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▶ イ・エメ・ア，インドゥストリア・マキーネ・オートマティーク・ソシエタ・ペル・アチオニの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】6144289
(24)【登録日】2017年5月19日
(45)【発行日】2017年6月7日
(54)【発明の名称】容器を移動させるための装置
(51)【国際特許分類】
F26B 25/00 20060101AFI20170529BHJP
F26B 5/06 20060101ALI20170529BHJP
A61L 2/26 20060101ALI20170529BHJP
A61J 3/00 20060101ALI20170529BHJP
【ＦＩ】
F26B25/00 J
F26B5/06
A61L2/26
A61J3/00 301
【請求項の数】13
【全頁数】30
(21)【出願番号】特願2014-561530(P2014-561530)
(86)(22)【出願日】2013年3月13日
(65)【公表番号】特表2015-513061(P2015-513061A)
(43)【公表日】2015年4月30日
(86)【国際出願番号】IB2013000378
(87)【国際公開番号】WO2013136161
(87)【国際公開日】20130919
【審査請求日】2016年1月28日
(31)【優先権主張番号】MI2012A000399
(32)【優先日】2012年3月14日
(33)【優先権主張国】IT
(31)【優先権主張番号】MI2012A001236
(32)【優先日】2012年7月16日
(33)【優先権主張国】IT
(73)【特許権者】
【識別番号】500361593
【氏名又は名称】イ・エメ・ア，インドゥストリア・マキーネ・オートマティーク・ソシエタ・ペル・アチオニ
(74)【代理人】
【識別番号】100134832
【弁理士】
【氏名又は名称】瀧野 文雄
(74)【代理人】
【識別番号】100060690
【弁理士】
【氏名又は名称】瀧野 秀雄
(74)【代理人】
【識別番号】100070002
【弁理士】
【氏名又は名称】川崎 隆夫
(74)【代理人】
【識別番号】100165308
【弁理士】
【氏名又は名称】津田 俊明
(74)【代理人】
【識別番号】100110733
【弁理士】
【氏名又は名称】鳥野 正司
(72)【発明者】
【氏名】トレッビ、クラウディオ
(72)【発明者】
【氏名】ガブジ、ガブリエル
【審査官】
仲村 靖
(56)【参考文献】
【文献】
国際公開第２０１１／０４５００８（ＷＯ，Ａ１）
【文献】
特開２００８−０１９０１９（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開平０３−０６７９８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】
米国特許出願公開第２０１２／０１８６９４７（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ｆ２６Ｂ ２５／００
Ａ６１Ｊ ３／００
Ａ６１Ｌ ２／２６
Ｆ２６Ｂ ５／０６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
容器（１１）内に収容される物質の凍結乾燥および／または滅菌のための処理機械であって、
処理室（１３）と、
少なくとも１つの取り込み面（１７）と、
密閉ドア（１４）と、
前記容器（１１）を１つの面上で移動させるための装置と、を備え、
前記装置は、前記処理室（１３）の内側に位置されて前記取り込み面（１７）の外側縁と平行な少なくとも１つのガイド手段（２３）を備え、
前記ガイド手段（２３）は、少なくとも一部が前記処理室（１３）の外側に延びるとともに、少なくとも１つのスライダ手段（２７）から成る少なくとも１つの可動スライダ（５３）と協働し、
前記可動スライダ（５３）を制御して移動させる移動手段（５２，２３）が、前記ガイド手段（２３）と前記可動スライダ（５３）との間に配設され、
前記可動スライダ（５３）には、前記容器（１１）と協働するための引込ロッド手段（３５）が設けられる処理機械において、
前記可動スライダ（５３）は、少なくとも前記移動手段（５２，２３）を駆動させるための駆動手段（５８）と、前記駆動手段（５８）に供給するのに適した自律的で再蓄積可能エネルギー供給手段（５９）とを含み、
前記駆動手段（５８）および前記自律的で再蓄積可能エネルギー供給手段（５９）は、前記可動スライダ（５３）が自律的でエネルギー再蓄積可能となるように、前記可動スライダ（５３）に直接に搭載して設けられる
ことを特徴とする処理機械。
処理室（１３）と、
少なくとも１つの取り込み面（１７）と、
密閉ドア（１４）と、
前記容器（１１）を１つの面上で移動させるための装置と、を備え、
前記装置は、前記処理室（１３）の内側に位置されて前記取り込み面（１７）の外側縁と平行な少なくとも１つのガイド手段（２３）を備え、
前記ガイド手段（２３）は、少なくとも一部が前記処理室（１３）の外側に延びるとともに、少なくとも１つのスライダ手段（２７）から成る少なくとも１つの可動スライダ（５３）と協働し、
前記可動スライダ（５３）を制御して移動させる移動手段（５２，２３）が、前記ガイド手段（２３）と前記可動スライダ（５３）との間に配設され、
前記可動スライダ（５３）には、前記容器（１１）と協働するための引込ロッド手段（３５）が設けられる処理機械において、
前記可動スライダ（５３）は、少なくとも前記移動手段（５２，２３）を駆動させるための駆動手段（５８）と、前記駆動手段（５８）に供給するのに適した自律的で再蓄積可能エネルギー供給手段（５９）とを含み、
前記駆動手段（５８）および前記自律的で再蓄積可能エネルギー供給手段（５９）は、前記可動スライダ（５３）が自律的でエネルギー再蓄積可能となるように、前記可動スライダ（５３）に直接に搭載して設けられる
ことを特徴とする処理機械。
【請求項2】
前記駆動手段（５８）および／または前記エネルギー供給手段（５９）は、前記少なくとも１つのスライダ手段（２７）内に、または、前記可動スライダ（５３）のベースバー（１２３）上に位置されることを特徴とする請求項１に記載の機械。
【請求項3】
前記ベースバー（１２３）は、少なくとも２つの位置、すなわち、前記ベースバーが前記容器（１１）と協働する作業位置と、前記ベースバーが前記容器（１１）と干渉しない引き上げ位置とをとるように構成されることを特徴とする請求項２に記載の機械。
【請求項4】
前記移動装置は、場合により任意の過負荷を制御するための手段（６０）と関連付けられる、前記エネルギー供給手段（５９）にエネルギーを再蓄積するための手段（５１）を備えることを特徴とする請求項１、２または３に記載の機械。
【請求項5】
前記エネルギー供給手段（５９）は、主電気エネルギー供給手段（６１）に対する接続によってまたは無線再受電手段によって再充電可能な電気バッテリーを備えることを特徴とする請求項４に記載の機械。
【請求項6】
前記エネルギー供給手段（５９）は、機械的であるとともに、前記可動スライダ（５３）またはその構成要素の１つ以上の前記ガイド手段（２３）に沿う移動を決定するために制御された連続的な態様で運動エネルギーを蓄積して弾性的に解放できる弾性手段（６７）を備えることを特徴とする請求項４に記載の機械。
【請求項7】
前記移動装置は、一時的結合手段（６４）と任意の過負荷を制御できる手段（６６）とを少なくとも備える機械的な制御された再エネルギー蓄積手段（６２）を備えることを特徴とする請求項６に記載の機械。
【請求項8】
前記可動スライダ（５３）の前進または後退および／または前記引込ロッド手段（３５）および／またはベースバー（１２３）の駆動を選択的に決定するために前記駆動手段（５８）と関連付けられる動作分配手段（６８）を備えることを特徴とする請求項６または請求項７に記載の機械。
【請求項9】
前記可動スライダ（５３）は、前記可動スライダ自体の手段により駆動される移動手段（５２）と、回転シャフトまたは制御された摺動磁気モータを前記可動スライダ（５３）に搭載して備える少なくとも１つの電気モータ（４８，４９）とを有することを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載の機械。
【請求項10】
前記ガイド手段（２３）は、それ自体に、前記可動スライダ（５３）をスライドさせるための手段を有し、この手段は、前記可動スライダ（５３）の移動を制御して管理する制御された磁場を発生させるように構成されることを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載の機械。
【請求項11】
前記可動スライダ（５３）は、協調態様で移動するように構成されて単一の引込ロッド（３５）を支持する２つのスライダ手段（２７）を備えることを特徴とする請求項１から１０のいずれかに記載の機械。
【請求項12】
前記可動スライダ（５３）は、独立した態様で移動するように構成されてそれぞれが引込ロッド（３５）を支持する２つのスライダ手段（２７）を備えることを特徴とする請求項１から１０のいずれかに記載の機械。
【請求項13】
前記可動スライダ（５３）には、複数のホイール（３０，３１）、および／または、前記ホイール（３０，３１）のうちの少なくとも１つが場合により少なくとも部分的に水平に回動しているトラック手段（３２）が設けられることを特徴とする請求項１から１２のいずれかに記載の機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、取込面上へ、および／または取込面から、製品を取り出す移動装置に関し、詳細には、１つ以上の列の容器を好適には同時に取り込み、取り出すのに適するが、内側に物質が存在しない容器でも良い。
【0002】
１つの用途によれば、本発明は、凍結乾燥機械および／または滅菌機械に関連して適用される。
【0003】
二次的な用途によれば、発明の変形は、１つ以上の動作機能で協働するのに適した、医薬用途または食品用途のための容器を搬送する、移動させる、および、格納するためのプラントに関連して適用される。
【背景技術】
【0004】
凍結乾燥機械および／または滅菌機械が、処理室の内側、例えば凍結乾燥室および／または滅菌室の内側で、製品が当初の製品の特性を維持するが、水を伴わない物質へと変換される複雑な装置であることが知られている。
【0005】
凍結乾燥機械および／または滅菌機械は、一般に処理室を備え、該処理室内には少なくとも１つの取込面が配置され、この取込面上に容器が一般に秩序ある態様で、もたれかけられて配置され、容器内に収容される物質が凍結乾燥および／または滅菌に晒される。
【0006】
また、通常は、移動装置も存在し、この移動装置の機能は、取込面を取り込むおよび／または取り出すことであり、また、場合により、他の移動装置が処理室の前方に位置され、この移動装置の機能は、その後に取込面上へ取り込まれる容器を位置決めするとともに、それらの容器が取込面から除去された時点で該容器を排出することである。
【0007】
また、取込面に対して固定され或いは移動できる前処理面も存在し、この前処理面上へは、取込面を取り込む或いは取り出すために容器が到達する。
【0008】
凍結乾燥室へ導入されるべき１つ以上の容器の列は、通常、前処理面上で編成される。また、凍結乾燥室から出る容器の列は、同じ前処理面上へ持ち込まれて、他の場所へ送られる。
【0009】
また、当該タイプの処理室は少なくとも１つの密閉ドアも有し、この密閉ドアは、処理室を周囲環境から分離する。
【0010】
凍結乾燥機械および／または滅菌機械は、通常は、低い温度で、更には約−５０℃程度の低温で作業する。
【0011】
凍結乾燥室および／または滅菌室内で達せられ得る圧力は、０．３ｍｂａｒに達する可能性もある。
【0012】
幾つかの例外では、そのような機械が高温に達する可能性がある。また、滅菌を行うために１４０℃以上に達し得る機械も知られている。
【0013】
凍結乾燥機能および滅菌機能を果たす機械が知られている。
【0014】
また、以下では、特許請求の範囲における凍結乾燥機械という用語は、凍結乾燥機械、滅菌機械の両方、並びに、凍結乾燥・滅菌機械を含む。
【0015】
処理室、例えば凍結乾燥室が作業し得る圧力および温度を考えると、機械が制御されていても、浸潤をもたらさず或いは熱や流体の逃げ道を有さないようにすることが重要であるかは明白である。
【0016】
製品が内部に搬送されるようになっていることを考えると、漏れおよび／または粉末および／または汚染物質の生成に直接的に或いは間接的に晒され得ない手段が存在することも必要である。したがって、室の内側自体が粉末および／または汚染物質を発生させる或いは漏れや熱橋を被る構造を一時的に或いは永久的に有さないことが必要である。
【0017】
したがって、凍結乾燥機械が、その内側に或いは内側との一時的な接続部に、必要とされる電力、サイクル時間、および、機械の内側の環境の汚染に影響を及ぼし得る要素を最小限にすることが重要である。
【0018】
また、容器の内側で処理される製品が医薬または食品のために使用される物質であり得るため、製品または粉末を汚染する汚染源が処理室内に存在してはならず、また、容器内の物質の一方または他方と相互に作用できる或いは作用することもあり得るエネルギー源、電気的または磁気的または他のタイプの源が存在してもいけない。
【0019】
凍結乾燥に晒されるべき或いは既に晒された容器の列を内側に或いは外側に押し出す１つまたは２つのスラスタバーと凍結乾燥室が協働するようにすることは知られている。バーは、凍結乾燥機械の外側に延びるスラスタまたは駆動手段によって駆動される。
【0020】
これらの解決策は、処理室の外側と内側との間に想定し得る連通経路を生み出すおよび／または維持するだけでなく、想定し得る粉末または汚染物質も発生させ、そのため、これらの解決策は、制御器と、頻繁で且つ費用がかかる関連する洗浄サイクルとを必要とする。
【0021】
取込面上への／取込面からの容器の特定の取り込みおよび／または取り出し動作においては、動作の幾つかの自由度を有するロボットを使用することも知られている。この場合、室、例えば凍結乾燥室は、凍結乾燥サイクル中に外的要因によって影響されないが、ロボットの設置および動作のためにアクセス区画室の前方で大きな容積がとられ、それにより、無駄な空間占有がもたらされるとともに、洗浄中およびメンテナンス中に問題が生じる。そのような問題は、全体の時間を増大させ、したがって、処理サイクルに影響を及ぼす。
【0022】
容器を移動させるための凍結乾燥機械用のデバイスであって、処理室の内側の取込面から容器を押し出すことよって容器を取り込むおよび取り出すことを可能にするデバイスも知られているが、このデバイスは、それらが処理中であっても少なくとも部分的に室内にとどまるという不都合を有する。これは、そのようなデバイスの頻繁なメンテナンス作業および洗浄を伴う。それは、それらのデバイスが処理室内にとどまることから、それらのデバイスが潜在的に不利な作業状態に晒されるからであり、また、それらが処理室を汚染させる或いは不潔にする危険因子をもたらすからである。
【0023】
また、容器を取り込み且つ取り出すために容器が寄せ集められる面を掃くカーを含むシステムも知られている。これらの既知のカーはリニアモータによって駆動され、該リニアモータのプラス部分は、リニアモータのマイナス部分に作用する。リニアモータは、処理室の内側および外側の両方で延びる。
【0024】
能動的なリニアモータの能動部分が処理室の内側に固定される場合には、容器内に特定の物質が存在するときに、想定し得る磁気力、連続的な力、または、残留力を許容できない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0025】
本発明の１つの目的は、製品を取込面上に取り込むおよび／または取り出すのに適した移動装置であって、１または複数の面が取り込まれた時点で、処理室内、例えば凍結乾燥室内および／または滅菌室内に移動装置が閉じ込められたままとならず、同時に、室内の使用空間のコンパクトで限られた形態を維持するようになっている移動装置を得ることである。
【0026】
本発明の他の目的は、凍結乾燥および／または滅菌機械のための頻繁なメンテナンス介入または洗浄サイクルを必要としない移動装置を得ることである。
【0027】
本発明の他の目的は、凍結乾燥および／または滅菌機械のメンテナンスステップおよび洗浄ステップの両方を簡略化することである。
【0028】
本発明の他の目的は、取り込みおよび／または取り出しステップ中および搬送ステップ中に汚染生成物を発生させない移動装置を得ることである。
【0029】
本発明の他の目的は、容器の移動が信頼できて正確な移動装置であって、所望の軌道と可能な限り一致する移動を成すとともに、使用中であっても容易に調整でき且つ位置合わせできる移動装置を得ることである。
【0030】
他の目的は、単なる残余形態であっても磁気的、電気的、または、他のタイプの力を発生させる或いは放つデバイスまたはデバイスの一部が処理室内にとどまることを防止することである。
【0031】
本発明の他の目的は、自律的な移動装置を得ることである。
【0032】
本発明の他の目的は、機械から特定の距離を隔てて配置されるステーションによっても管理され得る移動装置、また、場合より自動的に管理され得る移動装置を得ることである。
【0033】
本発明の他の目的は、制御・管理手段によって管理され得る移動装置を得ることである。
【0034】
本発明の他の目的は、移動、搬送、および、少なくとも一時的な格納の面上でそれ自体が移動してこの面と共に動作するのに適した移動装置を得ることである。
【0035】
他の目的は、凍結乾燥および／または滅菌機械の前方で一時的に動作するとともに所望のシーケンスにしたがって他の機械および／または作業ステーションと協働するのに適した移動搬送面を得ることである。
【0036】
他の目的は、１つ以上の自律的移動装置を使用する移動、搬送、および、少なくとも一時的な格納の面を得ることである。
【0037】
出願人は、従来技術の欠点を克服するために、並びに、これらおよび他の目的および利点を得るために、本発明を案出して、検査して、具現化した。
【課題を解決するための手段】
【0038】
本発明は独立請求項に記載されて特徴付けられ、一方、従属請求項は、発明の他の特徴または主発明主題に対する変形について記載する。
【0039】
前記目的にしたがって、ここに記載される実施の形態は、密閉ドアと関連付けられる処理室を備える凍結乾燥および／または滅菌機械に関係する。機械は、従来技術の限界を克服して従来技術において見出される欠点を排除する本発明に係る移動装置であって、特に、凍結乾燥および／または滅菌されるべき物質を収容する容器を機械の適切な面上で取り込むおよび／または取り出すために使用されるがこれに限定されない本発明に係る移動装置を備える。
【0040】
本発明の変形によれば、移動装置は、以下で略して搬送面と呼ばれる、搬送、移動、および、少なくとも一時的な格納の面と協働するのにも適している。
【0041】
他の変形によれば、搬送、移動、少なくとも一時的な格納の面には、本発明に係るそれ自体の移動装置が設けられる。
【0042】
本発明によれば、前処理面が設けられ、この前処理面上に容器が取り込み或いは取り出しのために到達し、前処理面は、本発明に係る移動装置を備えるとともに、搬送、移動、および、少なくとも一時的な格納の面となる。
【0043】
本発明によれば、移動装置は、少なくとも一部が処理室の内側および外側で延びるガイド手段を備える。
【0044】
ガイド手段は、取込面の少なくとも一方側に配置される。
【0045】
実施形態の幾つかの形態において、ガイド手段は、少なくともスライダ手段から成る少なくとも１つの可動スライダと協働するように構成される。
【0046】
ガイド手段と可動スライダとの間には、可動スライダの望ましい制御された移動のために移動手段が設けられる。可動スライダは、少なくとも移動手段を駆動させるための駆動手段と、駆動手段に供給するのに適したエネルギー供給手段とを含んでもよい。駆動手段およびエネルギー供給手段は可動スライダに直接に搭載して設けられる。
【0047】
他の変形によれば、第２のガイド手段または移行手段が他の作業ステーションに至るまで延び、これにより、搬送、移動、および、少なくとも一時的な格納の面は他の作業ステーションとも協働することができ、前記面にはそれ自体の移動手段が設けられる。
【0048】
変形によれば、ガイド手段が取込面の２つの側に配置される。
【0049】
本発明に係るガイド手段は、処理室と関連付けられる密閉ドアと協働する。この協働は、所定の遮断、すなわち、密閉ドアが閉じられるときに達成される遮断で得ることができる。
【0050】
変形は、凍結乾燥機械の進入口および１つ以上の作業ユニットまたはステーションと直接的に或いは間接的に協働できる搬送、移動、および、少なくとも一時的な格納の面上でガイド手段が延びるようになっている。
【0051】
第１の変形によれば、ガイド手段が固定される。
【0052】
第２の変形によれば、ガイド手段は、引込手段を有し、または、引込手段を備える。
【0053】
少なくとも１つのスライダ手段は、ガイド手段と協働するとともに、移動装置を含み、この移動装置は、第１の変形の場合、すなわち、ガイド手段が固定される場合に、ガイド手段に存在する想定し得る離間空間を乗り越えることができる移動手段を含む。
【0054】
取込面の２つの側に位置されるガイド手段の場合、本発明によれば、それぞれのスライダ手段が存在し、スライダ手段のうちの少なくとも一方が移動装置を含む。
【0055】
変形に係る搬送、移動、および、少なくとも一時的な格納の面は、自律的な位置決め・移動手段を有する。
【0056】
搬送、移動、および、少なくとも一時的な格納の面の場合、移動装置は、面自体に存在し、または、少なくとも一時的に面と関連付けることができる。
【0057】
第１の解決策によれば、２つのスライダ手段の場合、前記スライダ手段は、それらが協調態様で移動するようにそれらを位置合わせしてそれらを平行にするために、機械的な或いは電子的な平行化手段によって接続される。平行化手段は、例えば、光学タイプ、レーザタイプ、エンコーダタイプ、または、任意の他のタイプとなり得る。
【0058】
第２の変形解決策において、すなわち、ガイド手段が引込手段を備える場合、ガイド手段が取込面の２つの側に或いは一方の側だけに位置されると、ガイド手段のうちの少なくとも一方は、望ましい制御された移動をスライダ手段に与えるために、スライダ手段上の手段と協働するベルト若しくはスクリュー、または、磁気的若しくはそのようなものなどの引込手段を有する。
【0059】
変形によれば、ガイド手段に沿って移動する２つのスライダ手段の場合には、スライダ手段が独立である。
【0060】
本発明の１つの特徴によれば、２つのスライダ手段の場合、ガイド手段とスライダ手段との間で協働において、ガイド手段に沿うスライダ手段の移動を制御された自律的態様でもたらす移動手段が存在する。
【0061】
本発明の１つの形態によれば、１つのスライダ手段の場合には、スライダ手段に引込ロッド手段が設けられる。
【0062】
２つのスライダ手段の変形によれば、スライダ手段は、少なくとも１つの引込ロッド手段に関して協働することができる。
【0063】
変形によれば、２つの独立したスライダ手段の場合、それぞれのスライダ手段がそれ自体の引込ロッド手段と協働する。
【0064】
以下、それが単一のスライダ手段であろうと或いは独立に移動できる平行化される２つのスライダ手段であろうと、それらのスライダ手段が引込ロッドにより完成される場合には、それらのスライダ手段が可動スライダを構成する。
【0065】
二次的な特徴によれば、ガイド手段のうちの少なくとも１つがそれ自体の移動手段を有する場合、移動手段には、ガイド手段に沿う可動スライダの制御された前進および後退をもたらすためにスライダ手段と関連付けられる手段が設けられる。
【0066】
変形によれば、スライダ手段には、場合により閉リングトラックタイプ移動手段と協働するホイールが設けられる。
【0067】
他の変形によれば、閉リングの代わりに、移動手段は、幾つかのホイール、好適には少なくとも３つのホイールから成る。
【0068】
他の変形によれば、ホイールは、それぞれのガイド手段における何らかの想定し得る直線性の欠如に追従するためおよび／またはガイド手段に存在する想定する離間空間を越える通過を容易にするために、少なくとも周縁で水平に回動している。
【0069】
本発明の１つの特徴によれば、移動手段の少なくとも１つのホイールが駆動ホイールである。
【0070】
引込ロッド手段または引込ロッドは、移動されるべき容器と干渉する２つの位置、すなわち、前側位置と後側位置とを有し、この場合、後側位置は、好適には、取込面上の容器の押し出し位置でとなるようにする。前側位置は好適には取り出し位置である。
【0071】
変形によれば、引込ロッドは、引込ロッドを垂直に位置させることによって或いは引込ロッドを回転軸線の周りで回転させることによって得られる少なくとも２つの位置を有する。
【0072】
第１の位置は、高位置、すなわち、引込ロッドが容器と干渉しない位置に引込ロッドが位置されるようになっている。
【0073】
第２の位置は、引込ロッドが容器との干渉の位置に位置されるようになっており、それにより、引込ロッドは、容器を取込面に引き込む或いは容器を取込面から引き出すことができる。
【0074】
高位置は、スライダ手段が取込面または前処理面または搬送面の側面に沿って或いはガイド手段上でそこに存在する容器と干渉することなく移動できるようにする。
【0075】
実施形態の１つの形態によれば、スライダ手段は、場合により保護シース間でスライドするタイプの少なくとも１つの回転ケーブルにより駆動されるとともに、スライダ手段に存在して場合により動作を選択する分配器と協働できる。
【0076】
変形によれば、２つの回転ケーブルが存在し、そのうちの一方の回転ケーブルは、可動スライダを前進させる前進手段に動きを与えるのに適しており、また、他方の回転ケーブルは、引込ロッドの位置決め手段を駆動させるのに適している。
【0077】
遠隔手段は、ケーブルの回転をもたらすとともに、ケーブルの角度位置を制御する。
【0078】
実施形態の他の形態によれば、可動スライダは、電気的、機械的、または、磁気的であってもよい少なくとも１つの駆動手段により駆動される。
【0079】
変形によれば、電気モータまたは磁気モータは、場合により制御・命令機能も有することができる対応する電気ケーブルによって給電される。
【0080】
他の変形によれば、電気モータは、可動スライダに搭載して位置されるバッテリーまたは電気エネルギーアキュムレータまたは他の再充電可能な電気エネルギー源によって駆動される。
【0081】
他の変形において、機械モータの場合、該モータは、解放可能な機械エネルギーを蓄えるのに適するスプリング手段またはそのようなものによって動力を供給され得る。
【0082】
変形によれば、遠隔命令手段、例えば、ケーブルまたは電波または他の手段は、電気モータが駆動ホイールおよび／または引込ロッドを駆動させることができるようにする可動スライダに存在するセレクタ手段を作動させる。
【0083】
他の変形によれば、電気モータまたは機械モータが引込ロッドを位置決めするようになっている。
【0084】
本発明の実施形態の第１の形態によれば、電気モータおよび／または機械モータは、動きを伝えるための回転シャフトを有するモータである。
【0085】
本発明の実施形態の他の形態によれば、電気モータが磁気リニアモータである。
【0086】
第１の変形によれば、スライダ手段は、磁気リニアモータに直接に関連付けられ、または、磁気リニアモータである。
【0087】
他の変形によれば、スライダ手段は、少なくとも一部がガイド手段を構成する磁気リニアモータに対してスライドする。
【0088】
変形によれば、磁気リニアモータの代わりに、可動スライダの望ましい制御された移動を引き起こすとともにガイド手段と協働する駆動手段により駆動されるトラック、または、スクリュー、または、再び同様の或いは匹敵する手段が設けられてもよい。
【0089】
可動要素に搭載されるエネルギー源の場合、エネルギー源を再蓄積するための手段は、凍結乾燥サイクル中に可動要素を特徴付ける少なくとも待機位置に関連して設けられる。
【0090】
本発明の思想は、制御、命令、および、管理手段が存在すること、および、変形として、他の場所に位置される制御、命令、および、管理手段と対話する制御・命令ユニットが可動スライダに搭載して存在すること、または、制御・命令ユニット自体が制御、命令、および、管理手段を構成することの両方をもたらす。
【0091】
制御・命令ユニットは、それ自体の位置、すなわち、可動スライダまたは搬送面が位置するユニットまたは場所を認識できる。
【0092】
本発明によれば、可動スライダは、搬送、移動、および、少なくとも一時的な格納の面上、すなわち、搬送面上で移動でき、それにより、前記面上に存在する或いは前記面上に位置決めされるべき容器を全体的に或いは部分的に取り込むおよび／または取り出すために前記面が並進される作業位置でこの搬送面と協働する。
【0093】
本発明によれば、移動・搬送面は、可動スライダを移動させるための手段を有する固定された１または複数のガイドを有することができる。
【0094】
また、実施形態の他の形態は、物質を収容する容器を移動させるための移動装置であって、幾つかの機械またはユーザデバイスを扱うべく少なくとも移動軸線に沿って延びる移行経路と、少なくとも容器のための搬送、移動、および、少なくとも一時的な格納の面とを備え、前記面には、この搬送面を移行経路に沿って移動させるための自律的なスライダタイプ移動手段と、スライダタイプ移動手段に供給するためのエネルギー供給手段とが設けられる、移動装置に関する。
【0095】
また、本発明は、物質を収容する容器を受ける或いは供給するための複数の機械またはユーザデバイスと、ここで説明した移動装置とを備えるプラントに関する。
【0096】
実施形態の他の形態によれば、本発明は、処理されるべき容器を凍結乾燥室または処理室内に位置される少なくとも取込面または処理面上へ押し出すため、および、処理の終わりに容器を前記面から拾い上げるために、凍結乾燥機械および／または滅菌機械と関連付けて使用されるのに適した移動装置にも関連する。
【0097】
幾つかの変形実施形態において、移動装置は、少なくとも行程の一部分に関して処理室の内側および外側の両方で可動スライダまたはスラスタカー（thruster car）を所望の方向で通常は取込面に対して平行にその軸線に沿って移動させるリニアモータを少なくとも備える。
【0098】
特に、実施形態の１つの形態によれば、可動スライダは、機械の前方にある前処理面から処理室内に存在する取込面へと及びその逆へと容器を移動させるために、リニアモータの構成要素によりそれぞれが少なくとも部分的に規定される複数の移動経路と協働する。
【0099】
実施形態の変形形態において、可動スライダは、移動経路を規定する構成要素に関してリニアモータの他の構成要素を備える。
【0100】
処理室内の移動経路の部分がリニアモータの能動部分であるとともに、可動スライダがリニアモータの受動部分を備え、或いは、処理室内の移動経路の部分がリニアモータの受動部分であるとともに、可動スライダがリニアモータの能動部分を備えることは本発明の思想内に入る。
【0101】
また、実施形態の変形形態では、処理室内の移動経路の部分が支持・摺動移動経路であるとともに、可動スライダが電気的または機械的な駆動手段により駆動される転がり手段を備えることが想定し得る。
【0102】
本発明の想定し得る実施によれば、リニアモータは、可動スライダの位置を決定するために、例えばエンコーダタイプ位置検出手段などの位置制御手段と協働する。
【0103】
可動スライダの一端および他端で動作する２つのリニアモータの場合、制御手段も、可動スライダの２つの側の平行度または非平行度を管理するとともに、これらの２つの側を位置合わせする或いは位置ずれさせるように協働する。
【0104】
容器内の物質が磁気感受性である或いは電界に影響される場合、カーは、リニアモータによって処理室の外側で移動されるとともに、回転電気モータなどの一時的移動手段によって或いは代わりに外側から駆動される回転ケーブルにより駆動される機械的なシステムによって処理室の内側で移動され、前記一時的移動手段はスラスタカーに搭載される。
【0105】
本発明のこれらの特徴および他の特徴は、添付図面に関連して非限定的な例として与えられる実施形態の幾つかの概略的形態の以下の説明から明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【0106】
【図1】本発明に係る移動装置を備える機械の概略表示である。
【図2】本発明に係る移動装置の図式化である。
【図5】本発明に係る移動装置の側面図である。
【図11b】本発明の移動装置の実施形態の変形形態の概略表示である。
【図11c】本発明の移動装置の実施形態の変形形態の概略表示である。
【図12】搬送面に対する可動スライダの他の適用を示す。
【図13】搬送面に対する可動スライダの実施形態の他の形態を示す。
【図15a】本発明に係る移動装置の他の想定し得る変形を示す。
【図15b】本発明に係る移動装置の他の想定し得る変形を示す。
【図16】搬送面に対する可動スライダの実施形態の他の形態を示す。
【図17】本発明に係る移動装置の実施形態の１つの形態の概略三次元図である。
【発明を実施するための形態】
【0107】
図１を参照すると、容器１１、この場合には医薬物質を収容する容器を移動させるための移動装置１０は、当初の生成物の特性を維持するべく前記物質中に存在する水を排除するために使用される凍結乾燥室１３または処理室を備える凍結乾燥機械１２と関連付けられる。しかしながら、移動装置１０が滅菌室を備える滅菌機械と関連付けられることも排除しない。
【0108】
凍結乾燥室１３は、その内側の加圧および減圧を管理するための手段と、所望の温度までそれを加熱するおよび／またはそれを冷却するための可能な手段とを備えることができる。
【0109】
図１は、凍結乾燥室１３および移動装置１０の単なる定型化された概略側面図である。
【0110】
凍結乾燥工程中、凍結乾燥室１３は適切に密閉されなければならない。この場合には、空気、塵埃、不純物、または、他の物の侵入を防止するために、矢印Ｆ２にしたがってガイド１６に沿ってスライドする密閉ドア１４が設けられる。
【0111】
凍結乾燥室１３は、収容壁１５を備えるとともに、凍結乾燥に晒されるべき容器１１を支持するために少なくとも取込面１７または処理面を備える。
【0112】
ここに一例として示されるケースでは、凍結乾燥室１３の外側の前処理面１８が、矢印Ｆ１にしたがって既知の態様で直線的に移動できるとともに、取込面１７へ向けて及び取込面１７から離れるように並進できる。このようにして、取込面１７の上面１９と前処理面１８の上面２０とが一直線に合わせられる。したがって、容器１１を前処理面１８から取込面１７へと或いはその逆へと移送することができる。
【0113】
また、スラスタ手段２１が、容器１１を前処理面１８に沿って押し出して位置決めする機能を有する。
【0114】
この場合、容器１１は、同じステーションによって凍結乾燥室１３内へ導入され／凍結乾燥室１３から除去される。
【0115】
この特定のケースでは１つ以上のガイド要素またはバーを備える１つ以上のガイド手段２３が、取込面１７と相俟って取り込み−取り出し位置に取り付けられる。ガイド手段２３は、例えば図２から分かるように、例えば取込面１７に対してそれぞれの側に１つずつあって、凍結乾燥室１３（図１）の内側および外側の両方で延びる。
【0116】
凍結乾燥室１３の内面と取込面１７との間で移動できるスライダ２７が、例えば図２から分かるように、対応するガイド手段２３と協働して、矢印Ｆ３にしたがって並進するのに適している。
【0117】
スラスタ手段２１に代わる手段として、容器１１の到達と相俟って可動スライダ２７を位置させることができ、可動スライダ２７は、それ自体が前記容器１１を移動させるようになっている。
【0118】
可動スライダ２７自体が容器１１を取り込んで取り出すようになっている場合には、ガイド手段２３を前処理面１８の側方に或いは前処理面の上側に置くことができる。
【0119】
同様に、ガイド手段２３は、凍結乾燥室１３の内側で、取込面１７の両側に置かれる。
【0120】
図２，３，４，５，６のケースでは、両方のスライダ２７の前進を協調させるために、スライダ２７は、平行化バー２９（図６）を用いて、取込面１７の反対側に配置される鏡面スライダ２７に接続される。平行化バー２９の代わりに、リニアエンコーダまたは他の物などのアライメントを制御するための電子手段を設けることができる。
【0121】
図２のケースにおいて、２つのスライダ２７は、この場合には平行化バー２９として機能することもできる引込ロッド３５を支持する。
【0122】
引込ロッド３５は、２つのスライダ２７と一体を成すことができ、或いは、２つのスライダ２７に対して押し出し−排出位置と高位置または引き上げ位置（図３）とをとることができる。高位置において、引込ロッド３５は、容器１１の上部と凍結乾燥室１３内に存在する他の上側取込面１１７の下部との間を通過する。
【0123】
引込ロッド３５が２つのスライダ２７と一体である場合には、容器１１を排出するために、取込面１７が上側取込面１１７により規定される位置と対応して引き上げられて、引込ロッド３５が反対側まで通り過ぎ、取込面１７が排出位置に再配置されて、排出が実行される。
【0124】
以下において分かるように、引込ロッド３５は回転によって移動することもできる。
【0125】
一般的に言えば、単一のスライダ２７または２つのスライダ２７の場合には、接続されようが或いは独立であろうが、これらのスライダが引込ロッド３５を含むときには、これらのスライダが可動スライダ５３またはスラスタカーと見なされる。
【0126】
実施形態の幾つかの想定し得る形態によれば、可動スライダ５３は、駆動手段５８および／または駆動手段５８に供給するのに適したエネルギー供給手段５９を有し、これらの手段は可動スライダ５３に直接に搭載して設けられる。
【0127】
例えば図２に示されるケースにおいて、駆動手段５８および／または駆動手段５８に供給するのに適したエネルギー供給手段５９は、引込ロッド３５内に及び／または一方または両方のスライダ２７内に、或いは、可動スライダ５３のベースバー１２３（図１７−図２４参照）上に位置され得る。
【0128】
図４に示されるケースにおいて、スライダ２７は、移動経路１２ａまたはガイド手段に沿ってスライドする磁気リニアモータである。同様に、磁気リニアモータを所定位置に保持するために、１つ以上のガイド手段または要素２３を設けることができる。
【0129】
変形によれば、移動経路１２ａまたは同等のガイド手段はそれ自体が磁気リニアモータとなることができ、また、スライダ２７は、その制御された移動のために磁気リニアモータと協働する相手側の手段となり得る。
【0130】
言い換えると、スライダ２７の前進を決定する制御された磁場および摺動は、スライダ２７に存在する手段によって、或いは、ガイド手段２３に存在する手段によって発生され得る。
【0131】
ガイド手段またはそれらの一部を構成する磁気リニアモータを有する代わりに、可動スライダ５３を望ましい制御された態様で移動させるために可動スライダ５３に存在する相手側の手段と協働するウォームスクリューまたは隆起部を有するベルトを駆動させる駆動手段をガイド手段がそれらで支持するようになっていることは本発明の思想の範囲内である。
【0132】
図４のケースでは、引込ロッド３５が固定されてもよく或いは移動できてもよい。また、スライダ２７は、駆動手段および制御・命令手段の両方、最終的にはバッテリー手段も搭載して有することができる。
【0134】
実施形態の想定し得る変形形態において、ガイド手段２３には水平な直線ガイド２４（例えば図６に見える）が設けられる。
【0135】
実施形態の幾つかの変形形態によれば、スライダ２７または一般的には例えばその下部に存在する可動スライダ５３を移動させるために移動手段５２が設けられてもよく、スライダは、この場合、直線ガイド２４に沿って移動するのに適したガイドロール２８を少なくとも備えることができる。
【0137】
スライダ２７は駆動ホイール３０および従動ホイール３１と関連付けられ、両方のホイールはトラック３２が部分的に巻回されて該トラック３２と接続され、トラック３２の隆起部は、固定隆起部２５の外形と関連付けられる外形を有する。
【0138】
したがって、トラック３２の移動によってスライダ２７が複数の固定隆起部２５に沿って並進することは明らかである。
【0139】
位置決めアーム３３がスライダ２７と内部で関連付けられ、また、この位置決めアーム３３は一端部３４が枢着される。このようにすると、位置決めアーム３３は、非枢着端部が円周の円弧を描いて、矢印Ｆ４にしたがって軸線Ｘ周りに回転できる。
【0140】
引込ロッド３５は、スライダ２７が枢着される端部と反対側の位置決めアーム３３の端部に取り付けられるとともに、取込面１７上及び／または前処理面１８上に配置される容器１１の列を引き込む或いは押し出す機能を有する。
【0141】
引込ロッド３５は、少なくとも２つの位置、すなわち、引込ロッドが容器１１を前処理面１８から取込面１７へと移動させる或いはその逆に移動させる、容器１１と干渉する位置と、引込ロッドが容器１１と干渉しない高位置とをとることができる。
【0142】
スライダ２７および位置決めアーム３３は第１の回転ケーブル３６および第２の回転ケーブル３７によってそれぞれ駆動され、両方の回転ケーブルにはシース３８が被覆される。
【0143】
単なる一例として伝動手段が与えられる。回転ケーブルが使用される場合、これらの回転ケーブルは、例えばスプリングなどの負荷を与えることができる弾性手段からエネルギーを受ける機械モータと置き換えられてもよい。
【0144】
第１の回転ケーブル３６は、動きを第１の戻しシャフト４０に伝えるために、回転動作を第１の戻しユニット３９（図７および図８）へ伝える。第１の伝動ユニット４１が第１の駆動ホイール４２と係合して動きを伝える。第１の駆動ホイール４２は、駆動ホイール３０と同軸であって、第１の回転シャフト４３により駆動ホイール３０に直接に接続され、駆動ホイール３０上にはトラック３２が装着される。このようにすると、第１の回転ケーブル３６の回転は、回転を駆動ホイール３０へ伝えて、スライダ２７をガイド手段２３に沿って並進させることができる。
【0145】
第２の回転ケーブル３７（図９および図１０）は動きを第２の戻しユニット４４に伝える。第２の戻しシャフト４５を用いて、回転が第２の伝動ユニット４７により第２の駆動ホイール４６に伝えられ、駆動ホイール４６は、位置決めアーム３３の端部３４がその周りで回転する回転軸線と同じ回転軸線を有する。このようにすると、第２の回転ケーブル３７の回転により、位置決めアーム３３の端部３４が軸線Ｘ周りで回転できる。
【0146】
図１１ａは、駆動ホイール３０を駆動させるための第１の電気モータ４８と位置決めアーム３３を駆動させるための第２の電気モータ４９とを可動スライダ５３が備える変形を示す。可動スライダ５３には、図示しない独立のバッテリーと、制御・命令ユニット５０とが設けられる。
【0147】
２つの電気モータの代わりに、或いは、２つの機械モータまたは１つだけの機械モータの機械的変形例においては、動作および／または回転をもたらすためにセレクタ手段と協働する単一の電気モータを設けることができる。
【0148】
内部エネルギー源の代わりに、他の変形は、電気ケーブルまたは機械ケーブルを用いてエネルギーを供給するようになっている。
【0149】
作業形態を成す閉じられた凍結乾燥室１３を示す図１１ａにおいて、可動スライダ５３は、取込面１７の全てを取り出すべく、凍結乾燥室１３内に存在する容器１１に作用するために凍結乾燥室１３の外側の待機位置で見ることができる。この場合には、エネルギー供給手段、例えばバッテリーがスライダ２７に搭載される。また、可動スライダ５３は、以下で詳しく説明される例えばバッテリーまたはアキュムレータのための再蓄積手段５１に接続され得る。
【0150】
本発明の思想は、そのたびごとに設計者の特徴である設計実施形態を含む。
【0151】
図１１ｂおよび図１１ｃは、移動装置が例えば停止されるとき、すなわち、凍結乾燥ステップが進行中のときにエネルギー供給手段５９の再蓄積手段５１が使用されるようになっている実施形態の変形形態を表すために使用される。しかしながら、再蓄積の可能性は、移動装置が停止されるときの前記ステップのみに限定されない。エネルギー供給手段５９がバッテリーまたはアキュムレータを備える場合、それらのバッテリーは、例えば配電網に接続される電気コネクタなどの主電気エネルギー供給手段６１（図１１ｂ）と結合することによって、或いは、誘導作用に基づく、例えば変圧器原理に基づく無線再充電手段によって、或いは、この場合も、特定の周波数の電波の電気エネルギーへの変換に基づく無線再充電手段によって再充電され得る。場合により過負荷制御手段６０を設けることができる。
【0152】
想定し得る変形実施形態において、エネルギー供給手段５９は、本質的に機械的であってもよく、また、可動スライダ５３またはその構成要素の１つ以上のガイド手段２３に沿う移動を決定するために、制御された連続的な態様で運動エネルギーを蓄積して弾性的に解放できる弾性手段を含むことができる。
【0153】
例えば、図１１ｃに関連して記載される変形において、弾性手段は、各スライダ２７と関連付けられるとともにガイド手段２３の延在形態と一致する駆動行程に沿って延びるように構成される弾性部材６７を含むことができる。
【0154】
この変形では、可動スライダ５３の前進または後退を選択的に決定するために、駆動手段５８と関連付けられる動作分配手段６８が設けられてもよい。例えば、動作分配手段６８は、駆動行程内の弾性部材６７の拡張を利用して可動スライダ５３の外側および戻りの両方の行程を完了させるように構成され得る。また、例えばエスケープメントシステムなど、弾性部材６７の行程を正規化するように構成される正規化手段６３が設けられてもよい。
【0155】
エネルギー供給手段５９が機械的である場合には、制御された機械的な再蓄積手段６２が設けられる。制御された機械的な再蓄積手段６２の場合、それらの再蓄積手段に少なくとも一時的結合手段６４と過負荷制御手段６６とを設けることができる。
【0156】
実施形態の幾つかの変形形態では、弾性手段が弾性スプリング手段を備えることができる（例えば図１１ｃの場合と同様）。スプリングという用語は、伝統的な機械的スプリングとして、或いは、主に曲げ応力の後に非永久的な弾性変形を起こしやすい機械的な部材としても理解されてよい。或いは、他の変形において、弾性手段は、弾性リーフスプリング手段を含むことができ、または、流体力学的に駆動されるピストンタイプの移動装置、例えばガスピストン、液圧ピストン、油圧作動ピストンも含むことができる。
【0157】
図１２−図１６は、幾つかの機械、作業ステーションまたはユーザデバイスを扱うために少なくとも移動軸線に沿って延びる移行経路５５，６９を備える、物質を収容する容器１１を移動させるための移動装置の実施形態の形式を表すために使用される。機械またはユーザデバイスは、容器内の物質を処理するための機械、例えば、凍結乾燥機械および／または滅菌機械であってもよく、また、容器１１に物質を充填するための機械または容器に対して或いは容器１１内に収容される物質に対して他の作業を行うための機械であってもよく、および／または、容器１１の包装機械、缶詰め機械、または、袋詰め機械であってもよい。
【0158】
移動装置は、以下で搬送面５４と称する、容器１１のための少なくとも移動、搬送、および、少なくとも一時的な格納のための面５４を備え、この面には、移行経路５５，６９に沿って搬送面５４を移動させるための自律的スライダタイプ移動手段６５と、スライダタイプ移動手段６５に供給するための例えば図１−図１１の例と関連して前述したタイプのエネルギー供給手段とが設けられる。
【0159】
特に、搬送面５４は、前記機械またはユーザデバイスからおよび前記機械またはユーザデバイスへ向けて容器１１を移動させるために可動スライダ５３と少なくとも時間的に協働するように構成され得る。
【0160】
例えば、図１２には、可動スライダ５３の他の新しい用途が搬送面５４との想定し得る関連付けを成して図式化される。搬送面５４は、前処理面１８と移動システムとを１つの軸線のみに沿って或いは例えば直交する２つの横軸線に沿って含むことができ、移動システムはスライダタイプ移動手段６５を含むことができ、スライダタイプ移動手段６５は、ここで説明されたようなリニアモータと移行経路５５，６９とを備えることができる。
【0161】
この解決策によれば、搬送面５４は、可動スライダ５３に所望の制御された動作をもたらすために適した或いは固定されたガイド手段または要素２３を含んでもよく或いは含まなくてもよい。
【0162】
また、搬送面５４は、そのサイズを取込面１７に合わせることができる。
【0163】
図１２に一例として示されるケースでは、ガイド手段２３が固定されるとともに、可動スライダ５３がそれらの構造中にエネルギー源を含むことから自律的であるという状況が示される。
【0164】
また、本発明によれば、搬送面５４は、スライダタイプ移動手段６５を駆動させるために搬送面５４に搭載して位置される駆動手段、電気手段、磁気手段、または、機械手段に供給するそれ自体のエネルギー源またはエネルギー供給手段と、制御・命令システムと対話するのに適した制御・命令手段とをいずれも有することができる。
【0165】
固定されて可動スライダ５３の移動手段を備えるガイド手段２３を有する搬送面５４のケースでは、容器１１を移動、搬送、および、少なくとも一時的に格納するシステムが更に弾性的で、簡略化され、多目的である。
【0166】
更に、搬送面５４は、ダウンタイムに、それ自体のエネルギー供給手段にエネルギーを再蓄積するためにエネルギー源と協働することができる。
【0167】
変形適用によれば、ダウンタイムに、可動スライダ５３は、機械が有することができる作業時間に応じて、幾つかの凍結乾燥機械１２で或いは他の機械で或いは作業場所で動作することができる。この場合、それ自体の移動手段、例えば前述したタイプのスライダタイプ移動手段６５を備える可動スライダ５３は、それらが１つの凍結乾燥機械１２から他の凍結乾燥機械へとそれを認識して自律的に移動できるようにする特定の移行経路５５，６９または第２のガイド手段と協働することができる。
【0168】
これらの動作は、制御・命令システムが搬送面５４の状況または位置にしたがって伝える命令に晒される。
【0169】
他の変形によれば、搬送面５４は、１つ以上の凍結乾燥機械１２または他のワークステーションまたは動作ユニットと共に動作できる。
【0170】
搬送面５４は、伝統的な取り込み・取り出しステーションの代わりに、または、伝統的な取り込み・取り出しステーションと関連して、密閉ドア１４と直接に協働できる。
【0171】
取込面１７上の全ての容器１１、または、それらの一部、或いは、幾つかの取込面１７上の容器１１は、搬送面５４上に場所を見出すことができる。
【0172】
搬送面５４は、ここに示されるケースでは、可動スライダ５３と結合するガイド手段２３を有するとともに、移行経路５５，６９または第２のガイド手段と協働する。
【0173】
ガイド手段２３は、凍結乾燥室１３の内側にあって必要な場合には作業ステーションまたはユニットと協働して存在するガイド手段２３と協働する。
【0174】
したがって、可動スライダ５３は、作業ユニットと協働して、容器１１と協調して、および、容器１１に対して、搬送面５４を使用して所望の位置へと移送され得るおよび／またはワークステーションへ移動され得る。
【0175】
したがって、搬送面５４は、既知の手段と共に、すなわち、本発明に係るスライダタイプ移動手段と共に、例えば図１２に参照数字５５により示される移行経路上で、凍結乾燥機械１２の上流側または下流側の作業位置へと凍結乾燥機械と共に望み通りに移動され得る。
【0176】
搬送面５４は、それが並進されて向かう位置で、それを対象とした作業、例えば容器１１の全体的または部分的な取り込み或いは取り出し或いは充填或いは密閉、制御、検証等、または、他の作業を、可動スライダ５３が搬送面に存在し続ける場合にはこの可動スライダ５３を使ってさえも行う。
【0177】
図１２のケースにおいて、移動装置は、少なくとも一時的に搬送面５４と協働するように構成される供給および／または排出コンベアベルト５７を備える。例えば、コンベアベルト５７は、可動スライダ５３を用いた容器１１の搬送面５４上へのおよび搬送面５４からの取り込みおよび／または取り出しを制限するためのリミッタ手段５６を有してもよい。
【0178】
本発明によれば、可動スライダ５３は、搬送面５４との対話・認識手段を有してもよい。同様に、搬送面５４は、それが協働する或いは協働し得るステーションとの対話・認識手段を有することができる。
【0179】
図１３は、図１２に関連して説明されたものに対して発展された実施形態の変形形態を表すために使用され、この変形形態では、搬送面５４が２つの直交する軸線に沿って移動システムを有することができる。例えば、搬送面５４は、所望の幾何学的形態にしたがって配置される、例えば平行に或いは一直線状に配置される異なる凍結乾燥機械１２と協働するために、および、場合により他の作業ユニット、例えば充填ステーションまたは包装ステーションまたは他のステーションと協働するために、適した移行経路６９とスライダタイプ移動デバイス６５とを用いて、異なる作業位置へと移動され得る。
【0180】
例えば直交する２つの横軸線と共に移動ラインを規定する移動経路１２ａに沿って搬送面５４が移動しなければならない場合、移動システムはスライダタイプ移動手段６５を含み、これらのスライダタイプ移動手段６５は、そのたびごとに、それらが移動しなければならない移行経路６９と該経路の幾何学的延在形態に適合して選択的に結合するように構成される。
【0181】
実施形態の幾つかの変形形態において、スライダタイプ移動手段６５は、例えば図１４に概略的に示されるように、辿られるべき移動方向に応じて対応する移行経路６９と選択的に結合するべく、搬送面５４の下面に対して引き込むことができるように構成され得る。例えば、スライダタイプ移動手段６５は、それらの動作準線が、移行経路６９の角度を成す或いは交差する幾何学的延在形態と一致して、互いに対して角度を成す或いは交差する、または、横断する、例えば直交する状態に配置される移動スライダ６５の対を含むことができる。例えば、搬送面５４の上端のうちの１つに関して図１４に示されるように、スライダタイプ移動手段６５を搬送面５４の下面の上端と対応して位置付けることができる。制御・命令手段は全体を管理することができる。
【0182】
図１３は、搬送面５４のそれぞれの移動方向に関して、搬送面５４の両側付近で下側に設けられるスライダタイプ移動手段６５と協働する横方向移行経路６９の対を示す。移行経路６９または第２のガイド手段は、例えば他の凍結乾燥機械１２または他の作業ユニットに役立つように、例えば凍結乾燥室１３内への容器１１の挿入方向に対して垂直な方向や、それに対して平行な方向など、横方向に延びることができる。特に、図１３から分かるように、横方向移行経路６９の対同士は、互いに対して横断する、例えば直交することができ、或いは、交差することができる。
【0183】
実施形態の変形形態では、例えば凍結乾燥室１３内への或いは他の機械またはユーザデバイスに対する容器１１の供給方向に対して垂直な取り込み方向で容器１１を搬送面５４上へ取り込むために、例えばベルトまたは同様の移動手段を用いて容器１１を取り込むためのデバイス７１が設けられてもよい。取り込みデバイス７１から容器１１を受け入れることができるように、搬送面５４は、取り込みデバイス７１により規定される供給方向に対して位置合わせされて配置される例えばガイド手段２３の一部を構成する開放可能な画定手段７２を備えることができる。
【0184】
例えば図１５ａおよび図１５ｂに図式化されるような実施形態の幾つかの変形形態では、搬送面５４を少なくとも部分的に２つに分けることができる。すなわち、搬送面は、搬送面５４が移行経路６９に沿って移動できるようにするベース構成要素または下側構成要素５４ｂに対して回転デバイス７３の回転（図１５ａ）により角度を成して或いは少なくとも部分的な並進（図１５ｂ）により直線的に位置させることができる例えば前処理面１８として機能できる上側部分５４ａを有することができる。例えば、図１５ｂに示される変形では、ベース構成要素または下側構成要素５４ｂ上に位置されるガイド７７上で前処理面１８が直線的にスライドするようにすることが可能である。
【0185】
図１６は、図１３に関連して説明された実施形態の代わりとしての実施形態の変形形態を表すために使用され、この変形形態では、搬送面５４のそれぞれを確定的な移動方向に移動させるために単一の中央移行経路６９が設けられる。図１３に関連して説明されたように搬送面５４の中央移行経路６９が互いに対して横断し得る、例えば直交し得ることが理解され、また、スライダタイプ移動手段６５を搬送面５４の下面上の中央位置に一貫して位置されるように構成できることが理解される。特に、交差する２つの中央移行経路６９と協働するように設けられる確定的な搬送面５４のスライダタイプ移動手段６５は、それぞれの動作準線が相互に角度付けられ或いは交差する形態を成して位置される。
【0186】
この変形では、単一の中央移行経路６９に沿う各搬送面５４の動作を釣り合わせて安定させることにより、中央移行経路の周囲での望ましくない振動を防止するために、対応する中央移行経路６９と向かい合う各搬送面５４の両側と摺動支持状態で協働する支持バー７５の対が設けられる。
【0188】
図面は、容器１１またはボトルが到達して凍結乾燥室または処理室１３へ向けて転送されるように配置される前処理面１８を示し、容器は、その後、凍結乾燥室または処理室から除去されて、前処理面１８へ戻され、最終的に遠ざけられる。
【0189】
既知の態様で、容器１１は、取り込みドア１１４を通じて凍結乾燥機械１２の凍結乾燥室１３へと押し出される。
【0190】
取り込みドア１１４を外側から密閉するために密閉ドア１４が設けられる。
【0191】
容器１１は、既知の態様で凍結乾燥室１３内の取込面１７上または処理面上に位置される。
【0192】
図１７に示される解決策では、可動スライダ５３またはスラスタカーの両端を制御するために３対の移送・ガイドリニアモータ１１８が対を成して設けられる。２つの対を成す摺動リニアモータ１２０が可動スライダ５３上に存在する。
【0193】
図１７に示されるケースにおいて、３対の移送・ガイドリニアモータ１１８は、参照数字１２１，１２２によりそれぞれ示される中間スペースを有する。
【0194】
中間スペース１２１は、密閉ドア１４が取り込みドア１１４を閉じてそれを密閉できるようにするのに役立ち、一方、中間スペース１２２は、容器１１が前処理面１８上へ進入できるようにするとともに容器を前処理面１８から排出するのに役立つ。
【0195】
変形によれば、中間スペース１２２が存在せず、また、中間スペースをもたらす２対の移送・ガイドリニアモータ１１８が一対のみである。
【0196】
容器１１が前処理面１８へ進入し／前処理面１８から出るために、移送・ガイドリニアモータ１１８が低く保たれ、或いは、移送・ガイドリニアモータ１１８が干渉しない低位置と高位置とを備える。
【0197】
摺動リニアモータ１２０の長さは、摺動リニアモータの連続的な動きを損なうことなく摺動リニアモータが中間スペース１２１または１２２を乗り越えることができるようになっている。
【0198】
変形によれば、摺動リニアモータの少なくとも一部が中間スペース１２１または１２２内にあるときに各摺動リニアモータ１２０を支持するために、摺動リニアモータ１２０の前および／または後で延びる手段、例えばブロック、トラック、または、ホイールが存在する。
【0199】
通常のリニアモータを形成するために移送・ガイドリニアモータ１１８を摺動リニアモータ１２０と互いに位置合わせされる状態に保つためのシステムおよびデバイスは、既知のタイプを成し、ここに含まれると理解される。
【0200】
容器１１を凍結乾燥室１３内に位置決めすることが必要なときに可動スライダ５３が全体的に或いは部分的に凍結乾燥室１３の長手方向軸線または前処理面１８に対して横切ることができるようにすることは、本発明の思想の範囲内である。
【0201】
実施形態の変形形態を概略的に示す添付図面において、リニアモータの２つの構成要素は、一方（１２０）が他方（１１８）の上側にあるように概略的に示される。実際には、２つの構成要素を互いに隣り合わせることもでき、或いは、図面中で下側に示される一方（１１８）を他方（１２０）の上側にすることができ、逆もまた同様であることが知られている。
【0202】
また、図面は伝統的なリニアモータを示すが、移送・ガイドリニアモータ１１８が円筒状であるとともに摺動リニアモータ１２０が完全な或いは部分的な円環状形態を伴って移送・ガイドリニアモータに対してスライドするリニアモータを使用することも本発明の思想の範囲内に入る。
【0203】
図１７に示されるケースにおいて、可動スライダ５３は、ベースまたはベースバー１２３と、２つのスラスタ壁、すなわち、容器１１を凍結乾燥室１３内へ導入するのに役立つ前壁１２４および容器１１を除去するのに役立つ後壁１２５のそれぞれとから少なくとも成るベアリング構造を有する。ベース１２３は、前壁１２４および後壁１２５と共に、固定することができ、或いは、少なくとも部分的に垂直に位置させることができる。例えば、ベースまたはベースバー１２３は、少なくとも２つの位置、すなわち、それが容器１１と協働する第１の作業位置と、それが容器１１と干渉しない引き上げ位置とをとるように構成され得る。
【0204】
例えば、制御・命令ユニット５０、場合によりエネルギー供給手段５９、例えばバッテリー、および、既知のプロトコル（Ｗｉ−ｆｉ、ブルートゥース、Ｚｉｇ−ｂｅｅなど）にしたがった例えば赤外線波、電波などの無線通信手段１２８またはレーザ光線手段の全てをベース１２３上で見出すことができる。
【0205】
ベース１２３は、前スラスタ壁１２４および後スラスタ壁１２５と共に、また、前述したベース１２３上で見出されるものと共に、下側押し出し位置と、更に高い通り過ぎ位置（図１９）とをとることができる。
【0206】
変形によれば、容器を凍結乾燥室１３から押し出すために可動スライダ５３を容器１１の後部に位置させなければならないときに、取込面１７が引き上げられて、それにより、可動スライダ５３が取込面の下側を通ることができるようにすることが想定し得る。
【0207】
作業形態によれば、移送・ガイドリニアモータ１１８は、能動的な構成要素であり、したがって、所望の動きを摺動リニアモータ１２０に与えるように駆動できる。
【0208】
図示しない遠隔制御・命令ユニットが全体を支配する。
【0209】
前記作業形態では、移送・ガイドリニアモータ１１８と関連付けられる絶対的または相対的となり得るリニアエンコーダ１２９が、可動スライダ５３に搭載される検出器１３０と協働する。
【0210】
移送・ガイドリニアモータ１１８の対の全てにリニアエンコーダ１２９が存在する場合には、可動スライダ５３の完全な平行度または正確なずれを制御することができる。
【0211】
リニアエンコーダ１２９を通じて可動スライダ５３の２つの側方構成要素の位置が制御・命令ユニットに伝えられ、制御・命令ユニットは、リニアモータに作用して、可動スライダ５３を所望の位置合わせ状態に位置決めする。
【0212】
リニアエンコーダ１２９の代わりに、例えば回転エンコーダを回転させるホイールが噛み合う歯がガイドに設けられるようにすることは本発明の思想の範囲内に入る。
【0213】
他の形態によれば、移送・ガイドリニアモータ１１８が受動的であり、所望の関係の所望の移動を決定するために摺動リニアモータ１２０を駆動させることができる。この他の形態には、他の変形が可能である。
【0214】
１つの変形は、命令を伝えることもできる引き込み可能な電気ケーブルおよび／または指示および情報の導体を用いて摺動リニアモータ１２０が給電されるようになっている。
【0215】
この変形の異なる形態によれば、電気ケーブルの代わりに、引き込み可能な回転ケーブルが設けられ、この回転ケーブルは、一端にモータが付いており、反対側の端部によって、可動スライダ５３に搭載して位置される機械モータを駆動させる。
【0216】
他の変形は、可動スライダ５３に搭載されるエネルギー供給手段５９が摺動リニアモータ１２０に給電するのに適しており、この場合、再充電手段５１（図１８）を例えば移動終端に設けることができるようになっている。
【0217】
前述した形態の他の変形であって、移送・ガイドリニアモータ１１８の側部にリニアエンコーダまたは回転エンコーダ１２９が存在することができる図２０に示される形態を参照すると、可動スライダの両側の平行度を機械的に調整するために、可動スライダ５３と関連付けられる閉リング歯付きベルト１３２と協働するラック１３１が存在する。
【0218】
歯付きベルトは遊動ベルトであってもよい。
【0219】
この解決策の変形は、閉リング歯付きベルト１３２が可動スライダ５３と関連付けられて回転する１つ以上の歯車１３３と協働する内歯も有するようになっている。
【0220】
図２１は、機械的手段により平行度を保証するために可動スライダ５３の一方の部分および他方の部分の歯車１３３または閉リング歯付きベルト１３２を支持するホイールがシャフト１３４によって軸方向で一体化される他の変形を示す。
【0221】
図２２の変形は、エンコーダ１３６を含む回転電気モータ１３５が歯車１３３と関連付けられるようになっている。この変形は２つの固有の特徴を有する。すなわち、第１の特徴は、制御・命令ユニットまたは遠隔制御・命令ユニットが可動スライダ５３の２つの側の位置を補正できるようにする情報を制御・命令ユニット５０へ与えるエンコーダ１３６の存在である。第２の特徴は、移送・ガイドリニアモータ１１８が凍結乾燥室１３内にあることを防止できる。実際に、回転電気モータ１３５の存在は、固定されようが電気的に励起されようが、凍結乾燥室１３内で可動スライダ５３が磁石を伴わずにリニアガイド上でスライドすることを意味する。
【0222】
図２３の変形は、２つの回転電気モータ１３５の代わりに、電子システムにより位相が制御されるとともに、対応するエンコーダ１３６を伴うたった１つの回転電気モータ１３５が存在し、この回転電気モータがシャフト１３４により動きを受けおよび／または可動スライダ５３の２つの端部に存在する歯車１３３へ動きを与えるという違いを除き、図２２の変形と同様である。
【0223】
図２４の変形は、歯車１３３と関連付けられる回転エンコーダ１３６が存在するようになっている。
【0224】
図２５に示される変形解決策を参照すると、可動スライダ５３は、容器を上側で或いは側方で支持できる摺動リニアモータ１２０と、制御・命令ユニット５０と、エネルギー供給手段５９と、通信手段１２８とからのみ成る。図２５に示される変形解決策において、可動スライダ５３の２つの構成要素間の平行度は、前述した機械システムまたは電子システムのうちの一方または他方によって維持される。動作は、移送・ガイドリニアモータ１１８または摺動リニアモータ１２０自体によって生み出すことができ、或いは、摺動リニアモータ１２０によって１つのセグメントに関して生み出すことができ、或いは、回転電気モータ３５または機械モータによって他のセグメントに関して生み出すことができる。
【0225】
先の変形と比べると、図２５の解決策は、容器１１を凍結乾燥室１３へ向けて押し出すための第１の低位置と、容器１１との干渉しない第２の高位置と、容器１１を凍結乾燥室１３の外側へと前処理面１８へ向けて押し出すための第３の低位置とをとることができる可動スラスタバー２２４の存在によって特徴付けられる。
【0226】
我々が先に述べたように、この場合も、可動スライダ５３の部分を引き上げる代わりに、容器１１がそこから除去されるようになっている取込面１７を引き上げて、可動スライダ５３を取込面の下側に通し、その後、再び取込面１７を下げることができる。
【0227】
スラスタバー２２４は、固定され或いは移動できる１つ以上の一時的駆動トラック１３７によって駆動され得る。それぞれの一時的駆動トラック１３７は、歯付きであってもよく、また、ジャッキ、例えば電気的なジャッキ１３８により垂直に駆動させることができ、場合により、バッテリーによって、または、歯付きであってもよいホイール１３９に作用してスラスタバー２２４を位置決めする機械的な手段によって駆動させることができる。両方の摺動リニアモータ１２０における同様のシステムの存在は、釣り合いのとれた駆動およびスラスタバー２２４に対する位置決めを与える。
【0228】
それぞれの場合に望まれる位置にスラスタバー２２４を保持するための手段が設けられる。
【0229】
図２６の解決策は、図２５における解決策と比べて、高位置に位置されて可動スライダ５３の剛性を高くする接続バー１４０を有し、この接続バー１４０内に様々な補助構成要素を受け入れることができる。
【0230】
例えば図２５に示されるタイプの機械的なシステムの代わりに、スラスタバー２２４は、可動スライダ５３に搭載されて位置される回転電気モータ、リニアモータ１４１、または、電気ジャッキによって駆動され得る。リニアモータ１４１の場合、例えば、このリニアモータは、歯車１３９に作用するラック１４２を軸方向に駆動させることができる。
【0231】
本発明の分野および範囲から逸脱することなく、今まで説明された移動装置１０に対して部品の変更および／または追加が行われてよいことは明らかである。
【0232】
また、特定の例に関連して本発明を説明してきたが、当業者であれば、特許請求の範囲に記載される特徴を有する、したがって、特許請求の範囲により規定される保護範囲内に全てが入る移動装置の多くの他の等価な形態を確実に達成できることも明らかである。