特許 6137312 自動倉庫及びその運転方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6137312

(24)【登録日】2017年5月12日

(45)【発行日】2017年5月31日

(54)【発明の名称】自動倉庫及びその運転方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20170522BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/04 527

【請求項の数】7

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2015-523919(P2015-523919)

(86)(22)【出願日】2014年5月19日

(86)【国際出願番号】JP2014063216

(87)【国際公開番号】WO2014208217

(87)【国際公開日】20141231

【審査請求日】2015年12月8日

(31)【優先権主張番号】特願2013-136864(P2013-136864)

(32)【優先日】2013年6月28日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100140442

【弁理士】

【氏名又は名称】柴山 健一

(74)【代理人】

【識別番号】100180851

【弁理士】

【氏名又は名称】▲高▼口 誠

(72)【発明者】

【氏名】田中 博

【審査官】 岡崎 克彦

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００７−０１５７８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−０１９１１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０５６３６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−０９１１３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−００８７０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０４−００７５０８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２００４−２７７１６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２２６４０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−００６６３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００４／０２１６９５７（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／００−１／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷が収納される複数の棚と、
前記荷の入庫及び出庫が行われる入出庫ポートと、
前記棚と前記入出庫ポートとの間で前記荷を搬送する第１スタッカクレーンと、
前記第１スタッカクレーンが走行する走行路と、を備え、
前記第１スタッカクレーンは、
前記走行路に沿って転動する第１走行用駆動輪を含む第１走行部と、
鉛直方向から見た場合に前記第１走行用駆動輪と重なるように前記第１走行部に立設された第１マストと、
前記第１マストに対して走行方向における一方の側に配置され、前記第１マストに沿って昇降する第１昇降台と、
前記第１昇降台に設けられた第１移載装置と、
前記第１走行用駆動輪を駆動させる第１走行用モータと、
前記第１昇降台を駆動させる第１昇降用モータと、を有し、
前記第１走行部は、前記走行方向において、前記第１マストの他方の側の端部よりも一方の側に配置され、
前記第１走行用モータ及び前記第１昇降用モータは、前記走行方向において、前記第１マストの他方の側の端部よりも一方の側かつ前記第１マストの一方の側の端部よりも他方の側に配置され、
前記第１走行用モータは、前記第１走行部から前記第１マストの延在方向及び前記走行路の延在方向に交差する方向の一方の側に突出して配置され、
前記第１昇降用モータは、前記第１走行部から前記第１マストの延在方向及び前記走行路の延在方向に交差する方向の他方の側に突出して配置されている、自動倉庫。

【請求項2】

前記第１走行部は、
前記第１走行用駆動輪に対して前記走行方向における前記一方の側に配置され、前記走行路に沿って転動する第１案内輪と、
前記第１走行用駆動輪に対して前記走行方向における前記一方の側に配置され、前記第１案内輪を支持する第１支持部と、を含み、
前記第１支持部は、前記第１昇降台の少なくとも一部が進入可能な空間を有する、請求項１記載の自動倉庫。

【請求項3】

前記走行路と対向するように前記走行路の上方に設けられ、前記第１スタッカクレーンの走行を補助する補助路を更に備え、
前記第１スタッカクレーンは、
前記第１マストの上端部に取り付けられ、前記補助路に沿って転動する第１補助用駆動輪を含む第１補助走行部を更に有する、請求項２記載の自動倉庫。

【請求項4】

前記第１スタッカクレーンに対して前記走行方向における前記一方の側に配置され、前記棚と前記入出庫ポートとの間で前記荷を搬送する第２スタッカクレーンを更に備え、
前記第２スタッカクレーンは、
前記走行路に沿って転動する第２走行用駆動輪を含む第２走行部と、
鉛直方向から見た場合に前記第２走行用駆動輪と重なるように前記第２走行部に立設された第２マストと、
前記第２マストに対して前記走行方向における他方の側に配置され、前記第２マストに沿って昇降する第２昇降台と、
前記第２昇降台に設けられた第２移載装置と、
前記第２走行用駆動輪を駆動させる第２走行用モータと、
前記第２昇降台を駆動させる第２昇降用モータと、を有し、
前記第２走行部は、前記走行方向において、前記第２マストの一方の側の端部よりも他方の側に配置され、
前記第２走行用モータ及び前記第２昇降用モータは、前記走行方向において、前記第２マストの一方の側の端部よりも他方の側かつ前記第２マストの他方の側の端部よりも一方の側に配置され、
前記第２走行用モータは、前記第２走行部から前記第２マストの延在方向及び前記走行路の延在方向に交差する方向の一方の側に突出して配置され、
前記第２昇降用モータは、前記第２走行部から前記第２マストの延在方向及び前記走行路の延在方向に交差する方向の他方の側に突出して配置されている、請求項１〜３のいずれか一項記載の自動倉庫。

【請求項5】

請求項４記載の自動倉庫の運転方法であって、
前記第１移載装置と前記第２移載装置とを、鉛直方向において互いに異なる位置に配置する第１の工程と、
前記第１の工程の後に、前記第１移載装置と前記第２移載装置とが水平方向において互いに同じ位置の棚と対向するように、前記第１スタッカクレーン及び前記第２スタッカクレーンを配置する第２の工程と、を備える自動倉庫の運転方法。

【請求項6】

請求項４記載の自動倉庫の運転方法であって、
前記第１スタッカクレーンが故障した場合において、前記第１移載装置が前記走行方向における前記他方の側の端の前記棚と対向するように、前記第１スタッカクレーンを配置する第１の工程と、
前記第２スタッカクレーンに前記荷を搬送させる第２の工程と、を備える自動倉庫の運転方法。

【請求項7】

前記第２の工程では、前記第１スタッカクレーンにおいて、前記第１マストに対する前記第１昇降台の拘束が解除されている、請求項６記載の自動倉庫の運転方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、荷を保管する自動倉庫及びその運転方法に関する。

【背景技術】

【0002】

上述のような自動倉庫として、荷を搬送するスタッカクレーンを備えるものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。このような自動倉庫においては、スタッカクレーンが複数の棚に沿って移動し、入出庫ポートと棚との間で荷を搬送する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０−１４３７５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述のような自動倉庫では、デッドスペースをできる限り小さくする必要があることから、設置面積を低減し得る技術の開発が望まれている。

【0005】

本発明は、このような課題を解決するために成されたものであり、設置面積を低減することができる自動倉庫及びその運転方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一側面の自動倉庫は、荷が収納される複数の棚と、荷の入庫及び出庫が行われる入出庫ポートと、棚と入出庫ポートとの間で荷を搬送する第１スタッカクレーンと、第１スタッカクレーンが走行する走行路と、を備え、第１スタッカクレーンは、走行路に沿って転動する第１走行用駆動輪を含む第１走行部と、鉛直方向から見た場合に第１走行用駆動輪と重なるように第１走行部に立設された第１マストと、第１マストに対して走行方向における一方の側に配置され、第１マストに沿って昇降する第１昇降台と、第１昇降台に設けられた第１移載装置と、を有する。

【0007】

本発明の一側面の自動倉庫では、第１スタッカクレーンの第１昇降台が第１マストに対して走行方向における一方の側に配置されているため、走行方向における他方の側の端の棚に対して荷を移載する際に、第１マストが棚から走行方向における他方の側にはみ出す。このため、自動倉庫内に、第１マストを逃がすための領域を設ける必要がある。本発明の一側面の自動倉庫では、鉛直方向から見た場合に第１走行用駆動輪と第１マストとが重なるように設けられている。このため、走行方向における他方の側の端の棚に対して荷を移載する際に、第１スタッカクレーンにおいて第１マスト以外の棚からはみ出す部分が低減され、無駄になる領域を減らすことができる。従って、設置面積を低減することができる。

【0008】

第１走行部は、第１走行用駆動輪に対して走行方向における一方の側に配置され、走行路に沿って転動する第１案内輪と、第１走行用駆動輪に対して走行方向における一方の側に配置され、第１案内輪を支持する第１支持部と、を含み、第１支持部は、第１昇降台の少なくとも一部が進入可能な空間を有していてもよい。この構成によれば、第１案内輪及び第１支持部は、第１マストに対して第１昇降台と同じ側に配置されることになるため、走行方向における他方の側の端の棚に対して荷を移載する際に、第１スタッカクレーンにおいて第１マスト以外の棚からはみ出す部分が低減され、無駄になる領域を減らすことができる。従って、設置面積を低減することができる。さらに、第１支持部が有する空間に第１昇降台の少なくとも一部が進入可能であるため、第１昇降台を比較的低い位置まで降下させることができる。従って、棚の数を増やすこと又は棚の設置位置を低くすること等ができる。

【0009】

自動倉庫は、走行路と対向するように走行路の上方に設けられ、第１スタッカクレーンの走行を補助する補助路を更に備え、第１スタッカクレーンは、第１マストの上端部に取り付けられ、補助路に沿って転動する第１補助用駆動輪を含む第１補助走行部を更に有していてもよい。この構成によれば、第１走行用駆動輪及び第１補助用駆動輪を同期させて駆動させることにより、第１マストの姿勢を安定させることができる。

【0010】

自動倉庫は、第１スタッカクレーンに対して走行方向における一方の側に配置され、棚と入出庫ポートとの間で荷を搬送する第２スタッカクレーンを更に備え、第２スタッカクレーンは、走行路に沿って転動する第２走行用駆動輪を含む第２走行部と、鉛直方向から見た場合に第２走行用駆動輪と重なるように第２走行部に立設された第２マストと、第２マストに対して走行方向における他方の側に配置され、第２マストに沿って昇降する第２昇降台と、第２昇降台に設けられた第２移載装置と、を有していてもよい。この構成によれば、第１スタッカクレーン及び第２スタッカクレーンの双方により荷を搬送することが可能となるため、複数の荷を迅速に搬送することができる。また、本発明の一側面の自動倉庫では、第２スタッカクレーンの第２昇降台が第２マストに対して走行方向における他方の側に配置されているため、走行方向における一方の側の端の棚に対して荷を移載する際に、第２マストが棚から走行方向における一方の側にはみ出す。このため、自動倉庫内に、第２マストを逃がすための領域を設ける必要がある。本発明の一側面の自動倉庫では、鉛直方向から見た場合に第２走行用駆動輪と第２マストとが重なるように設けられている。このため、走行方向における一方の側の端の棚に対して荷を移載する際に、第２スタッカクレーンにおいて第２マスト以外の棚からはみ出す部分が低減され、無駄になる領域を減らすことができる。従って、設置面積を低減することができる。

【0011】

本発明の一側面の自動倉庫の運転方法は、上述の自動倉庫の運転方法であって、第１移載装置と第２移載装置とを、鉛直方向において互いに異なる位置に配置する第１の工程と、第１の工程の後に、第１移載装置と第２移載装置とが水平方向において互いに同じ位置の棚と対向するように、第１スタッカクレーン及び第２スタッカクレーンを配置する第２の工程と、を備える。

【0012】

本発明の一側面の自動倉庫の運転方法では、水平方向において互いに同じ位置の２つの棚に荷を移載することが可能となる。従って、複数の荷を迅速に搬送することができる。

【0013】

本発明の一側面の自動倉庫の運転方法は、上述の自動倉庫の運転方法であって、第１スタッカクレーンが故障した場合において、第１移載装置が走行方向における他方の側の端の棚と対向するように、第１スタッカクレーンを配置する第１の工程と、第２スタッカクレーンに荷を搬送させる第２の工程と、を備える。

【0014】

本発明の一側面の自動倉庫の運転方法では、第１スタッカクレーンが故障した場合に、第１移載装置が走行方向における他方の側の端の棚と対向するように、第１スタッカクレーンが配置される。第１スタッカクレーンが故障した場合に、第１スタッカクレーンを走行路内の所定の位置に配置して退避させるとき、第１スタッカクレーンが棚を塞いでしまい、第１スタッカクレーンにより塞がれた棚に対して、第２スタッカクレーンが荷を移載することができないことが考えられる。さらに、第１スタッカクレーンと第２スタッカクレーンとの干渉を確実に防止するために、第１スタッカクレーンにより塞がれた棚の周辺の棚に対しても、第２スタッカクレーンが荷を移載することができないことが考えられる。本発明の一側面の自動倉庫の運転方法では、第１移載装置が走行方向における他方の側の端の棚と対向するように、第１スタッカクレーンが配置されるため、第２スタッカクレーンが荷を移載することができない棚は、第１移載装置に対して走行方向における他方の側には発生しない。従って、第１スタッカクレーンが障害となって第２スタッカクレーンが荷を移載することができない棚の数を抑えながら、第２スタッカクレーンにより荷の搬送を継続することができる。

【0015】

第２の工程では、第１スタッカクレーンにおいて、第１マストに対する第１昇降台の拘束が解除されていてもよい。この構成によれば、第１スタッカクレーンが障害となって第２移載装置が荷を移載することができない棚との間で荷を移載したい場合に、第１昇降台を移動させることにより、荷を移載することができる。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、設置面積を低減することができる自動倉庫及びその運転方法を提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の一実施形態の自動倉庫の正面図である。

【図2】図１の自動倉庫の平面図である。

【図3】図１のスタッカクレーンの斜視図である。

【図4】図３のスタッカクレーンの下部の正面図である。

【図5】図３のスタッカクレーンの下部の平面図である。

【図6】図３のスタッカクレーンの上部の斜視図である。

【図7】図１の自動倉庫の運転方法の一例を示す正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、図面を参照しつつ実施形態について詳細に説明する。なお、同一又は相当要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

【0019】

図１及び２に示されるように、自動倉庫１は、建屋１００内に設けられている。自動倉庫１には、例えば、搬送装置によって搬送されてきた荷Ｈが保管される。

【0020】

自動倉庫１は、ストッカ本体２、ラック３Ａ，３Ｂ、入出庫ポート４，４、走行路５、補助路６、スタッカクレーン（第１スタッカクレーン）７Ａ及びスタッカクレーン（第２スタッカクレーン）７Ｂを備えている。

【0021】

ストッカ本体２は、所定の空間を囲う筐体状（例えば、中空の直方体状）を呈している。ストッカ本体２は、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂをストッカ本体２外に出すことが可能な第１開口部２１及び第２開口部２２を有している。第１開口部２１と第２開口部２２とは、水平方向において対向するように設けられている。第１開口部２１及び第２開口部２２のそれぞれに、扉が設けられている。

【0022】

ラック３Ａ，３Ｂのそれぞれは、ストッカ本体２内に立設されている。ラック３Ａとラック３Ｂとは、対向するように設けられている。ラック３Ａは、ストッカ本体２内において対向する２つの側壁のうち、一方側（図２において上側）の側壁に沿って設けられている。ラック３Ａは、一方側の側壁において、水平方向における両端部を除いた部分に設けられている。ラック３Ｂは、ストッカ本体２内において対向する２つの側壁のうち、他方側の側壁に沿って設けられている。ラック３Ｂ，３Ｂは、他方側の側壁において、水平方向における両端部及び中央部を除いた部分に設けられている。他方側の側壁には、水平方向の中央部に入出庫ポート４，４が設けられており、入出庫ポート４，４の両側のそれぞれにラック３Ｂが設けられている。入出庫ポート４では、自動倉庫１に対する荷Ｈの入庫及び出庫が行われる。

【0023】

ラック３Ａ，３Ｂのそれぞれには、荷Ｈが収納される棚３１が複数設けられている。棚３１は、水平方向に沿って複数列設けられていると共に、鉛直方向に沿って複数段設けられている。

【0024】

走行路５及び補助路６のそれぞれは、ストッカ本体２内において、第１開口部２１と第２開口部２２との間に亘って設けられている。走行路５は、複数列の棚３１に沿って床面に設けられている。走行路５には、走行レール５１が敷設されている。補助路６は、走行路５と対向するように、複数列の棚３１に沿って走行路５の略直上に設けられている。補助路６には、補助レール６１が敷設されている。

【0025】

スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂのそれぞれは、走行路５を走行して棚３１と入出庫ポート４との間で荷Ｈを搬送し、棚３１に対して荷Ｈの移載（荷積み及び荷下ろし）を行う。スタッカクレーン７Ｂは、スタッカクレーン７Ａに対して、走行路５及び補助路６に沿った走行方向における一方側（図１及び２において右側、スタッカクレーン７Ａに対して第２開口部２２側）に配置されている。

【0026】

ストッカ本体２内には、スタッカクレーン７Ａが走行方向における他方の側の端の列の棚３１に対して荷Ｈを移載する際に、スタッカクレーン７Ａが配置される領域Ａ１が設けられている。領域Ａ１では、スタッカクレーン７Ａの移載装置（第１移載装置）７４ａ（後述）と、走行方向における他方の側の端の列の棚３１とが対向する。領域Ａ１には、スタッカクレーン７Ａのマスト（第１マスト）７２ａ（後述）を逃がすための領域が含まれている。

【0027】

ストッカ本体２内には、スタッカクレーン７Ｂが走行方向における一方の側の端の列の棚３１に対して荷Ｈを移載する際に、スタッカクレーン７Ｂが配置される領域Ａ２が設けられている。領域Ａ２では、スタッカクレーン７Ｂの移載装置（第２移載装置）７４ｂ（後述）と、走行方向における一方の側の端の列の棚３１とが対向する。領域Ａ２には、スタッカクレーン７Ｂのマスト（第２マスト）７２ｂ（後述）を逃がすための領域が含まれている。

【0028】

図３に示されるように、スタッカクレーン７Ａは、走行部（第１走行部）７１ａ、マスト７２ａ、昇降台（第１昇降台）７３ａ、移載装置７４ａ及び補助走行部（第１補助走行部）７５ａを有している。

【0029】

走行部７１ａは、走行路５に沿って走行する。マスト７２ａは、走行部７１ａの上部に立設されている。昇降台７３ａは、マスト７２ａに対して走行方向に突出するように配置されており、マスト７２ａに沿って昇降する。移載装置７４ａは、昇降台７３ａの上部に設けられている。移載装置７４ａは、棚３１との間で荷Ｈを移載すると共に、入出庫ポート４との間で荷Ｈを移載する。補助走行部７５ａは、補助路６に沿って走行する。

【0030】

走行部７１ａについて詳細に説明する。図４及び５に示されるように、走行部７１ａは、走行用駆動輪（第１走行用駆動輪）７６ａ、ハウジング７７ａ、走行用モータ７８ａ、一対の昇降台側走行用案内輪（第１案内輪）７９ａ，７９ａ、支持部（第１支持部）８０ａ及び一対のマスト側走行用案内輪８１ａ，８１ａを含んでいる。

【0031】

走行用駆動輪７６ａは、走行レール５１の上面に沿って転動する。走行用駆動輪７６ａは、鉛直方向から見た場合に、マスト７２ａと重なるように配置されている。ハウジング７７ａは、走行用駆動輪７６ａを回転可能に支持している。ハウジング７７ａは、マスト７２ａの下端部に固定されている。

【0032】

走行用モータ７８ａは、ハウジング７７ａに対して、ラック３Ｂの棚３１側に突出するように固定されている。走行用モータ７８ａは、走行用駆動輪７６ａの駆動源である。なお、ハウジング７７ａには、ラック３Ａの棚３１側に突出するように、昇降台７３ａの駆動源である昇降用モータ８２ａが取り付けられている。

【0033】

昇降台側走行用案内輪７９ａは、走行レール５１の側面に沿って転動する。昇降台側走行用案内輪７９ａは、走行用駆動輪７６ａに対して走行方向における一方の側に配置されている。一対の昇降台側走行用案内輪７９ａ，７９ａは、水平方向において走行レール５１を挟んでいる。

【0034】

支持部８０ａは、一対の昇降台側走行用案内輪７９ａ，７９ａを回転可能に支持している。支持部８０ａは、走行用駆動輪７６ａに対して走行方向における一方の側に配置されている。支持部８０ａは、走行レール５１の両側に配置された一対の部分を有しており、各部分のそれぞれが昇降台側走行用案内輪７９ａを支持している。支持部８０ａの一対の部分の間に形成された空間には、昇降台７３ａが進入可能となっている。支持部８０ａの一対の部分のそれぞれは、ハウジング７７ａから突出した部材と、当該部材の下面から突出して昇降台側走行用案内輪７９ａを回転可能に支持する部材と、を含んでいる。

【0035】

マスト側走行用案内輪８１ａは、走行レール５１の側面に沿って転動する。マスト側走行用案内輪８１ａは、鉛直方向から見た場合に、マスト７２ａと重なるように配置されている。一対のマスト側走行用案内輪８１ａ，８１ａは、水平方向において走行レール５１を挟んでいる。マスト側走行用案内輪８１ａは、ハウジング７７ａの下部に回転可能に取り付けられている。

【0036】

スタッカクレーン７Ａを走行レール５１へ据え付ける際には、走行部７１ａに、従動輪ユニット８３ａが取り付けられている。従動輪ユニット８３ａは、支持部８０ａにおいて、ハウジング７７ａから突出した一対の部材の先端部に掛け渡されている。従動輪ユニット８３ａは、走行レール５１の上面に沿って転動可能な従動輪８４ａを含んでいる。従動輪ユニット８３ａは、スタッカクレーン７Ａを走行レール５１へ据え付けた後、走行部７１ａから取り外される（図１参照）。従って、スタッカクレーン７Ａの稼働時には、昇降台７３ａは、支持部８０ａが有する上述の空間内に進入可能となっている。

【0037】

補助走行部７５ａについて詳細に説明する。図６に示されるように、補助走行部７５ａは、一対の補助用駆動輪（第１補助用駆動輪）８５ａ，８５ａ、一対の補助用案内輪８６ａ，８６ａ及びハウジング８７ａを含んでいる。

【0038】

補助用駆動輪８５ａは、補助レール６１に沿って転動する。一対の補助用駆動輪８５ａ，８５ａは、水平方向において補助レール６１を挟んでいる。補助用案内輪８６ａは、補助レール６１に沿って転動する。一対の補助用案内輪８６ａ，８６ａは、水平方向において補助レール６１を挟んでいる。ハウジング８７ａは、マスト７２ａの上端部に固定されている。ハウジング８７ａには、補助用駆動輪８５ａ及び補助用案内輪８６ａを回転可能に支持する部材が取り付けられている。ハウジング８７ａには、補助用駆動輪８５ａの駆動源である補助用モータ（不図示）が取り付けられている。

【0039】

スタッカクレーン７Ａでは、走行用駆動輪７６ａと補助用駆動輪８５ａ，８５ａとを同期させて駆動することにより、上述の従動輪ユニット８３ａを取り外しても、マスト７２ａが略垂直に保たれるようにマスト７２ａの姿勢を安定させることが可能となっている。

【0040】

スタッカクレーン７Ｂは、スタッカクレーン７Ａと同様な構成であり、走行部（第２走行部）７１ｂ、マスト７２ｂ、昇降台（第２昇降台）７３ｂ、移載装置７４ｂ、補助走行部７５ｂ及び昇降用モータ８２ｂを有している。走行部７１ｂは、走行部７１ａと同様な構成であり、走行用駆動輪（第２走行用駆動輪）７６ｂ、ハウジング７７ｂ、走行用モータ７８ｂ、一対の昇降台側走行用案内輪７９ｂ，７９ｂ、支持部８０ｂ及び一対のマスト側走行用案内輪８１ｂ，８１ｂを含んでいる。補助走行部７５ｂは、補助走行部７５ａと同様な構成であり、一対の補助用駆動輪８５ｂ，８５ｂ、一対の補助用案内輪８６ｂ，８６ｂ及びハウジング８７ｂを含んでいる。

【0041】

図１及び２に示されるように、スタッカクレーン７Ａでは、昇降台７３ａは、マスト７２ａに対して走行方向における一方の側（スタッカクレーン７Ｂ側）に突出している。スタッカクレーン７Ｂでは、昇降台７３ｂは、マスト７２ｂに対して走行方向における他方の側（スタッカクレーン７Ａ側）に突出している。このような構成により、スタッカクレーン７Ａの移載装置７４ａとスタッカクレーン７Ｂの移載装置７４ｂとは、鉛直方向において互いに異なる位置に配置されることで、水平方向において互いに同じ位置（列）の棚３１，３１にそれぞれ対向することが可能となっている。

【0042】

上述のような自動倉庫１では、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂが、走行路５に沿って走行して棚３１と入出庫ポート４との間で荷Ｈを搬送し、棚３１及び入出庫ポート４に対して荷Ｈを移載する。

【0043】

この際、水平方向において互いに同じ位置（同じ列）の２つの棚３１，３１において荷Ｈを移載する場合には、先ず、スタッカクレーン７Ａの移載装置７４ａとスタッカクレーン７Ｂの移載装置７４ｂとを、鉛直方向において互いに異なる位置に配置する。続いて、スタッカクレーン７Ａの移載装置７４ａとスタッカクレーン７Ｂの移載装置７４ｂとが水平方向において互いに同じ位置の棚３１，３１とそれぞれ対向するように、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂを配置する。

【0044】

続いて、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂのそれぞれに、対向した棚３１との間で荷Ｈを移載させる。なお、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂのいずれか一方のみに荷Ｈを移載させてもよい。

【0045】

また、例えば、スタッカクレーン７Ａが故障した場合には、スタッカクレーン７Ｂにより荷Ｈの搬送を継続する。この場合、図７に示されるように、先ず、領域Ａ１に、スタッカクレーン７Ａを配置する。このとき、スタッカクレーン７Ａにおいて、マスト７２ａに対する昇降台７３ａの拘束を解除し、昇降台７３ａを最下位置に配置しておく。この状態で、スタッカクレーン７Ｂの移載装置７４ｂが対向することができない棚３１（すなわち、スタッカクレーン７Ｂが荷Ｈを移載できない棚３１）は、他方の側の端の列の最下段の棚３１及び最下段の次の段の棚３１、並びに、他方の側の端の列の次の列における最下段の棚３１の３つの棚３１である。続いて、スタッカクレーン７Ｂに荷Ｈを搬送させる。なお、スタッカクレーン７Ａの退避は、駆動源からの駆動力により行われてもよいし、作業者の人力により行われてもよい。

【0046】

他方の側の端の列の棚３１のうち、最下段の棚３１及び最下段の次の段の棚３１以外の棚３１に対して荷Ｈを移載する場合には、スタッカクレーン７Ｂの移載装置７４ｂを所望の棚３１の高さに配置し、移載装置７４ｂが所望の棚３１と対向するようにスタッカクレーン７Ｂを移動させる。

【0047】

他方の側の端の列の最下段の棚３１及び最下段の次の段の棚３１、並びに、他方の側の端の列の次の列における最下段の棚３１のいずれかとの間で荷Ｈを移載する場合には、作業者にスタッカクレーン７Ａの昇降台７３ａを最下段の次の段よりも上方の位置に移動させ、移載装置７４ｂが所望の棚３１と対向するようにスタッカクレーン７Ｂを移動させる。

【0048】

スタッカクレーン７Ｂで荷Ｈの移載を継続しながら領域Ａ１に退避させたスタッカクレーン７Ａを修理する際には、作業者の安全を確保するために、退避させたスタッカクレーン７Ａ及びその周辺を覆うフェンス等を設置してもよい。この場合、スタッカクレーン７Ｂにより荷Ｈを搬送する際に、スタッカクレーン７Ｂがフェンスに干渉しないようにスタッカクレーン７Ｂを移動させる。なお、スタッカクレーン７Ｂが故障した場合にも、上述と同様にして、スタッカクレーン７Ａにより荷Ｈの搬送を継続することができる。

【0049】

以上、本実施形態の自動倉庫１では、スタッカクレーン７Ａの昇降台７３ａがマスト７２ａに対して走行方向における一方の側に配置されているため、走行方向における他方の側の端の棚３１に対して荷Ｈを移載する際に、マスト７２ａが棚３１から走行方向における他方の側にはみ出す。このため、自動倉庫１内に、マスト７２ａを逃がすための領域を設ける必要がある。本発明の自動倉庫１では、鉛直方向から見た場合に走行用駆動輪７６ａとマスト７２ａとが重なるように設けられている。このため、走行方向における他方の側の端の棚３１に対して荷Ｈを移載する際に、スタッカクレーン７Ａにおいてマスト７２ａ以外の棚３１からはみ出す部分が低減され、無駄になる領域を減らすことができる。従って、設置面積を低減することができる。

【0050】

走行部７１ａは、走行用駆動輪７６ａに対して走行方向における一方の側に配置され、走行路５に沿って転動する昇降台側走行用案内輪７９ａ，７９ａと、走行用駆動輪７６ａに対して走行方向における一方の側に配置され、昇降台側走行用案内輪７９ａ，７９ａを支持する支持部８０ａと、を含み、支持部８０ａは、昇降台７３ａの少なくとも一部が進入可能な空間を有している。このため、昇降台側走行用案内輪７９ａ，７９ａ及び支持部８０ａは、マスト７２ａに対して昇降台７３ａと同じ側に配置されることになるため、走行方向における他方の側の端の棚３１に対して荷Ｈを移載する際に、棚３１からはみ出す部分が低減され、無駄になる領域を減らすことができる。従って、設置面積を低減することができる。さらに、支持部８０ａが有する空間に昇降台７３ａの少なくとも一部が進入可能であるため、昇降台７３ａを比較的低い位置まで降下させることができる。従って、棚３１の数を増やすこと又は棚３１の設置位置を低くすること等ができる。スタッカクレーン７Ｂの走行部７１ｂについても、同様である。

【0051】

自動倉庫１は、走行路５と対向するように走行路５の上方に設けられ、スタッカクレーン７Ａの走行を補助する補助路６を更に備え、スタッカクレーン７Ａは、マスト７２ａの上端部に取り付けられ、補助路６に沿って転動する補助用駆動輪８５ａを含む補助走行部７５ａを更に有している。これにより、走行用駆動輪７６ａ及び補助用駆動輪８５ａ，８５ａを同期させて駆動させることで、マスト７２ａの姿勢を安定させることができる。スタッカクレーン７Ｂについても、同様である。

【0052】

自動倉庫１は、スタッカクレーン７Ａに対して、走行方向における一方の側に配置され、棚３１と入出庫ポート４との間で荷Ｈを搬送するスタッカクレーン７Ｂを更に備え、スタッカクレーン７Ｂは、走行路５に沿って転動する走行用駆動輪７６ｂを含む走行部７１ｂと、鉛直方向から見た場合に走行用駆動輪７６ｂと重なるように、走行部７１ｂに立設されたマスト７２ｂと、マスト７２ｂに対して走行方向における他方の側に配置され、マスト７２ｂに沿って昇降する昇降台７３ｂと、昇降台７３ｂに設けられた移載装置７４ｂと、を有している。このため、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂの双方により荷Ｈを搬送することが可能となるため、複数の荷Ｈを迅速に搬送することができる。

【0053】

自動倉庫１では、スタッカクレーン７Ｂの昇降台７３ｂがマスト７２ｂに対して走行方向における他方の側に配置されているため、走行方向における一方の側の端の棚３１に対して荷Ｈを移載する際に、マスト７２ｂが棚３１から走行方向における一方の側にはみ出す。このため、自動倉庫１内に、マスト７２ｂを逃がすための領域を設ける必要がある。自動倉庫１では、鉛直方向から見た場合に走行用駆動輪７６ｂとマスト７２ｂとが重なるように設けられている。従って、走行方向における一方の側の端の棚３１に対して荷Ｈを移載する際に、スタッカクレーン７Ｂにおいてマスト７２ｂ以外の棚３１からはみ出す部分が低減され、無駄になる領域を減らすことができる。従って、設置面積を低減することができる。

【0054】

本実施形態の一例の自動倉庫１の運転方法は、スタッカクレーン７Ａの移載装置７４ａとスタッカクレーン７Ｂの移載装置７４ｂとを、鉛直方向において互いに異なる位置に配置する第１の工程と、第１の工程の後に、スタッカクレーン７Ａの移載装置７４ａとスタッカクレーン７Ｂの移載装置７４ｂとが水平方向において互いに同じ位置の棚３１と対向するように、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂを配置する第２の工程と、を備える。この運転方法では、水平方向において互いに同じ位置の２つの棚３１に荷Ｈを移載することが可能となるため、複数の荷Ｈを迅速に搬送することができる。

【0055】

本実施形態の他の例の自動倉庫１の運転方法は、スタッカクレーン７Ａが故障した場合において、スタッカクレーン７Ａの移載装置７４ａが走行方向における他方の側の端の棚３１と対向するように、スタッカクレーン７Ａを配置する第１の工程と、スタッカクレーン７Ｂに荷Ｈを搬送させる第２の工程と、を備える。この運転方法では、スタッカクレーン７Ａが故障した場合に、移載装置７４ａが走行方向における他方の側の端の棚３１と対向するように、スタッカクレーン７Ａが配置される。スタッカクレーン７Ａが故障した場合に、スタッカクレーンを走行路５内の所定の位置に配置して退避させるとき、スタッカクレーン７Ａが棚３１を塞いでしまい、スタッカクレーン７Ａにより塞がれた棚３１に対して、スタッカクレーン７Ｂが荷Ｈを移載することができないことが考えられる。さらに、スタッカクレーン７Ａとスタッカクレーン７Ｂとの干渉を確実に防止するために、スタッカクレーン７Ａにより塞がれた棚３１の周辺の棚３１に対しても、スタッカクレーン７Ｂが荷Ｈを移載することができないことが考えられる。この運転方法では、移載装置７４ａが走行方向における他方の側の端の棚３１と対向するように、スタッカクレーン７Ａが配置されるため、スタッカクレーン７Ｂが荷Ｈを移載することができない棚３１は、移載装置７４ａに対して走行方向における他方の側には発生しない。従って、スタッカクレーン７Ａが障害となってスタッカクレーン７Ｂが荷Ｈを移載することができない棚３１の数を抑えながら、スタッカクレーン７Ｂにより荷Ｈの搬送を継続することができる。

【0056】

第２の工程では、スタッカクレーン７Ａにおいて、マスト７２ａに対する昇降台７３ａの拘束が解除されている。このため、スタッカクレーン７Ａが障害となってスタッカクレーン７Ｂが荷Ｈを移載することができない棚３１との間で荷Ｈを移載したい際に、スタッカクレーン７Ａの昇降台７３ａを手動で移動させることにより、荷Ｈを移載することができる。

【0057】

以上、本発明の移載装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。各要素の構成、個数及び形状等は、上記実施形態における構成、個数及び形状等に限られず、適宜変更可能である。

【産業上の利用可能性】

【0058】

本発明によれば、設置面積を低減することができる自動倉庫及びその運転方法を提供することが可能となる。

【符号の説明】

【0059】

１…自動倉庫、４…入出庫ポート、５…走行路、６…補助路、７Ａ…スタッカクレーン（第１スタッカクレーン）、７Ｂ…スタッカクレーン（第２スタッカクレーン）、３１…棚、７１ａ…走行部（第１走行部）、７１ｂ…走行部（第２走行部）、７２ａ…マスト（第１マスト）、７２ｂ…マスト（第２マスト）、７３ａ…昇降台（第１昇降台）、７３ｂ…昇降台（第２昇降台）、７４ａ…移載装置（第１移載装置）、７４ｂ…移載装置（第２移載装置）、７５ａ…補助走行部（第１補助走行部）、７６ａ…走行用駆動輪（第１走行用駆動輪）、７６ｂ…走行用駆動輪（第２走行用駆動輪）、７９ａ…昇降台側走行用案内輪（第１案内輪）、８０ａ…支持部（第１支持部）、Ｈ…荷。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】