特許 6117628 制御装置および牽引車ならびに制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6117628

(24)【登録日】2017年3月31日

(45)【発行日】2017年4月19日

(54)【発明の名称】制御装置および牽引車ならびに制御方法

(51)【国際特許分類】

   B62D 53/08 20060101AFI20170410BHJP

【ＦＩ】

   B62D53/08 Z

【請求項の数】5

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2013-124039(P2013-124039)

(22)【出願日】2013年6月12日

(65)【公開番号】特開2014-240254(P2014-240254A)

(43)【公開日】2014年12月25日

【審査請求日】2016年5月12日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005463

【氏名又は名称】日野自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000121

【氏名又は名称】アイアット国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 直樹

【審査官】 川村 健一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００２−３３１９７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平６−１４４３０３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６２Ｄ ５３／０６ − ５３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

牽引車に被牽引車を連結する際に、被牽引車の連結部と結合されるカプラを有し、前記牽引車の直進進行方向に沿って前記カプラの位置を変更可能な位置調整手段を有するスライド型連結牽引装置を備えた連結車の制御装置において、
前記牽引車に前記被牽引車が連結された状態で、
前記牽引車の車軸にかかる軸重が所定の値を超えているか否かを判定し、前記軸重が所定の値を超えているときには、前記被牽引車を走行不能に制御し、前記軸重が所定の値以下であるときには、前記カプラの現在の位置における前記牽引車と前記被牽引車との間の相対位置関係が前記被牽引車の車種毎に定められる所定の条件を満たしているか否かを判定し、前記所定の条件が満たされているときには、前記牽引車および前記被牽引車を共に走行可能に制御し、前記所定の条件が満たされていないときには、前記牽引車を車速制限付で走行可能に制御すると共に前記被牽引車を走行可能に制御する制御手段を有する、
ことを特徴とする制御装置。

【請求項2】

請求項１記載の制御装置において、
前記所定の条件が満たされていないときには、前記所定の条件を示す個々の項目毎に、個々の条件が満たされているか否かを表示する表示手段を有する、
ことを特徴とする制御装置。

【請求項3】

請求項１または２記載の制御装置を有することを特徴とする牽引車。

【請求項4】

牽引車に被牽引車を連結する際に、被牽引車の連結部が結合されるカプラを有し、前記牽引車の直進進行方向に沿って前記カプラの位置を変更可能な位置調整手段を有するスライド型連結牽引装置を備えた連結車の制御装置が実行する制御方法において、
前記牽引車に前記被牽引車が連結された状態で、
前記牽引車の車軸にかかる軸重が所定の値を超えているか否かを判定し、前記軸重が所定の値を超えているときには、前記被牽引車を走行不能に制御し、前記軸重が所定の値以下であるときには、前記カプラの現在の位置における前記牽引車と前記被牽引車との間の相対位置関係が前記被牽引車の車種毎に定められる所定の条件を満たしているか否かを判定し、前記所定の条件が満たされているときには、前記牽引車および前記被牽引車を共に走行可能に制御し、前記所定の条件が満たされていないときには、前記牽引車を車速制限付で走行可能に制御すると共に前記被牽引車を走行可能に制御する制御ステップを有する、
ことを特徴とする制御方法。

【請求項5】

請求項４記載の制御方法において、
前記所定の条件が満たされていないときには、前記所定の条件を示す個々の項目毎に、個々の条件が満たされているか否かを表示する表示ステップを有する、
ことを特徴とする制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置および牽引車ならびに制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

牽引車のカプラに被牽引車の連結部としてのキングピンが挿入（すなわち、結合）されて牽引車と被牽引車とが連結される。このとき、牽引車上のカプラの位置を牽引車の直進進行方向（すなわち、前後方向）に沿って変更可能なスライド型連結牽引装置を備えた牽引車がある(たとえば、特許文献１参照)。

【0003】

このようなスライド型連結牽引装置を利用することにより、１つの牽引車が牽引することができる被牽引車の構造の制限に対する自由度が大きくなる。したがって、１つの牽引車に多種類の被牽引車を繋ぎ替えて牽引することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平５−１６２６６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述したスライド型連結牽引装置は、被牽引車の車種毎にカプラの位置が様々に決められている。牽引車の運転手または運転助手は、被牽引車の車種毎に決められているカプラの位置を被牽引車の車種に合わせて設定する必要がある。このとき、誤って被牽引車の車種に適合しないカプラの位置が設定されると、牽引車が旋回する際に、被牽引車の前方の角が牽引車の運転室の後部に当る、または、牽引車がピッチングする際のピッチング許容範囲が狭くなる、等の不都合が生じる可能性がある。

【0006】

本発明は、このような背景の下に行われたものであって、多種類の被牽引車に対して適切なカプラ位置を設定することができる制御装置および牽引車ならびに制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の第一の観点は、制御装置としての観点である。本発明は、牽引車に被牽引車を連結する際に、被牽引車の連結部が結合されるカプラを有し、牽引車の直進進行方向に沿ってカプラの位置を変更可能な位置調整手段を有するスライド型連結牽引装置を備えた連結車の制御装置において、牽引車に被牽引車が連結された状態で、牽引車の車軸にかかる軸重が所定の値を超えているか否かを判定し、軸重が所定の値を超えているときには、被牽引車を走行不能に制御し、軸重が所定の値以下であるときには、カプラの現在の位置における牽引車と被牽引車との間の相対位置関係が被牽引車の車種毎に定められる所定の条件を満たしているか否かを判定し、所定の条件が満たされているときには、牽引車および被牽引車を共に走行可能に制御し、所定の条件が満たされていないときには、牽引車を車速制限付で走行可能に制御すると共に被牽引車を走行可能に制御する制御手段を有するものである。

【0008】

さらに、本発明の制御装置は、所定の条件が満たされていないときには、所定の条件を示す個々の項目毎に、個々の条件が満たされているか否かを表示する表示手段を有することができる。

【0009】

本発明の第二の観点は、本発明の制御装置を有することを特徴とする牽引車である。

【0010】

本発明の第三の観点は、制御方法としての観点である。本発明は、牽引車に被牽引車を連結する際に、被牽引車の連結部が結合されるカプラを有し、牽引車の直進進行方向に沿ってカプラの位置を変更可能な位置調整手段を有するスライド型連結牽引装置を備えた連結車の制御装置が実行する制御方法において、牽引車に被牽引車が連結された状態で、牽引車の車軸にかかる軸重が所定の値を超えているか否かを判定し、軸重が所定の値を超えているときには、被牽引車を走行不能に制御し、軸重が所定の値以下であるときには、カプラの現在の位置における牽引車と被牽引車との間の相対位置関係が被牽引車の車種毎に定められる所定の条件を満たしているか否かを判定し、所定の条件が満たされているときには、牽引車および被牽引車を共に走行可能に制御し、所定の条件が満たされていないときには、牽引車を車速制限付で走行可能に制御すると共に被牽引車を走行可能に制御する制御ステップを有するものである。

【0011】

さらに、本発明の制御方法は、所定の条件が満たされていないときには、所定の条件を示す個々の項目毎に、個々の条件が満たされているか否かを表示する表示ステップを有することができる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、多種類の被牽引車に対して適切なカプラ位置を設定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の実施の形態に係る連結車の全体構成図である。

【図2】図１の牽引車の全体構成図である。

【図3】図２の制御装置および表示部のブロック構成図である。

【図4】図３の制御装置の動作を示すフローチャートである。

【図5】図３の表示部のうちモニタ部の表示例を示す図である。

【図6】図３の表示部のうちモニタ部の図５とは異なる表示例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

本発明の実施の形態に係る連結車１は、図１に示すように、牽引車２と被牽引車３が連結されている。牽引車２に被牽引車３を連結する際に、被牽引車３の連結部としてのキングピン（不図示）が挿入されるカプラ４を有する。

【0015】

カプラ４は、図２に示すように、牽引車２の直進進行方向に沿う方向（図中、左右方向で、以下では前後方向という。）に沿って位置を変更可能な位置調整機構５の上に設置される。カプラ４は、少なくとも牽引車２のピッチング方向に所定の角度の範囲内で自由に動くように位置調整機構５上に設置される。カプラ４および位置調整機構５は、図２の上部の破線枠内に抜き出して図示するように、スライド型連結牽引装置６を構成する。なお、図２の上部の破線枠内のスライド型連結牽引装置６は、上部構造を説明するために、９０度だけ転換した形で、その上面構造図を示す。スライド型連結牽引装置６によれば、カプラ４の位置が変更可能であるので、被牽引車３の様々な車種に対応が可能である。

【0016】

スライド型連結牽引装置６は、図２の上部の破線枠内の上面構造図に示すように、平面的な位置調整機構５の上に設けられた一対のレール７に沿って、カプラ４が牽引車２の前後方向に、所定の範囲でスライドできるように構成されている。カプラ４は、図外の被牽引車３の連結部としてのキングピンが挿入される。そして、カプラ４には、そのスライド位置を固定するための機構が設けられている。これはカプラ４側に設けられた一対のロック部８が空気圧シリンダ９によりその外方向に突出し、前後方向の適当な位置でレール７の凸凹に嵌合する機構に形成されている。

【0017】

空気圧シリンダ９は、図２の上部の破線枠内の上面構造図でみると、カプラ４の裏面に配置されている。これは上から見えない位置にあるので、本来破線で描くところであるが、図２では説明を分かり易くするためにこれを破線ではなく実線により描いてある。この空気圧シリンダ９には、不図示のエアーバルブを介して不図示のエアタンクから空気圧が送られる。空気圧シリンダ９に空気圧が送られると、ロック部８がレール７から外れ、カプラ４は、レール７に沿ってスライドが可能になる。一方、空気圧シリンダ９の空気圧がなくなると図外のスプリング力により、ロック部８は、レール７に噛み合い、カプラ４は、レール７上に固定される。なお、スライド型連結牽引装置６は、一般的に広く知られているものであり、図２に例示したもの以外の構造であってもよい。

【0018】

ホース１２は、牽引車２に連結される被牽引車３にブレーキ用空気圧を送るための管路である。ホース１２は牽引車２と被牽引車３との相互位置の変化があっても、その接続に支障を来たさないように十分な長さが設けてある。このブレーキ用空気圧はエアーバルブ１３により制御される。ホース１２と平行して、あるいはホース１２に巻きつけられて、複数の電気信号線が牽引車２と被牽引車３との間に接続される。この電気信号線には、従来から利用されている被牽引車３のテール・ランプや方向指示ランプの回路のための信号のほか、各種の信号が伝送される。

【0019】

牽引車２は、制御装置１４と制御装置１４の出力情報を表示する表示部１５とを有する。制御装置１４と表示部１５を図３を参照しながら説明する。制御装置１４は、図３に示すように、車種別カプラ位置記憶部１６を有する。車種別カプラ位置記憶部１６は、被牽引車３の車種別に、カプラ４の適正な位置の情報を記憶する。なお、車種別カプラ位置記憶部１６への情報の記憶は、牽引車２の製造メーカ側で、牽引車２の出荷前に行ってもよいし、牽引車２の出荷後に、牽引車２を購入したユーザ側で行ってもよい。

【0020】

表示部１５は、画像情報が表示されるモニタ部１５ａと、警報ブザー１５ｂと、警報ランプ１５ｃとを有する。モニタ部１５ａは、牽引車２に被牽引車３が連結されたときに、未だ、被牽引車３の車種情報が未入力である場合に「トレーラ不明」と画像情報を表示する。または、モニタ部１５ａは、牽引車２に被牽引車３が連結されて車種情報が入力されたが、その車種情報が車種別カプラ位置記憶部１６に記憶されていない場合に「トレーラ不明」と画像情報を表示する。さらに、モニタ部１５ａは、被牽引車３の前回り半径、裾回り半径、連結全長、およびピッチング角のそれぞれについて、適正な値の範囲内であるか否かを画像情報として表示する。なお、画像情報の表示の具体例については後述する。

【0021】

警報ブザー１５ｂは、牽引車２に被牽引車３が連結されたことによる牽引車２の車軸にかかる軸重が適正値でない場合に鳴動する。たとえば、牽引車２の前後輪の車軸にかかる軸重の総和が規定値を超えている場合、あるいは、牽引車２の前後輪の車軸にかかる軸重の総和は規定値を超えていなくても牽引車２の前輪または後輪のいずれか一方に軸重が偏り、前輪または後輪にかかる軸重が規定値を超えている場合は、牽引車２の車軸にかかる軸重が適正値でないとして鳴動する。

【0022】

警報ランプ１５ｃは、牽引車２に被牽引車３が連結されたときに、未だ、被牽引車３の車種情報が未入力である場合に点滅する。または、警報ランプ１５ｃは、牽引車２に被牽引車３が連結されて車種情報が入力されたが、その車種情報が車種別カプラ位置記憶部１６に記憶されていない場合に点滅する。さらに、警報ランプ１５ｃは、被牽引車３の前回り半径、裾回り半径、連結全長、およびピッチング角のいずれかが適正な値の範囲外である場合に点滅する。

【0023】

被牽引車３の車種に適合する位置にカプラ４が位置すると、被牽引車３の前回り半径、裾回り半径、連結全長、およびピッチング角が適正な値の範囲内になる。一方、被牽引車３の車種に不適合な位置にカプラ４が位置すると、被牽引車３の前回り半径、裾回り半径、連結全長、およびピッチング角のいずれかまたは全てが適正な値の範囲外になる。

【0024】

ここで、用語の説明として、被牽引車３の前回り半径とは、被牽引車３の牽引車２に連結される側を前と定義したとき、カプラ４の中心から被牽引車３の前の角までの距離を半径とする水平面上の円の半径を前回り半径という。また、被牽引車３の前の反対側を後ろと定義したとき、カプラ４の中心から被牽引車３の後ろの角までの距離を半径とする水平面上の円の半径を裾回り半径という。また、直進状態にあるときに、牽引車２の前部から被牽引車３の後部までの距離を連結全長という。また、直進状態にあり、被牽引車３は水平を保ったままの状態で牽引車２がピッチングを起した際に、被牽引車３の前部の下縁が牽引車２に接触しない限界の角度をピッチング角という。

【0025】

ここで、前回り半径については、連結車１が旋回する際の舵角の最大値に影響を及ぼす。すなわち、前回り半径が不適切であると、連結車１に通常許容される最大の舵角となる以前に、被牽引車３の前の角が牽引車２に接触してしまい、通常許容される最大の舵角での旋回操作が出来なくなる。よって、前回り半径については、適正であることが特に重要である。同様に、ピッチング角については、牽引車２のピッチング角の最大値に影響を及ぼす。すなわち、ピッチング角が不適切であると、連結車１に通常許容される最大のピッチング角となる以前に、被牽引車３の前部の下縁が牽引車２に接触してしまい、通常許容される最大のピッチング角での走行が出来なくなる。よって、ピッチング角については、適正であることが特に重要である。

【0026】

そこで、制御装置１４は、牽引車２に被牽引車３が連結されると、まず、牽引車２の前後輪の車軸にかかる軸重をそれぞれ検出し、いずれの車軸の軸重も適正値である場合、つぎに、連結された被牽引車３の車種に対してカプラ４の位置が適性であるか否かを上述した被牽引車３の前回り半径、裾回り半径、連結全長、およびピッチング角についてそれぞれ判定する。

【0027】

たとえば、被牽引車３の車種情報によって、被牽引車３のキングピンの位置（すなわち、カプラ４の位置）を中心とする前回り半径および裾回り半径が判明する。この前回り半径と予めわかっている牽引車２のカプラ４の位置から運転室の後部外壁までの距離とをデータ上で比較することで、前回り半径に対するカプラ４の位置の正当性が確認できる。また、同時に、ピッチング角に対するカプラ４の位置の正当性についても確認できる。さらに、裾回り半径に対するカプラ４の位置の正当性についても確認できる。

【0028】

また、被牽引車３の車種情報によって、被牽引車３の全長が判明する。この被牽引車３の全長と予めわかっている牽引車２の全長およびカプラ４の位置から連結全長の正当性が確認できる。

【0029】

なお、被牽引車３の車種情報については、連結車１の運転手などが制御装置１４にキーボード（不図示）などにより入力する。このとき表示部１５には、被牽引車３の車種情報が入力されていない時点では、たとえば「トレーラ不明」などと表示される。また、被牽引車３の車種情報が入力されたが、入力された車種情報が車種別カプラ位置記憶部１６に予め記憶されている情報と一致しないときにも表示部１５には、「トレーラ不明」と表示される。

【0030】

このとき、不適正であれば、どこが不適正であるのかを報知するために、被牽引車３の前回り半径、裾回り半径、連結全長、およびピッチング角の各項目についてそれぞれ表示する。さらに、被牽引車３の前回り半径、裾回り半径、連結全長、およびピッチング角のいずれかが不適正であっても牽引車２の車軸にかかる軸重が適正値である場合には、制御装置１４は、要求に応じて車速制限付きでの走行を可能に制御する。これにより公道での通常走行はできないものの運輸会社の敷地内等における駐車位置の変更は可能になる。

【0031】

次に、制御装置１４の動作を図４のフローチャートを参照しながら説明する。図４のフローチャートにおけるＳＴＡＲＴの条件は、牽引車２に被牽引車３が連結を完了したという条件である。なお、図４のＳＴＡＲＴからＥＮＤまでのフローは、１周期分であり、フローがＥＮＤまで進んだときに、ＳＴＡＲＴの条件が満たされていれば、フローは、再び実行される。

【0032】

ステップＳ１において、制御装置１４に対し、車種情報が入力され、制御装置１４がカプラ４の位置情報を取得すると、フローは、ステップＳ２に進む。なお、車種情報の入力は、運転者等の作業者が制御装置１４に接続されたキーボードなどによって行う。また、カプラ４の位置情報は、たとえば、位置調整機構５に取り付けられた不図示のセンサによって、制御装置１４に伝達される。

【0033】

ステップＳ２において、制御装置１４は、牽引車２に被牽引車３が連結されたことによる牽引車２の車軸にかかる軸重が適正値であるか否かを判定する。ステップＳ２において、軸重が適正であると判定されると、フローは、ステップＳ３に進む。一方、ステップＳ２において、軸重が不適正であると判定されると、フローは、ステップＳ５に進む。なお、上述の牽引車２の車軸にかかる軸重の情報については、たとえば、牽引車２がエアサスペンションを搭載している場合、牽引車２に被牽引車３を連結する以前と以後におけるエアサスペンションの空気圧の変化を検出することにより取得することができる。

【0034】

ステップＳ３において、制御装置１４は、被牽引車３の前回り半径、裾回り半径、連結全長、およびピッチング角の全項目が適正な値の範囲内にあるか否かを判定する。ステップＳ３において、上述の全項目が適正な値の範囲内にあると判定されると、フローは、ステップＳ４に進む。一方、ステップＳ３において、上述のいずれかが適正な値の範囲外であると判定されると、フローは、ステップＳ７に進む。

【0035】

ステップＳ４において、制御装置１４は、通常走行可能制御指示として、不図示のエンジンＥＣＵ(Electric Control Unit)およびブレーキＥＣＵに、通常どおりに走行可能となるように制御指示を行って１周期分のフローを終了する（ＥＮＤ）。

【0036】

ステップＳ５において、制御装置１４は、走行不能制御指示として、被牽引車３の車輪にロックをかける。具体的には、制御装置１４は、牽引車２のブレーキＥＣＵに対し、被牽引車３の車輪のブレーキを利かせるように指示を出す。ブレーキＥＣＵは、この指示を受け付けると、牽引車２側にある不図示のエアタンク内の空気圧を、ホース１２を介して被牽引車３のブレーキアクチュエータ（不図示）に供給する。ステップＳ５において、処理が完了すると、フローは、ステップＳ６に進む。

【0037】

ステップＳ６において、制御装置１４は、警報ブザー１５ｂを鳴動させると共に、警報ランプ１５ｃを点灯させて、フローは、１周期分の処理を終了する（ＥＮＤ）。

【0038】

ステップＳ７において、制御装置１４は、走行不能制御指示として、ブレーキＥＣＵに対し、被牽引車３の車輪のロックを指示する。ステップＳ７において、処理が完了すると、フローは、ステップＳ８に進む。

【0039】

ステップＳ８において、制御装置１４は、警報ランプ１５ｃを点滅させると共に、モニタ部１５ａに画像情報を表示する。このとき、モニタ部１５ａは、被牽引車３の前回り半径、裾回り半径、連結全長、およびピッチング角のそれぞれについて、適正な値の範囲外である項目を表示する。この他に、モニタ部１５ａは、入力された車種情報が車種別カプラ位置記憶部１６に記憶されていない場合に「トレーラ不明」と画像情報を表示する。ステップＳ８において、処理が完了すると、フローは、ステップＳ９に進む。

【0040】

ステップＳ９において、制御装置１４は、不図示の緊急移動モードスイッチがＯＮ状態であるか否かを判定する。ステップＳ８において、緊急移動モードスイッチがＯＮ状態であると判定されると、フローは、ステップＳ１０に進む。一方、ステップＳ９において、緊急移動モードスイッチがＯＦＦ状態であると判定されると、フローは、１周期分の処理を終了する（ＥＮＤ）。

【0041】

ステップＳ１０において、制御装置１４は、車速制限付走行可能制御指示として、エンジンＥＣＵに対し、エンジン回転速度に上限を設けた走行可能制御指示を行う。ステップＳ１０において、処理が完了すると、フローは、ステップＳ１１に進む。

【0042】

ステップＳ１１において、制御装置１４は、走行可能制御指示として、ブレーキＥＣＵに対して被牽引車３の車輪のロックを解除する指示を行う。ステップＳ１１において、処理が完了すると１周期分のフローを終了する（ＥＮＤ）。

【0043】

これにより、牽引車２の車軸の軸重が適正値を超えているときには、被牽引車３の車輪をロックすることで、誤って連結車１を走行させることを防ぐことができる。たとえば、牽引車２の前後輪の車軸にかかる軸重の総和が規定値を超えている場合、あるいは、牽引車２の前後輪の車軸にかかる軸重の総和は規定値を超えていなくても牽引車２の前輪または後輪のいずれか一方に軸重が偏り、前輪または後輪にかかる軸重が規定値を超えている場合は、被牽引車３の車輪をロックする。

【0044】

その一方で、牽引車２の車軸の軸重が適正値であれば、牽引車２と被牽引車３との位置関係に問題があっても車速制限付きながら連結車１の走行を可能とする。これによれば、カプラ４の位置調整を、連結車１を適切な場所に移動させてから行うことができる。

【0045】

また、項目別に適正値であるか否かを表示することができる。これによれば、たとえば、前回り半径およびピッチング角がＮＧであるが、連結全長がＯＫである場合、カプラ４をさらに後退させる余裕があることがわかる。反対に、前回り半径およびピッチング角がＯＫであるが、連結全長がＮＧである場合、カプラ４をさらに前進させる余裕があることがわかる。このようにして、カプラ４の位置を被牽引車３の車種毎に適切な位置に設定することができる。

【0046】

なお、上述のフローのステップＳ２において、「Ｎｏ」と判定された場合には、運転者等の作業者は、位置調整機構５の再調整を実行する。一般的に、牽引車２の後輪に被牽引車３の荷重が偏り過ぎていることが原因で、牽引車２の後輪にかかる軸重が適正値を超えている場合が多い。そこで、作業者は、カプラ４の位置を牽引車２の前方（すなわち運転室方向）に移動させる。これにより、牽引車２の後輪に偏っていた軸重が前輪にも分配される。これによれば、牽引車２の車軸にかかる軸重を前後輪で均等化し、車軸にかかる軸重を適正値とすることができる。この際、被牽引車３の車輪についてはロックされているが、牽引車２は通常走行可能なので、位置調整機構５のロック部８を解除し、牽引車２を前後方向に微動させることで、カプラ４の位置を変更することができる。

【0047】

また、上述のフローのステップＳ３において、「Ｎｏ」と判定された場合にも、ステップＳ２において、「Ｎｏ」と判定された場合と同様に、運転者等の作業者は、位置調整機構５の再調整を実行する。さらに、ステップＳ３において、「Ｎｏ」と判定された場合には、ステップＳ２においては「Ｙｅｓ」と判定されている。したがって、直進走行やピッチングの小さい路面での走行については問題がない。そこで、ステップＳ３において、「Ｎｏ」と判定された場合には、車速制限付で走行を可能にしている。これによれば、連結車１の移動が可能になるので、たとえば、別の場所に連結車１を移動させて位置調整機構５の再調整を行うことができる。

【0048】

モニタ部１５ａの表示例を図５および図６を参照しながら説明する。図５の例は、「トレーラ不明」と画像情報が表示された例である。たとえば、「トレーラ不明」の文字色は、赤色や黄色等の目立つ色とし、文字を点滅させてもよい。

【0049】

図６の例は、「前回り半径」、「裾回り半径」、「連結全長」、「ピッチング角」のそれぞれの項目について、「ＯＫ」または「ＮＧ」が画面の右側に表示される例である。図６の例の他にも、たとえば、「ＯＫ」、「ＮＧ」と直接表示するのではなく、各項目について「ＯＫ」の場合と「ＮＧ」の場合とで、それぞれ文字色を変えてもよい。あるいは、各項目について「ＮＧ」の場合は、文字を点滅させるなどとしてもよい。さらに、各項目について「ＮＧ」の場合は、文字色をかえつつ点滅させるなどとしてもよい。

【0050】

なお、表示部１５の表示例は、その他にも様々に変更してよい。たとえば、モニタ部１５ａが警報ランプ１５ｃに相当する画像情報を表示するようにして、警報ランプ１５ｃを省略してもよい。あるいは、モニタ部１５ａがスピーカを有するタイプであれば、警報ブザー１５ｂを省略し、警報ブザー１５ｂの機能をモニタ部１５ａのスピーカによって代行することができる。これによれば、表示部１５をモニタ部１５ａのみとすることができる。

【0051】

また、制御装置１４と表示部１５との間を無線通信によって接続してもよい。これによれば、連結車１から離れた場所で、表示部１５の表示を確認することができる。

【0052】

また、表示部１５に不図示の車種情報の入力機能（キーボード等）を備えるようにしてもよい。

【0053】

また、車種情報の入力は、運転者等の作業者が手動で行うのではなく、被牽引車３に貼付されたバーコードまたはＱＲコードもしくはＩＣタグ等の読み取りによって行うようにしてもよい。この場合、制御装置１４の側にバーコードまたはＱＲコードもしくはＩＣタグ等の読み取り機能を備えることとする。

【0054】

また、制御装置１４は、情報処理装置が予めインストールされている所定のプログラムを実行することによって実現することができる。このような情報処理装置は、たとえば、メモリ、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、入出力ポートなどを有する。情報処理装置のＣＰＵは、メモリなどから所定のプログラムとして制御プログラムを読み込んで実行する。これにより、情報処理装置には、制御装置１４の機能が実現される。なお、ＣＰＵの代わりにＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)、マイクロプロセッサ（マイクロコンピュータ）、ＤＳＰ(Digital Signal Processor)などを用いてもよい。

【0055】

また、上述の所定のプログラムは、制御装置１４の出荷前に、情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであっても、制御装置１４の出荷後に、情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであってもよい。また、プログラムの一部が、制御装置１４の出荷後に、情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであってもよい。制御装置１４の出荷後に、情報処理装置のメモリなどに記憶されるプログラムは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に記憶されているものをインストールしたものであっても、インターネットなどの伝送媒体を介してダウンロードしたものをインストールしたものであってもよい。

【0056】

また、上述の所定のプログラムは、情報処理装置によって直接実行可能なものだけでなく、ハードディスクなどにインストールすることによって実行可能となるものも含む。また、圧縮されたり、暗号化されたりしたものも含む。

【0057】

このように、情報処理装置とプログラムによって制御装置１４を実現することにより、大量生産や仕様変更（または設計変更）に対して柔軟に対応可能となる。

【0058】

なお、情報処理装置が実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであってもよいし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであってもよい。

【符号の説明】

【0059】

１…連結車、２…牽引車、３…被牽引車、４…カプラ、５…位置調整機構（位置調整手段）、６…スライド型連結牽引装置、１４…制御装置、１５…表示部（表示手段）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】