特許 6114811 ねじ締め機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6114811

(24)【登録日】2017年3月24日

(45)【発行日】2017年4月12日

(54)【発明の名称】ねじ締め機

(51)【国際特許分類】

   B23P 19/06 20060101AFI20170403BHJP

【ＦＩ】

   B23P19/06 J

【請求項の数】4

【全頁数】10

(21)【出願番号】特願2015-247811(P2015-247811)

(22)【出願日】2015年12月18日

【審査請求日】2015年12月18日

(73)【特許権者】

【識別番号】000227467

【氏名又は名称】日東精工株式会社

(72)【発明者】

【氏名】坂根 圭

【審査官】 今野 聖一

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０３−０３５９４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０１−１７７９３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭６２−０８８５３４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開昭５７−１６８８７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第８３／００２２４６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開昭５７−１０２７２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２００７／０００８５８（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２３Ｐ １９／００ − ２１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークへ螺入するねじに係合可能なビットを所定の回転速度で駆動可能なビット回転モータと、このビット回転モータを上部に固定したプレートを前記ビットの延びる方向へ往復移動自在な往復移動手段と、前記プレートの下部に固定され前記ビットを挿通したスライドハウジングと、前記ビットを挿通しかつ前記スライドハウジング内を摺動自在に配されたスクリューガイドと、このスクリューガイドの軸周りに配されたストッパ部材を連結して成りこのストッパ部材を押圧して前記スクリューガイドの移動を停止可能なストッパ手段とを備えたねじ締め機において、
前記スクリューガイドを前記ビットに対して相対的に移動させる相対移動手段を備えて成り、
前記相対移動手段は、圧縮エアを前記スライドハウジングの内部へ供給して成ることを特徴とするねじ締め機。

【請求項2】

前記スクリューガイドは、これを常時ビット回転モータ側へ付勢して前記ビットを突出させる弾性部材に係合して成り、
前記相対移動手段は、前記弾性部材の付勢力に抗する方向へ前記スクリューガイドを摺動し、前記ビットをスクリューガイド内へ相対移動して成ることを特徴とする請求項１に記載のねじ締め機。

【請求項3】

前記相対移動手段は、圧縮エアを供給することで前記ビットの延びる方向へ往復移動する直動シリンダとし、この直動シリンダに前記スクリューガイドを接続して構成したことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のねじ締め機。

【請求項4】

前記相対移動手段、前記ストッパ手段、前記往復移動手段は、それぞれの駆動を制御する制御装置へ接続されており、
前記制御装置は、前記相対移動手段を作動してスクリューガイドの先端を前記ビットよりも前方へ位置させた後、前記往復移動手段を作動してスクリューガイドおよび前記ビットを一体に移動させるとともに往復移動手段の位置情報に基づいて前記スクリューガイドの先端がワークと当接する前に前記ストッパ手段を作動して前記スクリューガイドの移動を停止させるよう制御して成ることを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れかに記載のねじ締め機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワークにねじを締め付けるねじ締め機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来のねじ締め機は、特許文献１に示すように、ねじに係合するビットを備えたねじ締めツールと、このねじ締めツールをビットの軸方向へ往復移動可能に支持した往復移動手段とを備えて成る。前記ねじ締めツールは、前記ビットを接続し所定の速度で回転駆動可能なビット回転モータと、前記ビットを挿通しかつ前記ねじをエア吸引可能なスクリューガイドと、このスクリューガイドをビットの軸方向へ摺動自在に支持したスライドハウジングと、このスライドハウジング内に配置され前記スクリューガイドをビットの先端側へ常時付勢するスプリングとを備えて成る。また、前記往復移動手段は、前記ビットを予め設定した推力となるように往復移動可能に構成される。

【0003】

さらに、従来のねじ締め機は、前記ねじを吊り下げて保持可能なチャックユニットを備えて成り、前記チャックユニットは、前記スクリューガイドを挿通可能なチャック本体と、このチャック本体に取り付けられた揺動自在な一対のチャック爪とを備えて成る。前記チャック爪は、これらが閉じた状態となるように常時付勢されており、この閉じた状態でねじ供給機から供給されたねじを吊り下げて保持可能に構成される。

【0004】

このように構成した従来のねじ締め機は、前記往復移動手段によって往復移動するスクリューガイド先端が閉じた状態のチャック爪に当接すると、前記チャック爪は開く方向へ揺動する。これにより、前記スクリューガイドは、これに内包した状態のビットとともにワークへ接近する方向に移動しワークの表面に当接するため、前記スプリングが圧縮する方向に撓む。よって、ビットは、ワークに当接し停止したスクリューガイドに対して相対移動を始め、スクリューガイド内に吸引保持したねじを所定の推力により押圧してワークへのねじ締めを行う。

【0005】

また、特許文献２に示す従来のねじ締め機は、前記チャックユニットの上方にストッパ手段を配置して成り、このストッパ手段は、前記往復移動手段により往復移動するスクリューガイドをワークの表面に当接させる前に停止可能に構成されている。これにより、スクリューガイドの先端とワークの表面とが当接しないため、ワークを傷付けることがない。

【0006】

また、特許文献３に示す従来のねじ締め機は、前記スクリューガイドと前記ビットとの往復移動をそれぞれ個別に駆動制御可能に構成されており、前記スクリューガイドを固定したプレートを前記ビットの延びる方向へ往復移動可能な往復移動手段と、前記プレートに配されビットのみを往復移動可能なビット往復移動手段と、これら往復移動手段およびビット往復移動手段をそれぞれ制御する制御装置とを備えて成る。前記往復移動手段および前記ビット往復移動手段は、何れも所定の回転速度および回転角度によって回転駆動可能なＡＣサーボモータを備えて成り、これら２つのＡＣサーボモータは、それぞれ前記制御装置に接続されている。これにより、特許文献３に示す従来のねじ締め機は、前記往復移動手段を駆動制御してスクリューガイドおよびビットを一体に所定の位置まで移動させた後、前記ビット往復移動手段を駆動制御してビットのみをさらに所定の位置へ移動させることができる。よって、特許文献３に示す従来のねじ締め機は、スクリューガイドの停止位置を任意設定できるので、複数の段差を有するワークなどへのねじ締め作業に対応できるという特徴がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特許第5711550号公報

【特許文献2】特開2000-190142号公報

【特許文献3】特開2015-20245号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

まず、上述した従来のねじ締め機は、何れもチャックユニットを備えるため、移動するスクリューガイドの先端により閉じた状態のチャック爪を押し開く必要がある。仮に前記スプリングのばね定数が低い場合、前記スクリューガイドが閉じた状態のチャック爪に当接しても開く方向へ揺動させることができず、スクリューガイドは、この位置に留まり前記スプリングが撓み始める。このスプリングの撓み開始に合わせて前記ビットは、スクリューガイドに対して相対移動を始めるため、往復移動手段の設定推力を発揮しつつスクリューガイド内に吸引したねじの頭部を前記チャック爪に押し当てる。これにより、閉じた状態のチャック爪は、スクリューガイドの先端から飛び出たねじの頭部によって開かれ、前記ねじをワークに落下させる。つまり、従来のねじ締め機は、スクリューガイドがチャックユニットを通過する際、前記ねじを弾き出すという問題があった。

【0009】

そこで、この問題を解決するには前記スプリングのばね定数を高く設定することが考えられる。しかし、この場合、スクリューガイドがワークに当接してからねじ締付け完了までの間、ワークにはスプリングの高い反発力と、前記往復移動手段によって付与されるビットの設定推力とを加えた高い押圧力が加わる。つまり、従来のねじ締め機は、上述した高い押圧力をワークに加えるため、押圧力に弱い樹脂製のワークなどのねじ締め作業に対応できないという問題もあった。

【0010】

また、特許文献２に示す従来のねじ締め機は、スクリューガイドの先端がワークの表面に当接する前に前記ストッパ手段により停止するので、ワークへ必要以上推力を付与することが無い。しかしながら、前記ストッパ手段は、前記スプリングによる高い反発力を螺子締め完了までの間、受け続けてしまうという問題もあった。さらに、特許文献２に示す従来のねじ締め機は、多段面のねじ締めポイントを備えたワークに対応するには、前記ストッパ手段をスクリューガイドの軸周りに数多く配置しなければならない。よって、小型化・軽量化が難いという問題もあった。

【0011】

さらに、特許文献３に示す従来のねじ締め機は、前記往復移動手段およびビット往復移動手段にそれぞれＡＣサーボモータを配置しているため、低コスト化が難しいという問題もあった。さらに、２つのＡＣサーボモータを駆動制御しなければならないため、制御が煩雑になるという問題もあった。

【課題を解決するための手段】

【0012】

本発明は、上記課題に鑑みて創成されたものであり、ワークへ螺入するねじに係合可能なビットを所定の回転速度で駆動可能なビット回転モータと、このビット回転モータを上部に固定したプレートを前記ビットの延びる方向へ往復移動自在な往復移動手段と、前記プレートの下部に固定され前記ビットを挿通したスライドハウジングと、前記ビットを挿通しかつ前記スライドハウジング内を摺動自在に配されたスクリューガイドと、このスクリューガイドの軸周りに配されたストッパ部材を連結して成りこのストッパ部材を押圧して前記スクリューガイドの移動を停止可能なストッパ手段とを備えたねじ締め機において、前記スクリューガイドを前記ビットに対して相対的に移動させる相対移動手段を備えて成り、前記相対移動手段は、圧縮エアを前記スライドハウジングの内部へ供給して成ることを特徴とする。なお、前記スクリューガイドは、これを常時ビット回転モータ側へ付勢して前記ビットを突出させる弾性部材に係合して成り、前記相対移動手段は、前記弾性部材の付勢力に抗する方向へ前記スクリューガイドを摺動し、前記ビットをスクリューガイド内へ相対移動して成ることが好ましい。また、前記相対移動手段は、圧縮エアを供給することで前記ビットの延びる方向へ往復移動する直動シリンダとし、この直動シリンダに前記スクリューガイドを接続して構成してもよい。さらに、前記相対移動手段、前記ストッパ手段、前記往復移動手段は、それぞれの駆動を制御する制御装置へ接続されており、前記制御装置は、前記相対移動手段を作動してスクリューガイドの先端を前記ビットよりも前方へ位置させた後、前記往復移動手段を作動してスクリューガイドおよび前記ビットを一体に移動させるとともに往復移動手段の位置情報に基づいて前記スクリューガイドの先端がワークと当接する前に前記ストッパ手段を作動して前記スクリューガイドの移動を停止させるよう制御して成ることが好ましい。

【発明の効果】

【0013】

本発明のねじ締め機は、前記スクリューガイドをビットの先端側へ押し付けるよう摺動可能な相対移動手段を備えるため、チャックユニット内を通過するスクリューガイドに外力が加わっても、この外力に打ち勝つだけの押圧力をスクリューガイドは発揮している。これにより、本発明のねじ締め機は、前記スクリューガイドがチャックユニットを通過する際に生じる外力に打ち勝ち押し戻され難いため、スクリューガイド内にねじの頭部を収めた状態でチャックユニット内を通過できる。よって、従来のようにねじがチャックユニットから弾き飛ばされるような不具合の発生を低減できるという利点がある。

【0014】

また、本発明のねじ締め機は、スクリューガイドを常時ビット回転モータ側へ付勢して前記ビットを突出させる弾性部材と、この弾性部材の付勢力に抗する方向へ前記スクリューガイドを摺動させる相対移動手段とを備える。これにより、前記ストッパ手段によりスクリューガイドの移動を停止させた直後に、スクリューガイドの移動力を前記弾性部材の付勢力程度に軽減できる。よって、本発明のねじ締め機は、ストッパ手段によりスクリューガイドを停止させている状態において、ストッパ手段へ過剰な負荷を掛けることが無く従来に比べてストッパ手段の寿命を延長できるという利点もある。

【0015】

さらに、本発明のねじ締め機は、スクリューガイドの摺動動作（前述の相対移動）を圧縮エアの切り替えにより実現可能なため、特許文献３の従来のねじ締め機のように２つのＡＣサーボモータを備える構成に比べて安価にできるという利点もある。しかも、本発明のねじ締め機は、前記相対移動手段を前記スライドハウジングの内部へ圧縮エアを供給する構成であるので、２つのＡＣサーボモータを備える構成に比べて小型化・軽量化が可能になるという利点もある。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明に係るねじ締め機の一実施形態を示す概略構成図である。

【図2】図１の動作を説明する要部一部切欠き断面図であり、（ａ）は原位置状態、（ｂ）はスライドハウジング内に圧縮エアを供給した状態、（ｃ）は往復移動手段を作動してチャックユニットに保持したねじをエア吸引した状態、（ｄ）はストッパ手段を作動してスクリューガイドを停止させた状態、（ｅ）はビットによりワークにねじを締結している状態を示すものである。

【図3】本発明に係る別の実施形態を示す要部一部切欠き断面図であり、（ａ）は図１の引っ張りばねを圧縮ばねにしたもの、（ｂ）はスライドハウジング内へ圧縮エアを供給する構成にしたもの、（ｃ）は直動シリンダを用いたものである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明のねじ締め機について、図１ないし図３に基づき説明する。本発明のねじ締め機１は、ワークＷへ締結するねじＳに係合可能なビットＢを連結したビット回転モータ１０と、このビット回転モータ１０を固定したプレート２１を昇降自在に移動可能な往復移動手段２０と、前記ビットＢを挿通して成るスクリューガイド５０と、このスクリューガイド５０を摺動自在に支持するスライドハウジング３０とを備えて成る。

【0018】

前記ビット回転モータ１０は、前記ビットＢを連結した出力軸１０ｃと、この出力軸１０ｃを所定の回転数およびトルクにより回転駆動するモータ部１０ｂと、このモータ部１０ｂの上部に配置され前記出力軸１０ｃの回転角度に応じたパルス信号を発信可能なエンコーダ部１０ａとから構成される。

【0019】

前記往復移動手段２０は、前記ビット回転モータ１０と同様の構成であるＡＣサーボモータ（以下、昇降モータ２２という）と、この昇降モータ２２を固定したモータ固定板２５と、このモータ固定板２５の下方に並行に配置したチャック固定板２６と、前記モータ固定板２５および前記チャック固定板２６とを連結する連結板２７と、前記昇降モータ２２の出力軸（図示せず）に連結したボールねじ軸２３と、このボールねじ軸２３に螺合してボールねじ軸２３に沿って回転しつつ摺動自在な可動ナット２４と、この可動ナット２４を回転自在に支持する前記プレート２１とから構成される。前記昇降モータ２２は、前記ボールねじ軸２３を所定の回転数およびトルクにより回転駆動するモータ部２２ｂと、このモータ部２２ｂの上部に配置され前記ボールねじ軸２３の回転角度に応じたパルス信号を発信可能なエンコーダ部２２ａとを備えて成る。また、前記往復移動手段２０は、前記連結板２７を接続したロボットアーム１１０によりワークＷの上空を移動することができる。このように構成された往復移動手段２０は、前記ボールねじ軸２３に沿ってプレート２１が昇降可能なため、前記ビットＢをその軸線に沿って往復移動可能にしている。

【0020】

前記スクリューガイド５０は、その一端に形成した鍔部５０ａと、この鍔部５０ａよりも小径の軸部５０ｂとを一体に備えて成る。また、スクリューガイド５０は、その軸方向に前記ビットＢを挿通可能な挿通穴５０ｃと、この挿通穴５０ｃよりも大径の通気穴５０ｄとを備えて成り、前記通気穴５０ｄが後述する吸引手段７０に接続されている。

【0021】

前記スライドハウジング３０は、前記スクリューガイド５０の鍔部５０ａを前記ビットＢに沿って摺動自在に支持するとともに前記軸部５０ｂをその一端から下方へ常時突出させて成り、前記プレート２１の下面に取り付けられている。

【0022】

また、本発明のねじ締め機１は、前記スクリューガイド５０の外周を押圧可能なストッパ手段４０と、前記スクリューガイド５０をビットＢに対して相対移動するよう移動可能な相対移動手段６０と、締結部品の一例であるねじＳを多数貯留しこれを１本ずつエア圧送可能なねじ供給機９０と、このねじ供給機９０によりエア圧送されたねじＳの頭部を吊り下げ保持するチャックユニット８０と、前記スクリューガイド５０の先端からエア吸引可能な吸引手段７０と、前記往復移動手段２０、ストッパ手段４０、相対移動手段６０等の各機器を制御可能な制御手段１００とを備えて成る。

【0023】

前記ストッパ手段４０は、前記往復移動手段２０に取り付けられており、前記スクリューガイド５０の軸部５０ｂの軸周りに配置したストッパ部材４１を備えて成る。このストッパ部材４１は、図２に示すようにスクリューガイド５０の延びる方向とは直交する方向へ往復移動可能に構成されており、スクリューガイド５０の先端がワークＷに当接する直前の位置でスクリューガイド５０の外周を挟持可能に構成される。

【0024】

前記相対移動手段６０は、所定圧の圧縮エアを充填したエアタンク６３と、このエアタンク６３に接続され前記圧縮エアの遮断・供給を切り替え可能な電磁弁６１ａとを備えて成り、前記電磁弁６１ａを介して供給される圧縮エアにより前記スクリューガイド５０を前記ビットＢの先端側へ摺動可能にしている。

【0025】

この相対移動手段６０は、図１および図２に示す実施形態であれば、前記電磁弁６１ａが前記スライドハウジング３０に接続されており、前記制御手段１００の指令を受けて前記圧縮エアをスライドハウジング３０内へ供給可能に構成されている。また、この相対移動手段６０は、前記スライドハウジング３０および前記スクリューガイド５０を接続した弾性部材の一例である引っ張りばね６２ａを備えている。これにより、前記スクリューガイド５０は、スライドハウジング３０内へ供給された圧縮エアの圧力によって前記鍔部５０ａが下方へ押圧されるため、前記ビットＢに対して相対移動して前記ビットＢを内包する。また、スクリューガイド５０は、常時は前記圧縮エアがスライドハウジング内に供給されていないので、前記引っ張りばね６２ａの付勢力によって前記鍔部５０ａが上方へ引き上げられ、その先端から前記ビットＢが突出している。

【0026】

また、図３（ａ）に示す別の実施形態の相対移動手段６０は、前記引っ張りばね６２ａを圧縮方向に弾性変形可能な圧縮ばね６２ｂとし、この圧縮ばね６２ｂを前記鍔部５０ａの下面に常時当接するよう前記スライドハウジング３０内に配置して成る。これにより、図３（ａ）に示す相対移動手段６０は、前記圧縮エアの圧力によって下方へ移動するスクリューガイド５０の鍔部５０ａにより前記圧縮ばね６２ｂが圧縮する方向へ押圧される。

【0027】

さらに、図３（ｂ）に示す別の実施形態の相対移動手段６０は、上述した弾性部材を具備しない構成であり、前記スライドハウジング３０の上部および下部にそれぞれ接続した電磁弁６１ｂを備えて成る。前記電磁弁６１ｂは、常時はスライドハウジング３０の下部へ前記圧縮エアを供給する一方、スライドハウジング３０の上方からスライドハウジング３０内の圧縮エアを外部へ解放する経路を有効にしており、前記制御手段の指令を受けて前述の経路を逆方向へ切り替え可能に構成される。

【0028】

また、図３（ｃ）に示す別の実施形態の相対移動手段６０は、前記電磁弁６１ｂに接続した直動シリンダ６５と、この直動シリンダ６５の可動部６５ａおよび前記スクリューガイド５０の軸部５０ｂを連結した連結部材６６とを備えて成る。また、この直動シリンダ６５は、前記スライドハウジング３０と同様に前記プレート２１の下面に取り付けられて成り、常時は前記可動部６５ａがその本体内に引き込まれた状態となっている。よって、直動シリンダ６５が前記電磁弁６１ｂの作動を受けて前記可動部材６５ａを伸びる方向へ伸長するので、これに連結したスクリューガイド５０をビットＢに沿って昇降することができる。

【0029】

このように、本発明のねじ締め機１における相対移動手段６０は、電磁弁６１ａまたは電磁弁６１ｂの圧縮エアの経路切り替えにより前記スクリューガイド５０をビットＢに対して相対移動可能に構成されている。

【0030】

前記チャックユニット８０は、前記チャック固定板２６の下部に配され前記スクリューガイド５０を挿通可能なチャック本体８１と、このチャック本体８１の先端に揺動自在に配置された一対のチャック爪８２（８２）と、前記チャック本体８１に固定され前記ねじＳを通過可能な継手８３と、この継手８３を通過したねじＳを前記チャック爪８２へ案内するとともに前記スクリューガイド５０の先端に押されて揺動するスイングパイプ８４とを備えて成る。

【0031】

前記チャック爪８２（８２）は、それぞれ常時閉じた状態となるように図示しない付勢部材により付勢されており、前記スクリューガイド５０が通過することでそれぞれ開く方向へ揺動するように構成される。また、チャック爪８２（８２）は、それぞれ閉じた状態であれば、前記ねじＳの頭部を支持してねじＳの先端をチャック爪８２から一部突出させて吊下可能に構成される。次に、前記スイングパイプ８４は、常時は前記継手８３および閉じた状態のチャック爪８２を連通するよう図示しない付勢部材によって付勢されており、スクリューガイド５０の先端あるいは外周と接触することで旋回可能に構成される。

【0032】

前記吸引手段７０は、前記エアタンク６３に接続され前記電磁弁６１ａと同構造の電磁弁７１と、この電磁弁７１とスクリューガイド５０の前記通気穴５０ｄとを接続したコンバム７２とから構成される。前記コンバム７２は、前記電磁弁７１の圧縮エアを供給されることで前記スクリューガイド５０の先端からエアを吸引するように構成されている。

【0033】

このように構成されたねじ締め機１の作用を図１および図２（ａ）ないし（ｅ）に基づき説明する。本発明のねじ締め機１は、前記ロボットアーム１１０によって所定のねじ締めポイント上空へ移動した後、制御手段１００がビット回転モータ１０および昇降モータ２２を予め設定した回転数およびトルクによってそれぞれ回転駆動すると同時に前記電磁弁６１ａおよび前記電磁弁７１もそれぞれ作動させる。これにより、前記スクリューガイド５０は、図２（ａ）に示す位置から図２（ｂ）の位置へ移動し、ビットＢの先端を内包し奥方へ引き込んだ状態とする。また、この時、引っ張りばね６２ａは所定の長さまで延びた状態となりスクリューガイド５０を上方へ引き上げようとしているものの、スクリューガイド５０は、この引っ張りばね６２ａの引き上げ力に勝る圧力の圧縮エアによって下方へ押圧されているので、前述のようにビットＢを引き込んだ状態に保つ。

【0034】

次に、スクリューガイド５０およびビットＢが一体に下降すると、図２（ｃ）に示すようにスクリューガイド５０の先端および外周に前記スイングパイプ８４およびチャック爪８２（８２）が順に当接する。これにより、スイングパイプ８４が旋回するとともに、チャック爪８２（８２）が開く方向へ揺動して図２（ｄ）に示す状態となる。つまり、前記スクリューガイド５０は、スイングパイプ８４を旋回およびチャック爪８２（８２）を開く方向へ揺動させる際、前記スイングパイプ８４およびチャック爪８２（８２）の外力を受けてビット回転モータ１０側へ押し戻される方向に押圧される。しかし、前記スライドハウジング３０内に供給されている圧縮エアが、前述の外力に十分打ち勝つ圧力となっているため、従来のようにスクリューガイド５０がチャックユニット８０を通過する際に相対移動することが無い。

【0035】

また、スクリューガイド５０によってスイングパイプ８４が旋回すると、チャック爪８２に吊下されたねじＳは、前記電磁弁７１に接続されたコンバム７２が生成した負圧によりスクリューガイド５０内へ吸引される。その後、スクリューガイド５０およびビットＢは、吸引したねじＳとともに図２（ｄ）の位置まで下降する。ここで、前記ストッパ手段４０が作動するので、前記ストッパ部材４１が下降中のスクリューガイド５０の外周を挟持してスクリューガイド５０のみの下降を規制する。

【0036】

なお、制御手段１００は、前記昇降モータ２２から発信されたパルス信号と、予め設定されているボールねじ軸２３のリード角とに基づいて前記制御手段１００により算出したプレート２１の昇降位置、つまり、ビットＢの先端位置を都度算出しており、この算出したビットＢの先端位置をストッパ手段４０の作動タイミングとしている。この作動タイミングは、ねじ締めポイント毎に予め設定されており、前記スクリューガイド５０の先端位置がワークＷの上面に当接する直前になるように制御手段１００に登録されている。

【0037】

また、前記制御手段１００は、前記ストッパ手段４０の作動を確認した後、前記電磁弁６１ａへ指令を送り前記スライドハウジング３０内への圧縮エアの供給を停止する。よって、前記ストッパ手段４０は、前記引っ張りばね６２ａの付勢力のみ受けた状態でスクリューガイド５０を挟持できるので、前記圧縮エアの影響が除かれた比較的弱い押圧力しか受けない。なお、図３（ａ）に示すねじ締め機１は、前述した図１および図２に示すねじ締め機とは構造が異なるものの、このような弾性部材のみが発揮する比較的弱い押圧力とする構造である。

【0038】

前記昇降モータ２２は、上述のストッパ手段４０によりスクリューガイド５０の移動を規制した後も引き続き回転駆動しているため、前記ビット回転モータ１０の駆動により回転しているビットＢのみをさらに下降させ、前記ねじＳをスクリューガイド５０の先端から所定の推力によって押し出している。これにより、ねじＳは、ワークＷに接触して所定の推力および回転力を発揮するビットＢによって締結される。

【符号の説明】

【0039】

１ ねじ締め機
２０ 往復移動手段
２２ 昇降モータ
３０ スライドハウジング
４０ ストッパ手段
５０ スクリューガイド
６０ 相対移動手段
６１ａ 電磁弁
６１ｂ 電磁弁
６２ａ 引っ張りばね
６２ｂ 圧縮ばね
６５ 直動シリンダ
１００ 制御手段

【要約】

【課題】数多くの段差を有するワークへのねじ締め作業に対応できかつ安価なねじ締め機の提供。
【解決手段】ワークＷへ螺入するねじＳに係合可能なビットＢを所定の回転速度で駆動可能なビット回転モータ１０と、このビット回転モータ１０を上部に固定したプレート２１をビットＢの延びる方向へ往復移動自在な往復移動手段２０と、プレート２１の下部に固定されビットＢを挿通したスライドハウジング３０と、ビットＢを挿通しかつスライドハウジング３０内を摺動自在に配されたスクリューガイド５０と、スクリューガイド５０の軸周りに配されたストッパ部材４１を連結して成りこのストッパ部材４１を押圧してスクリューガイド５０の移動を停止可能なストッパ手段４０とを備える。また、スクリューガイド５０は、ビットＢの先端を内包するよう摺動する相対移動手段６０に接続されている。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】