特許 6132399 攻撃位置算出装置及び攻撃位置算出プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6132399

(24)【登録日】2017年4月28日

(45)【発行日】2017年5月24日

(54)【発明の名称】攻撃位置算出装置及び攻撃位置算出プログラム

(51)【国際特許分類】

   F41G 3/22 20060101AFI20170515BHJP

【ＦＩ】

   F41G3/22

【請求項の数】4

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2013-124252(P2013-124252)

(22)【出願日】2013年6月13日

(65)【公開番号】特開2015-1305(P2015-1305A)

(43)【公開日】2015年1月5日

【審査請求日】2016年3月18日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】100090033

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 博司

(74)【代理人】

【識別番号】100093045

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 良男

(72)【発明者】

【氏名】水谷 拓磨

(72)【発明者】

【氏名】音居 啓太

【審査官】 畔津 圭介

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２００４／０００７１２１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２００６−０７１１９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表平０９−５０７７１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０８０３９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０６−０８４１００（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｆ４１Ｇ ３／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

戦闘用の航空機における攻撃目標物への攻撃位置を算出する攻撃位置算出装置であって、
所定範囲の地図情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記地図情報を水平面内で複数の格子に分割する格子分割手段と、
前記記憶手段に記憶された前記地図情報に基づいて、複数の格子それぞれでの任務実現性，命中精度及び生存性を定量化した点数を算出する点数算出手段と、
前記点数算出手段で算出された前記複数の格子の各点数に基づいて、前記攻撃位置を設定する攻撃位置設定手段と、
を備え、
前記記憶手段は、前記複数の格子それぞれの前記攻撃位置としての適性を定量評価するための評価テーブルを記憶しており、
前記点数算出手段は、
任務実現性を定量化した点数として、前記航空機のパイロットの射撃しやすさの観点から、前記航空機の周辺視野角，射撃俯角及び土地の開け度合いを点数化したものと、
命中精度を定量化した点数として、射撃の命中しやすさの観点から、前記航空機と前記攻撃目標物との水平距離及び高度差を点数化したものと、
生存性を定量化した点数として、前記攻撃目標物からの攻撃の回避しやすさの観点から、前記航空機が前記攻撃目標物から視認されたときの背景、及び、前記航空機と前記攻撃目標物との水平距離を点数化したものと、
を前記記憶手段に記憶された前記評価テーブルに基づいてそれぞれ算出することを特徴とする攻撃位置算出装置。

【請求項2】

前記格子分割手段で分割された前記複数の格子の中から、前記航空機が移動を開始する位置から距離的に到達可能であって、前記攻撃目標物が前記航空機の射程距離内に位置し、且つ、前記航空機と前記攻撃目標物との間に遮蔽物が存在する格子を、前記攻撃位置の候補として選出する格子選出手段を備え、
前記点数算出手段は、前記格子選出手段で前記攻撃位置の候補として選出された各格子の前記点数を算出することを特徴とする請求項１に記載の攻撃位置算出装置。

【請求項3】

前記攻撃位置を表示する表示手段を備え、
前記攻撃位置設定手段は、前記点数算出手段で算出された前記点数が上位の所定数の格子を前記表示手段に表示させ、当該所定数の格子のうちパイロットの操作に基づいて選択された何れか一つを前記攻撃位置として設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の攻撃位置算出装置。

【請求項4】

コンピュータに、戦闘用の航空機における攻撃目標物への攻撃位置を算出する攻撃位置算出処理を実行させる攻撃位置算出プログラムであって、
所定範囲の地図情報を記憶する記憶手段を備える前記コンピュータを、
前記記憶手段に記憶された前記地図情報を水平面内で複数の格子に分割する格子分割手段、
前記記憶手段に記憶された前記地図情報に基づいて、複数の格子それぞれでの任務実現性，命中精度及び生存性を定量化した点数を算出する点数算出手段、
前記点数算出手段で算出された前記複数の格子の各点数に基づいて、前記攻撃位置を設定する攻撃位置設定手段、
として機能させ、
前記記憶手段は、前記複数の格子それぞれの前記攻撃位置としての適性を定量評価するための評価テーブルを記憶しており、
前記点数算出手段は、
任務実現性を定量化した点数として、前記航空機のパイロットの射撃しやすさの観点から、前記航空機の周辺視野角，射撃俯角及び土地の開け度合いを点数化したものと、
命中精度を定量化した点数として、射撃の命中しやすさの観点から、前記航空機と前記攻撃目標物との水平距離及び高度差を点数化したものと、
生存性を定量化した点数として、前記攻撃目標物からの攻撃の回避しやすさの観点から、前記航空機が前記攻撃目標物から視認されたときの背景、及び、前記航空機と前記攻撃目標物との水平距離を点数化したものと、
を前記記憶手段に記憶された前記評価テーブルに基づいてそれぞれ算出することを特徴とする攻撃位置算出プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、戦闘用の航空機に適用される攻撃位置算出装置及び攻撃位置算出プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

戦闘用の航空機（例えば攻撃ヘリコプター）は、その任務内容や訓練内容に基づいて、所定の飛行経路を移動した後に、適切な攻撃位置から攻撃目標物への攻撃を行う必要がある（例えば、特許文献１参照）。この攻撃時における攻撃位置の選定には、射程距離はもちろん、攻撃目標物からの攻撃（反撃）の可能性なども含む種々の条件を考慮した、極めて高度な判断が要求される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平４−１９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の攻撃位置選定は、上述の通り高度な判断が要求されるにも関わらず、パイロットが経験や勘に基づいて判断するものとされており、パイロットの大きな負担となっていた。そのため、パイロットの経験や勘に頼ることなく適切な攻撃位置を算出することのできる技術が望まれていた。

【0005】

本発明は、上記課題を鑑みてなされたもので、戦闘用の航空機における適切な攻撃位置を算出することができる攻撃位置算出装置及び攻撃位置算出プログラムの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、
戦闘用の航空機における攻撃目標物への攻撃位置を算出する攻撃位置算出装置であって、
所定範囲の地図情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記地図情報を水平面内で複数の格子に分割する格子分割手段と、
前記記憶手段に記憶された前記地図情報に基づいて、複数の格子それぞれでの任務実現性，命中精度及び生存性を定量化した点数を算出する点数算出手段と、
前記点数算出手段で算出された前記複数の格子の各点数に基づいて、前記攻撃位置を設定する攻撃位置設定手段と、
を備え、
前記記憶手段は、前記複数の格子それぞれの前記攻撃位置としての適性を定量評価するための評価テーブルを記憶しており、
前記点数算出手段は、
任務実現性を定量化した点数として、前記航空機のパイロットの射撃しやすさの観点から、前記航空機の周辺視野角，射撃俯角及び土地の開け度合いを点数化したものと、
命中精度を定量化した点数として、射撃の命中しやすさの観点から、前記航空機と前記攻撃目標物との水平距離及び高度差を点数化したものと、
生存性を定量化した点数として、前記攻撃目標物からの攻撃の回避しやすさの観点から、前記航空機が前記攻撃目標物から視認されたときの背景、及び、前記航空機と前記攻撃目標物との水平距離を点数化したものと、
を前記記憶手段に記憶された前記評価テーブルに基づいてそれぞれ算出することを特徴とする。

【0008】

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の攻撃位置算出装置において、
前記格子分割手段で分割された前記複数の格子の中から、前記航空機が移動を開始する位置から距離的に到達可能であって、前記攻撃目標物が前記航空機の射程距離内に位置し、且つ、前記航空機と前記攻撃目標物との間に遮蔽物が存在する格子を、前記攻撃位置の候補として選出する格子選出手段を備え、
前記点数算出手段は、前記格子選出手段で前記攻撃位置の候補として選出された各格子の前記点数を算出することを特徴とする。

【0009】

請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の攻撃位置算出装置において、
前記攻撃位置を表示する表示手段を備え、
前記攻撃位置設定手段は、前記点数算出手段で算出された前記点数が上位の所定数の格子を前記表示手段に表示させ、当該所定数の格子のうちパイロットの操作に基づいて選択された何れか一つを前記攻撃位置として設定することを特徴とする。

【0010】

請求項４に記載の発明は、
コンピュータに、戦闘用の航空機における攻撃目標物への攻撃位置を算出する攻撃位置算出処理を実行させる攻撃位置算出プログラムであって、
所定範囲の地図情報を記憶する記憶手段を備える前記コンピュータを、
前記記憶手段に記憶された前記地図情報を水平面内で複数の格子に分割する格子分割手段、
前記記憶手段に記憶された前記地図情報に基づいて、複数の格子それぞれでの任務実現性，命中精度及び生存性を定量化した点数を算出する点数算出手段、
前記点数算出手段で算出された前記複数の格子の各点数に基づいて、前記攻撃位置を設定する攻撃位置設定手段、
として機能させ、
前記記憶手段は、前記複数の格子それぞれの前記攻撃位置としての適性を定量評価するための評価テーブルを記憶しており、
前記点数算出手段は、
任務実現性を定量化した点数として、前記航空機のパイロットの射撃しやすさの観点から、前記航空機の周辺視野角，射撃俯角及び土地の開け度合いを点数化したものと、
命中精度を定量化した点数として、射撃の命中しやすさの観点から、前記航空機と前記攻撃目標物との水平距離及び高度差を点数化したものと、
生存性を定量化した点数として、前記攻撃目標物からの攻撃の回避しやすさの観点から、前記航空機が前記攻撃目標物から視認されたときの背景、及び、前記航空機と前記攻撃目標物との水平距離を点数化したものと、
を前記記憶手段に記憶された前記評価テーブルに基づいてそれぞれ算出することを特徴とする。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、地図情報を水平面内で分割した複数の格子それぞれについて、任務実現性，命中精度及び生存性を定量化した点数が地図情報に基づいて算出された後に、この複数の格子の各点数に基づいて攻撃位置が設定される。これにより、パイロットの経験や勘に基づいて攻撃位置が選定されていた従来と異なり、各地点（格子）の攻撃位置としての適性を任務実現性，命中精度及び生存性の点で定量評価することによって、当該攻撃位置を設定することができる。したがって、パイロットの経験や勘に頼ることなく、戦闘用の航空機における適切な攻撃位置を算出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施形態における航空機の外観構成を示す斜視図である。

【図2】実施形態における航空機の機能構成を示すブロック図である。

【図3】（ａ）第一評価テーブルの一例を示す図であり、（ｂ）第二評価テーブルの一例を示す図であり、（ｃ）第三評価テーブルの一例を示す図である。

【図4】（ａ）第四評価テーブルの一例を示す図であり、（ｂ）第五評価テーブルの一例を示す図であり、（ｃ）第六評価テーブルの一例を示す図であり、（ｄ）第七評価テーブルの一例を示す図である。

【図5】攻撃内容設定処理の流れを示すフローチャートである。

【図6】攻撃位置算出処理の流れを示すフローチャートである。

【図7】航空機と攻撃目標物との高度の位置関係を説明するための図である。

【図8】攻撃内容設定処理を説明するための図である。

【図9】攻撃内容設定処理を説明するための図である。

【図10】攻撃内容設定処理を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。

【0014】

［構成］
図１は、本発明に係る攻撃位置算出装置を適用した航空機１０の外観構成を示す斜視図であり、図２は、航空機１０の機能構成を示すブロック図である。

【0015】

図１に示すように、航空機１０は、本実施形態においては、攻撃手段を備える戦闘用の回転翼機（攻撃ヘリコプター）であり、任務開始位置ＦＡＲＰから移動を開始して攻撃目標領域ＫＺ内の攻撃目標物２０（戦車）に対して攻撃を行う任務を担うものである（図７，図８（ａ）等参照）。

【0016】

具体的には、航空機１０は、図２に示すように、飛行機構１１と、砲弾発射機構１２と、操作部１３と、表示部１４と、記憶部１５と、通信部１６と、センサ部１７と、制御部１８等とを備えている。

【0017】

飛行機構１１は、航空機１０を飛行させるための機構であり、主に、飛行に必要な揚力を発生させる回転翼（メインローター）と、推進力を発生させる内燃機関（例えばジェットエンジン）とで構成されている。
砲弾発射機構１２は、航空機１０に装備されたロケット弾やミサイル等を発射するための機構である。

【0018】

操作部１３は、操縦桿や各種操作キー等を備えており、これら操縦桿や各種操作キー等の操作状態に対応する信号を制御部１８に出力する。
表示部１４は、ディスプレイを備えており、制御部１８から入力される表示信号に基づいて各種情報をディスプレイに表示する。

【0019】

記憶部１５は、航空機１０の各種機能を実現するためのプログラムやデータを記憶するとともに、作業領域としても機能するメモリである。本実施形態においては、記憶部１５は、攻撃内容設定プログラム１５０と、地図データ１５５と、第一評価テーブル１５６ａ〜第七評価テーブル１５６ｇ等とを記憶している。

【0020】

攻撃内容設定プログラム１５０は、後述の攻撃内容設定処理（図５参照）を制御部１８に実行させるためのプログラムである。この攻撃内容設定プログラム１５０は、サブプログラムとして、本発明に係る攻撃位置算出プログラム１５１と、飛行経路探索プログラム１５２とを有している。
攻撃位置算出プログラム１５１は、後述の攻撃位置算出処理（図６参照）を制御部１８に実行させるためのプログラムである。
飛行経路探索プログラム１５２は、後述の飛行経路探索処理（図５参照）を制御部１８に実行させるためのプログラムである。

【0021】

地図データ１５５は、山や河川などの地形情報に加え、道路や鉄道，建造物，田畑などの土地の利用状態に関する情報も含めた総合的な地理情報を有するものである。また、この地図データ１５５は、任務に関わる地域範囲のもの、つまり、任務開始位置ＦＡＲＰ及び攻撃目標領域ＫＺを含む所定範囲のものであればよい。

【0022】

第一評価テーブル１５６ａ〜第七評価テーブル１５６ｇは、後述するように、攻撃位置算出処理（図６参照）において、各地点（後述の格子Ｍ）の攻撃位置ＦＰとしての適性を定量評価する際に用いられるものである。

【0023】

このうち、第一評価テーブル１５６ａは、後述の「ＦＯＦ（Field Of Fire）適性値」を算出するためのものであり、当該第一評価テーブル１５６ａには、図３（ａ）に示すように、該当格子Ｍで航空機１０（パイロット）が攻撃目標物２０を視認したときの周辺視野角と、そのときの点数（得点）とが対応付けられている。
第二評価テーブル１５６ｂは、後述の「射撃俯角適性値」を算出するためのものであり、当該第二評価テーブル１５６ｂには、図３（ｂ）に示すように、該当格子Ｍで航空機１０が攻撃目標物２０を攻撃するときの射撃俯角αと、そのときの点数（得点）とが対応付けられている。
第三評価テーブル１５６ｃは、後述の「地形適性値」を算出するためのものであり、当該第三評価テーブル１５６ｃには、図３（ｃ）に示すように、該当格子Ｍの地形と、そのときの点数（得点）とが対応付けられている。
第四評価テーブル１５６ｄは、後述の「射撃距離適性値Ａ」を算出するためのものであり、当該第四評価テーブル１５６ｄには、図４（ａ）に示すように、該当格子Ｍでの航空機１０と攻撃目標物２０との水平距離Ｌと、そのときの点数（得点）とが対応付けられている。
第五評価テーブル１５６ｅは、後述の「射撃高度差適性値」を算出するためのものであり、当該第五評価テーブル１５６ｅには、図４（ｂ）に示すように、該当格子Ｍでの航空機１０の攻撃高度Ｈ２と攻撃目標物２０の高度との高度差Ｈと、そのときの点数（得点）とが対応付けられている。
第六評価テーブル１５６ｆは、後述の「背景適性値」を算出するためのものであり、当該第六評価テーブル１５６ｆには、図４（ｃ）に示すように、該当格子Ｍで攻撃高度Ｈ２に位置する航空機１０が攻撃目標物２０から視認されたときの背景と、そのときの点数（得点）とが対応付けられている。
第七評価テーブル１５６ｇは、後述の「射撃距離適性値Ｂ」を算出するためのものであり、当該第七評価テーブル１５６ｇには、図４（ｄ）に示すように、該当格子Ｍでの航空機１０と攻撃目標物２０との水平距離Ｌと、そのときの点数（得点）とが対応付けられている。

【0024】

通信部１６は、図２に示すように、放送型自動従属監視（ＡＤＳ−Ｂ）等のデータリンク手法を用い、地上設備との通信を行う。
センサ部１７は、各種センサを備えており、当該各種センサにより、航空機１０の飛行位置（経度、緯度、高度を含む）、機体速度・姿勢、機体が受ける風力、風向き、天候、機体周囲の気圧・温度・湿度等を検出する。

【0025】

制御部１８は、航空機１０の各部を中央制御する。具体的には、制御部１８は、操作部１３に対するパイロットの操作に基づいて、飛行機構１１や砲弾発射機構１２等の動作を制御したり、記憶部１５に記憶されているプログラムの中から指定されたプログラムを展開し、展開されたプログラムと協働して各種処理を実行したりする。

【0026】

［動作］
続いて、航空機１０が攻撃内容設定処理を実行する際の動作について、図５〜図１０を参照して説明する。
図５は、攻撃内容設定処理の流れを示すフローチャートであり、図６は、攻撃内容設定処理の中で実行される攻撃位置算出処理の流れを示すフローチャートであり、図７は、航空機１０と攻撃目標物２０との高度の位置関係を説明するための図であり、図８〜図１０は、攻撃内容設定処理を説明するための図である。

【0027】

攻撃内容設定処理は、攻撃目標物２０が存在する攻撃目標領域ＫＺへの攻撃を行うための最適な攻撃位置ＦＰを設定したうえで、この攻撃位置ＦＰまでの最適な飛行経路を探索する処理である。この攻撃内容設定処理は、パイロットの操作により当該攻撃内容設定処理の実行指示が入力されたときに、制御部１８が記憶部１５から攻撃内容設定プログラム１５０を読み出して展開することで実行される。

【0028】

図５に示すように、攻撃内容設定処理が実行されると、まず制御部１８は、パイロットの操作による当該処理に必要な各種情報の入力を受け付けて、記憶部１５に記憶させる（ステップＳ１）。ここで、各種情報とは、航空機１０の機種、使用弾種、任務開始位置ＦＡＲＰ及び攻撃目標領域ＫＺの座標、出発予定時刻及び到着要求時刻、燃料量、巡航速度等のほか、敵制空圏などの敵勢力範囲情報を含むものである。

【0029】

次に、制御部１８は、任務開始位置ＦＡＲＰ及び攻撃目標領域ＫＺを含む所定範囲内における敵効力圏ＡＤＵを算出する（ステップＳ２）。この敵効力圏ＡＤＵは、敵勢力から攻撃を受ける可能性のある範囲であり、敵勢力の位置や保有する対空火器の情報等に基づいて算出される。そして、制御部１８は、算出した敵効力圏ＡＤＵを記憶部１５に記憶させるとともに、記憶部１５から読み出した地図データ１５５上に示し、当該地図データ１５５を表示部１４のディスプレイに表示させる（図８（ａ））。

【0030】

次に、制御部１８は、攻撃位置ＦＰ（の座標）を算出する攻撃位置算出処理を実行する（ステップＳ３）。この攻撃位置算出処理は、制御部１８が記憶部１５から攻撃位置算出プログラム１５１を読み出して展開することで実行される。

【0031】

この攻撃位置算出処理では、図６に示すように、まず制御部１８は、任務開始位置ＦＡＲＰ及び攻撃目標領域ＫＺを含む所定範囲の地図データ１５５を、水平面内で複数の格子Ｍ，…に格子分割する（ステップＳ３１）。ここでは、制御部１８は、例えば、南北及び東西に沿った各分割線によって、５０ｍ四方の複数の格子Ｍ，…を生成する（図８（ｂ））。

【0032】

次に、制御部１８は、ステップＳ３１で格子分割された地図データ１５５内の複数の格子Ｍ，…の中から、所定の攻撃可能条件を満たす格子Ｍを選出し、当該格子Ｍを攻撃位置第一候補ＦＰｃ１として設定する（ステップＳ３２）。ここで、攻撃可能条件とは、「任務実現性」，「命中精度」及び「生存性」の３点に関して、攻撃目標物２０への攻撃可否を評価する条件である。

【0033】

具体的に、このステップＳ３２では、制御部１８は、「任務実現性」に関する条件として、記憶部１５に記憶された燃料量（残量）等に基づいて、任務開始位置ＦＡＲＰから距離的に到達可能な範囲内の格子Ｍを選出する。
また、制御部１８は、「命中精度」に関する条件として、記憶部１５に記憶された使用弾種等に基づいて、攻撃目標領域ＫＺ（攻撃目標物２０）を中心として航空機１０の射程距離の範囲内に位置する格子Ｍを選出する。
また、制御部１８は、「生存性」に関する条件として、記憶部１５に記憶された地図データ１５５に基づいて、攻撃目標物２０からの攻撃を避けやすい地形の格子Ｍを選出する。ここで、「攻撃目標物２０からの攻撃を避けやすい地形」とは、図７に示すように、攻撃目標物２０から隠れることのできる遮蔽物が当該攻撃目標物２０との間に存在する地形（例えば山陰）であって、このときの退避高度Ｈ１から所定高度（例えば１００ｆｔ）内の上昇によって、攻撃目標物２０へ攻撃可能な攻撃高度Ｈ２へ移動できる地形である。また、退避高度Ｈ１は、安定した飛行状態を維持できる高度幅（約１００ｆｔ）と、植生の高さ（約５０ｆｔ）とを加味して、地表面から１５０ｆｔ以上の高度であることとする。

【0034】

こうして、制御部１８は、上述の３つの条件を全て満たす格子Ｍを選出して攻撃位置第一候補ＦＰｃ１として設定する。本実施形態では、図９（ａ）に示すように、８つの格子Ｍ，…が攻撃位置第一候補ＦＰｃ１として設定されたものとする。
なお、全ての条件を満たす格子Ｍが存在しない場合には、制御部１８は、任務実施不可能として処理を終了してもよいし、パイロットの操作に基づいて、可能な範囲で条件を緩和したうえで攻撃位置第一候補ＦＰｃ１の再設定を行ってもよい。

【0035】

次に、図６に示すように、制御部１８は、ステップＳ３２で攻撃位置第一候補ＦＰｃ１に設定された複数の格子Ｍ，…の中から、敵勢力に発見されることなく任務開始位置ＦＡＲＰから到達することができる格子Ｍを選出し、当該格子Ｍを攻撃位置第二候補ＦＰｃ２として設定する（ステップＳ３３）。具体的には、制御部１８は、記憶部１５に記憶された地図データ１５５及び敵勢力範囲情報等に基づいて、敵勢力から所定距離を確保できるか又は遮蔽物に隠れることができる地点を経由して到達することができる格子Ｍを、攻撃位置第一候補ＦＰｃ１に設定された複数の格子Ｍ，…の中から選出し、攻撃位置第二候補ＦＰｃ２として設定する。
なお、該当する格子Ｍが存在しない場合には、制御部１８は、任務実施不可能として処理を終了してもよいし、パイロットの操作に基づいて、可能な範囲で条件を緩和したうえで攻撃位置第二候補ＦＰｃ２の再設定を行ってもよい。

【0036】

次に、制御部１８は、ステップＳ３３で攻撃位置第二候補ＦＰｃ２に設定された複数の格子Ｍ，…それぞれについて、「任務実現性」，「命中精度」及び「生存性」を定量化した点数Ｐを算出する（ステップＳ３４）。この点数Ｐは、攻撃位置第二候補ＦＰｃ２に設定された各格子Ｍの攻撃位置ＦＰとしての適性を、「任務実現性」，「命中精度」及び「生存性」の３点に関して定量評価したものであり、値が高いほど攻撃位置ＦＰとしての適性が高いことを意味する。

【0037】

具体的には、このステップＳ３４では、制御部１８は、攻撃位置第二候補ＦＰｃ２に設定された各格子Ｍの点数Ｐを、以下の式１を用いて算出する。
Ｐ＝Ｐ１＋Ｐ２＋Ｐ３ …（式１）

【0038】

ここで、Ｐ１は、算出対象の格子Ｍの「任務実現性（パイロットの射撃しやすさ）」に関する適性を定量化した値であり、以下の式２を用いて算出される。
Ｐ１＝ａ×（ＦＯＦ適性値）＋ｂ×（射撃俯角適性値）＋ｃ×（地形適性値）
…（式２）
式２の右辺中、ａ〜ｃは、所定の係数である。
また、「ＦＯＦ（Field Of Fire）適性値」とは、該当格子Ｍでの航空機１０（パイロット）が攻撃高度Ｈ２で攻撃目標物２０を視認したときの周辺視野角を点数化したものである。この「ＦＯＦ適性値」は、地図データ１５５及び第一評価テーブル１５６ａ（図３（ａ）参照）に基づいて、該当格子Ｍにおいて確保できる周辺視野角が広いほど（周辺の地形が開けているほど）高得点となるように算出される。
また、「射撃俯角適性値」とは、図７に示すように、該当格子Ｍでの航空機１０が攻撃高度Ｈ２で攻撃目標物２０を攻撃するときの射撃俯角αを点数化したものである。この「射撃俯角適性値」は、地図データ１５５に基づいて、該当格子Ｍでの航空機１０と攻撃目標物２０との水平距離Ｌ及び高度差Ｈから射撃俯角αを算出したうえで、第二評価テーブル１５６ｂ（図３（ｂ）参照）に基づいて、射撃俯角αが俯角制限値内である場合に最高得点となり、俯角制限値外である場合にはその差が小さいほど高得点となるように算出される。ここで、俯角制限値とは、航空機１０の使用火器の種別等によって定まる値である。
また、「地形適性値」とは、パイロットの射撃しやすさという観点から、該当格子Ｍの地形をその土地の開け度合いで点数化したものである。この「地形適性値」は、地図データ１５５及び第三評価テーブル１５６ｃ（図３（ｃ）参照）に基づいて、該当格子Ｍの地形が開けた土地であるほど高得点となり、遮蔽物が多い土地であるほど低得点となるように算出される。

【0039】

また式１中のＰ２は、算出対象の格子Ｍの「命中精度（射撃の命中しやすさ）」に関する適性を定量化した値であり、以下の式３を用いて算出される。
Ｐ２＝ｄ×（射撃距離適性値Ａ）＋ｅ×（射撃高度差適性値） …（式３）
式３の右辺中、ｄ，ｅは、所定の係数である。
また、「射撃距離適性値Ａ」とは、使用火器の特性という観点から、該当格子Ｍでの航空機１０と攻撃目標物２０との水平距離Ｌを点数化したものである。この「射撃距離適性値Ａ」は、第四評価テーブル１５６ｄ（図４（ａ）参照）に基づいて、水平距離Ｌが使用火器のほぼベストレンジである場合に最高得点となり、水平距離Ｌと使用火器のベストレンジとの差が大きくなるほど低得点となるように算出される。
また、「射撃高度差適性値」とは、砲弾の物理的な命中しやすさという観点から、該当格子Ｍでの航空機１０の攻撃高度Ｈ２と攻撃目標物２０の高度との高度差Ｈを点数化したものである。この高度差Ｈが大きくなると、砲弾の直進性が増すとともに攻撃目標物２０の露出面積も増えるため、射撃の命中精度も向上する。そこで、「射撃高度差適性値」は、第五評価テーブル１５６ｅ（図４（ｂ）参照）に基づいて、高度差Ｈが大きいほど高得点となるように算出される。

【0040】

また式１中のＰ３は、算出対象の格子Ｍの「生存性（攻撃目標物２０からの攻撃の回避しやすさ）」に関する適性を定量化した値であり、以下の式４を用いて算出される。
Ｐ３＝ｆ×（背景適性値）＋ｇ×（射撃距離適性値Ｂ） …（式４）
式４の右辺中、ｆ，ｇは、所定の係数である。
また、「背景適性値」とは、該当格子Ｍで攻撃高度Ｈ２に位置する航空機１０が攻撃目標物２０から視認されたときの背景を点数化したものである。この「背景適性値」は、第六評価テーブル１５６ｆ（図４（ｃ）参照）に基づいて、背景が地勢（例えば山肌）となる場合に高得点となり、背景が空となる場合に低得点となるように算出される。
また、「射撃距離適性値Ｂ」とは、攻撃目標物２０からの攻撃の回避しやすさという観点から、該当格子Ｍでの航空機１０と攻撃目標物２０との水平距離Ｌを点数化したものである。この「射撃距離適性値Ｂ」は、第七評価テーブル１５６ｇ（図４（ｄ）参照）に基づいて、水平距離Ｌが遠いほど高得点となるように算出される。

【0041】

次に、図６に示すように、制御部１８は、攻撃位置第二候補ＦＰｃ２に設定された複数の格子Ｍ，…のうち、ステップＳ３４で算出された点数Ｐが高いもの（上位所定数）を選出し、選出した格子Ｍを攻撃位置最終候補ＦＰｃ３として設定する（ステップＳ３５）。本実施形態では、図９（ｂ）に示すように、２つの格子Ｍが攻撃位置最終候補ＦＰｃ３として設定されたものとする。そして、制御部１８は、攻撃位置最終候補ＦＰｃ３として設定された複数の格子Ｍ，…をディスプレイ内の地図データ１５５上に表示させる。このとき、ディスプレイ内に表示される複数の攻撃位置最終候補ＦＰｃ３，…は、その点数Ｐの高低をパイロットが容易に判別できるように、例えば点数Ｐの順番に色分け表示などされていることが好ましい。
こうして、攻撃位置算出処理が終了する。

【0042】

次に、図５に示すように、制御部１８は、操作部１３からの信号に基づいて、地図データ１５５上に表示された複数の攻撃位置最終候補ＦＰｃ３，…から何れか一つが選択されるか否かを判定する（ステップＳ４）。つまり、このステップＳ４では、パイロットが複数の攻撃位置最終候補ＦＰｃ３，…の中から何れか一つを選択するか否かが判定される。

【0043】

このステップＳ４において、複数の攻撃位置最終候補ＦＰｃ３，…から何れか一つが選択されないと判定した場合（ステップＳ４；Ｎｏ）、制御部１８は、上述のステップＳ３へ処理を移行する。この場合、パイロットは、複数の攻撃位置最終候補ＦＰｃ３，…の中に希望のものがないとして選択を行わず、算出条件を変更するなどして再びステップＳ３の攻撃位置算出処理を実行させる。

【0044】

また、ステップＳ４において、複数の攻撃位置最終候補ＦＰｃ３，…から何れか一つが選択されたと判定した場合（ステップＳ４；Ｙｅｓ）、制御部１８は、選択された攻撃位置最終候補ＦＰｃ３を攻撃位置ＦＰとして設定したうえで（図１０（ａ））、任務開始位置ＦＡＲＰから当該攻撃位置ＦＰまでの飛行経路を探索する飛行経路探索処理を実行する（ステップＳ５）。この飛行経路探索処理は、制御部１８が記憶部１５から飛行経路探索プログラム１５２を読み出して展開することで実行される。

【0045】

この飛行経路探索処理では、制御部１８は、任務開始位置ＦＡＲＰ及び攻撃位置ＦＰを含む所定範囲の地図データ１５５内における各格子Ｍの攻撃回避度合いに関する点数を算出し、当該点数に基づいて任務開始位置ＦＡＲＰから攻撃位置ＦＰまでの飛行経路を探索する。攻撃回避度合いに関する点数とは、航空機１０が該当格子Ｍを飛行するときの敵勢力からの攻撃の避けやすさを示すものであり、値が低いほど攻撃を避けやすいことを意味する。

【0046】

具体的には、この飛行経路探索処理では、まず制御部１８は、記憶部１５に記憶された地図データ１５５及び敵勢力範囲情報に基づいて、敵勢力の存在及び土地の開け度合いを加点要素とし、土地の遮蔽度合いを減点要素として、各格子Ｍの攻撃回避度合いに関する点数を算出する。また、制御部１８は、任務内容等に基づいて、任務開始位置ＦＡＲＰから攻撃位置ＦＰに至るまでに使用可能な移動時間及び所要燃料量を算出する。そして、制御部１８は、任務開始位置ＦＡＲＰから攻撃位置ＦＰに至る飛行経路のうち、算出された移動時間及び所要燃料量の範囲内で移動でき、且つ、当該飛行経路における点数の総和が最小となる複数の格子Ｍ，…の連なりを探索し、これを最適飛行経路Ｒ_optとして設定する（図１０（ｂ））。

【0047】

このとき、制御部１８は、攻撃位置ＦＰを視認可能な滞空位置ＨＰを、最適飛行経路Ｒ_opt中に設定する。具体的には、制御部１８は、滞空位置ＨＰの候補地点を予め複数設定しておいて、この候補地点の何れかを必ず通過するように最適飛行経路Ｒ_optを探索し、探索された最適飛行経路Ｒ_opt中の当該候補地点を滞空位置ＨＰとして設定する。
また、制御部１８は、設定した最適飛行経路Ｒ_optに沿って任務開始位置ＦＡＲＰから攻撃位置ＦＰまで移動するときの移動時間及び所要燃料量と、そのときの攻撃位置ＦＰにおける戦闘可能時間及び使用可能燃料量とを算出する。
こうして、飛行経路探索処理が終了する。

【0048】

次に、制御部１８は、ステップＳ５で設定した最適飛行経路Ｒ_optをディスプレイの地図データ１５５上に表示させるとともに、戦闘可能時間及び使用可能燃料量などの各種ステータス情報も併せてディスプレイに表示させる（ステップＳ６）。

【0049】

次に、制御部１８は、操作部１３からの信号に基づいて、ディスプレイに表示させた最適飛行経路Ｒ_optが承認されるか否かを判定する（ステップＳ７）。つまり、このステップＳ７では、パイロットが最適飛行経路Ｒ_optや各種ステータス情報を確認して、問題なければ承認し、変更したければ否認する。

【0050】

このステップＳ７において、最適飛行経路Ｒ_optがパイロットに承認されないと判定した場合（ステップＳ７；Ｎｏ）、制御部１８は、上述のステップＳ５に処理を移行して、再び飛行経路探索処理を実行する。
また、ステップＳ７において、最適飛行経路Ｒ_optがパイロットに承認されたと判定した場合には（ステップＳ７；Ｙｅｓ）、制御部１８は、攻撃内容設定処理を終了する。

【0051】

以上のように、本実施形態によれば、地図データ１５５を水平面内で分割した複数の格子Ｍ，…それぞれについて、「任務実現性」，「命中精度」及び「生存性」を定量化した点数Ｐが地図データ１５５に基づいて算出された後に、この複数の格子Ｍ，…の各点数Ｐに基づいて攻撃位置ＦＰが設定される。これにより、パイロットの経験や勘に基づいて攻撃位置が選定されていた従来と異なり、各地点（格子Ｍ）の攻撃位置ＦＰとしての適性を「任務実現性」，「命中精度」及び「生存性」の点で定量評価することによって、当該攻撃位置ＦＰを設定することができる。したがって、パイロットの経験や勘に頼ることなく、戦闘用の航空機１０における適切な攻撃位置ＦＰを算出することができる。

【0052】

なお、本発明を適用可能な実施形態は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

【0053】

例えば、上記実施形態では、任務の開始前における任務開始位置ＦＡＲＰからの最適飛行経路Ｒ_optの探索について説明したが、任務開始後（当初の最適飛行経路Ｒ_optを飛行中）に、自機位置から攻撃位置ＦＰまでの最適飛行経路を随時探索して更新するようにしてもよい。

【0054】

また、攻撃位置算出プログラム１５１による攻撃位置算出処理や、飛行経路探索プログラム１５２による飛行経路探索処理の範囲は、上述したものに限定されない。例えば、攻撃位置算出処理には、パイロットの操作に基づく攻撃位置ＦＰの選択（ステップＳ４）が含まれていてもよい。

【符号の説明】

【0055】

１０ 航空機
１４ 表示部（表示手段）
１５ 記憶部（記憶手段）
１５０ 攻撃内容設定プログラム
１５１ 攻撃位置算出プログラム
１５２ 飛行経路探索プログラム
１５５ 地図データ（地図情報）
１５６ａ 第一評価テーブル
１５６ｂ 第二評価テーブル
１５６ｃ 第三評価テーブル
１５６ｄ 第四評価テーブル
１５６ｅ 第五評価テーブル
１５６ｆ 第六評価テーブル
１５６ｇ 第七評価テーブル
１８ 制御部（格子分割手段、点数算出手段、攻撃位置設定手段、格子選出手段）
２０ 攻撃目標物
ＦＡＲＰ 任務開始位置
ＦＰ 攻撃位置
ＦＰｃ１ 攻撃位置第一候補
ＦＰｃ２ 攻撃位置第二候補
ＦＰｃ３ 攻撃位置最終候補
ＫＺ 攻撃目標領域
Ｈ 高度差（航空機と攻撃目標物との高度差）
Ｈ１ 退避高度
Ｈ２ 攻撃高度
Ｌ 水平距離（航空機と攻撃目標物との水平距離）
Ｍ 格子
Ｐ 点数
α 射撃俯角

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】