特許 6156452 移動式クレーン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6156452

(24)【登録日】2017年6月16日

(45)【発行日】2017年7月5日

(54)【発明の名称】移動式クレーン

(51)【国際特許分類】

   B66C 23/74 20060101AFI20170626BHJP

【ＦＩ】

   B66C23/74 E

【請求項の数】3

【全頁数】27

(21)【出願番号】特願2015-145698(P2015-145698)

(22)【出願日】2015年7月23日

(65)【公開番号】特開2017-24867(P2017-24867A)

(43)【公開日】2017年2月2日

【審査請求日】2016年6月24日

(73)【特許権者】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100067828

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 悦司

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100109058

【弁理士】

【氏名又は名称】村松 敏郎

(72)【発明者】

【氏名】岩澤 敬博

【審査官】 三宅 達

(56)【参考文献】

【文献】 特開昭６２−２０１７９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６２−１７５３９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０６−０２４６８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０７−２４８００２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｃ １９／００−２３／９４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自走可能な下部走行体と、その下部走行体上に縦軸回りに旋回可能となるように搭載されていて吊作業を行うための作業装置を有する上部旋回体とを備えたクレーン本体と、
前記上部旋回体に連結される連結状態と前記上部旋回体から切り離される非連結状態とに切換可能であり、前記連結状態では、カウンタウェイトを搭載して前記クレーン本体の動きに応じて移動可能であるとともに、地面に接触する接地状態と前記作業装置から伝達される荷重により地面から浮き上がる浮上状態とをとり得るカウンタウェイト台車と、
前記カウンタウェイト台車が前記連結状態と前記非連結状態とのうちのいずれの状態であるかを導出する連結状態導出部と、
前記カウンタウェイト台車が前記接地状態と前記浮上状態とのうちのいずれの状態にあるかを検出する浮上検出部と、を備え、
前記クレーン本体は、当該クレーン本体の作動を指示するために操作される操作部と、作動油を吐出する油圧ポンプと、その油圧ポンプから吐出される作動油が供給されることにより当該クレーン本体を作動させる動力を発する本体駆動モータと、前記油圧ポンプと前記本体駆動モータとの間の作動油の供給経路に設けられ、供給されるパイロット圧が増加するにつれて前記本体駆動モータへの作動油の供給流量を増加させるようにストロークが変化する制御弁と、パイロット圧を供給するパイロット圧供給源と、そのパイロット圧供給源から前記制御弁へ供給されるパイロット圧を制御するパイロット圧制御装置と、を有し、
前記カウンタウェイト台車は、前記クレーン本体の動きに応じて当該カウンタウェイト台車を移動させる動力を発する台車駆動モータを有し、
前記パイロット圧制御装置は、前記連結状態導出部によって導出された状態が前記非連結状態である場合には前記制御弁に供給されるパイロット圧が前記操作部の操作量の増加に応じて第１の比率で増加するようにパイロット圧を制御し、前記連結状態導出部によって導出された状態が前記連結状態であり且つ前記浮上検出部によって検出された状態が前記接地状態である場合には前記制御弁に供給されるパイロット圧が前記操作部の操作量の増加に応じて前記第１の比率よりも低い第２の比率で増加するようにパイロット圧を制御し、前記連結状態導出部によって導出された状態が前記連結状態であり且つ前記浮上検出部によって検出された状態が前記浮上状態である場合には前記制御弁に供給されるパイロット圧が前記操作部の操作量の増加に応じて前記第２の比率よりも高く且つ前記第１の比率以下の第３の比率で増加するようにパイロット圧を制御する、移動式クレーン。

【請求項2】

前記パイロット圧制御装置は、前記パイロット圧供給源と前記制御弁との間のパイロット圧の供給経路に設けられていて、入力される電流が増加するにつれて前記制御弁に供給されるパイロット圧が増加するようにパイロット圧を調節する電磁比例弁と、前記操作部の操作に応じて前記電磁比例弁に入力する電流を制御することにより前記電磁比例弁を制御する制御部とを有し、
前記制御部は、前記連結状態導出部によって導出された状態が前記非連結状態である場合には前記操作部の操作量の増加に応じて前記第１の比率で増加する電流を前記電磁比例弁に入力し、前記連結状態導出部によって導出された状態が前記連結状態であり且つ前記浮上検出部によって検出された状態が前記接地状態である場合には前記操作部の操作量の増加に応じて前記第２の比率で増加する電流を前記電磁比例弁に入力し、前記連結状態導出部によって導出された状態が前記連結状態であり且つ前記浮上検出部によって検出された状態が前記浮上状態である場合には前記操作部の操作量の増加に応じて前記第３の比率で増加する電流を前記電磁比例弁に入力する、請求項１に記載の移動式クレーン。

【請求項3】

前記カウンタウェイト台車は、当該カウンタウェイト台車の移動時に前記台車駆動モータによって回転駆動され、前記下部走行体による前記クレーン本体の走行時には前記下部走行体の走行方向を向く走行姿勢になり、前記上部旋回体の旋回時にはその旋回方向に沿う方向を向く旋回姿勢になるように縦軸回りに操向可能な車輪を有し、
前記油圧ポンプは、作動油の吐出流量が変更可能な可変容量型であり、
前記クレーン本体は、前記油圧ポンプを作動させるエンジンと、前記油圧ポンプに作動油の吐出流量を変更させる吐出流量変更装置とを有し、
前記制御部は、前記連結状態導出部によって導出された状態が前記非連結状態である場合には、前記エンジンの回転数が最低回転数から上昇するにつれて前記油圧ポンプの作動油の吐出流量が増加するように前記吐出流量変更装置に前記油圧ポンプの作動油の吐出流量を変更させ、前記連結状態導出部によって導出された状態が前記連結状態であり且つ前記浮上検出部によって検出された状態が前記接地状態であり且つ前記カウンタウェイト台車の前記車輪が前記旋回姿勢である場合には、前記エンジンの回転数が最低回転数からその最低回転数よりも高い所定の回転数までの範囲において、前記油圧ポンプの作動油の吐出流量が前記連結状態導出部によって導出された状態が前記非連結状態である場合の前記油圧ポンプの作動油の吐出流量よりも大きい吐出流量になるように前記吐出流量変更装置に前記油圧ポンプの作動油の吐出流量を設定させる、請求項２に記載の移動式クレーン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動式クレーンに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、走行可能なクレーン本体と、そのクレーン本体とともに走行可能なカウンタウェイト台車とを備えた移動式クレーンが知られている。カウンタウェイト台車は、カウンタウェイトを搭載し、クレーン本体の安定性を高めてクレーンの吊能力を向上させるものである。下記特許文献１には、このようなカウンタウェイト台車を備えた移動式クレーンの一例が示されている。

【0003】

特許文献１に開示されたクレーンは、下部走行体及び上部旋回体を有するクレーン本体と、上部旋回体の後部に連結部材を介して連結されるカウンタウェイト台車とを備えている。

【0004】

下部走行体は、本体走行モータを備えており、その本体走行モータが発する動力によって自走可能となっている。上部旋回体は、縦軸回りに旋回可能となるように下部走行体上に搭載されている。上部旋回体には、ブーム、ブームガイライン、マスト、台車ガイライン、吊具などからなる吊作業用の作業装置が設けられている。また、クレーン本体は、上部旋回体を旋回駆動するための本体旋回モータを備えており、吊作業時等において上部旋回体を旋回させる時には、この本体旋回モータが発する動力により上部旋回体を旋回させる。

【0005】

カウンタウェイト台車は、作業装置にかかる吊負荷を分担するように台車ガイラインを介して作業装置のマストと接続されている。また、カウンタウェイト台車は、複数の車輪と台車走行モータを備えており、台車走行モータが車輪を回転駆動することにより自走可能となっている。また、車輪は、縦軸回りに操向可能となっている。下部走行体によるクレーン本体の走行時には、車輪の向きが下部走行体の前後方向に一致するように車輪が操向された状態で台車走行モータが車輪を回転駆動することによりカウンタウェイト台車がクレーン本体の走行方向と同方向へ走行し、上部旋回体の旋回時には、車輪の向きが上部旋回体の旋回方向に沿うように車輪が操向された状態で台車走行モータが車輪を回転駆動することによりカウンタウェイト台車が上部旋回体の旋回方向と同方向へ走行するようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開平５−２０８７９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

前記のような移動式クレーンでは、その作動（上部旋回体の旋回や下部走行体によるクレーン本体の走行）に台車走行モータの動力を利用できる場合と利用できない場合とがある。

【0008】

例えば、カウンタウェイト台車は、吊作業用の作業装置から吊負荷を受けて地面から浮き上がる場合がある。この場合には、台車走行モータが車輪を回転駆動したとしても、車輪が接地していないので、上部旋回体の旋回やクレーン本体の走行に台車走行モータの動力を利用できない。一方、カウンタウェイト台車の車輪が接地した状態では、台車走行モータの動力を上部旋回体の旋回やクレーン本体の走行に利用できる。

【0009】

また、移動式クレーンでは、カウンタウェイト台車が常に上部旋回体に連結されているとは限らず、カウンタウェイト台車が上部旋回体から切り離されてクレーン本体単独で作動する場合がある。この場合には、クレーン本体の作動に台車走行モータの動力を利用できない。

【0010】

以上のように上部旋回体に対するカウンタウェイト台車の連結の有無と上部旋回体にカウンタウェイト台車が連結されている状態でのカウンタウェイト台車の接地の有無とに応じて、台車走行モータの動力をクレーン本体の作動に利用できるか否かが異なる。台車走行モータの動力を利用できない場合には、クレーン本体の駆動モータ（本体走行モータ、本体旋回モータ）の動力のみでクレーン本体が作動する必要があり、クレーン本体の作動速度が低下する虞がある。一方、台車走行モータの動力を利用できる場合には、クレーン本体の駆動モータの動力に台車走行モータの動力が加わることで過剰な動力となる虞がある。

【0011】

本発明の目的は、上部旋回体に対するカウンタウェイト台車の連結の有無と上部旋回体にカウンタウェイト台車が連結されている状態でのカウンタウェイト台車の接地の有無とに応じてクレーン本体の作動に適切な動力を供給することが可能な移動式クレーンを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0012】

上記目的を達成するため、本発明による移動式クレーンは、自走可能な下部走行体と、その下部走行体上に縦軸回りに旋回可能となるように搭載されていて吊作業を行うための作業装置を有する上部旋回体とを備えたクレーン本体と、前記上部旋回体に連結される連結状態と前記上部旋回体から切り離される非連結状態とに切換可能であり、前記連結状態では、カウンタウェイトを搭載して前記クレーン本体の動きに応じて移動可能であるとともに、地面に接触する接地状態と前記作業装置から伝達される荷重により地面から浮き上がる浮上状態とをとり得るカウンタウェイト台車と、前記カウンタウェイト台車が前記連結状態と前記非連結状態とのうちのいずれの状態であるかを導出する連結状態導出部と、前記カウンタウェイト台車が前記接地状態と前記浮上状態とのうちのいずれの状態にあるかを検出する浮上検出部と、を備え、前記クレーン本体は、当該クレーン本体の作動を指示するために操作される操作部と、作動油を吐出する油圧ポンプと、その油圧ポンプから吐出される作動油が供給されることにより当該クレーン本体を作動させる動力を発する本体駆動モータと、前記油圧ポンプと前記本体駆動モータとの間の作動油の供給経路に設けられ、供給されるパイロット圧が増加するにつれて前記本体駆動モータへの作動油の供給流量を増加させるようにストロークが変化する制御弁と、パイロット圧を供給するパイロット圧供給源と、そのパイロット圧供給源から前記制御弁へ供給されるパイロット圧を制御するパイロット圧制御装置と、を有し、前記カウンタウェイト台車は、前記クレーン本体の動きに応じて当該カウンタウェイト台車を移動させる動力を発する台車駆動モータを有し、前記パイロット圧制御装置は、前記連結状態導出部によって導出された状態が前記非連結状態である場合には前記制御弁に供給されるパイロット圧が前記操作部の操作量の増加に応じて第１の比率で増加するようにパイロット圧を制御し、前記連結状態導出部によって導出された状態が前記連結状態であり且つ前記浮上検出部によって検出された状態が前記接地状態である場合には前記制御弁に供給されるパイロット圧が前記操作部の操作量の増加に応じて前記第１の比率よりも低い第２の比率で増加するようにパイロット圧を制御し、前記連結状態導出部によって導出された状態が前記連結状態であり且つ前記浮上検出部によって検出された状態が前記浮上状態である場合には前記制御弁に供給されるパイロット圧が前記操作部の操作量の増加に応じて前記第２の比率よりも高く且つ前記第１の比率以下の第３の比率で増加するようにパイロット圧を制御する（請求項１）。

【0013】

このクレーンでは、カウンタウェイト台車が上部旋回体に連結された連結状態であり且つカウンタウェイト台車が接地状態である場合には、カウンタウェイト台車が上部旋回体から切り離された非連結状態である場合に比べて、操作部の操作量の増加に対するパイロット圧の増加の比率が低くなる。その結果、パイロット圧が供給される制御弁により調節される本体駆動モータへの作動油の供給流量が少なくなり、クレーン本体の作動のために本体駆動モータが発する動力が小さくなる。カウンタウェイト台車が連結状態で且つ接地状態である場合には、台車駆動モータの動力をクレーン本体の作動に利用できるので、その分、本体駆動モータの動力が小さくなることで、動力が過剰になるのを防ぐことができる。また、カウンタウェイト台車が上部旋回体に連結された連結状態であり且つカウンタウェイト台車が浮上状態である場合には、操作部の操作量の増加に対するパイロット圧の増加の比率が、カウンタウェイト台車が連結状態で且つ接地状態である場合の同比率よりも高くなるとともに、カウンタウェイト台車が非連結状態である場合の同比率以下になる。その結果、制御弁により調節される本体駆動モータへの作動油の供給流量が、カウンタウェイト台車が連結状態で且つ接地状態である場合の本体駆動モータへの作動油の供給流量よりも多く、且つ、カウンタウェイト台車が非連結状態である場合の本体駆動モータへの作動油の供給流量以下になり、クレーン本体の作動のために本体駆動モータが発する動力がカウンタウェイト台車が連結状態で且つ接地状態である場合に本体駆動モータが発する動力よりも大きく且つカウンタウェイト台車が非連結状態である場合に本体駆動モータが発する動力以下になる。カウンタウェイト台車が浮上状態である場合には、台車駆動モータの動力をクレーン本体の作動に利用できないが、その代わりに本体駆動モータの動力が大きくなることでクレーン本体の作動速度が低下するのを抑制できる。また、本体駆動モータの動力が大きくなっても、その動力はカウンタウェイト台車が非連結状態である場合に本体駆動モータが発する動力以下であるため、動力が過剰になるのを防ぐことができる。以上のように、このクレーンでは、上部旋回体に対するカウンタウェイト台車の連結の有無と上部旋回体にカウンタウェイト台車が連結されている状態でのカウンタウェイト台車の接地の有無とに応じてクレーン本体の作動に適切な動力を供給することができる。

【0014】

前記移動式クレーンにおいて、前記パイロット圧制御装置は、前記パイロット圧供給源と前記制御弁との間のパイロット圧の供給経路に設けられていて、入力される電流が増加するにつれて前記制御弁に供給されるパイロット圧が増加するようにパイロット圧を調節する電磁比例弁と、前記操作部の操作に応じて前記電磁比例弁に入力する電流を制御することにより前記電磁比例弁を制御する制御部とを有し、前記制御部は、前記連結状態導出部によって導出された状態が前記非連結状態である場合には前記操作部の操作量の増加に応じて前記第１の比率で増加する電流を前記電磁比例弁に入力し、前記連結状態導出部によって導出された状態が前記連結状態であり且つ前記浮上検出部によって検出された状態が前記接地状態である場合には前記操作部の操作量の増加に応じて前記第２の比率で増加する電流を前記電磁比例弁に入力し、前記連結状態導出部によって導出された状態が前記連結状態であり且つ前記浮上検出部によって検出された状態が前記浮上状態である場合には前記操作部の操作量の増加に応じて前記第３の比率で増加する電流を前記電磁比例弁に入力してもよい（請求項２）。

【0015】

この構成によれば、前記移動式クレーンにおけるパイロット圧制御装置を具体化することができる。

【0016】

前記移動式クレーンにおいて、前記カウンタウェイト台車は、当該カウンタウェイト台車の移動時に前記台車駆動モータによって回転駆動され、前記下部走行体による前記クレーン本体の走行時には前記下部走行体の走行方向を向く走行姿勢になり、前記上部旋回体の旋回時にはその旋回方向に沿う方向を向く旋回姿勢になるように縦軸回りに操向可能な車輪を有し、前記油圧ポンプは、作動油の吐出流量が変更可能な可変容量型であり、前記クレーン本体は、前記油圧ポンプを作動させるエンジンと、前記油圧ポンプに作動油の吐出流量を変更させる吐出流量変更装置とを有し、前記制御部は、前記連結状態導出部によって導出された状態が前記非連結状態である場合には、前記エンジンの回転数が最低回転数から上昇するにつれて前記油圧ポンプの作動油の吐出流量が増加するように前記吐出流量変更装置に前記油圧ポンプの作動油の吐出流量を変更させ、前記連結状態導出部によって導出された状態が前記連結状態であり且つ前記浮上検出部によって検出された状態が前記接地状態であり且つ前記カウンタウェイト台車の前記車輪が前記旋回姿勢である場合には、前記エンジンの回転数が最低回転数からその最低回転数よりも高い所定の回転数までの範囲において、前記油圧ポンプの作動油の吐出流量が前記連結状態導出部によって導出された状態が前記非連結状態である場合の前記油圧ポンプの作動油の吐出流量よりも大きい吐出流量になるように前記吐出流量変更装置に前記油圧ポンプの作動油の吐出流量を設定させる（請求項３）。

【0017】

この構成によれば、クレーン本体の油圧ポンプ周辺の油圧系統が本体駆動モータ側からの作動油の逆流によって破損するのを防止することができる。具体的に、カウンタウェイト台車が連結状態で且つ接地状態であり且つそのカウンタウェイト台車の車輪が旋回姿勢になって上部旋回体の旋回とともにカウンタウェイト台車が上部旋回体の旋回方向へ移動する場合に、カウンタウェイト台車の旋回方向への移動速度が本体駆動モータの駆動により生じる上部旋回体の旋回速度を上回って上部旋回体が旋回方向に移動するカウンタウェイト台車によって引っ張られて旋回させられる状態になる場合がある。この状態において、仮に、カウンタウェイト台車が非連結状態である場合になされるようにエンジンの回転数が最低回転数付近まで低下したときに油圧ポンプの作動油の吐出流量が非常に小さい流量まで低下すると、本体駆動モータがポンプとして機能して油圧ポンプ側が本体駆動モータ側に対して負圧になって本体駆動モータから油圧ポンプ側へ作動油が逆流する場合があり、その結果、油圧ポンプ周辺の油圧系統が破損する虞がある。これに対し、本構成では、カウンタウェイト台車が連結状態且つ接地状態で且つそのカウンタウェイト台車の車輪が旋回姿勢にある場合には、エンジンの回転数が最低回転数からその最低回転数よりも高い所定の回転数までの範囲において、油圧ポンプの作動油の吐出流量が、カウンタウェイト台車が非連結状態である場合の油圧ポンプの作動油の吐出流量よりも大きい吐出流量になるので、前述のように上部旋回体がカウンタウェイト台車によって旋回方向に引っ張られて旋回させられる状態になった場合であっても、本体駆動モータがポンプとして機能して油圧ポンプ側が本体駆動モータ側に対して負圧になるのを抑制でき、本体駆動モータから油圧ポンプ側への作動油の逆流を防止できる。その結果、クレーン本体の油圧ポンプ周辺の油圧系統の破損を防止できる。

【発明の効果】

【0018】

以上説明したように、本発明によれば、上部旋回体に対するカウンタウェイト台車の連結の有無と上部旋回体にカウンタウェイト台車が連結されている状態でのカウンタウェイト台車の接地の有無とに応じてクレーン本体の作動に適切な動力を供給することが可能な移動式クレーンを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の一実施形態による移動式クレーンの概略的な側面図であってカウンタウェイト台車が連結状態且つ接地状態にある状態を示す図である。

【図2】本発明の一実施形態による移動式クレーンの概略的な側面図であってカウンタウェイト台車が連結状態且つ浮上状態にある状態を示す図である。

【図3】本発明の一実施形態による移動式クレーンの概略的な側面図であってカウンタウェイト台車が非連結状態にある状態を示す図である。

【図4】本発明の一実施形態による移動式クレーンのカウンタウェイト台車を後側から見た図である。

【図5】移動式クレーンの制御システムの機能ブロック図である。

【図6】旋回体駆動装置の油圧回路図である。

【図7】カウンタウェイト台車の浮上検出部を示す図である。

【図8】旋回操作レバーの中立位置からの操作量と切換弁に入力する電流値との相関関係を示す図である。

【図9】エンジン回転数と油圧ポンプの吐出流量と傾転角調節比例弁に入力する電流値との相関関係を示す図である。

【図10】上部旋回体の旋回時の制御プロセスを示すフローチャートである。

【図11】油圧ポンプの作動油の吐出流量の制御プロセスを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0020】

図１〜図９を参照して、本発明の一実施形態による移動式クレーン２について説明する。なお、以下、移動式クレーン２を単にクレーン２と称する。

【0021】

本実施形態によるクレーン２は、図１に示すように、自走可能に構成されるとともにクレーン作業を行うクレーン本体３と、クレーン本体３の安定性を高めて吊能力を向上するためのカウンタウェイト台車４と、クレーン本体３とカウンタウェイト台車４とを相互に連結する連結ビーム５とを備える。以下、カウンタウェイト台車４を単に台車４と称する。本実施形態によるクレーン２は、台車４が連結ビーム５を介してクレーン本体３の上部旋回体７（後述）に連結された連結状態（図１及び図２参照）と、台車４が上部旋回体７から切り離されてクレーン本体３単体となった非連結状態（図３参照）とをとり得るように構成されている。

【0022】

クレーン本体３は、下部走行体６と、上部旋回体７と、旋回体駆動装置８（図５参照）と、走行操作装置９と、旋回操作装置１０と、エンジン１２と、回転数検出部１３と、油圧ポンプ１４と、吐出流量変更装置１５と、を備えている。

【0023】

下部走行体６（図１参照）は、クローラ式であり、自走可能に構成されている。下部走行体６は、その車幅方向の両側部（左右両側部）に分かれて配置された一対のクローラ装置２０を備えている。各クローラ装置２０は、図略の油圧モータ、図略の制御弁及び図略の切換弁等を有する図略の駆動装置を有する。この駆動装置の構成は、後述する旋回体駆動装置８の構成と同様である。各クローラ装置２０は、その油圧モータに作動油が供給されて当該油圧モータが動力を発することにより作動し、下部走行体６を自走させるようになっている。

【0024】

エンジン１２（図５参照）、回転数検出部１３（図５参照）、油圧ポンプ１４（図６参照）及び吐出流量変更装置１５（図６参照）は、下部走行体６に搭載されている。

【0025】

エンジン１２は、油圧ポンプ１４へ動力を供給して油圧ポンプ１４を作動させる。回転数検出部１３は、エンジン１２の回転数を検出するものであり、エンジン１２に付設されている。回転数検出部１３は、検出した回転数のデータを後述の本体側制御部８２へ送信するようになっている。

【0026】

油圧ポンプ１４は、各クローラ装置２０の油圧モータ、旋回体駆動装置８の旋回モータ３６、台車４の操向装置５５の操向用モータ、及び、台車４の車輪駆動モータ６２へ供給する作動油を吐出するものである。油圧ポンプ１４は、エンジン１２から動力が供給されることによって作動し、作動油を吐出する。

【0027】

油圧ポンプ１４は、作動油の吐出流量が変更可能な可変容量型である。具体的には、油圧ポンプ１４は、傾転角を変更可能な斜板１４ａ（図６参照）を有しており、この斜板１４ａの傾転角が変化することで当該油圧ポンプ１４の容量が変化して当該油圧ポンプ１４が吐出する作動油の流量が変化するようになっている。具体的には、斜板１４ａの傾転角が増加するにつれて油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量が増加するようになっている。

【0028】

吐出流量変更装置１５は、斜板１４ａの傾転角を変更することによって油圧ポンプ１４に作動油の吐出流量を変更させるものである。この吐出流量変更装置１５は、傾転角調節機構１５ａと、傾転角調節比例弁１５ｂとを有する。

【0029】

傾転角調節機構１５ａは、油圧ポンプ１４の斜板１４ａに接続されており、その斜板１４ａの傾転角を変更するための機構である。傾転角調節機構１５ａは、供給される油圧の大きさに応じて斜板１４ａの傾転角を調節する。具体的には、傾転角調節機構１５ａは、供給される油圧が増加するにつれて斜板１４ａの傾転角を減少させるようになっている。

【0030】

傾転角調節比例弁１５ｂは、傾転角調節機構１５ａに油圧ポンプ１４の斜板１４ａの傾転角を調節させるために、傾転角調節機構１５ａに供給される油圧を調節する電磁比例弁である。傾転角調節比例弁１５ｂは、傾転角調節機構１５ａと油圧源２２との間の油圧の供給経路に設けられている。傾転角調節比例弁１５ｂには、本体側制御部８２（後述）から電流が入力されるようになっている。傾転角調節比例弁１５ｂは、油圧源２２から傾転角調節機構１５ａへ供給される油圧の大きさを当該傾転角調節比例弁１５ｂに入力される電流の大きさに応じた大きさにする。具体的には、傾転角調節比例弁１５ｂは、入力される電流が増加するにつれて傾転角調節機構１５ａに供給される油圧を増加させる。これにより、本体側制御部８２（後述）から傾転角調節比例弁１５ｂに入力される電流が増加するにつれて、傾転角調節比例弁１５ｂは傾転角調節機構１５ａに供給される油圧を増加させ、それに伴って、傾転角調節機構１５ａは斜板１４ａの傾転角を減少させて油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量を減少させるようになっている。傾転角調節比例弁１５ｂに入力される電流の値と油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量とは、直線的な比例関係にある。

【0031】

上部旋回体７（図１参照）は、縦軸Ｃ１回りに旋回可能となるように下部走行体６上に搭載されている。上部旋回体７は、図１〜図３に示すように、下部走行体６上に旋回可能となるように取り付けられた上部旋回体本体２４と、その上部旋回体本体２４に搭載された作業装置２５とを備える。

【0032】

作業装置２５は、吊荷の吊作業を行うための装置である。作業装置２５は、ブーム２６と、マスト２８と、吊具２９と、ブームガイライン３０と、台車ガイライン３２とを備える。

【0033】

ブーム２６は、起伏自在となるように上部旋回体本体２４の前端部に取り付けられている。このブーム２６の先端部から図２に示すようにワイヤロープを介して吊具２９が吊り下げられ、この吊具２９によって吊荷が吊られる。

【0034】

マスト２８は、ブーム２６の後側の位置でその基端部（下端部）を支点として水平軸回りに回動可能となるように上部旋回体本体２４に取り付けられている。マスト２８の先端部（上端部）は、ブームガイライン３０を介してブーム２６の先端部と接続されている。これにより、マスト２８は、起立状態のブーム２６を後方からブームガイライン３０を介して支える。また、マスト２８の先端部は、台車ガイライン３２を介して台車４に接続されている。

【0035】

なお、上部旋回体７、台車４及び連結ビーム５に関する「前側」は、上部旋回体７のブーム２６が設けられた側を意味し、上部旋回体７、台車４及び連結ビーム５に関する「後側」は、ブーム２６が設けられた側に対して反対側を意味する。また、上部旋回体７、台車４及び連結ビーム５に関する「右側」は、上部旋回体７、台車４及び連結ビーム５が一体となった状態でそれらの後側から前側へ向かって見た場合での右側を意味し、上部旋回体７、台車４及び連結ビーム５に関する「左側」は、上部旋回体７、台車４及び連結ビーム５が一体となった状態でそれらの後側から前側へ向かって見た場合での左側を意味する。

【0036】

旋回体駆動装置８（図５参照）は、上部旋回体７を縦軸Ｃ１回りに旋回駆動する装置である。旋回体駆動装置８は、図６に示すように、旋回モータ３６と、油圧回路３７と、図略の伝達装置とを備える。

【0037】

旋回モータ３６は、油圧モータであり、作動油が供給されることによって作動して上部旋回体７を旋回させる動力を発する。旋回モータ３６は、本発明における本体駆動モータの一例である。この旋回モータ３６が発する動力を、図略の伝達装置が下部走行体６と上部旋回体本体２４との間で伝達して下部走行体６に対して上部旋回体７を旋回させるようになっている。旋回モータ３６は、第１給排口３６ａ及び第２給排口３６ｂを有する。旋回モータ３６は、第１給排口３６ａに作動油が供給されることにより上部旋回体７を右回りに旋回させ、第２給排口３６ｂに作動油が供給されることにより上部旋回体７を左回りに旋回させる。

【0038】

油圧回路３７は、制御弁３８と、供給配管４０と、戻し配管４１と、第１管路４２と、第２管路４３とを備える。

【0039】

制御弁３８は、油圧ポンプ１４と旋回モータ３６との間の作動油の供給経路に設けられ、旋回モータ３６への作動油の供給流量を制御するものである。制御弁３８は、供給されるパイロット圧が増加するにつれて旋回モータ３６への作動油の供給流量を増加させるようにストロークが変化する。制御弁３８は、供給配管４０を介して油圧ポンプ１４と接続されるとともに、戻し配管４１を介してタンク４６と接続されている。また、制御弁３８は、第１管路４２を介して旋回モータ３６の第１給排口３６ａに接続されるとともに、第２管路４３を介して旋回モータ３６の第２給排口３６ｂに接続されている。

【0040】

制御弁３８は、供給配管４０を第１管路４２に接続するとともに戻し配管４１を第２管路４３に接続する第１供給位置３８ａと、供給配管４０を第２管路４３に接続するとともに戻し配管４１を第１管路４２に接続する第２供給位置３８ｂと、供給配管４０及び戻し配管４１を第１管路４２及び第２管路４３と接続しない供給停止位置３８ｃとをとり得るように構成されている。

【0041】

制御弁３８は、第１パイロットポート３９ａ及び第２パイロットポート３９ｂを有する。制御弁３８は、第１パイロットポート３９ａにパイロット圧が供給されることによって第１供給位置３８ａになり、第２パイロットポート３９ｂにパイロット圧が供給されることによって第２供給位置３８ｂになり、第１及び第２パイロットポート３９ａ，３９ｂのいずれにもパイロット圧が供給されない場合に供給停止位置３８ｃになるように構成されている。

【0042】

制御弁３８は、第１供給位置３８ａでは、油圧ポンプ１４から供給配管４０に吐出された作動油を第１管路４２へ導き、それによって、第１管路４２から旋回モータ３６の第１給排口３６ａへ作動油が供給される。その結果、旋回モータ３６が上部旋回体７（図１参照）を右回りに旋回させるように作動し、その旋回モータ３６の第２給排口３６ｂから作動油が排出される。また、制御弁３８は、第１供給位置３８ａでは、旋回モータ３６の第２給排口３６ｂから第２管路４３に排出された作動油をその第２管路４３から戻し配管４１へ導き、それによって、作動油が戻し配管４１を通じてタンク４６へ戻る。

【0043】

制御弁３８は、第２供給位置３８ｂでは、油圧ポンプ１４から供給配管４０に吐出された作動油を第２管路４３へ導き、それによって、第２管路４３から旋回モータ３６の第２給排口３６ｂへ作動油が供給される。その結果、旋回モータ３６が上部旋回体７を左回りに旋回させるように作動し、その旋回モータ３６の第１給排口３６ａから作動油が排出される。また、制御弁３８は、第２供給位置３８ｂでは、旋回モータ３６の第１給排口３６ａから第１管路４２に排出された作動油をその第１管路４２から戻し配管４１へ導き、それによって、作動油が戻し配管４１を通じてタンク４６へ戻る。

【0044】

制御弁３８は、供給停止位置３８ｃでは、供給配管４０及び戻し配管４１と第１管路４２及び第２管路４３との接続を遮断し、それによって、油圧ポンプ１４から旋回モータ３６の第１給排口３６ａ及び第２給排口３６ｂのいずれへも作動油が供給されなくなる。その結果、旋回モータ３６の作動が停止し、上部旋回体７を旋回させるための駆動力が上部旋回体７に付与されなくなる。

【0045】

また、油圧回路３７には、パイロット圧供給源４７とパイロット圧制御装置４８が付随して設けられているが、このパイロット圧供給源４７とパイロット圧制御装置４８については後述する。

【0046】

走行操作装置９（図５参照）は、クレーン本体３の走行（前進又は後進）及び走行停止を指示するために用いられるものであり、上部旋回体７が有する運転室２４ａ（図１参照）内に設けられている。走行操作装置９は、下部走行体６の前方と後方とのうちの一方への走行を指示するために操作される走行操作レバー９ａを備える。以下、走行操作レバー９ａのことを単にレバー９ａと称する。

【0047】

レバー９ａは、下部走行体６の走行の停止を指示する中立位置と、中立位置から一方側の位置であって下部走行体６の前方への走行を指示する前進位置と、中立位置から前記一方側と反対側の位置であって下部走行体６の後方への走行を指示する後進位置との間で傾倒操作可能となっている。レバー９ａの中立位置から前進位置への操作に応じてクローラ装置２０が下部走行体６を前方へ駆動し、レバー９ａの中立位置から後進位置への操作に応じてクローラ装置２０が下部走行体６を後方へ駆動するようになっている。

【0048】

旋回操作装置１０（図５参照）は、上部旋回体７の旋回（右旋回又は左旋回）及び旋回停止を指示するために用いられるものであり、上部旋回体７が有する運転室２４ａ（図１参照）内に設けられている。旋回操作装置１０は、上部旋回体７の右旋回と左旋回とのうちの一方の旋回を指示するために操作される旋回操作レバー１０ａを備える。旋回操作レバー１０ａは、本発明における操作部の一例である。以下、旋回操作レバー１０ａのことを単にレバー１０ａと称する。

【0049】

レバー１０ａは、上部旋回体７の旋回の停止を指示する中立位置と、中立位置から一方側の位置であって上部旋回体７の右旋回を指示する右旋回位置と、中立位置から前記一方側と反対側の位置であって上部旋回体７の左旋回を指示する左旋回位置との間で傾倒操作可能となっている。レバー１０ａの中立位置から右旋回位置への操作に応じて旋回体駆動装置８が上部旋回体７を右旋回させ、レバー１０ａの中立位置から左旋回位置への操作に応じて旋回体駆動装置８が上部旋回体７を左旋回させるようになっている。

【0050】

連結ビーム５（図１参照）は、上部旋回体７（上部旋回体本体２４）からその上部旋回体７の後方へ延びている。具体的には、連結ビーム５の前端部が、上部旋回体７の左右方向（水平方向）に延びる図略のピンにより上部旋回体本体２４の後端部に結合されており、連結ビーム５は、その上部旋回体本体２４の後端部から突出して後方へ上部旋回体本体２４の前後方向に沿って延びている。連結ビーム５は、上部旋回体本体２４にピン結合されることによって上部旋回体本体２４に対して着脱可能となっている。クレーン２の前記連結状態では、連結ビーム５が上部旋回体本体２４に結合され、クレーン２の前記非連結状態では、連結ビーム５が上部旋回体本体２４から取り外される。連結ビーム５は、上部旋回体本体２４にピン結合された状態において、前記ピンを軸として上下に多少回動可能となっている。

【0051】

台車４（図１参照）は、上部旋回体７からその上部旋回体７の後方へ離れた位置に配置されている。台車４は、クレーン本体３の動き（クレーン本体３の走行や上部旋回体７の旋回）に応じて移動可能（自走可能）となっている。台車４は、その上にカウンタウェイト２７を積載し、上記のように台車ガイライン３２を介して作業装置２５のマスト２８の先端部と連結されるとともに連結ビーム５を介して上部旋回体本体２４の後部と連結されることにより、吊作業時に上部旋回体７の前部にかかる吊荷重やブーム２６の荷重等とのバランスを取ってクレーン２の安定性を高め、それによってクレーン２の吊能力を向上するものである。すなわち、台車４には、作業装置２５から上部旋回体７の前部にかかる吊荷重やブーム２６の荷重等が台車ガイライン３２を介して伝達される。台車４に伝達される荷重が比較的小さい場合には、台車４は、図１に示すように地面Ｇに接触した接地状態になる。一方、台車４に伝達される荷重が非常に大きい場合には、前記のように連結ビーム５が上下に多少回動可能であることから、台車４は、図２に示すように地面Ｇから浮き上がった浮上状態になる場合がある。

【0052】

台車４は、図４に示すように、台車フレーム５２と、一対の車輪ユニット５４と、一対の操向装置５５と、浮上検出部５６と、台車側制御部８４とを有する。

【0053】

台車フレーム５２は、台車４のベースとなるフレームであり、前記連結状態では連結ビーム５の後部に結合されている。カウンタウェイト２７（図１参照）は、この台車フレーム５２上に積載される。

【0054】

一対の車輪ユニット５４は、台車フレーム５２に取り付けられている。一対の車輪ユニット５４は、台車フレーム５２の下側に配置されるとともに、左右に並んで配置されている。各車輪ユニット５４は、ユニットフレーム５７と、複数の車輪５８とを有する。

【0055】

ユニットフレーム５７は、縦軸Ｃ２回りに旋回可能となるように台車フレーム５２に取り付けられている。これにより、車輪ユニット５４が縦軸Ｃ２回りに旋回可能となっている。複数の車輪５８は、縦軸Ｃ２と直交する水平軸回りに双方向に回転可能となるようにユニットフレーム５７によって支持されている。

【0056】

一対の車輪ユニット５４のうちの一方の車輪ユニット５４は、その車輪ユニット５４の車輪５８をそれらの軸回りに回転駆動する車輪駆動装置６０を有する。車輪駆動装置６０は、車輪駆動モータ６２（図４参照）と、車輪駆動油圧回路６３（図５参照）と、台車４に設けられた図略の油圧ポンプとを有する。

【0057】

車輪駆動モータ６２は、作動油が供給されることにより、クレーン本体３の動きに応じて台車４を移動させるために車輪５８を回転させる駆動力を発する油圧モータである。車輪駆動モータ６２は、本発明における台車駆動モータの一例である。

【0058】

車輪駆動油圧回路６３は、台車４に設けられた前記図略の油圧ポンプと接続されている。この油圧ポンプは、クレーン２の台車４についての状態が前記連結状態である場合に、クレーン本体３に設けられたタンク４６（図６参照）と接続される。当該油圧ポンプは、タンク４６から車輪駆動モータ６２側へ作動油を送るものであり、車輪駆動油圧回路６３は、この油圧ポンプ１４から送出された作動油の車輪駆動モータ６２への供給流量を制御して、車輪５８を回転駆動する車輪駆動モータ６２の動作を制御する。

【0059】

操向装置５５（図４参照）は、一対の車輪ユニット５４のそれぞれに付設されている。各操向装置５５は、対応する車輪ユニット５４のユニットフレーム５７を台車フレーム５２に対して縦軸Ｃ２回りに旋回させて当該車輪ユニット５４の複数の車輪５８を一体的に操向するものである。操向装置５５は、車輪ユニット５４を操向するための動力を発する油圧モータである図略の操向用モータと、その操向用モータの作動を制御する操向制御油圧回路６６（図５参照）とを有する。

【0060】

操向制御油圧回路６６は、操向用モータへの作動油の供給を制御して、車輪ユニット５４を操向する操向用モータの動作を制御するように構成されている。

【0061】

浮上検出部５６は、クレーン本体３の上部旋回体７に連結された台車４が地面Ｇに接触した接地状態と地面Ｇから浮き上がった浮上状態とのうちのいずれの状態にあるかを検出するものである。この浮上検出部５６は、具体的には図７に示すように構成されている。

【0062】

浮上検出部５６は、アーム６８と、キャスタ６９と、リミットスイッチ７０とを有する。

【0063】

アーム６８は、その一端部が車輪５８の回転中心となる水平軸と平行な水平軸回りに回動可能となるようにユニットフレーム５７に取り付けられている。これにより、アーム６８は、その一端部を支点として上下に回動可能となっている。

【0064】

キャスタ６９は、ユニットフレーム５７に取り付けられたアーム６８の一端部と反対側の端部に取り付けられている。キャスタ６９は、アーム６８の前記反対側の端部に対して車輪５８の回転中心となる水平軸と平行な水平軸回りに相対的に回動可能となるように取り付けられている。キャスタ６９は、車輪５８の回転中心となる水平軸と平行な水平軸回りに回転可能なキャスタ車輪７１を有する。このキャスタ車輪７１は、台車４の車輪５８が接地状態にある状態では、地面Ｇに接触して台車４の移動に伴ってその地面Ｇ上を転動する。台車４の接地状態では、車輪５８が台車４の重量によってたわんだ状態で地面Ｇ_Ａに接触するとともに、アーム６８が水平に近い位置まで回動した姿勢でキャスタ車輪７１が地面Ｇ_Ａに接触した状態Ａ（図７参照）となる。一方、台車４の浮上状態では、車輪５８はたわみがなくなって地面Ｇ_Ｂから浮き上がるとともに、アーム６８が接地状態での姿勢から下方へ回動した姿勢でキャスタ車輪７１が地面Ｇ_Ｂに接触した状態Ｂ（図７参照）となる。前記状態Ａから前記状態Ｂへのアーム６８の回動は、キャスタ６９の自重によって行われる。

【0065】

リミットスイッチ７０は、台車４が浮上状態になったときのアーム６８の動きによってその台車４が浮上状態になったことを検知するものである。具体的には、台車４が浮上状態になってアーム６８が前記状態Ｂになった場合に、リミットスイッチ７０のレバー７０ａがアーム６８によって押される。リミットスイッチ７０は、このレバー７０ａが押されたことを検知することによって台車４が浮上状態になったことを検知する。また、リミットスイッチ７０は、レバー７０ａがアーム６８により押されることによってオンになり、検知信号を台車側制御部８４へ出力する。一方、台車４が接地状態でアーム６８が前記状態Ａになっている場合には、アーム６８がリミットスイッチ７０のレバー７０ａから離れていてレバー７０ａは押されないため、リミットスイッチ７０はオフになっている。リミットスイッチ７０は、オフになっている状態では検知信号を台車側制御部８４へ出力しない。

【0066】

台車側制御部８４は、台車４の動作の制御を行うものである。台車側制御部８４は、台車４が前記連結状態であるときには通信ラインを介して本体側制御部８２（後述）と接続される。台車側制御部８４は、台車４が前記連結状態であるときには本体側制御部８２から通信ラインを介して当該台車側制御部８４へ送信される指令信号に従って台車４の動作を制御する。また、台車側制御部８４は、台車４が前記連結状態であるときには通信ラインを介して本体側制御部８２へ接続信号を送信する。

【0067】

また、本実施形態では、クレーン本体３は、過負荷演算装置７２と、姿勢選択装置７４と、パイロット圧供給源４７と、パイロット圧制御装置４８と、を備える。

【0068】

過負荷演算装置７２は、吊作業時に作業装置２５にかかる負荷を算出するとともにその負荷がクレーン２の吊能力を超えた過剰な負荷であるか否かを判別するものである。過負荷演算装置７２は、クレーン本体３に設けられている。吊作業の実施に先立って図略の入力装置により各種情報が入力されることによって吊作業でのクレーン２の使用パターンが設定される。入力装置により入力される前記各種情報は、例えば、ブーム２６の長さについての情報や、台車４が前記連結状態と前記非連結状態のどちらの状態であるかの情報、台車４に積載されたカウンタウェイト２７の段数などの情報である。

【0069】

過負荷演算装置７２は、設定されたクレーン２の使用パターン及び前記入力装置により入力された前記各種情報に基づいて、クレーン２の吊能力としての荷重値を導出する。そして、過負荷演算装置７２は、導出した荷重値が基準値以上であるか否かと本体側制御部８２（後述）に台車側制御部８４から前記接続信号が入力されているか否かとに基づいて台車４の状態が前記連結状態と前記非連結状態とのうちのいずれの状態であるかを導出する。すなわち、過負荷演算装置７２は、本発明における連結状態導出部の一例である。前記連結状態では、過負荷演算装置７２により導出されるクレーン２の吊能力の荷重値が高くなり、前記非連結状態では、過負荷演算装置７２により導出されるクレーン２の吊能力の荷重値が前記連結状態で導出された荷重値よりも低くなる。過負荷演算装置７２には、クレーン２が連結状態である場合と非連結状態である場合とを判別するための吊能力の荷重値に関する基準値が組み込まれている。過負荷演算装置７２は、導出した吊能力の荷重値が基準値以上であり且つ本体側制御部８２に台車側制御部８４から前記接続信号が入力されている場合には、クレーン２は連結状態であると判別し、導出した吊能力の荷重値が基準値よりも小さく且つ本体側制御部８２に前記接続信号が入力されていない場合には、クレーン２は非連結状態であると判別する。

【0070】

姿勢選択装置７４（図５参照）は、オペレータが台車４の各車輪ユニット５４の縦軸Ｃ２回りの姿勢を選択するために用いるものであり、クレーン本体３に設けられている。姿勢選択装置７４により選択可能な車輪ユニット５４の姿勢として、走行姿勢と旋回姿勢とがある。

【0071】

走行姿勢は、下部走行体６によるクレーン本体３の走行時に設定される姿勢であり、車輪ユニット５４の各車輪５８が下部走行体６の走行方向を向く姿勢である。旋回姿勢は、上部旋回体７の旋回時に設定される姿勢であり、車輪ユニット５４の各車輪５８が上部旋回体７の旋回方向に沿う方向を向く姿勢である。

【0072】

姿勢選択装置７４は、選択部７８と、送信部７９とを有する。

【0073】

選択部７８は、車輪ユニット５４の姿勢を選択するために操作する選択ボタン等からなる。すなわち、選択部７８の操作により車輪ユニット５４に走行姿勢をとらせるか又は旋回姿勢をとらせるかが指示される。

【0074】

送信部７９は、選択部７８の操作により選択された姿勢を示す信号を本体側制御部８２（後述）へ送信するものである。

【0075】

パイロット圧供給源４７は、パイロット圧を供給するものであり、パイロット圧制御装置４８は、パイロット圧供給源４７から制御弁３８の第１及び第２パイロットポート３９ａ，３９ｂへ供給されるパイロット圧を制御するものである。

【0076】

パイロット圧制御装置４８は、過負荷演算装置７２によって導出される台車４の状態が非連結状態である場合には、制御弁３８に供給されるパイロット圧がレバー１０ａの操作量の増加に応じて第１の比率で増加するようにパイロット圧を制御する。また、パイロット圧制御装置４８は、過負荷演算装置７２によって導出される台車４の状態が連結状態であり且つ浮上検出部５６によって検出される台車４の状態が接地状態である場合には、制御弁３８に供給されるパイロット圧がレバー１０ａの操作量の増加に応じて前記第１の比率よりも低い第２の比率で増加するようにパイロット圧を制御する。また、パイロット圧制御装置４８は、過負荷演算装置７２によって導出される台車４の状態が連結状態であり且つ浮上検出部５６によって検出される台車４の状態が浮上状態である場合には、制御弁３８に供給されるパイロット圧がレバー１０ａの操作量の増加に応じて前記第２の比率よりも高く且つ前記第１の比率よりも低い第３の比率で増加するようにパイロット圧を制御する。

【0077】

パイロット圧制御装置４８は、右旋回切換弁４４と、左旋回切換弁４５と、本体側制御部８２とを有する。

【0078】

右旋回切換弁４４は、制御弁３８の第１パイロットポート３９ａとパイロット圧供給源４７との間のパイロット圧の供給経路に設けられており、左旋回切換弁４５は、制御弁３８の第２パイロットポート３９ｂとパイロット圧供給源４７との間のパイロット圧の供給経路に設けられている。右旋回切換弁４４及び左旋回切換弁４５は、本発明における電磁比例弁の一例である。

【0079】

右旋回切換弁４４は、第１パイロットポート３９ａへのパイロット圧の供給と非供給とを切り換える電磁比例弁であり、左旋回切換弁４５は、第２パイロットポート３９ｂへのパイロット圧の供給と非供給とを切り換える電磁比例弁である。右旋回切換弁４４は、本体側制御部８２（後述）から電流が入力されることにより第１パイロットポート３９ａへのパイロット圧の供給を許容する開状態になり、電流が入力されない場合には第１パイロットポート３９ａへのパイロット圧の供給を阻止する閉状態になる。また、左旋回切換弁４５は、本体側制御部８２（後述）から電流が入力されることにより第２パイロットポート３９ｂへのパイロット圧の供給を許容する開状態になり、電流が入力されない場合には第２パイロットポート３９ｂへのパイロット圧の供給を阻止する閉状態になる。

【0080】

また、右旋回切換弁４４は、第１パイロットポート３９ａに供給されるパイロット圧を当該右旋回切換弁４４に入力される電流に応じた大きさの圧力にする。具体的には、右旋回切換弁４４は、入力される電流が増加するにつれて第１パイロットポート３９ａに供給されるパイロット圧が増加するようにパイロット圧を調節する。これにより、右旋回切換弁４４に入力される電流が増加するにつれて、制御弁３８を通じて旋回モータ３６の第１給排口３６ａへ供給される作動油の流量が増加し、それに伴って、上部旋回体７を右回りに旋回させる旋回モータ３６の駆動力が増加するようになっている。

【0081】

また、左旋回切換弁４５は、第２パイロットポート３９ｂに供給されるパイロット圧を当該左旋回切換弁４５に入力される電流に応じた大きさの圧力にする。具体的には、左旋回切換弁４５は、入力される電流が増加するにつれて第２パイロットポート３９ｂに供給されるパイロット圧が増加するようにパイロット圧を調節する。これにより、左旋回切換弁４５に入力される電流が増加するにつれて、制御弁３８を通じて旋回モータ３６の第２給排口３６ｂへ供給される作動油の流量が増加し、それに伴って、上部旋回体７を左回りに旋回させる旋回モータ３６の駆動力が増加するようになっている。

【0082】

本体側制御部８２は、クレーン本体３の動作の制御を行う。本体側制御部８２は、本発明における制御部の一例である。また、本体側制御部８２は、台車側制御部８４へ指令信号を送信してその指令信号に応じた台車４の動作の制御を台車側制御部８４に実行させる。

【0083】

具体的に、本体側制御部８２は、選択部７８の操作により走行姿勢が選択されてその走行姿勢が選択されたことを示す信号を送信部７９から受信したことに応じて、台車側制御部８４へ指令信号を送信して台車側制御部８４に各操向装置５５を制御させて、車輪ユニット５４が走行姿勢をとるように各操向装置５５に車輪ユニット５４を操向させる。また、本体側制御部８２は、選択部７８の操作により旋回姿勢が選択されてその旋回姿勢が選択されたことを示す信号を送信部７９から受信したことに応じて、台車側制御部８４へ指令信号を送信して台車側制御部８４に各操向装置５５を制御させて、車輪ユニット５４が旋回姿勢をとるように各操向装置５５に車輪ユニット５４を操向させる。

【0084】

本体側制御部８２は、レバー９ａが中立位置から前進位置へ操作された場合には、それに応じて、下部走行体６がその前方へ走行するように各クローラ装置２０を作動させるとともに、下部走行体６の前方への台車４の走行を指示する指令信号を台車側制御部８４へ出力する。台車側制御部８４は、この指令信号を受けて台車４が下部走行体６の前方へ走行するように車輪駆動装置６０に車輪５８を回転駆動させる。また、本体側制御部８２は、レバー９ａが中立位置から後進位置へ操作された場合には、それに応じて、下部走行体６がその後方へ走行するように各クローラ装置２０を作動させるとともに、下部走行体６の後方への台車４の走行を指示する指令信号を台車側制御部８４へ出力する。台車側制御部８４は、この指令信号を受けて台車４が下部走行体６の後方へ走行するように車輪駆動装置６０に車輪５８を回転駆動させる。

【0085】

また、本体側制御部８２は、レバー１０ａが中立位置から右旋回位置へ操作された場合には、それに応じて、旋回体駆動装置８に上部旋回体７を右旋回させるとともに、その上部旋回体７の旋回方向への台車４の移動を指示する指令信号を台車側制御部８４へ出力する。台車側制御部８４は、この指令信号を受けて台車４が上部旋回体７の右旋回方向へ移動するように車輪駆動装置６０に車輪５８を回転駆動させる。また、本体側制御部８２は、レバー１０ａが中立位置から左旋回位置へ操作された場合には、それに応じて、旋回体駆動装置８に上部旋回体７を左旋回させるとともに、その上部旋回体７の旋回方向への台車４の移動を指示する指令信号を台車側制御部８４へ出力する。台車側制御部８４は、この指令信号を受けて台車４が上部旋回体７の左旋回方向へ移動するように車輪駆動装置６０に車輪５８を回転駆動させる。

【0086】

本体側制御部８２は、旋回体駆動装置８に上部旋回体７を旋回させる際、右旋回切換弁４４と左旋回切換弁４５のうちレバー１０ａが操作された側に対応する方の切換弁に電流を入力してその切換弁に制御弁３８の第１パイロットポート３９ａ及び第２パイロットポート３９ｂのうち対応する方のパイロットポートへのパイロット圧の供給を許容させる。これにより、制御弁３８が、第１供給位置３８ａと第２供給位置３８ｂのうちパイロット圧が供給された方のパイロットポートに対応する供給位置になり、旋回モータ３６の第１給排口３６ａと第２給排口３６ｂのうち制御弁３８がなった供給位置に対応する方の給排口へ作動油が供給される。その結果、旋回モータ３６が、レバー１０ａの操作された側に対応する方向へ上部旋回体７を旋回させる。

【0087】

本体側制御部８２は、レバー１０ａが操作された側に対応する方の切換弁に電流を入力する際、レバー１０ａの中立位置からの操作量に対応する大きさの電流を切換弁に入力する。具体的には、本体側制御部８２は、レバー１０ａの中立位置からの操作量と電流値との相関関係を規定した操作量電流関係を記憶しており、その操作量電流関係に基づいて、旋回操作装置１０から受けたレバー１０ａの操作量のデータに対応する電流値を導出する。そして、本体側制御部８２は、導出した電流値に相当する電流を切換弁に入力する。これにより、本体側制御部８２は、切換弁に制御弁３８へ供給されるパイロット圧を調節させ、それによって制御弁３８を通って旋回モータ３６へ供給される作動油の流量を調節する。

【0088】

本体側制御部８２は、操作量電流関係として、第１操作量電流関係Ｆ_ｍ１と、第２操作量電流関係Ｆ_ｍ２と、第３操作量電流関係Ｆ_ｍ３とを記憶しており、その第１〜第３操作量電流関係Ｆ_ｍ１〜Ｆ_ｍ３のうち過負荷演算装置７２によって判別された台車４の状態（連結状態又は非連結状態）及び浮上検出部５６によって検出された台車４の状態（浮上状態又は接地状態）とに応じたものを用いて、レバー１０ａの操作量に応じた電流値を導出する。

【0089】

第１操作量電流関係Ｆ_ｍ１は、過負荷演算装置７２によって判別された台車４の状態が非連結状態である場合に用いられる。第２操作量電流関係Ｆ_ｍ２は、過負荷演算装置７２によって判別された台車４の状態が連結状態で且つ浮上検出部５６によって検出された台車４の状態が接地状態である場合に用いられる。第３操作量電流関係Ｆ_ｍ３は、過負荷演算装置７２によって判別された台車４の状態が連結状態で且つ浮上検出部５６によって検出された台車４の状態が浮上状態である場合に用いられる。

【0090】

第１〜第３操作量電流関係Ｆ_ｍ１〜Ｆ_ｍ３は、図８に示されている。第１〜第３操作量電流関係Ｆ_ｍ１〜Ｆ_ｍ３は、全て、レバー１０ａの操作量が増加するにつれて電流値が増加するレバー１０ａの操作量と電流値との直線的な比例関係になっている。そして、第１操作量電流関係がレバー１０ａの操作量の増加に応じて第１の比率で電流値が増加するように規定されているのに対し、第２操作量電流関係は、レバー１０ａの操作量の増加に応じて第１の比率よりも低い第２の比率で電流値が増加するように規定されている。また、第３操作量電流関係は、レバー１０ａの操作量の増加に応じて第２の比率よりも高く且つ第１の比率よりも低い第３の比率で電流値が増加するように規定されている。

【0091】

第１〜第３操作量電流関係Ｆ_ｍ１〜Ｆ_ｍ３において、レバー１０ａの操作量が最小の０であるときの電流値、すなわち最低の電流値はいずれも１００ｍＡである。一方、第１操作量電流関係において、レバー１０ａの操作量が最大の１００であるときの電流値、すなわち最大の電流値は５５０ｍＡである。また、第２操作量電流関係において、レバー１０ａの操作量が最大の１００であるときの電流値、すなわち最大の電流値は３５０ｍＡである。また、第３操作量電流関係において、レバー１０ａの操作量が最大の１００であるときの電流値、すなわち最大の電流値は４５０ｍＡである。

【0092】

また、本体側制御部８２は、回転数検出部１３により検出されるエンジン１２の回転数に応じて油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量を制御する。

【0093】

具体的には、本体側制御部８２は、過負荷演算装置７２によって導出された台車４の状態が非連結状態である場合にはエンジン１２の回転数が最低回転数から上昇するにつれて油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量が増加するように吐出流量変更装置１５に油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量を変更させる。

【0094】

また、本体側制御部８２は、過負荷演算装置７２によって導出された台車４の状態が連結状態であり、且つ、浮上検出部５６によって検出された台車４の状態が接地状態であり、且つ、台車４の車輪ユニット５４が旋回姿勢である場合には、エンジン１２の回転数が最低回転数からその最低回転数よりも高い所定の回転数までの範囲において、油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量が、過負荷演算装置７２によって導出された台車４の状態が非連結状態である場合の油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量よりも大きい吐出流量になるように吐出流量変更装置１５に油圧ポンプ１４の吐出流量を設定させる。

【0095】

より具体的には、本体側制御部８２は、回転数検出部１３により検出されるエンジン１２の回転数に応じて傾転角調節比例弁１５ｂに入力する電流を制御することによって、油圧源２２から傾転角調節機構１５ａに供給される油圧を傾転角調節比例弁１５ｂに調節させ、それによって傾転角調節機構１５ａに油圧ポンプ１４の斜板１４ａの傾転角を調節させることによって油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量を制御する。

【0096】

本体側制御部８２は、エンジン１２の回転数と傾転角調節比例弁１５ｂに入力する電流値との相関関係を規定した回転数電流関係を記憶しており、傾転角調節比例弁１５ｂに入力する電流の値として、回転数検出部１３により検出されるエンジン１２の回転数に対応する電流値を回転数電流関係に基づいて導出する。また、本体側制御部８２は、回転数電流関係として、第１回転数電流関係Ｆ_ｒ１と、第２回転数電流関係Ｆ_ｒ２と、換算テーブルとを記憶しており、それらの中から過負荷演算装置７２によって判別された台車４の状態（連結状態又は非連結状態）と、浮上検出部５６によって検出された台車４の状態（浮上状態又は接地状態）と、台車４の車輪ユニット５４が旋回姿勢にあるか否かとに応じたものを用いて、エンジン１２の回転数に応じた電流値を導出する。

【0097】

第１回転数電流関係Ｆ_ｒ１は、過負荷演算装置７２によって判別された台車４の状態が非連結状態である場合に用いられる。第２回転数電流関係Ｆ_ｒ２は、過負荷演算装置７２によって判別された台車４の状態が連結状態で且つ浮上検出部５６によって検出される台車４の状態が接地状態で且つ車輪ユニット５４が旋回姿勢にある場合に用いられる。換算テーブルは、過負荷演算装置７２によって判別された台車４の状態が連結状態であり、且つ、浮上検出部５６によって検出される台車４の状態が浮上状態であるか又は車輪ユニット５４の姿勢が走行姿勢である場合に用いられる。

【0098】

第１回転数電流関係Ｆ_ｒ１は、図９に示すように、エンジン１２の回転数が最低回転数Ｒ_ｍｉｎから最高回転数Ｒ_ｍａｘへ向かって上昇するにつれて電流値が６５０ｍＡから３７５ｍＡへ直線的に減少するように規定されている。傾転角調節比例弁１５ｂに入力される電流値と油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量との間には、傾転角調節比例弁１５ｂに入力される電流値が増加するにつれて油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量が直線的に減少するという相関関係がある。このため、エンジン１２の回転数が最低回転数Ｒ_ｍｉｎの時に第１回転数電流関係Ｆ_ｒ１に基づいて導出される電流６５０ｍＡが傾転角調節比例弁１５ｂに入力されることによって、油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量は最小吐出流量Ｄ_ｍｉｎになり、エンジン１２の回転数が上昇するに伴って第１回転数電流関係Ｆ_ｒ１に基づいて導出される電流が６５０ｍＡから増加してその電流が傾転角調節比例弁１５ｂに入力されることにより、油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量は最小吐出流量Ｄ_ｍｉｎから増加する。そして、エンジン１２の回転数が最高回転数Ｒ_ｍａｘの時に第１回転数電流関係Ｆ_ｒ１に基づいて導出される電流３７５ｍＡが傾転角調節比例弁１５ｂに入力されることによって、油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量は最大吐出流量Ｄ_ｍａｘになる。

【0099】

また、第２回転数電流関係Ｆ_ｒ２は、図９に示すように、傾転角調節比例弁１５ｂに入力する電流を、油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量が最大吐出流量Ｄ_ｍａｘになる電流値３７５ｍＡと油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量が最小吐出流量Ｄ_ｍｉｎになる電流値６５０ｍＡとの間の中間の５００ｍＡ〜５５０ｍＡの範囲内でエンジン１２の回転数に応じて変化するように規定している。

【0100】

具体的には、第２回転数電流関係Ｆ_ｒ２は、エンジン１２の回転数が最低回転数Ｒ_ｍｉｎから最高回転数Ｒ_ｍａｘへ向かって上昇するにつれて電流値が５５０ｍＡから５００ｍＡへ直線的に減少するように規定されている。このため、エンジン１２の回転数が最低回転数Ｒ_ｍｉｎから最高回転数Ｒ_ｍａｘへ上昇するに伴って第２回転数電流関係Ｆ_ｒ２に基づいて導出される電流が傾転角調節比例弁１５ｂに入力されるときの油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量の増加割合は、第１回転数電流関係Ｆ_ｒ１に基づいて導出される電流が傾転角調節比例弁１５ｂに入力される場合の増加割合に比べて緩慢であり、且つ、エンジン１２の回転数が最低回転数Ｒ_ｍｉｎからその最低回転数Ｒ_ｍｉｎよりも高い所定の回転数Ｒ_ｘまでの範囲において、第２回転数電流関係Ｆ_ｒ２に基づいて導出される電流が傾転角調節比例弁１５ｂに入力されるときの油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量は、第１回転数電流関係Ｆ_ｒ１に基づいて導出される電流が傾転角調節比例弁１５ｂに入力されるときの油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量よりも大きくなる。

【0101】

また、換算テーブルは、第１回転数電流関係Ｆ_ｒ１及び第２回転数電流関係Ｆ_ｒ２と異なるエンジン１２の回転数と傾転角調節比例弁１５ｂに入力する電流値との間の相関関係を規定したものである。例えば、換算テーブルは、下部走行体６によるクレーン本体３の走行時やクレーン本体３が作動停止していて台車４のみが移動する時のエンジン１２の回転数と傾転角調節比例弁１５ｂに入力する電流値との間の相関関係を規定したものである。

【0102】

次に、図１０のフローチャートを参照して、上部旋回体７の旋回時の制御プロセスについて説明する。

【0103】

まず、オペレータが、クレーン２の使用パターンの設定を行う（ステップＳ１）。具体的には、オペレータは、図略の入力装置により前記各種情報を入力し、それによって吊作業でのクレーン２の使用パターンを設定する。そして、この設定された使用パターンと入力された前記各種情報とに基づいて、過負荷演算装置７２によりクレーン２の吊能力としての荷重値が導出される。

【0104】

次に、オペレータが、旋回操作装置１０のレバー１０ａを中立位置から右旋回位置又は左旋回位置へ操作する（ステップＳ２）。

【0105】

次に、過負荷演算装置７２が、台車４の状態が前記連結状態と前記非連結状態とのうちのいずれの状態であるかを判別する（ステップＳ３）。具体的には、過負荷演算装置７２は、前記のように導出したクレーン２の吊能力の荷重値が基準値以上であり且つ本体側制御部８２に台車側制御部８４から前記接続信号が入力されている場合には、台車４の状態は前記連結状態であると判別し、前記吊能力の荷重値が基準値よりも小さく且つ本体側制御部８２に台車側制御部８４から前記接続信号が入力されていない場合には、台車４の状態は前記非連結状態であると判別する。なお、過負荷演算装置７２は、前記吊能力の荷重値が基準値以上であるにもかかわらず本体側制御部８２に前記接続信号が入力されていない場合や、前記吊能力の荷重値が基準値よりも小さいにもかかわらず本体側制御部８２に前記接続信号が入力されている場合には、エラーであると判別する。

【0106】

ステップＳ３において過負荷演算装置７２が台車４の状態は前記非連結状態であると判別した場合には、次に、本体側制御部８２は、ステップＳ２で操作されたレバー１０ａの中立位置からの操作量に応じた電流値を第１操作量電流関係Ｆ_ｍ１（図８参照）に基づいて導出し、その導出した電流値に相当する電流を右旋回切換弁４４と左旋回切換弁４５のうちレバー１０ａが操作された側に対応する方の切換弁に入力する（ステップＳ４）。すなわち、本体側制御部８２は、レバー１０ａが右旋回位置側へ操作された場合には、導出した電流値に相当する電流を右旋回切換弁４４に入力し、レバー１０ａが左旋回位置側へ操作された場合には、導出した電流値に相当する電流を左旋回切換弁４５に入力する。

【0107】

右旋回切換弁４４又は左旋回切換弁４５に電流が入力されることにより、制御弁３８が旋回モータ３６への作動油の供給を許容する状態となり、作動油が供給された旋回モータ３６が上部旋回体７を旋回させる（ステップＳ８）。

【0108】

具体的に、右旋回切換弁４４に電流が入力された場合には、その入力された電流の大きさに応じたパイロット圧が制御弁３８の第１パイロットポート３９ａに供給されて制御弁３８が第１供給位置３８ａになり、第１パイロットポート３９ａに供給されたパイロット圧の大きさに応じた流量の作動油が旋回モータ３６の第１給排口３６ａへ供給される。換言すれば、旋回モータ３６の第１給排口３６ａへレバー１０ａの右旋回位置側への操作量に応じた流量の作動油が供給される。その結果、旋回モータ３６は、レバー１０ａの操作量に応じた駆動力で上部旋回体７を右回りに旋回させる。

【0109】

一方、左旋回切換弁４５に電流が入力された場合には、その入力された電流の大きさに応じたパイロット圧が制御弁３８の第２パイロットポート３９ｂに供給されて制御弁３８が第２供給位置３８ｂになり、第２パイロットポート３９ｂに供給されたパイロット圧の大きさに応じた流量の作動油が旋回モータ３６の第２給排口３６ｂへ供給される。換言すれば、旋回モータ３６の第２給排口３６ｂへレバー１０ａの左旋回位置側への操作量に応じた流量の作動油が供給される。その結果、旋回モータ３６は、レバー１０ａの操作量に応じた駆動力で上部旋回体７を左回りに旋回させる。

【0110】

前記ステップＳ３において過負荷演算装置７２が台車４の状態は前記連結状態であると判別した場合には、次に、本体側制御部８２は、台車４が前記接地状態と前記浮上状態とのうちのいずれの状態であるかを判別する（ステップＳ５）。具体的には、本体側制御部８２は、浮上検出部５６のリミットスイッチ７０から出力される検知信号が台車側制御部８４を介して当該本体側制御部８２に入力されている場合には、台車４が前記浮上状態であると判別し、その検知信号の入力がない場合には、台車４が前記接地状態であると判別する。

【0111】

本体側制御部８２は、台車４が接地状態であると判別した場合には、次に、ステップＳ２で操作されたレバー１０ａの中立位置からの操作量に応じた電流値を第２操作量電流関係Ｆ_ｍ２（図８参照）に基づいて導出し、その導出した電流値に相当する電流を右旋回切換弁４４と左旋回切換弁４５とのうちレバー１０ａが操作された側に対応する方の切換弁に入力する（ステップＳ６）。このとき、切換弁に入力される電流は、ステップＳ４で本体側制御部８２から切換弁に入力される電流よりも小さい。このため、次のステップＳ８で旋回モータ３６が上部旋回体７を旋回させる駆動力は、ステップＳ４で本体側制御部８２から切換弁に電流が入力されたことに応じて旋回モータ３６が上部旋回体７を旋回させる駆動力よりも小さくなる。

【0112】

具体的に、ステップＳ６で電流が入力された切換弁に対応するパイロットポート３９ａ，３９ｂへ供給されるパイロット圧は、ステップＳ４で電流が入力された切換弁に対応するパイロットポート３９ａ，３９ｂへ供給されるパイロット圧よりも小さくなり、その結果、制御弁３８を通って旋回モータ３６へ供給される作動油の流量がステップＳ４での電流の入力に応じて制御弁３８を通って旋回モータ３６に供給される作動油の流量よりも小さくなる。このため、ステップＳ６の後のステップＳ８において旋回モータ３６が上部旋回体７を旋回させる駆動力は、ステップＳ４の後のステップＳ８において旋回モータ３６が上部旋回体７を旋回させる駆動力よりも小さくなる。

【0113】

一方、ステップＳ５において、本体側制御部８２は、台車４が浮上状態であると判断した場合には、次に、ステップＳ２で操作されたレバー１０ａの中立位置からの操作量に応じた電流値を第３操作量電流関係Ｆ_ｍ３（図８参照）に基づいて導出し、その導出した電流値に相当する電流を右旋回切換弁４４と左旋回切換弁４５とのうちレバー１０ａが操作された側に対応する方の切換弁に入力する（ステップＳ７）。このとき、切換弁に入力される電流は、ステップＳ６で本体側制御部８２から切換弁に入力される電流よりも大きく且つステップＳ４で本体側制御部８２から切換弁に入力される電流よりも小さい。このため、次のステップＳ８で旋回モータ３６が上部旋回体７を旋回させる駆動力は、ステップＳ６で本体側制御部８２から切換弁に電流が入力されたことに応じて旋回モータ３６が上部旋回体７を旋回させる駆動力よりも大きく且つステップＳ４で本体側制御部８２から切換弁に電流が入力されたことに応じて旋回モータ３６が上部旋回体７を旋回させる駆動力よりも小さくなる。

【0114】

具体的には、ステップＳ７で電流が入力された切換弁に対応するパイロットポート３９ａ，３９ｂへ供給されるパイロット圧は、ステップＳ６で電流が入力された切換弁に対応するパイロットポート３９ａ，３９ｂへ供給されるパイロット圧よりも大きくなるとともに、ステップＳ４で電流が入力された切換弁に対応するパイロットポート３９ａ，３９ｂへ供給されるパイロット圧よりも小さくなる。その結果、制御弁３８を通って旋回モータ３６へ供給される作動油の流量は、ステップＳ６での電流の入力に応じて制御弁３８を通って旋回モータ３６に供給される作動油の流量よりも大きくなり、且つ、ステップＳ４での電流の入力に応じて制御弁３８を通って旋回モータ３６に供給される作動油の流量よりも小さくなる。このため、ステップＳ７の後のステップＳ８において旋回モータ３６が上部旋回体７を旋回させる駆動力は、ステップＳ６の後のステップＳ８において旋回モータ３６が上部旋回体７を旋回させる駆動力よりも大きくなり、且つ、ステップＳ４の後のステップＳ８において旋回モータ３６が上部旋回体７を旋回させる駆動量よりも小さくなる。

【0115】

以上のようにして、レバー１０ａの操作に応じた上部旋回体７の旋回動作が行われる。

【0116】

そして、以上の上部旋回体７の旋回動作のための制御弁３８による作動油の流量制御と並行して、油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量の制御が行われる。図１１のフローチャートに、この制御のプロセスが示されている。

【0117】

まず、オペレータによるクレーン２の使用パターンの設定が行われ（ステップＳ１１）、その後、過負荷演算装置７２によりクレーン２が前記連結状態と前記非連結状態とのうちのいずれの状態であるかが判別される（ステップＳ１３）。ステップＳ１１のクレーン２の使用パターンの設定は、前記ステップＳ１と共通のプロセスであり、ステップＳ１３の判別の処理は、前記ステップＳ３の処理と共通のプロセスである。

【0118】

過負荷演算装置７２がクレーン２は前記非連結状態であると判別した場合には、次に、本体側制御部８２が、回転数検出部１３により検出されたエンジン１２の回転数に応じた電流値を第１回転数電流関係Ｆ_ｒ１（図９参照）に基づいて導出し、その導出した電流値に相当する電流を傾転角調節比例弁１５ｂに入力する（ステップＳ１４）。これにより、傾転角調節比例弁１５ｂは、入力された電流の大きさに応じて油圧ポンプ１４の斜板１４ａの傾転角を調節して油圧ポンプ１４の容量を調節し、それによって油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量を調節する。

【0119】

ステップＳ１３において過負荷演算装置７２がクレーン２は前記連結状態であると判別した場合には、次に、本体側制御部８２は、台車４の車輪ユニット５４が旋回姿勢で且つ台車４が接地状態であるか否かを判別する（ステップＳ１５）。このとき、本体側制御部８２は、台車側制御部８４が操向装置５５に車輪ユニット５４を旋回姿勢に操向させていた場合には車輪ユニット５４は旋回姿勢であると判断し、台車側制御部８４が操向装置５５に車輪ユニット５４を走行姿勢に操向させていた場合には車輪ユニット５４は旋回姿勢ではないと判断する。また、本体側制御部８２は、浮上検出部５６のリミットスイッチ７０が台車４の地面からの浮上を検知したときに発する検知信号が台車側制御部８４を経て当該本体側制御部８２に入力された場合には、台車４は浮上状態であり、接地状態ではないと判断し、その検知信号が当該本体側制御部８２に入力されていない場合には、台車４は接地状態であると判断する。

【0120】

本体側制御部８２は、ステップＳ１５において、車輪ユニット５４が旋回姿勢で且つ台車４が接地状態であると判断した場合には、次に、回転数検出部１３により検出されたエンジン１２の回転数に応じた電流値を第２回転数電流関係Ｆ_ｒ２（図９参照）に基づいて導出し、その導出した電流値に相当する電流を傾転角調節比例弁１５ｂに入力する（ステップＳ１７）。

【0121】

このとき、傾転角調節比例弁１５ｂに入力される電流は、エンジン１２の回転数が最低回転数Ｒ_ｍｉｎから所定の回転数Ｒ_ｘまでの範囲（図９参照）では、ステップＳ１４で傾転角調節比例弁１５ｂに入力される電流よりも大きい。これにより、このエンジン１２の回転数が最低回転数Ｒ_ｍｉｎから所定の回転数Ｒ_ｘまでの範囲では、油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量が、ステップＳ１４で傾転角調節比例弁１５ｂに電流が入力されたことに応じて油圧ポンプ１４から吐出される作動油の流量よりも大きくなる。このようにエンジン１２の回転数が最低回転数Ｒ_ｍｉｎ付近において、油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量がある程度大きな流量で確保されることにより、上部旋回体７の旋回方向への台車４の移動速度（自走速度）が旋回モータ３６の駆動により生じる上部旋回体７の旋回速度を上回って上部旋回体７が旋回方向に移動する台車４によって連結ビーム５を介して旋回方向に引っ張られて旋回させられる状態になったとしても、旋回モータ３６がポンプとして機能して油圧ポンプ１４側が旋回モータ３６側に対して負圧になるのが抑制される。その結果、旋回モータ３６から油圧ポンプ１４側への作動油の逆流が抑制される。

【0122】

また、本体側制御部８２は、ステップＳ１５において、車輪ユニット５４が旋回姿勢ではないと判断した場合又は台車４が接地状態ではないと判断した場合には、次に、回転数検出部１３により検出されたエンジン１２の回転数に応じた電流値を換算テーブルに基づいて導出し、その導出した電流値に相当する電流を傾転角調節比例弁１５ｂに入力する（ステップＳ１６）。これにより、傾転角調節比例弁１５ｂは、入力された電流の大きさに応じて油圧ポンプ１４の斜板１４ａの傾転角を調節して油圧ポンプ１４の容量を調節し、それによって油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量を調節する。

【0123】

以上のようにして、油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量の制御が行われる。

【0124】

本実施形態では、台車４が上部旋回体７に連結された連結状態であり且つ台車４が接地状態である場合には、台車４が上部旋回体７から切り離された非連結状態である場合に比べて、レバー１０ａの操作量の増加に対する切換弁４４，４５への入力電流の増加の比率が低くなる。その結果、制御弁３８により調節される旋回モータ３６への作動油の供給流量が少なくなり、上部旋回体７の旋回のために旋回モータ３６が発する動力が小さくなる。台車４が連結状態で且つ接地状態である場合には、車輪駆動モータ６２の動力を上部旋回体７の旋回に利用できるので、その分、旋回モータ３６の動力が小さくなることで、動力が過剰になるのを防ぐことができる。

【0125】

また、本実施形態では、台車４が上部旋回体７に連結された連結状態であり且つ台車４が浮上状態である場合には、レバー１０ａの操作量の増加に対する切換弁４４，４５への入力電流の増加の比率が、台車４が連結状態で且つ接地状態である場合の同比率よりも高くなるとともに、台車４が非連結状態である場合の同比率以下になる。その結果、制御弁３８により調節される旋回モータ３６への作動油の供給流量が、台車４が連結状態で且つ接地状態である場合の旋回モータ３６への作動油の供給流量よりも多く、且つ、台車４が非連結状態である場合の旋回モータ３６への作動油の供給流量以下になり、旋回モータ３６が発する動力が、台車４が連結状態で且つ接地状態である場合に旋回モータ３６が発する動力よりも大きく且つ台車４が非連結状態である場合に旋回モータ３６が発する動力以下になる。台車４が浮上状態である場合には、車輪駆動モータ６２の動力を上部旋回体７の旋回に利用できないが、その代わりに旋回モータ３６の動力が大きくなることで上部旋回体７の旋回速度が低下するのを抑制できる。また、旋回モータ３６の動力が大きくなっても、台車４が非連結状態である場合に旋回モータ３６が発する動力以下であるため、動力が過剰になるのを防ぐことができる。

【0126】

以上のように、本実施形態では、上部旋回体７に対する台車４の連結の有無と上部旋回体７に台車４が連結されている状態での台車４の接地の有無とに応じて上部旋回体７の旋回に適切な動力を供給することができる。

【0127】

また、本実施形態では、クレーン本体３の油圧ポンプ１４周辺の油圧系統が旋回モータ３６側からの作動油の逆流によって破損するのを防止することができる。

【0128】

具体的に、台車４が連結状態且つ接地状態であり且つその台車４の車輪ユニット５４が旋回姿勢になって上部旋回体７の旋回とともに台車４が上部旋回体７の旋回方向へ移動する場合に、台車４の旋回方向への移動速度（自走速度）が旋回モータ３６の駆動により生じる上部旋回体７の旋回速度を上回って上部旋回体７が旋回方向に移動する台車４によって連結ビーム５を介して旋回方向に引っ張られて旋回させられる状態になる場合がある。この状態において、仮に、台車４が非連結状態である場合になされるようにエンジン１２の回転数が最低回転数付近まで低下したときに油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量が非常に小さい流量まで低下すると、旋回モータ３６がポンプとして機能して油圧ポンプ１４側が旋回モータ３６側に対して負圧になって旋回モータ３６から油圧ポンプ１４側へ作動油が逆流する場合があり、その結果、油圧ポンプ１４周辺の油圧系統が破損する虞がある。これに対し、本実施形態では、台車４が連結状態且つ接地状態で且つその台車４の車輪ユニット５４が旋回姿勢にある場合には、エンジン１２の回転数が最低回転数からその最低回転数よりも高い所定の回転数までの範囲において、油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量が、台車４が非連結状態である場合の油圧ポンプ１４の作動油の吐出流量よりも大きい吐出流量になるので、前述のように上部旋回体７が台車４によって連結ビーム５を介して旋回方向に引っ張られて旋回させられる状態になった場合であっても、旋回モータ３６がポンプとして機能して油圧ポンプ１４側が旋回モータ３６側に対して負圧になるのを抑制でき、旋回モータ３６から油圧ポンプ１４側への作動油の逆流を防止できる。その結果、クレーン本体３の油圧ポンプ１４周辺の油圧系統の破損を防止できる。

【0129】

なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、また、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更を含む。

【0130】

例えば、パイロット圧制御装置は、パイロット圧供給源と制御弁のパイロットポートとの間のパイロット圧の供給経路に設けられたリモコン弁と、そのリモコン弁と制御弁のパイロットポートとの間に設けられて、リモコン弁を介して制御弁のパイロットポートへ供給されるパイロット圧を減圧する電磁比例減圧弁と、旋回操作レバーの操作に応じて電磁比例減圧弁に入力する電流を制御することにより電磁比例減圧弁による減圧の程度を制御する制御部とによって構成してもよい。この場合には、旋回操作レバーの操作量の増減に応じて、基本的にはリモコン弁が制御弁のパイロットポートへ供給されるパイロット圧が増減するようにそのパイロット圧を制御するが、制御部が電磁比例減圧弁による減圧の程度を制御することにより旋回操作レバーの操作量の増加に応じて前記第１の比率でパイロット圧が増加する状態、前記第２の比率でパイロット圧が増加する状態、及び、前記第３の比率でパイロット圧が増加する状態をそれぞれ生成すればよい。

【0131】

また、前記実施形態では、過負荷演算装置は、導出したクレーンの吊能力の荷重値が基準値以上であるか否か及び本体側制御部に台車側制御部から前記接続信号が入力されているか否かの両方に基づいてクレーンの台車についての状態が前記連結状態と前記非連結状態のいずれの状態であるかを判別したが、必ずしもこのような判別方法に限定されるものではない。例えば、過負荷演算装置は、導出したクレーンの吊能力の荷重値が基準値以上であるか否かのみに基づいてクレーンの台車についての状態が前記連結状態と前記非連結状態のいずれの状態であるかを判別してもよく、また、本体側制御部に台車側制御部から前記接続信号が入力されているか否かのみに基づいてクレーンの台車についての状態が前記連結状態と前記非連結状態のいずれの状態であるかを判別してもよい。

【符号の説明】

【0132】

３ クレーン本体
４ カウンタウェイト台車
６ 下部走行体
７ 上部旋回体
１０ａ 旋回操作レバー（操作部）
１２ エンジン
１４ 油圧ポンプ
１５ 吐出流量変更装置
２５ 作業装置
２７ カウンタウェイト
３６ 旋回モータ（本体駆動モータ）
３８ 制御弁
４４ 右旋回切換弁（電磁比例弁）
４５ 左旋回切換弁（電磁比例弁）
４７ パイロット圧供給源
４８ パイロット圧制御装置
５６ 浮上検出部
５８ 車輪
６２ 車輪駆動モータ（台車駆動モータ）
８２ 本体側制御部（制御部）
７２ 過負荷演算装置（連結状態導出部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】