特許 6135637 走行車システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6135637

(24)【登録日】2017年5月12日

(45)【発行日】2017年5月31日

(54)【発明の名称】走行車システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20060101AFI20170522BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/02 P

   G05D1/02 G

【請求項の数】6

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2014-213745(P2014-213745)

(22)【出願日】2014年10月20日

(65)【公開番号】特開2016-81378(P2016-81378A)

(43)【公開日】2016年5月16日

【審査請求日】2015年12月17日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100140442

【弁理士】

【氏名又は名称】柴山 健一

(74)【代理人】

【識別番号】100180851

【弁理士】

【氏名又は名称】▲高▼口 誠

(72)【発明者】

【氏名】原崎 一見

【審査官】 藤島 孝太郎

(56)【参考文献】

【文献】 特開昭６３−１５３６０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０２２９７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１０／０７３４７５（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ １／００−１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

予め定められた一方通行の走行路と、前記走行路に沿って走行する複数の走行車と、前記走行車に走行指令を割り付けるコントローラと、を備えた走行車システムであって、
前記コントローラは、
被搬送物を積載していない空き走行車の有無を検知する検知部と、
前記検知部による前記空き走行車の検知を契機として、前記走行路上に存在する前記空き走行車の数と同じ数となるように、前記走行路において前記空き走行車を待機させるポイントである待機ポイントを追加設定する設定部と、
前記設定部によって追加設定され、前記空き走行車が待機していない一の待機ポイントを起点とし、前記検知部によって検知されて前記一の待機ポイントを追加設定する契機となった一の空き走行車であって、前記待機ポイントに待機していない前記一の空き走行車の位置を終点としたとき、前記起点から前記終点までの経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部によって探索された前記経路中に他の空き走行車が存在しない場合には、前記一の空き走行車に対し、前記経路に沿って前記一の待機ポイントに移動させる前記走行指令を割り付け、前記経路探索部によって探索された前記経路中に他の待機ポイントに待機する他の空き走行車が存在する場合には、前記他の空き走行車に対し、前記一の待機ポイントに移動させる前記走行指令を割り付けると共に、前記一の空き走行車に対し、前記他の空き走行車の移動によって空く前記他の待機ポイントに移動させる前記走行指令を割り付ける走行指令割付部と、を備える、走行車システム。

【請求項2】

前記走行指令割付部は、前記他の待機ポイント及び前記他の空き走行車の数が複数である場合には、それぞれの前記他の空き走行車に対し、前記経路に沿って前記起点側から終点側に向かって並ぶ前記他の空き走行車の順番を保持したまま前記起点側に隣接する前記一の待機ポイント又は他の待機ポイントに移動させる前記走行指令を割り付けると共に、前記一の空き走行車を、前記他の空き走行車の移動によって空く、前記経路内において最も前記終点側にある前記他の待機ポイントに移動させる前記走行指令を割り付ける、請求項１に記載の走行車システム。

【請求項3】

前記検知部は、予め設定された設定時間間隔で前記空き走行車の有無を検知する、請求項１又は２に記載の走行車システム。

【請求項4】

前記走行指令割付部が一の空き走行車に前記走行指令を割り付けてから所定時間内に前記一の空き走行車が前記走行指令により指示された前記待機ポイントに到着しない場合に、前記一の空き走行車に異常が発生したと判定する異常判定部を更に備えている、請求項１〜３の何れか一項に記載の走行車システム。

【請求項5】

前記経路探索部は、複数の前記経路が抽出された場合、前記起点から前記終点までの距離が最短の前記経路を選択する、請求項１〜４の何れか一項に記載の走行車システム。

【請求項6】

前記経路探索部は、複数の前記経路が抽出された場合、前記他の空き走行車が待機している前記他の待機ポイントの数が最小の前記経路を選択する、請求項１〜４の何れか一項に記載の走行車システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、予め定められた走行経路を走行車に走行させる走行車システムに関する。

【背景技術】

【0002】

天井、床面などに予め設けられた、一方通行の複数の周回経路からなる走行経路を、コンピュータ制御によって走行車を自動走行させる走行車システムがある。このような走行車システムでは、ステーションと走行車との間で、荷つかみ（搬送車にステーションから物品が積み込まれること）や、荷おろし（搬送車からステーションに物品が積み出されること）が行われる。この走行車システムでは、あるステーションから物品の荷つかみ要求が発生すると、最も近い位置にある空き搬送車に、そのステーションに移動して物品を受け取るように搬送指令を割り付ける。

【0003】

走行車は、荷おろし後に、物品が積み込まれていない状態の空き状態の走行車（以下、「空き走行車」と称す。）になる。このような空き走行車は、走行経路に設けられた待機ポイントに停止させられ、次の搬送指令に備える（例えば、特許文献１参照。）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】国際公開第２０１０／７３４７５号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

このようなシステムでは、上述したような待機ポイントに確実に空き走行車を待機させることが望まれている。例えば、待機ポイントに確実に空き走行車を待機させることにより無駄なエネルギーを消費することが抑制できる。また、例えば、荷つかみ要求が発生するステーションの近くに待機ポイントを設定すれば、走行車システムの搬送効率を高めることもできる。

【0006】

そこで、本発明は、待機ポイントに確実に空き走行車を待機させることが可能となる走行車システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の走行車システムは、予め定められた一方通行の走行路と、走行路に沿って走行する複数の走行車と、走行車に走行指令を割り付けるコントローラと、を備えた走行車システムであって、コントローラは、被搬送物を積載していない空き走行車の有無を検知する検知部と、検知部による空き走行車の検知を契機として、走行路上に存在する空き走行車の数と同じ数となるように、走行路において空き走行車を待機させるポイントである待機ポイントを追加設定する設定部と、設定部によって追加設定された一の待機ポイントを起点とし、検知部によって検知された待機ポイントに待機していない一の空き走行車の位置を終点としたとき、起点から終点までの経路を探索する経路探索部と、経路探索部によって探索された経路中に他の空き走行車が存在しない場合には、一の空き走行車に対し、経路に沿って一の待機ポイントに移動させる走行指令を割り付け、経路探索部によって探索された経路中に他の待機ポイントに待機する他の空き走行車が存在する場合には、他の空き走行車に対し、一の待機ポイントに移動させる走行指令を割り付けると共に、一の空き走行車に対し、他の空き走行車の移動によって空く他の待機ポイントに移動させる走行指令を割り付ける走行指令割付部と、を備える。

【0008】

この構成の走行車システムによれば、空き走行車の検知を契機に待機ポイントを設定するので、空き走行車の数に対して待機ポイントの数が足りなくなることを防止できる。また、一の待機ポイントを起点とし、待機ポイントに待機していない一の空き走行車を終点として経路を探索し、探索された経路に沿って待機ポイントに待機していない一の空き走行車を一の待機ポイントに移動させる。待機ポイントに待機しているか否かにかかわらず最寄りの空き走行車を待機ポイントに呼び込む従来技術では、例えば、二つの待機ポイントの一方が、既に二つの待機ポイントの他方に待機している一台の空き走行車を呼び込み合う現象が生じる場合がある。この場合、待機ポイントに待機していない空き走行車は、二つの待機ポイントの何れかに呼び込まれることはない。これに対し、上記構成の走行車システムでは、待機ポイントに待機していない一の空き走行車をターゲットにして待機ポイントに呼び込むように制御するので、待機ポイントに待機していない一の空き走行車を確実に待機ポイントに移動させることが可能となる。また、探索された経路内に他の待機ポイントに待機する他の空き走行車があっても、探索された経路に沿って一の空き走行車及び他の空き走行車を移動させ、一の空き走行車及び他の空き走行車を経路中に設定された待機ポイントに移動させる。この結果、待機ポイントに確実に空き走行車を待機させることが可能となる。

【0009】

本発明の走行車システムでは、走行指令割付部は、他の待機ポイント及び他の空き走行車の数が複数である場合には、それぞれの他の空き走行車に対し、経路に沿って起点側から終点側に向かって並ぶ他の空き走行車の順番を保持したまま起点側に隣接する一の待機ポイント又は他の待機ポイントに移動させる走行指令を割り付けると共に、一の空き走行車を、他の空き走行車の移動によって空く、経路内において最も終点側にある他の待機ポイントに移動させる走行指令を割り付けてもよい。

【0010】

このような走行車システムによれば、設定部によって追加設定された一の待機ポイントを起点とし、検知部によって検知された一の空き走行車の位置を終点とする経路中に、他の待機ポイント及び他の空き走行車の数が複数あった場合であっても、待機ポイントに確実に空き走行車を待機させることが可能となる。

【0011】

本発明の走行車システムでは、検知部は、予め設定された設定時間間隔で空き走行車の有無を検知してもよい。

【0012】

このような走行車システムによれば、軌道を走行する走行車の空き状況をずっと監視する必要がなくなるので、コントローラの負荷を軽減することができる。また、コントローラにかかる負荷が小さな期間を利用して空き走行車を待機ポイントに移動させることができる。

【0013】

本発明の走行車システムでは、走行指令割付部が一の空き走行車に走行指令を割り付けてから所定時間内に一の空き走行車が走行指令により指示された待機ポイントに到着しない場合に、一の空き走行車に異常が発生したと判定する異常判定部を更に備えていてもよい。

【0014】

このような走行車システムによれば、簡易な構成で走行車システムの異常を検知することができる。

【0015】

本発明の走行車システムでは、経路探索部は、複数の経路が抽出された場合、起点から終点までの距離が最短の経路を選択してもよい。

【0016】

このような走行車システムによれば、短時間に空き走行車を待機ポイントに移動させることができる。

【0017】

経路探索部は、複数の経路が抽出された場合、他の空き走行車が待機している他の待機ポイントの数が最小の経路を選択してもよい。

【0018】

このような走行車システムによれば、他の待機ポイントに待機している他の空き走行車を追い出すことを抑制できる。

【発明の効果】

【0019】

本発明によれば、待機ポイントに確実に空き走行車を待機させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】一実施形態に係る走行車システムの構成を示す構成図である。

【図2】図１の走行車システムの機能構成を示す機能ブロック図である。

【図3】一実施形態に係る待機制御を示すフローチャートである。

【図4】一実施形態に係る待機制御を説明する説明図である。

【図5】一実施形態に係る待機制御を説明する説明図である。

【図6】一実施形態に係る待機制御を他の軌道レイアウトを用いて説明する説明図である。

【図7】一実施形態に係る待機制御を他の軌道レイアウトを用いて説明する説明図である。

【図8】一実施形態に係る待機制御を他の軌道レイアウトを用いて説明する説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、図面を参照して一実施形態について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。

【0022】

走行車システム１は、軌道（走行経路）に沿って移動可能な天井走行車（走行車）５を用いて、被搬送物を搬送するためのシステムである。ここでは、例えば、工場などにおいて、天井走行車（走行車）５（以下、単に「走行車５」と称する。）が、工場の天井などに敷設された一方通行の軌道に沿って走行する走行車システム１を例に挙げて説明する。図１に示すように、走行車システム１は、主に、軌道１１、複数のステーション（ＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３，ＳＴ４）、複数台の走行車５（５Ａ〜５Ｄ）及びシステムコントローラ（コントローラ）３を備えている。

【0023】

軌道１１は、走行車５を走行させるためのものであり、天井から吊り下げられている。図１は、本実施形態における軌道１１のレイアウトを示している。本実施形態では、軌道１１は、２つのループ走行路Ｒ１，Ｒ２と、隣り合うループ走行路Ｒ１，Ｒ２間を相互に行き来可能に連絡する２つの連絡走行路Ｒ３，Ｒ４と、を形成している。ループ走行路Ｒ１，Ｒ２は、走行車５が右回りに一方通行するように設定されている。

【0024】

ステーション（ＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３，ＳＴ４）は、走行車５と被搬送物の受け渡しを行う。ステーション（ＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３，ＳＴ４）は、軌道１１に沿って設けられている。また、ステーション（ＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３，ＳＴ４）の上流側には、待機ポイントとなる候補のポイントである候補ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４が設定されている。待機ポイントの設定は、後段にて詳述するシステムコントローラ３によって行われる。

【0025】

走行車５は、被搬送物である一般物品を移載可能に構成されている。なお、被搬送物の例には、半導体ウェハ、ガラス基板及び一般部品などが含まれる。走行車５は、被搬送物を移載する機構の他、図２に示すように、位置取得部５１と、車体制御部５３と、を備えている。

【0026】

位置取得部５１は、軌道１１上における自車両の位置を取得する部分である。位置取得部５１は、例えば、軌道１１に貼付されたポイント情報を示すバーコードなどを読み取る読取部及びエンコーダなどから構成されてもよい。位置取得部５１は、読取部によって得られるポイント情報と、エンコーダから得られる当該ポイントを通過してからの走行距離と、をシステムコントローラ３へ位置データとして送信する。

【0027】

車体制御部５３は、走行車５の走行を制御する部分であり、例えば、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）などからなる電子制御ユニットである。車体制御部５３は、システムコントローラ３から送信されてくる搬送指令に基づいて、走行車５の走行を制御する。なお、搬送指令については、後段にて詳述する。

【0028】

システムコントローラ３は、走行車５を制御する部分である。システムコントローラ３は、複数の走行車５に対し、搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。この搬送指令には、走行に関する指令、荷つかみ位置と荷おろし位置に関する指令を含んでいる。

【0029】

システムコントローラ３は、図２に示されるように、入力部３１と、表示部３２と、通信部３３と、制御部４０と、を備えている。入力部３１は、例えば、キーボード及びマウスなどからなり、ユーザにより各種操作及び各種設定値が入力される部分である。表示部３２は、例えば、液晶ディスプレイなどからなり、各種設定画面を表示したり、入力部３１などにより入力させる入力画面などを表示したりする部分である。

【0030】

通信部３３は、他の装置などと通信を行う処理部であり、例えば、無線通信ネットワークを介して、搬送指令を走行車５へ送信したり、走行車５の現在位置及び被搬送物の積載の有無に関する情報を受信したりする。また、通信部３３は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）を介して、始点及び終点となるステーションの情報を含む搬送指示を上位コントローラから受信したりもする。

【0031】

制御部４０は、後段にて詳述する走行車システム１における各種制御処理を実行する部分であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びハードディスクなどで構成される。図２に示されるように、制御部４０は、走行車システム１における各種制御処理を実行する概念的な部分としての空き走行車検知部（検知部）４１と、待機ポイント設定部（設定部）４２と、経路探索部４３と、走行指令割付部４４と、走行車数取得部（設定部）４５と、異常判定部４６と、を有している。このような概念的な部分は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。なお、制御部４０は、電子回路などによるハードウェアとして構成されてもよい。

【0032】

空き走行車検知部４１は、被搬送物を積載していない空き走行車の有無を検知する。具体的には、空き走行車検知部４１は、一定周期で各走行車５に被搬送物の積載の有無を問い合わせる。問い合わせを受けた車体制御部５３は、被搬送物の積載の有無に関する情報を空き走行車検知部４１に送信する。空き走行車検知部４１は、この問い合わせによる応答に基づいて空き走行車であるか否かを判定する。すなわち、空き走行車検知部４１は、空き走行車が発生したことを検知する。

【0033】

待機ポイント設定部４２は、空き走行車検知部４１による空き走行車の検知を契機として、軌道１１において空き走行車を待機させるポイントである待機ポイント（一の待機ポイント）を追加設定する。具体的には、待機ポイント設定部４２は、空き走行車検知部４１が空き走行車が発生したことを検知すると、予め定められたルールに基づいて、待機ポイントの候補となる候補ポイントの中から待機ポイントを設定する。

【0034】

予め定められたルールの一例について説明する。例えば、候補ポイントには、予め優先順位が付与されている。当該優先順位は、稼働率の高いステーションとの位置関係などにより設定することができる。待機ポイント設定部４２は、当該優先順位に基づいて、複数の候補ポイントの中から待機ポイントを設定する。

【0035】

経路探索部４３は、待機ポイント設定部４２によって追加設定された一の待機ポイントを起点とし、空き走行車検知部４１によって検知された一の空き走行車の位置を終点としたとき、起点から終点までの経路を探索する。

【0036】

走行指令割付部４４は、経路探索部４３によって探索された経路中に他の空き走行車が存在しない場合には、一の空き走行車に対し、経路に沿って一の待機ポイントに移動させる走行指令を割り付ける。また、走行指令割付部４４は、経路探索部４３によって探索された経路中に他の待機ポイントに待機する他の空き走行車が存在する場合には、他の空き走行車に対し、一の待機ポイントに移動させる走行指令を割り付けると共に、一の空き走行車に対し、他の空き走行車の移動によって空く他の待機ポイントに移動させる走行指令を割り付ける。

【0037】

走行車数取得部４５は、軌道１１上に存在する空き走行車の数を取得する。具体的には、走行車数取得部４５は、空き走行車検知部４１が受信した被搬送物の積載の有無に関する情報に基づいて空き走行車の数を検知する。

【0038】

異常判定部４６は、走行指令割付部４４が一の空き走行車に走行指令を割り付けてから所定時間内に、当該一の空き走行車が走行指令により指示された待機ポイントに到着しない場合に、一の空き走行車に異常が発生したと判定する。例えば、図４（Ａ）において、走行指令割付部４４が空き走行車５Ｂに対し、待機ポイントＰＰ２に移動させる走行指令を割り付けてから、所定時間（例えば、６０秒）たっても待機ポイントＰＰ２に到着しないことを異常判定部４６が検知した場合には、空き走行車５Ｂに異常が発生した、すなわち走行車システム１に異常が発生したと判定する。

【0039】

次に、主に図３〜図５を用いて、以下に示すパターンごとに、システムコントローラ３における待機制御について説明する。ここでいう待機制御とは、新たな空き走行車が発生した際に、空き走行車を待機ポイントに移動させる制御をいう。
（Ａ）経路探索部４３によって探索された経路中に他の空き走行車が存在しない場合
（Ｂ）経路探索部４３によって探索された経路中に他の空き走行車が存在する場合

【0040】

（Ａ）経路探索部４３によって探索された経路中に他の空き走行車が存在しない場合
図３、図４（Ａ）及び図４（Ｂ）を用いて説明する。まず、空き走行車検知部４１は、一定周期で各走行車５に被搬送物の積載の有無を問い合わせる。空き走行車検知部４１は、走行車５への当該問い合わせに対する応答に基づいて、新たに空き天井走行車（空き走行車）が発生したか否かを検知する。ここでは、図４（Ａ）に示されるように、空き走行車検知部４１が、新たな空き走行車５Ｂ（一の空き走行車）を検知したとする（ステップＳ１）。

【0041】

次に、走行車数取得部４５は、軌道１１上に存在する空き走行車の数を取得し、待機ポイントの数が空き走行車の数と同数であるか否かを判定する（ステップＳ２）。ここでは、図４（Ａ）に示されるように、待機ポイントＰＰ１の数は１であり、空き走行車５Ａ，５Ｂの数は２であるから、走行車数取得部４５は、待機ポイントＰＰ１の数と空き走行車５Ａ，５Ｂの数とが同数でないと判定する（Ｓ２：ＮＯ）。

【0042】

この場合、待機ポイント設定部４２は、図４（Ａ）に示されるように、予め定められたルールに基づいて、軌道１１中の候補ポイントＰ３，Ｐ２，Ｐ１の中から候補ポイントＰ３を待機ポイントＰＰ２（一の待機ポイント）として追加設定する（ステップＳ３）。そして、走行車数取得部４５は、軌道１１上に存在する空き走行車の数を再度取得し、待機ポイントの数が空き走行車の数と同数であるか否かを再判定する（ステップＳ２）。ここでは、待機ポイントＰＰ１，ＰＰ２の数は２となっており、空き走行車５Ａ，５Ｂの数は２であるから、走行車数取得部４５は、待機ポイントＰＰ１，ＰＰ２の数と空き走行車５Ａ，５Ｂの数とが同数であると判定する（Ｓ２：ＹＥＳ）。

【0043】

次に、経路探索部４３は、起点としての対象待機ポイントと、終点としての対象空き走行車と、を設定する。ここでは、図４（Ａ）に示されるように、経路探索部４３は、待機ポイント設定部４２によって追加設定された待機ポイントＰＰ２を起点とし、空き走行車検知部４１によって検知された空き走行車５Ｂの位置を終点として設定する（ステップＳ４）。

【0044】

次に、経路探索部４３は、待機ポイントＰＰ２から空き走行車５Ｂまでの経路を探索する（ステップＳ５）。図４（Ａ）に示される破線矢印は、経路探索部４３によって探索された経路ＲＴ１である。

【0045】

次に、走行指令割付部４４は、走行車５Ｂに走行指令を割り付ける（ステップＳ６）。ここでは、走行指令割付部４４は、経路探索部４３によって探索された経路ＲＴ１中に他の空き走行車が存在しないので、空き走行車５Ｂに対し、経路ＲＴ１に沿って待機ポイントＰＰ２に移動させる走行指令を割り付ける。これにより、図４（Ｂ）に示されるように、空き走行車５Ｂは、待機ポイントＰＰ２に移動する。

【0046】

次に、走行指令割付部４４は、待機ポイントに待機していない空き走行車があるか否かを判定する（ステップＳ７）。走行指令割付部４４は、例えば、それぞれの走行車５に備わっている位置取得部５１から送信されてくる位置データと、各待機ポイントの位置データとに基づいて、待機ポイントに待機していない空き走行車があるか否かを判定することができる。ここでは、図４（Ｂ）に示されるように、待機ポイントに待機していない空き走行車がないと判定されて（Ｓ７：ＮＯ）、一連の待機制御が終了する。待機ポイントに待機していない空き走行車があると判定された場合には（Ｓ７：ＹＥＳ）、ステップＳ４に戻る。以上、ステップＳ１〜ステップＳ７における待機制御によって、待機ポイントＰＰ１，ＰＰ２のそれぞれに確実に空き走行車５Ａ，５Ｂのそれぞれを待機させることができる。

【0047】

（Ｂ）経路探索部４３によって探索された経路中に他の待機ポイントに待機する他の空き走行車が存在する場合
図３、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）を用いて説明する。まず、空き走行車検知部４１は、一定周期で各走行車５に被搬送物の積載の有無を問い合わせる。空き走行車検知部４１は、走行車５への当該問い合わせに対する応答に基づいて、新たに空き走行車が発生したか否かを検知する。ここでは、図５（Ａ）に示されるように、空き走行車検知部４１が、新たな空き走行車５Ｂ（一の空き走行車）を検知したとする（ステップＳ１）。

【0048】

次に、走行車数取得部４５は、軌道１１上に存在する空き走行車の数を取得し、待機ポイントの数が空き走行車の数と同数であるか否かを判定する（ステップＳ２）。ここでは、図５（Ａ）に示されるように、待機ポイントＰＰ１，ＰＰ３の数は２であり、空き走行車５Ａ，５Ｂ，５Ｃの数は３であるから、走行車数取得部４５は、待機ポイントＰＰ１，ＰＰ３の数が空き走行車５Ａ，５Ｂ，５Ｃの数と同数でないと判定する（Ｓ２：ＮＯ）。

【0049】

この場合、待機ポイント設定部４２は、図５（Ａ）に示されるように、予め定められたルールに基づいて、軌道１１中の候補ポイントＰ３，Ｐ１の中から候補ポイントＰ３を待機ポイントＰＰ２として追加設定する（ステップＳ３）。そして、走行車数取得部４５は、軌道１１上に存在する空き走行車の数を再度取得し、待機ポイントの数が空き走行車の数と同数であるか否かを再判定する（ステップＳ２）。ここでは、待機ポイントＰＰ１，ＰＰ２，ＰＰ３の数は３となっており、空き走行車５Ａ，５Ｂ，５Ｃの数は３であるから、走行車数取得部４５は、待機ポイントＰＰ１，ＰＰ２，ＰＰ３の数と空き走行車５Ａ，５Ｂ，５Ｃの数とが同数であると判定する（Ｓ２：ＹＥＳ）。

【0050】

次に、経路探索部４３は、起点としての対象待機ポイントと、終点としての対象空き走行車と、を設定する。ここでは、図５（Ａ）に示されるように、経路探索部４３は、待機ポイント設定部４２によって追加設定された待機ポイントＰＰ２（一の待機ポイント）を起点とし、空き走行車検知部４１によって検知された空き走行車５Ｂの位置を終点として設定する（ステップＳ４）。

【0051】

次に、経路探索部４３は、待機ポイントＰＰ２から空き走行車５Ｂまでの経路を探索する（ステップＳ５）。図５（Ａ）に示される破線矢印は、経路探索部４３によって探索された経路ＲＴ２である。

【0052】

次に、走行指令割付部４４は、走行車５Ｂに走行指令を割り付ける（ステップＳ６）。ここでは、走行指令割付部４４は、経路探索部４３によって探索された経路ＲＴ２中に他の空き走行車５Ｃが存在するので、空き走行車５Ｃに対し、待機ポイントＰＰ２に移動させる走行指令を割り付けると共に、空き走行車５Ｂに対し、空き走行車５Ｃの移動によって空く待機ポイントＰＰ３（他の待機ポイント）に移動させる走行指令を割り付ける。これにより、図５（Ｂ）に示されるように、空き走行車５Ｃは、待機ポイントＰＰ２に移動し、空き走行車５Ｂは、待機ポイントＰＰ３に移動する。

【0053】

次に、走行指令割付部４４は、待機ポイントに待機していない空き走行車があるか否かを判定する（ステップＳ７）。ここでは、図５（Ｂ）に示されるように、待機ポイントに待機していない空き走行車がないと判定されて（Ｓ７：ＮＯ）、一連の待機制御が終了する。待機ポイントに待機していない空き走行車があると判定された場合には（Ｓ７：ＹＥＳ）、ステップＳ４に戻る。以上、ステップＳ１〜ステップＳ７における待機制御によって、待機ポイントＰＰ１〜ＰＰ３のそれぞれに確実に空き走行車５Ａ〜５Ｃのそれぞれを待機させることができる。

【0054】

上記実施形態の走行車システム１によれば、例えば図４（Ａ）に示されるように、空き走行車５Ｃの検知を契機に待機ポイントＰＰ２を設定することができるので、空き走行車５Ａ，５Ｂの数に対して待機ポイントＰＰ１，ＰＰ２の数が足りなくなることを防止できる。また、例えば図４（Ａ）に示されるように、一の待機ポイントＰＰ３を起点とし、待機ポイントに待機していない一の空き走行車５Ｂを終点として経路を探索し、例えば図４（Ｂ）に示されるように、探索された経路ＲＴ１に沿ってターゲットとなる待機ポイントに待機していない一の空き走行車５Ｂを一の待機ポイントＰＰ２に移動させている。

【0055】

待機ポイントに待機しているか否かにかかわらず最寄りの空き走行車を待機ポイントに呼び込む従来技術では、二つの待機ポイントの一方が、既に二つの待機ポイントの他方に待機している一台の空き走行車を呼び込み合う現象が生じる場合がある。具体的には、例えば、図４（Ａ）において、新たに待機ポイントＰＰ２が設定された場合には、待機ポイントＰＰ２から最寄りの待機ポイントＰＰ１に待機している空き走行車５Ａを呼び込む。待機ポイントＰＰ２に呼び込まれた空き走行車５Ａは、再び待機ポイントＰＰ１に呼び込まれる。すなわち、二つの待機ポイントの一方ＰＰ１（ＰＰ２）が、既に二つの待機ポイントの他方ＰＰ２（ＰＰ１）に待機している一台の空き走行車５Ａを呼び込み合う現象が生じる。これに対し、本実施形態の走行車システム１では、待機ポイントに待機していない一の空き走行車５Ｂをターゲットにして待機ポイントに呼び込むように制御するので、待機ポイントに待機していない一の空き走行車５Ｂを確実に待機ポイントに移動させることが可能となる。

【0056】

また、例えば図５（Ａ）に示されるように、探索された経路ＲＴ２内に、他の待機ポイントＰＰ３に待機する他の空き走行車５Ｃがあっても、探索された経路ＲＴ２に沿って一の空き走行車５Ｂ及び他の空き走行車５Ｃを移動させ、一の空き走行車５Ｂ及び他の空き走行車５Ｃを経路中の待機ポイントＰＰ２，ＰＰ３にそれぞれ移動させる。この結果、例えば図５（Ｂ）に示されるように、待機ポイントＰＰ１，ＰＰ２に確実に空き走行車５Ａ，５Ｂを待機させることが可能となる。そして、例えば図５（Ｂ）に示されるように、待機ポイントＰＰ１，ＰＰ２，ＰＰ３に確実に空き走行車５Ａ，５Ｂ，５Ｃを待機させることが可能となる。

【0057】

上記実施形態の走行車システム１では、空き走行車検知部４１は、予め設定された設定時間間隔で空き走行車の有無を検知するので、システムコントローラ３の負荷を軽減することができる。また、システムコントローラ３にかかる負荷が小さな期間を利用して待機制御を実行することができる。

【0058】

上記実施形態の走行車システム１では、待機ポイント設定部４２は、走行車数取得部４５によって取得された空き走行車の数と同数となるように待機ポイントを追加設定するので、確実に空き走行車を待機ポイントに待機させることができる。

【0059】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0060】

＜変形例１＞
例えば、走行車システム１における軌道１１のレイアウトは、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、図６〜図８に示されるように、軌道１１が、２つのループ走行路Ｒ１１，Ｒ１２と、隣り合うループ走行路Ｒ１１，Ｒ１２間を相互に行き来可能に連絡する２つの連絡走行路Ｒ１４，Ｒ１５と、退避路Ｒ１３と、を形成するようなレイアウトでもよい。

【0061】

以下、ループ走行路Ｒ１１，Ｒ１２及び退避路Ｒ１３は、走行車５が右回りに一方通行するように設定されているとして、このレイアウトにおけるシステムコントローラ３における待機制御について、主に図３と図６〜図８とを用いて説明する。なお、以下では、待機制御についてのみ説明し、ステーションなどの構成については説明を省略する。

【0062】

まず、空き走行車検知部４１は、一定周期で各走行車５に被搬送物の積載の有無を問い合わせる。空き走行車検知部４１は、走行車５への当該問い合わせに対する応答に基づいて、新たに空き走行車が発生したか否かを検知する。ここでは、図６に示されるように、空き走行車検知部４１が、新たな空き走行車５Ｇ，５Ｈ（一の空き走行車）を検知したとする（ステップＳ１）。

【0063】

次に、走行車数取得部４５は、軌道１１上に存在する空き走行車の数を取得し、待機ポイントの数が空き走行車の数と同数であるか否かを判定する（ステップＳ２）。ここでは、図６に示されるように、待機ポイントＰＰ１１，ＰＰ１２，ＰＰ１３の数は３であり、空き走行車５Ｄ，５Ｅ，５Ｆ，５Ｇ，５Ｈの数は５であるから、走行車数取得部４５は、待機ポイントＰＰ１１，ＰＰ１２，ＰＰ１３の数が空き走行車５Ｄ，５Ｅ，５Ｆ，５Ｇ，５Ｈの数と同数でないと判定する（Ｓ２：ＮＯ）。

【0064】

この場合、待機ポイント設定部４２は、２つの待機ポイントを追加設定する（ステップＳ３）。待機ポイント設定部４２は、図６に示されるように、予め定められたルールに基づいて、軌道１１中の候補ポイントＰ１４，Ｐ１５の２つを待機ポイントＰＰ１４，ＰＰ１５（一の待機ポイント）として追加設定する。そして、走行車数取得部４５は、軌道１１上に存在する空き走行車の数を再度取得し、待機ポイントの数が空き走行車の数と同数であるか否かを再判定する（ステップＳ２）。ここでは、待機ポイントＰＰ１１，ＰＰ１２，ＰＰ１３，ＰＰ１４，ＰＰ１５の数は５となっており、空き走行車５Ｄ，５Ｅ，５Ｆ，５Ｇ，５Ｈの数は５であるから、走行車数取得部４５は、待機ポイントＰＰ１１，ＰＰ１２，ＰＰ１３，ＰＰ１４，ＰＰ１５の数と空き走行車５Ｄ，５Ｅ，５Ｆ，５Ｇ，５Ｈの数とが同数であると判定する（Ｓ２：ＹＥＳ）。

【0065】

次に、経路探索部４３は、起点としての対象待機ポイントと、終点としての対象空き走行車と、を設定する。ここでは、図６に示されるように、経路探索部４３は、待機ポイント設定部４２によって追加設定された一の待機ポイントＰＰ１４を起点とし、空き走行車検知部４１によって検知された一の空き走行車５Ｇの位置を終点として設定する（ステップＳ４）。

【0066】

次に、経路探索部４３は、待機ポイントＰＰ１４から空き走行車５Ｇまでの経路を探索する（ステップＳ５）。図６に示される破線矢印は、経路探索部４３によって探索された経路ＲＴ１１である。

【0067】

次に、走行指令割付部４４は、走行車５Ｄ、５Ｅ、５Ｇに走行指令を割り付ける（ステップＳ６）。ここでは、走行指令割付部４４は、経路探索部４３によって探索された経路ＲＴ１中にある待機ポイント及び空き走行車の数が複数であるので、それぞれの空き走行車５Ｅ，５Ｄ（他の空き走行車）に対し、経路ＲＴ１１に沿って起点側から終点側に向かって並ぶ空き走行車５Ｅ，５Ｄの順番を保持したまま起点側に隣接する待機ポイントＰＰ１２（他の待機ポイント）又は待機ポイントＰＰ１４（一の待機ポイント）に移動させる走行指令を割り付ける。また、走行指令割付部４４は、空き走行車５Ｇを、空き走行車５Ｄの移動によって空く、経路ＲＴ１内において最も終点側にある待機ポイントＰＰ１１（他の待機ポイント）に移動させる走行指令を割り付ける。これにより、図７に示されるように、空き走行車５Ｅは、待機ポイントＰＰ１４に移動し、空き走行車５Ｄは、待機ポイントＰＰ１２に移動し、空き走行車５Ｇは、待機ポイントＰＰ１１に移動する。

【0068】

次に、走行指令割付部４４は、待機ポイントに待機していない空き走行車があるか否かを判定する（ステップＳ７）。例えば、図７に示されるように、走行指令割付部４４は、待機ポイントに待機していない空き走行車５Ｈがあると判定する（Ｓ７：ＹＥＳ）。

【0069】

次に、経路探索部４３は、再度、起点としての対象待機ポイントと、終点としての対象空き走行車と、を設定する。ここでは、図７に示されるように、経路探索部４３は、待機ポイント設定部４２によって追加設定された一の待機ポイントＰＰ１５（一の待機ポイント）を起点とし、空き走行車検知部４１によって検知された一の空き走行車５Ｈ（一の空き走行車）の位置を終点として設定する（ステップＳ４）。

【0070】

次に、経路探索部４３は、待機ポイントＰＰ１５から空き走行車５Ｈまでの経路を探索する（ステップＳ５）。図７に示される破線矢印は、経路探索部４３によって探索された経路ＲＴ１２である。

【0071】

次に、走行指令割付部４４は、走行車５Ｄ、５Ｈに走行指令を割り付ける（ステップＳ６）。ここでは、走行指令割付部４４は、経路探索部４３によって探索された経路ＲＴ１２中に空き走行車５Ｄ（他の空き走行車）が存在するので、空き走行車５Ｄに対し、待機ポイントＰＰ１５に移動させる走行指令を割り付けると共に、空き走行車５Ｈに対し、空き走行車５Ｄの移動によって空く待機ポイントＰＰ１２（他の空きポイント）に移動させる走行指令を割り付ける。これにより、図８に示されるように、空き走行車５Ｄは、待機ポイントＰＰ１５に移動し、空き走行車５Ｈは、待機ポイントＰＰ１２に移動する。

【0072】

次に、走行指令割付部４４は、待機ポイントに待機していない空き走行車があるか否かを判定する（ステップＳ７）。ここで、待機ポイントに待機していない空き走行車がないと判定されると（Ｓ７：ＮＯ）、一連の待機制御を終了する。以上、ステップＳ１〜ステップＳ７における待機制御によって、待機ポイントＰＰ１１〜ＰＰ１５のそれぞれに確実に空き走行車５Ｄ〜５Ｈのそれぞれを待機させることができる。

【0073】

＜変形例２＞
上記変形例１の走行車システム１では、例えば、図６において、経路探索部４３は、待機ポイントＰＰ１４（一の待機ポイント）を起点とし、空き走行車５Ｇ（一の空き走行車）の位置を終点とする経路として、経路Ｒ１１を抽出した例を挙げて説明したが、これとは別の経路である、候補ポイントＰ１４、候補ポイントＰ１３、候補ポイントＰ１５、候補ポイントＰ１２及び候補ポイントＰ１１を通る経路を抽出してもよい。

【0074】

変形例１は、変形例２と比較して、空き走行車５Ｄ，５Ｅ，５Ｇの移動距離が短いので、短時間に空き走行車５Ｄ，５Ｅ，５Ｇを待機ポイントに移動させることができる。また、変形例１は、変形例２と比較して、経路中に空き走行車が待機している待機ポイントの数が少ないので（変形例１が２箇所に対して、変形例２では３箇所）、待機ポイントに待機している空き走行車が追い出される頻度が抑制される。すなわち、無駄なエネルギーの消費が抑制できる。

【0075】

＜変形例３＞
上記変形例１の走行車システム１では、空き走行車５Ｇ（一の空き走行車）を最初のターゲットとして経路ＲＴ１１を探索する例を挙げて説明したが、もう一台の空き走行車５Ｈ（一の空き走行車）を最初のターゲットとして経路を探索してもよい。

【0076】

また、上記変形例１の走行車システム１では、候補ポイントＰ１４を最初の待機ポイントＰＰ１４として設定したが、候補ポイントＰ１５を最初の待機ポイントＰＰ１５として設定してもよい。また、この場合も、空き走行車５Ｇ（一の空き走行車）を最初のターゲットとして経路を探索してもよいし、もう一台の空き走行車５Ｈ（一の空き走行車）を最初のターゲットとして経路を探索してもよい。

【0077】

＜その他の変形例＞
上記実施形態及び変形例の走行車システム１では、待機ポイントの候補が予め候補ポイントとして設定されている例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、ユーザが軌道１１の任意の点を設定することにより、待機ポイントを設定できる構成としてもよい。

【0078】

上記実施形態及び変形例の走行車システム１では、走行車の一例として天井走行車５を挙げて説明したが、走行車のその他の例には、地上又は架台に配設された軌道を走行する無人走行車及びスタッカークレーンなどが含まれる。

【符号の説明】

【0079】

１…走行車システム、３…システムコントローラ（コントローラ）、５（５Ａ〜５Ｈ）…天井走行車（走行車）、１１…軌道（走行路）、４０…制御部、４１…走行車検知部（検知部）、４２…待機ポイント設定部（設定部）、４３…経路探索部、４４…走行指令割付部、４５…走行車数取得部（設定部）、４６…異常判定部、５１…位置取得部、５３…車体制御部、Ｐ１〜Ｐ４，Ｐ１１〜Ｐ１５…候補ポイント、ＰＰ１〜ＰＰ３，ＰＰ１１〜ＰＰ１５…待機ポイント。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】