特許 6130625 車両運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6130625

(24)【登録日】2017年4月21日

(45)【発行日】2017年5月17日

(54)【発明の名称】車両運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60R 21/00 20060101AFI20170508BHJP

【ＦＩ】

   B60R21/00 628D

   B60R21/00 626G

【請求項の数】5

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2012-42029(P2012-42029)

(22)【出願日】2012年2月28日

(65)【公開番号】特開2013-177067(P2013-177067A)

(43)【公開日】2013年9月9日

【審査請求日】2015年1月13日

【審判番号】不服2016-10018(P2016-10018/J1)

【審判請求日】2016年7月4日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】アイシン精機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 功祐

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 一矢

【合議体】

【審判長】 島田 信一

【審判官】 出口 昌哉

【審判官】 一ノ瀬 覚

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００１−１０４２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−１９３８４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−１４２７４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−５６２１９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

B60R 21/00

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周囲の情景を撮影した撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
前記撮影画像に基づいて前記車両が有する表示装置に表示する周囲画像を生成する周囲画像生成部と、
前記車両のステアリングの舵角に基づいて前記車両の外端部が通る予想経路を演算する予想経路演算部と、
前記予想経路に基づいて前記車両から予め設定された距離の位置に、前記車両が前記車両の周囲に存在する物体と接触するか否かを示す、前記周囲画像の上下方向に延設する指標を前記周囲画像上に重畳して描画する指標描画部と、
を備え、
前記指標は、前記予想経路に沿った前記車両から予め設定された距離の位置に描画された、前記車両を後方から視認した場合の自車イメージ画像であり、
前記自車イメージ画像が前記車両のステアリングの舵角に連動して前記車両のステアリングを切った方向へ移動する車両運転支援装置。

【請求項2】

前記周囲画像内に前記予想経路を描画する予想経路描画部を備える請求項１に記載の車両運転支援装置。

【請求項3】

前記車両の周囲に存在する物体までの距離を測定する距離測定部を備え、
前記指標描画部が、前記車両から予め設定された探知距離内に前記物体が存在する場合に、前記指標を描画する請求項１又は２に記載の車両運転支援装置。

【請求項4】

前記周囲画像が、前記撮影画像取得部により取得された前記撮影画像をそのまま用いられている請求項１から３のいずれか一項に記載の車両運転支援装置。

【請求項5】

前記撮影画像を取得するカメラが前記車両の上方視における角部に備えられ、
前記周囲画像は、前記ステアリングが操作された方向と反対側のカメラにより取得された撮影画像に基づいて生成される請求項４に記載の車両運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の運転を支援する車両運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の運転を支援する車両運転支援装置が利用されてきた。このような技術には、車両の現在のステアリングの舵角を検出して当該車両が走行する予想経路線を演算し、この予想進路線を車両の周囲を撮影して取得された撮影画像に重畳して表示するものがある（例えば特許文献1）。

【0003】

特許文献１に記載の駐車補助装置は、車両の後方をカメラにより検出し、当該カメラからの映像を車内に設けられた表示器に後方画像として表示する。ステアリングセンサにより検出されたステアリング角度により車両が走行する走行予想軌跡を求め、車両の車幅に対応した左右一対の走行予想軌跡を上述の後方画像上に表示する。この走行予想軌跡は、ステアリング角度に応じて変更可能に構成される。また、走行予想軌跡は、車両の進む方向に延びる長さが制限され、その左右先端が互いに結ばれて構成される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００４−１４２７４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、車両の周囲に存在する物体には路面から浮いているもの（例えば他の車両のバンパ等）があり、特許文献１に記載の技術に係る走行予想軌跡が前記路面から浮いているものの下に潜り込んでしまうことがある。係る場合、画面上では走行予想軌跡が物体と交差していないので、車両の乗員が当該走行予想軌跡で走行しても車両が物体に接触しないものと誤認識し、実際に走行した場合には車両が物体と接触してしまう可能性がある。

【0006】

本発明の目的は、上記問題に鑑み、車両の周囲に存在する物体が路面から浮いている場合であっても適切に車両が物体に接触するか否かを明示することが可能な車両運転支援装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するための本発明に係る車両運転支援装置の特徴構成は、
車両の周囲の情景を撮影した撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
前記撮影画像に基づいて前記車両が有する表示装置に表示する周囲画像を生成する周囲画像生成部と、
前記車両のステアリングの舵角に基づいて前記車両の外端部が通る予想経路を演算する予想経路演算部と、
前記予想経路に基づいて前記車両から予め設定された距離の位置に、前記車両が前記車両の周囲に存在する物体と接触するか否かを示す、前記周囲画像の上下方向に延設する指標を前記周囲画像上に重畳して描画する指標描画部と、
を備え、
前記指標は、前記予想経路に沿った前記車両から予め設定された距離の位置に描画された、前記車両を後方から視認した場合の自車イメージ画像であり、
前記自車イメージ画像が前記車両のステアリングの舵角に連動して前記車両のステアリングを切った方向へ移動する点にある。

【0008】

このような特徴構成とすれば、周囲画像内の座標系において上下方向に描画された立体的な指標が、ステアリングの舵角に連動して移動するので、物体が路面に接している場合はもちろん、物体が路面から浮いている場合であっても車両が物体に接触するか否かを適切に明示することができる。したがって、周囲画像において指標が物体と接触していなければ、実際に現在の舵角で車両を走行させても、車両が物体に接触せずにすり抜けて走行できることを車両の乗員に直感的に判断し易くさせることができる。

【0009】

また、周囲画像において指標が物体と接触していれば、実際に現在の舵角で車両を走行させた場合には、車両が物体に接触するということを車両の乗員に直感的に判断し易くさせることができる。

【0010】

このように、本発明によれば、車両の周囲に存在する物体が路面から浮いている場合であっても適切に車両が物体に接触するか否かを明示することが可能となる。

【0011】

また、このような構成とすれば、将来の位置において自車が物体の横をすり抜けて走行するイメージ画像が描画されるので、車両の乗員に直感的に将来の状況を把握し易くすることができる。

【0012】

また、このように、現在の車両の位置から一定の距離だけ走行した位置に指標を描画することで、走行距離に応じて物体の有無を明示することができるので、車両の乗員に物体の位置をより自然に認識させることが可能となる。このように、現在の位置から指標までの距離感も直感的に明示することが可能となる。

【0013】

また、前記周囲画像内に前記予想経路を描画する予想経路描画部を備えると好適である。

【0014】

このような構成とすれば、指標と共に、ステアリングの舵角に応じた予想経路も描画されるので、車両の乗員に、現在の位置から指標が描画された位置までの移動経路をイメージし易くさせることができる。

【0015】

また、前記車両の周囲に存在する物体までの距離を測定する距離測定部を備え、前記指標描画部が、前記車両から予め設定された探知距離内に前記物体が存在する場合に、前記指標を描画すると好適である。

【0016】

このような構成とすれば、車両から予め設定された探知距離内に物体が存在しない場合には指標を描画しないので、演算処理負荷を軽減することができる。このため、安価な演算処理装置で構成できるので、低コストで車両運転支援装置を実現できる。

【0017】

また、前記周囲画像が、前記撮影画像取得部により取得された前記撮影画像をそのまま用いられていると好適である。

【0018】

このような構成とすれば、周囲画像を容易に生成することができる。このため、画像生成に係る演算処理負荷を軽減できるので、安価な演算処理装置で構成できる。したがって、低コストで車両運転支援装置を実現できる。

【0019】

また、前記撮影画像を取得するカメラが前記車両の上方視における角部に備えられ、前記周囲画像は、前記ステアリングが操作された方向と反対側のカメラにより取得された撮影画像に基づいて生成されると好適である。

【0020】

このような構成とすれば、ステアリングの操作に応じて、車両が走行する際に注視すべき側の周囲画像が自動的に生成されるので、周囲画像の生成するための車両の乗員によるスイッチ操作等を不要にできる。したがって、車両の乗員の手を煩わせることがない。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】車両周辺監視装置の構成を模式的に示すブロック図である。

【図2】車両周辺監視装置の処理の一例を示す図である。

【図3】指標が描画される位置を模式的に示す図である。

【図4】ステアリングの舵角に応じて位置が変化する指標の一例を示す図である。

【図5】車両周辺監視装置の処理を模式的に示す図である。

【図6】その他の実施形態に係る指標の一例を示す図である。

【図7】その他の実施形態に係る指標が描画される位置を示す図である。

【図8】その他の実施形態に係る指標の描画形態を示す図である。

【図9】その他の実施形態に係る指標の描画形態を示す図である。

【図10】その他の実施形態に係る指標の描画形態を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。本発明に係る車両運転支援装置１００は、車両の乗員が当該車両の周囲に存在する物体に接触するか否かの判断を行い易くする機能を備えている。以下、図面を用いて説明する。

【0023】

図１は、本発明に係る車両運転支援装置１００の構成を模式的に示したブロック図である。図１に示されるように、車両運転支援装置１００は、撮影画像取得部１１、周囲画像生成部１２、予想経路演算部１３、予想経路描画部１４、距離測定部１５、指標描画部１６、指標格納部１７、表示画像生成部１８の各機能部を備えて構成される。各機能部はＣＰＵを中核部材として、車両の乗員が当該車両の周囲に存在する物体に接触するか否かの判断を行い易くする種々の処理を行うための上述の機能部がハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。

【0024】

撮影画像取得部１１は、車両１の周囲の情景を撮影した撮影画像Ｇを取得する。ここで、車両１にはカメラ５が備えられる。本実施形態におけるカメラ５は、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を内蔵するとともに、撮影した情報を動画情報として出力するデジタルカメラにより構成される。このようなカメラ５は、車両１の左前部、右前部、左後部、及び右後部に配設される。これにより、夫々車両１の左前方の情景、右前方の情景、左後方の情景、及び右後方の情景を撮影することが可能となる。例えば、車両１の左前部に備えられたカメラ５の撮影範囲が特に図２（ａ）の破線で示される。このようなカメラ５は、車両１の周囲の情景を撮影し、リアルタイムで動画を撮影画像Ｇとして出力する性能を有する。このような撮影画像Ｇは、撮影画像取得部１１に伝達される。

【0025】

図２（ｂ）には、図２（ａ）に示された撮影範囲における撮影画像Ｇが示される。図２（ｂ）に示されるように、撮影画像Ｇにはカメラ５の撮影範囲内に存在する物体４（他の車両（他車）２や人３）が含まれる。また、車両１の一部も含まれる。

【0026】

図１に戻り、周囲画像生成部１２は、撮影画像Ｇに基づいて車両１が有する表示装置に表示する周囲画像Ｈを生成する。撮影画像Ｇは、撮影画像取得部１１から伝達される。車両１が有する表示装置とはモニタ５０が相当する。周囲画像Ｈとは撮影画像Ｇに基づき生成されたモニタ５０に表示される車両１の周囲の状況を示す画像である。周囲画像Ｈとして、例えば撮影画像Ｇをそのまま、モニタ５０に表示することも可能である。係る場合には、図２（ｃ）に示されるように、撮影画像Ｇと周囲画像Ｈとは同じものとなる。

【0027】

また、周囲画像Ｈとして、撮影画像Ｇから所定の範囲を切り出してモニタ５０に表示することも可能である。係る場合には、撮影画像Ｇと周囲画像Ｈとは異なるものとなる。更には、撮影画像Ｇに所定の画像処理を施して生成した画像（例えば、車両１の上方を視点とする「トップビュー画像」やお碗の内周面に撮影画像Ｇを貼り付けた「お碗画像」）を周囲画像Ｈとすることも可能である。本実施形態では、周囲画像Ｈは撮影画像取得部１１により取得された撮影画像Ｇをそのまま用いているとして説明する。

【0028】

ここで、上述のように、撮影画像Ｇを取得するカメラ５は、車両１の上方視における角部に備えられる。すなわち、カメラ５は、車両１の左前端部、右前端部、左後端部、及び右後端部の合計４箇所に備えられる（図３参照）。この４つのカメラ５で取得された撮影画像Ｇのうち、どの画像をモニタ５０に表示するかは車両１の進行方向及びステアリングの状態に応じて決定される。

【0029】

図１に示されるように、車両１にはシフトレバーの位置を検出するシフトポジションセンサ６が備えられる。これにより、シフトレバーが、前進用のシフト位置にあれば車両１の進行方向が前方であるとして特定される。一方、シフトレバーが、後退用のシフト位置にあれば車両１の進行方向が後方であるとして特定される。車両１が停止状態であっても、シフトレバーの位置に応じて車両１の進行方向を特定する構成とすることも可能である。このようなシフトポジションセンサ６の検出結果は周囲画像生成部１２及び後述する予想経路演算部１３に伝達される。

【0030】

また、車両１には舵角センサ７も備えられる。これにより、ステアリング（図示せず）の中立状態に対する舵角を検出することが可能である。例えば、ステアリングが中立状態にある場合を「０」とし、ステアリングが左に切られた場合に正の値を出力するように構成し、ステアリングが右に切られた場合に負の値を出力するように構成すると好適である。係る場合、舵角センサ７の出力に基づき、ステアリングが左に切られたのか右に切られたのかを容易に検出することが可能である。また、上記値によりステアリングの舵角を算出することも可能である。このような舵角センサ７の検出結果は周囲画像生成部１２及び後述する予想経路演算部１３に伝達される。周囲画像生成部１２は、シフトポジションの位置及びステアリングが操作された方向と反対側のカメラ５により取得された撮影画像Ｇに基づいて生成される。周囲画像生成部１２により生成された周囲画像Ｈは、後述する表示画像生成部１８に伝達される。

【0031】

予想経路演算部１３は、車両１のステアリングの舵角に基づいて車両１の外端部が通る予想経路Ｙを演算する。ステアリングの舵角は、上述の舵角センサ７から伝達される。また、予想経路演算部１３には、シフトポジションセンサ６の検出結果を伝達される。予想経路Ｙとは、検出された舵角で車両１が走行した場合の車両１の最外端及び最内端の夫々の軌跡に相当する。例えば、ステアリングが左に切られている場合には、車両１のボディの右前端部の軌跡が相当する。一方、ステアリングが右に切られている場合には、車両１のボディの右前端部の軌跡が相当する。したがって、予想経路演算部１３は、ステアリングの舵角とシフトレバーの位置とにより車両１の最外端及び最内端の夫々の軌跡を演算する。このように演算された予想経路Ｙは、後述する予想経路描画部１４及び指標描画部１６に伝達される。なお、予想経路Ｙは、車両１の右前端部及び左前端部に対して外側に所定のマージンを付与した軌跡としても良い。

【0032】

予想経路描画部１４は、周囲画像Ｈ内に予想経路Ｙを描画する。ここで、周囲画像Ｈは、周囲画像生成部１２により生成され、表示画像生成部１８に伝達されている。また、予想経路Ｙは、予想経路演算部１３により演算され伝達される。予想経路描画部１４は、予想経路演算部１３から伝達された予想経路Ｙを周囲画像Ｈに重畳して描画する。図２（ｃ）には、このような予想経路Ｙが描画された周囲画像Ｈが示される。

【0033】

距離測定部１５は、車両１の周囲に存在する物体４までの距離を測定する。本実施形態では、距離測定部１５は、ソナー３０により構成される。以下では、距離測定部１５は、ソナー３０であるとして説明する。ソナー３０は、図３に示されるように車両１の前部の幅方向中央部及び後部の幅方向中央部に設けられる。もちろん、カメラ５と同様に、車両１の左前部、右前部、左後部、及び右後部に設けても良い。距離測定部１５の検出結果は、後述する指標描画部１６に伝達される。

【0034】

指標描画部１６は、車両１から予め設定された探知距離Ｕ内に物体４が存在する場合に、予想経路Ｙに基づいて車両１から予め設定された距離Ｔの位置に、車両１が物体４と接触するか否かを示す、周囲画像Ｈの上下方向に延設する指標Ｓを周囲画像Ｈ上に重畳して描画する。上述のように指標描画部１６にはソナー３０の検出結果が伝達される。車両１から予め設定された探知距離Ｕとは、周囲画像Ｈ上に後述する指標Ｓを重畳して描画するトリガとなる距離である。本実施形態では、探知距離Ｕは車両１からの直線距離で規定される。したがって、車両１から半径が探知距離Ｕで規定される領域内に物体４が検出された場合に、周囲画像Ｈ上に指標Ｓが重畳される。この探知距離Ｕは、車両１の乗員が任意に設定可能であり、本実施形態では例えば５０ｃｍであるとして説明する。

【0035】

一方、車両１から予め設定された距離Ｔとは、周囲画像Ｈ上に指標Ｓを重畳して描画する位置を規定する距離である。本実施形態では、指標Ｓは、予想経路Ｙに沿った予め設定された距離Ｔの位置に描画される。ここで、ステアリングが所定の方向に切られている場合には、図３に示されるように予想経路Ｙは直線ではなく円弧状の曲線となる。一方、ソナー３０から物体４までの距離は、直線距離で検出される。したがって、予想経路Ｙに沿った予め設定された距離Ｔとは、ステアリングが所定の方向に切られている場合には、円弧状の予想経路Ｙに沿った距離に相当し、図３に示されるように、車両１から見た場合、物体４が存在する位置よりも手前側になる。一方、ステアリングが中立状態にある場合には、直線距離で算出された距離に相当する。このように指標Ｓは、予想経路Ｙに基づいて距離Ｔの位置に描画される。本実施形態では、指標Ｓは予想経路Ｙ上に描画される。このような探知距離Ｕ及び距離Ｔは、車両１の乗員が任意に設定可能であり、本実施形態では、探知距離Ｕ及び距離Ｔの双方が５０ｃｍであるとして説明する。

【0036】

周囲画像Ｈの上下方向とは、周囲画像Ｈ内の座標系における鉛直方向にあたる。上下方向に延設するとは、周囲画像Ｈの上端及び下端の双方に達していなくても良く、周囲画像Ｈ内において上下方向を示していれば良い。本実施形態では、指標ＳはポールＰが相当する。以下では、指標ＳはポールＰとして説明する。したがって、指標描画部１６は、予想経路Ｙに沿った予め設定された距離Ｔの位置にポールＰを周囲画像Ｈ上に描画する。このポールＰは、図２（ｃ）に示されるように、周囲画像Ｈ内に描画された予想経路Ｙから立設するように表示される。すなわち、本車両運転支援装置１００においては、周囲画像Ｈ内の座標系において上下方向に立体的な指標Ｓが描画される。このような指標ＳとしてポールＰのイメージ画像は指標格納部１７に格納され、適宜、指標描画部１６により読み出されて使用される（図２（ｄ）参照）。

【0037】

表示画像生成部１８は、予想経路Ｙ及びポールＰが描画された周囲画像Ｈを表示画像として生成し、モニタ５０に出力する。このような表示画像が、図２（ｄ）に示される。図２（ｄ）に示されるように、本実施形態では、ステアリングが切られた場合に車両１が走行する最外端側の角部に備えられたカメラ５で取得された撮影画像Ｇを周囲画像Ｈとしてモニタ５０に表示し、当該周囲画像Ｈに予想経路Ｙ及びポールＰが描画されるので、車両１の最外端と物体４とが接触するか否かを車両１の乗員が直感的に判断し易くなる。

【0038】

図４には、ステアリングの舵角に応じてモニタ５０に表示される予想経路Ｙ及びポールＰが重畳された周囲画像Ｈの一例が示される。図４（ａ）には、ステアリングを時計回りに４５度切った場合の予想経路Ｙ及びポールＰが示される。この場合、ポールＰが他車２と重複されている状態となる。したがって、車両１の乗員は、このような状況をモニタ５０で確認することにより、この舵角では車両１が他車２に接触する可能性があることを認識することができる。

【0039】

更にステアリングを大きく切った場合（例えば、時計回りに９０度切った場合）の予想経路Ｙ及びポールＰが図４（ｂ）に示される。この場合、ポールＰが他車２と重複されていないので、車両１が他車２との接触を回避できると車両１の乗員が認識することができる。しかしながら、他車２の右側にいる人３と接触するか否かがこの状態では明確に判断することができない。

【0040】

そこで、車両１の乗員は、更にステアリングを大きく切る（例えば、時計回りに１３５度切る）と、図４（ｃ）に示されるようにポールＰが人３よりも手前に移動する。したがって、車両１の乗員が、当該車両１が人３との接触を回避できると認識することができる。このようにして、車両１の乗員が当該車両１が物体４（他車２や人３）に接触するか否かの判定を容易に行うことが可能となる。

【0041】

次に、車両運転支援装置１００が、ポールＰを重畳した周囲画像Ｈをモニタ５０に表示する一連の処理について、図５の模式図を用いて説明する。まず、撮影画像取得部１１が、車両１のカメラ５により撮影された撮影画像Ｇを取得する（ステップ＃１）。

【0042】

一方、シフトポジションセンサ６によりシフトレバーの位置が検出される（ステップ＃２）。また、舵角センサ７によりステアリングの舵角が検出される（ステップ＃３）。これらのシフトレバーの位置及びステアリングの舵角に基づいて、撮影画像Ｇから周囲画像Ｈが生成される（ステップ＃４）。生成された周囲画像Ｈは表示画像生成部１８に伝達される。同様に、シフトレバーの位置及びステアリングの舵角に基づいて、予想経路Ｙが演算される（ステップ＃５）。

【0043】

一方、車両１に備えられるソナー３０により車両１の周囲の物体４が検知される（ステップ＃６）。車両１から予め設定された距離内に物体４が検知されると、予想経路Ｙ上にポールＰが描画される（ステップ＃７）。また、予想経路Ｙが周囲画像Ｈ上に描画される（ステップ＃８）。このようにして表示画像が生成される（ステップ＃９）。生成された表示画像は、モニタ５０に表示される（ステップ＃１０）。

【0044】

このように本車両運転支援装置１００は、周囲画像Ｈ内の座標系において上下方向に描画された立体的な指標Ｓが、ステアリングの舵角に連動して移動するので、物体４が路面に接している場合はもちろん、物体４が路面から浮いている場合であっても車両１が物体４に接触するか否かを適切に明示することができる。したがって、周囲画像Ｈにおいて指標Ｓが物体４と接触していなければ、実際に現在の舵角で車両１を走行させても、車両１が物体４に接触せずにすり抜けて走行できることを車両１の乗員に直感的に判断し易くさせることができる。また、周囲画像Ｈにおいて指標Ｓが物体４と接触していれば、実際に現在の舵角で車両１を走行させた場合には、車両１が物体４に接触するということを車両１の乗員に直感的に判断し易くさせることができる。このように、本発明によれば、車両１の周囲に存在する物体４が路面から浮いている場合であっても適切に車両１が物体４に接触するか否かを明示することが可能となる。

【0045】

〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、ポールＰは、予想経路Ｙに沿った予め設定された距離Ｔの位置に描画されるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば図６に示されるように、探知距離Ｕを半径とする円弧上に、ポールＰを描画する構成とすることも当然に可能である。係る場合、距離Ｔは、車両１の最外端から探知距離Ｕを半径とする円弧と予想経路Ｙとの交点までの距離となる。

【0046】

上記実施形態では、指標ＳがポールＰであるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。指標Ｓは、車両１を後方から視認した場合の自車イメージ画像Ｉとすることも可能である。このような自車イメージ画像Ｉを指標Ｓとして用いた場合の例が図７に示される。

【0047】

図７（ａ）には、ステアリングを時計回りに４５度切った場合の予想経路Ｙ及び自車イメージ画像Ｉが示される。この場合、自車イメージ画像Ｉが他車２と重複されている状態となる。したがって、車両１の乗員は、このような状況をモニタ５０で確認することにより、この舵角では車両１が他車２に接触する可能性があることを認識することができる。また、指標Ｓとして自車イメージ画像Ｉを用いる場合には、自車イメージ画像Ｉにより予想経路Ｙが隠れるので、予想経路Ｙは車両１から自車イメージ画像Ｉまでの間のみに描画する構成とすることもできる。もちろん、予想経路Ｙを自車イメージ画像Ｉより先にも描画することも当然に可能である。

【0048】

更にステアリングを大きく切った場合（例えば、時計回りに９０度切った場合）の予想経路Ｙ及び自車イメージ画像Ｉが図７（ｂ）に示される。この場合、自車イメージ画像Ｉが他車２と完全に離間しているか否かを特定することは難いので、車両１が他車２との接触を回避できるか否か車両１の乗員が判断することが難しい。

【0049】

そこで、更にステアリングを大きく切る（例えば、時計回りに１３５度切る）と、図７（ｃ）に示されるように自車イメージ画像Ｉが他車２と完全に離間する。これにより、車両１の乗員が、当該車両１が他車２との接触を回避できると判断することができる。このようにして、車両１の乗員が当該車両１が当該車両１の周囲に存在する物体４（他車２や人３）に接触するか否かの判定を容易に行うことが可能となる。

【0050】

上記実施形態では、周囲画像Ｈ内に予想経路Ｙが描画されるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。予想経路Ｙを描画せずに、指標Ｓのみを描画する構成とすることも当然に可能である。指標ＳとしてポールＰのみを描画した例が図８に示される。係る場合も、ステアリングの舵角から演算された予想経路Ｙに基づいて車両１から距離Ｔの位置にポールＰが描画することができる。したがって、車両１の乗員は、車両１を現在のステアリングの舵角で走行させた場合に、車両１が他車２に接触するか否かを適切に判断することができる。

【0051】

また、自車イメージ画像Ｉであっても、予想経路Ｙを描画せずに構成することも当然に可能である。係る場合の例が図９に示される。この場合でも、ステアリングの舵角から演算された予想経路Ｙに基づいて車両１から距離Ｔの位置に自車イメージ画像Ｉが描画される。このため、車両１の乗員は、車両１を現在のステアリングの舵角で走行させた場合に、車両１が他車２に接触するか否かを適切に判断することができる。

【0052】

上記実施形態では、周囲画像Ｈが撮影画像取得部１１により取得された撮影画像Ｇをそのまま用いられるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、撮影画像Ｇに所定の画像処理を施して生成した画像（例えば、車両１の上方を視点とする「トップビュー画像」やお碗の内周面に撮影画像Ｇを貼り付けた「お碗画像」）を周囲画像Ｈとすることも当然に可能である。

【0053】

上記実施形態では、撮影画像Ｇを取得するカメラ５が車両１の上方視における角部に備えられ、周囲画像Ｈは、ステアリングが操作された方向と反対側のカメラ５により取得された撮影画像Ｇに基づいて生成されるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。車両１の乗員が周囲画像Ｈの生成に使用する撮影画像Ｇを手動で選択する構成とすることも可能である。更には、運転席側の前側及び後側は、助手席側の前側及び後側に比べて運転者の席から見え易いことから、カメラ５を助手席側の前側及び後側にのみ設け、シフトレバーの位置によって周囲画像Ｈの生成に使用する撮影画像Ｇを自動で選択する構成とすることも可能である。

【0054】

上記実施形態では、距離測定部１５がソナー３０であるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。ソナー３０に代えて、画像処理により撮影画像Ｇに映る物体４までの距離を検出する構成とすることも可能であるし、レーザーレーダを用いて距離を検出する構成とすることも当然に可能である。

【0055】

上記実施形態では、指標ＳがポールＰ及び自車イメージ画像Ｉを用いて説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、これらに代えて、線状のイメージ画像や壁状のイメージ画像を用いて描画することも可能である。係る場合、車両１の乗員の目に留まり易いようにイメージ画像を彩色すると好適である。また、指標Ｓを、周囲画像Ｈの上端から下端まで達するように描画することも可能である。

【0056】

上記実施形態では、指標Ｓが予想経路Ｙ上に描画されるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、図１０に示されるように、予想経路Ｙから所定の間隔Ｍだけ先に描画することも可能である。係る場合、距離Ｔは例えば上記実施形態と同様に予想経路Ｙに沿って設定し、その位置から車両１から遠ざかる方向に間隔Ｍだけ離間して指標Ｓ（図１０にあってはポールＰ）を描画すると好適である。これにより、周囲画像Ｈ内に所定のマージンを含んで指標Ｓを描画することができるので、車両１と物体４との接触をより未然に防止できる。このような指標Ｓの描画であっても、距離Ｔを設定することで容易に描画することが可能である。

【0057】

上記実施形態では、シフトレバーが、前進用のシフト位置にある場合の例を挙げて説明した。シフトレバーが、後退用のシフト位置にある場合には、周囲画像Ｈは車両１の後方の画像を示すものとして生成され、このような周囲画像Ｈにおいても指標Ｓや予想経路Ｙを描画することは当然に可能である。係る場合、車両１の後退時に乗員の運転支援を好適に行うことが可能となる。

【0058】

上記実施形態では、車両１の周囲に存在する物体４までの距離を測定する距離測定部１５を備え、指標描画部１６が、車両１から予め設定された探知距離Ｕ内に物体４が存在する場合に、指標Ｓを描画するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。車両１から物体４までの距離に拘らず、指標Ｓを描画する構成とすることも当然に可能である。

【0059】

本発明は、車両の運転を支援する車両運転支援装置に用いることが可能である。

【符号の説明】

【0060】

１：車両
４：物体
５：カメラ
１１：撮影画像取得部
１２：周囲画像生成部
１３：予想経路演算部
１４：予想経路描画部
１５：距離測定部
１６：指標描画部
３０：ソナー
５０：モニタ（表示装置）
１００：車両運転支援装置
Ｇ：撮影画像
Ｈ：周囲画像
Ｉ：自車イメージ画像
Ｓ：指標
Ｔ：距離
Ｕ：探知距離
Ｙ：予想経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】