特許 6131690 交差点案内表示システム、方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6131690

(24)【登録日】2017年4月28日

(45)【発行日】2017年5月24日

(54)【発明の名称】交差点案内表示システム、方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/36 20060101AFI20170515BHJP

   G06T 19/00 20110101ALI20170515BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20170515BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/36

   G06T19/00 A

   G09B29/00 C

【請求項の数】10

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2013-85797(P2013-85797)

(22)【出願日】2013年4月16日

(65)【公開番号】特開2014-209062(P2014-209062A)

(43)【公開日】2014年11月6日

【審査請求日】2015年12月7日

(73)【特許権者】

【識別番号】000100768

【氏名又は名称】アイシン・エィ・ダブリュ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000660

【氏名又は名称】Ｋｎｏｗｌｅｄｇｅ Ｐａｒｔｎｅｒｓ 特許業務法人

(74)【代理人】

【識別番号】100167254

【弁理士】

【氏名又は名称】後藤 貴亨

(72)【発明者】

【氏名】大澤 佑一

(72)【発明者】

【氏名】和田 大樹

【審査官】 島倉 理

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００１−０３３２６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−０９８２２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１５４８１６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／３６

Ｇ０６Ｔ １９／００

Ｇ０９Ｂ ２９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行予定経路上の２個の交差点を含む道路の鳥瞰図上に、前記走行予定経路に沿った経路図形を表す画像を重畳して表示する表示手段と、
車両が前記走行予定経路上の１個目の前記交差点を走行するまでの第１期間において、前記車両の位置に拘わらず、前記走行予定経路のうち、１個目の前記交差点を走行するまでの経路である第１経路に基づいて設定された第１位置に前記鳥瞰図の視点を固定するとともに、
前記車両が前記走行予定経路上の１個目の前記交差点と２個目の前記交差点との間を走行する第２期間において、前記車両の位置に拘わらず、前記走行予定経路のうち、１個目の前記交差点と２個目の前記交差点との間の経路である第２経路に基づいて設定された第２位置に前記鳥瞰図の視点を固定し、
前記第１期間が終了すると、前記鳥瞰図の視点を前記第１位置から前記第２位置へと遷移させる視点設定手段と、
を備える交差点案内表示システム。

【請求項2】

前記視点設定手段は、
前記第１期間において、前記第１経路を前記車両の後方側に延長した延長線の上方に設定された前記第１位置に前記鳥瞰図の視点を固定するとともに、
前記第２期間において、前記第２経路を前記車両の後方側に延長した延長線の上方に設定された前記第２位置に前記鳥瞰図の視点を固定する、
請求項１に記載の交差点案内表示システム。

【請求項3】

前記視点設定手段は、前記走行予定経路上の１個目の前記交差点と前記第２位置との距離が、前記走行予定経路上の１個目の前記交差点と前記第１位置との距離よりも、前記第１期間における前記車両の走行距離だけ短くなるように前記第２位置を設定する、
請求項１または請求項２に記載の交差点案内表示システム。

【請求項4】

前記視点設定手段は、
前記第１期間において、前記第１経路の方向に前記鳥瞰図の視線方向を固定するとともに、
前記第２期間において、前記第２経路の方向に前記鳥瞰図の視線方向を固定する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の交差点案内表示システム。

【請求項5】

前記視点設定手段は、前記第２期間のうち、前記車両が前記走行予定経路上の１個目の前記交差点を走行した直後の期間において、前記第１位置から前記第２位置に向けて前記鳥瞰図の視点を段階的に移動させる、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の交差点案内表示システム。

【請求項6】

前記表示手段は、前記走行予定経路上の２個の前記交差点を含む道路上において一定形状の前記経路図形を設定し、前記鳥瞰図上に当該経路図形を表す画像を重畳して表示する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の交差点案内表示システム。

【請求項7】

前記表示手段は、前記経路図形上において前記車両の位置を表すマーカを設定し、前記鳥瞰図上に前記経路図形および前記マーカを表す画像を重畳して表示する、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の交差点案内表示システム。

【請求項8】

前記表示手段は、前記第１位置を示す視点データと、前記走行予定経路上の２個の前記交差点を含む道路の形状を示す形状データと、前記第１経路および前記第２経路を示す経路データとを含む表示用データを取得し、当該表示用データに基づいて前記鳥瞰図上に前記経路図形を表す画像を重畳して表示する、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の交差点案内表示システム。

【請求項9】

表示手段が、走行予定経路上の２個の交差点を含む道路の鳥瞰図上に、前記走行予定経路に沿った経路図形を表す画像を重畳して表示する表示工程と、
視点設定手段が、車両が前記走行予定経路上の１個目の前記交差点を走行するまでの第１期間において、前記車両の位置に拘わらず、前記走行予定経路のうち、１個目の前記交差点を走行するまでの経路である第１経路に基づいて設定された第１位置に前記鳥瞰図の視点を固定するとともに、
前記車両が前記走行予定経路上の１個目の前記交差点と２個目の前記交差点との間を走行する第２期間において、前記車両の位置に拘わらず、前記走行予定経路のうち、１個目の前記交差点と２個目の前記交差点との間の経路である第２経路に基づいて設定された第２位置に前記鳥瞰図の視点を固定し、
前記第１期間が終了すると、前記鳥瞰図の視点を前記第１位置から前記第２位置へと遷移させる視点設定工程と、
を含む交差点案内表示方法。

【請求項10】

コンピュータを、
走行予定経路上の２個の交差点を含む道路の鳥瞰図上に、前記走行予定経路に沿った経路図形を表す画像を重畳して表示する表示手段、
車両が前記走行予定経路上の１個目の前記交差点を走行するまでの第１期間において、前記車両の位置に拘わらず、前記走行予定経路のうち、１個目の前記交差点を走行するまでの経路である第１経路に基づいて設定された第１位置に前記鳥瞰図の視点を固定するとともに、
前記車両が前記走行予定経路上の１個目の前記交差点と２個目の前記交差点との間を走行する第２期間において、前記車両の位置に拘わらず、前記走行予定経路のうち、１個目の前記交差点と２個目の前記交差点との間の経路である第２経路に基づいて設定された第２位置に前記鳥瞰図の視点を固定し、
前記第１期間が終了すると、前記鳥瞰図の視点を前記第１位置から前記第２位置へと遷移させる視点設定手段、
として機能させる交差点案内表示プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、交差点についての案内を表示する交差点案内表示システム、方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

経路上に存在する複数の交差点のそれぞれについての縮小図を用意し、当該縮小図を交差点の通過順に位置をずらして重ねて表示する技術が知られている（特許文献１、参照。）。特許文献１において、『進む』『戻る』などのキーを操作することにより、最も手前に縮小図が表示される交差点を切り替えることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００４−１１７２６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１において、各交差点について独立して縮小図が用意されるため、各交差点間の位置関係を認識することが困難となるという問題があった。これに対して、各交差点を含む１個の縮小図を表示すれば、各交差点間の位置関係を認識できる。しかしながら、縮小図が切り替わらないため、車両が交差点を通過したかどうかや、縮小図において現在注目すべき部分が認識できないという問題があった。

【0005】

走行予定経路上に存在する２個の交差点の位置関係を認識でき、かつ、現在注目すべき部分を容易に認識できる技術の提供。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記の目的を達成するため、本発明の交差点案内表示システムは、走行予定経路上の２個の交差点を含む道路の鳥瞰図上に、走行予定経路に沿った経路図形を表す画像を重畳して表示する表示手段と、鳥瞰図の視点を設定する視点設定手段と、を備える。視点設定手段は、車両が走行予定経路上の１個目の交差点を走行するまでの第１期間において、走行予定経路のうち、１個目の交差点を走行するまでの経路である第１経路に基づいて設定された第１位置に鳥瞰図の視点を固定する。また、視点設定手段は、車両が走行予定経路上の１個目の交差点と２個目の交差点との間を走行する第２期間において、走行予定経路のうち、１個目の交差点と２個目の交差点との間の経路である第２経路に基づいて設定された第２位置に鳥瞰図の視点を固定する。

【0007】

前記構成では、第１期間と第２期間の双方において、走行予定経路上の２個の交差点を含む道路の鳥瞰図を表示するため、当該２個の交差点の位置関係を容易に認識できる。また、第１期間では、第１期間にて注目すべき部分を容易に認識できるように、鳥瞰図の視点を第１位置に固定できる。特に、第１位置は、１個目の交差点までの第１経路に基づいて設定されるため、走行中の第１経路が認識しやすくなる位置に鳥瞰図の視点を固定できる。同様に、第２期間では、走行中の第２経路が認識しやすくなるように、鳥瞰図の視点を第２位置に固定できる。さらに、第１期間と第２期間との間で鳥瞰図の視点が遷移するため、車両が１個目の交差点を走行したことを直感的に認識できる。

【0008】

表示手段は、経路図形を表す画像を鳥瞰図上に重畳することにより、２個の交差点を含む走行予定経路を鳥瞰図によって連続的に案内できる。例えば、表示手段は、走行予定経路上の２個の交差点が所定距離以内に存在する場合や、走行予定経路上の２個の交差点を所定期間以内に車両が走行する場合に、２個の交差点を含む走行予定経路を鳥瞰図によって連続的に案内してもよい。走行予定経路とは、１個目の交差点を走行するまでの経路である第１経路と、１個目の交差点と２個目の交差点との間の経路である第２経路とを含む。なお、１個目の交差点とは２個の交差点のうち車両が先に走行する予定の交差点であり、２個目の交差点とは２個の交差点のうち車両が後に走行する予定の交差点である。第１経路と第２経路とは、車両が走行する予定の道路であってもよいし、車両が走行する予定の道路上のレーンのうちの推奨レーンであってもよい。また、経路図形は、車両が走行する予定の道路を示す図形であってもよいし、車両が走行する予定の道路を構成するレーンのうちの推奨レーンを示す図形であってもよい。経路図形は、道路や推奨レーンに沿った線状の図形であればよく、例えば矢印状の図形であってもよい。

【0009】

第１期間とは、車両が走行予定経路上の１個目の交差点を走行するまでの期間であり、車両が走行予定経路上の１個目の交差点に所定距離以内に接近した時刻に開始してもよい。また、第１期間は、１個目の交差点を通過する推定時刻に対して所定期間前の時刻に開始してもよい。一方、第２期間は、第１期間の終期を始期とする期間であればよい。

【0010】

第１位置は、第１経路に基づいて設定される位置であればよく、鳥瞰図において第１経路が認識しやすくなる鳥瞰図の視点の位置であってもよい。例えば、視点設定手段は、第１期間において、第２経路よりも第１経路がクローズアップされる位置に設定された第１位置に鳥瞰図の視点を固定してもよい。同様に、視点設定手段は、第２期間において、第１経路よりも第２経路がクローズアップされる位置に設定された第２位置に鳥瞰図の視点を固定してもよい。鳥瞰図の視点を固定するとは、第１期間または第２期間内の複数の時刻にて鳥瞰図を描画する場合に、各時刻における鳥瞰図の視点の位置を不変とすることを意味する。

【0011】

また、視点設定手段は、第１期間において、第１経路を車両の後方側に延長した延長線の上方に設定された第１位置に鳥瞰図の視点を固定してもよい。これにより、第１期間において第１経路を後方側から鳥瞰した鳥瞰図を表示でき、第１期間にて注目すべき第１経路を容易に認識できる。さらに、視点設定手段は、第２期間において、第２経路を車両の後方側に延長した延長線の上方に設定された第２位置に鳥瞰図の視点を固定してもよい。
これにより、第２期間において第２経路を後方側から鳥瞰した鳥瞰図を表示でき、第２期間にて注目すべき第２経路を容易に認識できる。

【0012】

また、視点設定手段は、走行予定経路上の１個目の交差点と第２位置との距離が、走行予定経路上の１個目の交差点と第１位置との距離よりも、第１期間における車両の走行距離だけ短くなるように第２位置を設定してもよい。これにより、第２期間において、第１期間よりも第２経路（１個目の交差点）に接近した視点から道路を鳥瞰した鳥瞰図を表示できる。従って、鳥瞰図の視点が固定されていても、第２期間にて注目すべき第２経路を容易に認識できる。

【0013】

さらに、視点設定手段は、第１期間において、第１経路の方向に鳥瞰図の視線方向を固定してもよい。これにより、第１期間において第１経路の方向が鳥瞰図における奥行き方向に表れるようにすることができ、第１期間にて車両が進行すべき方向を直感的に理解できる。同様に、視点設定手段は、第２期間において、第２経路の方向に鳥瞰図の視線方向を固定してもよい。これにより、第２期間において第２経路の方向が鳥瞰図における奥行き方向に表れるようにすることができ、第２期間にて車両が進行すべき方向を直感的に理解できる。経路の方向とは、経路上における車両の進行方向を意味し、経路上における車両の平均的な進行方向であってもよい。

【0014】

また、視点設定手段は、第２期間のうち、車両が走行予定経路上の１個目の交差点を走行した直後の期間において、第１位置から第２位置に向けて鳥瞰図の視点を段階的に移動させてもよい。これにより、１個目の交差点を走行した直後の期間において、鳥瞰図の視点が急激に変化することを防止し、鳥瞰図が連続的に変化していることを認識させることができる。すなわち、第１期間と第２期間とにおいて、同一の走行予定経路が継続的に案内されていると認識できる。

【0015】

さらに、表示手段は、走行予定経路上の２個の交差点を含む道路上において一定形状の経路図形を設定し、鳥瞰図上に当該経路図形を表す画像を重畳して表示してもよい。経路図形を一定形状とすることにより、第１期間と第２期間との間で視点が移動しても、同一の走行予定経路が継続的に案内されていると認識できる。なお、経路図形を一定形状とするとは、少なくとも第１期間と第２期間との全期間において経路図形の形状を変化させないことを意味する。

【0016】

また、表示手段は、経路図形上において車両の位置を表すマーカを設定し、鳥瞰図上に経路図形およびマーカを表す画像を重畳して表示してもよい。これにより、鳥瞰図の視点が固定されていても、走行予定経路上における車両が進行度を鳥瞰図において認識できる。また、経路図形の形状を車両の位置に応じて変化させることなく、一定形状とした場合でも、走行予定経路上における車両が進行度を鳥瞰図において認識できる。

【0017】

また、表示手段は、第１位置を示す視点データと、走行予定経路上の２個の交差点を含む道路の形状を示す形状データと、第１経路および第２経路を示す経路データとを含む表示用データを取得し、当該表示用データに基づいて鳥瞰図上に経路図形を表す画像を重畳して表示してもよい。すなわち、２個の交差点を含む走行予定経路を走行するにあたり、表示手段は、視点データと形状データと経路データとを取得してもよい。第１経路と第２経路とを示す経路データを取得しておくことにより、表示手段は、経路図形を設定できる。また、車両のマーカを設定する場合、表示手段は、経路データに基づいて、第１経路または第２経路上に車両のマーカを容易に設定できる。また、表示手段は、形状データを取得しておくことにより、道路の形状を表す鳥瞰図を生成できる。なお、表示用データは、車両が２個の交差点を含む走行予定経路を走行するタイミング以前に取得できるように当該タイミング以前に記録媒体上等に用意されればよい。

【0018】

さらに、本発明のように複数の交差点を通過する経路を案内する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】ナビゲーション装置のブロック図である。

【図2】走行予定経路を含む道路の平面図である。

【図3】図３Ａ〜図３Ｃは鳥瞰図を示す図である。

【図4】交差点案内表示処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0020】

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）交差点案内表示処理：
（３）他の実施形態：

【0021】

（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる交差点案内表示システムとしてのナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両Ｖに備えられている。ナビゲーション装置１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体３０は、地図情報３０ａとポリゴンデータ３０ｂと表示用データＤとを記録する。地図情報３０ａは、道路の端点（交差点）に対応するノードの位置を特定するためのノードデータと、ノード間の道路を示すリンクデータと、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データ等を含んでいる。リンクデータは、道路の長さ（リンク長）を示す情報と、道路上のレーンについてのレーン情報（レーン数，レーンの位置、レーン幅等）とを含む。ノードデータは、交差点にて接続する道路間におけるレーンの接続関係を示す情報を含む。ポリゴンデータ３０ｂは、地上に存在する道路等の形状や地面の形状を表すポリゴンデータを含んでいる。制御部２０は、ポリゴンデータに基づいて、地面や道路等で構成される３次元の地図を生成する。本明細書において、位置、方向、距離と表記した場合、特に示さない限り、水平方向における位置、方向、距離を意味することとする。

【0022】

車両Ｖは、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とディスプレイ４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｖの現在位置を算出するための信号を制御部２０に出力する。車速センサ４２は、車両Ｖが備える車輪の回転速度に対応した信号を制御部２０に出力する。ジャイロセンサ４３は、車両Ｖに作用する角加速度に対応した信号を制御部２０に出力する。そして、制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３から出力された信号に基づく自立航法情報と地図情報３０ａとに基づいて車両Ｖが存在し得る比較対象道路を複数設定し、ＧＰＳ受信部４１にて取得されたＧＰＳ信号の誤差円に基づいて比較対象道路を絞り込む。そして、制御部２０は、絞り込まれた比較対象道路のうち、自立航法軌跡と形状が最も類似する道路を車両Ｖが走行している道路である走行道路として特定するマップマッチング処理を行い、当該マップマッチング処理によって特定された走行道路上において車両Ｖの現在位置を水平方向および鉛直方向において特定する。さらに、制御部２０は、ジャイロセンサ４３の信号や現在位置の軌跡等に基づいて車両Ｖの現在の進行方位を特定する。
ディスプレイ４５は、鳥瞰図および他のナビゲーション画像を表示する表示装置である。

【0023】

制御部２０は交差点案内表示プログラム２１を実行する。交差点案内表示プログラム２１は、表示部２１ａと視点設定部２１ｂとを含む。
表示部２１ａは、走行予定経路上の２個の交差点を含む道路の鳥瞰図上に、走行予定経路に沿った経路図形を表す画像を重畳して表示する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。表示部２１ａの機能により制御部２０は、公知の経路探索手法によって予め探索された探索経路（不図示）を記録媒体３０から取得する。探索経路は、交差点（ノード）にて接続する一連の道路（リンク）によって構成される。表示部２１ａの機能により制御部２０は、公知の手法によって、探索経路を構成する道路のそれぞれについて車両が走行すべきレーンである推奨レーンを取得する。そして、制御部２０は、探索経路上の各道路おける推奨レーンを接続した経路を走行予定経路として取得する。

【0024】

図２は、走行予定経路を含む道路の平面図である。同図において、車両Ｖが上方に向かって走行していることとする。探索経路は、下方から順に、４個のレーンで構成される道路Ｗ１と、２個のレーンで構成される道路Ｗ２（左側）と、１個のレーンで構成される道路Ｗ３（最も左側）とを含むこととする。道路Ｗ３を走行することによって目的地に到達できることとする。そして、道路Ｗ３に接続する道路Ｗ２の左側のレーンが推奨レーンＺ２となっている。同様に、道路Ｗ２の左側の推奨レーンＺ２に接続する道路Ｗ１の左端のレーンが推奨レーンＺ１となっている。なお、道路Ｗ３を構成する唯一のレーンが推奨レーンＺ３となっている。従って、図２において走行予定経路は推奨レーンＺ１〜Ｚ３によって構成される。本実施形態において、走行予定経路を構成する推奨レーンＺ１〜Ｚ３の幅方向の中央線同士が接続している位置を交差点の位置と定義する。

【0025】

表示部２１ａの機能により制御部２０は、地図情報３０ａのノードデータとリンクデータに基づいて、探索経路を構成する道路Ｗ１〜Ｗ３のうち目的地に近い道路の順に推奨レーンＺ１〜Ｚ３を順に取得していき、一連の推奨レーンＺ１〜Ｚ３で構成される走行予定経路を取得する。表示部２１ａの機能により制御部２０は、探索経路上の道路Ｗ１〜Ｗ３のうち、長さ（リンク長）が閾値（例えば３００ｍ）以下の道路Ｗ２を取得し、当該道路Ｗ２の両端を構成する探索経路上の交差点である近接交差点Ｃ１，Ｃ２（白丸）を取得する。すなわち、制御部２０は、走行予定経路上における距離が閾値以下の２個の交差点を近接交差点Ｃ１，Ｃ２として取得する。

【0026】

表示部２１ａの機能により制御部２０は、近接交差点Ｃ１，Ｃ２のうち、１個目の近接交差点Ｃ１（目的地から遠く、車両Ｖが先に走行する予定の交差点）に対して車両Ｖが所定の基準距離Ｌ（例えば３００ｍ）以内まで接近した場合に、第１位置を示す視点データと、走行予定経路上の２個の近接交差点Ｃ１，Ｃ２を含む道路Ｗ１〜Ｗ３の形状を示す形状データと、第１経路および第２経路を示す経路データとを含む表示用データＤを取得する。

【0027】

第１経路Ｒ１は、走行予定経路のうち、１個目の近接交差点Ｃ１までの経路であり、図２の道路Ｗ１の推奨レーンＺ１のうち、１個目の近接交差点Ｃ１から基準距離Ｌ以内の部分（一点鎖線（幅方向の中央線））である。従って、１個目の近接交差点Ｃ１に対して車両Ｖが所定の基準距離Ｌ以内まで接近した場合とは、車両Ｖが第１経路Ｒ１上を走行している場合を意味する。第２経路Ｒ２とは、走行予定経路のうち、１個目の近接交差点Ｃ１と２個目の近接交差点Ｃ２との間の経路であり、図２の道路Ｗ２の推奨レーンＺ２（二点鎖線（幅方向の中央線））である。制御部２０は、形状補間点データが示す道路Ｗ１，Ｗ２の形状と、リンクデータのレーン情報が示すレーンの数や位置や幅に基づいて、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２とを示す経路データを生成し、当該経路データを含む表示用データＤを記録媒体３０に記録する。制御部２０は、ポリゴンデータ３０ｂのうち、２個の近接交差点Ｃ１，Ｃ２を少なくとも一方の端点として有する道路Ｗ１〜Ｗ３を表すデータを抽出することにより形状データを生成し、当該形状データを含む表示用データＤを記録媒体３０に記録する。

【0028】

視点データは、第１位置Ｓ１と第１視線方向Ｕ１とを示すデータである。第１位置Ｓ１とは、第１経路Ｒ１を車両Ｖの後方側に延長した延長線Ｅ２の上方に設定された位置である。制御部２０は、１個目の近接交差点Ｃ１と第１経路Ｒ１の後方側の端点Ｃ０（二重丸）とを結ぶ直線を、当該端点Ｃ０側に延長した延長線Ｅ１を生成する。そして、制御部２０は、１個目の近接交差点Ｃ１からの距離が、基準距離Ｌに所定の後退距離Ｂ（例えば２００ｍ）を加算した距離（Ｌ＋Ｂ）となる延長線Ｅ１上の位置を取得し、当該取得した位置から基準高さ（例えば５０ｍ）だけ鉛直方向上方の位置を第１位置Ｓ１として取得する。また、制御部２０は、第１位置Ｓ１から１個目の近接交差点Ｃ１に向かう方向を、第１視線方向Ｕ１として取得する。第１位置Ｓ１から１個目の近接交差点Ｃ１に向かう第１視線方向Ｕ１は、第１経路Ｒ１における平均的な車両Ｖの進行方向を意味する。なお、制御部２０は、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２とを示す経路データに基づいて、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２の幅方向の中央線上にて近接交差点Ｃ１，Ｃ２の位置を特定する。制御部２０は、第１位置Ｓ１と第１視線方向Ｕ１とを示す視点データを生成し、当該視点データを記録媒体３０に記録する。

【0029】

１個目の近接交差点Ｃ１に対して車両Ｖが基準距離Ｌ以内まで接近した場合に、視点データと形状データと経路データとを含む表示用データＤを取得することができればよく、制御部２０は、１個目の近接交差点Ｃ１に対して車両Ｖが基準距離Ｌ以内まで接近するタイミング以前に表示用データＤを記録媒体３０に記録しておけばよい。本実施形態では、探索経路が探索された段階で、制御部２０は、探索経路上の近接交差点Ｃ１，Ｃ２の組み合わせごとに表示用データＤを記録媒体３０に記録しておくこととする。

【0030】

表示部２１ａの機能により制御部２０は、１個目の近接交差点Ｃ１に対して車両Ｖが基準距離Ｌ以内まで接近してから車両Ｖが２個目の近接交差点Ｃ２を通過するまでの期間において、表示用データＤの形状データに基づいて、走行予定経路上の２個の近接交差点Ｃ１，Ｃ２を含む道路Ｗ１〜Ｗ３の鳥瞰図を描画する。また、表示部２１ａの機能により制御部２０は、走行予定経路に沿った経路図形Ａを表す画像を鳥瞰図に重畳する。具体的に、表示部２１ａの機能により制御部２０は、走行予定経路上の２個の近接交差点Ｃ１，Ｃ２を含む道路上において一定形状の経路図形Ａを設定し、鳥瞰図上に当該経路図形Ａを表す画像を重畳して表示する。すなわち、制御部２０は、後述する第１期間と第２期間との全体において、車両Ｖの現在位置に拘わらず、一定形状の経路図形Ａを設定する。制御部２０は、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２（推奨レーンＺ１，Ｚ２）の幅と同等もしくはわずかに小さい幅（例えば、推奨レーンＺ１，Ｚ２の幅の８０〜９０％）の幅を有する線状の図形を生成し、当該図形における目的地側の端に矢印の頭部を形成することにより、経路図形Ａを生成する。そして、制御部２０は、鳥瞰図と同一の視点から同一の視線方向で経路図形Ａを鳥瞰した画像を生成し、当該画像を鳥瞰図に重畳する。鳥瞰図の視点の詳細については後述する。

【0031】

さらに、表示部２１ａの機能により制御部２０は、経路図形Ａ上において車両Ｖの位置を表すマーカＭを設定し、鳥瞰図上に経路図形ＡおよびマーカＭを表す画像を重畳して表示する。表示部２１ａの機能により制御部２０は、走行予定経路（第１経路Ｒ１，第２経路Ｒ２）の幅方向の中央線上の位置のうち、車両Ｖの現在位置からの距離が最短となる位置を取得し、当該取得した位置に二等辺三角形状のマーカＭを設定する。このとき、制御部２０は、頂角が目的地側に向くようにマーカＭを設定するとともに、当該頂角の垂直二等分線の方向が走行予定経路の幅方向の中央線の方向と一致するようにマーカＭを設定する。表示部２１ａの機能により制御部２０は、鳥瞰図と同一の視点から同一の視線方向で経路図形ＡおよびマーカＭを鳥瞰した画像を生成し、当該画像を鳥瞰図に重畳する。

【0032】

視点設定部２１ｂは、車両が走行予定経路上の１個目の近接交差点Ｃ１を走行するまでの第１期間において、走行予定経路のうち、１個目の近接交差点Ｃ１を走行するまでの経路である第１経路Ｒ１に基づいて設定された第１位置Ｓ１に鳥瞰図の視点を固定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。具体的に、視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、車両Ｖが第１経路Ｒ１を走行する第１期間において、表示用データＤの視点データが示す第１位置Ｓ１に鳥瞰図の視点を固定する。すなわち、視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、第１期間において、第１経路Ｒ１を車両の後方側に延長した延長線Ｅ１の上方に設定された第１位置Ｓ１に鳥瞰図の視点を固定する。

【0033】

さらに、視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、第１期間において、第１経路Ｒ１の方向に鳥瞰図の視線方向を固定する。具体的に、視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、車両Ｖが第１経路Ｒ１を走行する第１期間において、表示用データＤの視点データが示す第１視線方向Ｕ１に水平方向における鳥瞰図の視線方向を固定するとともに、所定の基準俯角となるように鉛直方向における鳥瞰図の視線方向を固定する。本実施形態において、基準俯角は、第１期間において、２個目の近接交差点Ｃ２の像が鳥瞰図の縦方向における所定高さ（地平線よりも低い位置）に投影される角度に設定される。これにより、２個目の近接交差点Ｃ２の像が鳥瞰図に含まれるようにすることができる。

【0034】

なお、制御部２０は、１個目の近接交差点Ｃ１に対して車両Ｖが基準距離Ｌ以内まで接近したタイミングを第１期間の始期とする。本実施形態では、第１経路Ｒ１の長さが基準距離Ｌであるため、１個目の近接交差点Ｃ１に対して車両Ｖが基準距離Ｌ以内まで接近することは、車両Ｖが第１経路Ｒ１を走行することを意味する。具体的に、制御部２０は、第１経路Ｒ１を含む推奨レーンＺ１の幅方向の中央線上の位置のうち、車両Ｖの現在位置からの距離が最短となる位置が第１経路Ｒ１の後方側の端点Ｃ０を通過したタイミングを第１期間の始期とする。さらに、制御部２０は、第１経路Ｒ１の幅方向の中央線上の位置のうち、車両Ｖの現在位置からの距離が最短となる位置が１個目の近接交差点Ｃ１を通過したタイミングを第１期間の終期とする。

【0035】

以上のようにして、第１期間において、第１位置Ｓ１に鳥瞰図の視点を固定し、かつ、第１視線方向Ｕ１に水平方向における視線方向を固定することにより、第１期間において鳥瞰図は一定の画像となる。ただし、鳥瞰図において、マーカＭを表す画像の位置および方向は車両Ｖの現在位置に応じて変化することとなる。

【0036】

図３Ａは、第１期間においてディスプレイ４５に表示される鳥瞰図である。図２において、第１期間に属する複数の時刻Ｔ_1-1〜Ｔ_1-5における車両Ｖの位置（現在位置に最も近い第１経路Ｒ１の幅方向の中央線上の位置）を破線矢印で示す。また、図３Ａにおいては、第１期間に属する複数の時刻Ｔ_1-1〜Ｔ_1-5における車両Ｖの位置に設定されたマーカＭが表されている。なお、説明のため複数の時刻Ｔ_1-1〜Ｔ_1-5におけるマーカＭを表したが、現実には現在の時刻に対応する１個のマーカＭが表されることとなる（図３Ｂにおいて同じ）。図３Ａに示すように、第１期間において、車両Ｖの位置を表すマーカＭの位置が変化する一方で、鳥瞰図における道路Ｗ１〜Ｗ３や経路図形Ａの像は変化しない。第１期間において、経路図形Ａが一定形状であるとともに、鳥瞰図の視点と視線方向とが固定されるからである。

【0037】

視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、車両が走行予定経路上の１個目の近接交差点Ｃ１と２個目の近接交差点Ｃ２との間を走行する第２期間において、走行予定経路のうち、１個目の近接交差点Ｃ１と２個目の近接交差点Ｃ２との間の経路である第２経路Ｒ２に基づいて設定された第２位置Ｓ２に鳥瞰図の視点を固定する。具体的に、視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、第２期間において、第２経路Ｒ２を車両の後方側に延長した延長線Ｅ２の上方に設定された第２位置Ｓ２に鳥瞰図の視点を固定する。より具体的に、視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、表示用データＤの経路データに基づいて、１個目の近接交差点Ｃ１と２個目の近接交差点Ｃ２とを結ぶ直線を、１個目の近接交差点Ｃ１側に延長した延長線Ｅ２を生成し、当該延長線Ｅ２上の位置から基準高さだけ鉛直方向上方の位置を第２位置Ｓ２として設定する。

【0038】

さらに、視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、走行予定経路上の１個目の近接交差点Ｃ１と第２位置Ｓ１との距離が、走行予定経路上の１個目の近接交差点Ｃ１と第１位置Ｓ１との距離よりも、第１期間における車両の走行距離だけ短くなるように第２位置Ｓ２を設定する。第１期間における車両Ｖの走行距離は、第１期間において車両Ｖが走行する第１経路Ｒ１の長さ、すなわち基準距離Ｌと一致すると見なすことができる。また、１個目の近接交差点Ｃ１から第１位置Ｓ１までの距離は、基準距離Ｌに後退距離Ｂを加算した距離（Ｌ＋Ｂ）である。従って、制御部２０は、１個目の近接交差点Ｃ１からの距離が後退距離Ｂ（＝Ｌ＋Ｂ−Ｌ）となる延長線Ｅ２上の位置を取得し、当該取得した位置から基準高さだけ鉛直方向上方の位置を第２位置Ｓ２として設定する。

【0039】

さらに、視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、第２経路Ｒ２の方向に鳥瞰図の視線方向を固定する。具体的に、制御部２０は、第２位置Ｓ２から１個目の近接交差点Ｃ１に向かう方向を第２視線方向Ｕ２として取得し、当該第２視線方向Ｕ２に水平方向における鳥瞰図の視線方向を固定する。さらに、視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、第１期間にて２個目の近接交差点Ｃ２の像が鳥瞰図の縦方向における所定高さに投影されるように設定された基準俯角を維持するように、第２期間において鉛直方向における鳥瞰図の視線方向を固定する。本実施形態において、第１期間と第２期間とで、鳥瞰図の視点の高さは同一であり、俯角も同一となる。ただし、第１期間と第２期間とで、鳥瞰図の視点の高さや俯角が異なってもよい。ここで、第２位置Ｓ２から１個目の近接交差点Ｃ１に向かう方向は、第２経路Ｒ１の両端を構成する近接交差点Ｃ１，Ｃ２を結ぶ直線の方向であり、第２視線方向Ｕ２は第２経路Ｒ１における平均的な車両Ｖの進行方向を意味する。

【0040】

なお、制御部２０は、第１経路Ｒ１および第２経路Ｒ２の幅方向の中央線上の位置のうち、車両Ｖの現在位置からの距離が最短となる位置が１個目の近接交差点Ｃ１を通過したタイミング、すなわち第１期間の終期を第２期間の始期とする。さらに、制御部２０は、第２経路Ｒ２の幅方向の中央線上の位置のうち、車両Ｖの現在位置からの距離が最短となる位置が２個目の近接交差点Ｃ２を通過したタイミングを第２期間の終期とする。

【0041】

図３Ｂは、第２期間においてディスプレイ４５に表示される鳥瞰図である。図２において、第２期間に属する複数の時刻Ｔ_2-1〜Ｔ_2-5における車両Ｖの位置（現在位置に最も近い第２経路Ｒ２上の位置）を破線矢印で示す。また、図３Ｂにおいて、第２期間に属する複数の時刻Ｔ_2-1〜Ｔ_2-5における車両Ｖの位置に設定されたマーカＭが表されている。同図に示すように、第２期間において、車両Ｖの位置を表すマーカＭの位置と方向とが変化する一方で、鳥瞰図における道路Ｗ１〜Ｗ３や経路図形Ａの像は変化しない。第２期間において、経路図形Ａが一定形状であるとともに、鳥瞰図の視点と視線方向とが固定されるからである。

【0042】

視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、第２期間のうち、車両Ｖが走行予定経路上の１個目の近接交差点Ｃ１を走行した直後の移動期間において、第１位置Ｓ１から第２位置Ｓ２に向けて鳥瞰図の視点を段階的に移動させる。具体的に、視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、第２期間のうち、当該第２期間の始期から所定期間経過するまでの期間を移動期間とし、当該移動期間において、第１位置Ｓ１から第２位置Ｓ２に向けて鳥瞰図の視点を段階的に移動させる。すなわち、制御部２０は、第２期間のうち移動期間においては、鳥瞰図の視点を固定するのではなく、鳥瞰図の視点を移動させる。図２に示すように、視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、第１位置Ｓ１と第２位置Ｓ２とを連続的に結ぶ移動線Ｘを生成し、当該移動線Ｘを所定の分割数Ｎ（例えば５）で均等分割した区間の境界点をなす（Ｎ−１）個の分割位置Ｓ_T-1〜Ｓ_T-4を設定する。そして、制御部２０は、移動期間において、第１位置Ｓ１に近い順に分割位置Ｓ_T-1〜Ｓ_T-4を選択し、当該選択した分割位置Ｓ_T-1〜Ｓ_T-4に鳥瞰図の視点を設定する。制御部２０は、第２位置Ｓ２に最も近い分割位置Ｓ_T-4に鳥瞰図の視点を設定すると移動期間を終了させ、第２位置Ｓ２に鳥瞰図の視点を固定する。本実施形態において、制御部２０は、円弧状の移動線Ｘを生成しているが、移動線Ｘの形状は特に限定されない。移動線Ｘは、直線状であってもよいし、折れ線状であってもよい。例えば、移動線Ｘは、延長線Ｅ１のうち第１位置Ｓ１からの距離が基準距離Ｌとなる線分と、当該線分の１個目の近接交差点Ｃ１側の端点と第２位置Ｓ１とを接続する線とから構成されてもよい。

【0043】

視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、移動期間において、鳥瞰図の視点を設定する各分割位置Ｓ_T-1〜Ｓ_T-4から１個目の近接交差点Ｃ１に向かう方向Ｕ_Tを、鳥瞰図の視線方向として設定する。図２では、分割位置Ｓ_T-3から１個目の近接交差点Ｃ１から１個目の近接交差点Ｃ１に向かう方向Ｕ_T-3を図示している。移動期間における鳥瞰図の視線方向は、第１期間にて固定される鳥瞰図の視線方向（第１視線方向Ｕ１）から段階的に第２期間にて固定される鳥瞰図の視線方向（第２視線方向Ｕ２）へと近づいていくこととなる。
また、制御部２０は、移動期間における鳥瞰図の視点の高さと俯角とを、第１期間における鳥瞰図の視点の高さと俯角と一致させる。

【0044】

図３Ｃは、移動期間においてディスプレイ４５に表示される鳥瞰図である。図３Ｃは、移動期間に属する複数の時刻Ｔ_T-1〜Ｔ_T-4のうち、時刻Ｔ_T-3においてディスプレイ４５に表示される鳥瞰図である。すなわち、図３Ｃは、分割位置Ｓ_T-1〜Ｓ_T-4のうち、３番目に第１位置Ｓ１に近い分割位置Ｓ_T-3から道路Ｗ１〜Ｗ３を鳥瞰した鳥瞰図である。移動期間においては、複数の時刻Ｔ_T-1〜Ｔ_T-4のそれぞれにおいて鳥瞰図の視点と視線方向とが異なるため、複数の時刻Ｔ_T-1〜Ｔ_T-4のそれぞれにおいて鳥瞰図における道路Ｗ１〜Ｗ３や経路図形Ａの像が変化する。

【0045】

以上説明した本実施形態の構成において、第１期間と第２期間の双方において、走行予定経路上の２個の近接交差点Ｃ１，Ｃ２を含む道路Ｗ１〜Ｗ３の鳥瞰図を表示するため、当該２個の近接交差点Ｃ１，Ｃ２の位置関係を容易に認識できる。また、第１期間では、第１期間にて注目すべき第１経路Ｒ１を容易に認識できように、鳥瞰図の視点を第１位置Ｓ１に固定できる。特に、第１位置Ｓ１は、１個目の近接交差点Ｃ１までの第１経路Ｒ１に基づいて設定されるため、走行中の第１経路Ｒ１が認識しやすくなる位置に鳥瞰図の視点を固定できる。同様に、第２期間では、第２期間にて注目すべき第２経路Ｒ２を容易に認識できように、鳥瞰図の視点を第２位置Ｓ２に固定できる。さらに、第１期間と第２期間との間で鳥瞰図の視点が遷移するため、車両が１個目の近接交差点Ｃ１を走行したことを直感的に認識できる。

【0046】

また、視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、第１期間および第２期間において、それぞれ第１経路Ｒ１および第２経路Ｒ２を車両の後方側に延長した延長線Ｅ１，Ｅ２の上方に設定された第１位置Ｓ１および第２位置Ｓ２に鳥瞰図の視点を固定する。これにより、第１期間において第１経路Ｒ１を後方側から鳥瞰した鳥瞰図を表示でき、第１期間にて注目すべき第１経路Ｒ１を容易に認識できる。同様に、第２期間において第２経路Ｒ２を後方側から鳥瞰した鳥瞰図を表示でき、第２期間にて注目すべき第２経路Ｒ２を容易に認識できる。

【0047】

さらに、視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、１個目の近接交差点Ｃ１と第２位置Ｓ１との距離が、１個目の近接交差点Ｃ１と第１位置Ｓ１との距離よりも、第１期間における車両の走行距離だけ短くなるように第２位置Ｓ２を設定する。これにより、第２期間において、第１期間よりも第２経路Ｒ２（１個目の近接交差点Ｃ１）に接近した視点から鳥瞰した鳥瞰図を表示できる（図３Ａ，３Ｂ）。従って、鳥瞰図の視点が固定されていても、第２期間にて注目すべき第２経路Ｒ２を容易に認識できる。

【0048】

また、視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、第１期間および第２期間のそれぞれにおいて、第１経路Ｒ１および第２経路Ｒ２の方向に鳥瞰図の視線方向を固定する。これにより、第１期間において第１経路Ｒ１の方向が鳥瞰図における奥行き方向に表れるようにすることができ、第１期間にて車両が進行すべき方向を直感的に理解しやすくできる。同様に、第２期間において第２経路Ｒ２の方向が鳥瞰図における奥行き方向に表れるようにすることができ、第２期間にて車両が進行すべき方向を直感的に理解しやすくできる。

【0049】

また、視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、車両Ｖが近接交差点Ｃ１を走行した直後の移動期間において、第１位置Ｓ１から第２位置Ｓ２に向けて鳥瞰図の視点を段階的に移動させる。これにより、第１期間から第２期間にかけて、鳥瞰図の視点が急激に変化することを防止し、鳥瞰図が連続的に変化していることを認識させることができる。すなわち、第１期間と第２期間とにおいて、同一の走行予定経路が継続的に案内されていると認識できる。

【0050】

さらに、第１期間と第２期間とで、経路図形Ａを一定形状とすることにより、第１期間と第２期間との間で視点が移動しても、同一の走行予定経路が継続的に案内されていると認識できる。また、表示部２１ａの機能により制御部２０は、経路図形Ａ上において車両Ｖの位置を表すマーカＭを設定するため、鳥瞰図の視点が固定され、かつ、経路図形Ａが一定形状であっても、車両Ｖが進行している様子を鳥瞰図において表現できる。

【0051】

また、表示部２１ａの機能により制御部２０は、２個の近接交差点Ｃ１，Ｃ２を含む走行予定経路を走行するにあたり、視点データと形状データと経路データとを含む表示用データＤを取得する。第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２とを示す経路データを取得しておくことにより、制御部２０は、経路図形Ａを設定できる。また、車両ＶのマーカＭを表示にあたり、制御部２０は、経路データに基づいて、第１経路Ｒ１または第２経路Ｒ２上に車両Ｖのマーカを容易に設定できる。また、制御部２０は、形状データを取得しておくことにより、道路Ｗ１〜Ｗ３の形状を表す鳥瞰図を生成できる。

【0052】

（２）交差点案内表示処理：
図４は、交差点案内表示処理のフローチャートである。まず、表示部２１ａの機能により制御部２０は、走行予定経路上の１個目の近接交差点Ｃ１に接近したか否かを判定する（ステップＳ１００）。走行予定経路上の１個目の近接交差点Ｃ１とは、走行予定経路上における互いの距離が閾値（例えば３００ｍ）以下となっている一対の近接交差点Ｃ１，Ｃ２のうち、先に走行する近接交差点Ｃ１である。また、１個目の近接交差点Ｃ１に接近したとは、１個目の近接交差点Ｃ１に対して車両Ｖが基準距離Ｌ（例えば３００ｍ）以内まで接近した場合を意味し、車両Ｖが第１経路Ｒ１上を走行している場合を意味する。
従って、走行予定経路上の１個目の近接交差点Ｃ１に接近することは、車両Ｖが１個目の近接交差点Ｃ１までの第１経路Ｒ１を走行する第１期間の始期が経過したことを意味する。

【0053】

走行予定経路上の１個目の近接交差点Ｃ１に接近したと判定しなかった場合（ステップＳ１００：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１００に戻る。一方、走行予定経路上の１個目の近接交差点Ｃ１に接近したと判定した場合（ステップＳ１００：Ｙ）、制御部２０は、予め記録媒体３０に記録されている表示用データＤを取得する（ステップＳ１０２）。表示用データＤは、第１位置Ｓ１と第１視線方向Ｕ１とを示す視点データと、近接交差点Ｃ１，Ｃ２を含む道路Ｗ１〜Ｗ３の形状を示す形状データと、第１経路Ｒ１および第２経路Ｒ２を示す経路データとを含むデータである。図２に示すように、第１位置Ｓ１は、１個目の近接交差点Ｃ１と第１経路Ｒ１の後方側の端点Ｃ０とを結ぶ直線を、当該端点Ｃ０側に延長した延長線Ｅ１上の位置から基準高さだけ鉛直方向上方の位置である。また、第１位置Ｓ１と１個目の近接交差点Ｃ１との間の距離は、基準距離Ｌに後退距離Ｂを加算した距離（Ｌ＋Ｂ）となっている。第１視線方向Ｕ１は、第１位置Ｓ１から１個目の近接交差点Ｃ１に向かう方向である。

【0054】

次に、視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、第１経路Ｒ１の延長線Ｅ１上に設定された第１位置Ｓ１に視点を設定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、表示用データＤの視点データが示す第１位置Ｓ１に視点を設定する。次に、視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、第１経路Ｒ１の方向である第１視線方向Ｕ１に鳥瞰図の視線方向を設定する（ステップＳ１１０）。また、制御部２０は、俯角が基準俯角となるように鉛直方向における鳥瞰図の視線方向を設定する。基準俯角とは、２個目の近接交差点Ｃ２の像が鳥瞰図の縦方向における所定高さ（地平線よりも低い位置）に投影される角度に設定された俯角である。

【0055】

次に、表示部２１ａの機能により制御部２０は、鳥瞰図を描画する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、表示用データＤの形状データに基づいて、走行予定経路上の２個の近接交差点Ｃ１，Ｃ２を含む道路Ｗ１〜Ｗ３の鳥瞰図を描画する。制御部２０は、鳥瞰図を描画する際における視点および視線方向をステップＳ１０５，Ｓ１１０にて設定された鳥瞰図の視点および視線方向とする。

【0056】

さらに、表示部２１ａの機能により制御部２０は、経路図形Ａと車両ＶのマーカＭを表す画像を鳥瞰図に重畳する（ステップＳ１２０）。制御部２０は、車両Ｖの現在位置に拘わらず、一定形状の経路図形Ａを設定する。具体的に、制御部２０は、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２の幅と同等もしくはわずかに小さい幅の幅を有する線状の図形を生成し、当該図形における目的地側の端に矢印の頭部を形成することにより、経路図形Ａを生成する。また、制御部２０は、車両Ｖの現在位置から走行予定経路（第１経路Ｒ１，第２経路Ｒ２）の幅方向の中央線上の位置のうち、車両Ｖの現在位置までの距離が最短となる位置を取得し、当該取得した位置に二等辺三角形状のマーカＭを設定する。そして、表示部２１ａの機能により制御部２０は、鳥瞰図と同一の視点から同一の視線方向で経路図形ＡおよびマーカＭを鳥瞰した画像を生成し、当該画像を鳥瞰図に重畳する。

【0057】

さらに、表示部２１ａの機能により制御部２０は、鳥瞰図をディスプレイ４５に表示させる（ステップＳ１２５）。鳥瞰図をディスプレイ４５に表示させると、制御部２０は、車両Ｖが１個目の近接交差点Ｃ１を通過したか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、車両Ｖが１個目の近接交差点Ｃ１を通過するまでの第１期間の終期が経過したか否かを判定する。車両Ｖが１個目の近接交差点Ｃ１を通過したと判定しなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、表示部２１ａの機能により制御部２０は、ステップＳ１１５に戻る。すなわち、ステップＳ１０５，Ｓ１１０にて設定された鳥瞰図の視点および視線方向を変化させることなく、再度、鳥瞰図を描画し、当該鳥瞰図をディスプレイ４５に表示させる。以上の処理を繰り返して実行することにより、制御部２０は、第１期間において、第１位置Ｓ１に固定された視点から鳥瞰した鳥瞰図を描画することができる。ただし、ステップＳ１２０において車両Ｖの現在位置に応じてマーカＭが設定されるため、第１期間においてマーカＭの画像は鳥瞰図において移動することとなる（図３Ａ）。

【0058】

一方、車両Ｖが１個目の近接交差点Ｃ１を通過したと判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、第２経路Ｒ２の延長線Ｅ２上の第２位置Ｓ２を特定する（ステップＳ１３５）。すなわち、車両Ｖが１個目の近接交差点Ｃ１と２個目の近接交差点Ｃ２との間の第２経路Ｒ２を走行する第２期間の始期が経過した場合に、制御部２０は、当該第２期間にて視点が固定される第２位置Ｓ２を特定しておく。具体的に、制御部２０は、表示用データＤの経路データに基づいて、１個目の近接交差点Ｃ１と２個目の近接交差点Ｃ２とを結ぶ直線を、１個目の近接交差点Ｃ１側に延長した延長線Ｅ２を生成し、当該延長線Ｅ２上の位置から基準高さだけ鉛直方向上方の位置を第２位置Ｓ２として特定する。また、制御部２０は、１個目の近接交差点Ｃ１からの距離が後退距離Ｂ（＝Ｌ＋Ｂ−Ｌ）となる延長線Ｅ２上の位置を取得し、当該取得した位置から基準高さだけ鉛直方向上方の位置を第２位置Ｓ２として特定する。すなわち、制御部２０は、１個目の近接交差点Ｃ１と第２位置Ｓ１との距離が、走行予定経路上の１個目の近接交差点Ｃ１と第１位置Ｓ１との距離よりも、第１期間における車両の走行距離だけ短くなる位置を第２位置Ｓ２として特定する。

【0059】

次に、視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、第２視線方向Ｕ２を特定する（ステップＳ１４０）。すなわち、第２期間の始期が経過した場合に、制御部２０は、当該第２期間にて視線方向が固定される第２視線方向Ｕ２を特定しておく。制御部２０は、第２位置Ｓ２から１個目の近接交差点Ｃ１に向かう方向を第２視線方向Ｕ２として特定する。

【0060】

次に、表示部２１ａの機能により制御部２０は、移動カウンタｎを１にリセットする（ステップＳ１４５）。移動カウンタｎとは、第２期間のうち、車両Ｖが１個目の近接交差点Ｃ１を通過した直後の移動期間における時刻の経過を示す自然数である。表示部２１ａの機能により制御部２０は、移動カウンタｎが大きいほど第２位置に近い分割位置Ｓ_T-1〜Ｓ_T-4に鳥瞰図の視点を設定する（ステップＳ１５０）。分割位置Ｓ_T-1〜Ｓ_T-4とは、第１位置Ｓ１と第２位置Ｓ２とを連続的に結ぶ移動線Ｘを所定の分割数Ｎで分割した区間の境界点をなす（Ｎ−１）個の位置である。移動カウンタｎが１である場合、制御部２０は、最も第１位置Ｓ１に近い分割位置Ｓ_T-1に鳥瞰図の視点を設定する。

【0061】

次に、表示部２１ａの機能により制御部２０は、移動カウンタｎが大きいほど第２経路Ｒ２の方向に近い方向に鳥瞰図の視線方向を設定する（ステップＳ１５５）。具体的に、制御部２０は、ステップＳ１５０にて設定した鳥瞰図の視点から１個目の近接交差点Ｃ１に向かう方向Ｕ_Tに鳥瞰図の視線方向を設定する。第２位置Ｓ２から近接交差点Ｃ１に向かう方向は第２経路Ｒ２の方向と一致するため、移動カウンタｎに応じて視点が第２位置Ｓ２に接近するほど、視点から１個目の近接交差点Ｃ１に向かう方向Ｕ_Tが第２経路Ｒ２の方向に近づくこととなる。また、制御部２０は、俯角が第１期間にて設定された基準俯角を維持するように鉛直方向における鳥瞰図の視線方向を設定する。

【0062】

以上のようにして鳥瞰図の視点と視線方向を設定すると、表示部２１ａの機能により制御部２０は、鳥瞰図を描画する（ステップＳ１６０）。そして、表示部２１ａの機能により制御部２０は、経路図形Ａと車両ＶのマーカＭを表す画像を鳥瞰図に重畳する（ステップＳ１６５）。さらに、表示部２１ａの機能により制御部２０は、鳥瞰図をディスプレイ４５に表示させる（ステップＳ１７０）。ステップＳ１６０〜Ｓ１７０の処理は、ステップＳ１５０，Ｓ１５５にて設定された鳥瞰図の視点と視線方向を採用する点を除いて、ステップＳ１１５〜Ｓ１２５の処理と同様である。

【0063】

次に、視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、移動カウンタｎが分割位置Ｓ_T-1〜Ｓ_T-4の個数（Ｎ−１）と等しいか否かを判定する（ステップＳ１７５）。すなわち、制御部２０は、直前のステップＳ１５０において最も第２位置Ｓ２に近い分割位置Ｓ_T-4に鳥瞰図の視点を設定したか否かを判定する。移動カウンタｎが分割位置Ｓ_T-1〜Ｓ_T-4の個数（Ｎ−１）と等しいと判定しなかった場合（ステップＳ１７０：Ｎ）、制御部２０は、移動カウンタｎに１を加算する（ステップＳ１８０）。以上の処理を繰り返して実行することにより、最も第１位置Ｓ１に近い分割位置Ｓ_T-4から最も第２位置Ｓ２に近い分割位置Ｓ_T-4まで順に鳥瞰図の視点を設定していくことができる。すなわち、制御部２０は、第１位置Ｓ１から第２位置Ｓ２に向けて鳥瞰図の視点を段階的に移動させることができる。一方、移動カウンタｎが分割位置Ｓ_T-1〜Ｓ_T-4の個数（Ｎ−１）と等しいと判定した場合（ステップＳ１７０：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１８５を実行する。すなわち、制御部２０は、最も第２位置Ｓ２に近い分割位置Ｓ_T-4に鳥瞰図の視点を設定した段階で、移動期間の終期が経過したとして、ステップＳ１８５の処理へと進む。なお、制御部２０は、図示しないタイマを備えており、ステップＳ１２５，Ｓ１７０，Ｓ２０５（後述）における鳥瞰図の表示タイミングが一定の表示周期となるようにタイミングを調整している。従って、図２に示すように分割数Ｎを５とした、表示終期を０．２秒とした場合、第１期間の終期から０．８秒で移動期間が終了することとなる。移動期間の長さ（分割数Ｎ）は、第１視線方向Ｕ１と第２視線方向Ｕ２とがなす角度が大きいほど大きく設定されてもよいし、第１位置Ｓ１から第２位置Ｓ２までの距離が大きいほど大きく設定されてもよい。

【0064】

移動期間が終了すると、視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、第２経路Ｒ２の延長線Ｅ２上の第２位置Ｓ２に鳥瞰図の視点を設定する（ステップＳ１８５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１３５にて特定しておいた第２位置Ｓ２を取得し、当該第２位置Ｓ２に鳥瞰図の視点を設定する。次に、視点設定部２１ｂの機能により制御部２０は、第２経路Ｒ２の方向に鳥瞰図の視線方向を設定する（ステップＳ１９０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１４０にて特定しておいた第２視線方向Ｕ２を取得し、当該第２視線方向Ｕ２に鳥瞰図の視線方向を設定する。また、制御部２０は、第１期間にて設定された基準俯角を維持するように、鉛直方向における鳥瞰図の視線方向を設定する。

【0065】

以上のようにして鳥瞰図の視点と視線方向を設定すると、表示部２１ａの機能により制御部２０は、鳥瞰図を描画する（ステップＳ１９５）。そして、表示部２１ａの機能により制御部２０は、経路図形Ａと車両ＶのマーカＭを表す画像を鳥瞰図に重畳する（ステップＳ２００）。さらに、表示部２１ａの機能により制御部２０は、鳥瞰図をディスプレイ４５に表示させる（ステップＳ２０５）。ステップＳ１９５〜Ｓ２００の処理は、ステップＳ１８５，Ｓ１９０にて設定された鳥瞰図の視点と視線方向を採用する点を除いて、ステップＳ１１５〜Ｓ１２５，Ｓ１６０〜Ｓ１７０の処理と同様である。

【0066】

鳥瞰図をディスプレイ４５に表示させると、表示部２１ａの機能により制御部２０は、車両Ｖが２個目の近接交差点Ｃ２を通過したか否かを判定する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２０は、車両Ｖが１個目の近接交差点Ｃ１と２個目の近接交差点Ｃ２との間の第２経路Ｒ２を走行する第２期間の終期が経過したか否かを判定する。車両Ｖが２個目の近接交差点Ｃ２を通過したか否かを判定する。車両Ｖが２個目の近接交差点Ｃ２を通過したと判定しなかった場合、制御部２０は、ステップＳ１９５に戻る。すなわち、ステップＳ１８５，Ｓ１９０にて設定された鳥瞰図の視点および視線方向を変化させることなく、再度、鳥瞰図を描画し、当該鳥瞰図をディスプレイ４５に表示させる。以上の処理を繰り返して実行することにより、制御部２０は、第２期間において、第２位置Ｓ２に固定された視点から鳥瞰した鳥瞰図を描画することができる。ただし、ステップＳ２００において車両Ｖの現在位置に応じてマーカＭが設定されるため、第２期間においてマーカＭの画像は鳥瞰図において移動することとなる（図３Ｂ）。

【0067】

一方、車両Ｖが２個目の近接交差点Ｃ２を通過したと判定した場合、制御部２０は、交差点案内表示処理を終了させる。すなわち、近接交差点Ｃ２までの経路を案内する必要がなくなったとして、近接交差点Ｃ１，Ｃ２を含む道路Ｗ１〜Ｗ３の鳥瞰図の表示を終了させる。なお、目的地までの探索経路上において、近接交差点Ｃ１，Ｃ２の組が複数存在する場合には、近接交差点Ｃ１，Ｃ２の各組について交差点案内表示処理を実行すればよい。

【0068】

（３）他の実施形態：
表示部２１ａの機能により制御部２０は、走行予定経路上の２個の交差点を所定期間以内に走行する場合に、２個の交差点を含む走行予定経路を鳥瞰図によって連続的に案内してもよい。第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２とは、車両が走行する予定の推奨レーンに対応しなくてもよく、車両が走行する予定の道路に対応してもよい。すなわち、制御部２０は、経路図形Ａによって車両が走行する予定の道路の幅全体を案内してもよい。経路図形Ａは、道路や推奨レーンに沿った線状の図形であればよく、矢印状の図形でなくてもよい。

【0069】

なお、地図情報に３０ａにおいて交差点が占める路面上の領域が特定されている場合、制御部２０は、車両Ｖが１個目の交差点の領域内に進入するまでの期間を第１期間として特定してもよいし、車両が１個目の交差点の領域内を通過しきるまでの期間を第１期間として特定してもよいし、車両が１個目の交差点の領域の中央位置を通過するまでの期間を第１期間として特定してもよい。第１期間は、１個目の交差点を通過する推定時刻に対して所定期間前の時刻に開始してもよい。一方、第２期間は、第１期間の終期を始期とする期間であればよい。第１位置Ｓ１は、第１経路Ｒ１に基づいて設定される位置であればよく、例えば、制御部２０は、第１期間において、第２経路Ｒ２よりも第１経路Ｒ１がクローズアップされる位置に設定された第１位置Ｓ１に鳥瞰図の視点を固定してもよい。同様に、制御部２０は、第２期間において、第１経路Ｒ１よりも第２経路Ｒ２がクローズアップされる位置に設定された第２位置Ｓ２に鳥瞰図の視点を固定してもよい。第１経路Ｒ１がクローズアップされる位置とは、第２経路Ｒ２よりも第１経路Ｒ１に近い位置であればよく、第１経路Ｒ１を幅方向の外側から鳥瞰する位置であってもよい。

【0070】

前記実施形態においては、第２期間に移動期間が設けられたが、制御部２０は、必ずしも移動期間を設けなくてもよい。すなわち、制御部２０は、分割位置Ｓ_T-1〜Ｓ_T-4を経由することなく、鳥瞰図の視点を第１位置から第２位置へと移動させてもよい。また、制御部２０は、必ずしも１個目の近接交差点Ｃ１と第２位置Ｓ２との距離が、１個目の近接交差点Ｃ１と第１位置Ｓ１との距離よりも、第１期間における車両Ｖの走行距離だけ短くなるように第２位置Ｓ２を設定しなくてもよい。例えば、制御部２０は、１個目の近接交差点Ｃ１までの距離が一定となるように第１位置Ｓ１と第２位置Ｓ２とを設定してもよい。さらに、制御部２０は、第１期間における鳥瞰図の視線方向を第１経路Ｒ１の方向に固定しなくてもよく、例えば第１期間における鳥瞰図の視線方向を第１経路Ｒ１の方向に直交する方向に固定してもよい。同様に、制御部２０は、第２期間における鳥瞰図の視線方向を第２経路Ｒ２の方向に固定しなくてもよい。さらに、制御部２０は、第１期間と第２期間のそれぞれにおいて鳥瞰図の視点を第１位置Ｓ１と第２位置Ｓ２とに固定すればよく、第１期間と第２期間とで経路図形Ａの形状を変化させてもよい。例えば、制御部２０は、経路図形Ａのうち車両Ｖが通過した軌跡に対応する部分を消去してもよい。この場合、制御部２０は、車両Ｖの位置を示すマーカＭの画像を表示しないようにしてもよい。

【符号の説明】

【0071】

１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…交差点案内表示プログラム、２１ａ…表示部、２１ｂ…視点設定部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…ポリゴンデータ、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４５…ディスプレイ、Ａ…経路図形、Ｂ…後退距離、Ｃ１，Ｃ２…近接交差点、Ｄ…表示用データ、Ｅ１，Ｅ２…延長線、Ｌ…基準距離、Ｍ…マーカ、Ｒ１…第１経路、Ｒ２…第２経路、Ｓ１…第１位置、Ｓ２…第２位置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】