特許 6162571 苗移植機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6162571

(24)【登録日】2017年6月23日

(45)【発行日】2017年7月12日

(54)【発明の名称】苗移植機

(51)【国際特許分類】

   A01C 11/02 20060101AFI20170703BHJP

【ＦＩ】

   A01C11/02 303C

【請求項の数】7

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2013-221173(P2013-221173)

(22)【出願日】2013年10月24日

(65)【公開番号】特開2015-80466(P2015-80466A)

(43)【公開日】2015年4月27日

【審査請求日】2015年12月17日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】100061745

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 敏雄

(74)【代理人】

【識別番号】100120341

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 幹雄

(72)【発明者】

【氏名】宮本 惇平

(72)【発明者】

【氏名】石見 憲一

(72)【発明者】

【氏名】林 繁樹

【審査官】 佐々木 創太郎

(56)【参考文献】

【文献】 特開平１０−２１０８１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０４−０８８９０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭５８−２２４６０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０１−０９０３１４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開平０８−１９６１１２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ０１Ｃ １１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動部の動力によって移動可能な移動機体と、前記移動機体に設けられて上下動することで畝に苗を植え付ける苗植付部と、前記苗植付部が上側に位置することを検出する位置検出部と、前記駆動部から前記苗植付部への動力を接続又は切断するクラッチと、前記位置検出部で検出された検出信号の検出後から予め定められたディレイ時間を経て前記クラッチを切断する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記駆動部の動力量に応じて前記ディレイ時間を変更可能であり、且つ同一の動力量について異なるディレイ時間を設定可能であることを特徴とする苗移植機。

【請求項2】

前記制御装置は、前記動力量と前記ディレイ時間とを対応付けた制御テーブルを複数有し、且つ前記動力量に基づいた前記ディレイ時間を前記制御テーブルから参照することでディレイ時間を変更可能であり、
前記複数の制御テーブルのうち、一の制御テーブルと該一の制御テーブルとは異なる他の制御テーブルについて同一の動力量に対するディレイ時間が異なることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。

【請求項3】

前記制御装置は、
前記ディレイ時間を経てクラッチの切断を開始したときの前記苗植付部の切断位置が同一位置となるように、前記駆動部の動力量に応じたディレイ時間を有する第１の制御テーブルと、
前記ディレイ時間を経てクラッチの切断を開始したときの前記苗植付部の切断位置が同一位置となるように、前記駆動部の動力量に応じたディレイ時間を有する制御テーブルであって、前記第１の制御テーブルとは苗植付部の切断位置が異なる第２の制御テーブルとを有することを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。

【請求項4】

前記クラッチの接続と切断とを前記制御装置によって自動的に繰り返し行う自動位置と前記クラッチの切断を保持する切断保持位置とに操作可能な植付クラッチレバーを備え、
前記植付クラッチレバーとは異なる操作部材であって、前記切断位置での苗植付部の動作を確認するために、前記クラッチを接続状態として前記苗植付部を作動させる苗作動スイッチが設けられていることを特徴とする請求項３に記載の苗移植機。

【請求項5】

苗の植え付けに関する情報を表示する表示装置を備え、前記表示装置に切断位置を変更する手動スイッチが設けられていることを特徴とする請求項３又は４に記載の苗移植機。

【請求項6】

前記クラッチの接続と切断とを前記制御装置によって自動的に繰り返し行う自動位置と前記クラッチの切断を保持する切断保持位置とに操作可能な植付クラッチレバーを備え、
前記制御装置は、前記ディレイ時間を経て前記クラッチの切断を開始したときの前記苗植付部の切断位置が同一位置となるように、前記駆動部の動力量に応じたディレイ時間を有する制御テーブルを複数備えており、
前記複数の制御テーブルは、前記切断位置が各々異なる制御テーブルであり、
前記切断位置を変更する手動スイッチが設けられ、
前記植付クラッチレバーとは異なる操作部材であって、前記手動スイッチによって変更された切断位置での苗植付部の動作を確認するために、前記クラッチを接続状態として前記苗植付部を作動させる苗作動スイッチが設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の苗移植機。

【請求項7】

前記制御装置は、前記駆動部の動力量をエンジン回転数として前記ディレイ時間を変更可能であり、同一のエンジン回転数について異なるディレイ時間を設定可能であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の苗移植機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、たばこ苗、レタス苗等の苗を移植する苗移植機に関する。

【背景技術】

【0002】

苗を移植する苗移植機として特許文献１に開示されているものがある。この苗移植機は、駆動部からの動力によって苗植付部を上下動させることで苗を畝に植え付けている。苗植付部の停止は、当該苗植付部が上位置に達したことをセンサで検知して、上位置の検出時にクラッチにより駆動部の動力を切断することによって苗植付部を停止させている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０００−６０２２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述したように、苗植付部が上位置に達したときにクラッチの切断をすることにより当該苗植付部を所定の位置（植え付け動作開始位置）に停止させることとしていたが、当該苗植付部には大きな慣性力が働いているため、クラッチの切断後も苗植付部を直ちに停止させることが難しい。
そこで、従来の苗移植機では、センサ（位置検出部）を機体に取り付ける取付孔を長孔としたうえで、センサやセンサを取り付けるステーを長孔に沿って移動させながら所定の位置で固定することにより、センサの位置を調整し、これにより、苗植付部が予め定められた植え付け動作開始位置に正しく停止する処置を行っていた。しかしながら、センサの位置調整を行った後、苗植付部が植え付け動作開始位置に正しく停止するか否かの確認を繰り返し行う必要があり、センサの位置調整作業が大変であった。また、センサが取り付けられる箇所の周辺は、部品が多く配置されているため、工具類を動かすスペースが狭く、この点からも位置調整作業は大変であった。

【0005】

そこで、本発明は、前記問題点に鑑み、苗植付部が上側に位置する位置検出部の位置調整を行わなくても、当該苗植付部を簡単に適正な位置で停止することができる苗移植機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る苗移植機は、駆動部の動力によって移動可能な移動機体と、前記移動機体に設けられて上下動することで畝に苗を植え付ける苗植付部と、前記苗植付部が上側に位置することを検出する位置検出部と、前記駆動部から前記苗植付部への動力を接続又は切断するクラッチと、前記位置検出部で検出された検出信号の検出後から予め定められたディレイ時間を経て前記クラッチを切断する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記駆動部の動力量に応じて前記ディレイ時間を変更可能であり、且つ同一の動力量について異なるディレイ時間を設定可能であることを特徴とする。

【0007】

前記制御装置は、前記動力量と前記ディレイ時間とを対応付けた制御テーブルを複数有し、且つ前記動力量に基づいた前記ディレイ時間を前記制御テーブルから参照することでディレイ時間を変更可能であり、前記複数の制御テーブルのうち、一の制御テーブルと該一の制御テーブルとは異なる他の制御テーブルについて同一の動力量に対するディレイ時間が異なる。
また、前記制御装置は、前記ディレイ時間を経てクラッチの切断を開始したときの前記苗植付部の切断位置が同一位置となるように、前記駆動部の動力量に応じたディレイ時間を有する第１の制御テーブルと、前記ディレイ時間を経てクラッチの切断を開始したときの前記苗植付部の切断位置が同一位置となるように、前記駆動部の動力量に応じたディレイ時間を有する制御テーブルであって、前記第１の制御テーブルとは苗植付部の切断位置が異なる第２の制御テーブルとを有する。

【0008】

また、苗移植機は、前記クラッチの接続と切断とを前記制御装置によって自動的に繰り返し行う自動位置と前記クラッチの切断を保持する切断保持位置とに操作可能な植付クラッチレバーを備え、前記植付クラッチレバーとは異なる操作部材であって、前記切断位置での苗植付部の動作を確認するために、前記クラッチを接続状態として前記苗植付部を作動させる苗作動スイッチが設けられていることを特徴とする。

【0009】

また、苗移植機は、苗の植え付けに関する情報を表示する表示装置を備え、前記表示装置に切断位置を変更する手動スイッチが設けられていることを特徴とする。
また、苗移植機は、前記クラッチの接続と切断とを前記制御装置によって自動的に繰り返し行う自動位置と前記クラッチの切断を保持する切断保持位置とに操作可能な植付クラッチレバーを備え、前記制御装置は、前記ディレイ時間を経て前記クラッチの切断を開始したときの前記苗植付部の切断位置が同一位置となるように、前記駆動部の動力量に応じたディレイ時間を有する制御テーブルを複数備えており、前記複数の制御テーブルは、前記切断位置が各々異なる制御テーブルであり、前記切断位置を変更する手動スイッチが設けられ、前記植付クラッチレバーとは異なる操作部材であって、前記手動スイッチによって変更された切断位置での苗植付部の動作を確認するために、前記クラッチを接続状態として前記苗植付部を作動させる苗作動スイッチが設けられていることを特徴とする。
また、前記制御装置は、前記駆動部の動力量をエンジン回転数として前記ディレイ時間を変更可能であり、同一のエンジン回転数について異なるディレイ時間を設定可能である。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、以下の効果を奏する。
苗植付部が上側位置したことを検出後に、ディレイ時間を経てクラッチを切断するという動作を行うことにより、従来のように位置検出部の位置調整を行ったと同じ作用をさせることができる。即ち、従来は、位置検出部での上側位置の検出とクラッチの切断とを同時に行っていたため、位置検出部の位置調整を行うことによってクラッチの切断のタイミングを変化させていたとみなすことができる。これに対し、本発明では、位置検出部の位置はそのままで、クラッチの切断をディレイ時間によって遅らせるようにしているため、位置検出部の位置調整を行った場合と同じこととなる。それゆえ、位置検出部の位置調整を行わなくても、ディレイ時間を設けることで苗植付部を簡単に適正な位置で停止することができる。

【0011】

また、駆動部の動力量に応じてディレイ時間を変更することができる。例えば、駆動部の動力量が大きいときには苗植付部に作用する慣性力が大きく、動力量が小さいときには苗植付部に作用する慣性力が小さくなる。それゆえ、駆動部の動力量の大きさに応じてクラッチの切断後の苗植付部での移動距離が変化することになるため、動力量に応じてディレイ時間を変更することにより、動力量が変化したとしても苗植付部を適正な位置で停止させることができる。

【0012】

また、制御装置がエンジン回転数とディレイ時間とを対応付けた制御テーブルを備えているため、エンジン回転数から即座にディレイ時間を求めて制御を行うことができる。
また、制御テーブルは、ディレイ時間を経てクラッチの切断を開始したときの苗植付部の位置である切断位置が同一位置となるように、エンジン回転数に応じたディレイ時間を有しているため、エンジン回転数が変化したとしても切断位置を一定にすることができる。

【0013】

また、切断位置が異なる複数の制御テーブルを備えているため、様々な事情により切断位置の変更が必要になった場合でも、簡単に切断位置を変更することができる。例えば、苗移植機の個体差や経年変化等によって、苗植付部が適正な位置よりも進んで止まるという「オーバーラン」や適正な位置よりも手前で止まることにより自重によって反対方向に移動してしまうという「しゃくり」が発生することがある。このような場合には、オーバーラン及びしゃくりが発生しない切断位置の調整が必要となる。この発明では、切断位置が異なる制御テーブルを備えていることで、簡単にディレイ時間の変更によって切断位置の調整を簡単に行うことができる。

【0014】

また、表示装置の手動スイッチを操作することによって切断位置を簡単に調整することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の実施の形態を示す苗移植機の全体斜視図である。

【図2】同全体側面図である。

【図3】同全体平面図である。

【図4】苗植付装置の平面図である。

【図5】苗供給装置の側面図である。

【図6】苗植付装置の要部の側面図である。

【図7】苗植付部が上下動したときの位置を検出する部分の説明図である。

【図8】苗植付部が動作したときのブレーキディスク、アーム、凹部及び位置検出部の位置を説明する説明図である。

【図9】制御装置のブロック図である。

【図10】苗植付部の軌跡、電磁クラッチの信号及び回転センサの信号を示す図である。

【図11】前植え付け及び後植え付けにおける積算値の関係を示す図である。

【図12】制御テーブルの一例を示す図である。

【図13】複数の制御テーブルの一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１〜３において、畝Ｒを跨いで長手方向に移動しながら、たばこ、野菜等のセル成形苗、ソイルブロック苗、ポット苗等と称される苗Ｎを所定間隔をおいて植え付けていく歩行型の苗移植機１の斜視図を示している。
この苗移植機１は大別して、走行可能な移動機体Ｔと、この移動機体Ｔの後部に設けられた苗植付装置Ｕと、この苗植付装置Ｕの後上方に設けられていて苗植付装置Ｕへ苗Ｎを供給する苗供給装置Ｋと、移動機体Ｔの前上部に左右にわたって配置された予備苗台Ｙとを備えている。

【0017】

移動機体Ｔは、ミッションケースＭから前方へ架台７が突出してその上部にエンジン（駆動部）Ｅを搭載し、ミッションケースＭの後部にメインフレーム８を取り付け、これらによって機本体Ｔ１を構成し、機本体Ｔ１の後部、即ちメインフレーム８の後端に操縦ハンドルＨを連結している。操縦ハンドルＨには、走行クラッチレバー部１５、植付クラッチレバー１６等が設けられている。植付クラッチレバー１６の下部はメインフレーム８の後部にブラケットを介して揺動自在（切替自在）に支持され、エンジン（駆動部）Ｅの動力（作業動力）を接続又は切断するクラッチ（例えば、電磁クラッチ）３１を操作することができるようになっている（図９参照）。

【0018】

また、ミッションケースＭ及び架台７は、前輪４０Ａを有する前走行装置４０と後輪４１Ａを有する後走行装置４１とを懸架している。前走行装置４０や後走行装置４１はクローラ式であってもよい。
ミッションケースＭにはエンジンＥからの動力をベルト伝動手段５２を介して入力され、その動力を変速機構等の動力伝達機構５３を介して変速し、走行出力軸５４から走行動力を出力する。また、ミッションケースＭの内部、或いは、ミッションケースＭから苗植付部Ｕ１までの作業動力伝達系には、電磁クラッチ３１が設けられ、当該電磁クラッチ３１の接続によってエンジンＥの動力を苗植付部Ｕ１側に伝達して当該苗植付部Ｕ１を作動させ、電磁クラッチ３１の切断によって苗植付部Ｕ１側へのエンジンＥの動力出力を停止して、苗植付部Ｕ１の作動を止めることができる。

【0019】

走行出力軸５４はミッションケースＭを貫通して左右に突出しており、左右両端には伸縮伝動軸５７が連結され、伸縮伝動軸５７の先端に先端軸５８が直結され、この伸縮伝動軸５７及び先端軸５８は車軸ケース５９内に挿通され貫通支持されている。
車軸ケース５９の左右方向外端には後輪伝動ケース６２の上部が連結され、この後輪伝動ケース６２の上部には先端軸５８が支持され、下部には後輪４１Ａを支持した車輪軸６３が支持され、先端軸５８と車輪軸６３との間にチェーン伝動手段６４が設けられている。走行出力軸５４からの動力は、伸縮伝動軸５７、先端軸５８、チェーン伝動手段６４及び車輪軸６３を介して後輪４１Ａに伝達される。

【0020】

左右前輪４０Ａはそれぞれ前輪支持アーム６７の下部に前軸６７ａを介して回動自在にかつ左右位置調整自在に支持され、前輪支持アーム６７の上部には角筒部６７ｂが設けられ、前角軸６８の角軸部分に左右方向位置変更可能かつ一体揺動自在に取り付けられている。左右各前角軸６８の左右方向内端側は、架台７の前部に設けた前支持ブラケット６９に前横軸６９ａ廻り回動自在に支持されている。前角軸６８の角軸部分には前連動アーム７０が一体回動自在に装着され、この前連動アーム７０の先端に連動杆７１が連結されている。

【0021】

連動杆７１の後端は車軸ケース５９の後連動アーム６６と連結されており、車軸ケース５９の回動が前角軸６８に伝達されるようになっており、これらの回動により、車軸ケース５９を中心とする後輪伝動ケース６２の角度と前角軸６８を中心とする前輪支持アーム６７の角度とが同時に同一角度変更され、移動機体Ｔが水平姿勢で昇降できるようになっている。

【0022】

ミッションケースＭの後部にはメインフレーム８が取り付けられ、このメインフレーム８の下側に植付フレーム８２が装着され、この植付フレーム８２の左右一側（左側）に作業伝動ケース８３が装着されている。この作業伝動ケース８３の前部はミッションケース
Ｍの側面に位置している。作業伝動ケース８３の前部は、移植出力軸５５と直結された前軸８４を支持しており、作業伝動ケース８３の後部は原動軸８５を支持し、前軸８４と原動軸８５との間にチェーン伝動手段が設けられ、前記原動軸８５が苗植付装置Ｕと苗供給装置Ｋの共通の動力伝達軸となっている。

【0023】

図４に示すように、原動軸８５は植付フレーム８２に枢支された同芯の左右短軸８５ａと、両短軸８５ａの内端に設けられたアーム８５ｂと、左右アーム８５ｂに架設されたリンク軸８５ｃとを有し、図４の平面視で略クランク形状になっている。主に、左短軸８５ａとリンク軸８５ｃが苗植付装置Ｕの駆動を司る植付駆動軸３０を構成し、右短軸８５ａが苗供給装置Ｋの駆動を司っている。

【0024】

右短軸８５ａには、当該右短軸８５ａと一体回転する回転体（ブレーキディスク）８６が設けられ、このブレーキディスク８６には外周に凹部８８が形成されている。また、ブレーキアーム８７のローラ８７ａがスプリング８７ｂによって弾圧されていて、ローラ８７ａが凹部８８に達すると当該ローラ８７ａは凹部８８に嵌り込み、右短軸８５ａが所定位置で停止する。

【0025】

図１〜３及び図５に示すように、前記苗供給装置Ｋは、縦軸１０廻り間欠回転自在なターンテーブルＳと、このターンテーブルＳの周囲部に多数配置されていて苗Ｎを収納しかつ落下可能な苗供給具Ｋ１と、苗植付部Ｕ１の上下動に同期してターンテーブルＳを駆動する供給駆動機構Ｋ２とを備えている。
メインフレーム８には支持部材１９が設けられ、この支持部材１９にはターンテーブルＳを回転自在に支持する縦軸１０を取り付けた縦軸支持部１９ａと、横軸１４を回転自在に支持する横軸支持部１９ｂが設けられている。横軸１４の下部にはウオームホイール２２が設けられ、このウオームホイール２２と噛合するウオームギヤ２３は横軸支持部１９ｂに支持された横軸１４に設けられ、この横軸１４は供給連動手段１３を介して植付駆動軸３０（右短軸８５ａ）からの動力で間欠駆動される。供給駆動機構Ｋ２は、横軸１４及び供給連動手段１３等によって構成されている。

【0026】

このように、供給駆動機構Ｋ２が苗植付部Ｕ１を駆動する原動軸８５と連結されていて、この原動軸８５から動力が伝達されることにより、苗植付部Ｕ１と昇降動作と同期しており、原動軸８５の１回転毎に１個の苗供給具Ｋ１を苗供給位置Ｐへ間欠移動することができる。
図４、図６及び図７に示すように、前記苗植付装置Ｕは、移動機体Ｔの植付フレーム８２の左右板材８２の前上部に枢支された一対の第１リンク２６と、この一対の第１リンク２６に設けられた植付揺動体２７と、この植付揺動体２７に枢支されていて後上方へ延びる一対の第２リンク２８と、この一対の第２リンク２８の先端に開閉自在に支持された苗植付部Ｕ１と、一対の第２リンク２８の一方とリンク軸８５ｃを介して連結された回転アーム２９（アーム８５ｂ）と、この回転アーム２９を駆動する植付駆動軸３０（短軸８５ａ）とを備えている。

【0027】

短軸８５ａが回転すると、アーム８５ｂを介してリンク軸８５ｃは円軌跡Ｊを描いて公転し、これにより。一対の第２リンク２８の前後中途部を円形に回転することにより、一対の第１リンク２６の揺動に拘束されながら、第２リンク２８の先端に設けられた苗植付部Ｕ１が上下に長い略楕円形状の軌跡Ｌを描く。
この苗植付部Ｕ１は、内部空洞の側面視略嘴形状であり、一対の第２リンク２８の先端に装着された支持体９６と、この支持体９６に上側から苗Ｎが供給できるように開放したガイド部材９７と、支持体９６に枢支されていて下部が畝Ｒに突き刺し可能な尖端形状の前後一対の嘴部材９８とを有している。

【0028】

一対の嘴部材９８は上部で枢支して下部を開閉自在とし、周期的（間欠的）な上下動により畝Ｒに突入して苗植付用穴Ｗ１を形成しながら、内部に保持した苗Ｎを下方に放出できるように構成されている。
また、苗植付装置Ｕは、放出手段９５を備えている。この放出手段９５は、植付揺動体２７に枢支した支持腕９５ａと、この支持腕９５ａと一方の嘴部材９８とを連結するロッド９５ｂと、一方の嘴部材９８と連動して他方の嘴部材９８を反対揺動させる連動ピン９
５ｃと、支持腕９５ａを上下揺動させるカム９５ｄとを有している。

【0029】

カム９５ｄはリンク軸８５ｃに設けられていて、短軸８５ａの周囲を公転し、支持腕９５ａの中途部と当接してこれを上下揺動させ、苗植付部Ｕ１が上下移動範囲の下死点付近まで下降したときに、一方の嘴部材９８が放出手段９５のロッド９５ｂ及び支持腕９５ａによって外方へ揺動し、一方の嘴部材９８の揺動が連動ピン９５ｃによって他方の嘴部材９８を反対方向に揺動を生じ、これにより一対の嘴部材９８は開放されるようになる。

【0030】

苗植付部Ｕ１は上下移動範囲の上死点において一対の嘴部材９８が閉じた状態であって、苗供給位置ＰのターンテーブルＳの苗供給具Ｋ１の直下に位置し、苗供給具Ｋ１から苗Ｎの供給を受け、上死点から前下向きに移動し、その途中から畝Ｒに突入し、下死点に近づくにつれて一対の嘴部材９８を開放して苗植付用穴Ｗ１を形成すると同時に苗Ｎを放出し、苗放出後に一対の嘴部材９８を閉じながら後上向きに移動する。

【0031】

苗植付部Ｕ１の略楕円軌跡Ｌにおける前後移動は、移動機体Ｔが前進しているので相殺され、苗植付部Ｕ１は畝Ｒに対して垂直に近い姿勢で突入しかつ略垂直に近い姿勢で抜け出し、苗Ｎを略直立姿勢にして植付ける。
図７には、苗植付部Ｕ１が植え付け動作したときの当該苗植付部Ｕ１の動きが示されている。図８には、苗植付部Ｕ１が植え付け動作したときのローラ８７ａ及びアーム８５ｂの動きが示されている。図７及図８を用いて、苗植付部Ｕ１の動作について説明する。

【0032】

図７に示すように、上述した苗移植機１において、苗植付部Ｕ１が植え付け開始位置にあるときには、図８に示すように、ブレーキディスク８６の凹部８８にローラ８７ａが嵌り込んだ状態であり、苗植付部Ｕ１は上側に位置している。
苗植付部Ｕ１が植え付け開始位置から電磁クラッチ３１を接続してエンジンＥを駆動させると、当該エンジンＥの駆動力（回転駆動力）はミッションケースＭを介して移植出力軸５５に伝達され、この移植出力軸５５に伝達された回転駆動力は、前軸８４及びチェーン伝動手段を介して駆動軸３０（短軸８５ａ）に伝達される。回転動力によって短軸８５ａは回転し、アーム８５ｂを介してリンク軸８５ｃは円軌跡Ｊを描いて公転する。リンク軸８５ｃの公転に伴って、一対の第２リンク２８の前後中途部は一対の第１リンク２６の揺動に拘束されながら揺動し、第２リンク２８の先端に設けられた苗植付部Ｕ１は、次第に下方に移動していくと共に最下点に達すると次第に上昇し、全体として上下に長い略楕円形状の軌跡Ｌを描く植え付け動作を行うことになる。

【0033】

一方、ブレーキディスク８６側を見ると、苗植付部Ｕ１の植え付け動作の開始時は、ブレーキディスク８６の凹部８８に嵌り込んでいたローラ８７ａは凹部８８から離脱して当該ローラ８７ａはブレーキディスク８６の外周面を転動する。苗植付部Ｕ１の植え付け動作が終了時は、再び苗植付部Ｕ１は上側に位置しており、ローラ８７ａが凹部８８に嵌り込むことによって、苗植付部Ｕ１の植え付け動作は停止する。ローラ８７ａが凹部８８に嵌り込む前に、電磁クラッチ３１は切断される。

【0034】

図９は、苗移植機１の制御ブロックを示したものである。苗移植機１の制御、特に、苗植付部Ｕ１の制御について説明する。
図９に示すように、苗移植機１には、当該苗移植機１の制御を行う制御装置３２が搭載されている。この制御装置３２には、信号出力部３３と、位置検出部３４と、電磁クラッチ３１、植付クラッチレバー１６とが接続されている。

【0035】

信号出力部３３は、移動機体の移動に基づいて移動信号を出力するもので、例えば、車輪軸６３の回転に伴ってパルス信号を出力する回転センサで構成され、図１０に示すように、車輪軸６３の回転に比例してパルス信号を出力する。
位置検出部３４は、苗植付部Ｕ１が上側に位置していることを検出するセンサ（上位置検出センサ）あって、例えば、駆動軸３０（短軸８５ａ）の回転に連動して回転するアーム８５ｂの位置を検出することによって苗植付部Ｕ１の上側位置を検出する。言い換えれば、位置検出部３４は、苗植付部Ｕ１が植え付け開始位置（植え付け終了位置）を検出する。

【0036】

詳しくは、ブレーキディスク８６を側面視した状態において、位置検出部３４は、当該ブレーキディスク８６の上部側に固定されていて、アーム８５ｂがブレーキディスク８６
の上部側を通過したことを検出する。つまり、アーム８５ｂがブレーキディスク８６の上部側に達すると、苗植付部Ｕ１が上側位置となる。
電磁クラッチ３１は、制御装置３２からの制御信号によって接続又は切断される。具体的には、植付クラッチレバー１６は自動的にクラッチの接続又は切断を繰り返し行う位置（自動位置）に操作可能であって、自動位置では、制御装置３２は電磁クラッチ３１に対してクラッチを接続する制御信号（接続信号という）を出力すると共に、クラッチを切断する制御信号（切断信号という）を出力する。そして、電磁ラッチ３１は、制御装置３２の接続信号によって接続動作して苗植付部Ｕ２は植え付け動作すると共に、制御装置３２の切断信号によって切断動作し、苗植付部Ｕ２は植え付け動作を停止する。

【0037】

また、植付クラッチレバー１６は切断位置（切断保持位置）に操作可能であって、切断位置では、制御装置３２は、切断信号を電磁クラッチ３１に出力して、当該電磁クラッチ３１の切断を保持する。なお、植付クラッチレバー１６が自動位置であるときは、電磁クラッチ３１の接続や切断は、位置検出部３４によって検出した検出信号（上側位置を示す信号）や信号出力部３３によって出力した移動信号（パルス信号）等に基づいて実行される。以降、植付クラッチレバー１６は、自動位置にあるとして説明を続ける。

【0038】

次に、制御装置３２について詳しく説明する。
制御装置３２は、演算部３５と、制御部３６とを備えている。演算部３５及び制御部３６は制御装置３２に格納されたプログラム等から構成されている。
演算部３５は、苗植付部の植え付け開始から植え付け終了までに出力された移動信号の第１積算値、即ち、苗植付部が軌道Ｌを描く間に信号出力部３３から出力された移動信号の第１積算値を求める。また、演算部３５は、苗植付部の植え付け終了以降に出力された移動信号、即ち、苗植付部が軌道Ｌを描いた後に停止した状態で信号出力部３３から出力された移動信号の第２積算値を求める。

【0039】

詳しくは、図１０に示すように、時間Ｔ１において、制御装置３２が電磁クラッチ３１に対して接続する制御信号（接続信号という）を出力したとする。そうすると、演算部３５は、時間Ｔ１において、信号出力部３３（回転センサ）が出力した移動信号の積算を開始する。詳しくは、演算部３５は、移動信号であるパルス信号のパルス数を積算する処理を時間Ｔ１で開始する。

【0040】

次に、時間Ｔ１から時間が進んだ時間Ｔ２において、位置検出部３４により苗植付部Ｕ１の上側位置が検出されたとする。そうすると、演算部３５は、時間Ｔ２において移動信号の積算を終了する、即ち、移動信号であるパルス信号のパルス数を積算する処理を終了する。そして、演算部３５は、時間Ｔ１から時間Ｔ２までにカウント（積算）したパルス数を第１積算値とする。

【0041】

加えて、演算部３５は、時間Ｔ２において、新たに、信号出力部３３（回転センサ）が出力した移動信号の積算を開始する、即ち、移動信号であるパルス信号のパルス数を積算する処理を開始する。つまり、図１０に示すように、演算部３５は、時間Ｔ１から時間Ｔ２までにカウントしたパルス数を第１積算値とする一方で、時間Ｔ２では新しくパルス信号のパルス数をカウントする処理を開始し、時間Ｔ２の以降にカウントしたパルス数を第２積算値とする。

【0042】

なお、苗植付部Ｕ１の上側位置の検出後（時間Ｔ２の以降）は、所定の時間経過後に、制御装置３２は電磁クラッチ３１に対して切断する制御信号（切断信号という）を出力して、苗植付部Ｕ１の植え付け動作を停止する。
さて、制御部３６は、上述した第１積算値と前記第２積算値とに基づいて苗植付部Ｕ１における次の植え付け開始の動作を制御する。詳しくは、制御部３６は、時間Ｔ１から時間Ｔ２の間に出力されたパルス信号のパルス数である第１積算値と、時間Ｔ２以降に出力されたパルス信号のパルス数である第２積算値とを合わせた総積算値（総パルス数）が予め定められた所定値（判定値）になったときに苗植付部Ｕ２の植え付け開始を実行する。なお、この判定値は株間に応じて定められるもので、株間が大きいときには当該判定値は大きく、株間が小さいときには当該判定値は小さい。この判定値は、予め制御部３６（制御装置３２）に格納されている。判定値は、例えば、苗移植機１に設けたスイッチ等によ
って適宜変更できるようにしてもよい。

【0043】

例えば、図１０の時間Ｔ３において、総パルス数が予め定められた所定値に達すると、演算部３５は第２積算値の演算処理を終了すると共に、制御部３６は、電磁クラッチ３１に対して再び接続信号を出力して、エンジンＥの駆動力（回転駆動力）を移植出力軸５５、前軸８４、駆動軸３０（短軸８５ａ）に伝達して、苗植付部Ｕ１を植え付け動作させる。即ち、制御部３６は、総パルス数が予め定められた所定値に達した後（時間Ｔ３時）は、電磁クラッチ３１を切断状態から接続状態に切り替える。

【0044】

つまり、制御装置３２によれば、電磁クラッチ３１の接続時におけるパルス信号のパルス数を積算することで第１積算値を求め、電磁クラッチ３１の切断後におけるパルス信号のパルス数を積算することで第２積算値を求め、第１積算値と第２積算値とを合わせた総パルス数が判定値になったときに電磁クラッチ３１を切断状態から接続状態に切り替えている。

【0045】

以上、本発明によれば、苗植付部Ｕ１の植え付け開始から植え付け終了までの間に信号出力部（回転センサ）３３が出力したパルス信号のパルス数（第１積算値）を求めているので、当該第１積算値によって、苗植付部Ｕ１が植え付け開始してから植え付け終了までの間に苗移植機１が進んだ距離を把握することができる。また、苗植付部Ｕ１の植え付け終了後も信号出力部（回転センサ）３３が出力したパルス信号のパルス数（第２積算値）を求めているため、当該第２積算値によって植え付け終了後に苗移植機１が進んだ距離を把握することができる。

【0046】

また、植え付け開始してから植え付け終了までの間に苗移植機１が進んだ距離に相当する値（第１積算値）と、植え付け終了後に苗移植機１が進んだ距離に相当する値（第２積算値）とを合わせた総積算値によって、植え付け開始してから植え付け終了を経て苗移植機１が進んだ総距離を把握することができる。そして、植え付け開始してから植え付け終了を経て苗移植機１が進んだ総距離（総積算値）が株間に対応して定められた判定値に達したときに、制御部３６によって、電磁クラッチ３１を切断状態から接続状態に切り替えているため、株間を一定にすることができる。

【0047】

図１１は、先に行われる植え付け（前植え付け）と、前植え付けの終了から次の植え付け（後植え付け）とを例示したものである。図１１の実線Ｎ１は、前植え付けにおいて電磁クラッチ３１の接続が位置Ｐ１０で直ちに行われた場合（ズレ無し）の畝を示し、図１１の点線Ｎ２は、前植え付けにおいて電磁クラッチ３１の接続がΔＴ時間ずれて位置Ｐ１１で行われた場合（ズレ有り）の畝を示している。

【0048】

図１１を用いて、前植え付けの開始時に、電磁クラッチ３１の接続が直ちに行われなかった状況下（ズレ有り）における後植え付けの開始について説明する。
例えば、前植え付けの終了後（切断信号を出力後、或いは、上側位置を検出後）に第２積算値（Ａ）の積算を開始した場合、ズレが有りの状況下では、第２積算値（Ａ）の積算は位置Ｐ１２で開始される。従来では、第２積算値（Ａ）がズレ無し場合の第２積算値（Ｂ）と同じ積算値（第２積算値Ａ＝第２積算値Ｂ）となったときに、後植え付けが実行されるため、当該後植え付の位置は位置Ｐ１３となる。このような方法では、前植え付けにおいてズレが生じると、後植え付け開始もズレることになる。

【0049】

一方、本発明では、ズレがあったとしても位置Ｐ１０において第１積算値（Ｃ）の積算が開始されると共に、前植え付けの終了後である位置Ｐ１２にて第２積算値（Ｄ）の積算が開始される。第２積算値（Ｄ）の開始は、切断信号の出力後、或いは、上側位置を検出後に行うため、ズレの影響のある位置Ｐ１２となる。しかしながら、第１積算値（Ｃ）と第２積算値（Ｄ）とを加算した総積算値（Ｃ＋Ｄ）がズレ無し場合の積算値（Ｅ）となったときに、電磁クラッチ３１の接続が行われるため、後植え付けの開始は、ズレ無しと同じ位置である位置Ｐ１４となる。このように、本発明を採用することによって、株間を一定にすることができる。言い換えれば、電磁クラッチの接続が遅れた場合でも、苗植付部Ｕ２の停止期間（第２積算値の値）が小さくすることができるため、株間の変動を抑制することができる。

【0050】

上述した実施形態では、移動機体の移動に基づく移動信号としてパルス信号を出力し、
パルス信号のパルス数をカウントすることとしていたが、これに限らず、移動機体の移動を数値化できる移動信号であれば、パルス信号以外のものであってもよい。また、エンジン（駆動部）から苗植付部Ｕ２への動力を接続又は切断するクラッチは、上述した電磁クラッチ３１であってもその他のクラッチであってもよい。

【0051】

さて、苗植付部Ｕ２が上側位置に達したとき（アーム８５ｂがブレーキディスク８６の上部側の位置に達したとき）、即ち、位置検出部３４の検出信号が出力されたとき、電磁クラッチ３１を切断して苗植付部Ｕ２等への回転動力の伝達を停止すると共に、ブレーキディスク８６の凹部８８にローラ８７ａをはめ込む構造によって、苗植付部Ｕ２を所定の位置（上側位置）で停止することができる。

【0052】

しかしながら、様々な要因によって、ローラ８７ａが凹部８８を乗り越えてしまったり（オーバーラン）、ローラ８７ａが凹部８８に嵌り込む前に苗植付部Ｕ２が停止してしまい自重によって反対方向に動くしゃくり等が発生することがある。そのため、従来では、位置検出部３４の位置調整を行うことによって、即ち、図８に示すように、位置検出部３４による検出位置からローラ８７ａまでの周方向距離Ａを調整することにより、上述したようなオーバーランやしゃくり等の防止を行っている。しかしながら、苗植付部Ｕ２が上側位置する位置検出部３４の位置調整は大変であり、調整誤差も発生するため、苗移植機では、位置検出部３４の位置は固定にした状態で、電磁クラッチ３１の切断のタイミングを調整することにより、オーバーランやしゃくり等の防止を行っている。

【0053】

次に、電磁クラッチ３１の切断について詳しく説明する。
制御装置３２の制御部３６は、位置検出部３４で検出された検出信号の検出後（上側位置の検出後）から予め定められたディレイ時間（遅れ時間）を経て電磁クラッチ３１を切断する。例えば、ディレイ時間を長くした場合、苗植付部Ｕ２（アーム８５ｂ）の上側位置の検出後も長い間、苗植付部Ｕ２（アーム８５ｂ）に動力を伝達することになる。このことは、苗植付部Ｕ２（アーム８５ｂ）の上側位置の検出と同時に電磁クラッチ３１を切断する形式（従来方式）に置き換えると、位置検出部３４をローラ８７ａに向けて動かして周方向距離Ａを短くした状態とみなすことができる。

【0054】

また、ディレイ時間を短した場合、苗植付部Ｕ２（アーム８５ｂ）の上側位置の検出後に短い間だけ苗植付部Ｕ２（アーム８５ｂ）に動力が伝達されることになる。このことは、従来方式に置き換えると、位置検出部３４をローラ８７ａに向けて動かして周方向距離を長くした状態とみなすことができる。
このように、制御部３６によって、検出信号の検出後（上側位置の検出後）から予め定められたディレイ時間を経て電磁クラッチ３１を切断することにより、従来のように位置検出部３４の位置調整をしなくても、周方向距離Ａを調整した状態と同じ作用をさせることができる。なお、苗移植機１では固体差があるため、苗移植機１毎にオーバーランやしゃくりが発生しない周方向距離Ａに相当するディレイ時間が設定されている。このディレイ時間は、制御部３６（制御装置３２）に記憶して、ディレイ時間に基づいて制御を行う。例えば、ディレイ時間が６０ｍｓであるとき、制御部３６は、苗植付部Ｕ２（アーム８５ｂ）の上側位置の検出信号が検出されたとき、この検出信号の検出後、６０ｍｓ後に電磁クラッチ３１を切断する切断信号を出力する。

【0055】

さて、上述したように、苗移植機１毎にディレイ時間が設定されているが、駆動部の動力量に基づいてディレイ時間を変更することが望ましい。次に、変形例について説明する。
図１２に示すように、制御装置３２は、駆動部の動力量とディレイ時間との関係を示す制御テーブルＣＴを記憶している。この制御デーブルでは、エンジン回転数が駆動部の動力量として採用されて、エンジン回転数とディレイ時間とが対応付けられたものである。なお、制御装置３２にはエンジン回転数が逐次入力されるようになっている。

【0056】

ここで、エンジン回転数が大きいときに電磁クラッチ３１を接続すると、苗植付部Ｕ２（アーム８５ｂ）に伝達する動力はエンジン回転数に伴って大きく、逆に、エンジン回転数が小さいときに電磁クラッチ３１を接続すると、苗植付部Ｕ２（アーム８５ｂ）に伝達する動力はエンジン回転数に伴って小さい。
つまり、エンジン回転数が大きいときは苗植付部Ｕ２（アーム８５ｂ）に働く慣性力は大きくなり、その結果、アーム８５ｂの検出後、同じディレイ時間であっても当該アーム８５ｂの移動距離は長くなる。また、エンジン回転数が小さいときは苗植付部Ｕ２に働く慣性力が小さくなり、その結果、アーム８５ｂの検出後、同じディレイ時間であっても当該アーム８５ｂの移動距離は短くなる。

【0057】

それゆえ、電磁クラッチ３１を切断時（切断開始時）での苗植付部Ｕ２（アーム８５ｂ）の切断位置Ｑを図８のように設定して、エンジン回転数が変化しても切断位置Ｑを同じ位置にするとした場合、エンジン回転数が大きいときは、検出信号の検出後から電磁クラッチ３１を切断するまでのディレイ時間は短く、エンジン回転数が小さいときは、検出信号の検出後から電磁クラッチ３１を切断するまでのディレイ時間は長くするのが望ましい。

【0058】

図１２に示した制御テーブルＣＴでは、電磁クラッチ３１の切断開始時での苗植付部Ｕ２（アーム８５ｂ）の切断位置Ｑが同一位置となるように、エンジン回転数とディレイ時間とが設定されている。例えば、オーバーランやしゃくり等が発生しないアーム８５ｂの切断位置Ｑを様々な方法で求めておくと共に、エンジン回転数の上下限値の範囲内でアーム８５ｂの移動距離（エンジン回転に伴って移動する移動距離）Ｓを求める。なお、移動距離は角速度に置き換えて求めることが望ましい。

【0059】

そして、エンジン回転に伴って移動する移動距離Ｓがアーム８５ｂの検出位置（位置検出部３４の位置）から切断位置Ｑまでの距離と同じとなるディレイ時間を求める。求めたディレイ時間とエンジン回転数とを制御テーブルＣＴに設定する。例えば、図１２に示した制御テーブルＣＴにおいて、エンジン回転数が２０００ｒｐｍでのディレイ時間は６０ｍｓとなり、エンジン回転数が１６００ｒｐｍでのディレイ時間は８０ｍｓとなる。

【0060】

このように、エンジン回転数とディレイ時間とを用いて、電磁クラッチ３１の切断を行うには、まず、エンジンＥが駆動し且つ電磁クラッチ３１を接続した状態において、制御部３６は、入力されたエンジン回転数を監視する。そして、位置検出部３４で検出された検出信号が制御装置３２に入力されると、制御部３６は、検出信号が入力された時点でのエンジン回転数と制御テーブルＣＴとを用いてディレイ時間を求める。例えば、検出信号が入力された時点でのエンジン回転数が２８００ｒｐｍである場合、制御部３６は、制御テーブルＣＴを参照して当該エンジン回転数に対応するディレイ時間である４５ｍｓを求める。そして、制御部３６は、検出信号を検出した時点から求めたディレイ時間（例えば、４５ｍｓ）の経過後に切断信号を出力する。

【0061】

このように、制御装置３２は、エンジン回転数とディレイ時間とを対応付けた制御テーブルＣＴを有していて、制御テーブルＣＴを用いてディレイ時間を変更する。それゆえ、上述したように、エンジン回転数が変化したとしても、即ち、エンジン回転数によって苗植付部Ｕ２に働く慣性力が変化したとしても、電磁クラッチ３１の切断時における苗植付部Ｕ２の位置を同じ位置にすることができ、これにより、苗植付部Ｕ２を適正な位置に停止することができる。

【0062】

さて、上述した実施形態では、予め定められた１つの切断位置Ｑに対応してエンジン回転数及びディレイ時間を設定していたが、切断位置Ｑが異なるように、エンジン回転数及びディレイ時間を設定してもよい。
詳しくは、図１３に示すように、制御装置３２は、切断位置Ｑが異なる複数の制御テーブルＣＴを備えている。図１３（ａ）に示した第１の制御テーブル（第１制御テーブル）ＣＴ１は、図１１と同じであるが、図１３（ｂ）及び図１３（ｃ）に示した第２の制御テーブル（第２制御テーブル）ＣＴ２及び第３の制御テーブル（第３制御テーブル）ＣＴ３は、第１制御テーブルＣＴ１と切断位置Ｑが異なるように、エンジン回転数及びディレイ時間が設定されている。

【0063】

第２制御テーブルＣＴ２では、第１制御テーブルＣＴ１と比べて同じエンジン回転数であってもディレイ時間が小さくなっており、当該第２制御テーブルＣＴ２の切断位置Ｑは第１制御テーブルＣＴ１に比べて位置検出部３４側にシフトしている。第３制御テーブルＣＴ３では、第１制御テーブルＣＴ１と比べて同じエンジン回転数であってもディレイ時
間が大きくなっており、当該第３制御テーブルＣＴ３の切断位置Ｑは第１制御テーブルＣＴ１に比べてローラ８７ａ側にシフトしている。

【0064】

このように、複数の制御テーブルＣＴを備えることにより、当該制御テーブルＣＴを用いて切断位置Ｑの変更を行うことができる。例えば、苗移植機１の個体差や経年変化等によって、第１制御テーブルＣＴ１に対応する切断位置Ｑでオーバランが発生した場合には、第２制御テーブルＣＴ２に対応する切断位置Ｑに変更することによってオーバーランを防止することができる。また、苗移植機１の個体差や経年変化等によって、第１制御テーブルＣＴ１に対応する切断位置Ｑでしゃくりが発生した場合には、第３制御テーブルＣＴ３に対応する切断位置Ｑに変更することによってしゃくりを防止することができる。

【0065】

制御テーブルＣＴの変更、即ち、切断位置Ｑの変更は、手動スイッチ３８で行うことが望ましい。具体的には、図９に示すように、苗移植機１の様々な状況（苗の植え付けに関する様々な情報）を表示する表示装置（表示パネル）３９が設けられている。この表示パネル３９は、制御装置３２（制御部３６）に接続されている。表示パネル３９には、手動スイッチであるＵＰスイッチ３８ａ及びＤＯＷＮスイッチ３８ｂが設けられており、ＵＰスイッチ３８ａを押すと、切断位置Ｑが位置検出部３４にシフトする制御テーブルＣＴが選択され、切断位置Ｑがローラ８７ａにシフトする制御テーブルＣＴが選択される。

【0066】

例えば、第１制御テーブルＣＴ１がデフォルトで設定された場合において、ＵＰスイッチ３８ａを押すと第２制御テーブルＣＴ２が選択され、ＤＯＷＮスイッチ３８ｂを押すと第３制御テーブルＣＴ３が選択される。なお、表示パネル３９の表示部３９ａには、選択された制御テーブルＣＴの番号や切断位置Ｑ等を表示することが望ましい。
また、表示パネル３９には、苗作動スイッチ（苗空取りスイッチ）３９ｂが設けられており、エンジンＥが駆動している状態で苗空取りスイッチ３９ｂを押すと、電磁クラッチ３１が接続状態となって苗植付部Ｕ２に動力が伝達され、例えば、１回転作動する。なお、苗作動スイッチ３９ｂを押す毎に苗植付部Ｕ２を１回転作動させることが望ましい。これにより、切断位置Ｑの変更後にオーバーランやしゃくりが発生しないかを確認することができる。

【0067】

なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
上述した実施形態では、第１制御テーブルＣＴ、第２制御テーブルＣＴ、第３制御テーブルＣＴを例にあげ説明したが、制御テーブルＣＴの個数は上述したものに限定されない。また、上述した実施形態では、エンジン回転数を動力量として制御テーブルＣＴを作成していたが、苗植付部Ｕ２に対する動力の大きさを示すものであれば、動力量を植付駆動軸３０の回転数やトルクなどにしてもよい。

【符号の説明】

【0068】

１ 苗移植機
３１ クラッチ（電磁クラッチ）
３２ 制御装置
３４ 位置検出部
３８ 手動スイッチ
３８ａ ＵＰスイッチ
３８ｂ ＤＯＷＮスイッチ
３９ 表示装置（表示パネル）
Ｅ 駆動部
Ｔ 移動機体
Ｕ１ 苗植付部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】