者】

【識別番号】500302552

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩエアロスペース

(73)【特許権者】

【識別番号】000000099

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩ

(74)【代理人】

【識別番号】100097515

【弁理士】

【氏名又は名称】堀田 実

(74)【代理人】

【識別番号】100136700

【弁理士】

【氏名又は名称】野村 俊博

(72)【発明者】

【氏名】生川 俊則

【審査官】 宮下 誠

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０６Ｆ １／１４

Ｂ２５Ｊ １３／００

Ｇ０６Ｆ １３／００

Ｇ０５Ｄ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

互いに連携して同一の目的を達成する複数のロボットからなるロボット群におけるロボット間の時間同期方法であって、前記複数のロボットのうちの１つのロボットが他のロボットに対して通信を行う場合に中継するロボットの数をホップ数とした場合において、
前記ロボットは、前記ロボット群において他のロボットと同期をとるための現在時間と、
前記他のロボットに対する各ホップ数と、を情報として有しており、
（Ａ）前記ロボット群における各ロボットについて、それぞれが有する各ホップ数の合計値を算出し、
（Ｂ）前記合計値が最も小さいロボットをマスターとし、かつ、マスター以外の全てのロボットをスレーブとして定め、
（Ｃ）前記スレーブが有する現在時間を前記マスターが有する前記現在時間に置き換える、ことを特徴とするロボット間の時間同期方法。

【請求項2】

（Ｄ−１）前記スレーブが前記ロボット群を離脱した場合には、前記マスターの変更は行わず、
（Ｄ−２）前記マスターが前記ロボット群を離脱した場合には、前記（Ａ）及び前記（Ｂ）によって新しいマスターを決定する、ことを特徴とする請求項１に記載の時間同期方法。

【請求項3】

（Ｄ−３）新たなロボットが前記ロボット群に加入する場合においては、前記新たなロボットは前記スレーブとする、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の時間同期方法。

【請求項4】

複数のロボット群における各ロボットについて時間同期を行う場合においては、
前記（Ａ）を行う前に、前記複数のロボット群の中から基準となる１つのロボット群を選定し、前記選定されていないロボット群のマスターが有する現在時間を前記選定されたロボット群のマスターが有する現在時間に置き換える、ことを特徴とする請求項１乃至３のうちいずれか一項に記載の時間同期方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、隊列（以下、ロボット群）を組んで移動等を行うロボット間の時間同期方法に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、災害現場等においては、無人運転を行うショベルカーやブルドーザー等の制御のように、複数のロボットが自律分散に移動しながら作業を行い、それぞれが取得したデータを統合して１つのミッションを行うケースがある。
この際、移動目標を複数のロボットでトラッキング（位置評定）する場合、ロボット間において時間の同期が一致していないと、トラッキングの位置精度が低下することになり、目的とするミッションの達成ができないといった事態が発生する。そのため、各データの統合を行うためには、各ロボットに内蔵されているコンピュータの時間が同期していることが必須になる。
具体的には、例えば図１のように、ロボットＡとロボットＢがそれぞれ有する時間が同期していない場合、ロボットＢからロボットＡに同期されていない時間に従った情報が伝達することによって、ロボットＡでは移動目標の位置を誤って認識する場合が発生する。

【0003】

このような問題に対し、ロボット間における時間同期方法として以下の特許文献１及び特許文献２が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特願２００８−１３４９４７号、「ネットワーク時空情報配信システム，ネットワーク時空情報配信装置，時空情報を受信する端末装置，およびネットワーク時空情報配信方法」

【特許文献2】特願２００８−１４６１４９号、「分散システムの同期処理装置および同期処理方法」

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１には、ＧＰＳを用いてＧＰＳデータに含まれる時刻をマスタークロックとして全てのロボットに同期させる方法が記載されている。特に、特許文献１においては、空間情報についても配信を行うことによって精度を高める点に特徴を有している。

【0006】

また、特許文献２には、ＩＥＥＥ１５８８規格であるＰＴＰ（Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ Ｔｉｍｅ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）を用いてネットワーク内で時間同期を行う方法が記載されている。この方法は、マスターアンドスレーブ方式を採用して、ネットワーク内の時間同期を行うものであり、ネットワーク内の１台のＰＣをマスター、それ以外全てのＰＣをスレーブとして、マスターのクロックに同期させるものである。具体的には、マスターは、ネッワーク内の各クロックを比較しＢＭＣ（Ｂｅｓｔ Ｍａｓｔｅｒ Ｃｌｏｃｋ）アルゴリズムと呼ばれる分散アルゴリズムを実行して、最も優れた特性を持つ品質のクロックを検出し、これによって検出されたクロックをマスタークロックとして用いることによって、スレーブクロックを同期するというものである。
なお、ＢＭＣアルゴリズムとは、マスタークロックがネットワークから削除された場合や、特性の変更により品質がベストでなくなった場合には、ネットワーク内のクロックから新規マスタークロックを自動的に決定するというものである。また、この例において、スレーブでのマスターへの時間同期の方法については、クロックサーボと呼ばれる機構により実行するものを用いており、これは、マスターとスレーブ間の時間差（オフセット）と伝送遅延時間を計測し、ＰＩ制御器とｌｏｗ−ｐａｓｓフィルタにより、漸化的に目標時間に合わせて静定させている。

【0007】

ここで、上述した特許文献１における方法の場合、例えば、グリニッジ標準時の絶対時刻に同期をとる方法やＤ−ＧＰＳの基地局、電波時計の標準電波を活用する方法等が有効な手段となる。しかし、ビル間、屋内等にはＧＰＳデータを受信できないためロボットの位置等によっては、定常的に時間同期の精度が確保できないといった問題が発生する場合がある。

【0008】

この点において、一方、関連する複数のロボットのシステム内で相対的に同期がとれていればよいという要求が多いため、上述した特許文献１における問題に対して特許文献２における方法の方が有効である場合がある。
しかし、特許文献２に記載された手法では、時間同期をとる必要があるロボットの数が多い場合等において、静的なネットワークで静定するまで通常数分から１０分程度の時間を要することがある。そのため、頻繁にロボットが離脱、加入する場合や、ネットワークトポロジーが変化する場合において、マスターの頻繁な交代によってネットワークの静定に多大な時間を要する場合があるという問題があった。

【0009】

そこで、本発明の目的は、ノードの離脱、加入又はこれによるネットワークトポロジーの変化が頻繁に発生する環境においても、短い時間でかつ誤差の少ない時間同期を実現するロボット間の時間同期方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記目的を達成するため、本発明によれば、互いに連携して同一の目的を達成する複数のロボットからなるロボット群におけるロボット間の時間同期方法であって、前記複数のロボットのうちの１つのロボットが他のロボットに対して通信を行う場合に中継するロボットの数をホップ数とした場合において、
前記ロボットは、前記ロボット群において他のロボットと同期をとるための現在時間と、
前記他のロボットに対する各ホップ数と、を情報として有しており、
（Ａ）前記ロボット群における各ロボットについて、それぞれが有する各ホップ数の合計値を算出し、
（Ｂ）前記合計値が最も小さいロボットをマスターとし、かつ、マスター以外の全てのロボットをスレーブとして定め、
（Ｃ）前記スレーブが有する現在時間を前記マスターが有する前記現在時間に置き換える、ことを特徴とするロボット間の時間同期方法が提供される。

【0011】

また、本発明によれば、（Ｄ−１）前記スレーブが前記ロボット群を離脱した場合には、前記マスターの変更は行わず、
（Ｄ−２）前記マスターが前記ロボット群を離脱した場合には、前記（Ａ）及び前記（Ｂ）によって新しいマスターを決定する。

【0012】

さらに、本発明によれば、（Ｄ−３）新たなロボットが前記ロボット群に加入する場合においては、前記新たなロボットは前記スレーブとする。

【0013】

また、本発明において、複数のロボット群における各ロボットについて時間同期を行う場合においては、
前記（Ａ）を行う前に、前記複数のロボット群の中から基準となる１つのロボット群を選定し、前記選定されていないロボット群のマスターが有する現在時間を前記選定されたロボット群のマスターが有する現在時間に置き換える。

【発明の効果】

【0014】

本発明によると、ロボット群内の各ノード間のホップ数を用いてマスターを決定する方法を採用することによって、同期が必要な系において相対的に同期することのみを行っている。そのため、例えば、ネットワークが静定するまで時間を要するクロック品質を評価指標とした選定アルゴリズムのような複雑なアルゴリズムを取り入れる必要がない。
また、ロボット群からロボットが離脱又は加入した際において、マスターの変更回数を減らすことが可能になるため、ノードの離脱、加入及びネットワークトポロジーの変化が頻繁して発生する環境においても、短い時間でかつ誤差の少ない時間同期を実現することが可能になる。
さらに、他のロボット群との間で時間同期を行う場合には、ロボット群を跨いで同期を行う必要があるのはマスター間でのみであるため、複数のロボット群間において時間同期を行う場合においても効率的に行うことが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】従来技術における複数のロボットの説明図である。

【図2】本発明における複数のロボットによる時間同期についての説明図である。

【図3】本発明における各ロボットをロボット群（プラトーン）毎編成して番号を付与した場合の説明図である。

【図4】本発明におけるターゲットを複数のロボットによって監視する場合の説明図である。

【図5】本発明におけるノード間の関係を示す模式図である。

【図6】本発明におけるノードの離脱及び加入が発生した場合のノード間の関係を示す模式図である。

【図7】本発明におけるロボットの離脱及び加入の具体例についての説明図である。

【図8】本発明における複数ロボット群による時間同期についての説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

【0017】

図２は、本発明における複数のロボットによる時間同期についての説明図であり、図３は、本発明において各ロボットをロボット群毎編成して番号を付与した場合の説明図である。
この図において、１１はロボット、１２は各ロボットの監視エリア、１４は通行可能領域、１５は障害物である。
なお、図３においては、ロボット群相互の位置関係を明確にするために、図２の状態よりもロボット群相互の間隔を広く記載している。

【0018】

図２における各ロボット１１は、図３で示すように監視エリア１２が重複しているロボットによるロボット群（小隊）を編成している。この例においては、図３に示すように、それぞれ５つのロボットからなるロボット群Ａ〜Ｃが存在していることになる。各ロボット群は、図３におけるロボット群Ａ及びロボット群Ｂのように各ロボットが一直線上に並んだ、いわゆるライン型のネットワークトポロジーを形成する場合のみでなく、ロボット群Ｃのようなツリー型等のネットワークトポロジーを形成する場合もある。
この例において、ロボット１１は、地上を走行する車両型ロボットや上空から監視可能なヘリコプター等を想定している。また、自律走行が可能なロボットであれば無人ロボットであってもよい。

【0019】

監視エリア１２は、各ロボット１１が目的に沿った監視が可能なエリアである。
監視エリア１２が一部重複する複数のロボット１１によってロボット群を編成することによって、一機のロボットによる監視エリアを超えた広範囲にわたる監視を行うことが可能になる。

【0020】

ここで、後述するように同一ロボット群内のロボット１１は、各ロボット１１間で情報のやり取りを行うが、例えばロボット群Ａにおいて上端のロボット１１から下端のロボット１１に対してデータを送信する場合において、上端のロボット１１と下端のロボットとの物理的な距離が離れているため通信の伝達ができない場合が考えられる。

【0021】

この場合においては、上端のロボット１１と下端のロボット１１との間に存在する３つのロボット１１のうち１つ以上を中継することで通信を行うことが可能になる。そのため、各ロボット１１は、同一ロボット群内の他のロボット１１のうち１台でも通信可能な位置に存在していれば、ロボット群を構成するロボット１１として監視等のミッションを行うことができるということになる。

【0022】

図４は、本発明におけるターゲットを複数のロボットによって監視する場合の説明図である。
この図において、１１ｄ、１１ｅはロボット、１６はターゲットであり、ターゲット１６はあるロボット１１の監視エリア１２の中に複数存在する場合もある。
また、この図においては、時間ｔ０においては、ロボット１１ｅの監視エリア１２内にターゲット１６が存在しており、時間ｔ０から時間ｔ１経過後において、ターゲット１６はロボット１１ｄとロボット１１ｅの監視エリア１２が重複する位置に移動している状況を表している。

【0023】

図４に示すように、複数のロボット１１によってターゲット１６の監視を行う場合、そのターゲット１６の監視を行うロボット１１が頻繁に変更することが想定される。そのため、監視を行うロボット１１の変更の有無に関わらず監視を継続するために、各ロボット１１間でデータのやりとりを行う必要がある。
具体的には、ターゲット１６の監視を行っているロボット１１の情報を、所定の間隔をもって同一ロボット群内の他のロボット１１に送る必要がある。

【0024】

上述の送受信を行うデータとして、例えば以下の項目を有するデータの送受信を行うことが考えられる。
（１）ヘッダ（データを発信するロボット１１のＩＤ等）
（２）現在時間
（３）データを発信するロボット１１の現在位置（緯度、経度等）
（４）ターゲットのＩＤ
（５）ターゲットの現在位置
（６）ターゲットの進行方向
（７）フッタ（セキュリティを含めたデータ認証用）

【0025】

同一ロボット群内の各ロボット１１は、他のロボット１１から送信された上記データを認識することによって、自らの監視エリア１２にターゲット１６が存在しないときであっても、同一ロボット群内に存在しているターゲット１６について常に把握することが可能になる。

【0026】

また、自らの監視エリア１２にターゲット１６が侵入してきた場合、このターゲット１６がロボット群内の他のロボット１１がそれまで監視をしているものなのか、ロボット群内の全ロボット１１の監視エリア１２に初めて侵入してきたものなのかを判断する必要がある。そのため、過去に（主に直前に）他ロボット１１から受け取ったデータを把握しておくことによって、かかる判断が可能になる。そして、そのターゲット１６が、ロボット群内の全ロボット１１の監視エリア１２に初めて侵入してきたものである場合には、上記（４）におけるターゲットＩＤを自ら付与する。
これによって、ロボット群内の各ロボット１１は、他のロボット１１が監視していたターゲット１６について、過去の監視データを引継ながら監視を継続することが可能になる。

【0027】

なお、単一ロボット１１の監視エリア１２の中に２つ以上のターゲットが存在する場合においては、上記（４）〜上記（６）が繰り返されたデータを送信する形であっても、ターゲットごとに上記（１）〜上記（７）からなるデータを作成して送信する形であってもよい。

【0028】

ここで、上述した送受信を行うデータは、上記（２）の現在時間に関係付けてターゲット１６についての情報を纏めたものであるところ、この現在時間は各ロボット１１がそれぞれ有している現在時間に依存しているため、他のロボット１１との間に誤差が生じる場合が考えられる。そのため、同一ロボット群内における各ロボット１１は定期的にそれぞれが有する現在時間について同期をとることによって誤差を解消する必要がある。

【0029】

本発明においては、以下の方法によって時間同期を行う。
（手順１）
実際の各ロボット１１の現在位置と各ロボット１１間における通信可能範囲の情報（この場合においては図３の状態についての情報）を元に、図５に記載するような模式図を作成する。
図５において、２１はロボット１１に該当するノードであり、２２はロボット１１間において通信可能な状態にあることを示す直線（以下、枝と呼ぶ）である。
この図において、ロボット群Ａにおけるノード２１をノードＡ１〜Ａ５とし、ロボット群Ｂにおけるノード２１をノードＢ１〜Ｂ５とし、ロボット群Ｃにおけるノード２１をノードＣ１〜Ｃ５として表記した場合、例えばノードＡ３は、ノードＡ２及びノードＡ４と通信可能な状態にあることを示しており、また、ノードＣ３は、ノードＣ１、ノードＣ４及びノードＣ５と通信可能な状態にあることを示している。なお、図５における各ノード２１の番号は図３における各ロボット１１に付した番号に対応している。
また、後述するように複数のロボット群は協調してミッションを行う場合もあるため、ロボット群を跨いだノード間であっても通信可能な場合には枝２２が存在するものとして考える。この例においては、ノードＡ１とノードＢ４、及びノードＢ３とノードＣ２が通信可能であるということになる。

【0030】

（手順２）
次に、ロボット群内の各ノードにおいて、ロボット群内の他のノードまでのホップ数の合計値をそれぞれ算出する。
ここで、ホップ数とは、あるロボットが別のロボットに対して通信を行う場合において、中継する必要があるロボットの数のことである。例えば、ノードＡ５において、ノードＡ２と通信するためにはノードＡ４及びノードＡ３を中継する必要があるため、ホップ数は「２」になる。また、ノードＣ４において、ノードＣ１と通信するためにはノードＣ３を中継する必要があるため、ホップ数は「１」となる。
具体的に、例えばノードＡ２においては以下のようにホップ数の計算を行う。
（１）ノードＡ２からノードＡ１までのホップ数「０」
（２）ノードＡ２からノードＡ３までのホップ数「０」
（３）ノードＡ２からノードＡ４までのホップ数「１」
（４）ノードＡ２からノードＡ５までのホップ数「２」
よって、ノードＡ２についてのホップ数の合計値は「０」＋「０」＋「１」＋「２」より「３」となる。
同様にロボット群ＡのノードＡ２以外のノードについてもホップ数の合計値を求めると、以下のようになる。
ノードＡ１：「０」＋「１」＋「２」＋「３」＝「６」
ノードＡ３：「０」＋「１」＋「１」＋「０」＝「２」
ノードＡ４：「２」＋「１」＋「０」＋「０」＝「３」
ノードＡ５：「３」＋「２」＋「１」＋「０」＝「６」

【0031】

（手順３）
次に、手順２で求めたロボット群Ａにおける各ノードのホップ数の合計値のうち、これが最少であったノードをマスターとして決定し、それ以外のノードをスレーブとして決定する。
上記の例においては、ノードＡ３のホップ数の合計値である「２」は最少となるため、ロボット群ＡにおいてはノードＡ３がマスターとなる。
また、ロボット群Ｂ及びロボット群Ｃにおいても同様に計算すると、ロボット群ＢのマスターはＢ５になり、ロボット群ＣのマスターはＣ３となる。
なお、ホップ数の合計値が最少になるノードが複数存在する場合には、例えばノードの番号が最も若いものをマスターとする等の方法によって、マスターとなる１つのノードを決定する方法を採用してもよい。

【0032】

（手順４）
手順３において決定したマスターからそのロボット群におけるスレーブに対して、マスターが有する現在時間のデータをスレーブに送信することによって、同一ロボット群内の時間同期を図る。同一ロボット群内でこの時間同期を所定の時間間隔において行うことによって各ロボット１１が有する現在時間のずれを解消することが可能になる。
なお、この方法においては時間同期をロボット群ごとに行うため、複数ロボット群が存在する場合においては、各ロボット群内で同期している時間に誤差がある可能性があるということになる。

【0033】

上記手順によるマスターの決定は、各ロボット群において新たなノードの加入又は離脱があった場合においても行われる場合がある。
具体的には、ロボット群からスレーブが離脱した場合においては、ロボット群の中でマスターのホップ数が最少であることに変化はないため、マスターの変更は行わないが、ロボット群からマスターが離脱した場合においては、新たなマスターを決定する必要があるため、上記手順に従って再度マスターの決定を行うことになる。

【0034】

また、ロボット群に新たなノードが追加された場合においては、新たなノードのホップ数を問わずスレーブとする。新たに加入したノードがマスターになる場合があるとすると、上記手順が頻繁に繰り返される可能性があるため、ネットワークが不安定になることを防止する必要があるからである。

【0035】

上述のように、ホップ数を用いてマスターを決定する方法を用いることによって、例えば、図５におけるロボット群Ａのようにバスライン型のネットワークトポロジーを構成している場合や、ロボット群ＣのようにノードＣ３を根としてツリー型のネットワークトポロジーを構成している場合だけでなく、ロボット群内のノードがスター型やリング型等のネットワークを構成している場合にあっても、そのネットワークトポロジーに関係なく、容易にマスターを決定することが可能になるため有効である。
なお、上記手順によってマスターを決定している最中に、ノードの加入又は離脱が発生してネットワークトポロジーが変更された場合には、マスターが離脱したためにやむを得ない場合を除き、ネットワークの安定性を考慮する観点からマスターの再決定は行わない方法を採用してもよい。

【0036】

図６は、本発明におけるノードの移動が発生した場合の説明図である。
図５の状態からロボット群ＡのノードＡ３がロボット群Ｂに移動した状態（ノードＡ３がロボット群Ａから離脱し、かつ、ロボット群Ｂに加入した状態）について表示している。

【0037】

この例において、ロボット群ＡではマスターであるノードＡ３が離脱しているため、上記手順２を再度繰り返し、新たなマスターが決定される。また、ロボット群Ｂでは新たなノードが加入しているが、新たなノートはそのホップ数に関わらずスレーブとなるため、ロボット群Ｂに加入したノードＡ３はロボット群Ｂのスレーブとなることになる。なお、この例において、ロボット群Ａの新たなマスターはノードＡ２又はノードＡ４になる。

【0038】

図７は、本発明におけるノードの離脱及び加入についての具体例である。
複数のロボット１１（この例においては車両１１）がロボット群を組んで高速道路を走行している場合を考える。図７（ａ）に示すように１０台の車両１１が、それぞれ５台ずつロボット群Ａとロボット群Ｂに分かれて走行している場合、上記手順２によるとロボット群Ａ及びロボット群Ｂのマスターはそれぞれ真中を走行する車両になる。

【0039】

この場合において、図７（ｂ）に示すように、ロボット群Ａにおいて先頭を走行していた車両１１が、ロボット群Ａから離脱し、図７（ｃ）に示すように、ロボット群Ｂに加入（合流）した場合を考えると、離脱及び加入を行った車両１１は、ロボット群Ａにおいてスレーブであったものであり、かつ、ロボット群Ｂにおいて新たな加入したノードはマスターにならない。そのため、上記離脱及び加入によってロボット群Ａ及びロボット群Ｂのマスターは変更されないことになる。

【0040】

次に、複数ロボット群間の時間同期の方法について説明を行う。
図８は、本発明における複数ロボット群間における時間同期についての説明図である。この図において、３１はマスター、３２はスレーブである。

【0041】

図８（ａ）のような場合において、複数ロボット群におけるノードについて時間同期を行う場合、複数ロボット群について新たな１つのロボット群と考え、それぞれのロボット群におけるマスター３１の中で１つのマスター３１を選定して、上述した手順に従って時間同期を行う方法も可能である。
しかし、かかる場合、ロボット群の数やノードの総数によっては、マスターの決定及びスレーブに向けた時間同期に膨大な時間を要する場合があり、時間同期を行う可能性のあるロボット群数やノードの総数が不確定な状況においては妥当な方法ではない場合があるものと考えられる。

【0042】

そこで、本発明において、複数ロボット群間における時間同期を行う場合においては、図８（ｂ）に示すように複数ロボット群の各マスター３１間でのみ時間同期を行い、その後、時間同期を行った各マスター３１の所有する時計を基準として、各マスター３１と同一ロボット群内のスレーブ３２との間で時間同期を行う。
このマスター３１間での同期は、例えば、複数のロボット群の中から基準となる１つのロボット群を選定し、選定されていないロボット群のマスター３１が有する現在時間を選定されたロボット群のマスターが有する現在時間に置き換えることによって行うものであってよい。
なお、このロボット群の選定については、例えば、複数のロボット群のマスターのみで１つのロボット群を形成したと仮定し、それぞれのマスターのホップ数の合計値を求めて、この合計値が最も小さいマスターをこのロボット群におけるマスター（マスターオブマスター）として決定して、そのマスター（マスターオブマスター）のロボット群を選定する方法であってよい。

【0043】

または、各マスター３１の所有する時計について、それぞれ相互の時間差をオフセットとして各マスター３１が保持しておく方法であってもよい。
具体的には、例えば以下の手順で時間同期を行う。
（１）複数ロボット群間における時間同期を行う場合において、複数ロボット群の各マスター３１の所有する時計の時間差をオフセットとしてそれぞれ取得する。なお、ここでは各マスター３１間での時間同期は行わない。
（２）各ロボット群において各マスター３１と同一ロボット群内のスレーブ３２との間で時間同期を行う。
（３）異なるロボット群間において通信をする場合には、各マスター３１を介して行い、ここで上記オフセットの加算又は減算処理を行ってから通信を行う。

【0044】

この方法によって、時間同期を行うロボット群の数やノードの総数に拘束されることなく、短時間でかつ極力誤差の小さい形で時間同期をすることが可能になる。

【0045】

本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。

【符号の説明】

【0046】

１１、１１ａ〜１１ｅ ロボット（車両）、
１２ 監視エリア、１４ 通行可能領域、１５ 障害物、
１６ ターゲット、
２１ ノード、２２ 枝、
３１ マスター、３２ スレーブ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】