特許 6144900 ダイナミックブレーキ検査機能を備えたインバータ装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6144900

(24)【登録日】2017年5月19日

(45)【発行日】2017年6月7日

(54)【発明の名称】ダイナミックブレーキ検査機能を備えたインバータ装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 3/22 20060101AFI20170529BHJP

   H02P 27/06 20060101ALI20170529BHJP

【ＦＩ】

   H02P3/22 A

   H02P27/06

【請求項の数】3

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2012-264511(P2012-264511)

(22)【出願日】2012年12月3日

(65)【公開番号】特開2014-110704(P2014-110704A)

(43)【公開日】2014年6月12日

【審査請求日】2015年6月30日

(73)【特許権者】

【識別番号】000149066

【氏名又は名称】オークマ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001210

【氏名又は名称】特許業務法人ＹＫＩ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】柴田 知宏

【審査官】 ▲桑▼原 恭雄

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０１−１３６５９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１６５２９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０７−０７９５８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−１９１９８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１１８６８９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０２Ｐ ３／２２

Ｈ０２Ｐ ２７／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ダイナミックブレーキ機能を備え、電流ループＰＩ演算器および電流ループフィードフォワード演算器でモータを駆動制御する、インバータ装置であって、
スイッチの切り替えにより、モータの動力線に接続または接続解除されるダイナミックブレーキ抵抗を備えたダイナミックブレーキと、
前記ダイナミックブレーキの異常の有無を検出するダイナミックブレーキ検査器と、
を備え、
前記ダイナミックブレーキ検査器は、前記ダイナミックブレーキの検査が指示された場合に、電流指令値として、モータを回転させず、モータをロックさせるロック電流値を設定するとともに前記スイッチの切り替えにより前記ダイナミックブレーキ抵抗を前記モータの動力線に接続し、前記ダイナミックブレーキの異常の有無に応じて変動するパラメータの実測値と理論値との比較結果に基づいて前記ダイナミックブレーキの異常の有無を検出する、
ことを特徴とするインバータ装置。

【請求項2】

請求項１に記載のインバータ装置であって、
前記ダイナミックブレーキ検査器は、電流ループＰＩ演算器の出力である電流誤差補正分電圧指令値が、予め設定した理論値である電圧誤差基準値より大きくなった場合に、ダイナミックブレーキに異常があることを示す信号を出力する、ことを特徴とするインバータ装置。

【請求項3】

請求項１または２に記載のインバータ装置であって、
前記ダイナミックブレーキ検査器は、前記電流指令値としてロック電流値が設定、かつ、ダイナミックブレーキを前記モータの動力線に接続しない状態で得られる前記電流ループＰＩ演算器の出力に基づいてモータの電気定数を補正し、当該補正された電気定数に応じて、前記ダイナミックブレーキ抵抗を前記モータの動力線に接続した際に用いる電流ループフィードフォワード演算器の定数を可変する、ことを特徴とするインバータ装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ダイナミックブレーキ検査機能を備えたインバータ装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ダイナミックブレーキとは、インバータで駆動している永久磁石を有したモータにおいて、インバータの故障や電源系統の故障等の異常により、インバータで制御して回転中のモータを停止させることができない場合、モータの動力線の相間を抵抗で短絡し、前記抵抗で回転中のモータの運動エネルギーを熱エネルギーに変換し、制動停止する技術である。かかる技術においては、インバータで制御してモータを駆動している正常な状態では、リレー等で相間の抵抗を切り離しておく必要がある。前記リレーの故障や、前記抵抗の断線等の回路故障が発生した場合、モータの運動エネルギーを熱エネルギーに変換できず、モータの回転停止時間がのびる。その結果、工作機械等においてモータとボールねじを結合し、ボールねじを介して制御対象を動作させる駆動系等では停止距離がのび機械を破損させる可能性がある。また、三相のうち一相の回路故障が発生した場合は、モータの極対数に比例したリップル電流が流れ、その電流に比例した制動トルクが発生するため、前記駆動系にダメージを与える課題がある。

【0003】

図４にダイナミックブレーキの故障を検出するインバータ装置のブロック図を示す。上位制御装置１は、モータの位置検出器１１で検出した位置θｍに基づき、インバータが正常な状態でモータを制御するための通常用電流指令Ｉｕｓ’、Ｉｖｓ’とダイナミックブレーキ検査モード信号ｍｏｄｅを出力する。ダイナミックブレーキ検査器８は、ダイナミックブレーキ検査指令ｍｏｄｅｄとダイナミックブレーキを検査するための電流指令Ｉｕｓ’’、Ｉｖｓ’’を出力する。電流指令切替器２は、前記ダイナミックブレーキ検査指令ｍｏｄｅｄに基づき、電流指令Ｉｕｓ、Ｉｖｓを出力する。図４中のｕ相電流制御器３ａ〜３ｅとｖ相電流制御器４ａ〜４ｅは、相の違いのみであり、同一要素であるため、４ａ〜４ｅの説明は省略する。減算器３ａにて演算した、前記ｕ相電流指令Ｉｕｓと電流検出器３ｅにより検出したｕ相電流検出値Ｉｕｄの差を電流ループＰＩ演算器３ｂに入力する。電流ループＰＩ演算器３ｂは比例・積分演算により電流誤差補正分ｕ相電圧指令Δｅｕを出力する。電流ループフィードフォワード補償量演算器３ｃは前記ｕ相電流指令Ｉｕｓより電流フィードフォワード分ｕ相電圧指令ｅｕｆｆを演算し、加算器３ｄが、前記電流誤差補正分ｕ相電圧指令Δｅｕと前記電流フィードフォワード分ｕ相電圧指令ｅｕｆｆを加算し、ｕ相電圧指令を出力する。インバータ６は、動力ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１２を介して、モータ１０に対し、前記ｕ相電圧指令ｅｕとｖ相電圧指令ｅｖと減算器５で前記ｕ相電圧指令ｅｕとｖ相電圧指令ｅｖより演算するｗ相電圧指令ｅｗに基づいて電圧を印加する。

【0004】

ダイナミックブレーキＯＮ／ＯＦＦ用スイッチ９は、前記ダイナミックブレーキ検査指令ｍｏｄｅｄにより、ダイナミックブレーキ抵抗７をモータ動力線に非接続／接続する。動力ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１２は、前記ダイナミックブレーキ検査指令ｍｏｄｅｄにより、モータとインバータを接続／非接続する。

【0005】

図５に前記ダイナミックブレーキ検査器８のブロック図を示す。ｍｏｄｅ判別用スイッチ８３０は、前記ダイナミックブレーキ検査モード信号ｍｏｄｅより、前記ダイナミックブレーキ検査指令ｍｏｄｅｄを出力する。ダイナミックブレーキ検査用電流指令切替器８３２は、前記ダイナミックブレーキ検査指令ｍｏｄｅｄを遅延させる遅延演算器８３１の出力に基づき、電流指令振幅８３３に設定したＫｉを前記電流指令Ｉｕｓ’’、Ｉｖｓ’’として出力する。ＯＲ回路８３４は、電圧検出値比較器８３５，８３７が出力する、予め設定した電圧検出値基準値８３６，８３８と、前記ダイナミックブレーキ抵抗７の両端に接続した電圧計１３ａ、１３ｂの出力Ｖｕ、Ｖｖと、の比較結果より、異常状態を示す信号ＡＬＭを、前記上位制御装置に対して出力する。

【0006】

上位制御装置がダイナミックブレーキ検査モード信号ｍｏｄｅをＯＮした場合、ダイナミックブレーキ検査器８は、ダイナミックブレーキ検査指令ｍｏｄｅｄをＯＮし、前記ダイナミックブレーキＯＮ／ＯＦＦ用スイッチ９により、ダイナミックブレーキ抵抗７をモータ動力線に接続し、動力ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１２により、モータとインバータを非接続する。この状態で、遅延演算器８３１に設定された時間に基づいて、以下の２パターンの電流指令で、前記ダイナミックブレーキ抵抗７に対して通電する。
パターン１：Ｉｕｓ＝Ｋｉ、Ｉｖｓ＝０
パターン２：Ｉｕｓ＝０ 、Ｉｖｓ＝Ｋｉ ・・・（式１）

【0007】

上記の場合、ダイナミックブレーキ抵抗７のそれぞれの抵抗値がＲとすると、電圧計１３ａ，１３ｂの出力は、
パターン１：Ｖｕ＝Ｋｉ×Ｒ、Ｖｖ＝０
パターン２：Ｖｕ＝０、Ｖｖ＝Ｋｉ×Ｒ ・・・（式２）
となる。前記ダイナミックブレーキ抵抗７が断線していた場合や、前記ダイナミックブレーキＯＮ／ＯＦＦ用スイッチ９がオープン故障していた場合は、（式２）で示した電圧が得られない。

【0008】

電圧検出値基準値８３６，８３８のｒｅｆ３，ｒｅｆ４に、抵抗の精度誤差、電圧計測誤差等のαを含んだ（式３）の値を予め設定することで、比較器８３５，８３７が範囲を超えた場合にＨレベルを出力し、前記ＯＲ回路８３４が、異常状態を示す信号ＡＬＭを、前記上位制御装置に対して出力する。
パターン１：ｒｅｆ３＝±α、ｒｅｆ４＝Ｋｉ×Ｒ±α
パターン２：ｒｅｆ３＝Ｋｉ×Ｒ±α、ｒｅｆ４＝±α ・・・（式３）

【0009】

以上の通り、モータを始動させる前にダイナミックブレーキ検査を実施することで、ダイナミックブレーキに関わる回路が故障し、インバータで制御して回転中のモータを停止させることができない場合、ダイナミックブレーキ機能の故障を検出し、モータを動作させないことで、結果的に停止距離がのび機械を破損させることがなくなる。

【0010】

図６に、他のダイナミックブレーキの故障を検出するインバータ装置のブロック図を示す。前記従来例と同一要素には同一符号を付しており説明は省略する。前記ダイナミックブレーキ検査器８は、インバータ６にも前記ダイナミックブレーキ検査モード信号ｍｏｄｅｄを出力する。図７に、インバータ６のブロック図を示す。インバータが正常な状態でモータを制御するためのＰＷＭパルス発生回路６ｈとダイナミックブレーキをテストするため、異なる相の１相の上アームと１相の下アームを順にオンするテストパルス発生回路６ｉを備え、インバータスイッチング指令切替スイッチ６ｇが前記ダイナミックブレーキ検査指令ｍｏｄｅｄにより、前記どちらか一方のパルスを各アーム６ａ〜６ｆにＯＮ／ＯＦＦ指令する。

【0011】

上位装置がダイナミックブレーキ検査モード信号ｍｏｄｅをＯＮした場合、ダイナミックブレーキ検査器８は、ダイナミックブレーキ検査指令ｍｏｄｅｄをＯＮし、前記ダイナミックブレーキＯＮ／ＯＦＦ用スイッチ９により、ダイナミックブレーキ抵抗７をモータ動力線に接続し、動力ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１２により、モータとインバータを非接続する。この状態で、前記インバータスイッチング指令切替スイッチ６ｇから出力するパルスにより、電圧計１３ａ，１３ｂの出力Ｖｕ、Ｖｖは、パターン別にインバータの直流電圧Ｖｄｃに応じて（式４）の値が出力される。
パターン１：Ｖｕ＝Ｖｄｃ／２Ｒ、Ｖｖ＝０
パターン２：Ｖｕ＝０、 Ｖｖ＝Ｖｄｃ／２Ｒ ・・・（式４）

【0012】

前記ダイナミックブレーキ抵抗７が断線していた場合や、前記ダイナミックブレーキ抵抗ＯＮ／ＯＦＦ用スイッチ９がオープン故障していた場合は、（式４）で示した電圧が得られない。電圧検出値基準値８３６、８３８のｒｅｆ３、ｒｅｆ４に、抵抗の精度誤差、電圧計測誤差等のαを含んだ（式５）の値を予め設定することで、電圧検出値比較器８３５，８３７が範囲を超えた場合にＨレベルを出力し、前記ＯＲ回路が、異常状態を示す信号ＡＬＭを、前記上位制御装置に対して出力する。
パターン１：ｒｅｆ３＝±α、 ｒｅｆ４＝Ｖｄｃ／２Ｒ±α
パターン２：ｒｅｆ３＝Ｖｄｃ／２Ｒ±α、 ｒｅｆ４＝±α ・・・（式５）

【0013】

以上の通り、モータを始動させる前にダイナミックブレーキ検査を実施することで、
ダイナミックブレーキに関わる回路が故障し、インバータで制御して回転中のモータを停止させることができない場合、ダイナミックブレーキ機能の故障を検出し、モータを動作させないことで、結果的に停止距離がのび機械を破損させることがなくなる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0014】

【特許文献1】特開２００９−１４２１１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0015】

図４に示した従来技術において、電流指令値は各相一定の電流値であり、図６に示した従来技術においても、各相に一定の電流が順次流れるため、モータのトルクを制御することができない。よって、ダイナミックブレーキ検査を実施する場合は、モータとインバータを非接続状態にするための前記動力ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１２が必要となるため、システムが大きくなり、また、高価になる課題がある。そこで、本発明では、ダイナミックブレーキ検査を安全に実施でき、システム全体が小さく、また、安価なインバータ装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0016】

本発明は、上記課題に対してなされたものである。本発明のインバータ装置は、ダイナミックブレーキ機能を備え、電流ループＰＩ演算器および電流ループフィードフォワード演算器でモータを駆動制御する、インバータ装置であって、スイッチの切り替えにより、モータの動力線に接続または接続解除されるダイナミックブレーキ抵抗を備えたダイナミックブレーキと、前記ダイナミックブレーキの異常の有無を検出するダイナミックブレーキ検査器と、を備え、前記ダイナミックブレーキ検査器は、前記ダイナミックブレーキの検査が指示された場合に、電流指令値として、モータを回転させず、モータをロックさせるロック電流値を設定するとともに前記スイッチの切り替えにより前記ダイナミックブレーキ抵抗を前記モータの動力線に接続し、前記ダイナミックブレーキの異常の有無に応じて変動するパラメータの実測値と理論値との比較結果に基づいて前記ダイナミックブレーキの異常の有無を検出する、ことを特徴とする。

【0017】

好適な態様では、前記ダイナミックブレーキ検査器は、電流ループＰＩ演算器の出力である電流誤差補正分電圧指令値が、予め設定した理論値である電圧誤差基準値より大きくなった場合に、ダイナミックブレーキに異常があることを示す信号を出力する。

【0018】

他の好適な態様では、前記ダイナミックブレーキ検査器は、前記電流指令値としてロック電流値が設定、かつ、ダイナミックブレーキを前記モータの動力線に接続しない状態で得られる前記電流ループＰＩ演算器の出力に基づいてモータの電気定数を補正し、当該補正された電気定数に応じて、前記ダイナミックブレーキ抵抗を前記モータの動力線に接続した際に用いる電流ループフィードフォワード演算器の定数を可変する。

【発明の効果】

【0019】

本発明によるダイナミックブレーキ検査機能を備えたインバータ装置によれば、インバータとモータを切り離す手段が不要となるため、システムが小さく、また、安価になる。さらに、ダイナミックブレーキ検査を安全に実施できる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本発明の実施形態であるインバータ装置の構成を示すブロック図である。

【図2】ダイナミックブレーキ検査器の構成を示すブロック図である。

【図3】ダイナミックブレーキ検査器の他の構成を示すブロック図である。

【図4】従来のインバータ装置の構成を示すブロック図である。

【図5】従来のダイナミックブレーキ検査器の構成を示すブロック図である。

【図6】従来の他のインバータ装置の構成を示すブロック図である。

【図7】従来のインバータの構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図１〜図３において、図４〜図７を参照して説明した従来技術と同一要素には同一符号を付している。以下では、当該同一要素の説明は省略する。

【0022】

本発明の実施形態であるインバータ装置の制御ブロック図を図１に示す。このインバータ装置では、モータの始動に先だってダイナミックブレーキの検査が行われる。検査を実行する際には、上位装置は、ダイナミックブレーキ検査モード信号ｍｏｄｅをＯＮにする。ダイナミックブレーキ検査器８は、上位装置がダイナミックブレーキ検査モード信号ｍｏｄｅをＯＮした場合、フィードフォワード補償定数Ｋｆｆを出力し、電流ループフィードフォワード補償量演算器３ｃ，４ｃの定数を可変する。電流ループＰＩ演算器３ｂ，４ｂは、各相の電流誤差補正分電圧指令Δｅｕ、Δｅｖを出力する。

【0023】

図２に前記ダイナミックブレーキ検査器８のブロック図を示す。電流指令位相演算器８１６，８１７は、前記位置検出器１１からのモータ位置検出値θｍとモータ極対数８１５の積から演算されたモータ電気角θより、各相の電流指令位相を演算する。図２から明らかな通り、ｕ相の電流指令位相はｓｉｎθであり、ｖ相の電流指令位相はｓｉｎ（θ―１２０°）である。換言すれば、各相の電流位相は、１２０°ずつずれている。算出された電流指令位相に、不変の一定値である電流指令振幅値８１８を乗じて、各相のダイナミックブレーキを検査するための電流指令Ｉｕｓ’’，Ｉｖｓ’’が出力される。ここで、ダイナミックブレーキの検査が行われるとき、すなわち、モータ始動前の段階では、モータ電気角θも、不変の一定値である。そのため、モータ始動前の段階では、電流指令Ｉｕｓ’’，Ｉｖｓ’’は不変の一定値となる。また、この電流指令Ｉｕｓ’’，Ｉｖｓ’’は、常に１２０°の位相差を保った値となる。この電流指令Ｉｕｓ’’，Ｉｖｓ’’のように、各相に印加される電流が、１２０°の位相差を保ち、かつ、一定の値で不変の場合、モータは回転することなく静止する。つまり、ここで、算出される電流指令Ｉｕｓ’’，Ｉｖｓ’’は、モータが回転せず、モータ磁極位置で位置決めしてロックするロック電流値となる。

【0024】

ｍｏｄｅ判別用スイッチ８０１は、前記ダイナミックブレーキ検査モード信号ｍｏｄｅがＯＮの場合、前記ダイナミックブレーキ検査指令ｍｏｄｅｄ・ＯＮ（Ｈｉｇｈ）を出力し、前記ダイナミックブレーキ検査モード信号ｍｏｄｅがＯＦＦの場合、前記ダイナミックブレーキ検査指令ｍｏｄｅｄ・ＯＦＦ（Ｌｏｗ）を出力する。

【0025】

ダイナミックブレーキＯＮ／ＯＦＦ判別スイッチ８０３は、前記ダイナミックブレーキ検査指令ｍｏｄｅｄを遅延させる遅延演算器８０２の出力に基づき、ダイナミックブレーキ抵抗７をＯＮ／ＯＦＦするための、ＤＢＲＯＦＦ信号を出力する。より具体的には、遅延演算器８０２は、予め設定された時間Ｔｄだけ、ダイナミックブレーキ検査指令ｍｏｄｅｄを遅延させる。ダイナミックブレーキＯＮ／ＯＦＦ判別スイッチ８０３は、（遅延後の）ダイナミックブレーキ検査指令ｍｏｄｅｄがＯＮの場合、ＤＢＲＯＦＦ・ＯＮ信号（Ｈｉｇｈ）を、ダイナミックブレーキ検査指令ｍｏｄｅｄがＯＦＦの場合、ＤＢＲＯＦＦ・ＯＦＦ信号（Ｌｏｗ）を出力する。ＤＢＲＯＦＦ・ＯＮ信号が出力された場合、ダイナミックブレーキはＯＦＦとなり、ＤＢＲＯＦＦ・ＯＦＦ信号が出力された場合、ダイナミックブレーキはＯＮとなる。

【0026】

電流ループフィードフォワード補償量切替スイッチ８０４は、前記ＤＢＲＯＦＦ信号に基づき、電流ループフィードフォワード補償量８０５、８０６を切替え、出力する。具体的には、ＤＢＲＯＦＦ信号がＯＮの場合、電流ループフィードフォワード補償量８０５（ｒ１）を、ＤＢＲＯＦＦ信号がＯＦＦの場合、電流ループフィードフォワード補償量８０６（（ｒ１×Ｒ）／（ｒ１＋Ｒ））を、出力する。

【0027】

ＯＲ回路８１３は、電圧誤差比較器８０９、８１１が出力する、予め設定した電圧誤差基準値８１０、８１２に設定されたｒｅｆ２と前記Δｅｕ、Δｅｖの比較結果、および、位置基準値８０８に予め設定されたｒｅｆ１と前記モータ位置検出値θｍの比較結果より、異常状態を示す信号ＡＬＭを、前記上位制御装置に対して出力する。ＡＮＤ回路８１４は、前記ｍｏｄｅｄと前記ＡＬＭの両方がＯＮの場合に、異常状態と判断して、前記インバータ６に対してゲートブロック信号ＧＢＬＫを出力する。

【0028】

以上の構成のダイナミックブレーキ検査器８での、ブレーキ検査の流れについて説明する。ダイナミックブレーキ検査器８は、モータに通電した場合に、モータが回転せず、モータ磁極位置で位置決めしてロックするように、前記電気角θへの電流指令ｉｕｓ’’、ｉｖｓ’’を出力する。上位装置がダイナミックブレーキ検査モード信号ｍｏｄｅをＯＮした場合、前記ダイナミックブレーキ検査器８は、ｍｏｄｅｄをＯＮするため、前記電気角θへの電流指令ｉｕｓ’’、ｉｖｓ’’が電流指令として選択される。また、前記ｍｏｄｅをＯＮしたタイミングをｔ＝０として、前記ダイナミックブレーキ検査器８は、前記遅延演算器８０２に予め設定された時間Ｔｄに応じて（式６）に示すフィードフォワード補償定数Ｋｆｆを出力する。式中、ｒ１はモータ１相分の抵抗値、Ｒはダイナミックブレーキ抵抗値を示す。なお、前記時間Ｔｄはモータの電気的時定数の１０倍以上を設定することが望ましい。
Ｋｆｆ＝ｒ１ （０≦ｔ＜Ｔｄ）
Ｋｆｆ＝（ｒ１×Ｒ）／（ｒ１＋Ｒ） （Ｔｄ≦ｔ） ・・・（式６）

【0029】

また、前記ダイナミックブレーキ検査器８は、（式７）に示すダイナミックブレーキをＯＮ／ＯＦＦする指令である前記ＤＢＲＯＦＦ信号を出力する。
ＤＢＲＯＦＦ＝ＯＮ （０≦ｔ＜Ｔｄ）
ＤＢＲＯＦＦ＝ＯＦＦ （Ｔｄ≦ｔ） ・・・（式７）

【0030】

時間０≦ｔ＜ＴｄにおけるＵ相とＶ相の電圧Ｅｕｎ、Ｅｖｎの理論値は、
Ｅｕｎ＝ｒ１×Ｋｔ×ＳＩＮθ
Ｅｖｎ＝ｒ１×Ｋｔ×ＳＩＮ（θ−１２０°） ・・・（式８）
であり、時間Ｔｄ≦ｔにおけるＵ相とＶ相の電圧Ｅｕｎ、Ｅｖｎの理論値は、
Ｅｕｎ＝（ｒ１×Ｒ）／（ｒ１＋Ｒ）×Ｋｔ×ＳＩＮθ
Ｅｖｎ＝（ｒ１×Ｒ）／（ｒ１＋Ｒ）×Ｋｔ×ＳＩＮ（θ−１２０°）・・・（式９）
となる。

【0031】

一方、前記電流ループフィードフォワード補償量演算器３ｃ，４ｃは、ｅｕｆｆ，ｅｖｆｆとして前記（式６）のＫｆｆにより、０≦ｔ＜Ｔｄ、Ｔｄ≦ｔともに、理論値の電圧指令を出力する。よって、前記電流ループＰＩ演算器出力は、電流検出誤差、モータ１相分の抵抗値ｒ１精度誤差、ダイナミックブレーキ抵抗値Ｒ精度誤差により発生する理論値の電圧差、すなわち各相の電流誤差を補正するための電圧指令Δｅｕ，Δｅｖを出力する。該電圧指令は、モータ電気的特性の変化による抵抗値の変化があった場合や、前記ダイナミックブレーキ抵抗７が断線していた場合や、前記ダイナミックブレーキＯＮ／ＯＦＦ用スイッチがオープン故障していた場合は、Δｅｕ，Δｅｖが大きくなる。電圧誤差基準値８１０，８１２のｒｅｆ２に、電流検出誤差と抵抗精度誤差により発生する電圧誤差αを予め設定することで、電圧誤差比較器８０９，８１１が範囲を超えた場合に前記ＯＲ回路にＨレベルを出力する。また、モータの故障や位置検出器の故障等により電流指令通り電流が通電できず、意図せずモータが回転する可能性があるため、位置基準値８０８に予め設定されたｒｅｆ１に、モータが回転しても機械等他に影響がない位置βを予め設定し、比較器８０７がその範囲を超えた場合に前記ＯＲ回路にＨレベルを出力する。前記ＯＲ回路は、前記電圧誤差がαより大きく、前記位置検出値θｍがβより大きくなった場合に、異常状態を示す信号ＡＬＭを、前記上位制御装置に対して出力する。また、ＡＮＤ回路８１４は、前記ｍｏｄｅｄと前記ＡＬＭ時がＯＮの場合、すなわち、ダイナミックブレーキ検査中に異常状態と判断した場合に、インバータに対し、ゲートブロック信号ＧＢＬＫを出力し、モータへの通電を即遮断する。

【0032】

以上の通り、モータを始動させる前にダイナミックブレーキ検査を実施することで、ダイナミックブレーキに関わる回路が故障し、インバータで制御して回転中のモータを停止させることができない場合、ダイナミックブレーキ機能が故障を検出し、モータを動作させないことで、結果的に停止距離がのび機械を破損させることがなくなる。また、インバータとモータを切り離す手段が不要であり、システムが小さく、また、安価に実施することができ、さらに、ダイナミックブレーキ検査は安全に実施できる。

【0033】

なお、上述の説明で明らかな通り、本実施形態では、ｍｏｄｅｄ・ＯＮとなってから（すなわちｉｕｓ’’、ｉｖｓ’’が電流指令として選択されてから）、ＤＢＲＯＦＦ・ＯＦＦになるまで（すなわちダイナミックブレーキＯＮになるまで）に、遅れＴｄを発生させている。換言すれば、遅れＴｄの間、ダイナミックブレーキをモータに非接続とした状態で、モータを回転させないロック電流値を、電流指令としてモータを制御している。かかる遅れＴｄを発生させるのは、モータの電気定数を補正するためである。すなわち、モータの制御に用いられるパラメータのうち、例えば、モータ一相分の抵抗値ｒ１の値等は、各モータごとに個体差があり、設計値との間に多少の誤差がある。かかる誤差を含んだ値をそのまま用いた場合、モータの駆動制御やブレーキの異常検出の精度が低下する。そこで、本実施形態では、ブレーキ検査の指示が入力されてから遅れ時間Ｔｄの間だけ、ブレーキ抵抗とモータとを非接続としている。この間、フィードバック値またはフィードバック値から算出されるパラメータ、例えば、電流誤差補正分電圧指令Δｅｕ、Δｅｖの値などに応じて、電流ループフィードフォワード補償量８０５を補正している。これにより、より精度の高い前記ｅｕｆｆ、ｅｖｆｆが出力されるため、より正確にダイナミックブレーキ検査を実施することが可能となる。

【0034】

図３に、他のダイナミックブレーキ検査器８のブロック図を示す。図２と同一要素には同一符号を付しており説明は省略する。ｒ１’演算用電流指令切替スイッチ８２１は、各相の電流指令ｉｕｓ’’、ｉｖｓ’’のどちらか大きい方をｙとして出力し、ｒ１’演算用電圧誤差切替スイッチ８２０は、前記ｙの出力情報より、該当する相の電圧誤差をｘとして出力する。ｒ１’演算器は（式１０）により、ｒ１’を演算し、電流ループフィードフォワード補償量８０６のｒ１’を可変する。
ｒ１’＝ｘ／ｙ＋ｒ１
すなわち、
ｒ１’＝Δｅｖ／ｉｖｓ’’＋ｒ１ （ｉｕｓ’’＜ｉｖｓ’’）
ｒ１’＝Δｅｕ／ｉｕｓ’’＋ｒ１ （ｉｕｓ’’＞ｉｖｓ’’）・・（式１０）

【0035】

なお、ｉｕｓ’’＝ｉｖｓ’’のときは、ｕ相、ｖ相のいずれの電流指令値・誤差補正分電圧値を使用してもよいため、予め、いずれの相を使用するか、決めておく。モータとインバータ間の電線が長く、その抵抗値が大きくなる場合には、（式１０）中のｘ／ｙ成分が電線による抵抗値となる。（式１０）から明らかなように、ｒ１’は、電流誤差補正分電圧値Δｅｖ，Δｅｕの値に応じて可変され、電流ループフィードフォワード補償量８０６は、このｒ１’に基づいて算出される。したがって、電流ループフィードフォワード補償量８０６は、電流誤差補正分電圧値Δｅｖ，Δｅｕの値に応じて可変されるといえる。このように、電流ループフィードフォワード補償量８０６を可変することにより、ダイナミックブレーキを接続して電流を通電するＴｄ≦ｔにおいて、精度の高い前記ｅｕｆｆ，ｅｖｆｆが出力されるため、より正確にダイナミックブレーキ検査を実施することが可能となる。

【0036】

なお、これまでの説明では、電流誤差補正分電圧値Δｅｖ，Δｅｕの値と、予め設定した電圧誤差基準値８１０、８１２との比較結果に応じて、ブレーキの異常を検出していたが、ダイナミックブレーキの異常に応じて、換言すれば、ダイナミックブレーキにより生じる抵抗の値に応じて変動するパラメータの実測値と理論値を比較するのであれば、他の形態であってもよい。例えば、検出電流値Ｉｕｄ，Ｉｖｄと電流指令値Ｉｕｓ，Ｉｖｓとの比較結果に応じてブレーキの異常を検出するようにしてもよい。

【符号の説明】

【0037】

１ 上位制御装置、２ 電流指令切替器、３ａ，４ａ 減算器、３ｂ，４ｂ 電流ループＰＩ演算器、３ｃ，４ｃ 電流ループフィードフォワード補償量演算器、３ｄ，４ｄ 加算器、３ｅ，４ｅ 電流検出器、５ 減算器、６ インバータ、７ ダイナミックブレーキ抵抗、８ ダイナミックブレーキ検査器、９ ダイナミックブレーキＯＮ／ＯＦＦ用スイッチ、１０ モータ、１１ 位置検出器、８０１，８３０ ｍｏｄｅ判別用スイッチ、８０２，８３１ 遅延演算器、８０３ ダイナミックブレーキＯＮ／ＯＦＦ判別スイッチ、８０４ 電流ループフィードフォワード補償量切替スイッチ、８０５，８０６ 電流ループフィードフォワード補償量、８０７ 位置比較器、８０８ 位置基準値、８０９，８１１ 電圧誤差比較器、８１０，８１２ 電圧誤差基準値、８１３ ＯＲ回路、８１４ ＡＮＤ回路、８１５ モータ極対数、８１６，８１７ 電流指令位相演算器、８１８ 電流指令振幅値、８２０ ｒ１’演算用電圧誤差量切替スイッチ、８２１ ｒ１’演算用電流指令切替スイッチ、８２２ ｒ１’演算器、１２ 動力ＯＮ／ＯＦＦスイッチ、１３ａ，１３ｂ 電圧計、８３２ ダイナミックブレーキ検査用電流指令切替器、８３３ 電流指令振幅、８３４ ＯＲ回路、８３５，８３７ 電圧検出値比較器、８３６，８３８ 電圧検出値基準値、６ａ〜６ｆ インバータスイッチング素子、６ｇ インバータスイッチング指令切替スイッチ、６ｈ ＰＷＭパルス発生回路、６ｉ テストパルス発生回路。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】