特許 6164465 ドライビングシミュレータのモーション制御方法及び車両試験システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6164465

(24)【登録日】2017年6月30日

(45)【発行日】2017年7月19日

(54)【発明の名称】ドライビングシミュレータのモーション制御方法及び車両試験システム

(51)【国際特許分類】

   G01M 17/007 20060101AFI20170710BHJP

【ＦＩ】

   G01M17/007 Z

【請求項の数】3

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2013-94407(P2013-94407)

(22)【出願日】2013年4月26日

(65)【公開番号】特開2014-215243(P2014-215243A)

(43)【公開日】2014年11月17日

【審査請求日】2016年3月15日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(74)【代理人】

【識別番号】100087701

【弁理士】

【氏名又は名称】稲岡 耕作

(74)【代理人】

【識別番号】100101328

【弁理士】

【氏名又は名称】川崎 実夫

(74)【代理人】

【識別番号】100086391

【弁理士】

【氏名又は名称】香山 秀幸

(74)【代理人】

【識別番号】100110799

【弁理士】

【氏名又は名称】丸山 温道

(72)【発明者】

【氏名】嘉田 友保

(72)【発明者】

【氏名】葉山 良平

(72)【発明者】

【氏名】田上 将治

(72)【発明者】

【氏名】アリス マローニアン

【審査官】 福田 裕司

(56)【参考文献】

【文献】 特開平１０−１０４１２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−１６２３２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−１７２５２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−１４５５３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００９−５３６７３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２５６３５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−１２２２２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−０９８７０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１０−５２６３１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１３／００３０７２０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１０−０１２９７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−１３８８２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０３８９２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１３／１４５２７０（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｍ １７／００〜１７／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ドライビングシミュレータのモーション制御方法であって、
前記ドライビングシミュレータと、自動車の機械要素である試験品が搭載された車両用試験装置とを通信回線で接続し、
前記ドライビングシミュレータは、車両操作信号を前記車両用試験装置に送信し、
前記車両用試験装置は、前記車両操作信号の内容に従って前記試験品を動作させ、前記試験品の動きを測定した測定データを車両モデルに入力して出力データを取得し、
前記車両用試験装置は、前記車両操作信号の内容を表す操作データと、それに対応する前記出力データとをドライビングシミュレータ側に転送し、
ドライビングシミュレータ側では、前記転送されてきたデータを車両挙動データベースに記憶し、運転者の車両操作に応じて、前記車両挙動データベースに記憶されたデータを利用してドライビングシミュレータを動作させる、ドライビングシミュレータのモーション制御方法。

【請求項2】

前記操作データと、それに対応する前記出力データとは、操縦入力パターンでの車両挙動が推定できる程度の事前挙動把握試験を実施して作成する、請求項１に記載のドライビングシミュレータのモーション制御方法。

【請求項3】

互いに通信回線で接続されたドライビングシミュレータと、自動車の機械要素である試験品が搭載された車両用試験装置とを含む車両試験システムであって、
前記ドライビングシミュレータは、車両操作信号を前記車両用試験装置に送信する送信部を有し、
前記車両用試験装置は、
前記車両操作信号を受信する受信部と、
受信した前記車両操作信号の内容に従って前記試験品を動作させ、前記試験品の動きを測定した測定データを車両モデルに入力して出力データを得る車両挙動演算部と、
前記車両操作信号の内容を表す操作データと、それに対応する前記出力データとをドライビングシミュレータ側に転送し、
前記ドライビングシミュレータ側では、ドライビングシミュレータ側では、前記転送されてきたデータを車両挙動データベースに記憶し、運転者の車両操作に応じて、前記車両挙動データベースに記憶されたデータを利用してドライビングシミュレータを動作させる、車両試験システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明はドライビングシミュレータのモーション制御方法及び車両試験システムに関する。

【背景技術】

【0002】

ドライビングシミュレータには、運転をするために必要なステアリングハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバーなどの入力装置と、運転席にロール、ピッチ、ヨー等の各動きを与えるためのアクチュエータとが装備されていて、車窓から見える景色を映すためのモニタ、走行音や衝突音などを再生するためのスピーカーが搭載されている。ドライビングシミュレータは、制御環境下で多様な走行環境を生成し、加減速、コーナリング、ブレーキング時のロール、ピッチ、ヨーや操舵反力などの、ドライビングシミュレータにおける車両挙動（以下「モーション」ということがある）を再現できるので、車両システムの開発、運転者と車両、道路、交通との相互作用の研究などに活用されている。

【0003】

ドライビングシミュレータとは別に、車両用試験装置として、前後左右上下方向に移動可能な前後一対の架台を設置した装置が配備される場合がある。この車両用試験装置に一台の車両を設置して車両の試験を行うこともでき、この車両用試験装置に試験品搭載用車体フレームを設置して、車両のサスペンションシステム、ステアリングシステム、ブレーキシステムなどの機械要素若しくは機械部品（以下「試験品」という）をその上に設置して、その試験を行うこともできる（特許文献１参照）。

【0004】

車両用試験装置に試験品を設置する場合、試験品以外の車両構成部品としては、コンピュータにインストールされ、ソフトウェアによってシミュレートされたモデル（以下「車両モデル」という）の中に入っている仮想の部品を使用する。
試験品搭載用車体フレームに試験品を設置し、試験品の動きを測定したデータを、車両モデルに入力して、車両モデルから得られる姿勢パラメータ、操舵反力などを出力する。

【0005】

ドライビングシミュレータと車両用試験装置とは通信回線で結ばれ、互いにリアルタイムでデータのやり取りをする場合がある。この場合、ドライビングシミュレータから、運転をするために必要なステアリングハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバーなどの入力データが車両用試験装置に伝達されると、車両用試験装置は、前記入力データを試験品及び車両モデルに適用し、試験品及び車両モデルから得られる姿勢パラメータ、操舵反力などを出力する。ドライビングシミュレータ側では、車両モデルから出力された姿勢パラメータ、操舵反力などを再現する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特表2009-536736号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、通信回線を通じて得られるデータに従ってドライビングシミュレータと車両用試験装置とを同時に動作させる場合、通信周期（各端末の処理時間、パケットの送出周期などによって決まる）が長いと、ドライビングシミュレータが操作データを送信してから、それに対応する出力データを車両用試験装置が計算して送信し、その出力データをドライビングシミュレータが受信して運転者にフィードバックするまで、前記通信周期に相当する時間の遅延が発生し、その遅延の間、ドライビングシミュレータがデータの更新をすることができず、ドライビングシミュレータが試験品の性能を正しく把握できない場合がある。特に、通信するデータ値が急激に変化する内容であった場合、その状態を再現するための追従が間に合わず、試験動作が不安定になることもあり、共振したりする。

【0008】

このように通信の遅れが一定時間以上ある場合、リアルタイムシミュレーションは難しくなり、車両試験システム全体に悪影響を及ぼす。
本発明は、かかる実情に鑑み、ドライビングシミュレータと車両用試験装置との間で通信に相当な時間がかかり、その間、ドライビングシミュレータがデータの更新をすることができない状態であっても、ドライビングシミュレータが試験品の状態を、できるだけ正確に模擬できるようにしたドライビングシミュレータのモーション制御方法及び車両試験システムを提供しようとするものである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明は、ドライビングシミュレータと、自動車の機械要素である試験品が搭載された車両用試験装置とを通信回線で接続し、前記ドライビングシミュレータは、車両操作信号を前記車両用試験装置に送信し、前記車両用試験装置は、ドライビングシミュレータから得られる車両操作信号の内容に従って前記試験品を動作させ、前記試験品の動きを測定した測定データをコンピュータにインストールされている車両モデルに入力して、当該車両モデルから出力される出力データを取得し、前記車両用試験装置は、前記車両操作信号の内容を表す操作データと、それに対応する前記出力データとをドライビングシミュレータ側に転送し、ドライビングシミュレータ側では、前記転送されてきたデータを車両挙動データベースに記憶し、運転者の車両操作に応じて、前記車両挙動データベースに記憶されたデータを利用してドライビングシミュレータを動作させる、ドライビングシミュレータのモーション制御方法に係るものである。

【0010】

この方法によれば、ドライビングシミュレータの運転操作中に、リアルタイムで取得される車両挙動を表すデータをフィードバックして利用するのではなく、前記データをドライビングシミュレータ側に転送し、ドライビングシミュレータ側では、運転者の車両操作に応じて、前記転送されたデータを利用してドライビングシミュレータを動作させる。

【0011】

前記操作データと、それに対応する前記出力データとは、操縦入力パターンでの車両挙動が推定できる程度の事前挙動把握試験を実施して作成することが好ましい。これにより、ドライビングシミュレータでは、前記事前に作成されたデータをドライビングシミュレータ側に転送して利用することができる。
また本発明の車両試験システムは、前記本発明に係るドライビングシミュレータのモーション制御方法を実施するためのシステムである。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、ドライビングシミュレータと車両用試験装置との間のデータ通信に相当な遅延が発生する状態であっても、データの追従性を向上させることができ、ドライビングシミュレータにおいて、自動車の機械要素である試験品の状態を、最小の時間遅れで正確に模擬することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】ある場所（拠点１）にドライビングシミュレータＤＳを設置し、他の場所（拠点２）に車両用試験装置ＤＭＳを設置し、車両用試験装置ＤＭＳとドライビングシミュレータＤＳとを通信回線９で接続した本発明の実施形態に係る車両試験システム１を示す概略図である。

【図2】ドライビングシミュレータＤＳの操作部を示す模式図である。

【図3】車両用試験装置ＤＭＳの外観を図解的に示す概略斜視図である。

【図4】ドライビングシミュレータＤＳの概略的な電気的構成を示すブロック図である。

【図5】車両用試験装置ＤＭＳの概略的な電気的構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
図１は、ある場所（拠点１）にドライビングシミュレータＤＳを設置し、他の場所（拠点２）に車両用試験装置ＤＭＳを設置し、車両用試験装置ＤＭＳとドライビングシミュレータＤＳとを光ケーブル、同軸ケーブルなどの通信回線９で接続した本発明の実施形態に係る車両試験システム１を示す概略図である。図１において、ＣＯＭ１はドライビングシミュレータＤＳ側のコンピュータを示し、ＣＯＭ２は車両用試験装置ＤＭＳ側のコンピュータを示す。

【0015】

本発明の実施の形態では、ドライビングシミュレータＤＳには、図２に示すように、ステアリングハンドル９１、アクセルペダル９２、ブレーキペダル９３、シフトレバー９４などの入力装置が搭載され、車窓から見える景色を映すためのモニタ９５などが搭載されている。 ステアリングハンドル９１には、運転者が路面から受ける反力を模擬的に与えるための反力モータ（図示せず）が連結されている。また、運転席にロール、ピッチ、ヨー等の各動きを与えるためのアクチュエータ（図示せず）が装備されている。

【0016】

ステアリングハンドル９１の操舵角θ、アクセルペダル９２の踏み込み量Ａ、ブレーキペダル９３の踏力Ｂの各データは、ドライビングシミュレータＤＳ側のコンピュータＣＯＭ１に入力される。
またドライビングシミュレータＤＳには、コンピュータＣＯＭ１の指令に応じて、運転者が路面から受ける反力データを模擬的に作りだし、それに基づいて反力モータ（図示せず）を駆動する反力モータドライバ６３（図４参照）が接続されている。またドライビングシミュレータＤＳのコンピュータＣＯＭ１には、加減速時、コーナリング時、ブレーキング時のロール角ｒ、ピッチ角ｐ、ヨー角ｙ（これらの３つを「姿勢パラメータ」という）の各動きを実現するためアクチュエータを駆動するモーションコントローラ６４（図４参照）が接続されている。また走行距離に応じて風景を移動させ、回転させるためモニタ９５を駆動制御する画像ドライバ６７（図４参照）も搭載されており、この画像ドライバ６７の指令に基づいてモニタ９５に映しだされた風景が移動する。ロール角ｒ、ピッチ角ｐ、ヨー角ｙに応じて風景が移動する方向を、図２のモニタ９５に矢印で示す。

【0017】

図３は、車両用試験装置ＤＭＳの外観を図解的に示す概略斜視図である。
車両用試験装置ＤＭＳは、左前輪、右前輪、左後輪及び右後輪の４つの車輪に対応する４つの車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓ（２１Ｓ，２２Ｓは他の部材のため隠れているので図示せず）が取り付けられるとともに試験品が搭載される試験品搭載用車体２と、試験品搭載用車体２を支持しかつ試験品搭載用車体２に６自由度の運動をさせるための第１モーションベース３と、各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓを支持し、かつ各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓに６自由度の運動をさせるための４つの第２モーションベース４，５，６，７とを含む。

【0018】

図３においては、試験品搭載用車体２の前端が符号２ｆで示され、試験品搭載用車体２の後端が符号２ｒで示されている。試験品搭載用車体２の４つの車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓの外端部には、回転力を車軸に与えるための４つの電動モータ（以下「外力付加用モータ」という。）３１，３２，３３，３４の出力軸が連結されている。各電動モータ３１，３２，３３，３４は、実車両が走行しているときに外部から各車軸に加えられる回転力（外力）と同様な回転力を、対応する車軸２１Ｓ、２２Ｓ、２３Ｓ、２４Ｓに個別に付与するためのものである。外力には、たとえば、実車両が走行している場合に路面摩擦等に起因して各車軸に与えられる回転負荷、実車両が坂道を下っている場合に各車軸に路面を介して与えられる回転力等が含まれる。

【0019】

試験品搭載用車体２には、自動車の各種機械要素である試験品が搭載される。この実施形態では、試験品搭載用車体２には、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ：electric power steering）４０と、左後輪の車軸２３Ｓ及び右後輪の車軸２４を電動モータによって駆動するための後輪駆動モジュール５０とが試験品として搭載されている。
この実施形態では、ＥＰＳ４０は、コラムアシスト式ＥＰＳである。ＥＰＳ４０は、よく知られているように、ステアリングホイール８１と、ステアリングホイール８１の回転に連動して前輪を転舵する転舵機構（図示せず）と、運転者の操舵を補助するための操舵補助機構８３とを含んでいる。ステアリングホイール８１と転舵機構８２とは、ステアリングシャフトを介して機械的に連結されている。

【0020】

転舵機構は、ステアリングシャフトの下端に設けられたピニオンと、ピニオンと噛み合うラックが設けられたラック軸とを含むラックアンドピニオン機構からなる。ラック軸の各端部は、タイロッド、ナックルアーム等を介して前輪に連結されている。操舵補助機構８３は、操舵補助力を発生するための電動モータ（以下「アシストモータ」という。）と、アシストモータの出力トルクをステアリングシャフトに伝達するための減速機構とを含む。

【0021】

さらに、ＥＰＳ４０は、アシストモータを制御するためのＥＣＵ（電子制御ユニット：Electronic Control Unit）（以下「ＥＰＳ用ＥＣＵ」という）と、ラック軸の軸方向の変位位置を検出するための直線変位センサを含んでいる。
後輪駆動用モジュール５０は、後輪用の車軸２３Ｓ，２４Ｓを回転駆動するための電動モータ（以下「後輪駆動モータ」という。）と、後輪駆動モータの回転力を後輪用の車軸２３Ｓ，２４Ｓに伝達するための伝達機構と、後輪駆動モータを制御すためのＥＣＵ（以下「後輪駆動モータ用ＥＣＵ」という。）と、後輪用車軸２３Ｓ，２４Ｓの両方又はいずれか一方の回転角を検出するための回転角センサを含んでいる。伝達機構は、クラッチ及び減速機構を含んでいる。伝達機構は、クラッチ及び減速機構のいずれか一方のみを含んでいてもよい。

【0022】

各モーションベース３，４，５，６，７は、床上に載置された定盤１０上に固定されている。各モーションベース３，４，５，６，７は、よく知られているように、定盤１０に固定された固定ベース１１と、固定ベース１１の上方に配置された可動ベース（ムービンクベース）１２と、固定ベース１１と可動ベース１２との間に連結され、可動ベース１２に６自由度の運動（前後、左右、上下、ロール、ピッチ及びヨーの各運動）をさせるためのピストン状のアクチュエータ１３と、アクチュエータ１３を駆動制御するモーションコントローラ（図示略）から構成されている。アクチュエータ１３は、６個の電動シリンダから構成されている。モーションコントローラは、前記６自由度の各運動に相当する信号の入力に応じて、アクチュエータ１３内蔵の駆動モータに駆動電流を与えるためのドライバ回路から構成されている。

【0023】

第１モーションベース３の可動ベースには、試験品搭載用車体２の中央部が載せられた状態で試験品搭載用車体２が固定されている。つまり、第１モーションベース３の可動ベースの上面に、試験品搭載用車体２の下面の中央部が取り付けられている。つまり、試験品搭載用車体２は、第１モーションベース３によって支持されている。
外力付加用モータ３１，３２，３３，３４のモータ本体は、それぞれ第２モーションベース４，５，６，７の可動ベース１２に、弾性シート部材３０を介して載せられた状態で固定されている。つまり、外力付加用モータ３１，３２，３３，３４のモータ本体は、弾性シート部材３０を介して第２モーションベース４，５，６，７に支持されている。言い換えれば、各車軸２１Ｓ、２２Ｓ、２３Ｓ、２４Ｓは、弾性シート部材３０及び対応する外力付加用モータ３１，３２，３３，３４のモータ本体を介して、第２モーションベース４，５，６，７に支持されている。また、各外力付加用モータ３１，３２，３３，３４を制御するためのモータ制御装置３５、３６，３７，３８（図５参照）が、試験品搭載用車体２に搭載されている。

【0024】

これらの外力付加用モータ３１，３２，３３，３４により、実車両が走行しているときに外部から各車軸に加えられる回転力（外力）と同様な回転力を、対応する車軸２１Ｓ、２２Ｓ、２３Ｓ、２４Ｓに個別に付与することができる。これにより、実際の運転状況に応じた駆動負荷、サスペンション挙動を再現することが可能となる。
また、この車両用試験装置ＤＭＳでは、第１モーションベース３のアクチュエータ１３を駆動制御し、第２モーションベース４，５，６，７のアクチュエータ１３を個別に駆動制御することによって、各種の車体姿勢を作ることができる。したがって、各モーションベース３，４，５，６，７のアクチュエータ１３を全体的に制御することにより、ローリング、ピッチング及びヨーイングを含む各種の車両走行姿勢を再現することが可能である。

【0025】

図４は、ドライビングシミュレータＤＳの概略的な電気的構成を示すブロック図である。
図４に示すように、ステアリングハンドル９１の操舵角θ、アクセルペダル９２の踏み込み量Ａ、ブレーキペダル９３の踏力Ｂの各データは、コンピュータＣＯＭ１内のネットワーク端末６１に入力され、ここから車両用試験装置ＤＭＳに送信される。また各データθ，Ａ，Ｂは、コンピュータＣＯＭ１内に設置されている車両挙動データベース６２にも入力される。

【0026】

車両挙動データベース６２は、コンピュータＣＯＭ１の演算部（図示せず）の指令に応じて、車両挙動データベースに入力された操舵角θに対応する反力データを読み出し、この反力データを反力モータドライバ６３に提供する。また車両挙動データベース６２は、各データθ，Ａ，Ｂに応じた走行距離と、ロール角ｒ、ピッチ角ｐ、ヨー角ｙとを読み出してモーションコントローラ６４及び画像ドライバ６７に提供する。

【0027】

図５は、車両用試験装置ＤＭＳの概略的な電気的構成を示すブロック図である。
車両用試験装置ＤＭＳは、コンピュータＣＯＭ２と、車両用試験装置ＤＭＳの本体部分１００とを備えている。
車両用試験装置ＤＭＳの本体部分１００には、アシストモータ４１、アシストモータ４１を制御するためのＥＰＳ用ＥＣＵ４２、後輪駆動モータ５１、後輪駆動モータ５１を制御すための後輪駆動モータ用ＥＣＵ５２、各モーションベース３，４，５，６，７を駆動するモーションコントローラ３Ｃ，４Ｃ，５Ｃ，６Ｃ，７Ｃ 、及びモータ制御装置３５、３６，３７，３８が搭載されている。モータ制御装置３５、３６，３７，３８は、それぞれ外力付加用モータ３１，３２，３３，３４を駆動する装置である。

【0028】

ドライビングシミュレータＤＳ側のコンピュータＣＯＭ１（図１参照）と通信回線９を介して接続されるコンピュータＣＯＭ２は、車両用試験装置ＤＭＳの各モーションベース３，４，５，６，７のモーションコントローラ３Ｃ，４Ｃ，５Ｃ，６Ｃ，７Ｃ、及び車両用試験装置ＤＭＳに搭載されているモータ制御装置３５、３６，３７，３８を制御する装置であり、これらのコンピュータＣＯＭ２の制御機能は、コンピュータに搭載されたプログラムによって実現される。

【0029】

ＥＰＳ用ＥＣＵ４２は、ラック軸の軸方向の変位位置を検出するための直線変位センサ（図示略）を含んでいる。後輪駆動モータ用ＥＣＵ５２は、後輪用車軸２３Ｓ，２４Ｓの両方又はいずれか一方の回転角を検出するための回転角センサ（図示略）とを含んでいる。
ドライビングシミュレータＤＳから、通信回線９を介して、運転者の運転操作に応じた操舵角θ、アクセル踏み込み量Ａ、ブレーキ踏力Ｂ等のデータがネットワーク端末７３に入力される。これらのうち、操舵角 θのデータは、車両用試験装置ＤＭＳに搭載されているＥＰＳ用ＥＣＵ４２に送られる。アクセル踏み込み量Ａ のデータは、車両用試験装置ＤＭＳ搭載されている後輪駆動モータ用ＥＣＵ５２に送られる。ブレーキ踏力Ｂのデータは、コンピュータＣＯＭ２の車両挙動演算部７１に送られる。

【0030】

ＥＰＳ用ＥＣＵ４２は、ドライビングシミュレータＤＳから送られてくる操舵角θのデータに基づいて操舵トルクを決定し、決定した操舵トルクに応じてアシストモータ４１を駆動制御する。また、ＥＰＳ用ＥＣＵ４２は、直線変位センサの出力信号に基づいて、ＥＰＳ４０に含まれているラック軸の軸方向変位量（以下「ラック軸変位量」という）及びラック軸の軸方向変位速度（以下「ラック軸変位速度」という）を計測して、コンピュータＣＯＭ２に送る。

【0031】

後輪駆動モータ用ＥＣＵ５２は、ドライビングシミュレータＤＳから送られてくるアクセル踏み込み量Ａ のデータに基づいて、後輪駆動モータ５１のトルク指令値を決定し、決定したトルク指令値に応じて後輪駆動モータ５１を駆動制御する。また、後輪駆動モータ用ＥＣＵ５２は、回転角センサの出力信号に基づいて、後輪用の車軸２３Ｓ，２４Ｓの回転速度（以下「車軸回転速度」という。）を測定して、コンピュータＣＯＭ２に送る。

【0032】

コンピュータＣＯＭ２は、前記ネットワーク端末７３と、車両挙動演算部７１と、指令値生成部７２と、車両挙動データベース７４とを備えている。
車両挙動演算部７１は、車両モデル７５というソフトウェアを利用して演算を行う。ここで車両モデル７５とは、前記試験品が搭載される実車両の挙動を模擬するために作られたソフトウェアであり、ドライビングシミュレータＤＳから得られるブレーキ踏力Ｂ、 ラック軸変位量、ラック軸変位速度、車軸回転速度などの各データに基づいて、運転状況に応じた車体の位置・姿勢、各車輪の位置・姿勢及び各車軸に加えられている外力を生成するためのモデルのことをいう。

【0033】

車両挙動演算部７１には、ネットワーク端末７３から得られるブレーキ踏力情報、ＥＰＳ用ＥＣＵ４２から送られてくるラック軸変位量及びラック軸変位速度及び後輪駆動モータ用ＥＣＵ５２から送られてくる車軸回転速度が入力される。車両挙動演算部７１は、車両モデル７５を利用して、これらの入力情報に基づいて、ドライビングシミュレータＤＳによってシミュレートされている運転状況に応じた車体の位置・姿勢、各車輪の位置・姿勢及び各車軸に加えられる外力を生成する。

【0034】

指令値生成部７２は、車両挙動演算部７１によって生成された車体の位置・姿勢、各車輪の位置・姿勢のデータに基づいて、各モーションベース３，４，５，６，７に対する姿勢指令値を、一定の周期ごとに生成する。また、指令値生成部７２は、車両挙動演算部７１によって生成された各車軸に加えられている外力に基づいて、各外力付加用モータ３４，３５，３６，３７それぞれに対するトルク指令値とを生成する。

【0035】

車両挙動データベース７４は、指令値生成部７２が生成した姿勢指令値、トルク指令値などの出力データを、データベースとして記憶する記憶装置である。
指令値生成部７２によって生成された各モーションベース３，４，５，６，７それぞれに対する姿勢指令値は、車両挙動データベース７４に与えられる。また姿勢指令値は、対応するモーションベース３，４，５，６，７のモーションコントローラ３Ｃ，４Ｃ，５Ｃ，６Ｃ，７Ｃにも与えられる。各モーションコントローラ３Ｃ，４Ｃ，５Ｃ，６Ｃ，７Ｃは、指令値生成部７２から与えられた姿勢指令値に基づいて、対応するアクチュエータ１３を制御する。これにより、各モーションベース３，４，５，６，７の可動ベース１２は、姿勢指令値に応じた姿勢となるように運動する。

【0036】

指令値生成部７２によって生成された各外力付加用モータ３１，３２，３３，３４それぞれに対するトルク指令値は、車両挙動データベース７４に与えられる。またトルク指令値は、対応するモータ制御装置３５、３６，３７，３８にも与えられる。各モータ制御装置３５、３６，３７，３８は、指令値生成部７２から与えられたトルク指令値に基づいて、対応する外力付加用モータ３１，３２，３３，３４を制御する。これにより、各外力付加用モータ３１，３２，３３，３４からは、トルク指令値に応じたモータトルクが発生する。

【0037】

本発明の実施形態によれば、ドライビングシミュレータＤＳの側において、ステアリングハンドル９１、アクセルペダル９２、ブレーキペダル９３、シフトレバー９４などの入力装置を操作して、あらゆる操縦入力パターンでの車両挙動が推定できる程度の事前挙動把握試験を実施し、車両用試験装置ＤＭＳ側の車両挙動データベース７４に、指令値生成部７２が生成した姿勢指令値やトルク指令値などの出力データを、前記車両操作信号の内容を表す複数の操作データであるブレーキ踏力Ｂ、 ラック軸変位量、ラック軸変位速度、車軸回転速度などに対応させて記憶し蓄積する。

【0038】

事前挙動把握試験は、（１）ドライビングシミュレータＤＳに入った運転者が入力装置を実際に操作して、通信回線９を介して、運転者の運転操作に応じた操舵角θ、アクセル踏み込み量Ａ、ブレーキ踏力Ｂ等のデータを車両用試験装置ＤＭＳ側に送信することにより行っても良いし、（２）ドライビングシミュレータＤＳのコンピュータＣＯＭ１が入力装置を操作すれば出力されるであろう各信号を模擬的に作り出し、その各信号を車両用試験装置ＤＭＳ側に送信するようにしてもよい。

【0039】

事前挙動把握試験が終了すれば、車両挙動データベース７４に姿勢指令値やトルク指令値などのデータが蓄積されているので、それらのデータは、図４に示したコンピュータＣＯＭ１内に設置されている車両挙動データベース６２に転送される。転送の方法は限定されないが、事前挙動把握試験が終わった時点で、車両挙動データベース７４のデータを通信回線９を通して、あるいは可搬型のメモリを介して、移動若しくはコピーするようにしてもよいし、事前挙動把握試験中に、通信回線９を通して、２つの車両挙動データベース７４，６２を双方向に同期させても良い。

【0040】

したがってドライビングシミュレータＤＳ側では、ドライビングシミュレータの運転操作中に、ドライビングシミュレータと車両用試験装置との間でリアルタイムのデータ通信を行っているかどうかにかかわらず、前記車両挙動データベース６２を利用して、ドライビングシミュレータを動作させることができる。
なお、ドライビングシミュレータを操作して試験品の試験データを収集するために、ドライビングシミュレータと車両用試験装置との間でリアルタイムのデータ通信をして、車両挙動データベース７４に、指令値生成部７２が生成した姿勢指令値やトルク指令値などの出力データを記憶し蓄積することは、もちろん可能である。

【0041】

本発明によれば、ドライビングシミュレータの運転操作中に、リアルタイムの車両挙動データをフィードバックして利用するのではなく、ドライビングシミュレータ側の車両挙動データベース６２を利用して、ドライビングシミュレータを動作させることが特徴である。
この結果、ドライビングシミュレータＤＳと車両用試験装置ＤＭＳとの間のデータ通信に相当な遅延が発生する状態であっても、データの追従性を向上させることができ、ドライビングシミュレータＤＳにおいて、試験品を含む試験品搭載用車体２の状態を、正確に模擬することができる。

【0042】

なお、本発明は前記した発明の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更を施すことが可能である。

【符号の説明】

【0043】

１…車両試験システム、３…第１モーションベース、４〜７…第２モーションベース、１２…可動ベース、１３…アクチュエータ、６１…ネットワーク端末、６２…車両挙動データベース、６３…反力モータドライバ、６４…モーションコントローラ、７１…車両挙動演算部、７２…指令値生成部、７４…車両挙動データベース、７５…車両モデル、ＣＯＭ１，２…コンピュータ、ＤＳ…ドライビングシミュレータ、ＤＭＳ…車両用試験装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】