特許 6144188 反力出力装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6144188

(24)【登録日】2017年5月19日

(45)【発行日】2017年6月7日

(54)【発明の名称】反力出力装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 29/00 20160101AFI20170529BHJP

   B60K 26/04 20060101ALI20170529BHJP

   B62D 6/08 20060101ALN20170529BHJP

【ＦＩ】

   H02P29/00

   B60K26/04

   !B62D6/08

【請求項の数】2

【全頁数】10

(21)【出願番号】特願2013-261722(P2013-261722)

(22)【出願日】2013年12月18日

(65)【公開番号】特開2015-119567(P2015-119567A)

(43)【公開日】2015年6月25日

【審査請求日】2015年9月18日

(73)【特許権者】

【識別番号】000144027

【氏名又は名称】株式会社ミツバ

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100064908

【弁理士】

【氏名又は名称】志賀 正武

(74)【代理人】

【識別番号】100094400

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 三義

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(72)【発明者】

【氏名】木村 高志

(72)【発明者】

【氏名】岸野 亮輔

(72)【発明者】

【氏名】坪井 俊之

(72)【発明者】

【氏名】根布谷 秀人

(72)【発明者】

【氏名】丸山 耕平

(72)【発明者】

【氏名】千 尚人

【審査官】 尾家 英樹

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１２−１１６３５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第１９９８／０３３２７０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１３−１５４８２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−０８８１５７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０２Ｐ １／００− ３１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

操作される操作子に対し、操作方向とは逆方向の力を出力する反力出力装置において、
ＰＷＭ制御に基づいて前記力を出力する駆動部と、
前記駆動部に印加される電圧値を検出する電圧値検出部と、
前記駆動部によって出力される力に係る電流値と前記電圧値検出部で得られた電圧値とに基づいて、前記ＰＷＭ制御に係るデューティ比の複数の算出方法のうちのいずれか１つを選択し、選択した算出方法によりデューティ比を算出するデューティ比制御部と、
を備え、
前記デューティ比制御部は、
前記電流値が第１の規定値未満である場合に、前記複数の算出方法のうち、前記電圧値検出部で得られた電圧値と前記駆動部を流れる電流の目標値とに基づく第１の算出方法を選択し、選択した第１の算出方法によりデューティ比を算出し、
前記電流値が第１の規定値未満でなく、かつ、前記目標値が、前記第１の規定値より小さな値で設定されている第２の規定値以上である場合に、前記複数の算出方法のうち、前記駆動部を流れる電流の目標値、前記電圧値検出部で得られた電圧値、及び前記駆動部を流れる電流の電流値とに基づく第２の算出方法を選択し、選択した第２の算出方法によりデューティ比を算出することを特徴とする反力出力装置。

【請求項2】

前記電流値を検出する電流検出部をさらに備え、
前記デューティ比制御部において、前記第２の規定値は、前記電流検出部の電流検出精度に基づき設定される、請求項１に記載の反力出力装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、反力出力装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両と障害物との接近や車両の発進時におけるペダルの誤操作などの情報を伝達するために、アクセルペダルを踏み込む力とは逆方向の力である反力をアクセルペダルに出力する反力出力装置がある。
例えば、特許文献１には、アクセルペダルに異なったパターンの反力を付加するためのアクセルペダル装置について記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００４−３２３０１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の反力出力装置は、適切な反力を出力することができないことがあった。例えば、アクセルペダル装置に付与する反力を生成するモータなどの駆動部の制御は、駆動部を流れる電流の電流値に基づくフィードバック制御によって実行されることがある。この電流値に基づくフィードバック制御では、例えば、駆動部を流れる電流の電流値が低下し、電流検知回路が保証する電流検知精度を下回る場合がある。この場合、反力出力装置は、フィードバック制御を行うための正確な電流値を取得することができないため、適切な反力を出力することができないことがあった。

【0005】

本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、適切な反力を出力することができる反力出力装置を提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、本発明の一態様は、操作される操作子に対し、操作方向とは逆方向の力を出力する反力出力装置において、ＰＷＭ制御に基づいて前記力を出力する駆動部と、前記駆動部によって出力される力に係る電流値に基づいて、前記ＰＷＭ制御に係るデューティ比の複数の算出方法のうちのいずれか１つを選択し、選択した算出方法によりデューティ比を算出するデューティ比制御部と、を備えることを特徴とする反力出力装置である。

【0007】

また、本発明の別の一態様は、上記の反力出力装置において、前記デューティ比制御部は、前記駆動部を流れる電流の電流値に基づいて、前記複数の算出方法のうちのいずれか１つを選択し、選択した算出方法によりデューティ比を算出することを特徴とする。

【0008】

また、本発明の別の一態様は、上記の反力出力装置において、前記デューティ比制御部は、所定の大きさの力を前記駆動部に出力させるために前記駆動部に流される電流の目標値に基づいて、前記複数の算出方法のうちのいずれか１つを選択し、選択した算出方法によりデューティ比を算出することを特徴とする。

【0009】

また、本発明の別の一態様は、上記の反力出力装置において、前記デューティ比制御部は、前記電流値が第１の規定値未満である場合に、前記複数の算出方法のうち、前記駆動部に印加される電圧の電圧値と前記電流の目標値とに基づく第１の算出方法を選択し、選択した第１の算出方法によりデューティ比を算出することを特徴とする。

【0010】

また、本発明の別の一態様は、上記の反力出力装置において、前記デューティ比制御部は、前記目標値が第２の規定値以上である場合に、前記複数の算出方法のうち、前記駆動部を流れる電流の電流値に基づく第２の算出方法を選択し、選択した第２の算出方法によりデューティ比を算出することを特徴とする。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、適切な反力を出力することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の実施形態に係る反力出力装置とその周辺機器との機能構成の一例を示す図である。

【図2】本実施形態に係る反力出力装置の備えるマイコンの動作の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。本実施形態に係る反力出力装置は、車両に搭載され、人により操作されるアクセルペダルなどの車両の操作子に対して、操作方向とは逆方向の力である反力を出力するための装置である。
図１は、反力出力装置とその周辺機器との機能構成の一例を示す図である。本実施形態に係る反力出力装置１は、車両の備える上位ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２と接続されている。

【0014】

上位ＥＣＵ２は、反力出力装置１が出力する反力の大きさを指定する。上位ＥＣＵ２は、例えば、車両の速度やアクセル開度、車両の進行方向に現れた障害物と車両との距離などの情報を各種センサから取得し、これらの情報を操作子に反力として伝達するため、操作子に付与する反力の大きさを算出する。上位ＥＣＵ２は、算出した反力の大きさを示す反力情報を反力出力装置１に出力する。

【0015】

本実施形態に係る反力出力装置１は、マイクロコントローラ（マイコン）１０と、駆動制御部１１と、駆動部１２と、電圧値検出部１３と、駆動部電流値検出部１４と、を備える。反力出力装置１は、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御により駆動部１２の出力を制御する。
マイコン１０は、上位ＥＣＵ２から取得した反力情報が示す反力の大きさを所定の大きさとして、所定の大きさの力を駆動部１２に出力させるために駆動部１２に流される電流の目標値である目標電流値を算出する。ここで、目標電流値は、駆動部１２によって出力される力に係る電流値の一つである。マイコン１０は、算出した目標電流値に応じて、ＰＷＭ制御のデューティ比を算出し、算出したＰＷＭ制御のデューティ比を駆動制御部１１に出力する。

【0016】

駆動制御部１１は、マイコン１０から取得したデューティ比に基づいて、駆動部１２に対してＰＷＭ制御を実行する。
駆動部１２は、ＰＷＭ制御に基づいて力を出力するための動力発生機構を備える。駆動部１２は、例えば、モータを備え、駆動制御部１１によって出力が制御される。

【0017】

電圧値検出部１３は、駆動部１２に印加される電圧の電圧値を検出するためのモニタ回路（不図示）を備える。電圧値検出部１３は、当該モニタ回路により、駆動部１２に電力を供給する電源から出力される電圧をＡ／Ｄ（Analog-to-Digital）変換し、電圧値を検出する。以下、この駆動部１２に印加される電圧の電圧値を電源電圧値と称す。電圧値検出部１３は、電源電圧値を随時検出し、検出した電源電圧値を示す電源電圧値情報をマイコン１０に出力する。

【0018】

駆動部電流値検出部１４は、駆動部１２によって出力される力に係る電流値の一つであり、駆動部１２を流れる電流の電流値を検出するための電流検知回路（不図示）を備える。駆動部電流値検出部１４は、当該電流検知回路により、駆動部１２のモータに接続されたシャント抵抗に印加される電圧をＡ／Ｄ変換し、電圧値を検出する。駆動部電流値検出部１４は、当該電圧値とシャント抵抗の抵抗値に基づいて、駆動部１２を流れる電流値である駆動部電流値を検出する。ここで、駆動部電流値検出部１４は、一定値以下の電流値については精度を保証しないが、電流値の検出は行う。駆動部電流値取得部１４０は、駆動部電流値を随時検出し、検出した駆動部電流値を示す駆動部電流値情報をマイコン１０に出力する。

【0019】

マイコン１０は、ＰＷＭ制御のデューティ比を以下の２つの方法で算出する。
第１の算出方法において、マイコン１０は、目標電流値と、電源電圧値と、に基づいてデューティ比を算出する。第２の算出方法において、マイコン１０は、目標電流値と、電源電圧値と、駆動部電流値と、に基づいてＰＩ（Proportional Integral）演算によりデューティ比を算出する。

【0020】

マイコン１０は、目標電流値と駆動部電流値とに基づいて、これら２つのデューティ比算出方法を切り替える。マイコン１０は、例えば、目標電流値が所定の規定値未満である場合に、第１の算出方法によりデューティ比を算出する。これに対し、マイコン１０は、例えば、駆動部電流値が所定の規定値以上である場合に、第２の算出方法によりデューティ比を算出する。

【0021】

次に、マイコン１０の機能構成について説明する。
マイコン１０は、ＣＡＮ(Controller Area Network)通信部１１０と、目標電流値算出部１２０と、電圧値取得部１３０と、駆動部電流値取得部１４０と、記憶部１５０と、デューティ比制御部１６０と、を備える。

【0022】

ＣＡＮ通信部１１０は、ＣＡＮ通信インタフェースを備え、上位ＥＣＵ２との通信を行う。ＣＡＮ通信部１１０は、上位ＥＣＵ２から反力情報を受信する。
目標電流値算出部１２０は、ＣＡＮ通信部１１０が受信した反力情報が示す反力の大きさに基づいて目標電流値を算出し、算出した目標電流値をデューティ比制御部１６０に出力する。

【0023】

電圧値取得部１３０は、電圧値検出部１３から電源電圧値情報を取得し、取得した電源電圧値情報が示す電源電圧値をデューティ比制御部１６０に出力する。
駆動部電流値取得部１４０は、駆動部電流値検出部１４から駆動部電流値情報を取得し、取得した駆動部電流値情報が示す駆動部電流値をデューティ比制御部１６０に出力する。

【0024】

記憶部１５０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）などを備え、マイコン１０の備えるＣＰＵ（Central Processing Unit）に実行させるための各種プログラム（ファームウェアやアプリケーションプログラムなど）やＣＰＵが実行した処理の結果などを記憶する。目標電流値算出部１２０およびデューティ比制御部１６０は、例えば、記憶部１５０に記憶されたプログラムをＣＰＵに実行させることにより機能する。

【0025】

また、記憶部１５０は、第１の規定値を記憶する第１の規定値記憶部１５１と、第２の規定値を記憶する第２の規定値記憶部１５２と、を備える。第１の規定値は、駆動部電流値に基づく判定のための規定値を示す。第２の規定値は、目標電流値に基づく判定のための規定値を示す。第１の規定値は、第２の規定値に比して大きく設定されている。また、第２の規定値は、例えば、駆動部電流値を検出する電流検知回路の保証精度の下限値である。このように２つの閾値を設定し、ヒステリシスを与えることで、電流値が閾値の近辺で揺らいだ場合でも出力を安定させることができる。

【0026】

デューティ比制御部１６０は、駆動部１２によって出力される力に係る駆動部電流値及び目標電流値に基づいて、ＰＷＭ制御に係るデューティ比の２つの算出方法である第１の算出方法および第２の算出方法のうちのいずれか１つを選択し、選択した算出方法によりデューティ比を算出する。デューティ比制御部１６０は、算出したデューティ比を駆動制御部１１に出力する。デューティ比制御部１６０は、判定部１６１と、選択部１６２と、第１の算出部１６３と、第２の算出部１６４と、を備える。

【0027】

判定部１６１は、目標電流値算出部１２０から取得した目標電流値と駆動部電流値取得部１４０から取得した駆動部電流値とについて、それぞれの値と規定値との大小を判定し、判定結果を選択部１６２に出力する。判定部１６１は、第１の規定値記憶部１５１が記憶する第１の規定値と駆動部電流値とを比較し、駆動部電流値が第１の規定値未満であるか否かを判定する。判定部１６１は、記憶部１５０が記憶する第２の規定値と目標電流値とを比較し、駆動部電流値が第２の規定値以上であるか否かを判定する。

【0028】

選択部１６２は、判定部１６１による判定結果に基づいて、ＰＷＭ制御に係るデューティ比の２つの算出方法のうちの１つを選択する。判定部１６１が駆動部電流値が第１の規定値未満であると判定した場合、選択部１６２は、第１の算出方法を選択し、デューティ比の算出命令を第１の算出部１６３に出力する。判定部１６１が目標電流値が第２の規定値以上であると判定した場合、選択部１６２は、第２の算出方法を選択し、デューティ比の算出命令を第２の算出部１６４に出力する。

【0029】

第１の算出部１６３は、駆動部電流値に基づかない第１の算出方法によりデューティ比を算出し、算出したデューティ比を駆動制御部１１に出力する。第１の算出部１６３は、目標電流値算出部１２０から取得した目標電流値と、電圧値取得部１３０から取得した電源電圧値と、に基づいてデューティ比を算出する。第１の算出部１６３は、例えば、ＰＩ演算によるデューティ比算出式の近似式である以下の式（１）により、デューティ比を算出する。

【0030】

Ｄ＝｛ａ×（１／Ｖ）^３＋ｂ×（１／Ｖ）^２＋ｃ×（１／Ｖ）＋ｄ｝×Ｉ_Ｐ＋ｅ×（１／Ｖ） …（１）

【0031】

ここで、上記の式（１）において、Ｄはデューティ比を示し、Ｖは電源電圧値を示し、Ｉ_Ｐは目標電流値を示す。また、ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅは所定の係数を示す。式（１）の係数ａ〜ｅの値は、駆動部１２の備えるモータの特性によって変化し、回路シミュレーションの計算値や各パラメータの実測値から、モータ毎に決定することができる。

【0032】

第２の算出部１６４は、駆動部電流値に基づく第２の算出方法によりデューティ比を算出し、算出したデューティ比を駆動制御部１１に出力する。第２の算出部１６４は、目標電流値算出部１２０から取得した目標電流値と、電圧値取得部１３０から取得した電源電圧値と、駆動部電流値取得部１４０から取得した駆動部電流値と、に基づいてフィードバック演算によりデューティ比を算出する。第２の算出部１６４は、例えば、目標電流値から駆動部電流値を減じた偏差と電源電圧値とに基づくＰＩ演算により、デューティ比を算出する。

【0033】

図２は、反力出力装置１の備えるマイコン１０の動作の一例を示す図である。
まず、マイコン１０は、駆動部電流値と目標電流値とを取得する（ステップＳ１０１）。次に、マイコン１０は、取得した駆動部電流値と第１の規定値とを比較し、駆動部電流値が第１の規定値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。駆動部電流値が第１の規定値未満である場合（ステップＳ１０２；ＹＥＳ）、マイコン１０は、電源電圧値を取得する（ステップＳ１０３）。そして、マイコン１０は、第１の算出方法によりデューティ比を算出し（ステップＳ１０４）、駆動制御部１１に出力する。その後、マイコン１０はステップＳ１０８の処理を進める。

【0034】

また、駆動部電流値が第１の規定値以上である場合（ステップＳ１０２；ＮＯ）、マイコン１０は、目標電流値が第２の規定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。目標電流値が第２の規定値未満である場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）、マイコン１０は、ステップＳ１０３の処理を進める。また、目標電流値が第２の規定値以上である場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）、マイコン１０は、電源電圧値を取得する（ステップＳ１０６）。そして、マイコン１０は第２の算出方法によりデューティ比を算出し（ステップＳ１０７）、駆動制御部１１に出力する。

【0035】

次に、マイコン１０は、停止条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ここで、停止条件とは、例えば、上位ＥＣＵ２から取得した反力情報が示す反力の大きさがゼロであることや、反力出力装置１に故障が検出されたことなどである。停止条件が成立した場合（ステップＳ１０８；ＹＥＳ）、マイコン１０は、駆動制御部１１を介して駆動部１２の出力を停止する（ステップＳ１０９）。また、停止条件が成立していない場合（ステップＳ１０８；ＮＯ）、マイコン１０は、ステップＳ１０１に処理を戻す。

【0036】

以上説明したように反力出力装置１は、人により操作される操作子に対し、操作方向とは逆方向の力を出力する反力出力装置１であって、ＰＷＭ制御に基づいて力を出力する駆動部１２と、駆動部１２によって出力される力に係る目標電流値や駆動部電流値に基づいて、ＰＷＭ制御に係るデューティ比の２つの算出方法である第１の算出方法および第２の算出方法のうちの１つを選択し、選択した算出方法によりデューティ比を算出するデューティ比制御部１６０と、を備える。これにより、反力出力装置１は、例えば、２つの算出方法のうち、取得した目標電流値や駆動部電流値に応じてデューティ比の算出方法を切り替えることができるため、目標電流値や駆動部電流値が大きく変動する場合であっても適切な反力を出力することができる。

【0037】

また、デューティ比制御部１６０は、駆動部１２を流れる電流の電流値である駆動部電流値に基づいて、２つの算出方法のうちのいずれか１つを選択し、選択した算出方法によりデューティ比を算出する。これにより、反力出力装置１は、検出された駆動部電流値が電流検知精度の保証外であるか否かを適切に判定し、デューティ比の算出方法を切り替えることができる。従って、反力出力装置１は、さらに適切な反力を出力することができる。

【0038】

また、デューティ比制御部１６０は、反力情報が示す所定の大きさの力を駆動部１２に出力させるために駆動部１２に流される電流の目標値である目標電流値に基づいて、２つの算出方法のうちのいずれか１つを選択し、選択した算出方法によりデューティ比を算出する。これにより、反力出力装置１は、目標電流値に基づいてデューティ比の算出方法を選択することができるため、さらに適切な反力を出力することができる。

【0039】

また、デューティ比制御部１６０は、駆動部電流値が第１の規定値未満である場合に、２つの算出方法のうち、駆動部１２に印加される電圧の電圧値である電源電圧値と目標電流値とに基づく第１の算出方法を選択し、選択した第１の算出方法によりデューティ比を算出する。これにより、例えば、駆動部電流値が電流検知精度の保証外である低い電流値であり、当該電流値を使用した場合に、デューティ比の算出に誤差を生じる可能性があるような場合であっても、反力出力装置１は、当該電流値を使用せずにデューティ比を算出することができる。従って、反力出力装置１は、不正確な駆動部電流値に基づく不適切な反力の出力を行わないため、さらに適切な反力を出力することができる。また、同等の効果を得るために低電流を検出可能な電流検出回路を備える必要がないため、コストを低減することができる。

【0040】

また、デューティ比制御部１６０は、目標電流値が第２の規定値以上である場合に、２つの算出方法のうち、駆動部電流値に基づく第２の算出方法を選択し、選択した当該算出方法によりデューティ比を算出する。これにより、反力出力装置１は、駆動部電流値の変化をデューティ比の算出に反映させることができる。従って、反力出力装置１は、例えば、操作子が操作されたときには制動制御を行い、出力する反力を抑制することができるため、反力出力装置１は、さらに適切な反力を出力することができる。

【0041】

なお、図２に示したステップＳ１０２、Ｓ１０５の判定処理において、マイコン１０の判定部１６１は、ステップＳ１０２とステップＳ１０５との処理のいずれかを省略してもよい。この場合は、選択部１６２はいずれかの判定結果にのみ基づいて算出方法を選択してもよい。例えば、ステップＳ１０５の処理を省略し、ステップＳ１０２の判定のみを行う場合、駆動部電流値が第１の規定値以上である場合（ステップＳ１０２；ＮＯ）、マイコン１０は、ステップＳ１０６の処理を進め、駆動部電流値が第１の規定値未満である場合（ステップＳ１０２；ＹＥＳ）、マイコン１０は、ステップＳ１０３の処理を進める。

【0042】

また、例えば、ステップＳ１０２の処理を省略し、ステップＳ１０５の判定のみを行う場合、まず、マイコン１０は、ステップＳ１０１の処理の後にステップＳ１０５の処理を進める。次に、ステップＳ１０５において、目標電流値が第２の規定値未満である場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）、マイコン１０は、ステップＳ１０３の処理を進め、目標電流値が第２の規定値以上である場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）、マイコン１０は、ステップＳ１０６の処理を進める。このように、反力出力装置１は、判定をより簡便にしてもよい。また、図２に示すステップＳ１０２の処理において、マイコン１０の判定部１６１は、目標電流値が第１の規定値未満であるか否かを判定してもよい。また、図２に示すステップＳ１０５において、マイコン１０の判定部１６１は、駆動部電流値が第２の規定値以上であるか否かを判定してもよい。

【0043】

なお、操作子は、例えば、ペダルに限らず、手で操作されるものであってもよい。また、操作子は、操縦桿のような棒状のものであってもよく、操縦輪のような環状のものであってもよい。
また、デューティ比の算出方法は３つ以上の複数あってもよい。例えば、反力出力装置１は、目標電流値または駆動部電流値の大きさに応じて、ＰＩ制御とＰＩＤ（Proportional Integral Derivative）制御とを切り替えてもよい。また、例えば、目標電流値や駆動部電流値がゼロに近い小さな値である場合には、デューティ比をゼロとしてもよい。これにより、デューティ比の算出による処理を低減することができる。また、第１の算出方法で示した式（１）において、電源電圧値Ｖは、電源電圧値の逆数（１／Ｖ）に置き換えられ、式（１）が定められてもよい。

【0044】

なお、第１の規定値は、第２の規定値に比して小さくてもよく、同じ大きさであってもよい。
また、デューティ比の算出に利用される電源電圧値には、例えば、操作子が強い力で操作された場合に起こる駆動部１２による発電を考慮した値が採用されてもよい。

【0045】

なお、上述した実施形態における反力出力装置１の一部、例えば、目標電流値算出部１２０、デューティ比制御部１６０、判定部１６１、選択部１６２、第１の算出部１６３、および第２の算出部１６４などをコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、反力出力装置１に内蔵されたコンピュータシステムであって、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。

【0046】

また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。

【0047】

また、上述した実施形態におけるマイコン１０の一部、または全部を、ＬＳＩ（Large Scale Integration）等の集積回路として実現してもよい。マイコン１０の各機能ブロックは個別にプロセッサ化してもよいし、一部、または全部を集積してプロセッサ化してもよい。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、または汎用プロセッサで実現してもよい。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いてもよい。

【0048】

以上、図面を参照してこの発明の一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。

【符号の説明】

【0049】

１ 反力出力装置
２ 上位ＥＣＵ
１０ マイコン
１１ 駆動制御部
１２ 駆動部
１３ 電圧値検出部
１４ 駆動部電流値検出部
１１０ ＣＡＮ通信部
１２０ 目標電流値算出部
１３０ 電圧値取得部
１４０ 駆動部電流値取得部
１５０ 記憶部
１５１ 第１の規定値記憶部
１５２ 第２の規定値記憶部
１６０ デューティ比制御部
１６１ 判定部
１６２ 選択部
１６３ 第１の算出部
１６４ 第２の算出部

【図1】

【図2】