特許 6165422 情報処理システム、情報処理装置、サーバ、端末装置、情報処理方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6165422

(24)【登録日】2017年6月30日

(45)【発行日】2017年7月19日

(54)【発明の名称】情報処理システム、情報処理装置、サーバ、端末装置、情報処理方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/28 20060101AFI20170710BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20170710BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/28

   G08G1/0969

【請求項の数】9

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2012-145309(P2012-145309)

(22)【出願日】2012年6月28日

(65)【公開番号】特開2014-9993(P2014-9993A)

(43)【公開日】2014年1月20日

【審査請求日】2015年5月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】500168811

【氏名又は名称】株式会社ナビタイムジャパン

(74)【代理人】

【識別番号】100107582

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 毅

(74)【代理人】

【識別番号】100117787

【弁理士】

【氏名又は名称】勝沼 宏仁

(74)【代理人】

【識別番号】100082991

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 泰和

(74)【代理人】

【識別番号】100103263

【弁理士】

【氏名又は名称】川崎 康

(74)【代理人】

【識別番号】100118843

【弁理士】

【氏名又は名称】赤岡 明

(74)【代理人】

【識別番号】100146123

【弁理士】

【氏名又は名称】木本 大介

(72)【発明者】

【氏名】小 泉 和 弘

【審査官】 相羽 昌孝

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０７−１５９１９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１２８３５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−０９７７１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−２８７４３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−２４２２０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−１４１３４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１７８２２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１０／０３２１４８９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／００−２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００−２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｇ０９Ｂ ２３／００−２９／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮影した画像データから、道路および互いに異なる複数のＰＯＩ対応基準物を特定する特定手段と、
特定した上記道路と上記複数のＰＯＩ対応基準物との位置関係に基づいて、測位した測位情報を補正する補正手段と、
を備えることを特徴とする情報処理システム。

【請求項2】

前記特定手段は、
前記画像データに含まれる看板を、前記ＰＯＩ対応基準物として特定し、
前記看板と前記道路との間の位置関係を特定する、請求項１に記載の情報処理システム。

【請求項3】

前記特定手段は、前記画像データに含まれる複数の基準物から、位置関係を特定すべき前記複数のＰＯＩ対応基準物を選択し、選択した前記複数のＰＯＩ対応基準物の位置関係を特定する、請求項１又は請求項２に記載の情報処理システム。

【請求項4】

前記特定手段は、前記画像データに含まれる複数の基準物から、位置関係を特定すべき前記複数のＰＯＩ対応基準物の選択指示をユーザから受け付け、前記選択指示に基づいて、前記複数のＰＯＩ対応基準物を選択し、選択した前記複数のＰＯＩ対応基準物の位置関係を特定する、請求項３に記載の情報処理システム。

【請求項5】

前記測位情報は、測位方位情報及び／又は測位位置情報を含み、
前記補正手段は、前記測位方位情報及び前記測位位置情報の少なくとも１つを補正する、請求項１乃至請求項４の何れかに記載の情報処理システム。

【請求項6】

前記補正手段は、前記画像データにおける前記ＰＯＩ対応基準物のサイズに基づいて、前記測位情報を補正する、請求項１乃至請求項５の何れかに記載の情報処理システム。

【請求項7】

コンピュータを、
撮影した画像データから、道路および互いに異なる複数のＰＯＩ対応基準物を特定する特定手段、若しくは、サーバから、上記道路および上記複数のＰＯＩ対応基準物を特定する情報を取得する取得手段、
特定した上記道路と上記複数のＰＯＩ対応基準物との位置関係に基づいて、測位した測位情報を補正する補正手段と、
として機能させることを特徴とする情報処理プログラム。

【請求項8】

コンピュータを、
撮影した画像データから、道路および互いに異なる複数のＰＯＩ対応基準物を特定する特定手段、
特定した上記道路と上記複数のＰＯＩ対応基準物との位置関係に基づいて、測位した測位情報を補正する補正手段、若しくは、端末装置にて前記補正を可能にすべく、特定した上記道路と上記複数のＰＯＩ対応基準物との位置関係に基づく情報を前記端末装置に送信する送信手段、
として機能させることを特徴とする情報処理プログラム。

【請求項9】

特定手段が、撮影した画像データから、道路および互いに異なる複数のＰＯＩ対応基準物を特定するステップと、
補正手段が、特定した上記道路と上記複数のＰＯＩ対応基準物との位置関係に基づいて、測位した測位情報を補正するステップと、
を備えることを特徴とする情報処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、情報処理システム、情報処理装置、サーバ、端末装置、情報処理方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の測位技術が知られている。例えば、ＧＰＳでは、複数のＧＰＳ衛星から発信された測位信号を受信し、測位信号の到達時間の時間差に基づいて、３次元空間における位置を計算する。

【0003】

しかしながら、従来の測位技術では、マルチパス等に起因する測位誤差により、測位位置が実際の位置とは異なる場合がある。この場合には、測位位置を利用する装置（例えば、ナビゲーション装置）において、実際の位置とは異なる測位位置が表示されるという問題がある。

【0004】

これに対して、車載カメラが撮影した画像を利用して、位置及び方位を補正する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。特許文献１の車載ナビゲーション装置は、道路の画像を撮影し、撮影した画像に含まれる道路（以下「画像道路」という）の種別を特定し、案内中の道路（以下「案内道路」という）の種別と画像道路の種別とが合致するか否かを判断し、２つの種別が合致しない場合に、位置及び方位を補正する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００６−３１７２８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、同一種別の複数の道路が併走する環境下において、特許文献１の車載ナビゲーション装置は、上記２つの種別が合致するか否かを正確に判断することができない。その結果、位置及び方位の補正精度が低下するという問題がある。

【0007】

例えば、２つの高速道路が併走する環境下において、移動体が実際に走行している高速道路と、案内道路に対応する高速道路とが異なる場合（即ち、移動体が案内道路とは異なる高速道路を走行している場合）には、特許文献１の車載ナビゲーション装置は、実際に走行している高速道路の画像の種別と案内道路に対応する高速道路の種別とが合致するか否かを判断する。この場合には、２つの種別は何れも高速道路である（即ち、合致する）ので、実際に走行している高速道路と案内道路とが異なっているにもかかわらず、位置及び方位の補正が行われない。

【0008】

本発明は、上記の問題に考えみてなされたものである。本発明の目的は、より簡易な方法で、高精度に補正された測位情報を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の実施形態の情報処理システムは、測位情報を取得する測位情報取得手段と、基準物の位置情報を含む基準物情報を取得する情報取得手段と、複数の基準物を含む画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データにおける複数の基準物の位置関係を特定する基準特定手段と、前記基準物の位置情報と、前記位置関係と、に基づいて、前記測位情報を補正する補正手段と、を備える。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、より簡易な方法で、高精度に補正された測位情報を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本実施形態の情報処理システム１の構成を示すブロック図。

【図2】本実施形態の情報処理のシーケンス図。

【図3】本実施形態の案内画像データの概略図。

【図4】本実施形態の図２のＳ２−３０のフローチャート。

【図5】本実施形態の図４のＳ２−３００の説明図。

【図6】本実施形態の図４のＳ２−３０２の説明図。

【図7】本実施形態の図４のＳ２−３０２の説明図。

【図8】本実施形態の測位情報補正（Ｓ２−１０）のフローチャート。

【図9】本実施形態の図８のＳ２−１０２の説明図。

【図10】本実施形態の図８のＳ２−１０４の説明図。

【図11】本実施形態の図８のＳ２−１０６の説明図。

【図12】本実施形態の図８のＳ２−１０８の説明図。

【図13】本実施形態の図８のＳ２−１１０の説明図。

【図14】本実施形態の補正地図画像の概略図。

【図15】本実施形態の変形例の補正用画像データの概略図。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本実施形態について、図面を参照して説明する。

【0013】

本実施形態の情報処理システム１の構成について説明する。図１は、本実施形態の情報処理システム１の構成を示すブロック図である。

【0014】

情報処理システム１は、サーバ１０と、端末装置３０と、ネットワーク５０と、を備える。サーバ１０及び端末装置３０は、ネットワーク５０を介して互いに通信可能である。サーバ１０及び端末装置３０の数は、それぞれ、１台であってもよいし、複数台であってもよい。ネットワーク５０は、有線ネットワークであってもよいし、無線ネットワークであってもよい。サーバ１０と端末装置３０との間の通信は、ネットワーク５０以外の媒体（例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）等のデータバスケーブル、又はＳＤ（Ｓｅｃｕｅｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）カード等のリムーバルメディア）を介して行われてもよい。

【0015】

サーバ１０は、サーバ制御部１２と、サーバ記憶部１４と、サーバ通信部１６と、を備える。

【0016】

サーバ制御部１２は、サーバ通信制御部１２０と、サーバ情報取得部１２２と、基準特定部１２５と、補正部１２６と、サーバ出力制御部１２８と、を備える。サーバ制御部１２の各部については、後述する。

【0017】

サーバ記憶部１４には、サーバ制御部１２が取り扱うデータが記憶される。例えば、サーバ記憶部１４には、地図情報と、基準物の位置情報を含む基準物情報と、サーバ制御部１２が実行可能なアプリケーションと、が記憶される。例えば、基準物情報は、ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）を規定するＰＯＩ情報を含む。ＰＯＩ情報は、ＰＯＩを識別するＰＯＩ識別情報と、ＰＯＩの名称を定義するＰＯＩ名称情報と、ＰＯＩの位置を規定するＰＯＩ位置情報と、を含む。

【0018】

また、基準物情報は、さらに、道路を規定する道路情報を含んでもよい。道路情報は、各道路の始点と終点の位置情報を含んだ情報である。例えば、道路情報は、道路ネットワークを示す道路ネットワーク情報であってもよい。道路ネットワーク情報は、複数のノードと、複数のノード間を接続するリンクと、を含む。ノードは、当該ノードの位置情報を含んでおり、リンクは、当該リンクの始点ノードと終点ノードの情報を含んでいる。

【0019】

なお、サーバ記憶部１４は、サーバ１０の外部に設けられ、ネットワーク５０を介して、サーバ１０と接続されてもよい。

【0020】

サーバ通信部１６は、サーバ１０とネットワーク５０との間の通信インタフェースである。

【0021】

端末装置３０は、端末制御部３２と、端末記憶部３４と、端末通信部３６と、操作部３８と、測位情報取得部４０と、表示部４２と、画像データ取得部４４と、を備える。例えば、端末装置３０は、デスクトップコンピュータ、ノートブックコンピュータ、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末、又はカーナビゲーション装置である。

【0022】

端末制御部３２は、端末通信制御部３２０と、端末出力制御部３２２と、を備える。端末制御部３２の各部については、後述する。

【0023】

端末記憶部３４には、端末制御部３２が取り扱うデータが記憶される。例えば、端末記憶部３４には、ユーザ情報と、端末制御部３２が実行可能なアプリケーションと、が記憶される。

【0024】

端末通信部３６は、端末装置３０とネットワーク５０との間の通信インタフェースである。

【0025】

操作部３８は、ユーザの指示を受け付ける。例えば、操作部３８は、タッチパネルである。この場合には、ユーザは、タッチパネルを用いて所定の操作（例えば、タッチ又はスワイプ）を行うことにより、端末装置３０にユーザの指示を与える。操作部３８は、ユーザが行った操作に応じて、ユーザの指示を受け付ける。

【0026】

測位情報取得部４０は、測位情報を取得する。測位情報は、端末装置３０の測位位置を示す測位位置情報と、端末装置３０の測位方位を示す測位方位情報と、を含む。例えば、測位情報取得部４０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）レシーバ及び電子コンパスである。

【0027】

表示部４２は、様々な情報を出力する。例えば、表示部４２は、タッチパネル型液晶ディスプレイである。

【0028】

画像データ取得部４４は、画像を撮影し、撮影した画像に対応する画像データを取得する。例えば、画像データ取得部４４は、静止画像に対応する静止画像データを取得するデジタルスチルカメラである。

【0029】

本実施形態の情報処理について説明する。図２は、本実施形態の情報処理のシーケンス図である。図２の情報処理は、端末制御部３２が情報処理アプリケーションを起動したときに開始される。情報処理アプリケーションとは、コンピュータに情報処理を実行させるためのコンピュータプログラムである。

【0030】

＜Ｓ２−３０＞ 端末装置３０が、補正要求発行を行う。例えば、ユーザは、表示部４２に表示された地図画像（図３を参照）における現在位置表示Ｃ及び方向表示Ｄｃを補正したい場合に、操作部３８を介して、情報処理アプリケーションに、補正指示を与える。端末装置３０は、この補正指示に応じて、補正要求発行を行う。

【0031】

図４は、本実施形態の図２のＳ２−３０のフローチャートである。

【0032】

＜Ｓ２−３００＞ 画像データ取得部４４が、補正用画像データを取得する。補正用画像データとは、複数の基準物を含む画像データである。基準物とは、測位情報を補正するための基準となる物体であって、補正用画像データが示す画像を撮影した位置を特定するために使用可能な情報を提供する物体である。基準物は、ＰＯＩに対応する基準物（以下「ＰＯＩ対応基準物」という）及び基準道路を含む。例えば、ＰＯＩ対応基準物は、看板、標識及び建築物である。

【0033】

図５は、本実施形態の図４のＳ２−３００の説明図である。

【0034】

例えば、ユーザがカメラアプリケーションを起動して風景を撮影すると、画像データ取得部４４が、補正用画像データを取得する。ここで、道路を確実に含む補正用画像データを取得するために、表示部４２に、図５に示すような画像取得画面を表示してもよい。画像取得画面には、基準物が含まれる領域である枠線ＡＬ及びＡＲと、道路が含まれる領域である枠線ＡＣと、「枠線に合わせて、看板と道路を撮影して下さい」というメッセージと、が含まれている。なお、枠線ＡＬ、ＡＣ、及びＡＲの形状は、何れも、図５に示す形状（即ち、長方形）に限られるものではなく、複数のパターンを用意してもよい。例えば、道路を表示する位置が、画面中心、右端、又は左端に寄せられたパターンであってもよく、道路の形状が、縦、横、又は斜めになっているパターンであってもよく、あるいは、複数の道路を含むパターンであってもよい。これらの複数のパターンの中から、撮影場所に応じて表示するパターンを選択してもよく、あるいは、ユーザに、複数のパターンの中から適切なパターンを選択させるようにしてもよい。

【0035】

次いで、ユーザが、枠線ＡＬに「Ａ銀行」という看板が含まれ、枠線ＡＣに国道Ｒ１が含まれ、且つ、枠線ＡＲに「Ｂ屋」という看板が含まれた状態で、撮影ボタン４２ａを押すと、デジタルスチルカメラ（即ち、画像データ取得部４４）が、補正用画像データ（即ち、複数の看板と、少なくとも１つの道路と、を含む画像データ）を取得する。取得した補正用画像データは、道路を示す枠線ＡＣ内に道路が含まれており、且つ、基準物が含まれる領域である枠線内に少なくとも１つの看板が含まれていればよく、基準物が含まれるべき枠線内のいずれかに、看板が含まれていない枠線があってもよい。

【0036】

＜Ｓ２−３０２＞ 測位情報取得部４０が、測位情報を取得する。Ｓ２−３０２において取得された測位情報は、Ｓ２−３００において補正用画像データが取得されたときの測位位置を示す測位位置情報を含む。

【0037】

なお、測位情報は、測位位置情報に加えて、Ｓ２−３００において補正用画像データが取得されたときの測位方位を示す測位方位情報をさらに含んでもよい。

【0038】

例えば、Ｓ２−３００において、ユーザが撮影ボタン４２ａを押すと、測位情報取得部４０は、ユーザが撮影ボタン４２ａを押したときの測位情報を取得する。取得された測位情報は、測位位置を示す測位位置情報が含まれている。なお、測位情報が測位位置情報及び測位方位情報の両方を含む場合には、取得された測位情報は、測位位置情報に加えて、ユーザが撮影ボタン４２ａを押したときの測位方位を示す測位方位情報をさらに含んでもよい。

【0039】

＜Ｓ２−３０４＞ 端末制御部３２が、補正要求を発行する。測位情報の補正を要求するためのデータである。補正要求は、Ｓ２−３００において取得された補正用画像データと、Ｓ２−３０２において取得された測位情報と、を含む。

【0040】

図４のＳ２−３０４が終了すると、図４に示すように、端末通信制御部３２０が、端末通信部３６及びネットワーク５０を介して、補正要求をサーバ１０に送信する。

【0041】

＜Ｓ２−１０＞ サーバ１０が、測位情報補正を行う。図８は、本実施形態の測位情報補正（Ｓ２−１０）のフローチャートである。

【0042】

＜Ｓ２−１００＞ サーバ通信制御部１２０が、ネットワーク５０及びサーバ通信部１６を介して、補正要求を受信する。

【0043】

＜Ｓ２−１０２＞ 基準特定部１２５が、補正要求に含まれる補正用画像データにおける複数の基準物の位置関係を特定する。

【0044】

図９は、本実施形態の図８のＳ２−１０２の説明図である。

【0045】

はじめに、基準特定部１２５は、補正用画像データにおいて、ＰＯＩ対応基準物（例えば、「Ａ銀行」及び「Ｂ屋」という看板）と、基準道路（例えば、国道Ｒ１）と、を抽出する。

【0046】

一例として、図４のＳ２−３００において、図５の画像取得画面に従って（即ち、枠線ＡＬに「Ａ銀行」という看板が含まれ、枠線ＡＣに国道Ｒ１が含まれ、且つ、枠線ＡＲに「Ｂ屋」という看板が含まれるように）、補正用画像データが取得された場合には、基準特定部１２５は、枠線ＡＬ及びＡＲに含まれる「Ａ銀行」及び「Ｂ屋」という看板を、ＰＯＩ対応基準物として抽出し、且つ、枠線ＡＣに含まれる国道Ｒ１を、基準道路として抽出する。以下、基準物と基準道路との位置関係を考慮する場合には、基準道路の一方領域（具体的には、図５における枠線ＡＬ）に含まれる基準物を「第１ＰＯＩ対応基準物」とし、基準道路の他方領域（同様に、図５における枠線ＡＲ）に含まれる基準物を「第２ＰＯＩ対応基準物」として区別する。

【0047】

他の例として、図４のＳ２−３００において、図５の枠線が含まれない画像取得画面に従って、補正用画像データが取得された場合を、図９を用いて説明する。基準特定部１２５は、補正用画像データから道路部分を特定して、特定結果に基づいて基準道路を抽出する。補正用画像データから道路部分を特定する方法については、公知技術を用いるものであるため、説明を省略する。補正用画像データに複数の道路が含まれる場合には、複数の基準道路を抽出してもよく、あるいは、道路の仕様（例えば、道路の幅員）を考慮して、１つの基準道路を抽出してもよい。

【0048】

次いで、図９に示すように、基準特定部１２５は、補正用画像データにおいて、基準道路に沿って、基準線Ｖを設定する。そして、基準特定部１２５は、基準線Ｖの両側の領域（第１領域Ｌ及び第２領域Ｒ）のうち、第１領域Ｌに配置された基準物（看板「Ａ銀行」）を第１ＰＯＩ対応基準物として抽出し、第２領域Ｒに配置された基準物（看板「Ｂ屋」）を第２ＰＯＩ対応基準物として抽出する。

【0049】

＜Ｓ２−１０４＞ 基準特定部１２５が、ＰＯＩ対応基準物特定（ＰＯＩ検索）を行う。

【0050】

図１０は、本実施形態の図８のＳ２−１０４の説明図である。

【0051】

基準特定部１２５は、補正用画像データに含まれるＰＯＩ対応基準物が示すＰＯＩを特定する。例えば、看板に含まれる文字をＯＣＲ（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｃｈａｒａｃｔｅｒ Ｒｅａｄｅｒ）を用いて認識することにより、対応するＰＯＩを特定してもよい。認識する文字は、例えば、ＰＯＩ名称、住所、又は電話番号であってもよい。また、ＰＯＩ対応基準物として看板のロゴ（例えば、マーク等）を認識し、認識したロゴを、サーバ記憶部１６に予め記憶されたロゴデータとマッチングすることにより、対応するＰＯＩを特定してもよい。また、建造物の形状や外観から、対応するＰＯＩを特定してもよく、標識のように設置位置を特定可能な基準物の位置情報を用いて、対応するＰＯＩを特定してもよい。図９の場合には、ＰＯＩ対象基準物である２つの看板から、「Ａ銀行」という文字と「Ｂ屋」という文字が認識されることで、対応するＰＯＩが、銀行である「Ａ銀行」と、飲食店「Ｂ屋」とであることが特定される。

【0052】

次いで、図１０（Ａ）に示すように、基準特定部１２５が、ＰＯＩ情報から、特定したＰＯＩに対応する、測位位置周辺のＰＯＩ（以下「基準ＰＯＩ」という）を検索する。以下、基準物と基準道路との位置関係を考慮するために、第１ＰＯＩ対応基準物に対応する基準ＰＯＩを「第１基準ＰＯＩ」とし、第２ＰＯＩ対応基準物に対応する基準ＰＯＩを「第２基準ＰＯＩ」と区別することがある。

【0053】

図９の場合には、ＰＯＩ識別情報「Ｐａ」に対応するＰＯＩが第１基準ＰＯＩとして検索され、ＰＯＩ識別情報「Ｐｂ」に対応するＰＯＩが第２基準ＰＯＩとして検索される。

【0054】

他の例として、特定したＰＯＩに対応する基準ＰＯＩが測位位置周辺に複数あって、１つの基準ＰＯＩを特定できない（即ち、複数の基準ＰＯＩの候補がある）場合には、特定した他の基準ＰＯＩに基づいて、１つの基準ＰＯＩを特定してもよい。より具体的には、飲食店「Ｂ屋」がチェーン店であり、測位位置周辺に複数の店舗がある場合には、特定された他の基準ＰＯＩである「Ａ銀行」の情報を用いて（例えば「Ａ銀行」から所定の範囲に含まれていることを条件として）、「Ｂ屋」に対応する基準ＰＯＩを特定してもよい。

【0055】

＜Ｓ２−１０６＞ 基準特定部１２５が、基準道路特定（リンク検索）を行う。

【0056】

図１１は、本実施形態の図８のＳ２−１０６の説明図である。

【0057】

基準特定部１２５は、道路ネットワーク情報に含まれるリンクから、測位位置周辺のリンクを抽出する。そして、基準特定部１２５は、基準ＰＯＩの位置情報（緯度経度）に基づいて、抽出したリンクの中から、基準道路に対応するリンクを特定する。

【0058】

より具体的に説明すると、図１１に示すように、基準特定部１２５は、道路ネットワーク情報に含まれるリンクのうち測位位置周辺のリンクの中から、第１基準ＰＯＩの位置座標と第２基準ＰＯＩの位置座標を結ぶ線分を設定し、当該線分と交差するリンクを、基準リンクとして特定する。図９の場合には、測位位置周辺のリンクであるリンクＬ１ａ、Ｌ１ｂ、Ｌ２ａ、Ｌ３ａ、Ｌ３ｂ、及びＬ４ａから、２つの基準ＰＯＩの位置座標（すなわち、位置座標Ｎｐａ及び位置座標Ｎｐｂ）を結ぶ線分と交差するリンクＬ１ｂが、基準リンクとして特定される。なお、第１基準ＰＯＩまたは第２基準ＰＯＩが複数特定されている場合には、複数の線分を設定したうえで、基準リンクを特定してもよい。

【0059】

なお、第１基準ＰＯＩまたは第２基準ＰＯＩの少なくとも一方が特定できない場合（すなわち、特定した基準ＰＯＩがすべて特定の領域内に含まれる場合）には、複数の基準ＰＯＩを結ぶ線分と交差するリンクが存在しない場合がある。このような場合には、複数の基準ＰＯＩを結ぶ線分と交差しないことを条件として、基準リンクを特定してもよい。

【0060】

＜Ｓ２−１０８＞ 補正部１２６が、補正用画像データにおける第１ＰＯＩ対応基準物、第２ＰＯＩ対応基準物、及び基準道路の位置関係に基づいて、補正用画像データの撮影方位を計算する。

【0061】

図１２は、本実施形態の図８のＳ２−１０８の説明図である。

【0062】

図１２に示すように、補正部１２６は、第１ＰＯＩ対応基準物に対応する位置座標Ｎｐａと、第２ＰＯＩ対応基準物に対応する位置座標Ｎｐｂと、基準道路に対応する基準リンク（リンクＬ１ｂ）と、の位置関係（即ち、図９に示すように、補正用画像データにおいて、第１基準ＰＯＩが第１領域Ｌ側に位置し、第２基準ＰＯＩが第２領域Ｒ側に位置し、国道Ｒ１が第１基準ＰＯＩと第２基準ＰＯＩとの間に位置する、という関係）に基づいて、撮影方位Ｄｃ´を計算する。

【0063】

具体的な方法の一例としては、リンクＬ１ｂに対して、ノードＮ１ｂ側からの撮影方向と、ノードＮ１ｃ側からの撮影方向のうち、いずれの方向で撮影された補正用画像データであるかを計算してもよい。例えば、一方の方向から撮影した場合における、基準リンクと第１ＰＯＩ対応基準物との座標平面上での位置関係を算出し、座標平面上での位置関係が、補正用データにおける位置関係と一致するか否かを判定してもよい。両者が一致した場合には、当該方向から撮影したものとして撮影方位Ｄｃ´を算出してもよい。また、両者が一致しなかった場合には、当該方向とは逆の方向から撮影したものとして、撮影方位Ｄｃ´を算出してもよい。

【0064】

＜Ｓ２−１１０＞ 補正部１２６が、測位位置と、基準リンクと、補正方位と、に基づいて、補正位置を計算する。

【0065】

図１３は、本実施形態の図８のＳ２−１１０の説明図である。

【0066】

図１３に示すように、補正部１２６は、基準リンク（リンクＬ１ｂ）に接続されたリンクＬ１ａ、Ｌ３ａ、Ｌ３ｂ、及びＬ４ａの中から、基準リンク（リンクＬ１ｂ）に対して補正方位Ｄｃ´と逆方向に位置するリンクＬ１ａを、補正リンクとして選択する。

【0067】

次いで、補正部１２６は、測位位置Ｃに対して最も近い補正リンク（リンクＬ１ａ）上の点（即ち、測位位置Ｃから補正リンク（リンクＬ１ａ）に対して垂線を下ろした点）を、補正位置として計算する。図１３において、Ｃ´は、補正位置を示す。これにより、従来は、測位位置Ｃに対して最も近いリンクであるリンクＬ２ａ上に補正位置が計算されていたのに対して、本発明では、より適切な補正位置を算出することができる。

【0068】

なお、補正リンクの選択にあたっては、補正用画像データにおける基準道路の位置を考慮してもよい。例えば、図９のように基準道路が中央に縦に撮影されている場合には、基準リンクＬ１ｂと直線となるように接続しているリンク（リンクＬ１ａ）を重み付けするように、補正リンクを算出してもよい。同様に、基準道路が左上から右下にかけて斜めに撮影されている場合には、直線となるリンク（リンクＬ１ａ）に加えて、基準リンクＬ１ｂに向かって左側に位置するリンク（リンクＬ２ａ、Ｌ３ａ）を重み付けしてもよい。

【0069】

＜Ｓ２−１１２＞ 補正部１２６が、補正測位情報を生成する。補正測位情報は、Ｓ２−１０８で計算された補正方位と、Ｓ２−１１０で計算された補正位置と、を含む情報である。

【0070】

図８のＳ２−１１２が終了すると、図４に示すように、サーバ通信制御部１２０が、サーバ通信部１６及びネットワーク５０を介して、補正測位情報を端末装置３０に送信する。

【0071】

＜Ｓ２−３２＞ 端末装置３０が、補正測位情報に基づいて、測位情報を補正する。

【0072】

例えば、端末通信制御部３２０が、ネットワーク５０及び端末通信部３６を介して、補正測位情報を受信する。

【0073】

次いで、端末出力制御部３２２が、測位情報を補正する。例えば、端末出力制御部３２２は、測位位置情報を補正位置に補正してもよく、あるいは、測位方位情報を補正方位に補正してもよい。

【0074】

他の例として、端末出力制御部３２２は、補正測位情報に基づいて、補正地図情報を生成してもよい。例えば、補正地図情報は、補正測位情報（補正位置及び補正方位）を含む補正地図画像である。

【0075】

図１４は、本実施形態の補正地図画像の概略図である。

【0076】

本実施形態によれば、現在位置の測位精度や方位センサによって取得した測位方位の精度が低い場合に、測位位置または測位方位を、より簡易な方法で、高精度に補正することができる。また、測位位置及び測位方位（即ち、実際の位置及び方位とは異なる測位情報）に対応する地図情報に代えて、補正位置及び補正方位（即ち、実際の位置及び方位に相当する測位情報）に対応する補正地図情報（例えば、図１４の補正地図画像）が得られる。換言すると、本実施形態によれば、より簡易な方法で、高精度に補正された測位情報を提供することができる。

【0077】

なお、本実施形態では、認識されるＰＯＩ対応基準物として、看板（特に看板中に含まれる文字）を例示したが、本発明の範囲はこれに限られるものではない。例えば、認識されるＰＯＩ対応基準物は、ＰＯＩ対応基準物の形態（例えば、ビルのサイズ（幅、奥行き、及び高さ）、形状、並びに色の少なくとも１つ）であってもよい。

【0078】

また、本実施形態では、補正方位及び補正位置の両方を含む補正測位情報を生成することを例示したが、本発明の範囲はこれに限られるものではない。例えば、補正部１２６は、測位方位及び測位位置と補正方位及び補正位置とをそれぞれ対比し、測位情報（測位方位及び測位位置の少なくとも１つ）と補正測位情報（補正方位及び補正位置の少なくとも１つ）との差が所定の値以下である場合（すなわち、測位精度が高い場合）には、補正方位の計算（図８のＳ２−１０８）及び補正位置の計算（図８のＳ２−１１０）の一方（即ち、測位情報と補正測位情報との差が所定の値以下であるものの計算）を省略してもよい。

【0079】

また、本実施形態では、補正用画像データに含まれる全てのＰＯＩ対応基準物（図９の「Ａ銀行」及び「Ｂ屋」）を認識して、基準ＰＯＩを特定することを例示したが、本発明の範囲はこれに限られるものではない。例えば、補正用画像データに含まれる基準物のうち、位置関係の特定に用いる基準物を選択して、選択された基準物のみを認識して、基準ＰＯＩを特定してもよい。すなわち、画像データに含まれる基準物の中から、任意の道路を選択して、基準道路を特定してもよく、任意のＰＯＩ対応基準物を選択して、基準ＰＯＩを特定してもよい。

【0080】

具体的には、基準特定部１２５は、補正用画像データに含まれるＰＯＩ対応基準物（例えば、図１５（Ａ）の４つのＰＯＩ対応基準物「Ａ銀行」、「Ｂ屋」、「Ｃ堂」、及び「Ｄ堂」）のうち、少なくとも２つのＰＯＩ対応基準物（例えば、図１５（Ｂ）の３つのＰＯＩ対応基準物「Ａ銀行」、「Ｂ屋」、及び「Ｃ堂」）を選択し、選択したＰＯＩ対応基準物を認識して、基準ＰＯＩを特定してもよい。ＰＯＩ対応基準物の数が多いほど、本実施形態の位置補正の精度を向上させることができる。

【0081】

別の例として、基準特定部１２５は、ＰＯＩ対応基準物のうち、基準ＰＯＩがＰＯＩ情報から検索不可能なＰＯＩ対応基準物や、ＰＯＩ情報との関連性が低い対応基準物を除外して、基準ＰＯＩがＰＯＩ情報から検索可能なＰＯＩ対応基準物を選択し、選択したＰＯＩ対応基準物のみを認識して選択してもよい。

【0082】

例えば、対応するＰＯＩが測位位置周辺に複数あるＰＯＩ対応基準物については、当該ＰＯＩに対応する基準ＰＯＩを特定することが困難となり、位置関係を特定して補正情報を算出することが難しい。また、対応するＰＯＩ情報がＰＯＩ情報記憶手段に、対応するＰＯＩ情報のデータが含まれていない場合もある。さらに、取得した補正用画像データにおける解像度やサイズにより、ＰＯＩ対応基準物が不鮮明な場合や、認識精度（読み取り精度）が低い場合がある。そこで、そのようなＰＯＩ対応基準物を予め除外し、容易に基準ＰＯＩを特定できるＰＯＩ対応基準物を選択してもよい。

【0083】

なお、基準特定部１２５は、補正用画像データに含まれる基準物の中から、予め定められた基準に基づいて基準物を選択してもよい。あるいは、位置特定に用いる基準物をユーザが選択して、ユーザが操作部３８を用いて与えた選択指示に対応する基準物を認識して、選択してもよい。

【0084】

さらに、本実施形態では、１つの基準道路と複数のＰＯＩ対応基準物に基づいて、補正測位情報を生成する例について例示したが、本発明の範囲はこれに限られるものではない。すなわち、特定する基準物はＰＯＩ対応基準物や基準道路に限られず、画像データに含まれる上述の基準物を特定してもよく、特定した複数の基準物の位置関係に基づいて、補正情報を算出してもよい。例えば、基準特定部１２５は、１つのＰＯＩ対応基準物（例えば、図１５（Ａ）の「Ａ銀行」）を認識し、補正部１２６は、１つのＰＯＩ対応基準物と１つの基準道路（例えば、図１５（Ａ）の国道Ｒ１）を用いて、補正方位及び補正位置を計算してもよい。また、基準道路を複数特定して、複数の基準道路と１つのＰＯＩ対応基準物との位置関係に基づいて補正情報を算出してもよい。さらに、基準道路を特定することなく、複数のＰＯＩ対応基準物の位置関係に基づいて補正情報を算出してもよい。

【0085】

また、本実施形態では、測位位置と、基準リンクと、補正方位と、に基づいて、補正位置を計算することを例示したが、本発明の範囲はこれに限られるものではない。

【0086】

一例として、ＰＯＩ情報は、基準物のサイズ（幅、高さ、及び奥行き）を示す基準物サイズ情報をさらに含み、補正部１２６は、補正用画像データにおける基準物のサイズ（幅及び高さ）と基準物サイズ情報における基準物のサイズ（幅及び高さ）との比率を計算し、計算した比率に基づいて、補正用画像データが取得された位置と基準物との距離を計算し、計算した距離に基づいて、補正位置を計算してもよい。

【0087】

その他の例として、画像データ取得部４４は、補正用画像データだけでなく、補正用画像データが取得された位置と基準物との間の距離も取得可能なカメラ（例えば、ステレオカメラ）であって、補正部１２６は、画像データ取得部４４が取得した距離に基づいて、測位情報を補正してもよい。

【0088】

また、本実施形態では、画像データ取得部４４がデジタルスチルカメラである例を例示したが、本発明の範囲はこれに限られるものではない。

【0089】

一例として、画像データ取得部４４は、デジタルビデオカメラであってもよい。この場合には、画像データ取得部４４は、複数のフレームデータ（即ち、静止画像データ）から構成される動画像データを取得し、所定のサンプルレートに従って当該動画像データから補正用画像データを取得してもよい。なお、動画像データを取得する場合には、動画像データに含まれる基準ＰＯＩの相対的な位置や、撮影位置や撮影方向の変化を考慮して、補正情報を算出してもよい。

【0090】

他の例として、画像データ取得部４４は、端末装置３０に対して着脱可能なリムーバルメディア又は端末記憶部３４に記憶された画像データを、補正用画像データとして取得してもよい。

【0091】

さらに他の例として、画像データ取得部４４は、端末装置３０の外部に設けられたカメラが取得した画像データを、補正用画像データとして取得してもよい。例えば、端末装置３０がカーナビゲーション装置である場合には、画像データ取得部４４は、端末装置３０が取り付けられた車両に搭載されたカメラが取得した画像データ（例えば、走行中の当該車両の周辺の画像を示す画像データ）を、補正用画像データとして取得してもよい。

【0092】

本実施形態に係る情報処理システム１の少なくとも一部は、ハードウェアで構成してもよいし、ソフトウェアで構成してもよい。ソフトウェアで構成する場合には、情報処理システム１の少なくとも一部の機能を実現するプログラムをフレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に収納し、コンピュータに読み込ませて実行させてもよい。記録媒体は、磁気ディスクや光ディスク等の着脱可能なものに限定されず、ハードディスク装置やメモリなどの固定型の記録媒体でもよい。

【0093】

また、本実施形態に係る情報処理システム１の少なくとも一部の機能を実現するプログラムを、インターネット等の通信回線（無線通信も含む）を介して頒布してもよい。さらに、同プログラムを暗号化したり、変調をかけたり、圧縮した状態で、インターネット等の有線回線や無線回線を介して、あるいは記録媒体に収納して頒布してもよい。

【0094】

なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化される。すなわち、装置の分散・統合の具体的形態は図示するものに限られず、その全部または一部を、各種の付加等に応じて、または機能負荷に応じて、任意の単位で機械的または物理的に分散・統合して構成することができる。また、上述した実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明が形成可能である。例えば、上述した実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。

【符号の説明】

【0095】

１ 情報処理システム
１０ サーバ
１２ サーバ制御部
１２０ サーバ通信制御部
１２２ サーバ情報取得部
１２５ 基準特定部
１２６ 補正部
１２８ サーバ出力制御部
１４ サーバ記憶部
１６ サーバ通信部
３０ 端末装置
３２ 端末制御部
３２０ 端末通信制御部
３２２ 端末出力制御部
３４ 端末記憶部
３６ 端末通信部
３８ 操作部
４０ 測位情報取得部
４２ 表示部
４４ 画像データ取得部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】