特許 6148954 シートセパレータ，ロボットハンド装置，及びシートセパレータを用いた板材分離方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6148954

(24)【登録日】2017年5月26日

(45)【発行日】2017年6月14日

(54)【発明の名称】シートセパレータ，ロボットハンド装置，及びシートセパレータを用いた板材分離方法

(51)【国際特許分類】

   B65H 3/50 20060101AFI20170607BHJP

   B21D 43/24 20060101ALI20170607BHJP

   B21D 43/18 20060101ALI20170607BHJP

【ＦＩ】

   B65H3/50

   B21D43/24 B

   B21D43/18 C

【請求項の数】4

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2013-201124(P2013-201124)

(22)【出願日】2013年9月27日

(65)【公開番号】特開2015-67385(P2015-67385A)

(43)【公開日】2015年4月13日

【審査請求日】2016年6月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】390014672

【氏名又は名称】株式会社アマダホールディングス

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100100712

【弁理士】

【氏名又は名称】岩▲崎▼ 幸邦

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】石田 将隆

【審査官】 松井 裕典

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−１３１２７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０８２５５３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｈ １／００− ３／６８

Ｂ６５Ｈ ３３／００−３３／１８

Ｂ６５Ｈ ３７／００−３７／０６

Ｂ６５Ｈ ４１／００

Ｂ６５Ｈ ４５／００−４７／００

Ｂ２１Ｄ ４３／１８

Ｂ２１Ｄ ４３／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の間隔で対向配置された基腕部及び支持腕部と、
前記基腕部と前記支持腕部との間に、第１の方向に離隔して張架された第１の線状部材及び第２の線状部材と、
前記基腕部において、前記第１の線状部材と前記第２の線状部材の離隔を許容する分離姿勢と、前記第１の線状部材を前記第２の線状部材に向け移動させて前記第２の線状部材に対し前記第１の方向と交わる第２の方向に近接して並列させるクランプ姿勢と、の間で姿勢転換可能に設けられたクランパと、
を備えたシートセパレータ。

【請求項2】

前記第１の線状部材及び前記第２の線状部材は、耐切断性を有する繊維で形成されていることを特徴とする請求項１記載のシートセパレータ。

【請求項3】

直列に連結された複数の腕部と、
前記複数の腕部の内の最先端の腕部に連結された吸着部と、
板材を吸着するために前記吸着部に取り付けられた複数の吸盤部と、
前記吸着部に取り付けられた請求項１又は請求項２記載のシートセパレータと、を備え、
前記シートセパレータの前記第２の線状部材は、前記複数の吸盤部が前記板材を吸着した際のその板材の表面と略平行に張架されていることを特徴とするロボットハンド装置。

【請求項4】

板材が積み重ねられてなる積重体から、シートセパレータを用いて最上位の板材を分離するシートセパレータを用いた板材分離方法であって、
前記シートセパレータとして請求項１又は請求項２記載のシートセパレータを用い、
前記クランパを前記クランプ姿勢として前記第１の線状部材と前記第２の線状部材とを近接して並列させると共に、前記第２の方向を前記積重体の板材の延在方向と平行にして前記第１及び第２の線状部材を前記積重体の最上位の板材と二枚目の板材との境界と同じ高さに位置させる姿勢調整ステップと、
近接して並列した前記第１の線状部材と前記第２の線状部材とを前記第２の方向に移動させて前記最上位の板材と前記二枚目の板材との間に進入させる進入ステップと、
前記進入ステップの実行後に、前記クランパを前記分離姿勢に姿勢転換して前記第１の線状部材を前記第２の線状部材から離隔させることで、又は、前記最上位の板材を吸着装置により吸着して持ち上げることで、前記最上位の板材を前記二枚目の板材から分離する分離ステップと、を含むことを特徴とするシートセパレータを用いた板材分離方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、板材が積み重ねられてなる積重体から最上位の一枚を分離する作業に好適なシートセパレータ，ロボットハンド装置，及びシートセパレータを用いた板材分離方法に関する。

【背景技術】

【0002】

一般に、金属の板材が積み重ねられた積重体は、板材の表面に付着している防錆油等によって板材同士が強固に密着し、最上位の一枚を分離することが困難になる場合がある。
そのため、従来、積重体から最上位の一枚を良好に分離する方法が種々検討されており、例えば、特許文献１には、マグネットフロータを用いる方法が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０００−３１８８６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、マグネットフロータをシートセパレータとして使用する場合、分離に磁力を利用することから使用できる条件が限られる。例えば、次に示す場合には使用し難い、或いは使用できない。

【0005】

積み重ねられている板材ワークが磁性材料ではない場合や、磁性材料であっても積重体の端面が揃っていない場合（バラ積みされている場合）には、効力が発揮されないので用いることができない。
板材が磁化されるおそれがあるため、製品の帯磁が不良とされる場合には使用し難い。
そのため、シートセパレータやそれを用いた分離方法に対しては、より広い条件下で使用可能であることが求められている。

【0006】

そこで、本発明が解決しようとする課題は、より広い条件下で使用可能なシートセパレータ，ロボットハンド装置，及びシートセパレータを用いた板材分離方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するために、本発明は次の構成及び手順を有する。
１） 所定の間隔で対向配置された基腕部及び支持腕部と、
前記基腕部と前記支持腕部との間に、第１の方向に離隔して張架された第１の線状部材及び第２の線状部材と、
前記基腕部において、前記第１の線状部材と前記第２の線状部材の離隔を許容する分離姿勢と、前記第１の線状部材を前記第２の線状部材に向け移動させて前記第２の線状部材に対し前記第１の方向と交わる第２の方向に近接して並列させるクランプ姿勢と、の間で姿勢転換可能に設けられたクランパと、
を備えたシートセパレータである。
２） 前記第１の線状部材及び前記第２の線状部材は、耐切断性を有する繊維で形成されていることを特徴とする１）に記載のシートセパレータである。
３） 直列に連結された複数の腕部と、
前記複数の腕部の内の最先端の腕部に連結された吸着部と、
板材を吸着するために前記吸着部に取り付けられた複数の吸盤部と、
前記吸着部に取り付けられた１）又は２）に記載のシートセパレータと、を備え、
前記シートセパレータの前記第２の線状部材は、前記複数の吸盤部が前記板材を吸着した際のその板材の表面と略平行に張架されていることを特徴とするロボットハンド装置。
４） 板材が積み重ねられてなる積重体から、シートセパレータを用いて最上位の板材を分離するシートセパレータを用いた板材分離方法であって、
前記シートセパレータとして１）又は２）記載のシートセパレータを用い、
前記クランパを前記クランプ姿勢として前記第１の線状部材と前記第２の線状部材とを近接して並列させると共に、前記第２の方向を前記積重体の板材の延在方向と平行にして前記第１及び第２の線状部材を前記積重体の最上位の板材と二枚目の板材との境界と同じ高さに位置させる姿勢調整ステップと、
近接して並列した前記第１の線状部材と前記第２の線状部材とを前記第２の方向に移動させて前記最上位の板材と前記二枚目の板材との間に進入させる進入ステップと、
前記進入ステップの実行後に、前記クランパを前記分離姿勢に姿勢転換して前記第１の線状部材を前記第２の線状部材から離隔させることで、又は、前記最上位の板材を吸着装置により吸着して持ち上げることで、前記最上位の板材を前記二枚目の板材から分離する分離ステップと、を含むことを特徴とするシートセパレータを用いた板材分離方法である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、より広い条件下で使用可能である、という効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施の形態に係るシートセパレータの実施例１であるシートセパレータ５１の分離姿勢を説明するための正面図である。

【図2】シートセパレータ５１のクランプ姿勢を説明するための正面図である。

【図3】シートセパレータ５１の分離姿勢とクランプ姿勢とにおける基準糸５ａ及び分離糸５ｂの位置を説明するための図である。

【図4】シートセパレータ５１を用いて不揃いの積重体における最上位の板材を分離する第１の工程を説明するための斜視図である。

【図5】第１の工程の後工程である第２の工程を説明するための部分正面図である。

【図6】シートセパレータ５１を用いて、整列積重された積重体における最上位の板材を分離する工程を説明するための部分斜視図である。

【図7】シートセパレータ５１Ａを搭載した吸着装置１４を腕部先端に有するロボットハンド装置ＲＨを説明するための斜視図である。

【図8】吸着装置１４における吸着盤１４ｃと、シートセパレータ５１Ａにおけるガイド部２ａと、の高さ位置の関係を説明するための模式図である。

【図9】シートセパレータ５１の構成を説明するためのブロック図である。

【図10】吸着装置１４の構成を説明するためのブロック図である。

【図11】本発明の実施の形態に係るシートセパレータの実施例２であるシートセパレータ５２を説明するための第１の斜視図である。

【図12】シートセパレータ５２を説明するための第２の斜視図である。

【図13】シートセパレータ５２における糸５５がとり得る空間領域ＡＲ１を説明するための図である。

【図14】シートセパレータ５２の構成を説明するためのブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本発明の実施の形態を、実施例１及び実施例２を基に図１〜図１４を参照して説明する。

【0011】

（実施例１）
まず、実施例１のシートセパレータ５１について、図１〜図１０を参照して説明する。
図１及び図２において、シートセパレータ５１は、直棒状のベースフレーム１と、ベースフレーム１の一端側から概ね直交方向に延出する基腕部２と、ベースフレーム１の他端側から基腕部２と対向するように延出する支持腕部３と、を有している。すなわち、基腕部２と支持腕部３とは、所定の間隔で対向配置されている。
ベースフレーム１は、例えば金属（アルミニウム等）の押出材により角管状に形成される。
基腕部２は、例えば、金属（アルミニウム等）の押出材により角柱状に形成される。
支持腕部３は、略弓状を呈し、先端側が基腕部２に対して離接する方向（図１の矢印ＤＲ１方向）に可撓性を有して形成されている。材質は、高強度で可撓性を有する材料（例えば、繊維強化樹脂）で形成されている。

【0012】

基腕部２の先端側には、支持腕部３に向かって延出する平板状のガイド部２ａが形成されている。
また、ガイド部２ａのベースフレーム１側の上面２ａ１に近接してペグ２ｂが設けられている。ペグ２ｂは、図１の紙面表裏方向を軸とする円柱状に形成されている。
支持腕部３の先端部における基腕部２とは反対側の面３ｂに、切り込み部３ａが形成されている。

【0013】

ペグ２ｂと、切り込み部３ａとの間には、線状部材として輪状の糸５が掛け渡されている。
輪状の糸５は、掛け渡された状態の正面視で、図１に示されるように、ペグ２ｂの周面２ｂ１からガイド部２ａの上面２ａ１に沿って切り込み部３ａとの間を繋ぐ基準糸５ａ（第２の線状部材）と、ペグ２ｂの周面２ｂ１におけるベースフレーム１側の部位から切り込み部３ａとの間を繋ぐ分離糸５ｂ（第１の線状部材）と、の２本に分かれている。すなわち、基準糸５ａと分離糸５ｂとは、図１の上下方向（第１の方向）に離隔して張架されている。
この掛け渡しでは、支持腕部３の弾性反発力により、基準糸５ａ及び分離糸５ｂが弛むことない所定の張力で、基腕部２と支持腕部３との間に張架されている。

【0014】

線状部材である糸５は、以下の各特性を備えるものが好ましい。
・高強度であること（高い張力を付与できる）
・高剛性であること（伸び難い）
・物性劣化し難いこと（弱くなり難い、錆びない）
・耐切断性を有する（できるだけ切れない）
・ワーク（板材）を傷つけない（断面形状が鋭利でない）
・極細線が入手可能である（例えば直径０．６ｍｍ以下）
・入手容易性（低コスト、流通性に優れる）
線状部材（糸５）は、特に耐切断性を有する糸（いわゆる耐切断糸）であるとよく、上記各特性を考慮して、例えば、次のような化学繊維が好適である。
・パラ系アラミド繊維 例：ケブラー（登録商標）
・超高分子量ポリエチレン繊維 例：ダイニーマ（登録商標）
・ポリアリレート繊維 例：ベクトラン（登録商標）
・ＰＢＯ（ポリパラフェニレンベンズオキサゾール）繊維 例：ザイロン（登録商標）
・炭素繊維 例：トレカ（登録商標）
また、化学繊維以外であってもよく、例えばステンレスワイヤを使用できる。

【0015】

糸５の線径は限定されない。線径は小さい方が好ましい。例えば、直径０．３ｍｍ〜０．６ｍｍであるとよい。０．３ｍｍ未満であるとよりよい。

【0016】

基腕部２の支持腕部３とは反対側の面に、エアシリンダ６が取り付けられている。
エアシリンダ６は、外部（例えば制御部ＣＴ：図９参照）からの指示でロッド６ａを図１の上下方向に出入りさせるよう動作する。
図１は、ロッド６ａを押し出した状態が示され、図２は、ロッド６ａを引き込んだ状態が示されている。

【0017】

基腕部２は、図１の紙面に直交する揺動軸線ＣＬ１まわりに揺動するようクランパ７を軸支している。
クランパ７の一端側（図１の左方側）は、ロッド６ａに連結されている。クランパ７の他端側には、ガイド部２ａ側にＬ字状に屈曲してなる爪部７ａが形成されている。

【0018】

クランパ７は、エアシリンダ６の動作でロッド６ａが引き込まれると、爪部７ａがガイド部２ａの上方側に離隔した分離姿勢から時計回り方向(矢印ＤＲ２)に回動し、爪部７ａがガイド部２ａに対し基準糸５ａ及び分離糸５ｂを押しつけるクランプ姿勢となる。
すなわち、クランパ７は、分離姿勢（図１に示される姿勢）とクランプ姿勢（図２に示される姿勢）との間で姿勢転換可能とされている。
クランパ７は、分離姿勢において、基準糸５ａと分離糸５ｂとの離隔を許容する。
クランパ７は、クランプ姿勢において、クランパ７の爪部７ａの先端部７ａ１が、ガイド部２ａの上面２ａ１に対して基準糸５ａ及び分離糸５ｂを押しつける。

【0019】

詳しくは、クランパ７は、分離姿勢からクランプ姿勢への回動において、爪部７ａの先端部７ａ１が分離糸５ｂを上方から押し付ける。そして、クランプ姿勢において、分離糸５ｂと基準糸５ａとを、クランパ７の先端部７ａ１とガイド部２ａの上面２ａ１との間に挟持する。

【0020】

図３（ａ）は、分離姿勢のクランパ７とガイド部２ａとを、基準糸５ａ及び分離糸５ｂと共に、支持腕部３側から見た図である。
図３（ｂ）は、クランプ姿勢のクランパ７とガイド部２ａとを、基準糸５ａ及び分離糸５ｂと共に、支持腕部３側から見た図である。
これらの図に示されるように、分離姿勢において図３の上下方向（第１の方向）に離隔していた基準糸５ａと分離糸５ｂとは、クランプ姿勢において、クランパ７とガイド部２ａとの間に、左右方向（第２の方向）に並列状態で挟持される。
すなわち、クランプ姿勢において、基準糸５ａ及び分離糸５ｂは、図２に示される正面視で、見かけ上、１本の糸となる。
図３（ｂ）において、基準糸５ａと分離糸５ｂとの左右位置は逆となる場合もあり得る。
基準糸５ａと分離糸５ｂとが並列される方向は、離隔方向に対して交わる方向であればよい。この例では、直交する方向となっている。

【0021】

クランパ７が分離姿勢からクランプ姿勢に姿勢転換すると、分離糸５ｂは、爪部７ａにより基準糸５ａ側に押し込まれる。そのため、糸５の全体の張力が高くなり、可撓性を有する支持腕部３は、分離姿勢のときよりも基腕部２側に撓んだ状態となる（矢印ＤＲ３参照）。

【0022】

次に、上述の構成を有するシートセパレータ５１を用いて、端面が揃っていない不揃いの積重体Ｗｔから最上位の一枚である板材Ｗ１を分離する作業の一例を、図４及び図５を参照して説明する。
図４及び図５において、積重体Ｗｔは、最上位の板材Ｗ１及び上から二枚目の板材Ｗ２のみが示されている。

【0023】

シートセパレータ５１は、例えばロボットハンドや搬入装置に取り付けられて、制御装置の制御により、例えば以下の分離作業を行う。
この場合、エアシリンダ６の動作は、入力部Ｊ（例えばスイッチやボタン等）を介した作業者Ｈからの指示に基づき、制御部ＣＴの制御の下、実行される（図９参照）。シートセパレータ５１自体の姿勢や位置を変更させる駆動部Ｍの動作も、入力部Ｊを介した指示により、制御部ＣＴの制御の下、実行される（図９参照）。
また、シートセパレータ５１が、作業者が手に持って扱えるハンディサイズで構成されている場合は、分離作業を作業者の手動作業としてもよい。

【0024】

＜分離作業＞
最上位の板材Ｗ１の分離作業に際し、まず、エアシリンダ６を動作させてロッド６ａを引き込み、クランパ７を図２に示されるクランプ姿勢とする。
これにより、糸５は、基準糸５ａと分離糸５ｂとが図２の上下方向において実質的に一体化され、一本の糸として振る舞う。図２の紙面前後方向では、最大で支持腕部３の厚み分だけ分離しているが、ここでは便宜的に、このクランプ姿勢で上下方向に実質一体化された基準糸５ａ及び分離糸５ｂとを、一体糸５Ｍと称する。

【0025】

図４に示されるように、シートセパレータ５１を、一体糸５Ｍが板材Ｗ１，Ｗ２の角部Ｗ１ａ，Ｗ２ａの手前の位置Ｐ１に位置するよう移動する。このとき、一体糸５Ｍと角部Ｗ２ａとの距離が、一体糸５Ｍと角部Ｗ１ａとの距離よりも近くなるように、ベースフレーム１の向きを調節する。この調節においては、一体糸５Ｍにおける基準糸５ａと分離糸５ｂとの並列方向（第２の方向）が、板材Ｗ１の延在方向と平行になるようにする。

【0026】

次に、一体糸５Ｍが、上から二枚目の板材Ｗ２の角部Ｗ２ａ近傍領域の上面Ｗ２ａ１に接触するように位置Ｐ２まで移動する。

【0027】

次に、一体糸５Ｍを上面Ｗ２ａ１に対し摺接させつつ、最上位の板材Ｗ１の下側に位置するように板材Ｗ１と板材Ｗ２との間に滑り込ませる。これにより、一体糸５Ｍが図４の実線で示される位置に移動する。

【0028】

一体糸５Ｍを上面Ｗ２ａ１に接触させてからの摺動において、図４に示されるように、角部Ｗ１ａが角部Ｗ２ａよりも基腕部２側にある場合は、一体糸５Ｍの基腕部２側の位置を支持腕部３側よりも下げるとよい（矢印ＤＲ４）。これにより、一体糸５Ｍが板材Ｗ１の角部Ｗ１ａよりも下側に位置して、板材Ｗ１と板材Ｗ２との間への進入がより容易になる。
すなわち、一体糸５Ｍを、板材Ｗ２上において摺動させる際に、角部Ｗ２ａに対して板材Ｗ１の角部Ｗ１ａのある側を下げるとよい。これにより、板材Ｗ１と板材Ｗ２との間に一体糸５Ｍをより良好に進入させることができる。

【0029】

一体糸５Ｍが板材Ｗ１と板材Ｗ２との間に滑り込んで進入したら、エアシリンダ６を動作させてロッド６ａを延ばす。
これにより、図５に示されるように、クランパ７が回動し（矢印ＤＲ５）、爪部７ａが分離糸５ｂから離れて分離糸５ｂを開放する。
この開放で、分離糸５ｂは、張力によって待機姿勢の位置に復帰する。
この復帰に伴い、板材Ｗ１は持ち上げられ（矢印ＤＲ６）、板材Ｗ２から分離する。分離した板材Ｗ１は、吸着装置や手などにより容易に移動できる。

【0030】

上述の分離作業例において、一体糸５Ｍが板材Ｗ１と板材Ｗ２との間に進入した状態で、エアシリンダ６を動作させず、最上位の板材Ｗ１を吸着装置で吸着し、持ち上げでもよい。
この方法では、二枚目の板材Ｗ２は、一体糸５Ｍに押さえられて上方への移動が規制される。そのため、板材Ｗ２は最上位の板材Ｗ１に追従できず、板材Ｗ１が板材Ｗ２から分離して吸い上げられる。

【0031】

次に、積重体Ｗｔが不揃いではなく整列して積み重ねられている場合の分離方法例について、図６を参照して説明する。

【0032】

まず、図６（ａ）において、積重体Ｗｔにおける最上位の板材Ｗ１と上から二枚目の板材Ｗ２との境界となる高さ位置に、クランプ姿勢での一体糸５Ｍを位置させる。このとき、一体糸５Ｍの姿勢を、板材Ｗ１と板材Ｗ２との境界面と平行にすることが望ましい。換言するならば、一体糸５Ｍにおける基準糸５ａと分離糸５ｂとの並列方向（第２の方向）が、板材Ｗ１の延在方向と平行になるようにする。
次いで、板材Ｗ１と板材Ｗ２との境界部位の角部Ｐ３に向け移動させる。

【0033】

図６（ｂ）に示されるように、一体糸５Ｍが角部Ｐ３に当接したら、さらに一体糸５Ｍを押し込む。一体糸５Ｍは、基準糸５ａと分離糸５ｂとからなるが、上述のように、この二本は、押し込み方向に並列しているため、上下方向の厚さは一本の線径分しかない。
線径は、上述のように、好ましくは０．３〜０．５ｍｍ、或いは０．３ｍｍ以下の極小径がより好ましいとされているので、これにより、一体糸５Ｍは、図６（ｃ）に示されるように、板材Ｗ１と板材Ｗ２との間に分け入って進入する。

【0034】

一体糸５Ｍをある程度進入させたら、クランパ７をクランプ姿勢から分離姿勢に転換させる。この姿勢転換で、分離糸５ｂに対する爪部７ａによる押さえが外れる。
これにより、図６（ｄ）に示されるように、基準糸５ａの位置は変わらないまま分離糸５ｂのみが張力により上方に持ち上がる。
板材Ｗ２は基準糸５ａにより上方移動が規制されるので、板材Ｗ１のみが分離糸５ｂの上方移動に伴い上方に持ち上げられる。
従って、板材Ｗ１のみを板材Ｗ２から分離できる。

【0035】

このように、シートセパレータ５１は、積重体が、整列して積み重ねられたものであっても、また、不揃いに積重されたものであっても、良好に最上位の一枚を二枚目から分離することができる。
シートセパレータ５１は、最上位の一枚の分離に磁力を利用しないので、板材が非磁性体であっても使用可能である。
シートセパレータ５１は、最上位の一枚の分離に磁力を利用しないので、板材を磁化するおそれがない。従って、製品の帯磁が不良とされる場合にも使用可能である。
このように、シートセパレータ５１は、より広い条件下での使用が可能である。

【0036】

次に、シートセパレータ５１が別の装置に搭載された例を説明する。
ここでは、別の装置に搭載された例として、シートセパレータ５１をロボットハンド装置ＲＨに搭載した例を、図７を参照して説明する。図７は、ロボットハンド装置ＲＨの先端部を示す斜視図である。

【0037】

ロボットハンド装置ＲＨは、図示しない本体部と本体部から直列的に連結された複数の腕部を有する。図７では、先端側の腕部１１と、腕部１１の先端側に設けられた関節１２と、関節１２を介して腕部１１のさらに先端側となる最先端に連結された腕部１３と、が示されている。
腕部１３には吸着装置（吸着部）１４が取り付けられており、吸着装置１４にはシートセパレータ５１Ａが取り付けられている。
吸着装置１４は、複数の吸盤部１４ｃを備え、その吸盤部１４ｃによって板材を吸着して保持することができる装置である。

【0038】

吸着装置１４は、腕部１３に連結するための座板１４ａと、座板１４ａが固定された二つの桟１４ｂ１及び矩形の枠である外枠１４ｂ２を有する横格子状のフレーム１４ｂと、を備えている。
フレーム１４ｂの桟１４ｂ１及び外枠１４ｂ２には、それぞれバキューム式の吸盤部１４ｃが複数取り付けられている。
吸盤部１４ｃは、図７の下方側に位置した板材を吸着して保持すると共に、フレーム１４ｂに対して、腕部１３の軸方向に所定ストロークで昇降するようになっている。すなわち、フレーム１４ｂを移動させることなく吸着した板材を持ち上げることができるようになっている。

【0039】

シートセパレータ５１Ａは、上述のシートセパレータ５１のベースフレーム１を、吸着装置１４のフレーム１４ｂの外枠１４ｂ２に置き換えたものと実質的に同じである。
すなわち、外枠１４ｂ２の一つの枠部１４ｂ２ａに、基腕部２及びエアシリンダ６が取り付けられ、枠部１４ｂ２ａに対向する枠部１４ｂ２ｂに、支持腕部３が取り付けられている。

【0040】

ロボットハンド装置ＲＨは、そのブロック図である図１０に示されるように、作業者Ｈ又は外部の主制御部ＣＴＭからの入力部ＪＡを介した指示入力に基づいて、制御部ＣＴＡにより、エアシリンダ６，駆動部ＭＡ，及び吸盤部１４ｃの動作が制御される。駆動部ＭＡは、ロボットハンド装置ＲＨ全体の動作を実行する。
すなわち、制御部ＣＴＡは、ロボットハンド装置ＲＨを動作させる駆動部ＭＡを制御し、図４及び図５を参照して説明した上述の分離作業と同様にして、シートセパレータ５１Ａの一体糸５Ｍを、板材Ｗ１と板材Ｗ２との間に進入させる。

【0041】

この進入作業においては、ロボットハンド装置ＲＨによる吸着装置１４の姿勢制御において、外枠１４ｂ２の一体糸５Ｍのある側を下げた姿勢、すなわち、一体糸５Ｍとは反対側の位置を高く傾斜させた状態で行うとよい。この場合、一体糸５Ｍの進入後、外枠１４ｂ２を水平姿勢にする。

【0042】

その後、吸盤部１４ｃを駆動させ、最上位の板材Ｗ１を吸着して保持する。
その保持状態で、複数の吸盤部１４ｃを上昇させて板材Ｗ１を板材Ｗ２から離れるように移動させる。
板材Ｗ２は、その上昇が一体糸５により押さえられた阻止されるので、板材Ｗ１は板材Ｗ２から分離して上昇する。

【0043】

吸盤部１４ｃの上昇の際に、クランパ７をクランプ姿勢から分離姿勢に姿勢転換して、分離糸５ｂにより板材Ｗ１を持ち上げるよう付勢してもよい。

【0044】

吸着装置１４は、図８に示されるように、先端部１４ｃ１の高さ位置ＨＴ１と、シートセパレータ５１Ａのガイド部２ａの上面２ａ１の高さ位置とが、概ね一致している。すなわち、吸盤部１４ｃで吸着した板材Ｗ１の被吸着面とほぼ同じ高さに、一体糸５Ｍの少なくとも基準糸５ａが位置するようになっている。すなわち、基準糸５ａは板材Ｗ１の表面（被吸着面）と略平行に張架されている。
これにより、最上位の板材Ｗ１と二枚目の板材Ｗ２との間に一体糸５Ｍを進入させた際に、吸盤部１４ｃの先端部１４ｃ１が板材Ｗ１に自然に当接するようになるので、吸盤部１４ｃにより無理なく板材Ｗ１を吸着することができる。
また、吸盤部１４ｃは、一体糸５Ｍを板材Ｗ１と板材Ｗ２との間に進入させる際に、少なくとも板材の厚さ分以上、上方に退避していてもよい。

【0045】

（実施例２）
次に、実施例２のシートセパレータ５２について、図１１〜図１４を参照して説明する。
シートセパレータ５２は、糸繰り出し部５３（第１の線状部材支持体）と糸張設部５４（第２の線状部材支持体）との組で構成され、例えば加工に供される板材Ｗが載置される略直方体の置き台３１の脇に設置される。
詳しくは、図１１に示されるように、糸繰り出し部５３及び糸張設部５４は、置き台３１における隣接する二つの側面である側面３１ａ及び側面３１ｂに、それぞれ配設されている。

【0046】

糸繰り出し部５３は、側面３１ａに沿って設けられたガイドレール５３ａと、ガイドレール５３ａ上を駆動部ＭＢ１の駆動により移動する移動部５３ｂ（第１の移動部）と、移動部５３ｂに立設されて上方に延びるガイド支柱５３ｃと、ガイド支柱５３ｃに駆動部ＭＢ２の駆動により上下移動可能に支持された糸中継部５３ｄ（第１の張架部）と、を有している。
移動部５３ｂの移動方向は、通常水平方向とされる。
駆動部ＭＢ１及び駆動部ＭＢ２の動作は、制御部ＣＴＢ（図１４参照）により制御される。

【0047】

図１２に詳しく示されるように、移動部５３ｂは、線状部材としての糸５５を繰り出す糸供給部５３ｂ１を有している。糸供給部５３ｂ１にはガイドリング５３ｂ２が取り付けられており、糸５５は、糸供給部５３ｂ１からガイドリング５３ｂ２内を通して糸中継部５３ｄに向け繰り出されるようになっている。

【0048】

線状部材としての糸５５は、実施例１における糸５と同様に耐切断糸とされる。適用可能な材質は糸５と同じである。適用可能な線径も糸５と同じである。

【0049】

糸中継部５３ｄは、上下方向を軸線とする円筒状のペグ５３ｄ１と、ペグ５３ｄ１に対して糸供給部５３ｂ１側に配置されたガイドリング５３ｄ２と、を有している。
ペグ５３ｄ１は、その軸線に直交し、置き台３１に対して離接する方向に開けられた貫通孔５３ｄ３を有している。
糸供給部５３ｂ１からガイドリング５３ｂ２内を通して繰り出された糸５５は、ガイドリング５３ｄ２を通して貫通孔５３ｄ３のガイド支柱５３ｃ側の開口から入り置き台３１側の開口から引き出される。
糸供給部５３ｂ１は、張力付与部であり、糸５５に対し引き込む方向に適切な張力を付与するようになっている。この張力付与は、例えばアクチュエータＡＣにより制御部ＣＴＢの制御の下、実行される。

【0050】

糸張設部５４は、側面３１ｂに沿うガイドレール５４ａと、ガイドレール上を駆動部ＭＢ３の駆動により移動する移動部５４ｂ（第２の移動部）と、移動部５４ｂに立設されて上方に延びるガイド支柱５４ｃと、ガイド支柱５４ｃに駆動部ＭＢ４の駆動により上下移動可能に支持された糸支持部５４ｄ（第２の張架部）と、を有している。移動部５４ｂの移動方向は、通常水平方向とされる。
糸支持部５４ｄは、上下方向を軸線とする円筒状のペグ５４ｄ１を有している。
駆動部ＭＢ３及び駆動部ＭＢ４の動作は、制御部ＣＴＢ（図１４参照）により制御される。

【0051】

図１２に詳しく示されるように、ペグ５４ｄ１は、その軸線に直交し置き台３１に対して離接する方向に開けられた貫通孔５４ｄ３を有している。
糸中継部５３ｄの貫通孔５３ｄ３から引き出された糸５５は、糸支持部５４ｄの貫通孔５４ｄ３に挿通され結わえられて固定されている。
上述のように、糸供給部５３ｂ１が糸５５に対し張力を付与するため、糸支持部５４ｄを一端側として糸中継部５３ｄを介して張架された糸５５は、常に弛みなく所定の張力で張られた状態となる。
すなわち、糸繰り出し部５３の貫通孔５３ｄ３の置き台３１側の出口を一方の張架部Ｐ４とし、糸張設部５４の貫通孔５４ｄ３の置き台３１側の出口を他方の張架部Ｐ５としたときに、張架部Ｐ４と張架部Ｐ５との間に糸５５が張架される。

【0052】

糸繰り出し部５３において、移動部５３ｂは、駆動部ＭＢ１によりガイドレール５３ａ上を水平移動し、糸中継部５３ｄがガイド支柱５３ｃ上を駆動部ＭＢ２により上下移動する。
また、糸張設部５４において、移動部５４ｂは、駆動部ＭＢ３によりガイドレール５４ａ上を水平移動し、糸支持部５４ｄがガイド支柱５４ｃ上を駆動部ＭＢ４により上下移動する。

【0053】

これにより、図１３に示されるように、張架部Ｐ４の取り得る範囲は、平面ＳＦ４で示される矩形範囲となり、張架部Ｐ５の取り得る範囲は、平面ＳＦ５で示される矩形範囲となる。
従って、糸５５は、平面ＳＦ４上の任意の点Ｐ４ｍと、平面ＳＦ５上の任意の点Ｐ５ｍとを結んだ線分に相当する姿勢で張架され得る。
すなわち、糸５５が存在し得る空間領域ＡＲ１は、平面ＳＦ４及び平面ＳＦ５を直交する斜面とする一点鎖線で囲まれた台形柱の内部領域となる。

【0054】

図１１及び図１２において、置き台３１には、複数の板材Ｗが、不揃いに積み重ねられて積重体ＷｔＢを形成している。
図１１では、糸５５が積重体ＷｔＢの上方にあるように、移動部５３ｂ及び移動部５４ｂが、それぞれガイド支柱５３ｃ及びガイド支柱５４ｃ上に位置している。
図１２では、糸５５が、最上位の板材Ｗ１と、二枚目の板材Ｗ２との間に進入した状態とされている。

【0055】

上述のように、シートセパレータ５２では、糸５５の張架姿勢を、空間領域ＡＲ１内で任意に与えることができる。
そこで、移動部５３ｂ，移動部５４ｂ，糸中継部５３ｄ，及び糸支持部５４ｄを適宜移動させ、糸５５の張架方向を、積重体Ｗｔの板材の延在方向と平行にする。そして、積重体Ｗｔにおける最上位の板材Ｗ１と二枚目の板材Ｗ２との境界と同じ高さに位置させた後、板材Ｗ１と板材Ｗ２間に進入させる。この状態が図１２に示される。

【0056】

糸５５が板材Ｗ１と板材Ｗ２との間の奥方に十分に進入させた状態で、例えば、図７で説明した吸着装置１４などにより板材Ｗ１を吸着して持ち上げる。
板材Ｗ２は、糸５５により上方移動が規制されるので、板材Ｗ１のみを分離させることができる。
また、糸５５が板材Ｗ１と板材Ｗ２との間の奥方に十分に進入させたら、移動部５３ｂ及び移動部５４ｂを上方に移動させることで、糸中継部５３ｄと糸支持部５４ｄを上方に移動させてもよい。
これにより、板材Ｗ１が持ち上げられ、板材Ｗ２と分離するので、吸着装置１４や手作業により板材Ｗ２を搬送することができる。

【0057】

駆動部ＭＢ１〜ＭＢ４の動作は、作業者Ｈや外部の主制御部ＣＴＭによる入力部ＪＢを介した指示に基づいて、制御部ＣＴＢが制御する。
実施例２における糸５５の扱い、すなわち、最上位の板材Ｗ１と二枚目の板材Ｗ２との間に糸５５を進入させる作業は、実施例１と同様に実行することができる。

【0058】

本発明の実施例は、上述した構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよい。

【0059】

糸５，５５の断面形状は、円形に限定されない。例えば、楕円等の扁平状であってもよい。この場合、上下方向が小さく（薄く）なる姿勢で張架する。
これにより、各板材間への進入性を確保しつつ、より高強度とすることができる。

【0060】

シートセパレータ５１，５１Ａ，５２を用いた分離作業で分離する板材は、積重体の最上位の一枚に限定されない。
一体糸５Ｍを、積重体の上からＮ（Ｎは２以上の整数）枚目の板材と、上から（Ｎ＋１）枚目の板材との間に進入させて、Ｎ枚の板材を、（Ｎ＋１）枚目の板材から分離するようにしてもよい。
シートセパレータ５１，５１Ａにおける糸５は、輪状でなくてもよい。
基準糸５ａと分離糸５ｂとが、別体の糸として、ペグ２ｂの上下端と支持腕部３とに張架されていてもよい。
基腕部２と支持腕部３とが対向配置されている所定の間隔は、上述のように、一体糸５Ｍが、上下に重ねられた一対の板材の間に十分進入できる程度である。例えば、矩形板材の短辺の長さの半分以上あるとよりよい。
また、短辺の長さ以上あれば、一体糸５Ｍを、上下に重ねられた一対の板材の間をその板材のほぼ全領域に進入移動させたり、或いは一度通過させることができる。これにより、一対の板材同士の密着度合いが低減するので、分離作業がより容易になる。

【符号の説明】

【0061】

１ ベースフレーム
２ 基腕部
２ａ ガイド部、 ２ａ１ 上面、 ２ｂ ペグ、 ２ｂ１ 周面
３ 支持腕部
３ａ 切り込み部、 ３ｂ 面
５ 糸、 ５ａ 基準糸、 ５ｂ 分離糸、 ５Ｍ 一体糸
６ エアシリンダ、 ６ａ ロッド
７ クランパ、 ７ａ 爪部、 ７ａ１ 先端部
１１，１３ 腕部、 １２ 関節
１４ 吸着装置
１４ａ 座板、 １４ｂ フレーム、 １４ｂ１ 桟
１４ｂ２ 外枠、 １４ｂ２ａ，１４ｂ２ｂ 枠部、 １４ｃ 吸盤部
１４ｃ１ 先端部
３１ 置き台、 ３１ａ，３１ｂ 側面
５１，５１Ａ，５２ シートセパレータ
５３ 糸繰り出し部
５３ａ ガイドレール、 ５３ｂ 移動部、 ５３ｂ１ 糸供給部
５３ｂ２ ガイドリング、 ５３ｃ ガイド支柱、 ５３ｄ 糸中継部
５３ｄ１ ペグ、 ５３ｄ２ ガイドリング、 ５３ｄ３ 貫通孔
５４ 糸張設部
５４ａ ガイドレール、 ５４ｂ 移動部、 ５４ｃ ガイド支柱
５４ｄ 糸支持部、 ５４ｄ１ ペグ、 ５４ｄ３ 貫通孔
５５ 糸
ＡＣ アクチュエータ、 ＡＲ１ 空間領域
ＣＬ１ 揺動軸線、 ＣＴ，ＣＴＡ，ＣＴＢ 制御部、 ＣＴＭ 主制御部
Ｈ 作業者、 ＨＴ１ 高さ位置
Ｊ，ＪＢ 入力部
Ｍ，ＭＡ，ＭＢ１〜ＭＢ４ 駆動部
Ｐ１，Ｐ２ 位置、 Ｐ３ 角部
Ｐ４，Ｐ５ 張架部、 Ｐ４ｍ，Ｐ５ｍ 点
ＲＨ ロボットハンド装置
ＳＦ４，ＳＦ５ 平面
Ｗｔ，ＷｔＢ 積重体
Ｗ１，Ｗ２，Ｗ 板材、 Ｗ１ａ，Ｗ２ａ 角部、 Ｗ２ａ１ 上面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】