特許 6173244 ゴミ袋識別装置及び識別システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6173244

(24)【登録日】2017年7月14日

(45)【発行日】2017年8月2日

(54)【発明の名称】ゴミ袋識別装置及び識別システム

(51)【国際特許分類】

   B65F 3/00 20060101AFI20170724BHJP

【ＦＩ】

   B65F3/00 Z

   B65F3/00 A

【請求項の数】6

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2014-55074(P2014-55074)

(22)【出願日】2014年3月18日

(65)【公開番号】特開2015-174767(P2015-174767A)

(43)【公開日】2015年10月5日

【審査請求日】2015年11月5日

(73)【特許権者】

【識別番号】507309507

【氏名又は名称】武田 義信

(73)【特許権者】

【識別番号】514067812

【氏名又は名称】武田 峻羽

(73)【特許権者】

【識別番号】514067823

【氏名又は名称】西浦 隆夫

(74)【代理人】

【識別番号】100130513

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 直也

(74)【代理人】

【識別番号】100074206

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 文二

(74)【代理人】

【識別番号】100130177

【弁理士】

【氏名又は名称】中谷 弥一郎

(72)【発明者】

【氏名】西浦 隆夫

【審査官】 栗山 卓也

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１３−０８６９４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１９５７２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−３１９８２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０４−２４４９００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−２８９４４６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｆ ３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

表面に蛍光塗料で識別用コードを印刷あるいは記入した透明、半透明、白色または乳白色のゴミ袋と、ゴミ袋を照らす紫外線探傷灯（以下、ブラックライト）からなる照明と、前記ブラックライトが照射されたゴミ袋を撮影するカメラと、撮影したカメラの画像データを処理して蛍光部分を抽出する処理手段とからなるゴミ袋識別装置。

【請求項2】

上記ブラックライトからなる照明とカメラを一体にしてケースに収容した識別ユニットとしたことを特徴とする請求項１に記載のゴミ袋識別装置。

【請求項3】

上記ゴミ袋を投入するゴミ収集車の投入口に枠状の識別ゲートを設け、その投入口に設けた識別ゲートにブラックライトからなる照明とカメラあるいは識別ユニットを配置したことを特徴とする請求項１または２に記載のゴミ袋識別装置。

【請求項4】

上記ゴミ袋が識別ゲートのカメラを通過する前後の位置に、前記ゴミ袋の通過を検出して識別ゲートのブラックライトとカメラの制御を行う通過センサを設けたことを特徴とする請求項３に記載のゴミ袋識別装置。

【請求項5】

上記ゴミ袋に袋を硬化させた識別コードを印刷または記入する印刷部を形成した請求項１乃至４のいずれかに記載のゴミ袋識別装置。

【請求項6】

ゴミ袋の表面に蛍光塗料で識別用コードを印刷または記入し、その識別用コードを印刷または記入したゴミ袋にブラックライトを照射してカメラで撮影し、撮影した画像データを処理して蛍光部分を抽出し、その抽出した識別用コードに基づいてゴミ袋を管理することを特徴とするゴミ袋識別システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、ゴミ袋の容量、分別内容などの識別に関するものである。

【背景技術】

【0002】

自治体では、ゴミの減量化を図るため、ゴミの分別を義務付けたり、分別ゴミの量に応じた処理費を請求したりすることが行われている。そのため、ゴミ収集の際には、収集したゴミ袋のゴミの種類や収集量を把握する必要がある。
例えば、ゴミ袋の容量、分別内容などの識別方法として、特許文献１に示すものがある。この方法は、袋の表面全体に３種類以上の異なる色で色模様のパターンを施したもので、そのパターンの各々は、単一色であって同一形状及び同一寸法の色つき部分を有しており、色別の色付き部分の面積は相互に等しくしてある。そして、このゴミ袋をカメラで撮影して、画像処理により抽出したゴミ袋画像内の各部分領域に、指定の色模様パターンに使用した色が有るか無いかに基づいて、指定のゴミ袋であるかを判別するというものである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０−１１３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記の方法では、ゴミ袋全体に色模様のパターンを施す必要があるため、透明、半透明、白色または乳白色などのゴミ袋に対して使用できない問題がある。これは、分別収集、資源化可能物の混入防止、収集時の安全確保などの理由から、自治体で指定されるゴミ袋に、内容物の確認ができる「透明」、「半透明」、「白色」または「乳白色」のものが採用されているからである。
また、識別用のパターンをゴミ袋の表面の一部に設ける構成としても、ゴミ袋は乱雑に扱われるため、いつも同じ姿勢で撮影されることはない。その結果、ゴミ袋が透明、半透明、白色や乳白色であると、透けて見える袋の中身も表面の一部に設けたパターンと同時に撮影されてしまう。そうすると、撮影された画像から画像処理で両者を簡単に判別することが難しくなる問題も発生する。

【0005】

そこで、この発明の課題は、透明、半透明、白色または乳白色などのゴミ袋の容量、分別内容の識別をできるようにすることである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するため、この発明では、表面に蛍光塗料で識別用コードを印刷あるいは記入した透明、半透明、白色または乳白色のゴミ袋と、ゴミ袋を照らす紫外線探傷灯（以下、ブラックライト）からなる照明と、前記ブラックライトが照射されたゴミ袋を撮影するカメラと、撮影したカメラの画像データを処理して発光部分を抽出する処理手段とからなる構成を採用したのである。

【0007】

このような構成を採用することにより、蛍光塗料で識別用コードを印刷あるいは記入した透明、半透明、白色または乳白色のゴミ袋にブラックライトを照射すると、照射された紫外線に反応して識別コードが蛍光を発する。そのため、この発光した識別コードをカメラで撮影し、撮影したカメラの画像データを処理して発光部分を抽出する。このとき、透明、半透明、白色または乳白色のゴミ袋の素地や内容物と、発光した識別コードとのコントラストの比は大きくなることから、識別コードの抽出は容易にできる。このように、発光を利用して識別コードを簡単に抽出できるので、画像処理による識別も容易である。

【0008】

また、このとき、上記ブラックライトからなる照明とカメラを一体にしてケースに収容して識別ユニットとした構成を採用することができる。

【0009】

このような構成を採用することにより、照明とカメラを一体化したことにより、予め、照明のエリアに合わせてカメラの撮影位置を決めて一体化したものを設置すれば、照明エリアと撮影エリアの齟齬を回避して認識エラーを少なくできる。しかも、照明とカメラの取り扱いを簡単にできる。

【0010】

上記ゴミ袋を投入するゴミ収集車の投入口に枠状の識別ゲートを設け、その枠状の識別ゲートにブラックライトからなる照明とカメラあるいは前記照明とカメラを一体にした識別ユニットを配置した構成を採用することができる。

【0011】

このような構成を採用することにより、ゴミ袋は識別ゲートを介してゴミ収集車に投入するだけで、識別コードを読み取らせるようにできる。

【0012】

上記ゴミ袋が識別ゲートのカメラを通過する前後の位置に、前記ゴミ袋の通過を検出して識別ゲートのブラックライトとカメラの制御を行う通過センサを設けた構成を採用することができる。

【0013】

このような構成を採用することにより、ゴミ袋を識別ゲートに投入すると、それを通過センサが検出し、照明とカメラを作動してゴミ袋の識別コードを認識することができる。一方、投入されたゴミ袋は識別ゲートを通過すると、それを通過センサが検出して照明とカメラを停止させる。このように、ゴミ袋が投入されたときにのみ認識するように制御することで、誤認識の軽減を図ることができる。

【0014】

また、このとき、上記ゴミ袋に袋を硬化させた識別コード印刷部を形成した構成を採用することができる。

【0015】

このような構成を採用することにより、印刷や記入に適した下地を形成したので、ゴミ袋への識別コードの印刷あるいは記入を容易にし、ゴミ袋にゴミを入れた場合でも印刷部の変形を抑制して認識率を向上できる。

【0016】

また、このとき、ゴミ袋の表面に蛍光塗料で識別用コードを印刷あるいは記入し、その識別用コードを印刷または記入したゴミ袋にブラックライトを照射してカメラで撮影し、撮影した画像データを処理して蛍光部分を抽出し、その抽出した識別コードに基づいてゴミ袋を管理するという方法を採用することができる。

【0017】

このような方法を採用することにより、発光した識別コードをカメラで撮影して、抽出すると識別コードを抽出して識別できる。

【発明の効果】

【0018】

この発明は、上記のように構成したことにより、ゴミ袋を識別し管理できる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】実施形態の斜視図

【図2】（ａ）ゴミ袋の斜視図、（ｂ）識別コード表

【図3】ゴミ袋識別装置のブロック図

【図4】識別ゲートの斜視図

【図5】識別ユニットの正面図

【図6】（ａ）識別ゲートの作用説明図、（ｂ）識別ゲートの作用説明図

【図7】（ａ）通過センサの正面図（ｂ）通過センサの側面図

【図8】コントロールボックスのブロック図

【図9】（ａ）作用説明図、（ｂ）作用説明図

【図10】実施形態のフロー図

【図11】作用説明図

【図12】実施形態のフロー図

【図13】（ａ）作用説明図、（ｂ）作用説明図

【図14】（ａ）作用説明図、（ｂ）作用説明図

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、この発明を実施するための形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、本願のゴミ識別システムは、識別コード４を記載したゴミ袋１とゴミ袋識別装置２で構成されており、ゴミ袋識別装置２はゴミ収集車（パッカー車）３に設けられている。
なお、この形態では、ゴミ袋識別装置２は、ゴミ収集車３に設置したものについて述べたが、これに限定されるものではない。これ以外でも例えば、ゴミ焼却工場などの処理施設に設置することもできる。

【0021】

ゴミ袋１は、自治体で指定される透明、半透明、白色、乳白色のポリ袋で、その透明、半透明、白色、乳白色のゴミ袋１の表面に蛍光塗料で識別コード４を印刷したものである。
この識別コード４のゴミ袋１への印刷は、この形態では、ゴミ袋１の一部に硬化した印刷部５を形成することにより、容易に行えるようにしている。
印刷部５は、例えば、図２（ａ）のように、ゴミ袋１の１／３程度の部分（斜線）に透明のシルク印刷で硬化塗料（インク）を塗布することで形成している。このようにシルク印刷を用いたのは、シルク印刷は印圧が少なくて済み、しかも、曲面でも印刷でき、インク量を多くできるため、下地を完全に覆うことができるという効果が期待できるからである。
なお、この形態では、印刷部５にシルク印刷を用いたが、これ以外の方法で印刷部５を形成しても良い。例えば、裏面に硬化用塗料（例えば、アクリル系）を塗布したり、これらの塗布に替えてフィルムを張り付けて（厚みを増して）硬化させたりしても良い。こうすることでゴミ袋１に張りを持たせて識別コード４の印刷をし易くする。そして、識別コード４の認識率の向上を図り、ゴミを入れた際のゴミ袋１の変形を防いで読み取り精度や識別精度の向上を図るのである。
蛍光塗料は、ここでは、乾燥の早い油性蛍光発光塗料を用いることにより、雨などで濡れた場合でも識別コードが影響（流れる、滲む）を受け難くしている。
識別コード４は、数字を組み合わせて、ゴミ袋１の容量またはゴミの種別を表すようにしたもので、ここでは、図２（ｂ）に示すように、二桁の数字を組み合わせたものを使用している。
そして、この識別コード４をゴミ袋１の印刷部５に等間隔でゴミ袋１の全周に亘って印刷している。この印刷は例えば、蛍光塗料をプリンタなどで事前に印刷したものを準備しておいても良いし、印刷したものが無くなった場合は、手書きで記入することもできる。

【0022】

ゴミ袋識別装置２は、図３に示すように、識別ゲート１０、コントロールボックス１１、操作ボックス１２、車載用管理端末１３で構成されており、識別ゲート１０、操作ボックス１２、車載用管理端末１３は、ケーブルでコントロールボックス１１に接続されている。

【0023】

識別ゲート１０は、図４に示すように、枠体１４とその枠体１４に取り付けられる識別ユニット１５ａ，ｂ及び通過センサ１６ａ，ｂ、１７ａ，ｂで構成されている。枠体１４は、例えば、軽量形鋼を成形した直方体の枠で、この形態では、２つの長方形の枠を前方側の枠１０ａと後方側の枠１０ｂとし、間隔を置いて並列に配置して四隅を枠材で接続した構成としている。そして、その枠体１４の後方側の長方形の枠１０ｂをゴミ収集車３のゴミ投入口６ａに臨むようにして取り付けている。また、ここでは、枠体１４の長方形の枠の中央に分割用の枠１０ｃを設けて右と左の２つの識別エリアに分ける構成としてある。
さらに、この形態では、後述のように通過センサ１６ａ，ｂと１７ａ，ｂを取り付けるため、枠体１４の前後の長方形の枠の両端に凹部を設ける構成になっている。すなわち、長方形の枠の幅方向の両端の垂直な枠に凹部を設ける構成としてある。こうすることで、後述するように、識別ユニット１５ａ、１５ｂのカメラ２１ａ，ｂの前後を通過するゴミ袋１を検出するようにしてある。

【0024】

識別ユニット１５ａ，ｂは、図５に示すように、照明２０と２台のカメラ２１ａ，ｂで構成されている。照明２０は、紫外線探傷灯（以下、ブラックライト）と言われるもので、ここでは、波長３７５ｎｍの複数個の紫外線ＬＥＤを図５に示すように、同心円状に配置して半値角30度程度の指向性を有するようにしてある。
カメラ２１ａ，ｂは、ＣＣＤカラービデオカメラで、紫外線撮影用ではなく、可視光撮影用のものである。また、カメラ２１ａ，ｂは、画角が広く、焦点距離の短い広角（魚眼）レンズを装着した構成となっている。
このブラックライト２０と２台のカメラ２１ａ，ｂは、ブラックライト２０を中央にして、その両側にカメラ２１ａ，ｂを配置したもので、カメラ２１ａ，ｂは、それぞれ、図６（ｂ）に示すように、少し内側に臨むように角度をつけてケースに一体に収容されている。
また、このカメラ２１ａ，ｂとブラックライト２０を収容したケースは、カメラ２０ａ，ｂを上下（垂直）にして枠体１４の両サイドに１ユニット１５ａ，ｂずつ取り付けられる。
そして、このように識別ユニット１５ａ，ｂを配置することにより、枠体１４の形状に合わせて図６（ａ）、（ｂ）のような撮影（認識）エリアを形成する。
このように、予め、ブラックライト２０の照明エリアに合わせてカメラ２１ａ，ｂの位置を決めて一体化して取り付けるようにしたので、照明エリアと撮影（認識）エリアの齟齬を無くすことができる。そのため、取り付けミスによる認識エラーを回避でき、しかも、取扱いも簡便にできる。

【0025】

通過センサ１６ａ，ｂ、１７ａ，ｂは、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、棒状のケースに光センサ１８ａ，ｂを配置したもので、棒状ケースは上述した識別ゲート１０の枠体１４の両端の凹部に嵌る形状に形成されている。また、ここでは、光センサ１８ａ，ｂに反射型のフォトインタラプタを使用しており、棒状のケースの長手側の上下二か所に配置している。
そして、識別ゲート１０には、この棒状のケースが枠体１４に取り付けられた際に、前記ケースのフォトインタラプタと対向する中央の分割枠１０ｃに、図４に示すように、反射器１９ａ，ｂを設け、フォトインタラプタからの検出光を反射させることで、識別ゲート１０に投入されたゴミ袋１を検出できるようにしてある。

【0026】

コントロールボックス１１と操作ボックス１２は、図１に示すように、パッカー車３のホッパーカバー６の側部に取り付けられている。
コントロールボックス１１は、図８に示すように、ＤＳＰ３０、Ｉ／Ｏインターフェース３１、ＣＰＵ（ワンチップＣＰＵ）３２で構成されており、ＣＰＵ３２は、ＤＳＰ３０とＩ／Ｏインターフェース３１を介して識別ユニット１５ａ，ｂ、通過センサ１６ａ，ｂ、１７ａ，ｂ、車載用管理端末１３及び操作ボックス１２に接続されている。
ＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）３０は、画像処理用に設けられたプロセッサで、識別ユニット１５ａ，ｂのカメラ２１ａ，ｂに接続されている。
Ｉ／Ｏインターフェース３１は、センサ用インターフェース３３、ライト点灯用インターフェース３４、外部通信用インターフェース３５及び入出力インターフェース３６で構成されている。
センサ用インターフェース３３は、通過センサ１６ａ，ｂ、１７ａ，ｂとＣＰＵ３２を接続し、通過センサ１６ａ，ｂ、１７ａ，ｂの出力をＣＰＵ３２へ入力する。
ライト点灯用インターフェース３４は、識別ユニット１５ａ，ｂのブラックライト２０とＣＰＵ３２を接続するためのもので、ＣＰＵ３２の出力でもってブラックライト２０の点灯と消灯を行う。
外部通信用インターフェース３５は、ＣＰＵ３２と車載用管理端末１３とを接続するためのインターフェース（例えば、ＲＳ２３２Ｃ／ＵＳＢ変換）で、ＣＰＵ３２と車載用管理端末１３の間のデータの伝送を担う。
入出力インターフェース３６は、ＣＰＵ３２と操作ボックス１２を接続し、操作ボックス１２の操作をＣＰＵ３２へ入力し、ＣＰＵ３２からの表示（点灯）出力を操作ボックス１２へ入力する。

【0027】

操作ボックス１２は、図３に示すように、収集車３のパッカー（積み込み油圧装置）の運転を制御するための運転スイッチ３７ｂと、その運転を緊急停止するための異常停止スイッチ３７ａ及びゲートに投入されたゴミ袋を認識したことを知らせる認識表示灯３８を備えている。

【0028】

車載用管理端末１３は、車載用パソコン３９と表示装置（ディスプレイ）４０で構成されており、表示装置４０は前記パソコン３９と接続されて運転席に設置されている。
車載用パソコン３９は、先述のように、コントロールボックス１１を介して識別ゲート１０の識別ユニット１５ａ，ｂと通過センサ１６ａ，ｂ、１７ａ，ｂに接続されている。この識別ユニット１５ａ，ｂと通過センサ１６ａ，ｂ、１７ａ，ｂは、コントロールボックス１１を介して車載用パソコン３９とデータを遣り取りする。
また、車載用パソコン３９は、ゴミ袋収集管理用のアプリケーションを備えていて、ゴミ袋１の回収履歴や回収データをコントロールボックス１１からのデータに基づいて記録し、記録したデータを表示装置４０に表示する。さらに、車載用パソコン３９は、ナビゲーションアプリと地図データを有しており、ＧＰＳ受信機を備えることで当日のゴミ収集コースを案内できるようになっている。この形態の場合、表示装置４０はタッチパネルとなっていて入力操作ができる構成となっている。
なお、ここでは、外部機器との接続に上記のようなＩ／Ｏインターフェース３１を用いたが、これ以外にもＬＡＮを用いる構成としても良いことは当然である。

【0029】

この形態は、上記のように構成されており、ゴミの収集先には、油性蛍光発光塗料で「容量」または「ゴミの種別」のコード情報を印刷したゴミ袋１を事前に準備または配布する。そして、ゴミの収集先では、ゴミ袋１に印刷された識別コード４の種別に基づいてゴミを分別して袋に入れ、指定日に指定のゴミ置き場に出す。
一方、ゴミ収集車３は、例えば、図９（ａ）のように、運転席の表示装置４０に表示されるメニュー画面５０の「ナビ画面」ボタンにタッチして、図９（ｂ）のように、収集ナビ画面５１に切り換える。すると、今日のスケジュールに該当する収集場所を明示した地図が表示されるため、そのナビ画面５１に従うことで、ゴミの収集業務を行うことができる。

【0030】

そして、ゴミ置き場へ到着すると、ナビ画面５１をメニュー画面５０に切り換えて「回収作業開始」ボタンにタッチする。すると、ゴミ袋識別装置２が起動してゴミ袋１の識別がスタンバイとなり、ゴミ袋１の収集を開始することができる。この収集は、従来と同様に、作業員が操作ボックス１２の運転スイッチ３７ｂを操作したのち、ゴミ袋１をゴミ収集車３のゴミ投入口６ａへ投入するのであるが、その際、識別ゲート１０を介して投入する。

【0031】

以下、認識処理を図１０、図１２のフローチャートに基づいて説明する。
すなわち、識別ゲート１０の通過センサ１６ａ，ｂは、図１０のフローチャートの処理１００に示すように、ポーリングによる待ち受け状態となっている。そのため、ゴミ袋１が、識別ゲート１０の前方側の枠１０ａに取り付けた通過センサ１６ａ，ｂを遮ると、その信号は、センサ用インターフェース３３を介してコントロールボックス１２のＣＰＵ３２へ送られる。すると、その信号を受けたＣＰＵ３２は、識別ユニット１５ａ，ｂを起動して認識処理を開始する。

【0032】

認識処理では、ＣＰＵ３２は、ライト点灯用インターフェース３４を介して識別ユニット１５ａ，ｂのブラックライト２０を点灯するとともに、ＤＳＰ３０を作動してカメラ２１ａ，ｂの画像データをキャプチャーする。
すなわち、処理２００では、図１１に示すように、ブラックライト２０を点灯（照射）して、ゴミ袋１をカメラ２１ａ，ｂで撮影する。このようにすると、ゴミ袋１の周囲に形成された印刷部５の識別コード４が照射された紫外線に反応して蛍光を発する。そのため、この発光した識別コード４をカメラ２１ａ，ｂで撮影し、撮影したカメラ２１ａ，ｂの画像データを処理して発光部分を抽出する。特に、夜や明け方などゴミ収集時の暗闇の中では、例えば、ブラックライト２０の照射された透明、半透明、白色または乳白色のゴミ袋１の素地は、バイオレットに発色する。これに対し、蛍光塗料で印刷された識別コード４は白色に発光し、そのコントラストの比は大きくなることから、識別コード４の抽出は容易に行える。このように、識別コード４を発光させてゴミ袋１の素地とのコントラスト比を大きくして認識するので、ゴミ袋１が透明、半透明、白色、乳白色に拘らず、しかも、ゴミ袋１の内容物に影響されることなく認識できる。

【0033】

このとき、識別コード４の抽出は、例えば、カメラ２１ａ，ｂのキャプチャーした画像の識別コード４を一つの数字ごとに区切る。次に、その区切った数字を分割し、図１１のように、分割したブロックごとの線分の交点と端部の数を算出する。そして、その算出した交点及び端部の数と、予め数字ごとの交点と端部の数を算出したデータベースとを比べて数字を認識する。
また、この処理は、連続した複数枚のキャプチャー画像に対して行うことで、認識率の向上を図るようにしている。例えば、複数のキャプチャー画像の認識結果を算出して、その多数決からコードを決めるようにすれば、認識精度を向上できると考えられる。
その際、キャプチャー数は事前に決めておく方法と、ゴミ袋１が識別ゲート１０の後方側の枠の通過センサ１７ａ，ｂを通過するまで行う方法が考えられる。この形態では、図１０の処理２００のように、事前にキャプチャー数を決めてその数に見合うレジスタ６０を設けている。いずれの場合もゴミ袋１が前方側の枠１０ａの通過センサ１６ａ，ｂを通過し、後方側の枠１０ｂの通過センサ（出口側）１７ａ，ｂを通過（遮蔽）したことが検出されると（処理２５０）、キャプチャーしたデータはパソコン３９内の記憶手段に保存するとともに、認識結果を車載用管理端末１３の表示装置４０に表示し、かつ、操作ボックス１２の認識表示灯３８を点灯してブザーを鳴らし作業員に知らせる。また、認識結果は、例えば、パソコン３９で処理し、一覧や集計した結果がデータとして取り出せるようになっている（処理３００）。

【0034】

ところで、この認識システムでは、識別ゲート１０に投げ入れられたゴミ袋１が識別ゲート１０内に滞留した場合にも対処する。
例えば、処理４００では、ゴミ袋１が識別ゲート１０の前方側の枠１０ａの通過センサ１６ａ，ｂで検出されると、内部タイマを作動して前記センサ１６ａ，ｂが遮光されている時間を計る。こうすることで、遮光時間が規定値を超えると、ゴミ袋１は識別ゲート１０の前方側の枠１０ａに引っ掛かっていると判定する。そのため、車載用管理端末１３の表示装置４０に「システム異常」と表示し、かつ、操作ボックス１２の表示灯３８を赤色で点滅させる。さらに、警報音のブザーを鳴らして作業員に知らせる。知らせを受けた作業員は、操作ボックス１２の異常停止スイッチ３７ａを操作してパッカーを停止させたのち、ゴミ袋１を入れ直すことで、収集作業を継続できる。

【0035】

また、処理５００では、ゴミ袋１が識別ゲート１０の後方側の枠１０ｂの通過センサ１７ａ，ｂで検出されると、内部タイマを作動して前記センサ１７ａ，ｂが遮光されている時間を計る。こうすることで、遮光時間が規定値を超えると、ゴミ袋１は、識別ゲート１０の後方側の枠１０ｂに引っ掛かっていると判定する。そのため、車載用管理端末１３の表示装置４０に「システム異常」と表示して認識結果をリセットし、かつ、操作ボックス１２の表示灯３８を赤色で点滅させる。作業員は、操作ボックス１２の異常停止スイッチ３７ａを操作してパッカーを停止させたのち、ゴミ袋１を入れ直すことで、収集作業を継続できる。

【0036】

また、処理６００では、ゴミ袋１が識別ゲート１０の前方側の枠１０ａの通過センサ１６ａ，ｂを通過すると、タイマを作動し規定時間内に前方側の枠１０ａの通過センサ１６ａ，ｂが遮光されるかどうかを検出する。このとき、通過センサ１６ａ，ｂが遮光された場合は、ゴミ袋１が識別ゲート１０内に在るので滞留していると判定する。そのため、車載用管理端末１３の表示装置４０に「システム異常」と表示して認識結果をリセットし、かつ、操作ボックス１２の表示灯３８を赤色で点滅させる。作業員は、操作ボックス１２の異常停止スイッチ３７ａを操作してパッカーを停止させたのち、ゴミ袋１を入れ直すことで、収集作業を継続する。

【0037】

一方、処理７００では、ゴミ袋１の跳ね返りによる誤認識にも対処する。
例えば、ゴミ袋１が識別ゲート１０の後方側の枠１０ｂの通過センサ１７ａ，ｂを通過すると、タイマを作動し規定時間内に後方側の枠１０ｂの通過センサ１７ａ，ｂが遮光されるかどうかを検出する。このとき、通過センサ１７ａ，ｂが一旦遮光されたのち規定時間内に遮光が解除された場合は、前方側の枠１０ａの通過センサ１６ａ，ｂでゴミ袋１が検出されていなければ、図１２の符号（ii）〜（iv）のように、ゴミ袋１は跳ね返ってホッパー内に戻ってしまったと判定して収集作業を継続できるようにする。
このように、ゴミ袋１が投入されたときのみ、認識するように制御することで誤認識を軽減できる。

【0038】

さらに、この認識システムでは、ゴミ袋１を識別ユニット１５ａ，ｂの上下に配置された２台のカメラ２１ａ，ｂで撮影することにより、複数のゴミ袋１を識別ゲート１０へ投入した場合でも対処できるようにしてある。
すなわち、識別ユニット１５ａ，ｂの２台のカメラは、図６（ｂ）のように、レンズを中央のブラックライト２０に向けて内側へ傾斜させて配置してある。そのため、２台のカメラ２１ａ，ｂの撮影エリア（認識エリア）は、図６（ａ）、（ｂ）のように、水平方向は同じで垂直方向を少しずらしてある。
このようにしたのは、同時に投げ入れられる複数のゴミ袋１の高さが異なることに注目したからで、例えば、図１３（ａ）のように、投入された２個のゴミ袋１は、１台のカメラ２１ａ画像からでは、ゴミ袋１の重なった向こう側のゴミ袋１の部分が見えないため、１つのゴミ袋１であると見なす可能性ある。そこで、図１３（ｂ）のように、上下２台のカメラ２１ａ，ｂでキャプチャーして、そのキャプチャーした画像を比較すると、例えば、キャプチャー画像の重なり部分の面積が異なり、向こう側にゴミ袋１があることが判る。したがって、識別コード４を認識すれば、手前のゴミ袋１に隠れた向こう側のゴミ袋１を認識できる。
このように、同じタイミングでキャプチャーした２つの画像を用いれば、重なったゴミ袋１も複数のゴミ袋１であると判別して識別できる。

【0039】

こうしてゴミ袋１の収集が完了すると、運転席の表示装置４０の画面の「終了」ボタンにタッチして、パッカー装置を停止させる。また、「回収履歴」ボタンにタッチすると、図１４（ａ）、（ｂ）のように、回収画面５２，５３に切り替わり、履歴の一覧が表示される。さらに、この一覧は、「回収データ保存」ボタンにタッチするとＵＳＢポートに接続したメモリ手段に保存することもできる。
このように、ゴミ袋１を識別して管理できる。

【符号の説明】

【0040】

１ ゴミ袋
２ ゴミ袋識別装置
３ ゴミ収集車
４ 識別コード
５ 印刷部
１０ 識別ゲート
１５ａ 識別ユニット
１５ｂ 識別ユニット
１６ａ 通過センサ
１６ｂ 通過センサ
１７ａ 通過センサ
１７ｂ 通過センサ
２０ ブラックライト
２１ａ カメラ
２１ｂ カメラ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】