特許 6122893 ナビゲーション装置、方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6122893

(24)【登録日】2017年4月7日

(45)【発行日】2017年4月26日

(54)【発明の名称】ナビゲーション装置、方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/36 20060101AFI20170417BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20170417BHJP

   G08G 1/137 20060101ALI20170417BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/36

   G01C21/26 C

   G08G1/137

【請求項の数】14

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2015-56068(P2015-56068)

(22)【出願日】2015年3月19日

(65)【公開番号】特開2016-176765(P2016-176765A)

(43)【公開日】2016年10月6日

【審査請求日】2016年8月18日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】500257300

【氏名又は名称】ヤフー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】和田 悠佑

(72)【発明者】

【氏名】浅井 克文

(72)【発明者】

【氏名】芥川 育郎

【審査官】 白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００８−２３３０３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−２１０３６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２９８４９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２１２１８５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２１／２６

Ｇ０８Ｇ １／１３７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

位置情報に基づく移動体の誘導案内を行うナビゲーション装置であって、
複数のナビゲーション装置の連携を開始及び解除する連携部と、
前記連携中のナビゲーション装置のうち少なくとも一のナビゲーション装置において、設定されている位置に基づく画面表示を伴う誘導案内を行う案内部と、
前記連携中のナビゲーション装置のうち、前記誘導案内中のナビゲーション装置以外のナビゲーション装置において、前記誘導案内中のナビゲーション装置では前記画面表示されない機能の操作を受け付け、その操作の結果得られる位置を前記連携中の他のナビゲーション装置へ反映させる第二動作を行う第二動作部と、を備え、
前記連携部は、
連携しようとする一のナビゲーション装置の識別情報を他の端末で読み取ることにより、前記一のナビゲーション装置と他のナビゲーション装置の連携を開始する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。

【請求項2】

前記第二動作部は、前記連携中の他の前記ナビゲーション装置のいずれかで前記誘導案内が開始されると、前記第二動作を開始することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。

【請求項3】

前記第二動作部は、前記誘導案内中のナビゲーション装置と前記連携部により前記連携が開始されると前記第二動作を開始することを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。

【請求項4】

前記連携部は、連携しようとする一のナビゲーション装置に前記識別情報を表示し、表示された前記識別情報を他の端末で読み取ることにより、前記一のナビゲーション装置と他のナビゲーション装置の連携を開始することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。

【請求項5】

連携中の他のナビゲーション装置に係る位置の少なくとも一部をアイコン等で地図画面に共有表示する共有表示部を備えたことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。

【請求項6】

前記共有表示部は、共有表示中の前記位置のうち設定されている位置が変更されると、連携中の各ナビゲーション装置間の前記共有表示に随時反映させることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。

【請求項7】

前記共有表示部は、連携中の複数のナビゲーション装置において、共通の位置を設定した場合、連携中の各ナビゲーション装置の前記共通の位置への到着予定時刻を相互に画面表示することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。

【請求項8】

自車内連携又は車両間連携を選択する選択部を備え、
前記自車内連携が選択されているとき、前記共有表示部は前記地図画面に自車位置表示することなく、前記第二動作部は前記第二動作を行い、
前記車両間連携が選択されているとき、車両ごとに設定される少なくとも一の代表のナビゲーション装置において前記案内部が前記誘導案内を行い、前記代表以外のナビゲーション装置において前記第二動作部が前記第二動作を行い、前記車両間連携に係る前記ナビゲーション装置の前記共有表示部が前記代表のナビゲーション装置の現在位置を前記地図画面に共有表示することを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。

【請求項9】

前記自車内連携又は前記車両間連携の別と、各端末の位置が適合するか判断する判断部を備えたことを特徴とする請求項８記載のナビゲーション装置。

【請求項10】

他のナビゲーション装置と前記連携中のナビゲーション装置は前記誘導案内中、前記共有表示部は、前記自車内連携している他のナビゲーション装置からのみ、前記設定されている位置の変更を受け付けることを特徴とする請求項８又は９記載のナビゲーション装置。

【請求項11】

前記連携に係る一のナビゲーション装置を先導車として設定する先導設定部と、
前記先導車が設定されると、前記連携に係る前記先導車以外のナビゲーション装置において、前記先導車の逐次の現在位置を、移動する目的地とした経路探索により誘導案内を出力する追従誘導部と、
を備えたことを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。

【請求項12】

前記先導車から移動に関する情報を前記連携に係る前記先導車以外のナビゲーション装置へ随時送信する送信部を備え、
前記連携に係る前記先導車以外のナビゲーション装置の前記追従誘導部は、前記先導車から送信された前記移動に関する情報に基いて必要なリルート及び誘導案内を行うことを特徴とする請求項１１記載のナビゲーション装置。

【請求項13】

複数のナビゲーション装置の連携を開始及び解除する連携処理と、
前記連携中のナビゲーション装置のうち少なくとも一のナビゲーション装置において、設定されている位置に基づく画面表示を伴う誘導案内を行う案内処理と、
前記連携中のナビゲーション装置のうち、前記誘導案内中のナビゲーション装置以外のナビゲーション装置において、前記誘導案内中のナビゲーション装置では前記画面表示されない機能の操作を受け付け、その操作の結果得られる位置を前記連携中の他のナビゲーション装置へ反映させる第二動作を行う第二動作処理と、
をコンピュータが実行し、
前記連携処理は、
連携しようとする一のナビゲーション装置の識別情報を他の端末で読み取ることにより、前記一のナビゲーション装置と他のナビゲーション装置の連携を開始する、
ことを特徴とするナビゲーション方法。

【請求項14】

複数のナビゲーション装置の連携を開始及び解除する連携処理と、
前記連携中のナビゲーション装置のうち少なくとも一のナビゲーション装置において、設定されている位置に基づく画面表示を伴う誘導案内を行う案内処理と、
前記連携中のナビゲーション装置のうち、前記誘導案内中のナビゲーション装置以外のナビゲーション装置において、前記誘導案内中のナビゲーション装置では前記画面表示されない機能の操作を受け付け、その操作の結果得られる位置を前記連携中の他のナビゲーション装置へ反映させる第二動作を行う第二動作処理と、
をコンピュータに実行させ、
前記連携処理は、
連携しようとする一のナビゲーション装置の識別情報を他の端末で読み取ることにより、前記一のナビゲーション装置と他のナビゲーション装置の連携を開始する、
ことを特徴とするナビゲーションプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体のナビゲーションに関する。

【背景技術】

【0002】

目的地への誘導案内を行うナビゲーションの分野において、自動車での移動に複数人が同行する場面を想定した提案がある。例えば、複数車両のナビ装置間において、待合せ場所への目的地変更の提案を送信し、受信側の各車で受諾するか操作し応答する提案はあった（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３−１２４９５１号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、前記のような提案も応答も、運転者による走行中の操作は安全上避けるべきである一方、操作のための停車は煩雑で、高速道路上その他、困難な場合もある。

【0005】

本発明の目的は、運転の安全性を維持しながら、複数者が同行する場合のナビゲーション装置の使い勝手を改善することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の目的をふまえ、本発明の一態様であるナビゲーション装置は、位置情報に基づく移動体の誘導案内を行うナビゲーション装置であって、複数のナビゲーション装置の連携を開始及び解除する連携部と、前記連携中のナビゲーション装置のうち少なくとも一のナビゲーション装置において、設定されている位置に基づく画面表示を伴う誘導案内を行う案内部と、前記連携中のナビゲーション装置のうち、前記誘導案内中のナビゲーション装置以外のナビゲーション装置において、前記誘導案内中のナビゲーション装置では前記画面表示されない機能の操作を受け付け、その操作の結果得られる位置を前記連携中の他のナビゲーション装置へ反映させる第二動作を行う第二動作部と、を備えたことを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、運転の安全性を維持しながら、複数者が同行する場合のナビゲーション装置の使い勝手を改善することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態について構成を示す機能ブロック図。

【図2】本発明の実施形態における処理の一例を示すフローチャート。

【図3】本発明の実施形態における画面表示例（初期画面）を示す図。

【図4】本発明の実施形態における画面表示例（誘導案内と第二動作）を示す図。

【図5】本発明の実施形態におけるデータ（連携グループ）の例を示す図。

【図6】本発明の実施形態におけるデータ（位置）の例を示す図。

【図7】本発明の実施形態における画面表示例（位置共有）を示す図。

【図8】本発明の実施形態における画面表示例（位置共有と時間）を示す図。

【図9】本発明の実施形態における画面表示例（自車内と車両間の併用）を示す図。

【図10】本発明の実施形態における画面表示例（先導と追従）を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

次に、本発明を実施するための形態（「実施形態」と呼ぶ）について図に沿って例示する。なお、背景技術や課題などで既に述べた内容と共通の前提事項は適宜省略する。

【0010】

〔１．構成〕
本実施形態は、ナビゲーション装置（以下「端末」又は「端末Ｔ」と呼ぶ）間の連携を制御することにより、運転の安全性を維持しながら、複数者が同行する場合の使い勝手を改善する端末Ｔに関する。

【0011】

端末Ｔは、スマートフォンにインストールされたナビゲーション用のアプリケーションプログラム（「アプリ」と略称される）により実現されるものを想定するが、プログラムは製造時点で導入済みのものでもよいし、スマートフォン以外でも、タブレットＰＣ、携帯電話端末、腕時計型やメガネ型その他の装着型（ウェアラブル）デバイス、その他の情報処理装置を用いてもよい。

【0012】

図１は、本実施形態の全体構成を示す。本実施形態は、ユーザが携帯し車両に持ち込んで用いる複数の端末Ｔと、各端末Ｔのアプリを通じユーザを認証しナビゲーションに関する情報処理（経路探索、地図情報提供、各端末Ｔ間での連携の制御と位置情報の共有など）を提供する制御サーバＳと、が通信ネットワークＮ（インターネット、携帯電話網など）を介して接続されるクライアントサーバ型のナビゲーションシステムである。

【0013】

各装置（端末Ｔ及び制御サーバＳ）はそれぞれ、コンピュータの構成として、ＣＰＵなどの演算制御部３と、主メモリや補助記憶装置等の記憶装置４と、通信ネットワークＮとの通信装置５（通信機器や通信アダプタなど）と、を有する。

【0014】

また、端末Ｔは、上記のコンピュータの構成に加え、図示はしないが、通話、通信、タッチパネル画面等を介した入出力、ＧＰＳ等による位置測位、内蔵充電池制御などのためのハードウェアおよびソフトウェアを備える。

【0015】

各装置（端末Ｔ及び制御サーバＳ）では、記憶装置４に記憶されている前記アプリを演算制御部３が実行することで、図１に示す各要素を実現する。各要素は、以下の機能、動作に対応する仮想的回路モジュールである。図２は、本実施形態における処理の一例を示すフローチャートである。

【0016】

〔２．通常のナビゲーション〕
図３は、アプリ立上げ後の初期画面であり、道路Ｒ（図示の便宜上、破線で表す）と、道路Ｒ上の自車位置マークＡと、検索欄Ｃと、を含む。ユーザは、地図のズームやスクロールを行って任意の地点を長押し操作で指定したり、検索欄Ｃに目的地、住所、電話番号などを入力して施設や地名を検索することにより目的地を指定し、経路誘導を利用することができる。

【0017】

すなわち、端末Ｔの受付開始部１０が、ユーザから目的地の指定を受け付けると（図２のステップＳ１：「ＹＥＳ」）、経路探索、誘導案内が開始される（ステップＳ２）。図４（１）は、誘導案内の画面例であり、自車位置マークＡの前途に誘導経路（図示の便宜上、太い実線で表す）が表示され、検索欄Ｃの表示は無い。

【0018】

具体的には、端末Ｔの受付開始部１０が、端末Ｔの現在位置と目的地の情報を制御サーバＳへ送信すると、制御サーバＳの経路探索部１１が道路記憶部１１１を参照し、道路のネットワーク構造を表す道路データに基づき、Ａスター法やダイクストラ法その他の経路探索アルゴリズムにより、誘導経路を計算し端末へ送信する。

【0019】

端末の受付開始部１０は、誘導経路を制御サーバＳから受信して経路記憶部１７に記憶させ、ユーザの案内開始操作を受けて案内部３０が誘導経路に沿って、ガイドポイントごとに進行方向などの誘導案内を出力する。誘導案内では、誘導経路と自車の現在地（自車位置）が、地図上に重畳して画面表示される。表示に用いられる地図のデータは、制御サーバＳの地図記憶部１２２に記憶されているものから、地図配信部１２が各端末Ｔから逐次送信される現在位置の周辺や前方など所定範囲のものを抽出し各端末Ｔへ配信する。

【0020】

誘導案内開始前は、地図画面の検索欄から地名や施設名など地点検索機能にアクセスできるが、誘導案内中のアプリ画面では、検索欄は表示されず、一旦誘導案内を終了しない限り、地点検索などの機能にアクセスできない。

【0021】

〔３．連携の開始〕
本実施形態では、複数の端末Ｔを連携させ、位置共有などが実現できる。具体的には、各端末の連携部２０が、制御サーバＳの連携管理部１４と共働し、複数の端末Ｔの連携を所定の操作（ステップＳ３）または条件で開始（ステップＳ５）及び解除する（ステップＳ１４）。連携を自動で開始する条件は、例えば、予め相互に連携相手として登録している端末同士が所定距離内に近付くことである。操作により連携を開始する一例は、一の端末Ｔ（例えばＴ１）のアプリ画面に表示する識別情報を、他の端末Ｔ（例えばＴ２）のカメラで読み取ることである。

【0022】

この場合、連携部２０は、連携しようとする一の端末Ｔ１のアプリ画面に所定の識別情報を表示し、表示された識別情報を他の端末Ｔ２のカメラで読み取ることにより、一の端末Ｔと他の端末Ｔの連携を開始する。識別情報は、例えば、連携しようとする端末（例えば端末Ｔ１）を識別するための識別情報をパラメータとして含むＵＲＬを表す二次元バーコードである。

【0023】

この二次元バーコードを読み取った端末Ｔ２の連携部２０は、二次元バーコードからデコードした端末Ｔ１のパラメータを含むＵＲＬに、自らの識別情報を追加のパラメータとして加えたＵＲＬへアクセスする。このＵＲＬは、例えば、制御サーバＳの連携管理部１４のＡＰＩなどであり、連携管理部１４は、ＵＲＬにパラメータとして付加されている二つの端末Ｔ１及び端末Ｔ２を、同行者の端末としてグループ化し、連携記憶部１４４に記憶する。図５は、グループごとの連携を管理するデータの例である。

【0024】

上記のような二次元バーコードの読取による連携開始は、各端末Ｔを認証する制御サーバＳを介した認証を前提とすることにより、二次元バーコードの流出その他の事情により予期せぬ相手と連携状態になる事態を防止しセキュリティを確保できる。

【0025】

したがって、連携しようとするアプリの一方又は双方が制御サーバＳへの未ログイン状態で二次元バーコードを読み取ると、未ログインのユーザにログインが要求され、双方のログインが完了した時点で連携が成立する。ログイン認証は、制御サーバＳのユーザ認証部１３と、ユーザＩＤやパスワードなどユーザ情報を記憶しているユーザ記憶部１３３と、で行う。

【0026】

また、二次元バーコードを用いなくても、互いにＩＤ等でログイン認証されているユーザ同士で、相手の識別情報（ログインＩＤや、サービス上で用いる固有のニックネームなど）を入力または選択することで連携を開始するようにしてもよい。

【0027】

この場合、連携部２０は、制御サーバＳの連携管理部１４と共働し、連携しようとする一の端末（「開始側」と呼ぶこととする）において、連携対象とする端末（「相手側」と呼ぶこととする）の識別情報の指定を受け付け、開始側からの連携要求を相手側に通知し、相手側の受諾操作を待って連携を開始すなわち成立させる。

【0028】

操作による連携の他の例として、端末同士を近くで同時に振ったり、軽くぶつけ合わせ、それによる内蔵の加速度計からの出力と、ＧＰＳや無線ＬＡＮ電波等による測位位置との照合により、連携を開始させてもよい。

【0029】

〔４．連携時のモードとその選択〕
なお、連携が開始されると、連携中の端末Ｔのうち少なくとも一の端末Ｔにおいて、案内部３０が、設定されている位置に基づく誘導経路及び現在地の画面表示を伴う誘導案内を行う（例えば図４（１））。このように連携中に誘導案内を行っている端末Ｔの状態をドライバーモード（図５では「モード」欄に「ドライバー」と示している）と呼ぶこととする。

【0030】

連携に係る複数の端末Ｔのグループ（「連携グループ）と呼ぶこととする）のうち、どの端末Ｔがドライバーモードになるかは、自動及び手動で選択する（ステップＳ４）。例えば、上記のような二次元バーコードを用いた連携開始の操作では、二次元バーコードを表示した側の端末Ｔ１がドライバーモードになり、二次元バーコードを読み取った側の一又は二以上の端末（例えばＴ２、Ｔ３など）が助手席／同乗者モード（図５では「モード」欄に「同乗者」と略して示している）となる。

【0031】

助手席／同乗者モードは、連携中の端末Ｔのうち、誘導案内中の端末Ｔ（例えばＴ１）以外の端末Ｔ（例えばＴ２）において、誘導案内中の端末Ｔでは画面表示されない機能（例えば、地図画面の検索欄から地名や施設名などを検索する地点検索機能）の操作を受け付け（図４（２））、その操作の結果得られる位置を連携中の他の端末Ｔへ反映させる第二動作を行うモードであり、このような第二動作は第二動作部３５が行う。

【0032】

連携グループのうち、どの端末Ｔがドライバーモードになるかを選択する他の例を示す。一例として、連携しただけでは連携グループ内の各端末Ｔでは画面の変化はなく初期画面に準じた画面のままで、第二動作部３５は、連携中の他の端末Ｔのいずれかで誘導案内が開始されると、そのことが端末Ｔかんで通知され第二動作を開始する。また、他の一例として、第二動作部３５は、既に誘導案内中の端末Ｔと連携部２０により連携が開始されると第二動作を開始する。

【0033】

連携の解除（ステップＳ１３、Ｓ１４）については、連携グループ内の端末Ｔにおける明示的な解除の操作で、その端末Ｔのみが解除される態様のほか、例えば、最初にドライバーモードになった端末やドライバーモードである最後の端末Ｔにおける明示的な解除の操作があると、連携グループに残っている他の助手席／同乗者モードも含め、その連携グループ内の全ての端末Ｔについて連携が解除される態様も考えられる。さらに、連携開始から所定時間（例えば２４時間）経過時や、ＧＰＳ等による位置情報が所定以上乖離した時に解除するようにしてもよい。

【0034】

〔５．位置共有〕
連携中の端末Ｔ間では、各端末Ｔに係る位置を共有できる。この場合、各端末Ｔの共有表示部４０は、連携中の他の端末Ｔに係る位置（例えば、現在地、目的地、経由地）の全部または少なくとも一部をアイコン等で地図画面に共有表示する（ステップＳ６）。例えば、連携している２つの端末Ｔのうち、ドライバーモードの端末Ｔ１に係る現在地である自車位置が、端末Ｔ１における誘導案内の地図画面に表示され（図４（１））、助手席／同乗者モードの端末Ｔ２における第二動作の地図画面にも表示される（図４（２））。

【0035】

図６は、各端末Ｔに係る位置を示す情報の例であり、制御サーバＳの位置共有部１５が各端末Ｔから収集して位置記憶部１５５に格納および更新し、連携グループ内の他の端末Ｔへ配信し、上記の共有表示に用いられる。

【0036】

また、共有表示部４０は、位置に基づく誘導案内中を含め、共有表示中の位置のうち設定されている位置（目的地、経由地）が変更されると（ステップＳ１１。例えば、目的地の変更、経由地の追加、変更、削除など）を連携中の各端末Ｔ間の共有表示に随時すなわちリアルタイムに反映させる（ステップＳ１２）。

【0037】

〔６．連携種別の選択〕
連携では、動作の異なる連携の種別を選択できる。例えば、選択部５０は、連携開始の操作に際し、自車内連携（ここまでに説明してきた連携に準じる）のほか、車両間連携を選択する。この選択は、ユーザによる指定の操作に従ってもよいし、端末同士の位置関係などに基づく自動選択でもよい。

【0038】

自動選択の場合、例えば、各端末ＴにおけるＧＰＳ等による測位位置同士を照合し所定距離内だと自車内連携、近距離無線通信が整理すると自車内連携、端末同士の無線ＬＡＮ電波などの電界強度を測定し相互に所定以上の値なら自車内連携などの基準が考えられる。

【0039】

自車内連携が選択されているとき、連携グループ内の助手席／同乗者モードの端末Ｔにおいては、共有表示部４０は地図画面に自車位置表示することなく、第二動作部３５が第二動作を行うことができるが、図４（１）と（２）で例示したように、連携グループ内の全ての端末Ｔに自車位置表示することもできる。

【0040】

また、車両間連携が選択されている端末Ｔ同士の間では、双方で自車に関する誘導案内（図４（１））が行われ、各端末に係る位置（目的地、経由地等）は異なっていてよいが、共有表示部４０は、双方の端末Ｔに係る位置（例えば、現在地、目的地、経由地）をアイコン等で地図画面に共有表示する（ステップＳ６）。

【0041】

図７は、車両間連携している端末Ｔ１の誘導案内画面（図７（１））と、端末Ｔ２の誘導案内画面（図７（２））であり、両者は同じ道路（破線）を走行中であるが、自車位置マークＡと他車マークＢが逆の位置であり、自車位置マークＡまでの誘導経路（太い実線）の範囲も互いに異なっている。また、連携中の複数の端末Ｔにおいて、共通の位置（例えば、目的地や経由地）を設定した場合（ステップＳ９：「ＹＥＳ」）、連携中の各端末Ｔの、共通の位置への到着予定（予想）時刻を相互に画面表示する（ステップＳ１０。例えば図８）。

【0042】

また、自車内連携と車両間連携は図９に例示するように併用できる。この場合、車両ごとに設定される少なくとも一の代表の端末Ｔ（図９の例では、図９（１）車両イの端末Ｔ１と、図９（３）車両ロの端末Ｔ３）において案内部３０が誘導案内を行い、代表以外の端末Ｔ（図９（２）車両イの端末Ｔ２と、図９（４）車両ロの端末Ｔ４）において第二動作部３５が第二動作を行う。そして、車両間連携に係る端末Ｔ（Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４）の共有表示部４０は、代表の端末Ｔ（図９（１）車両イの端末Ｔ１と、図９（３）車両ロの端末Ｔ３）の現在位置を地図画面に共有表示する。

【0043】

また、判断部６０が、自車内連携又は前記車両間連携の別と、各端末の位置が適合するかを、各端末Ｔの位置情報の照合や近距離無線通信の成否などで判断し、適合しない場合、設定変更を提示し、確認操作を受け付けて設定変更するようにしてもよい。

【0044】

なお、他の端末Ｔと連携中かつ誘導案内中（すなわちドライバーモード）の端末Ｔ１（例えば図４（１））において、共有表示部４０は、自車内連携している（すなわち助手席／同乗者モードの）他の端末Ｔ２（例えば図４（２））からのみ、設定されている位置の変更（例えば、目的地または経由地の追加、変更、削除）を受け付けることが望ましい。

【0045】

この場合、ドライバーモードである端末Ｔ１の案内部３０は原則、制御サーバＳへリルートを要求する。このように、運転者は誘導案内に従った安全運転に集中し、同乗者が施設検索やそれに基づく経由地設定などを分担でき、安全を維持しながら使い勝手が向上する。

【0046】

〔７．先導と追従〕
本実施形態は、複数の車両のうち一台が先導車となって先導し、他が追従車となって追従して走行するために用いることができる（例えば図１０）。この場合、連携グループ内のいずれかの端末Ｔの先導設定部８が、連携に係る一の端末Ｔを先導車（に対応するもの）として設定する。この設定は、例えば、先導車で用いる端末Ｔ１の先導設定部８０が、その端末Ｔ１での所定操作を受け、その端末Ｔ１での動作を先導車、連携グループ内の他の端末Ｔ２には、追従車として動作すべき旨の信号を送信する等により設定してもよい。

【0047】

また、追従車で用いる端末Ｔ２の先導設定部８０が、その端末Ｔ２において先導車で用いられるべき端末Ｔ１のＩＤなどで先導車を指定するとともに自ら追従車となるための所定操作を受け、先導車ハの端末Ｔ１には先導車となるべき旨の信号を送信する等により設定してもよい。追従車で用いる端末Ｔ２の先導設定部８０で、同じ先導車ハの追従車になるべきさらに他の車両に対応する端末Ｔを指定し、それら車両には追従車となるべき旨の信号を送信するようにしてもよい。

【0048】

先導車が設定されると、先導車ハの端末Ｔ１は、現在位置を直接または制御サーバＳを介し追従車ニへ送信し（ステップＳ７、Ｓ８）、連携に係る先導車ハ以外すなわち追従車ニの端末Ｔ２においては、追従誘導部９０が、先導車ハの逐次の現在位置を、移動する目的地とみなした経路探索により誘導案内を出力する（ステップＳ７、Ｓ８）。

【0049】

また、先導車の送信部８５は、先導車の移動に関する情報（例えば、目的地や経由地の変更や追加、オートリルートなどによる誘導経路の設定や変更、時速、高速への進入など）を追従車へ随時送信し、追従車の端末Ｔの追従誘導部９０は、先導車から送信された前記移動に関する情報に基いて必要なリルート及び誘導案内を行う。

【0050】

〔８．効果〕
以上の本実施形態は、以下の効果を奏する。
（１）複数の端末を連携させ、少なくとも一つが誘導案内を行うことを条件に、他の装置では検索などの操作で得た位置情報を他の装置へ送る第二動作を行う。これにより、運転者は誘導案内に従った安全運転に集中し、同乗者が施設検索やそれに基づく経由地設定などを分担でき、安全を維持しながら使い勝手が向上する。

【0051】

（２）連携開始後にいずれかの端末で誘導案内を開始すると残る端末が第二動作を開始することで、連携と役割分担を開始する操作順序の自由度が改善する。

【0052】

（３）既に誘導案内中の端末と連携を開始した端末で自動的に第二動作が始まることにより、誘導案内中の端末を操作する必要が無く、連携と役割分担を開始する操作が容易になる。

【0053】

（４）相手のアプリ画面を、二次元バーコード読取機能またはナビアプリの連携機能などで読み取る簡易な操作により連携を開始できることにより、優れた使い勝手が得られる。

【0054】

（５）連携中の端末間で位置を共有表示することにより、夜間や悪天候など見て判別しにくい車外環境でも、また車外を見廻さなくても互いの位置が把握でき、互いに配慮した快適な移動が実現できる。

【0055】

（６）共有表示中の位置が変更されると連携している各端末にリアルタイムに反映されることにより、同行者に目的地付近の駐車場を探してもらってその駐車場に目的地を変えたり、同行者に途中でご飯を食べる場所を経由地に追加して貰うなど、誘導案内に基づく運転を邪魔することなく、同行者の端末で各種操作が可能となり、ナビゲーションの利便性が向上する。

【0056】

（７）連携中の端末間で同じ位置を設定すると、各移動体で予想される到着予定時刻が相互に画面表示されることにより、同じ場所へ向かう異なる車両間で位置が離れていても、互いの到着がどの程度、早いか遅いか把握できるので、相手が遅ければ用事に立ち寄るなど時間の有効活用や、高速を使う経路に変更するなど、計画的合理的行動が実現される。

【0057】

（８）自車内連携では必要性の低い自車位置表示を省略する一方、複数車両にまたがる車両間連携では車両ごとの代表の端末の位置を共有表示することで、同じ車内にある複数の端末の位置が表示されて見にくくなることが無い。

【0058】

（９）自車内連携では、各端末は同一車両内のはずで、車両間連携では第一動作をする代表端末は同一車両内に複数ないはずのところ、実際の位置が正しいか判定することにより、必要な設定変更などを案内することで本来の動作が確保できる。

【0059】

（１０）誘導経路に沿った誘導案内で走行中は、経路変更を伴う可能性のある位置の変更は自車内連携のナビゲーション装置からに限定することにより、会話などによる事前の了解のない突然のリルートで運転中に困惑するリスクが抑制できる。

【0060】

（１１）先導車を設定する簡単な操作により、移動する先導車自体を目標物として随時オートリルートなどで追従する誘導案内により、目的地を共有するまでもなく一緒に走行することが容易になり、またはぐれても容易に合流できる。

【0061】

（１２）追従の先導車から、経路変更を要する可能性のある移動に関する情報を追従側へ送信することにより、追従側では先導車の振る舞いに合った誘導経路や誘導案内を利用し円滑な追従が可能となる。

【0062】

〔９．他の実施形態〕
なお、上記実施形態や図の内容は例示に過ぎず、各要素の有無や配置、処理の順序や内容などは適宜変更可能である。このため、本発明は、以下に例示する変形例やそれ以外の他の実施態様も含むものである。例えば、本発明におけるナビゲーション装置は、専用機か否か、ポータブルか否か、クライアントサーバ型かスタンドアロン型かも問わないので、本発明は、制御サーバを用いず、ナビゲーション装置間の直接（ピアツーピア）の通信で実現してもよい。

【0063】

記憶手段は、装置内のローカル記憶に限らず、ネットワーク・コンピューティング（クラウド）などリモート記憶でもよく、また、データの格納領域だけでなく、データの入出力や管理などの機能を含んでもよい。また、本出願に示す記憶手段の単位は説明上の便宜によるもので、適宜、構成を分けたり一体化できる。また、明示する記憶手段以外にも、処理の対象、ワークエリアや結果などの記憶手段を適宜用いる。

【0064】

なお、図中（例えば図１）の矢印は、データや制御などの流れについて主要な方向を補助的に示すもので、他の流れの否定や方向の限定を意味するものではない。また、記憶手段以外の各手段は、上記実施形態で説明した情報処理の機能・作用（例えば図１）を実現・実行する処理手段であるが、これらは説明のために整理した機能単位であり、実際のハードウェア要素やソフトウェアモジュールとの一致は問わない。

【0065】

また、本発明の各態様は、明記しない他のカテゴリ（方法、プログラム、端末を含むシステムなど）としても把握できる。方法やプログラムのカテゴリでは、装置のカテゴリで示した「手段」を「処理」や「ステップ」のように適宜読み替えるものとする。また、発明や実施形態の要素として示した「○○部」（ユニット、セクション、モジュール等）は、ハードウェア要素にもソフトウェア要素にも限られないので、全部または一部を「○○手段」と読み替えることができる。

【0066】

また、実施形態に示した処理やステップについても、順序を変更したり、いくつかをまとめて実行しもしくは一部分ずつ分けて実行するなど変更可能である。また、個々の手段、処理やステップを実現、実行するＣＰＵ、コア、スレッドなどは共通でもよいし、手段、処理やステップごとにもしくはタイミングごとに異なってもよい。

【0067】

また、本出願で示す個々の手段は、外部のサーバが提供している機能をＡＰＩ（アプリケーションプログラムインタフェース）やネットワーク・コンピューティング（いわゆるクラウドなど）で呼び出して実現してもよい。さらに、本発明に関する手段などの各要素は、コンピュータの演算制御部に限らず物理的な電子回路など他の情報処理機構で実現してもよい。

【符号の説明】

【0068】

３ 演算制御部
４ 記憶装置
５ 通信装置
８ 先導設定部
１０ 受付開始部
１１ 経路探索部
１１１ 道路記憶部
１２ 地図配信部
１２２ 地図記憶部
１３ ユーザ認証部
１３３ ユーザ記憶部
１４ 連携管理部
１４４ 連携記憶部
１５ 位置共有部
１５５ 位置記憶部
１７ 経路記憶部
２０ 連携部
３０ 案内部
３５ 第二動作部
４０ 共有表示部
５０ 選択部
６０ 判断部
８０ 先導設定部
８５ 送信部
９０ 追従誘導部
Ａ 自車位置マーク
Ｂ 他車マーク
Ｃ 検索欄
Ｎ 通信ネットワーク
Ｒ 道路
Ｓ 制御サーバ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】