特許 6117654 位置検出システムおよび位置検出方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6117654

(24)【登録日】2017年3月31日

(45)【発行日】2017年4月19日

(54)【発明の名称】位置検出システムおよび位置検出方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 5/02 20100101AFI20170410BHJP

   G01S 1/68 20060101ALI20170410BHJP

   G01S 13/74 20060101ALI20170410BHJP

【ＦＩ】

   G01S5/02 Z

   G01S1/68

   G01S13/74

【請求項の数】3

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2013-174872(P2013-174872)

(22)【出願日】2013年8月26日

(65)【公開番号】特開2015-42961(P2015-42961A)

(43)【公開日】2015年3月5日

【審査請求日】2016年3月23日

(73)【特許権者】

【識別番号】000206211

【氏名又は名称】大成建設株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100066980

【弁理士】

【氏名又は名称】森 哲也

(74)【代理人】

【識別番号】100103850

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼

(74)【代理人】

【識別番号】100116012

【弁理士】

【氏名又は名称】宮坂 徹

(72)【発明者】

【氏名】末田 隆敏

(72)【発明者】

【氏名】清水 友理

【審査官】 ▲高▼場 正光

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−０５４２２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０７−０３０９６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２１７４９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−３４９７４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２００５／０７１５９７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２００９／０１１５６１０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２００９−２４０５３２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｓ １／００ − Ｇ０１Ｓ １／８２

Ｇ０１Ｓ ５／００ − Ｇ０１Ｓ ７／６４

Ｇ０１Ｓ １３／００ − Ｇ０１Ｓ １７／９５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

コイル部と、
前記コイル部に通電して固有のトリガー識別番号を含むトリガー信号を出力させるトリガー発信機と、
前記コイル部から出力される前記トリガー信号に応答して、前記トリガー信号に含まれる前記トリガー識別番号と固有のタグ識別番号とをタグ情報として送信する無線タグと、
前記タグ情報をもとに前記無線タグの位置検出を行なう位置検出部と、を備え、
前記コイル部は、並べて配置される４以上の第１コイル部を含み、前記第１コイル部に対してその並び順に付与した正の整数を３で割り算した余りが０となる第１コイル部は第１のトリガー発信機に接続され、前記余りが１となる第１コイル部は第２のトリガー発信機に接続され、前記余りが２となる第１コイル部は第３のトリガー発信機に接続され、
前記位置検出部は、前記無線タグの移動に伴う、前記タグ情報に含まれる前記第１〜第３のトリガー発信機に固有の前記トリガー識別番号の切り替わりのパターンと前記無線タグの移動前の位置とに基づき、前記無線タグの移動後の位置を演算することを特徴とする位置検出システム。

【請求項2】

前記コイル部は、前記第１コイル部と交差して並べて配置される４以上の第２コイル部を含み、前記第２コイル部に対してその並び順に付与した正の整数を３で割り算した余りが０となる第２コイル部は第４のトリガー発信機に接続され、前記余りが１となる第２コイル部は第５のトリガー発信機に接続され、前記余りが２となる第２コイル部は第６のトリガー発信機に接続され、
前記位置検出部は、前記無線タグの移動に伴う、前記タグ情報に含まれる前記第１〜第６のトリガー発信機に固有の前記トリガー識別番号の切り替わりのパターンと前記無線タグの移動前の位置とに基づき、前記無線タグの移動後の位置を演算することを特徴とする請求項１記載の位置検出システム。

【請求項3】

コイル部と、
前記コイル部に通電して固有のトリガー識別番号を含むトリガー信号を出力させるトリガー発信機と、を備え、
前記トリガー信号に応答した無線タグから送信される、前記トリガー信号に含まれる前記トリガー識別番号と前記無線タグに固有のタグ識別番号とを含むタグ情報をもとに、前記無線タグの位置検出を行なうようにした位置検出方法であって、
前記コイル部のうち４以上の第１コイル部を並べて配置するとともに、４以上の第２コイル部を前記第１コイル部と交差するように配置し、
前記第１コイル部に対してその並び順に付与した正の整数を３で割り算した余りが０となる第１コイル部を第１のトリガー発信機に接続し、前記余りが１となる第１コイル部を第２のトリガー発信機に接続し、前記余りが２となる第１コイル部を第３のトリガー発信機に接続し、さらに、前記第２コイル部に対してその並び順に付与した正の整数を３で割り算した余りが０となる第２コイル部を第４のトリガー発信機に接続し、前記余りが１となる第２コイル部を第５のトリガー発信機に接続し、前記余りが２となる第２コイル部を第６のトリガー発信機に接続し、
前記無線タグの移動に伴う、前記タグ情報に含まれる前記第１〜第６のトリガー発信機に固有の前記トリガー識別番号の切り替わりのパターンと前記無線タグの移動前の位置とに基づき、前記無線タグの移動後の位置を演算することを特徴とする位置検出方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無線タグの位置を検出可能な位置検出システムおよび位置検出方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、無線タグを利用した位置検出技術として、検出対象エリア内に、トリガーコイルをＸ軸方向およびＹ軸方向に複数セット配置し、無線タグで検出した各トリガーコイルを特定するトリガーコイルＩＤに基づき、無線タグが検出対象エリア内のどの位置に存在するかを検出する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０−５４２２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記方法にあっては、検出対象エリアが広くなるとこれに伴って、トリガーコイルの数も増加する。そのため、検出対象エリアの増加に伴い、各トリガーコイルに対応して設けられたトリガーコイルを制御するためのトリガーコイル制御部の数も増加する。つまり、検出対象エリアが広くなるほど、トリガーコイルおよびトリガーコイル制御部が比例級数的に増加し、その結果、コストの増加を招いている。
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題に着目してなされたものであり、検出対象エリアが増大したとしても、大幅なコスト増加を伴うことなく無線タグの位置検出を行なうことの可能な位置検出システムおよび位置検出方法を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様は、コイル部（例えば、図３のコイル部２ａ）と、前記コイル部に通電して固有のトリガー識別番号を含むトリガー信号を出力させるトリガー発信機（例えば図１のトリガー発信機）と、前記コイル部から出力される前記トリガー信号に応答して、前記トリガー信号に含まれる前記トリガー識別番号と固有のタグ識別番号とをタグ情報として送信する無線タグ（例えば、図１の無線タグ１）と、前記タグ情報をもとに前記無線タグの位置検出を行なう位置検出部（例えば、図１の位置検知サーバ６）と、を備え、前記コイル部は、並べて配置される４以上の第１コイル部（例えば、図１のＸ軸方向のトリガーコイル２（Ｘ１）〜２（Ｘ３）のコイル部２ａ）を含み、前記第１コイル部に対してその並び順に付与した正の整数を３で割り算した余りが０となる第１コイル部は第１のトリガー発信機に接続され、前記余りが１となる第１コイル部は第２のトリガー発信機に接続され、前記余りが２となる第１コイル部は第３のトリガー発信機に接続され、前記位置検出部は、前記無線タグの移動に伴う、前記タグ情報に含まれる前記第１〜第３のトリガー発信機に固有の前記トリガー識別番号の切り替わりのパターンと前記無線タグの移動前の位置とに基づき、前記無線タグの移動後の位置を演算することを特徴とする位置検出システム、である。

【0006】

前記コイル部は、前記第１コイル部と交差して並べて配置される４以上の第２コイル部（例えば、図１のＹ軸方向のトリガーコイル２（Ｙ１）〜２（Ｙ３）のコイル部２ａ）を含み、前記第２コイル部に対してその並び順に付与した正の整数を３で割り算した余りが０となる第２コイル部は第４のトリガー発信機に接続され、前記余りが１となる第２コイル部は第５のトリガー発信機に接続され、前記余りが２となる第２コイル部は第６のトリガー発信機に接続され、前記位置検出部は、前記無線タグの移動に伴う、前記タグ情報に含まれる前記第１〜第６のトリガー発信機に固有の前記トリガー識別番号の切り替わりのパターンと前記無線タグの移動前の位置とに基づき、前記無線タグの移動後の位置を演算するようになっていてよい。

【0007】

本発明の他の態様は、コイル部と、前記コイル部に通電して固有のトリガー識別番号を含むトリガー信号を出力させるトリガー発信機と、を備え、前記トリガー信号に応答した無線タグから送信される、前記トリガー信号に含まれる前記トリガー識別番号と前記無線タグに固有のタグ識別番号とを含むタグ情報をもとに、前記無線タグの位置検出を行なうようにした位置検出方法であって、前記コイル部のうち４以上の第１コイル部を並べて配置するとともに、４以上の第２コイル部を前記第１コイル部と交差するように配置し、前記第１コイル部に対してその並び順に付与した正の整数を３で割り算した余りが０となる第１コイル部を第１のトリガー発信機に接続し、前記余りが１となる第１コイル部を第２のトリガー発信機に接続し、前記余りが２となる第１コイル部を第３のトリガー発信機に接続し、さらに、前記第２コイル部に対してその並び順に付与した正の整数を３で割り算した余りが０となる第２コイル部を第４のトリガー発信機に接続し、前記余りが１となる第２コイル部を第５のトリガー発信機に接続し、前記余りが２となる第２コイル部を第６のトリガー発信機に接続し、前記無線タグの移動に伴う、前記タグ情報に含まれる前記第１〜第６のトリガー発信機に固有の前記トリガー識別番号の切り替わりのパターンと前記無線タグの移動前の位置とに基づき、前記無線タグの移動後の位置を演算することを特徴とする位置検出方法、である。

【発明の効果】

【0008】

本発明の一態様によれば、第１コイル部を、固有のトリガー識別番号を有する第１〜第３の３つのトリガー発信機に、所定の順に接続することにより、第１〜第３のトリガー発信機に接続される第１コイル部が並ぶ方向に移動する無線タグの位置を演算することができる。そのため、位置検出の対象エリアの広さに関係なく３つのトリガー発信機を用いることにより無線タグの位置検出を行なうことができ、コスト削減を図ることができる。

【0009】

さらに、第２コイル部を、固有のトリガー識別番号を有する第４〜第６の３つのトリガー発信機に、所定の順に接続し、かつ第１コイル部と交差するように配置することにより、第１コイル部と第２コイル部とが重なる領域で移動する無線タグの位置を演算することができる。そのため、位置検出の対象エリアの広さに関係なく６つのトリガー発信機を用いることにより第１コイル部と第２コイル部とが重なる平面においても位置検出を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の位置検出システムの一例を示す概略構成図である。

【図2】無線タグの一例を示す構成図である。

【図3】トリガーコイルの配置状況を説明するための説明図である。

【図4】トリガーＩＤ座標Ｉの一例である。

【図5】実空間座標Ｒの一例である。

【図6】図４のトリガーＩＤ座標の一部である。

【図7】図５の実空間座標Ｒの一部である。

【図8】座標変換関数の一例を示す説明図である。

【図9】移動パターンと座標変換関数との対応を表す図である。

【図10】図９の続きである。

【図11】位置検知サーバの処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図12】ゲートＩＤとトリガーコイルの配置パターンとの対応を説明するための図である。

【図13】ゲートＩＤとトリガーコイルの配置パターンとの対応を説明するための図である。

【図14】ゲートＩＤとトリガーコイルの配置パターンとの対応を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
（構成）
初めに本発明の位置検出システム１００の構成を説明する。
図１は、本発明の位置検出システム１００の一例を示す概略構成図である。
位置検出システム１００は、無線タグ１と、位置検出の対象エリア（以後、対象エリアという。）内の例えば床などに配設されたトリガーコイル２と、トリガーコイル２を制御するトリガー発信機３と、無線タグ１からのタグ情報を、アンテナ４を介して受信する受信機５と、受信機５で受信した無線タグ１からのタグ情報に基づき、対象エリア内における無線タグ１の位置検出を行なう位置検知サーバ６と、を備える。

【0012】

無線タグ１は、トリガーコイル２から出力される後述のトリガーＩＤを含むトリガー信号を受信すると、このトリガー信号から取得したトリガーＩＤとともにこの無線タグ１を特定するタグＩＤを、無線により送信する。
すなわち、無線タグ１は、図２に示すように、アンテナ１ａと、発信回路１ｂと、演算処理装置１ｃと、トリガーコイル２から出力されるトリガー信号を検出する磁界検出回路１ｄと、を含む。

【0013】

演算処理装置１ｃは、無線タグ１全体の動作を制御し、図示しない電池で駆動される。演算処理装置１ｃは、磁界検出回路１ｄが外部からのトリガー信号を検出すると、図示しないメモリに記憶された当該無線タグ１を特定するタグＩＤと、検出したトリガー信号に含まれるトリガーＩＤと、をタグ情報として、発信回路１ｂからアンテナ１ａを介して送信する。
ここで、対象エリアは、図１に示すように、直交するＸ軸およびＹ軸で表されるＸ−Ｙ平面上のエリアである。
トリガーコイル２は、図１に示すように、Ｘ軸方向に並べて配置されるトリガーコイル２（Ｘ１）と、トリガーコイル２（Ｘ２）と、トリガーコイル２（Ｘ３）と、を備えるとともに、Ｙ軸方向に並べて配置されるトリガーコイル２（Ｙ１）と、トリガーコイル２（Ｙ２）と、トリガーコイル２（Ｙ３）と、を備える。

【0014】

これらトリガーコイル２（Ｘ１）〜２（Ｘ３）、２（Ｙ１）〜２（Ｙ３）は、同一構成であるのでここではトリガーコイル２としてその構成を説明する。
図３は、トリガーコイル２の配置状況を説明する説明図である。
トリガーコイル２は、矩形状に配置される１または複数のコイル部２ａを備え、これらコイル部２ａが連結部２ｂで連結されてなり、１本のコイル用ケーブルがいわゆる一筆書きで形成した櫛型状に配置されてなる。このトリガーコイル２は連結部２ｂにおいてトリガー発信機３に接続される。なお、トリガーコイル２の長さによっては、トリガーコイル２の途中に増幅器を設け、伝送過程における信号の減衰による影響を除去するようにしてもよい。また、図３では、複数のコイル部２ａの端部にトリガー発信機３を設けているが、例えば、コイル部２ａとコイル部２ａとの間にトリガー発信機３を設けることにより伝送過程における信号の減衰を抑制するようにしてもよい。

【0015】

コイル部２ａは、図３に示すように矩形状に配置されたコイル部２ａの２つの長辺部分がＸ軸またはＹ軸と平行となるように配置される。
Ｘ軸方向のトリガーコイル２（Ｘ１）〜（Ｘ３）は、図４に示すように、そのコイル部２ａの長辺部分がＹ軸と平行となるように配置され、かつ、トリガーコイル２（Ｘ１）のコイル部２ａ、トリガーコイル２（Ｘ２）のコイル部２ａ、トリガーコイル２（Ｘ３）のコイル部２ａが、この順に並び、以後同様に、トリガーコイル２（Ｘ１）のコイル部２ａ、トリガーコイル２（Ｘ２）のコイル部２ａ、トリガーコイル２（Ｘ３）のコイル部２ａが、この順に繰り返し並ぶように配置される。

【0016】

同様に、Ｙ軸方向のトリガーコイル２（Ｙ１）〜２（Ｙ３）は、図４に示すように、そのコイル部２ａの長辺部分がＸ軸と平行となるように配置され、かつ、トリガーコイル２（Ｙ１）のコイル部２ａ、トリガーコイル２（Ｙ２）のコイル部２ａ、トリガーコイル２（Ｙ３）のコイル部２ａがこの順に並び、以後同様に、トリガーコイル２（Ｙ１）のコイル部２ａ、トリガーコイル２（Ｙ２）のコイル部２ａ、トリガーコイル２（Ｙ３）のコイル部２ａが、この順に繰り返し並ぶように配置される。また、図４に示すように対象エリアのゲートＧの外側の領域（以後、ゲート前領域という。）ＡＲにも、少なくとも１つのトリガーコイル２が配置されるようになっている。図４は、トリガーコイル２（Ｙ１）のコイル部２ａがＸ軸方向に延長して配置されている場合を示す。

【0017】

Ｘ軸方向に配置されるコイル部２ａ（すなわち、トリガーコイル２（Ｘ１）〜２（Ｘ３）のコイル部）の数は、対象エリアのＸ軸方向の長さに応じて決定すればよい。同様に、Ｙ軸方向に配置されるコイル部２ａ（すなわち、トリガーコイル２（Ｙ１）〜２（Ｙ３）のコイル部）の数は、対象エリアのＹ軸方向の長さに応じて決定すればよい。つまり、対象エリア全面にコイル部２ａが格子状に配置されるように、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に、トリガーコイル２（Ｘ１）〜２（Ｘ３）のコイル部２ａおよびトリガーコイル２（Ｙ１）〜２（Ｙ３）のコイル部２ａを所定の順番で繰り返し配置する。

【0018】

トリガーコイル２には高周波電流が流される。それによって、コイル部２ａのコイル用ケーブルの周囲には磁界が発生し、コイル部２ａの周囲にドーム状の検出エリアが形成される。
これらトリガーコイル２（Ｘ１）〜２（Ｘ３）、２（Ｙ１）〜２（Ｙ３）は、トリガー発信機３により制御される。

【0019】

トリガー発信機３は、図１に示すように、各トリガーコイル２（Ｘ１）〜２（Ｘ３）、２（Ｙ１）〜２（Ｙ３）のそれぞれに対応して設けられる。すなわち、トリガー発信機３は、トリガーコイル２（Ｘ１）〜２（Ｘ３）のそれぞれに対応するトリガー発信機３（Ｘ１）〜３（Ｘ３）と、トリガーコイル２（Ｙ１）〜２（Ｙ３）のそれぞれに対応するトリガー発信機３（Ｙ１）〜３（Ｙ３）と、を備える。各トリガー発信機３（Ｘ１）〜３（Ｘ３）、３（Ｙ１）〜３（Ｙ３）は同一の機能構成を有するため、ここでは、トリガー発信機３として説明する。

【0020】

トリガー発信機３は、それぞれ対応するトリガーコイル２に対して高周波電流を流し、高周波磁界を発生させる。このとき、各トリガーコイル２に固有のＩＤであるトリガーＩＤを含む高周波磁界を発生させる。この発生された高周波磁界をトリガー信号として無線タグ１は動作する。
アンテナ４および受信機５は、対象エリア内に設けられ、対象エリア内の無線タグ１が出力したタグ情報を受信可能な位置に配置される。

【0021】

位置検知サーバ６は記憶部６ａを有し、受信機５とＬＡＮなどの通信回線で接続され、対象エリア外の監視室などに設けられる。そして、アンテナ４を介して受信機５で受信した無線タグ１からのタグ情報（タグＩＤおよびトリガーＩＤ）に基づき、対象エリア内における無線タグ１の位置検出を行なう。
具体的には、位置検知サーバ６では、無線タグ１から送信される、タグＩＤとトリガーＩＤとに基づき、タグＩＤで特定される無線タグ１の現在位置を、タグＩＤ毎に、トリガーＩＤ座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）として管理する。なお、「Ｘ」はトリガーコイル２（Ｘ１）〜２（Ｘ３）からのトリガーＩＤ、「Ｙ」はトリガーコイル２（Ｙ１）〜２（Ｙ３）からのトリガーＩＤを表す。

【0022】

位置検知サーバ６では、無線タグ１からのタグ情報を受信する毎に、対応する無線タグ１のトリガーＩＤ座標Ｉを更新する。また、無線タグ１からタグ情報が通知される毎に、対応する無線タグ１の前回の処理周期時のトリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ−１と、今回の処理周期時のトリガーＩＤ座標Ｉ_ｔとの変化パターンから無線タグ１の移動パターンを検出し、これに基づき、座標変換関数を決定する。そして、この決定した座標変換関数と、前回の処理周期時の無線タグ１の位置とから、無線タグ１の現在位置を求める。

【0023】

図４に示すように、トリガーコイル２（Ｘ１）〜２（Ｘ３）、２（Ｙ１）〜２（Ｙ３）は、対象エリア全面に格子状に配置されている。また、トリガーコイル２は、Ｘ軸方向にトリガーコイル２（Ｘ１）〜２（Ｘ３）のコイル部２ａが所定の順で繰り返し並ぶように配置され、同様にＹ軸方向にトリガーコイル２（Ｙ１）〜２（Ｙ３）のコイル部２ａが所定の順で繰り返し並ぶように配置される。さらに、ゲート前領域ＡＲには、トリガーコイル２（Ｙ１）のコイル部２ａが延長して配置されている。

【0024】

ここで、対象エリアに格子状に配置されたトリガーコイル２（Ｘ１）〜２（Ｘ３）と２（Ｙ１）〜２（Ｙ３）とで区分される区画を図５のように表す。つまり、トリガーコイル２（Ｘ１）の第１コイル部ｘ１１とトリガーコイル２（Ｙ１）の第１コイル部ｙ１１とで形成される区画を（１，１）とする。同様に、トリガーコイル２（Ｘ１）の第１コイル部ｘ１１とトリガーコイル２（Ｙ２）の第１コイル部ｙ２１とで形成される区画を（１，２）、トリガーコイル２（Ｘ１）の第１コイル部ｘ１１とトリガーコイル２（Ｙ３）の第１コイル部ｙ３１とで形成される区画を（１，３）、トリガーコイル２（Ｘ１）の第１コイル部ｘ１１とトリガーコイル２（Ｙ１）の第２コイル部ｙ１２とで形成される区画を（１，４）、トリガーコイル２（Ｘ１）の第１コイル部ｘ１１とトリガーコイル２（Ｙ２）の第２コイル部ｙ２２とで形成される区画を（１，５）とする。

【0025】

同様に、トリガーコイル２（Ｘ２）の第１コイル部ｘ２１とトリガーコイル２（Ｙ１）の第１コイル部ｙ１１とで形成される区画を（２，１）とし、トリガーコイル２（Ｘ３）の第１コイル部ｘ３１とトリガーコイル２（Ｙ１）の第１コイル部ｙ１１とで形成される区画を（３，１）、トリガーコイル２（Ｘ１）の第２コイル部ｘ１２とトリガーコイル２（Ｙ１）の第１コイル部ｙ１１とで形成される区画を（４，１）、トリガーコイル２（Ｘ２）の第２コイル部ｘ２２とトリガーコイル２（Ｙ１）の第１コイル部ｙ１１とで形成される区画を（５，１）とする。他の区画も同様に設定する。

【0026】

そして、図５に示すように、各トリガーコイル２のコイル部２ａで区分される区画を座標（ｘ，ｙ）で表した座標を実空間座標Ｒ（ｘ，ｙ）とし、この実空間座標Ｒ（ｘ，ｙ）で表される空間をＲ空間とする。
また、図４において、各トリガーコイル２のコイル部２ａで区分される区画内に記載された座標（Ｘ，Ｙ）は、トリガーＩＤ座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）であり、このトリガーＩＤ座標Ｉ（Ｘ，Ｙ）で表される空間をＩ空間とする。

【0027】

図４のＩ空間において、例えばトリガーコイル２（Ｘ１）の第１コイル部ｘ１１と、トリガーコイル２（Ｙ１）の第１コイル部ｙ１１とで区分される区画のトリガーＩＤ座標はＩ（Ｘ１，Ｙ１）と表される。このトリガーコイル２（Ｘ１）の第１コイル部ｘ１１と、トリガーコイル２（Ｙ１）の第１コイル部ｙ１１とで区分される区画には、トリガーコイル２（Ｘ１）による検出エリアとトリガーコイル２（Ｙ１）による検出エリアとが形成されるため、この区画に存在する無線タグ１は、トリガーコイル２（Ｘ１）のトリガーＩＤ（Ｘ１）とトリガーコイル２（Ｙ１）のトリガーＩＤ（Ｙ１）とを検知する。つまり、Ｉ空間におけるトリガーＩＤ座標Ｉ（Ｘ１，Ｙ１）は、トリガーコイル２（Ｘ１）の第１コイル部ｘ１１とトリガーコイル２（Ｙ１）の第１コイル部ｙ１１とで区分される区画に無線タグ１が存在するときに、この無線タグ１から通知されるトリガーＩＤを表し、Ｘ座標は、Ｘ軸方向のトリガーコイル２のトリガーＩＤを表し、Ｙ座標は、Ｙ軸方向のトリガーコイル２のトリガーＩＤを表す。

【0028】

また、例えば、トリガーコイル２（Ｘ２）の第１コイル部ｘ２１と、トリガーコイル２（Ｙ１）の第１コイル部ｙ１１とで区分される区画のトリガーＩＤ座標はＩ（Ｘ２，Ｙ１）と表すことができる。
同様にトリガーＩＤ座標を設定することによって、図４に示す各区画のトリガーＩＤ座標Ｉは、図４中に示す座標で表すことができる。また、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向それぞれ３つのトリガーコイル２のコイル部２ａが所定の順に並ぶように配置されるため、トリガーＩＤ座標ＩのＸ座標およびＹ座標の取り得る値はＩ（Ｘ１，Ｙ１）〜Ｉ（Ｘ３，Ｙ３）となり、Ｉ空間では、各区画は、Ｉ（Ｘ１，Ｙ１）〜Ｉ（Ｘ３，Ｙ３）の９通りのうちのいずれかの座標で表されることになる。

【0029】

なお、図４においてゲート前領域ＡＲには、トリガーコイル２（Ｙ１）の第１コイル部ｙ１１のみが配置されているため、トリガーＩＤ座標はＩ（ｙ１）となる。
図６は、図４に示すＩ空間における一部の座標を取り出したものである。図７は、図６に示すＩ空間に対応するＲ空間における座標である。
無線タグ１が、例えば図７の実空間座標Ｒ（４，４）からＲ（５，４）に移動すると、図６に示すようにトリガーＩＤ座標は、Ｉ（Ｘ１，Ｙ１）からＩ（Ｘ２，Ｙ１）に変化する。

【0030】

そして、前述のように、トリガーＩＤ座標Ｉは、無線タグ１が各座標位置に存在するときに無線タグ１から通知されるトリガーＩＤを表す。
したがって、無線タグ１から通知されるトリガーＩＤ座標が、Ｉ（Ｘ１，Ｙ１）からＩ（Ｘ２，Ｙ１）に変化した場合、これは、無線タグ１がＲ空間において、実空間座標Ｒ（４，４）からＲ（５，４）に移動したことを表す。
このように、無線タグ１のＲ空間での前回の処理周期における実空間座標Ｒと、前回の処理周期におけるトリガーＩＤ座標Ｉとがわかっていれば、無線タグ１から通知されるトリガーＩＤに基づき、無線タグ１がＲ空間においてどこに移動したかを認識することができる。

【0031】

ここで、図６に示すように、例えばトリガーＩＤ座標Ｉ（Ｘ２，Ｙ２）に存在する無線タグ１が移動する場合、トリガーＩＤ座標Ｉ（Ｘ２，Ｙ２）に隣接する８個の座標のうちのいずれかに移動することになる。つまり、トリガーＩＤ座標Ｉ（Ｘ２，Ｙ２）からＸ軸方向に前後の座標Ｉ（Ｘ２，Ｙ１）、Ｉ（Ｘ２，Ｙ３）と、Ｙ軸方向に左右の座標Ｉ（Ｘ１，Ｙ２）、Ｉ（Ｘ３，Ｙ２）と、斜め方向の座標Ｉ（Ｘ１，Ｙ１）、Ｉ（Ｘ３，Ｙ１）、Ｉ（Ｘ１，Ｙ３）、Ｉ（Ｘ３，Ｙ３）のいずれかに移動することになる。したがって、移動前後のトリガーＩＤ座標の変化量は、Ｘ座標およびＹ座標ともに、「０」、「＋１」、および「−１」のいずれかとなる。
同様に、例えばトリガーＩＤ座標Ｉ（Ｘ２，Ｙ３）に存在する無線タグ１が移動した場合も、このトリガーＩＤ座標Ｉ（Ｘ２，Ｙ３）に隣接する８個の座標のうちのいずれかに移動するため、移動前後のトリガーＩＤ座標の変化量は、Ｘ座標およびＹ座標ともに、「０」、「＋１」、および「−１」のいずれかとなる。

【0032】

そして、Ｉ空間におけるトリガーＩＤ座標に対応するＲ空間における区画も、無線タグ１が移動したときの移動前後の実空間座標Ｒ（ｘ，ｙ）の変化量は、ｘ座標およびｙ座標ともに、「０」、「＋１」、および「−１」のいずれかとなる。
つまり、Ｒ空間のある実空間座標Ｒ_ｔ−１（ｘ，ｙ）に存在する無線タグ１が移動したとき、移動後の座標を表す実空間座標Ｒ_ｔ（ｘ，ｙ）は、図８に示す、座標変換関数ｆｉ（ｉ＝１〜８）で表すことができる。
図８において、Ｒ_ｔ−１は、移動前のＲ空間における実空間座標を表す。Ｒ_ｔは、移動後のＲ空間における実空間座標を表す。

【0033】

前述のように、移動前後のトリガーＩＤ座標の変化量は、Ｘ座標およびＹ座標ともに、「０」、「＋１」、および「−１」のいずれかであるため、座標変換関数として８つの関数を設定することができる。
つまり、例えば図７に示す実空間座標Ｒ（５，５）に存在する無線タグ１が、図７において上方向に１だけ移動したときには、Ｉ空間において、トリガーＩＤ座標のＹ座標のみＹ２からＹ１に変化し、すなわち、実空間座標はＲ（５，４）となる。
そのため、移動前の実空間座標Ｒ_ｔ−１を（ｘ_ｔ−１，ｙ_ｔ−１）＝（５，５）とすると、移動後の実空間座標はＲ_ｔ（ｘ_ｔ−１，ｙ_ｔ−１−１）＝（５，４）で表すことができ、これは図８に示す座標変換関数ｆ４に対応する。

【0034】

また、実空間座標Ｒ（５，５）に存在する無線タグ１が、図７において左下方向に移動したときには、Ｉ空間において、トリガーＩＤ座標のＸ座標がＸ２からＸ１に変化し、Ｙ座標がＹ２からＹ３に変化し、実空間座標はＲ（４，６）になる。
そのため、変化前の実空間座標をＲ_ｔ−１（ｘ_ｔ−１，ｙ_ｔ−１）＝（５，５）とすると、移動後の実空間座標はＲ_ｔ（ｘ_ｔ−１−１，ｙ_ｔ−１＋１）で表すことができ、これは図８に示す座標変換関数ｆ７に対応する。

【0035】

そして、前述のように、トリガーＩＤ座標Ｉは９通りであって、図４に示すようにＩ空間には、同一の座標が複数存在するため、同じ方向に同じ数だけ移動したとしても、移動前に存在するトリガーＩＤ座標の座標値に応じてトリガーＩＤ座標のＸ座標およびＹ座標の変化量は異なる。つまり、無線タグ１が移動したときの移動前のトリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ−１と移動後のトリガーＩＤ座標Ｉ_ｔとの移動パターンに応じて、座標変換関数は異なる。この移動パターンごとに対応する座標変換関数を表したものが、図９および図１０に示す対応図であって、移動パターンは７２パターン存在する。

【0036】

例えば、無線タグ１が図７に示すＲ空間で実空間座標でＲ（４，５）からＲ（５，５）に移動すると、Ｉ空間においてトリガーＩＤ座標はＩ（Ｘ１，Ｙ２）からＩ（Ｘ２，Ｙ２）に変化する。したがって、トリガーＩＤ座標がＩ（Ｘ１，Ｙ２）からＩ（Ｘ２，Ｙ２）に変化した場合には、実空間座標では、Ｒ（４，５）からＲ（５，５）に移動することになり、Ｘ座標が「＋１」だけ変化するため、座標変換関数はｆ１となる。したがって、図８の移動パターン「７」に示すように、トリガーＩＤ座標がＩ（Ｘ１，Ｙ２）からＩ（Ｘ２，Ｙ２）に変化する移動パターンの場合には、座標変換関数はｆ１：（ｘ_ｔ−１，ｙ_ｔ−１）→（ｘ_ｔ−１＋１，ｙ_ｔ−１）として設定される。

【0037】

また、無線タグ１が図６に示すＩ空間においてトリガーＩＤ座標Ｉ（Ｘ１，Ｙ３）からＩ（Ｘ２，Ｙ２）に移動した場合には、実空間座標では、Ｒ（４，６）からＲ（５，５）に移動することになり、Ｘ座標が「＋１」、Ｙ座標が「−１」となるため、座標変換関数はｆ６となる。したがって、図１０の移動パターン「４１」に示すように、トリガーＩＤ座標がＩ（Ｘ１，Ｙ３）からＩ（Ｘ２，Ｙ２）に変化する移動パターンの場合には、座標変換関数はｆ６：（ｘ_ｔ−１，ｙ_ｔ−１）→（ｘ_ｔ−１＋１，ｙ_ｔ−１−１）として設定される。

【0038】

以上から、Ｒ空間の座標とＩ空間の座標とが１対１に対応していなくても、移動前後のトリガーＩＤ座標Ｉと、移動前の実空間座標Ｒとがわかれば、実空間座標Ｒを算出することができることがわかる。
つまり、Ｉ空間におけるトリガーＩＤ座標Ｉと、Ｒ空間における実空間座標Ｒとは一対一には対応していないが、対象エリアに進入したときの実空間座標Ｒを初期位置とし、この初期位置における無線タグ１の、Ｉ空間におけるトリガーＩＤ座標ＩとＲ空間における実空間座標Ｒとを対応付ければ、以後は、移動パターンにしたがって、Ｒ空間における現在位置を表す実空間座標Ｒを得ることができる。

【0039】

つまり、実空間座標Ｒは、次式（１）で示す漸化式で表すことができる。
Ｒ_ｔ１＝Ｒ１
Ｒ_ｔｎ＝ｆｉ（Ｒ_ｔｎ−１） ｉ＝１〜８ ……（１）
Ｒ_ｔｎ：移動後の実空間座標
Ｒ_ｔｎ−１：移動前の実空間座標
Ｒ_ｔ１：実空間座標の初期値
ｆｉ：座標変換関数（トリガーＩＤ座標における移動パターンに対応）
実空間座標の初期位置Ｒ_ｔ１（ｘ_ｔ１，ｙ_ｔ１）は、対象エリアのゲート前領域ＡＲに配置されたトリガーコイル２のトリガーＩＤであるゲートＩＤに紐付けされる。
例えば図４の場合には、ゲートＩＤ「Ｙ１」と初期位置Ｒ_ｔ１（１，１）とが紐付けされる。

【0040】

（動作）
次に、上記実施形態の動作を説明する。
図１１は、位置検知サーバ６の処理手順の一例を示すフローチャートである。
位置検知サーバ６では、図１１に示す演算処理を、予め設定した所定周期で実行する。
なお、図１１では、説明を簡単にするために、位置検知サーバ６による監視対象の無線タグ１は、１つのみの場合について説明するが、複数の無線タグ１を監視対象として処理することも可能である。無線タグ１からはこの無線タグ１を特定するタグＩＤとトリガーＩＤとが通知されるため、タグＩＤで無線タグ１を識別し、無線タグ１毎に処理を行なえばよい。なお、監視対象は、人物に限るものではなく台車など、移動物であってもよい。

【0041】

まず、対象エリアについて、トリガーコイル２のコイル部２ａにより区分される対象エリアの各区画について、図４に示すトリガーコイル２の配置状況に対応した、図５に示す、実空間座標を表す実空間座標情報を予め設定し、位置検知サーバ６の記憶部６ａに記憶しておく。また、図９および図１０に示す移動パターンに応じた座標変換関数の対応情報を作成し、これを記憶部６ａに記憶しておく。また、対象エリアのゲートＧのゲート前領域ＡＲに配置されたトリガーコイル２のトリガーＩＤ（Ｙ１）をゲートＩＤとし、このゲートＩＤとゲートＧから対象エリアに進入したときの最初の区画の実空間座標、つまり初期位置Ｒ_ｔ１（１，１）を紐付けて記憶部６ａに記憶しておく。

【0042】

この状態で、無線タグ１を有する監視対象が、ゲートＧから対象エリアに進入すると、ゲート前領域ＡＲにはトリガーコイル２（Ｙ１）により検出エリアが形成されていることから、トリガーコイル２（Ｙ１）により出力されるトリガー信号を無線タグ１が検知し、トリガー信号に含まれるトリガーＩＤ（Ｙ１）と無線タグ１を特定するタグＩＤ（例えばＩＤ１）とがタグ情報として送信される。また、対象エリアの、ゲートＧから進入したときの最初の区画（実空間座標でＲ（１，１））には、トリガーコイル２（Ｘ１）および２（Ｙ１）により検出エリアが形成されていることから、無線タグ１が対象エリア内に進入するとトリガーコイル２（Ｘ１）および２（Ｙ１）により出力されるトリガー信号を無線タグ１が検知し、トリガー信号に含まれるトリガーＩＤ（Ｘ１）と（Ｙ１）とがタグ情報として送信される。
これらタグ情報は、対象エリア内に配置されたアンテナ４を介して受信機５で受信され、ＬＡＮなどの通信回線を介して位置検知サーバ６に送信される。

【0043】

位置検知サーバ６では、無線タグ１から、ゲート前領域ＡＲに配置されたトリガーコイル２（Ｙ１）を特定するトリガーＩＤ（Ｙ１）が通知されると（ステップＳ１）、この時点では無線タグ１はまだ対象エリア内に進入していないため、位置検知サーバ６では、このトリガーＩＤは、ゲート前領域ＡＲに配置されたトリガーコイル２を特定するトリガーＩＤ、すなわちゲートＩＤであると判断し、ゲートＩＤに紐付けられて記憶部６ａに格納されている初期位置Ｒ_ｔ１を読み出し、これを実空間座標Ｒ_ｔとする。この場合、初期位置Ｒ_ｔ１は（１，１）であるため、実空間座標Ｒ_ｔは（１，１）となる（ステップＳ２）。
続いて、無線タグ１が対象エリア内の検知エリアにおいて検知したトリガーＩＤ（Ｘ１）と（Ｙ１）とが通知されると（ステップＳ３）と、位置検知サーバ６は、無線タグ１が対象エリアに進入したと判断し、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔを（Ｘ１，Ｙ１）とする（ステップＳ４）。

【0044】

そして、対象エリア内に進入した監視対象が、そのまま前進し図５に示すＲ空間において、実空間座標Ｒ（１，１）から、Ｒ（２，１）、Ｒ（３，１）、Ｒ（４，１）と進むと、図４に示すＩ空間に示すように、無線タグ１は、トリガーコイル２（Ｙ１）の検知エリア内において、トリガーコイル２（Ｘ２）の第１コイル部ｘ２１、トリガーコイル２（Ｘ３）の第１コイル部ｘ３１、そして、トリガーコイル２（Ｘ１）の第２コイル部ｘ１２を通過する。

【0045】

そのため、無線タグ１からは、トリガーコイル２（Ｙ１）のトリガーＩＤ（Ｙ１）とともに、トリガーコイル２（Ｘ２）のトリガーＩＤ（Ｘ２）、トリガーコイル２（Ｘ３）のトリガーＩＤ（Ｘ３）、トリガーコイル２（Ｘ１）のトリガーＩＤ（Ｘ１）が順に送信される。
位置検知サーバ６では、トリガーＩＤ（Ｘ２）および（Ｙ１）が通知されると（ステップＳ５）、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔは（Ｘ１，Ｙ１）でありトリガーＩＤが変化していることから、ステップＳ６からステップＳ７を経てステップＳ８に移行し、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ（Ｘ１，Ｙ１）をＩ_ｔ−１（Ｘ１，Ｙ１）に更新するとともに、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔを（Ｘ２，Ｙ１）とする。また、実空間座標Ｒ_ｔ（１，１）をＲ_ｔ−１（１，１）に更新する。

【0046】

そして、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ−１は（Ｘ１，Ｙ１）であり、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔは（Ｘ２，Ｙ１）であることから、移動パターンは「１」となり、座標変換関数ｆ１と、実空間座標Ｒ_ｔ−１（１，１）とから、実空間座標Ｒ_ｔは（２，１）と演算される（ステップＳ９〜ステップＳ１１）。
続いて、位置検知サーバ６では、トリガーＩＤ（Ｘ３）および（Ｙ１）が通知されると同様に処理を行い、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔは（Ｘ２，Ｙ１）であって、Ｘ座標が変化していることから、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ（Ｘ２，Ｙ１）をＩ_ｔ−１（Ｘ２，Ｙ１）とし、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔを（Ｘ３，Ｙ１）とし、実空間座標Ｒ_ｔ（２，１）をＲ_ｔ−１（２，１）とする。

【0047】

そして、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ−１（Ｘ２，Ｙ１）とトリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ（Ｘ３，Ｙ１）とから、移動パターンは「２」となり、座標変換関数ｆ１と、実空間座標Ｒ_ｔ−１（２，１）とから、実空間座標Ｒ_ｔは（３，１）と演算される。
同様に、位置検知サーバ６では、トリガーＩＤ（Ｘ１）および（Ｙ１）が通知されると、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔは（Ｘ３，Ｙ１）でありＸ座標が変化していることから、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ−１を（Ｘ３，Ｙ１）、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔを（Ｘ１，Ｙ１）、実空間座標Ｒ_ｔ−１を（３，１）とし、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ−１（Ｘ３，Ｙ１）とトリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ（Ｘ１，Ｙ１）とから、移動パターンは「３」となり、座標変換関数ｆ１と、実空間座標Ｒ_ｔ−１（３，１）とから、実空間座標Ｒ_ｔは（４，１）と演算される。

【0048】

つづいて、監視対象がＹ軸方向に向きを変え、無線タグ１が、Ｒ空間において実空間座標Ｒ（４，１）から、Ｒ（４，２）、Ｒ（４，３）、Ｒ（４，４）と進むと、図４に示すＩ空間に示すように、無線タグ１は、トリガーコイル２（Ｘ１）の第２コイル部ｘ１２の検知エリア内において、トリガーコイル２（Ｙ２）の第１コイル部ｙ２１、トリガーコイル２（Ｙ３）の第１コイル部ｙ３１、そして、トリガーコイル２（Ｙ１）の第２コイル部ｙ１２を通過する。
そのため、無線タグ１からは、トリガーコイル２（Ｘ１）のトリガーＩＤ（Ｘ１）と共に、トリガーコイル２（Ｙ２）のトリガーＩＤ（Ｙ２）、トリガーコイル２（Ｙ３）のトリガーＩＤ（Ｙ３）、トリガーコイル２（Ｙ１）のトリガーＩＤ（Ｙ１）が順に送信される。

【0049】

位置検知サーバ６では、トリガーＩＤ（Ｘ１）および（Ｙ２）が通知されると、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔは（Ｘ１，Ｙ１）でありＹ座標が変化していることから、ステップＳ５、ステップＳ６を、ステップＳ７を経てステップＳ８に移行し、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ（Ｘ１，Ｙ１）をＩ_ｔ−１（Ｘ１，Ｙ１）に更新するとともに、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔを（Ｘ１，Ｙ２）とする。また、実空間座標Ｒ_ｔ（４，１）をＲ_ｔ−１（４，１）に更新する。

【0050】

そして、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ−１は（Ｘ１，Ｙ１）であり、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔは（Ｘ１，Ｙ２）であることから、移動パターンは「１９」となり、座標変換関数ｆ３と、実空間座標Ｒ_ｔ−１（４，１）とから、実空間座標Ｒ_ｔは（４，２）と演算される（ステップＳ９〜ステップＳ１１）。
同様に、位置検知サーバ６では、トリガーＩＤ（Ｘ１）および（Ｙ３）が通知されると、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔは（Ｘ１，Ｙ２）でありＹ座標が変化していることから、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ（Ｘ１，Ｙ２）をＩ_ｔ−１（Ｘ１，Ｙ２）とし、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔを（Ｘ１，Ｙ３）とし、実空間座標Ｒ_ｔ（４，２）をＲ_ｔ−１（４，２）とする。

【0051】

そして、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ−１（Ｘ１，Ｙ２）とトリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ（Ｘ１，Ｙ３）とから、移動パターンは「２０」となり、座標変換関数ｆ３と、実空間座標Ｒ_ｔ−１（４，２）とから、実空間座標Ｒ_ｔは（４，３）と演算される。
同様に、位置検知サーバ６では、トリガーＩＤ（Ｘ１）および（Ｙ１）が通知されると、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔは（Ｘ１，Ｙ３）であって、Ｙ座標が変化していることから、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ−１を（Ｘ１，Ｙ３）、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔを（Ｘ１，Ｙ１）、実空間座標Ｒ_ｔ−１を（４，３）とし、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ−１（Ｘ１，Ｙ３）とトリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ（Ｘ１，Ｙ１）とから、移動パターンは「２１」となり、座標変換関数ｆ３と、実空間座標Ｒ_ｔ−１（４，３）とから、実空間座標Ｒ_ｔは（４，４）と演算される。

【0052】

つづいて、監視対象が向きを変え、無線タグ１が、Ｒ空間において、実空間座標Ｒ（４，４）から、Ｒ（３，５）、Ｒ（４，６）、Ｒ（５，５）、Ｒ（６，４）と進むと、図４のＩ空間に示すように、無線タグ１は、トリガーコイル２（Ｘ３）の第１コイル部ｘ３１およびトリガーコイル２（Ｙ２）の第２コイル部ｙ２２、トリガーコイル２（Ｘ１）の第２コイル部ｘ１２およびトリガーコイル２（Ｙ３）の第２コイル部ｙ３２、トリガーコイル２（Ｘ２）の第２コイル部ｘ２２およびトリガーコイル２（Ｙ２）の第２コイル部ｙ２２、トリガーコイル２（Ｘ３）の第２コイル部ｘ３２およびトリガーコイル２（Ｙ１）の第２コイル部ｙ１２を通過する。

【0053】

そのため、無線タグ１からは、トリガーＩＤ（Ｘ３）およびトリガーＩＤ（Ｙ２）、トリガーＩＤ（Ｘ１）およびトリガーＩＤ（Ｙ３）、トリガーＩＤ（Ｘ２）およびトリガーＩＤ（Ｙ２）、トリガーＩＤ（Ｘ３）およびトリガーＩＤ（Ｙ１）が順に送信される。
位置検知サーバ６では、トリガーＩＤ（Ｘ３）および（Ｙ２）が通知されると、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔは（Ｘ１，Ｙ１）であり座標が変化していることから、ステップＳ５、ステップＳ６からステップＳ７を経てステップＳ８に移行し、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ（Ｘ１，Ｙ１）をＩ_ｔ−１（Ｘ１，Ｙ１）に更新するとともに、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔを（Ｘ３，Ｙ２）とする。また、実空間座標Ｒ_ｔ（４，４）をＲ_ｔ−１（４，４）に更新する。

【0054】

そして、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ−１は（Ｘ１，Ｙ１）であり、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔは（Ｘ３，Ｙ２）であることから、移動パターンは「６７」となり、座標変換関数ｆ７と、実空間座標Ｒ_ｔ−１（４，４）とから、実空間座標Ｒ_ｔは（３，５）と演算される（ステップＳ９〜ステップＳ１１）。
同様に、位置検知サーバ６では、トリガーＩＤ（Ｘ１）および（Ｙ３）が通知されると、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔは（Ｘ３，Ｙ２）であって、座標が変化していることから、ステップＳ５、ステップＳ６からステップＳ７を経てステップＳ８に移行し、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ（Ｘ３，Ｙ２）をＩ_ｔ−１（Ｘ３，Ｙ２）に更新するとともに、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔを（Ｘ１，Ｙ３）とする。また、実空間座標Ｒ_ｔ（３，５）をＲ_ｔ−１（３，５）に更新する。

【0055】

そして、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ−１は（Ｘ３，Ｙ２）であり、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔは（Ｘ１，Ｙ３）であることから、移動パターンは「５０」となり、座標変換関数ｆ５と、実空間座標Ｒ_ｔ−１（３，５）とから、実空間座標Ｒ_ｔは（４，６）と演算される（ステップＳ９〜ステップＳ１１）。
さらに、位置検知サーバ６では、トリガーＩＤ（Ｘ２）および（Ｙ２）が通知されると、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔは（Ｘ１，Ｙ３）であって、座標が変化していることから、ステップＳ５、ステップＳ６からステップＳ７を経てステップＳ８に移行し、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ（Ｘ１，Ｙ３）をＩ_ｔ−１（Ｘ１，Ｙ３）に更新するとともに、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔを（Ｘ２，Ｙ２）とする。また、実空間座標Ｒ_ｔ（４，６）をＲ_ｔ−１（４，６）に更新する。

【0056】

そして、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ−１は（Ｘ１，Ｙ３）であり、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔは（Ｘ２，Ｙ２）であることから、移動パターンは「４１」となり、座標変換関数ｆ６と、実空間座標Ｒ_ｔ−１（４，６）とから、実空間座標Ｒ_ｔは（５，５）と演算される（ステップＳ９〜ステップＳ１１）。
つづいて位置検知サーバ６では、トリガーＩＤ（Ｘ３）および（Ｙ１）が通知されると、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔは（Ｘ２，Ｙ２）であって、座標が変化していることから、ステップＳ５、ステップＳ６からステップＳ７を経てステップＳ８に移行し、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ（Ｘ２，Ｙ２）をＩ_ｔ−１（Ｘ２，Ｙ２）に更新するとともに、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔを（Ｘ３，Ｙ１）とする。また、実空間座標Ｒ_ｔ（５，５）をＲ_ｔ−１（５，５）に更新する。

【0057】

そして、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ−１は（Ｘ２，Ｙ２）であり、トリガーＩＤ座標Ｉ_ｔは（Ｘ３，Ｙ１）であることから、移動パターンは「４６」となり、座標変換関数ｆ６と、実空間座標Ｒ_ｔ−１（５，５）とから、実空間座標Ｒ_ｔは（６，４）と演算される（ステップＳ９〜ステップＳ１１）。
以後同様に、無線タグ１からトリガーＩＤが通知される毎に、実空間座標Ｒ_ｔの更新が行なわれる。そして、監視対象がゲートＧを通って対象エリア外に移動すると、ゲート前領域ＡＲに移動した時点で、無線タグ１から通知されるトリガーＩＤが（Ｙ１）となり、通知されるトリガーＩＤがゲートＩＤ（Ｙ１）となる。そのため、位置検知サーバ６では、無線タグ１が対象エリア外に移動したことを認識し（ステップＳ７）、この監視対象の無線タグ１に対する位置検出を終了する。

【0058】

（効果）
このように、実空間座標ＲとトリガーＩＤ座標Ｉとが一対一に対応していなくても、移動前後におけるトリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ−１、Ｉ_ｔと、移動前の実空間座標Ｒ_ｔ−１とがわかれば、移動後の実空間座標Ｒ_ｔを演算することができる。
そして、このとき、トリガーＩＤ座標Ｉは、Ｘ軸方向に３種類、Ｙ軸方向に３種類のトリガーＩＤからなる座標であるため、対象エリアが広くなった場合であっても対象エリアのＩ空間におけるトリガーＩＤ座標は、Ｘ軸方向に３種類、Ｙ軸方向に３種類のトリガーＩＤで表されることになる。つまり、対象エリアが広くなった場合であっても、上記と同様の手順で実空間座標Ｒを演算することができる。

【0059】

したがって、対象エリアが広くなった場合であっても、トリガーコイル２として、Ｘ軸方向にトリガーＩＤの異なる３種類のトリガーコイル２と、Ｙ軸方向にトリガーＩＤの異なる３種類のトリガーコイル２とを設ければよく、すなわち、トリガーコイル２とこのトリガーコイル２を制御するトリガー発信機３とからなるトリガーユニットを少なくとも３組設ければよい。
そのため、従来のように、対象エリアが広い場合であっても、対象エリアの広さに応じてトリガーユニット数が増大することはない。よって、その分、使い勝手の向上や、コスト削減や、部品数の削減、位置検出システムの占有面積の削減などを図ることができる。

【0060】

（変形例）
なお、上記実施形態において、コイル部２ａは他のコイル部２ａと必ずしも隣接して設ける必要はなく隙間を開けて配置してもよい。上述のように、無線タグ１は、コイル部２ａにより形成される検知エリアからトリガー信号を検出してトリガーＩＤを取得し、位置検知サーバ６では、無線タグ１から通知されるトリガーＩＤを用いて無線タグ１の位置検出を行なっている。また、前回の処理周期におけるトリガーＩＤ座標Ｉ_ｔ−１および今回の処理周期とにおけるトリガーＩＤ座標Ｉ_ｔと、前回の処理周期における無線タグ１の実空間座標Ｒ_ｔ−１に基づき、今回の処理周期における実空間座標Ｒ_ｔを検出している。

【0061】

そのため、無線タグ１がトリガーＩＤ座標間を移動する際に、無線タグ１がコイル部２ａどうしの境界部分に存在し、いずれのコイル部２ａのトリガーＩＤも検出することができない場合には、無線タグ１からＸ軸方向およびＹ軸方向のトリガーＩＤがともに出力されないため、位置検知サーバ６では、適切に無線タグ１の位置検出を行なうことができず、すなわち、以後の位置検出にも影響を与える可能性がある。

【0062】

したがって、これらを考慮して、無線タグ１のタグ情報の送信周期、位置検知サーバ６が無線タグ１から通知されるタグ情報に対する処理を実行する周期、さらにコイル部２ａの幅、およびコイル部２ａ間の間隔、また、コイル部２ａが発生する磁界強度などを設定すればよく、また、その際、対象エリア内における監視対象の移動速度や、必要とする位置検出精度なども考慮して設定してもよい。

【0063】

また、複数のコイル部２ａの配置間隔によっては、例えばＸ軸方向の２つのコイル部２ａの境界部分などにおいて、無線タグ１が２つのコイル部２ａのトリガーＩＤ、すなわち、２つのトリガーコイル２のトリガーＩＤをそれぞれ検出する可能性がある。このような場合には、無線タグ１側で磁界強度などに基づいていずれか一方のトリガーＩＤを選択して、位置検知サーバ６に通知するようにしてもよい。あるいは、位置検知サーバ６側で、無線タグ１から通知されるトリガーＩＤの変化状況を監視し、Ｘ軸方向およびＹ軸方向それぞれのトリガーコイル２のトリガーＩＤが変化したときには、連続して所定回数同じトリガーＩＤが通知され明らかに無線タグ１がコイル部２ａ間を移動したとみなすことができるときに、トリガーＩＤが変化した、すなわち、コイル部２ａ間を移動したと判断して、移動後の実空間座標を演算するようにしてもよい。

【0064】

また、上記実施形態では、図１２（ａ）に示すように、ゲートＧが１つでありかつゲートが、実空間座標Ｒ（１，１）のＹ軸側に設けられた場合について説明したが、これに限るものではない。
ゲートＧが例えば、図１２（ｂ）に示すように実空間座標Ｒ（１，２）の領域のＹ軸側に設けられている場合、図１２（ｃ）に示すように実空間座標Ｒ（１，３）の領域のＹ軸側に設けられている場合であっても、上記と同様に処理を行なうことができる。例えば、ゲートＧが図１２（ｂ）に示すように、実空間座標Ｒ（１，２）の領域のＹ軸側に設けられている場合には、実空間座標Ｒ（１，２）に配置されているＹ軸方向のトリガーコイル２（Ｙ２）のコイル部２ａをゲート前領域ＡＲまで延長して設ければよい。この場合、無線タグ１がゲート前領域ＡＲに存在する場合には、トリガーＩＤとして（Ｙ２）のみが通知されるため、トリガーＩＤとして（Ｙ２）のみが通知されたときには、このトリガーＩＤはゲートＩＤであるとして、無線タグ１はゲート前領域ＡＲに存在すると判断すればよい。そして、このゲートＩＤ（Ｙ２）と初期位置Ｒ_ｔ１（ｘ１，ｙ２）とを紐付けて記憶部６ａに格納すればよい。

【0065】

同様に、ゲートＧが図１２（ｃ）に示すように、実空間座標Ｒ（１，３）の領域のＹ軸側に設けられている場合には、実空間座標Ｒ（１，３）に配置されているＹ軸方向のトリガーコイル２（Ｙ３）のコイル部２ａをゲート前領域ＡＲまで延長して設ければよい。そして、トリガーＩＤ（Ｙ３）をゲートＩＤとし、このゲートＩＤと初期位置Ｒ_ｔ１（ｘ１，ｙ３）とを紐付けて記憶部６ａに格納すればよい。

【0066】

また、例えば、対象エリアにゲートが複数ある場合には、例えば図１２に示す３つのゲートＩＤを採用すればよく、また、ゲートが４以上ある場合には、図１２の３つのゲートＩＤの他に、例えば、図１３に示すように、Ｘ軸方向のトリガーコイル２およびＹ軸方向のトリガーコイル２をともにゲート前領域ＡＲにも配置するようにしてもよい。
その際、実空間座標Ｒ（１，１）の領域のＹ軸側にゲートＧが設けられている場合には、図１３（ａ）に示すように、Ｙ軸方向の２つのトリガーコイル２（Ｙ１）および２（Ｙ２）をゲート前領域ＡＲに配置すればよい。また、実空間座標Ｒ（１，２）の領域のＹ軸側にゲートＧが設けられている場合には、図１３（ｂ）に示すように、Ｙ軸方向の２つのトリガーコイル２（Ｙ２）および２（Ｙ３）をゲート前領域に配置すればよい。また、実空間座標Ｒ（１，３）の領域のＹ軸側にゲートＧが設けられている場合には、図１３（ｃ）に示すように、Ｙ軸方向のトリガーコイル２（Ｙ１）および２（Ｙ３）をゲート前領域ＡＲに配置すればよい。

【0067】

また、これらに限るものではなく、ゲートＧから進入したときの最初の区画に配置されたＹ軸方向のトリガーコイル２と、このトリガーコイル２の近くに配置されたトリガーＩＤの異なる他のトリガーコイル２とをゲート前領域ＡＲに配置してもよい。
また、例えば、図１４に示すように、Ｙ軸方向のトリガーコイル２（Ｙ１）〜２（Ｙ３）の３つのトリガーコイル２のコイル部２ａをゲート前領域ＡＲに配置するようにしてもよい。
つまり、ゲートＧがＹ軸側に設けられている場合には、図１２〜図１４に示すように、ゲート前領域ＡＲに１、２または３種類のＹ軸方向のトリガーコイル２を設けることによって、７通りのゲートＩＤを設定することができる。

【0068】

そして、これら複数のトリガーコイル２をゲート前領域ＡＲに配置する場合も、ゲート前領域に配置されたトリガーコイル２のトリガーＩＤをゲートＩＤとし、このゲートＩＤとゲートＧの配置位置に対応した初期位置Ｒ_ｔ１とを紐付けて記憶部６ａに記憶しておけばよい。
したがって、対象エリアに複数のゲートが設けられている場合には、ゲート毎に異なるゲートＩＤとなるようにトリガーコイル２を配置し、ゲート毎に、ゲートＩＤと初期位置とを紐付ければよい。

【0069】

また、図１２〜図１４ではゲートＧがＹ軸側に設けられている場合について説明したが、これに限るものではなくゲートＧがＸ軸側に設けられている場合であっても適用することができる。この場合には、Ｘ軸方向のトリガーコイル２のコイル部２ａを延長して、ゲート前領域ＡＲに配置すればよい。そして、ゲートＧがＸ軸側に設けられている場合には、ゲート前領域に１、２または３種類のＹ軸方向のトリガーコイル２を設けることによって、７通りのゲートＩＤを設定することができる。また、ゲートをＹ軸側およびＸ軸側に設けることによって、合計１４通りのゲートＩＤを設定することができる。つまり、ゲートが１４箇所に設けられている対象エリアであっても、無線タグ１の現在位置を的確に検出することができる。

【0070】

また、上記実施形態では、対象エリアにＸ軸方向およびＹ軸方向のトリガーコイル２を格子状に配置する場合について説明したがこれに限るものではなく、例えば各区画が平行四辺形の形状になるようにトリガーコイル２を配置することも可能である。また、各区画が同一形状である必要はなく、要は、対象エリア全面をＸ軸方向のトリガーコイル２とＹ軸方向のトリガーコイル２とによって、区分することができればよい

【0071】

また、上述のように、トリガーコイル２から出力されるトリガー信号から取得したトリガーＩＤに基づき、無線タグ１の実空間座標Ｒを演算しているため、トリガーコイル２からのトリガーＩＤを取得できない場合には、実空間座標Ｒの演算を行なうことができない。そのため、コイル部２ａを矩形状に形成して、複数のトリガーコイル２のコイル部２ａを所定の順に配置した場合、例えばコイル部２ａどうしの境界部分に沿って無線タグ１が移動すると、場合によっては、無線タグ１がコイル部２ａから出力されるトリガー信号を検出することができず、実空間座標の更新を正しく行なうことができない可能性がある。

【0072】

そのため、例えば、コイル部２ａどうしの境界部分を、波形形状など、無線タグ１がコイル部２ａどうしの境界の形状に沿って移動することが困難な形状、あるいは無線タグ１を有する監視対象が通常ではとり得ることのない移動軌跡を表す形状となるようにコイル部２ａを配置し、仮に、無線タグ１がコイル部２ａどうしの境界付近を移動したとしても、いずれかのコイル部２ａから出力されるトリガー信号を無線タグ１が取得できるような形状にコイル部２ａを配置してもよい。

【0073】

また、コイル部２ａの幅が大きくなるほど、実空間座標Ｒで表される１区画の領域が広くなるため、位置検出精度が低下することになる。したがって、コイル部２ａの幅は、必要とする位置検出精度に応じて設定すればよい。
また、上記実施形態では、トリガーコイル２を床に配置する場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば天井に配置することも可能である。なお、天井に配置する場合など、トリガーコイル２を密に配置することが困難である場合には、コイル部２ａの幅などが比較的大きくなるため位置検出精度が低下することになる。したがって、必要とする位置検出精度を考慮して、トリガーコイル２の配置位置を決定することが望ましい。また、所望の検出精度を維持することができるように、トリガーコイル２の磁界強度を調整するようにしてもよい。

【0074】

また、上記実施形態においては、１本のコイル用ケーブルからなるトリガーコイル２を櫛形状に配置する場合、すなわち、複数のコイル部２ａを直列に接続して櫛形状のトリガーコイル２を形成する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、複数のコイル部２ａを共通のトリガー発信機３に接続し、すなわち複数のコイル部２ａを並列にトリガー発信機３に接続してもよい。要は、所定の順に配置された複数のコイル部２ａに対して、３つのトリガー発信機３によって高周波信号を供給することができればどのような形状に配置されていてもよい。

【0075】

また、上記実施形態においては、Ｘ−Ｙ平面において、ある座標位置から移動する場合には、この座標位置からその前後左右および斜めの計８方向のいずれかに移動することになるため、前後のどちらに移動したか、また、左右のどちらに移動したかを検出するために、Ｘ軸方向に３種類のトリガーコイル２（Ｘ１）〜２（Ｘ３）、Ｙ軸方向に３種類のトリガーコイル２（Ｙ１）〜２（Ｙ３）、を設け、これら計６種類のトリガーコイル２によって、Ｘ−Ｙ平面における位置検出を行なう場合について説明したが、これに限るものではない。

【0076】

例えば、対象エリアが幅の狭い通路など、対象エリアの幅方向の移動（位置）は検出しなくてもよく、前後方向の移動（位置）のみを検出すればよい場合には、例えばＹ軸方向の３種類のトリガーコイル２（Ｙ１）〜２（Ｙ３）の各コイル部２ａが所定の順に繰り返し配置されるようにすることによって、Ｙ軸方向の位置のみを検出するように構成してもよい。この場合、座標変換関数は、ｙ座標のみを変換する関数となるが、その関数は、図９および図１０に示す対応図におけるｙ座標を変換するための関数と同様に設定することができる。

【0077】

また、対象エリアの幅方向の位置検出精度がそれほど要求されない場合には、Ｘ軸方向には１種類または２種類のトリガーコイル２のみを配置し、幅方向については左右どちらのエリアに存在するかのみを判定するように構成してもよい。
また、上記実施形態では、コイル部２ａの幅は、対象エリアのゲートＧの幅（例えば、５５０ｍｍ）程度に設定しているが、任意に設定することができる。

【0078】

また、本実施形態では、コイル部２ａにより形成された検知エリアを無線タグ１が通過する際に、検知エリアからトリガー信号を取得することができればよい。前述のように、ゲートＧを通って対象エリアに進入した際の最初の区画を位置検出の基準として用いているため、少なくとも、例えばゲートＧを通って対象エリアに進入した際の最初の区画を区分するためのコイル部２ａの幅は、ゲートＧの幅程度に設定することが望ましい。

【0079】

また、上記実施形態では、ゲート前領域にトリガーコイル２を配置してこのトリガーＩＤをゲートＩＤとし、このゲートＩＤが通知されたときに、実空間座標Ｒの初期位置とトリガーＩＤ座標とを対応付ける場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、ゲートＧに、このゲートＧから対象エリア内に進入した無線タグ１の有無、およびそのタグＩＤを検出するセンサユニットを設け、このセンサユニットによって、対象エリア内に進入した無線タグ１を検出したとき、そのタグＩＤと例えばゲートＧを特定する情報とを位置検知サーバ６に通知する。位置検知サーバ６は、ゲートＧから対象エリア内に進入したときの最初の区画の実空間座標Ｒを初期位置Ｒ_ｔ１としてゲートＧと紐付けて記憶しておく。そして、センサユニットからゲートＧを特定する情報およびタグＩＤが通知されたときに、ゲートＧに対応する初期位置Ｒ_ｔ１を、無線タグ１の初期位置Ｒ_ｔ１とし、初期位置において無線タグ１から通知されたトリガーＩＤからなるトリガーＩＤ座標Ｉとを対応付けるようにしてもよい。なお、これに限るものではなく、ゲートＧから対象エリア内に進入した最初の区画における実空間座標Ｒと、無線タグ１から通知されるトリガーＩＤからなるトリガーＩＤ座標Ｉとを対応付けることができればどのような手順で対応付けてもよい。

【0080】

また、このように、無線タグ１が所定の計測位置（例えばゲートＧから対象エリア内に進入した最初の区画、あるいは対象エリアの中央に設定した区画など）に進入したことおよび無線タグ１のタグＩＤを検出するセンサユニットを対象エリア内に設け、無線タグ１が前記計測位置に存在するときに、センサユニットが無線タグ１のタグＩＤとセンサユニットを特定する情報とを位置検知サーバ６に送信し、位置検知サーバ６では、通知されたタグＩＤとセンサユニットを特定する情報から特定される前記計測位置の実空間座標Ｒと、無線タグ１が前記計測位置に存在するときに無線タグ１から通知されるトリガーＩＤからなるトリガーＩＤ座標Ｉと、を対応付けるように構成し、すなわち対象エリア内において実空間座標ＲとトリガーＩＤ座標Ｉとを再度対応付けるように構成してもよい。このようにすることによって、例えば、何らかによって無線タグ１がトリガーコイル２のトリガーＩＤを取得することができなくなったために実空間座標ＲとトリガーＩＤ座標Ｉとの対応がずれた場合であっても、計測位置に進入した時点で正しい対応付けを行なうことができるため、無線タグ１の現在の実空間座標Ｒの検出精度が低下することを抑制することができる。

【0081】

なお、本発明の範囲は、図示され記載された例示的な実施形態に限定されるものではなく、本発明が目的とするものと均等な効果をもたらすすべての実施形態をも含む。
さらに、本発明の範囲は、請求項により画される発明の特徴の組み合わせに限定されるものではなく、すべての開示されたそれぞれの特徴のうち特定の特徴のあらゆる所望する組み合わせによって画されうる。

【符号の説明】

【0082】

１ 無線タグ
２ トリガーコイル
３ トリガー発信機
４ アンテナ
５ 受信機
６ 位置検知サーバ
１００ 位置検出システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】