特許 6128608 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6128608

(24)【登録日】2017年4月21日

(45)【発行日】2017年5月17日

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20170508BHJP

   B60R 21/00 20060101ALI20170508BHJP

   B62D 101/00 20060101ALN20170508BHJP

   B62D 111/00 20060101ALN20170508BHJP

   B62D 113/00 20060101ALN20170508BHJP

   B62D 137/00 20060101ALN20170508BHJP

【ＦＩ】

   B62D6/00

   B60R21/00 624G

   B60R21/00 624C

   B62D101:00

   B62D111:00

   B62D113:00

   B62D137:00

【請求項の数】7

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2014-166657(P2014-166657)

(22)【出願日】2014年8月19日

(65)【公開番号】特開2016-43697(P2016-43697A)

(43)【公開日】2016年4月4日

【審査請求日】2016年2月15日

(73)【特許権者】

【識別番号】000004695

【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000578

【氏名又は名称】名古屋国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】上田 祐輔

(72)【発明者】

【氏名】大岡 政雄

(72)【発明者】

【氏名】福田 正太郎

【審査官】 飯島 尚郎

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００６−１２６９８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１８８８８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−１６２７９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−２４１８７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−２２７１９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−２１１４２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１２−５０７７８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００７／００９６５５７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１１−００６０３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−２４７１５８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６２Ｄ ６／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００− ２１／１３

Ｂ６２Ｄ １０１／００−１３７／００

Ｂ６０Ｗ １０／００− ５０／２８

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

目標経路（１０９）に対する自車両（１０１）の横偏差（Ｄ）を低減させるための操舵量（δｔ２）を算出する操舵量算出ユニット（７）と、
自車両の位置を取得する自車両位置取得ユニット（９）と、
前記横偏差を車両の位置と関連付けて記憶した記憶部（２７）から、過去において前記車両の位置が、前記自車両位置取得ユニットで取得した前記自車両の位置、又はその前方の位置であったときの前記横偏差を取得する過去情報取得ユニット（１１）と、
を備え、
前記操舵量算出ユニットは、前記過去情報取得ユニットで取得した前記横偏差をフィードバックして、前記操舵量を算出することを特徴とする車両制御装置（１）。

【請求項2】

請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記操舵量算出ユニットは、
自車両の状態に関する車両状態量、及び道路に関する道路情報から、基本操舵量（δｔ１）を算出する基本操舵量算出ユニット（１５）と、
前記過去情報取得ユニットで取得した前記横偏差に基づき、前記基本操舵量を補正し、前記操舵量を算出する補正ユニット（１７）と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。

【請求項3】

請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記記憶部は、前記横偏差に加えて、その横偏差が生じたときの前記操舵量も記憶し、
前記過去情報取得ユニットは、前記記憶部から、前記横偏差に加えて、その横偏差が生じたときの前記操舵量も取得し、
前記補正ユニットは、前記過去情報取得ユニットで取得した前記横偏差の大きさが所定の閾値以上である場合は、前記横偏差の大きさに応じた大きさの補正量を前記基本操舵量に加算して前記操舵量を算出するとともに、
前記過去情報取得ユニットで取得した前記横偏差の大きさが前記閾値未満である場合は、（ａ）前記過去情報取得ユニットで取得した前記操舵量、又は（ｂ）前記過去情報取得ユニットで取得した前記操舵量の算出に用いた前記補正量を前記基本操舵量に加えた値を、補正後の前記操舵量とすることを特徴とする車両制御装置。

【請求項4】

請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記横偏差を検出する横偏差検出ユニット（５）と、
前記横偏差検出ユニットにより検出した前記横偏差、及びその横偏差を検出したときの前記操舵量を、前記自車両の位置と関連付けて前記記憶部に記憶する記憶ユニット（１３）と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。

【請求項5】

請求項４に記載の車両制御装置であって、
前記記憶ユニットは、予め設定された不記憶条件に該当する場合は、前記横偏差及び前記操舵量を記憶しないことを特徴とする車両制御装置。

【請求項6】

請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記記憶部は、少なくとも、他の車両における前記横偏差、及びその横偏差が生じたときの前記操舵量を、前記他の車両の位置と関連付けて記憶していることを特徴とする車両制御装置。

【請求項7】

請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記操舵量算出ユニットは、前記記憶部に記憶された前記横偏差のばらつきが所定の閾値以上である場合、それ以外の場合よりも、前記操舵量の算出における前記横偏差の寄与を小さくすることを特徴とする車両制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は車両制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、走行中の車線内に自車両をキープするように、ドライバの操舵をアシストする車両制御装置が知られている（特許文献１参照）。
自車両の走行ラインは、道路の横断勾配に影響される。そこで、特許文献１記載の技術では、道路の横断勾配のデータを道路曲率ごとに予め記憶手段に記憶しておく。そして、記憶手段に記憶されたデータを用い、道路曲率に応じて横断勾配を推定し、さらに、その横断勾配に基づき操舵量を演算する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５−２４７１５８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１記載の技術では、道路の横断勾配と道路曲率とを対応付けた、非常に特殊なデータを予め車両制御装置に備えておく必要がある。
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、道路の横断勾配と道路曲率とを対応付けたデータを必ずしも備えていなくても操舵量を算出できる車両制御装置を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の車両制御装置は、目標経路に対する自車両の横偏差を低減させるための操舵量を算出する操舵量算出ユニットと、自車両の位置を取得する自車両位置取得ユニットと、横偏差を車両の位置と関連付けて記憶した記憶部から、自車両位置取得ユニットで取得した自車両の位置、又はその前方の位置に関連付けられた横偏差を取得する過去情報取得ユニットとを備える。

【0006】

さらに、本発明の車両制御装置において、操舵量算出ユニットは、過去情報取得ユニットで取得した横偏差をフィードバックして、操舵量を算出する。
本発明の車両制御装置は、道路の横断勾配と道路曲率とを対応付けたデータを必ずしも備えていなくても、操舵量を正確に算出できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】車両制御装置１の構成を表すブロック図である。

【図2】車両制御装置１が実行する処理を表すフローチャートである。

【図3】車両制御装置１が実行する操舵量補正処理を表すフローチャートである。

【図4】車両状態量及び道路情報を表す説明図である。

【図5】横偏差を表す説明図である。

【図6】車両制御装置１が奏する横偏差低減効果を表す説明図である。

【図7】車両制御装置１の構成を表すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．車両制御装置１の構成
車両制御装置１の構成を図１、図４に基づき説明する。車両制御装置１は車両に搭載される車載装置である。以下では、車両制御装置１が搭載された車両を自車両１０１とする。自車両１０１は、自動運転モードを設定することが可能な車両である。自動運転モードが設定されている場合、自車両１０１は、自動的に操舵を行いながら、目標経路に沿って走行する。

【0009】

車両制御装置１は、自車両１０１において自動運転モードが設定されている場合、目標経路に対する自車両１０１の横偏差Ｄを低減させるための操舵量δｔ２を算出する装置である。ここで横偏差Ｄとは、図４に示すように、自車両１０１の中心１０１Ａと、目標経路１０９との、横方向（道路の進行方向に対し直交する方向）での距離である。自車両１０１は、車両制御装置１が算出した操舵量δｔ２を用いて、自動的に操舵を行う。

【0010】

車両制御装置１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた周知のコンピュータに、後述する処理を実行するためのプログラムをインストールしたものである。車両制御装置１は、機能的に、道路情報取得ユニット３、車両状態量取得ユニット５、操舵量算出ユニット７、自車両位置取得ユニット９、過去情報取得ユニット１１、及び記憶ユニット１３を備える。

【0011】

さらに、操舵量算出ユニット７は、基本操舵量算出ユニット１５、及び補正ユニット１７を備える。車両状態量取得ユニット５は、横偏差Ｄを検出する横偏差検出ユニットとしての機能も有する。各ユニットが実行する具体的な処理は後述する。

【0012】

自車両１０１は、車両制御装置１に加えて、カメラ１９、車速センサ２１、ヨーレートセンサ２３、操舵角センサ２５、記憶部２７、及びナビゲーション装置２９を備える。
カメラ１９は、自車両１０１の前部（例えば車室内であって、バックミラーの前方）に設けられ、自車両１０１前方の道路を撮影し、画像情報を車両制御装置１に出力する。車速センサ２１、ヨーレートセンサ２３、及び操舵角センサ２５は、それぞれ、自車両１０１の車速、ヨーレート、及び操舵角を検出し、検出結果を車両制御装置１に出力する。

【0013】

記憶部２７は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）により構成され、情報の書き込み、保存、及び読み出しが可能である。記憶部２７には、過去に検出された横偏差Ｄ’と、その横偏差Ｄ’が生じたときの操舵量δｔ２’と、その横偏差Ｄ’が生じたときの車両（自車両１０１であってもよいし、他の車両であってもよい）の位置とが関連付けて記憶されている。以下では、上記の横偏差Ｄ’、操舵量δｔ２’、及び車両の位置が相互に関連付けられた情報を、横偏差関連情報とする。例えば、横偏差関連情報における横偏差Ｄ’、操舵量δｔ２’、及び位置Ｐの値がそれぞれ、Ｘ、Ｙ、Ｚである場合、それは、過去において、車両の位置ＰがＺであったとき、横偏差Ｄ’の値がＸであり、そのときの操舵量δｔ２’の値がＹであったことを意味する。

【0014】

ナビゲーション装置２９は、周知のＧＰＳにより、自車両１０１の絶対位置（緯度及び経度で表される位置）を検出する機能を有する。また、ナビゲーション装置２９は、地図データベース３１を備えている。地図データベースには、道路の位置、形状（曲率半径を含む）、幅等の情報が含まれる。ナビゲーション装置２９は、ＧＰＳにより検出した自車両１０１の絶対位置と、地図データベース３１とから、地図データ上における自車両１０１の位置を特定することができる。以下では、地図データ上における自車両１０１の位置を、自車両の位置とする。

【0015】

また、自車両１０１は、車両制御装置１に加えて、操舵制御ユニット３３、及びパワーステアリング機構３５を備える。操舵制御ユニット３３は、車両制御装置１が算出した操舵量δｔ２を取得する。操舵制御ユニット３３と、自車両１０１のステアリングホイールに連結されたステアリングシャフトとは、図示しない電磁クラッチにより、接離可能となっている。

【0016】

自車両１０１において自動運転モードが設定されている場合、上述した電磁クラッチは接続される。この場合、操舵制御ユニット３３は、ステアリングシャフトに対し、操舵量δｔ２に応じた操舵トルクを加える。パワーステアリング機構３５は、ステアリングシャフトに加えられた操舵トルクに応じて、操舵力をアシストする。その結果、自車両１０１において自動運転モードが設定されている場合、車両制御装置１が算出した操舵量δｔ２に応じて操舵力がアシストされることにより、自車両１０１は自動的に目標経路に沿って走行する。

【0017】

一方、自車両１０１において自動運転モードが設定されていない場合、電磁クラッチは接続されない。この場合、操舵制御ユニット３３がステアリングシャフトに対し、操舵量δｔ２に応じた操舵トルクを加えることはない。

【0018】

また、自車両１０１は、車両制御装置１に加えて、風速及び風向を測定する風速計３６と、時刻を検出する時計３８と、自動運転モードが設定されているか否かを検出するモードセンサ４０とを備える。

【0019】

２．車両制御装置１が実行する処理
車両制御装置１が実行する処理を図２〜図５に基づき説明する。この処理は、自車両１０１において自動運転モードが設定されているとき、所定時間ごとに繰り返し実行される。

【0020】

図２のステップ１では、車両状態量取得ユニット５が、車両状態量を取得する。車両状態量とは、自車両１０１の状態に関する状態量であり、具体的には、車速、ヨーレート、操舵角、横偏差Ｄ、及びヨー角θである。車速、ヨーレート、及び操舵角は、それぞれ、車速センサ２１、ヨーレートセンサ２３、及び操舵角センサ２５から取得する。

【0021】

横偏差Ｄは、以下のようにして取得する。まず、カメラ１９を用いて、自車両１０１の前方の画像を取得する。その画像において、図４に示すように、自車両１０１が走行中の車線１０３における左右の白線１０５、１０７を認識する。白線１０５、１０７の認識には、周知の方法を用いることができる。例えば、画像において輝度変化が大きい点をエッジ点として抽出し、そのエッジ点を通る近似曲線を白線１０５、１０７として認識することができる。そして、白線１０５、１０７の中間を通る曲線を、目標経路１０９とする。最後に、自車両１０１の中心１０１Ａと、目標経路１０９との、横方向（道路の進行方向に対し直交する方向）での距離を求め、これを横偏差Ｄとする。

【0022】

ヨー角θとは、自車両１０１の位置における目標経路１０９の方向ｄ_１と、自車両１０１の前後方向ｄ_２とが成す角度である。ヨー角θは、カメラ１９の画像において上記の方向ｄ_１及び方向ｄ_２を求め、それらが成す角度として取得することができる。

【0023】

ステップ２では、道路情報取得ユニット３が、道路情報を取得する。道路情報とは、自車両１０１が走行中の道路に関する情報であり、具体的には、自車両１０１の位置における道路の曲率半径ρである。曲率半径ρは、カメラ１９の画像から取得することができる。

【0024】

ステップ３では、基本操舵量算出ユニット１５が、前記ステップ１で取得した車両状態量と、前記ステップ２で取得した道路情報とから、基本操舵量δｔ１を算出する。具体的には、以下の数式（１）により、基本操舵量δｔ１を算出する。この基本操舵量δｔ１は、後述するステップ６で補正を行う前の操舵量である。また、基本操舵量δｔ１は、その時点における自車両の位置から所定の距離Ｙだけ前方の位置（以下では前方位置Ｐ_１とする）に対応する操舵量である。

【0025】

【数1】

【0026】

数式（１）において、Ｋ１〜Ｋ３はそれぞれ制御ゲインであり、定数である。
ステップ４では、自車両位置取得ユニット９が、ナビゲーション装置２９を用いて、その時点での自車両の位置Ｐ_０を取得する。

【0027】

ステップ５では、過去情報取得ユニット１１が、前記ステップ４で取得した自車両の位置Ｐ_０から距離Ｙだけ前方の前方位置Ｐ_１（図５参照）における横偏差関連情報（前方位置Ｐ_１において過去に生じた横偏差Ｄ’と、その横偏差Ｄ’が生じたときの操舵量δｔ２’とを含む情報）を、記憶部２７から取得する。なお、図５において、１０１Ｂは、過去において自車両１０１の中心１０１Ａが描いた軌跡を表す。

【0028】

ステップ６では、補正ユニット１７が、前記ステップ５で取得した横偏差関連情報に基づき、前記ステップ３で算出した基本操舵量δｔ１を補正し、操舵量δｔ２を算出する。この処理を図３に基づき説明する。

【0029】

図３のステップ１１では、前記ステップ５で取得した横偏差Ｄ’が所定の閾値以上であるか否かを判断する。閾値以上である場合はステップ１２に進み、閾値未満である場合はステップ１３に進む。

【0030】

ステップ１２では、以下の数式（２）により、操舵量δｔ２を算出する。

【0031】

【数2】

【0032】

数式（２）において、Ｋ４は制御ゲインであり、定数である。なお、この数式（２）に基づく処理は、横偏差Ｄ’の大きさに応じた大きさの補正量（Ｋ４とＤ’とを乗算した量）を基本操舵量δｔ１に加算して操舵量δｔ２を算出する処理の一例である。また、この数式（２）に基づく処理は、前記ステップ５で取得した横偏差関連情報に含まれる横偏差Ｄ’をフィードバックすることで、前方位置Ｐ_１における横偏差Ｄを一層低減させることができる操舵量δｔ２を算出する処理の一例である。

【0033】

一方、ステップ１３では、以下の数式（３）により、操舵量δｔ２を算出する。

【0034】

【数3】

【0035】

この数式（３）は、過去において横偏差Ｄ’が生じたときの操舵量δｔ２’を、そのまま、今回の操舵量δｔ２とする処理である。
図２に戻り、ステップ７では、記憶ユニット１３が、その時点における自車両１０１及びその周囲の状態が予め設定された不記憶条件に該当するか否かを判断する。不記憶条件とは、具体的には以下のものである。

【0036】

（Ｊ１）横風の強さが所定の閾値以上である。
（Ｊ２）白線１０５、１０７の認識精度が低い状態にある。例えば、天候が霧、曇、雨のいずれかである。または、時間帯が、夕方又は夜間である。

【0037】

（Ｊ３）過去の所定時間内に、自車両１０１のドライバが操舵の操作を行った。
（Ｊ４）自動運転モードの設定がオフの状態である。
（Ｊ５）自車両１０１のヨーレートが所定の閾値以上である。

【0038】

なお、横風の強さは、風速計３６により測定することができる。天候は、カメラ１９の画像により判断することができる。時間帯は、時計３８により検出した時刻に基づき判断することができる。ドライバが操舵の操作を行ったか否かは、車両制御装置１が算出した操舵量δｔ２と、操舵角センサ２５の検出結果とを対比することで判断することができる。自動運転モードの設定がオフであるか否かは、モードセンサ４０により判断することができる。ヨーレートは、ヨーレートセンサ２３により測定することができる。

【0039】

前記（Ｊ１）〜（Ｊ５）のいずれにも該当しない場合はステップ８に進み、いずれか１つでも該当する場合はステップ９に進む。
ステップ８では、記憶ユニット１３が、その時点での横偏差Ｄを車両状態量取得ユニット５から取得し、その時点での操舵量δｔ２を操舵量算出ユニット７から取得し、その時点での自車両の位置Ｐ_０を自車両位置取得ユニット９から取得する。

【0040】

そして、取得した横偏差Ｄ、操舵量δｔ２、及び自車両の位置Ｐ_０を関連付けた情報（横偏差関連情報）を記憶部２７に記憶する。なお、記憶した横偏差関連情報は、将来における前記ステップ５の処理で使用することができる。将来における前記ステップ５で使用するとき、本ステップで記憶した横偏差Ｄは横偏差Ｄ’となり、本ステップで記憶した操舵量δｔ２は操舵量δｔ２’となる。

【0041】

ステップ９では、前記ステップ６で算出した操舵量δｔ２を操舵制御ユニット３３に出力する。なお、操舵制御ユニット３３は、出力された操舵量δｔ２を、自車両１０１が前方位置Ｐ_１に達するタイミングで使用する。

【0042】

３．車両制御装置１が奏する効果
（１Ａ）車両制御装置１は、特殊なデータ（例えば、道路の横断勾配と道路曲率とを対応付けたデータ等）を必ずしも備えていなくても、操舵量δｔ２を正確に算出できる。

【0043】

（１Ｂ）車両制御装置１は、自車両１０１がこれから走行する位置（前方位置Ｐ_１）における過去の横偏差Ｄ’をフィードバックして、前方位置Ｐ_１における操舵量δｔ２を算出する。そのことにより、図６に示すように、前方位置Ｐ_１における横偏差Ｄを一層低減することができる。

【0044】

（１Ｃ）車両制御装置１は、横偏差関連情報を作成し、その横偏差関連情報を記憶部２７に記憶することができる。そして、車両制御装置１は、記憶部２７に記憶した横偏差関連情報を用いて、操舵量δｔ２を算出することができる。そのため、横偏差関連情報を用いて操舵量δｔ２を算出する処理が一層容易になる。

【0045】

（１Ｄ）車両制御装置１は、予め設定された不記憶条件に該当する場合は、横偏差関連情報を記憶部２７に記憶しない。そのことにより、信頼性の低い横偏差関連情報を記憶し、操舵量δｔ２の算出が不正確になってしまうようなことを抑制できる。その結果、車両制御装置１の制御性能、信頼性が一層向上する。

【0046】

（１Ｅ）車両制御装置１は、自車両の状態に関する車両状態量、及び道路に関する道路情報から、基本操舵量δｔ１を算出する。車両制御装置１は、さらに、過去情報取得ユニット１１で取得した横偏差関連情報に基づき、基本操舵量δｔ１を補正し、操舵量δｔ２を算出する。そのことにより、操舵量δｔ２を一層容易に算出することができる。

【0047】

（１Ｆ）車両制御装置１は、過去情報取得ユニット１１で取得した横偏差Ｄ’の大きさが所定の閾値以上である場合は、横偏差Ｄ’の大きさに応じた大きさの補正量を基本操舵量δｔ１に加算して操舵量δｔ２を算出する。また、過去情報取得ユニット１１で取得した横偏差Ｄ’の大きさが所定の閾値未満である場合は、過去情報取得ユニット１１で取得した操舵量δｔ２’を、そのまま今回の操舵量δｔ２とする。そのことにより、横偏差Ｄ’の大きさに応じて、操舵量δｔ２を容易に算出することができる。
＜第２の実施形態＞
１．車両制御装置１の構成及び実行する処理
本実施形態において車両制御装置１の構成及び実行する処理は、基本的には前記第１の実施形態と同様である。以下では共通する部分については説明を省略し、相違点を中心に説明する。

【0048】

本実施形態の車両制御装置１は、図７に示す構成を有する。記憶ユニット１３は、自車両１０１の外部に存在する外部サーバ３７との間で無線通信を行うことができる。外部サーバ３７は、他の車両３９との間でも無線通信を行うことができ、他の車両３９から送られた横偏差関連情報（他の車両３９において生じた横偏差Ｄ’、その横偏差Ｄ’が生じたときの他の車両３９における操舵量δｔ２’、及びその横偏差Ｄ’が生じたときの他の車両３９の位置を関連付けた情報）を記憶する。以下では、この記憶した情報を、他の車両３９の横偏差関連情報とする。

【0049】

記憶ユニット１３は、定期的に、外部サーバ３７から、他の車両３９の横偏差関連情報を取得し、記憶部２７に記憶する。その結果、記憶部２７は、自車両１０１の横偏差に関する横偏差関連情報に加え、他の車両３９の横偏差関連情報も保持する。

【0050】

過去情報取得ユニット１１は、前記ステップ５（図２参照）の処理において、記憶部２７から、前方位置Ｐ_１における横偏差関連情報を取得する。この横偏差関連情報は、自車両１０１の横偏差に関する横偏差関連情報であってもよいし、他の車両３９の横偏差関連情報であってもよい。

【0051】

また、記憶ユニット１３は、記憶部２７に記憶された横偏差関連情報のうち、自車両１０１の横偏差に関するものを、外部サーバ３７に送信する。
２．車両制御装置１が奏する効果
本実施形態の車両制御装置１は、前記第１の実施形態における（１Ａ）〜（１Ｆ）の効果に加え、以下の効果も奏することができる。

【0052】

（２Ａ）記憶部２７は、自車両１０１の横偏差に関する横偏差関連情報に加え、他の車両３９の横偏差関連情報も保持する。そのため、自車両１０１の横偏差に関する横偏差関連情報を記憶部２７に記憶していなくても、他の車両３９の横偏差関連情報を用い、操舵量δｔ２の算出を行うことができる。その結果、車両制御装置１の制御性能、及び信頼性が一層向上する。

【0053】

（２Ｂ）記憶ユニット１３は、記憶部２７に記憶された横偏差関連情報のうち、自車両１０１の横偏差に関するものを、外部サーバ３７に送信する。そのため、他の車両３９は、その横偏差関連情報を使用することができる。
＜その他の実施形態＞
（１）前記第１、第２の実施形態の前記ステップ６において、位置Ｐ_１を含む所定の範囲に関連付けられた複数の横偏差関連情報を取得し、それらに含まれる横偏差Ｄ’のばらつき（例えば標準偏差）を算出することがきる。そして、そのばらつきが所定の閾値以上である場合、それ以外の場合よりも、基本操舵量δｔ１の補正における横偏差Ｄ’の寄与を小さくすることができる。

【0054】

また、位置Ｐ_１を含む所定の範囲に関連付けられた横偏差関連情報の数が所定の閾値以下である場合、それ以外の場合よりも、基本操舵量δｔ１の補正における横偏差Ｄ’の寄与を小さくすることができる。

【0055】

また、上述した横偏差Ｄ’のばらつきが所定の閾値以上であるか、上述した横偏差関連情報の数が所定の閾値以下である場合、それ以外の場合よりも、基本操舵量δｔ１の補正における横偏差Ｄ’の寄与を小さくすることができる。

【0056】

上記のようにすることで、信頼性が低い横偏差関連情報による操舵量δｔ２への影響を小さくすることができる。その結果、車両制御装置１の信頼性が一層向上する。
横偏差Ｄ’の寄与を小さくする方法の具体例としては、例えば、前記ステップ６の処理を行わず、前記ステップ３で算出した基本操舵量δｔ１を、そのまま最終的な操舵量δｔ２とすることが挙げられる。

【0057】

また、横偏差Ｄ’の寄与を小さくする方法の具体例としては、例えば、数式（２）において、Ｋ４の値（絶対値）を通常よりも小さくすることが挙げられる。
また、上述した横偏差Ｄ’のばらつきが所定の閾値以上であるか、上述した横偏差関連情報の数が所定の閾値以下である場合、操舵量δｔ２を算出する処理を中止してもよいし、操舵制御自体を中止してもよい。操舵量δｔ２を算出する処理、又は操舵処理を中止した場合、そのことを自車両１０１のドライバに通知することができる。

【0058】

上記のようにすることで、信頼性が低い横偏差関連情報に基づき補正された操舵量δｔ２を使用することを回避できる。その結果、車両制御装置１の信頼性が一層向上する。
（２）前記第１、第２の実施形態において、自動運転以外のときに操舵量δｔ２を算出してもよいし、算出した操舵量δｔ２を、自動運転以外のときに使用してもよい。例えば、ドライバが運転操作を行っている状態において、操舵量δｔ２を算出し、その算出した操舵量δｔ２を、横偏差Ｄが低減するようにドライバの操舵をアシストする制御に用いてもよい。

【0059】

（３）前記第１、第２の実施形態において、自車両１０１はレーザレーダを備えていてもよい。そして、前記ステップ１において、ヨー角、及び横偏差を、レーザレーダを用いて取得してもよい。

【0060】

（４）前記第１、第２の実施形態の前記ステップ２において、曲率半径ρを地図データベース３１から取得してもよい。なお、地図データベース３１は、上述したように、道路の曲率半径ρを記憶している。

【0061】

（５）前記第１、第２の実施形態において、車両制御装置１は、その時点における自車両１０１の位置Ｐ_０での操舵量δｔ２を算出してもよい。
（６）前記第１、第２の実施形態の前記ステップ６において、他の方法で基本操舵量δｔ１を補正してもよい。例えば、横偏差Ｄの大きさによらず、常に前記ステップ１２の処理を行ってもよい。また、前記ステップ１２において、横偏差Ｄ’の大きさに対応する値を、基本操舵量δｔ１に乗算する方法で、操舵量δｔ２を算出してもよい。

【0062】

（７）前記第１、第２の実施形態において、自車両１０１の車両制御装置１は、自車両１０１の横偏差に関する横偏差関連情報を記憶部２７に記憶しなくてもよい。この場合、記憶部２７には、他車両３９の横偏差関連情報を記憶しておき、それを使用することができる。

【0063】

（８）前記第１、第２の実施形態において、車両制御装置１は、基本操舵量δｔ１を算出する工程を経ず、１つの工程で最終的な操舵量δｔ２を算出してもよい。
（９）前記第１、第２の実施形態の前記ステップ７において、不記憶条件は、（Ｊ１）〜（Ｊ５）の一部であってもよい。また、（Ｊ１）〜（Ｊ５）の一部又は全部を他の条件に置換してもよい。

【0064】

（１０）前記第２の実施形態において、過去情報取得ユニット１１は、外部サーバ３７から直接、他車両３９の横偏差関連情報を取得してもよい。
（１１）前記第１、第２の実施形態のステップ１３において、数式（４）により、操舵量δｔ２を算出してもよい。

【0065】

【数4】

【0066】

数式（４）においてΔδ’は、過去情報取得ユニット１１で取得した操舵量δｔ２’を算出するときに用いた補正量（Ｋ４とＤ’とを乗算した量）である。
（１２）前記第１、第２の実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、前記第１、第２の実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、前記第１、第２の実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、前記第１、第２の実施形態の構成の少なくとも一部を、他の実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
（１３）上述した車両制御装置の他、当該車両制御装置を構成要素とするシステム、当該車両制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、車両制御方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。

【符号の説明】

【0067】

１…車両制御装置、３…道路情報取得ユニット、５…車両状態量取得ユニット、７…操舵量算出ユニット、９…自車両位置取得ユニット、１１…過去情報取得ユニット、１３…記憶ユニット、１５…基本操舵量算出ユニット、１７…補正ユニット、１９…カメラ、２１…車速センサ、２３…ヨーレートセンサ、２５…操舵角センサ、２７…記憶部、２９…ナビゲーション装置、３３…操舵制御ユニット、３５…パワーステアリング機構、３７…外部サーバ、３９…他の車両、４０…モードセンサ、１０１…自車両、１０３…車線、１０５、１０７…白線、１０９…目標経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】