特許 6167354 追い越し支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6167354

(24)【登録日】2017年7月7日

(45)【発行日】2017年7月26日

(54)【発明の名称】追い越し支援システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20170713BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 C

【請求項の数】3

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2015-522403(P2015-522403)

(86)(22)【出願日】2013年6月18日

(86)【国際出願番号】JP2013066724

(87)【国際公開番号】WO2014203333

(87)【国際公開日】20141224

【審査請求日】2015年11月11日

(73)【特許権者】

【識別番号】512272672

【氏名又は名称】ボルボトラックコーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】100075513

【弁理士】

【氏名又は名称】後藤 政喜

(74)【代理人】

【識別番号】100157473

【弁理士】

【氏名又は名称】武田 啓

(72)【発明者】

【氏名】久保 友紀

【審査官】 相羽 昌孝

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００６−１７８７１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００４−５２５８１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第０５５２１５７９（ＵＳ，Ａ）

【文献】 特開２００９−２３０３７７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｂ６０Ｔ ７／１２− ８／１７６９

Ｂ６０Ｔ ８／３２− ８／９６

Ｂ６０Ｗ １０／００−１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００−５０／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両が走行車線を走行しているときに前記自車両の前方の前記走行車線を走行する第一の車両を追い越し可能であることを運転者に通知する追い越し支援システムであって、
前記自車両の速度を検出する速度検出器と、
前記第一の車両と前記自車両の前方の追越車線を走行する第二の車両との前記自車両に対する相対距離及び相対速度を検出可能な前方車両検出器と、
前記自車両の前方を撮像して前記第一の車両の種別を認識する前方カメラと、
前記第一の車両と前記第二の車両との速度を比較する速度比較部と、
前記自車両の後方の前記追越車線を走行する第三の車両の前記自車両に対する相対距離及び相対速度を検出可能な後方車両検出器と、
前記自車両の速度が前記第一の車両と比較して速く、かつ前記第二の車両の速度が前記第一の車両の速度と比較して速い場合に、前記第一の車両を追い越し可能であると判定する追越可否判定部と、
前記追越可否判定部が追い越し可能と判定した場合に、その旨を前記自車両の運転者に通知する通知部と、を備え、
前記第一の車両の全長は、前記第一の車両の種別に応じて予め定められた値であり、
前記追越可否判定部は、前記自車両と前記第一の車両と前記第三の車両とが定常走行を続けたとして、予め定められた全長の前記第一の車両を前記自車両が追い越している間に前記第三の車両が前記自車両に追いつかない場合に、前記第一の車両を追い越し可能であると判定する追い越し支援システム。

【請求項2】

請求項１に記載の追い越し支援システムであって、
前記後方車両検出器は、前記第三の車両とともに、前記自車両の後方の前記走行車線を走行する第四の車両の前記自車両に対する相対距離及び相対速度を検出可能であり、
前記追越可否判定部は、前記自車両の速度が前記第四の車両の速度と比較して速い場合に、前記第一の車両を追い越し可能であると判定する追い越し支援システム。

【請求項3】

請求項２に記載の追い越し支援システムであって、
前記自車両の側方の前記追越車線を走行する第五の車両を検出可能な側方車両検出器を更に備え、
前記追越可否判定部は、前記第五の車両が検出されなかった場合に、前記第一の車両を追い越し可能であると判定する追い越し支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自車両による先行車両の追い越しを支援する追い越し支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、自車両の前方を走行する先行車両を検出して、予め定められた所定の車間距離を維持しながら走行する車間距離制御装置が知られている。

【0003】

ＪＰ２００９−１９３２２８Ａには、自車両と先行車両との車間距離が、自車両が車線変更を行うために必要な所定車間距離以内となり、かつ自車両の後側方に他の車両を検出しない場合に、車線変更時期を運転者に報知する車間距離制御装置が開示されている。

【発明の概要】

【0004】

しかしながら、ＪＰ２００９−１９３２２８Ａの車間距離制御装置では、例えば、先行車両を追い越すために車線変更した先の車線に他の先行車両が走行しているような場合には、減速が必要となることがある。そのため、加減速の必要が生じて燃料消費量が増加するおそれがある。

【0005】

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、運転者に加減速の少ない省燃費運転を行わせることのできる追い越し支援システムを提供することを目的とする。

【0006】

本発明のある態様によれば、自車両が走行車線を走行しているときに前記自車両の前方の前記走行車線を走行する第一の車両を追い越し可能であることを運転者に通知する追い越し支援システムが提供される。前記追越支援システムは、前記自車両の速度を検出する速度検出器と、前記第一の車両と前記自車両の前方の追越車線を走行する第二の車両との前記自車両に対する相対距離及び相対速度を検出可能な前方車両検出器と、前記自車両の前方を撮像して前記第一の車両の種別を認識する前方カメラと、前記第一の車両と前記第二の車両との速度を比較する速度比較部と、前記自車両の後方の前記追越車線を走行する第三の車両の前記自車両に対する相対距離及び相対速度を検出可能な後方車両検出器と、前記自車両の速度が前記第一の車両と比較して速く、かつ前記第二の車両の速度が前記第一の車両の速度と比較して速い場合に、前記第一の車両を追い越し可能であると判定する追越可否判定部と、前記追越可否判定部が追い越し可能と判定した場合に、その旨を前記自車両の運転者に通知する通知部と、を備える。前記第一の車両の全長は、前記第一の車両の種別に応じて予め定められた値であり、前記追越可否判定部は、前記自車両と前記第一の車両と前記第三の車両とが定常走行を続けたとして、予め定められた全長の前記第一の車両を前記自車両が追い越している間に前記第三の車両が前記自車両に追いつかない場合に、前記第一の車両を追い越し可能であると判定する。

【0007】

本発明の実施形態、本発明の利点については、添付された図面を参照しながら以下に詳細に説明する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本発明の実施の形態に係る追い越し支援システムの構成図である。

【図2】図２は、自車両と第一から第五の車両との位置関係を説明する図である。

【図3】図３は、追い越し支援システムの制御を説明するフローチャートである。

【図4】図４は、自車両の前方の走行車線を他の車両が走行する場合を説明する図である。

【図5】図５は、第一の条件について説明する図である。

【図6】図６は、第二の条件について説明する図である。

【図7】図７は、第三の条件について説明する図である。

【図8】図８は、自車両の前方の走行車線と後方の走行車線とを他の車両が走行する場合を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態に係る追い越し支援システム１００について説明する。

【0010】

まず、図１を参照して、追い越し支援システム１００の構成について説明する。

【0011】

追い越し支援システム１００は、自車両としての車両１に搭載される。追い越し支援システム１００は、車両１が走行車線を走行しているときに、車両１の前方の走行車線を走行する他の車両を追い越し可能であることや追い越し不可能であることを、車両１の運転者に通知するものである。追い越し支援システム１００は、車両１と、車両１の周辺を走行する他の車両とが、定常走行を続けたとしたときに、車両１が前方の走行車線を走行する他の車両を追い越し可能であるか否かを判定する。

【0012】

追い越し支援システム１００は、車両１の走行中の燃料消費量を抑制して省燃費運転を実行するための省燃費運転システム（図示省略）とともに用いられる。この省燃費運転システムは、エンジンの制御を実行するエンジンＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）と接続され、エンジンへの燃料の供給量を調整可能である。省燃費運転システムは、データベースに記憶された道路の勾配情報に基づき、エンジンへの燃料の供給量を制限して惰行走行を行うことで、燃料消費量を抑制するものである。

【0013】

追い越し支援システム１００は、車両１の速度を検出する速度検出器としての車速センサ２と、車両１の前方を走行する他の車両を検出可能な前方車両検出器３と、車両１の後方を走行する他の車両を検出可能な後方車両検出器４と、車両１の側方を走行する他の車両を検出可能な側方車両検出器としての側方センサ５と、制御を実行するコントローラ１０と、車両１が他の車両を追い越し可能である旨を車両１の運転者に通知する通知部２０とを備える。

【0014】

車速センサ２は、車両に搭載されトランスミッションの出力軸の回転を検出するセンサである。車速センサ２を独立して設けずに、車両の制御を実行するＥＣＵから車速を検出してもよい。

【0015】

前方車両検出器３は、車両１の前方を撮影する前方カメラ３ａと、車両１の前方を走行する他の車両との相対距離及び相対速度を検出する前方レーダ３ｂとを備える。

【0016】

前方カメラ３ａは、撮影した画像から、車両１が走行する車線の種別や、前方を走行する他の車両の種別などを認識する。ここで、車線の種別とは、走行車線及び追越車線の種別を意味し、車両の種別とは、軽自動車，普通乗用車，中型車，大型車，及びトレーラ等の種別を意味する。

【0017】

前方レーダ３ｂは、例えば、ミリ波レーダである。前方レーダ３ｂは、ミリ波帯の電波を発射してその反射波が戻ってくるまでの時間によって、車両１の前方を走行する他の車両との相対距離及び相対速度を検出する。

【0018】

同様に、後方車両検出器４は、車両１の後方を撮影する後方カメラ４ａと、車両１の後方を走行する他の車両との相対距離及び相対速度を検出する後方レーダ４ｂとを備える。

【0019】

後方カメラ４ａは、撮影した画像から、車両１が走行する車線の種別や、後方を走行する他の車両の種別などを認識する。

【0020】

後方レーダ４ｂは、例えば、ミリ波レーダである。後方レーダ４ｂは、ミリ波帯の電波を発射してその反射波が戻ってくるまでの時間によって、車両１の後方を走行する他の車両との相対距離及び相対速度を検出する。

【0021】

コントローラ１０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。ＣＰＵやＲＡＭなどをＲＯＭに格納されたプログラムに従って動作させることによって追い越し支援システム１００の制御が実現される。

【0022】

コントローラ１０は、車速センサ２，前方車両検出器３，後方車両検出器４，及び側方センサ５にＩ／Ｏインターフェースを介して接続され、各センサ２〜５からの信号を受信する。

【0023】

コントローラ１０は、車両１と他の車両との速度を比較したり、他の車両どうしの速度を比較したりする速度比較部１１と、車両１と他の車両との相対距離及び相対速度等から車両１が他の車両を追い越し可能であるか否かを判定する追越可否判定部１５とを備える。速度比較部１１と追越可否判定部１５とについては、後で図３を参照しながら詳細に説明する。

【0024】

通知部２０は、車両１が他の車両を追い越せるか否かを車両１の運転者に視覚的に又は聴覚的に通知する。通知部２０は、車両１が車両５１を追い越し可能と追越可否判定部１５が判定した場合に、その旨を車両１の運転者に通知可能である。通知部２０は、車両１の運転室に設けられる。通知部２０は、運転者が視認可能な位置に設けられる液晶パネルや、運転室内に音を発するスピーカ等である。通知部２０として、液晶パネルとスピーカとをともに設けてもよい。

【0025】

次に、図２から図８を参照して、追い越し支援システム１００の動作について説明する。

【0026】

まず、図２を参照して、車両１に対する他の車両５１〜５５の位置と、説明に用いる各種パラメータについて説明する。

【0027】

追い越し支援システム１００は、車両１が走行車線を走行しており、車両１の周辺を車両５１〜５５が車両１と同じ方向に走行している場合に動作する。ここでは、車両１の速度を、Ｖ［ｍ／ｓ］とし、車両１の全長を、Ｌ_V［ｍ］とする。

【0028】

第一の車両としての車両５１は、車両１の前方の走行車線を走行する。この車両５１が、車両１が追い越す対象となる車両である。車両１は、前方車両検出器３によって車両５１を検出可能である。ここでは、車両５１の速度をＶ_A［ｍ／ｓ］とし、車両５１の全長を、Ｌ_VA［ｍ］とし、車両１と車両５１との車間距離をＬ_A［ｍ］とする。また、車両１が車両５１を追い越した後に追越車線から走行車線に戻る場合に、車両５１との間にあける必要のある車間距離をＤ_IN［ｍ］とする。

【0029】

ここで、車両５１の全長であるＬ_VAは、車両の種別に応じて予め定められた値である。例えば、車両５１が普通乗用車である場合には、Ｌ_VA＝６［ｍ］程度であり、車両５１が大型トラックである場合には、Ｌ_VA＝１２［ｍ］程度である。また、車間距離をＤ_INは、車両１の走行する速度に応じて予め定められた値である。例えば、車両１が８０［ｋｍ／ｈ］（２２．２［ｍ／ｓ］）で走行している場合には、Ｄ_IN＝５０ｍ程度である。

【0030】

第二の車両としての車両５２は、車両１の前方の追越車線を走行する。車両１は、前方車両検出器３によって車両５２を検出可能である。ここでは、車両５２の速度をＶ_B［ｍ／ｓ］とし、車両１と車両５２との車間距離をＬ_B［ｍ］とする。

【0031】

第三の車両としての車両５３は、車両１の後方の追越車線を走行する。車両１は、後方車両検出器４によって車両５３を検出可能である。ここでは、車両５３の速度をＶ_C［ｍ／ｓ］とし、車両１と車両５３との車間距離をＬ_C［ｍ］とする。

【0032】

第四の車両としての車両５４は、車両１の後方の走行車線を走行する。車両１は、後方車両検出器４によって車両５４を検出可能である。ここでは、車両５４の速度をＶ_D［ｍ／ｓ］とし、車両１と車両５４との車間距離をＬ_D［ｍ］とする。

【0033】

第五の車両としての車両５５は、車両１の右側方の追越車線を走行する。車両１は、側方センサ５によって車両５５を検出可能である。ここでは、車両１が左側通行である場合を示している。車両１が右側通行である場合には、車両５５は、車両１の左側方の追い越し車線を走行する。

【0034】

次に、図３から図８を参照して、追い越し支援システム１００の動作について説明する。図３のルーチンは、コントローラ１０にて、例えば１０ミリ秒ごとの一定時間隔で繰り返し実行される。

【0035】

ステップ１０１では、前方車両検出器３が車両５１を検出しているか否かを判定する。ステップ１０１にて、車両５１を検出していると判定された場合には、追い越しの対象となる車両５１が存在するため、ステップ１０２に移行する。一方、ステップ１０１にて、車両５１を検出していないと判定された場合には、追い越しの対象となる車両５１が存在しないため、ステップ１１９に移行する。

【0036】

ステップ１０２では、速度比較部１１が車両１の速度Ｖと車両５１の速度Ｖ_Aとを比較し、車両１の速度Ｖが車両５１の速度Ｖ_Aと比較して速いか否かを判定する。ステップ１０２にて、車両１の速度Ｖが車両５１の速度Ｖ_Aと比較して速いと判定された場合には、ステップ１０３に移行する。これは、図４に示すように、車両１と車両５１とが定常走行を続けたとしたときに、車両１が破線で示すように車両５１に近付く場合である。

【0037】

一方、ステップ１０２にて、車両１の速度Ｖが車両５１の速度Ｖ_Aと比較して速くない、即ち車両１の速度Ｖが車両５１の速度Ｖ_A以下であると判定された場合には、車両５１を追い越す必要がないため、ステップ１１９に移行する。

【0038】

ステップ１０３では、側方センサ５が車両５５を検出しているか否かを判定する。ステップ１０３にて、車両５５を検出していると判定された場合には、車両１は車線変更を行えないため、ステップ１０６に移行する。一方、ステップ１０３にて、車両５５を検出していないと判定された場合には、ステップ１０４に移行する。よって、追越可否判定部１５は、車両５５が検出されなかった場合には、車両１が車両５１を追い越し可能であると判定することができる。

【0039】

ステップ１０４では、後方車両検出器４が車両５３を検出しているか否かを判定する。ステップ１０４にて、車両５３を検出していると判定された場合には、ステップ１０５に移行する。一方、ステップ１０４にて、車両５３を検出していないと判定された場合には、ステップ１０７に移行する。

【0040】

ステップ１０５では、車両１と車両５１と車両５３との位置関係が第一の条件を満たしているか否かを判定する。第一の条件は、車両１が車両５１を追い越すのに必要な時間をＴ_A［ｓ］とし、車両５３が車両１に追いつくまでの時間をｔ_A［ｓ］としたときに、Ｔ_A＞ｔ_Aとなることである。即ち、第一の条件は、図５に示すように、車両１と車両５１と車両５３とが定常走行を続けたとして、車両１が車両５１を追い越している間に車両５３が車両１に追いつくという条件である。Ｔ_Aは、Ｔ_A＝（Ｌ_A＋Ｌ_VA＋Ｄ_IN）／（Ｖ−Ｖ_A）によって求められる。また、ｔ_Aは、ｔ_A＝Ｌ_C／（Ｖ_C−Ｖ）によって求められる。

【0041】

ステップ１０５にて、第一の条件を満たしていると判定された場合には、車両５３との関係で車両１が車両５１を追い越すことが不可能であるため、ステップ１０６に移行する。一方、ステップ１０５にて、第一の条件を満たしていないと判定された場合には、車両５３との関係で車両１が車両５１を追い越すことが可能であるため、ステップ１０７に移行する。よって、追越可否判定部１５は、車両１と車両５１と車両５３とが定常走行を続けたとして、車両１が車両５１を追い越している間に車両５３が車両１に追いつかない場合に、車両１が車両５１を追い越し可能であると判定することができる。

【0042】

ステップ１０６では、追越可否判定部１５は、車両１が車両５１を追い越すのは不可能であると判定する。このとき、ステップ１０１とステップ１０２で、車両５１が存在し、かつ車両１の速度Ｖが車両５１の速度Ｖ_Aと比較して速いと判定されている。よって、車両１の速度を低下させる必要がある。

【0043】

そして、ステップ１２０では、通知部２０から車両１の運転者に、車両５１を追越不可であり、このままでは車両５１に追いつくため、速度を低下させる必要がある旨を通知する。車両１の運転者は、通知を受けて車両５１との車間距離に注意しながら、走行車線を走行し続けることができる。

【0044】

一方、ステップ１０７では、前方車両検出器３が車両５２を検出しているか否かを判定する。ステップ１０７にて、車両５２を検出していると判定された場合には、ステップ１０８に移行する。一方、ステップ１０７にて、車両５２を検出していないと判定された場合には、ステップ１１５に移行する。

【0045】

ステップ１０８では、速度比較部１１が車両１の速度Ｖと車両５２の速度Ｖ_Bとを比較し、車両１の速度Ｖが車両５２の速度Ｖ_Bと比較して速いか否かを判定する。ステップ１０８にて、車両１の速度Ｖが車両５２の速度Ｖ_Bと比較して速いと判定された場合には、ステップ１０９に移行する。一方、ステップ１０８にて、車両１の速度Ｖが車両５２の速度Ｖ_Bと比較して速くない、即ち車両１の速度Ｖが車両５２の速度Ｖ_B以下であると判定された場合には、ステップ１１５に移行する。

【0046】

ステップ１０９では、車両１と車両５１と車両５２との位置関係が第二の条件を満たしているか否かを判定する。第二の条件は、車両１が車両５１を追い越すのに必要な時間をＴ_A［ｓ］とし、車両１が車両５２に追いつくまでの時間をｔ_B［ｓ］としたときに、Ｔ_A＞ｔ_Bとなることである。即ち、第二の条件は、図６に示すように、車両１の速度と車両５１と車両５２とが定常走行を続けたとして、車両１が車両５１を追い越している間に車両１が車両５２に追いつくという条件である。ｔ_Bは、ｔ_B＝Ｌ_B／（Ｖ−Ｖ_B）によって求められる。

【0047】

ステップ１０９にて、第二の条件を満たしていると判定された場合には、車両１が車両５１を追い越している間に車両１が車両５２に追いつくため、ステップ１１０に移行する。一方、ステップ１０９にて、第二の条件を満たしていないと判定された場合には、車両１が車両５１を追い越している間に車両１が車両５２に追いつかないため、ステップ１１５に移行する。

【0048】

ステップ１１０では、車両１と車両５１と車両５２との位置関係が第三の条件を満たしているか否かを判定する。第三の条件は、車両１が車両５１を追い越し可能と判断できる車両５１と車両５２との速度差をＶαとしたときに、Ｖ_B−Ｖ_A＜Ｖαとなることである。即ち、第三の条件は、図７に示すように、車両１の速度と車両５１と車両５２とが定常走行を続けたとして、第二の条件と同様に、車両１が車両５１を追い越している間に車両１が車両５２に追いつくという条件である。

【0049】

ステップ１１０にて、第三の条件を満たしていると判定された場合には、車両１が車両５１を追い越している間に車両１が車両５２に追いつくため、ステップ１０６に移行して追越不可と判定される。一方、ステップ１１０にて、第三の条件を満たしていないと判定された場合には、車両１が車両５１を追い越している間に車両１が車両５２に追いつかないため、ステップ１１１に移行する。

【0050】

ここで、ステップ１０９にて第二の条件を満たしていると判定されても、Ｖαの設定値によっては、ステップ１１０にて第三の条件を満たしていないと判定される場合がある。このような場合には、ステップ１１１に移行して、その後、車両１が車両５１を追越可能と判定される。よって、車両１の速度が車両５１と比較して速く、かつ車両５２の速度が車両５１の速度と比較して速い場合には、追越可否判定部１５は、車両１が車両５１を追い越し可能であると判定することができる。

【0051】

このとき、車両１が車両５１を追い越している間に車両１が車両５２に追いつくとしても、車両５１の後方を走行するよりは、車両５２の後方を走行した方が減速度が小さい。よって、運転者は、通知部２０からの通知を受けて、走行車線と追越車線とのうち車両１が減速しなくてよいか又は減速度が小さい方の車線を選択して走行することができる。したがって、運転者に加減速の少ない省燃費運転を行わせることができる。

【0052】

ステップ１１１では、後方車両検出器４が車両５４を検出しているか否かを判定する。ステップ１１１にて、車両５４を検出していると判定された場合には、図８に示すように車両１の後方を車両５４が走行しているため、ステップ１１２に移行する。一方、ステップ１１１にて、車両５４を検出していないと判定された場合には、車両１の後方を車両５４が走行していないため、ステップ１１４に移行する。

【0053】

ステップ１１２では、速度比較部１１が車両１の速度Ｖと車両５４の速度Ｖ_Dとを比較し、車両１の速度Ｖが車両５４の速度Ｖ_Dと比較して遅いか否かを判定する。ステップ１１２にて、車両１の速度Ｖが車両５４の速度Ｖ_Dと比較して遅いと判定された場合には、ステップ１１３に移行する。一方、ステップ１１２にて、車両１の速度Ｖが車両５４の速度Ｖ_Dと比較して遅くない、即ち車両１の速度Ｖが車両５４の速度Ｖ_D以上であると判定された場合には、ステップ１１４に移行する。よって、追越可否判定部１５は、車両１の速度が車両５４の速度と比較して速い場合に、車両１が車両５１を追い越し可能であると判定することができる。

【0054】

ステップ１１５では、ステップ１１１と同様に、後方車両検出器４が車両５４を検出しているか否かを判定する。ステップ１１５にて、車両５４を検出していると判定された場合には、図８に示すように車両１の後方を車両５４が走行しているため、ステップ１１６に移行する。一方、ステップ１１５にて、車両５４を検出していないと判定された場合には、車両１の後方を車両５４が走行していないため、ステップ１１８に移行する。

【0055】

ステップ１１６では、ステップ１１２と同様に、速度比較部１１が車両１の速度Ｖと車両５４の速度Ｖ_Dとを比較し、車両１の速度Ｖが車両５４の速度Ｖ_Dと比較して遅いか否かを判定する。ステップ１１６にて、車両１の速度Ｖが車両５４の速度Ｖ_Dと比較して遅いと判定された場合には、ステップ１１７に移行する。一方、ステップ１１６にて、車両１の速度Ｖが車両５４の速度Ｖ_Dと比較して遅くない、即ち車両１の速度Ｖが車両５４の速度Ｖ_D以上であると判定された場合には、ステップ１１８に移行する。よって、追越可否判定部１５は、車両１の速度が車両５４の速度と比較して速い場合に、車両１が車両５１を追い越し可能であると判定することができる。

【0056】

ステップ１１３では、追越可否判定部１５は、車両１が車両５１を追い越すのは車両５３との関係では可能であるが、前後を走行する車両に注意が必要であると判定する。このとき、車両１の周辺を、少なくとも車両５１と車両５２と車両５４とが走行している。よって、車両１が車両５１を追い越すのは不可能ではないが、車両５１と車両５２と車両５４とに注意が必要である。

【0057】

そして、ステップ１２０では、通知部２０から車両１の運転者に、車両５１を追越可能ではあるが、車両５２と車両５４とに注意が必要である旨を通知する。車両１の運転者は、通知を受けて車両５２と車両５４とに注意しながら走行車線から追越車線に車線変更をして、車両５１を追い越すことが可能である。

【0058】

ステップ１１４では、追越可否判定部１５は、車両１が車両５１を追い越すのは車両５３との関係では可能であるが、車両５２に注意が必要であると判定する。このとき、車両１の周辺を、少なくとも車両５１と車両５２とが走行している。よって、車両１が車両５１を追い越すのは不可能ではないが、車両５２に注意が必要である。

【0059】

そして、ステップ１２０では、通知部２０から車両１の運転者に、車両５１を追越可能ではあるが、車両５２に注意が必要である旨を通知する。車両１の運転者は、通知を受けて車両５２に注意しながら走行車線から追越車線に車線変更をして、車両５１を追い越すことが可能である。

【0060】

ステップ１１７では、追越可否判定部１５は、車両１が車両５１を追い越すのは車両５３との関係では可能であるが、後方の車両に注意が必要であると判定する。このとき、車両１の周辺を、少なくとも車両５１と車両５４とが走行している。よって、車両１が車両５１を追い越すのは不可能ではないが、車両５４に注意が必要である。

【0061】

そして、ステップ１２０では、通知部２０から車両１の運転者に、車両５１を追越可能ではあるが、車両５４に注意が必要である旨を通知する。車両１の運転者は、通知を受けて車両５４に注意しながら走行車線から追越車線に車線変更をして、車両５１を追い越すことが可能である。

【0062】

ステップ１１８では、追越可否判定部１５は、車両１が車両５１を追越可能であると判定する。このとき、車両１の周囲を、少なくとも車両５１が走行している。また、仮に、車両１の周囲を車両５２，車両５３，車両５４が走行していたとしても、車両１が車両５１を追い越すのに影響を及ぼさない。

【0063】

そして、ステップ１２０では、通知部２０から車両１の運転者に、車両５１を追越可能である旨を通知する。車両１の運転者は、通知を受けて走行車線から追越車線に車線変更をして、車両５１を追い越すことが可能である。

【0064】

ステップ１１９では、追越可否判定部１５は、車両１の前方を車両５１が走行していないか、又は車両１の速度Ｖが車両５１の速度Ｖ_Aと比較して遅いため、追越不要であると判定する。

【0065】

そして、ステップ１２０では、通知部２０から車両１の運転者に、前方の車両を追越不要である旨を通知する。車両１の運転者は、通知を受けて走行車線を走行し続けることができる。

【0066】

以上の実施の形態によれば、以下に示す効果を奏する。

【0067】

前方車両検出器３は、車両１が走行車線を走行しているときに、車両１の前方の走行車線を走行する車両５１と追越車線を走行する車両５２との車両１に対する相対距離及び相対速度を検出する。車両１の速度が車両５１の速度と比較して速く、かつ車両５２の速度が車両５１の速度と比較して速い場合には、追越可否判定部１５は、車両１が車両５１を追い越し可能であると判定し、その旨が通知部２０から運転者に通知される。よって、運転者は、通知部２０からの通知を受けて、走行車線と追越車線とのうち車両１が減速しなくてよいか又は減速度が小さい方の車線を選択して走行することができる。したがって、運転者に加減速の少ない省燃費運転を行わせることができる。

【0068】

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

【0069】

この発明の実施例が包含する排他的性質又は特徴は、以下のようにクレームされる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】