特許 6175377 油圧制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6175377

(24)【登録日】2017年7月14日

(45)【発行日】2017年8月2日

(54)【発明の名称】油圧制御装置

(51)【国際特許分類】

   F15B 11/00 20060101AFI20170724BHJP

   E02F 9/22 20060101ALI20170724BHJP

   E02F 9/20 20060101ALI20170724BHJP

【ＦＩ】

   F15B11/00 H

   E02F9/22 M

   E02F9/20 Z

【請求項の数】2

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2014-17011(P2014-17011)

(22)【出願日】2014年1月31日

(65)【公開番号】特開2015-143545(P2015-143545A)

(43)【公開日】2015年8月6日

【審査請求日】2016年3月10日

(73)【特許権者】

【識別番号】509241041

【氏名又は名称】株式会社ＫＣＭ

(74)【代理人】

【識別番号】110000442

【氏名又は名称】特許業務法人 武和国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】宮本 泰典

(72)【発明者】

【氏名】兵藤 幸次

(72)【発明者】

【氏名】田中 哲二

(72)【発明者】

【氏名】山下 将司

(72)【発明者】

【氏名】大内 達朗

【審査官】 正木 裕也

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０００−３１０２０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−１５０１１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−０５９６２０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｆ１５Ｂ １１／００

Ｅ０２Ｆ ９／２０

Ｅ０２Ｆ ９／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

エンジンにより駆動される作業機用の油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出される圧油により駆動されるアクチュエータと、
前記油圧ポンプから前記アクチュエータへ供給される圧油の流れを制御する方向制御弁と、
前記油圧ポンプから吐出される圧油をタンクへ逃がすアンロード手段と、
操作量に応じて目標エンジン回転速度を指令するアクセルペダルと、
前記エンジンの実エンジン回転速度を検出する実回転速度検出手段と、
前記実回転速度検出手段により検出された実エンジン回転速度が前記アクセルペダルの非操作時に設定された前記目標エンジン回転速度であるローアイドル回転速度よりも低いか否かを判定する速度判定手段と、
前記アクセルペダルの操作量に基づいて、前記ローアイドル回転速度から、前記アクセルペダルの最大踏み込み時に対応付けられた定格回転速度の間で変更される前記目標エンジン回転速度を設定する目標速度設定手段と、
前記速度判定手段により、前記実エンジン回転速度が前記ローアイドル回転速度よりも低いと判定されたとき、アンロード条件が成立していると判定する条件判定手段と、
前記条件判定手段によりアンロード条件が成立していると判定されたとき、前記アンロード手段により前記油圧ポンプから吐出された圧油を前記タンクへ逃がす制御手段とを備え、
前記アンロード手段は、前記油圧ポンプを介して前記エンジンに作用する負荷を上昇させる再生用負荷掛け手段であり、
前記再生用負荷掛け手段は、前記方向制御弁とはパラレル油路によりパラレルに接続される切換弁と、絞りとを有し、
前記切換弁は、前記パラレル油路を介して前記油圧ポンプから供給される圧油の流れを遮断する第１位置と、前記パラレル油路を介して前記油圧ポンプから供給される圧油を前記絞りを介して前記タンクに排出する第２位置とを有し、
前記制御手段は、前記条件判定手段によりアンロード条件が成立していないと判定されたときには前記切換弁を前記第１位置に切り換え、前記条件判定手段によりアンロード条件が成立していると判定されたときには前記切換弁を前記第２位置に切り換える油圧制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の油圧制御装置において、
前記油圧ポンプの吐出圧を検出する吐出圧検出手段と、
前記吐出圧検出手段により検出された吐出圧が所定圧力よりも高いか否かを判定する圧力判定手段と、をさらに備え、
前記条件判定手段は、
前記速度判定手段により、前記実エンジン回転速度が前記ローアイドル回転速度よりも低いと判定され、かつ、前記圧力判定手段により、前記吐出圧が前記所定圧力よりも高いと判定されたとき、前記アンロード条件が成立していると判定する油圧制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、油圧制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

補機用アクチュエータの駆動圧力が所定値以上のときに、フロント作業機用油圧ポンプの吐出油をアンロードするアンロード弁を備えた作業車両が知られている（特許文献１参照）。特許文献１に記載の作業車両では、補機用アクチュエータの駆動圧力が所定値以上になると、アンロード弁が動作して、圧油がタンクへと戻されるため、油圧モータの吸収馬力が制限され、エンジンストールが防止される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１−１７３０２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ホイールローダなどの作業車両では、作業機を駆動するための油圧ポンプや、その他、種々の補機がエンジンにより駆動される。しかしながら、特許文献１に記載の技術では、補機用アクチュエータの駆動圧力にのみ着目しているため、必ずしもエンジンストールが発生し得る状況を的確に判断して、油圧ポンプをアンロードしているものではない。たとえば、エンジンが定格回転速度で回転している状態であっても、補機用アクチュエータの駆動圧力が所定値以上となった場合には油圧ポンプをアンロードさせてしまうため、アンロードが無駄に行われるという問題がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

請求項１に記載の油圧制御装置は、エンジンにより駆動される作業機用の油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出される圧油により駆動されるアクチュエータと、前記油圧ポンプから前記アクチュエータへ供給される圧油の流れを制御する方向制御弁と、前記油圧ポンプから吐出される圧油をタンクへ逃がすアンロード手段と、操作量に応じて目標エンジン回転速度を指令するアクセルペダルと、前記エンジンの実エンジン回転速度を検出する実回転速度検出手段と、前記実回転速度検出手段により検出された実エンジン回転速度が前記アクセルペダルの非操作時に設定された前記目標エンジン回転速度であるローアイドル回転速度よりも低いか否かを判定する速度判定手段と、前記アクセルペダルの操作量に基づいて、前記ローアイドル回転速度から、前記アクセルペダルの最大踏み込み時に対応付けられた定格回転速度の間で変更される前記目標エンジン回転速度を設定する目標速度設定手段と、前記速度判定手段により、前記実エンジン回転速度が前記ローアイドル回転速度よりも低いと判定されたとき、アンロード条件が成立していると判定する条件判定手段と、前記条件判定手段によりアンロード条件が成立していると判定されたとき、前記アンロード手段により前記油圧ポンプから吐出された圧油を前記タンクへ逃がす制御手段とを備え、前記アンロード手段は、前記油圧ポンプを介して前記エンジンに作用する負荷を上昇させる再生用負荷掛け手段であり、前記再生用負荷掛け手段は、前記方向制御弁とはパラレル油路によりパラレルに接続される切換弁と、絞りとを有し、前記切換弁は、前記パラレル油路を介して前記油圧ポンプから供給される圧油の流れを遮断する第１位置と、前記パラレル油路を介して前記油圧ポンプから供給される圧油を前記絞りを介して前記タンクに排出する第２位置とを有し、前記制御手段は、前記条件判定手段によりアンロード条件が成立していないと判定されたときには前記切換弁を前記第１位置に切り換え、前記条件判定手段によりアンロード条件が成立していると判定されたときには前記切換弁を前記第２位置に切り換える。
請求項２に記載の油圧制御装置は、請求項１に記載の油圧制御装置において、前記油圧ポンプの吐出圧を検出する吐出圧検出手段と、前記吐出圧検出手段により検出された吐出圧が所定圧力よりも高いか否かを判定する圧力判定手段と、をさらに備え、前記条件判定手段は、前記速度判定手段により、前記実エンジン回転速度が前記ローアイドル回転速度よりも低いと判定され、かつ、前記圧力判定手段により、前記吐出圧が前記所定圧力よりも高いと判定されたとき、前記アンロード条件が成立していると判定する。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、エンジンストールが発生し得る状況を的確に判断して、油圧ポンプをアンロードさせることで、精度よくエンジンストールの発生を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１の実施の形態に係る油圧制御装置を備えた作業車両の一例であるホイールローダの側面図。

【図2】第１の実施の形態に係る油圧制御装置を備えたホイールローダの概略構成を示す図。

【図3】第１の実施の形態に係る油圧制御装置におけるコントローラの機能を説明する機能ブロック図。

【図4】アクセルペダルの操作量と目標エンジン回転速度の関係を示す図。

【図5】第１の実施の形態に係る油圧制御装置におけるコントローラによるアンロード制御の処理内容を示すフローチャート。

【図6】第２の実施の形態に係る油圧制御装置におけるコントローラの機能を説明する機能ブロック図。

【図7】第２の実施の形態に係る油圧制御装置におけるコントローラによるアンロード制御の処理内容を示すフローチャート。

【図8】変形例１に係る油圧制御装置を備えたホイールローダの概略構成を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照して、本発明による油圧制御装置の一実施の形態を説明する。
−第１の実施の形態−
図１は、第１の実施の形態に係る油圧制御装置を備えた作業車両の一例であるホイールローダの側面図である。ホイールローダは、アーム１１１、バケット１１２、および、前輪１１３等を有する前部車体１１０と、運転室１２１、機械室１２２、および、後輪１２３等を有する後部車体１２０とで構成される。

【0009】

アーム１１１はアームシリンダ１１７の駆動により上下方向に回動（俯仰動）し、バケット１１２はバケットシリンダ１１５の駆動により上下方向に回動（クラウドまたはダンプ）する。前部車体１１０と後部車体１２０はセンタピン１０１により互いに回動自在に連結され、ステアリングシリンダ１１６の伸縮により後部車体１２０に対し前部車体１１０が左右に屈折する。

【0010】

機械室１２２は、上方がエンジンフード１２８で、側方が開閉可能な建屋カバー１２９で覆われている。エンジンフード１２８には、エンジン１９０の駆動に必要な空気を外部から取り込むための吸気管１２４ｉと、排ガスを排出するためのテールパイプ１２４ｏが取り付けられている。機械室１２２内には、エンジン１９０および排ガス浄化装置１６０、油圧ポンプや各種弁を備えた油圧回路、運転室１２１を冷却するエアコン用のコンプレッサ等が配設されている。

【0011】

図２は、第１の実施の形態に係る油圧制御装置を備えたホイールローダの概略構成を示す図である。ホイールローダは、エンジン１９０と、作業用ポンプ１３１と、パイロットポンプ１３２と、チャージポンプ１３３と、排ガス浄化装置１６０と、作業用油圧回路ＨＣ１と、ＨＳＴ走行回路ＨＣ２と、パイロット回路ＨＣ３と、ブレーキ回路ＨＣ４と、電磁切換弁１０３と、マニホールドバルブ１８と、エアコンユニット１６９とを備えている。エアコンユニット１６９のコンプレッサは、エアコンベルトを介してエンジン１９０により駆動される。

【0012】

排ガス浄化装置１６０は、エンジン１９０の排気経路に設けられている。排ガス浄化装置１６０は、エンジン１９０の排気ガス中に含まれる粒子状物質（ＰＭ）を捕集するフィルタ１６１と、酸化触媒（不図示）と、再生用燃料噴射装置１６５とを備えている。フィルタ１６１の上流側には酸化触媒が配置される。なお、フィルタ１６１に直接、酸化触媒を担持させてもよい。再生用燃料噴射装置１６５は、排気経路におけるエンジン１９０とフィルタ１６１との間に設けられ、排気経路へ燃料の噴射を行う。

【0013】

作業用ポンプ１３１、パイロットポンプ１３２およびチャージポンプ１３３は、エンジン１９０により駆動される油圧ポンプである。チャージポンプ１３３から吐出された圧油は、ＨＳＴ走行回路ＨＣ２に導かれ、補充される。図示しないが、ＨＳＴ走行回路ＨＣ２は、走行用の油圧モータと、エンジン１９０により駆動される可変容量型の油圧ポンプとが閉回路接続されている。

【0014】

作業用ポンプ１３１はアーム１１１やバケット１１２からなるフロント作業機を動作させるための油圧源であり、作業用ポンプ１３１から吐出された圧油は、作業用油圧回路ＨＣ１に供給される。作業用油圧回路ＨＣ１は、アーム用コントロールバルブ１１と、バケット用コントロールバルブ１２と、負荷掛け用切換弁１０２と、絞り１０４と、メインリリーフ弁１３６とを含んでいる。メインリリーフ弁１３６は、作業用ポンプ１３１から吐出される圧油の最高圧力、すなわち作業用油圧回路ＨＣ１の最高圧力を規定する。メインリリーフ弁１３６の設定圧力Ｐｒは、たとえば２０ＭＰａである。

【0015】

アーム用コントロールバルブ１１は、アーム操作レバー（不図示）により操作され、作業用ポンプ１３１からアームシリンダ１１７に供給される圧油の方向と流量を制御してアームシリンダ１１７の駆動を制御する。バケット用コントロールバルブ１２は、バケット操作レバー（不図示）により操作され、作業用ポンプ１３１からバケットシリンダ１１５に供給される圧油の方向と流量を制御してバケットシリンダ１１５の駆動を制御する。アーム操作レバー（不図示）は、アーム１１１の上昇／下降指令を出力し、バケット操作レバー（不図示）は、バケット１１２のクラウド／ダンプ指令を出力する。なお、各コントロールバルブ１１，１２を操作する操作レバーは、油圧パイロット式レバーであってもよいし、電気式レバーであってもよい。

【0016】

アーム用コントロールバルブ１１およびバケット用コントロールバルブ１２は、オープンセンタ型の方向制御弁であって、作業用ポンプ１３１とタンク１３９とを接続するセンタバイパスライン１３に設けられている。センタバイパスライン１３におけるバケット用コントロールバルブ１２の下流側には、排ガス浄化装置１６０の再生時に、作業用ポンプ１３１に強制的に油圧負荷をかけるための負荷掛け用切換弁１０２が設けられている。すなわち、センタバイパスライン１３には、アーム用コントロールバルブ１１およびバケット用コントロールバルブ１２、負荷掛け用切換弁１０２がタンデムに接続されている。アーム用コントロールバルブ１１およびバケット用コントロールバルブ１２、負荷掛け用切換弁１０２は、アーム用コントロールバルブ１１の上流側のセンタバイパスライン１３から分岐されるパラレル油路１４によって、それぞれがパラレルに接続されている。

【0017】

負荷掛け用切換弁１０２は、通常位置（Ｎ）と負荷掛け位置（Ｌ）とを有し、ＰＰポートと、ＰＳポートと、Ｔ０ポートと、Ｔ１ポートと、Ｔ２ポートとを有している。ＰＳポートは、センタバイパスライン１３に接続されている。ＰＰポートは、パラレル油路１４に接続され、さらに逆止弁１２５を介してセンタバイパスライン１３に接続されている。

【0018】

Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２ポートは、それぞれタンク１３９に接続されている。なお、Ｔ２ポートは絞り１０４を介してタンク１３９に接続され、Ｔ０，Ｔ１ポートは絞り１０４を介さずにタンク１３９に接続されている。

【0019】

負荷掛け用切換弁１０２は、コントローラ１５０からの制御信号（励磁電流）により切り換えられる電磁切換弁１０３によって制御される。コントローラ１５０から電磁切換弁１０３のソレノイド１０３ａにオン信号が出力されると電磁切換弁１０３は位置（Ｂ）に切り換えられ、コントローラ１５０から電磁切換弁１０３のソレノイド１０３ａにオフ信号が出力されると電磁切換弁１０３は位置（Ａ）に切り換えられる。

【0020】

電磁切換弁１０３が位置（Ｂ）に切り換わると、負荷掛け用切換弁１０２のスプールにパイロット圧が作用し、負荷掛け用切換弁１０２は負荷掛け位置（Ｌ）に切り換わる。電磁切換弁１０３が位置（Ａ）に切り換わると、負荷掛け用切換弁１０２はバネの弾性力により通常位置（Ｎ）に切り換わる。

【0021】

負荷掛け用切換弁１０２が負荷掛け位置（Ｌ）に切り換わると、パラレル油路１４やセンタバイパスライン１３を介して作業用ポンプ１３１から供給される圧油が絞り１０４を介してタンク１３９に排出される。
負荷掛け用切換弁１０２が通常位置（Ｎ）に切り換わると、パラレル油路１４を介して作業用ポンプ１３１から供給される圧油の流れが遮断され、センタバイパスライン１３を介して作業用ポンプ１３１から供給される圧油はタンク１３９にそのまま排出される。

【0022】

ブレーキ回路ＨＣ４は、アキュムレータ１４５と、アキュムレータ用のチャージバルブ１７と、ブレーキバルブ１４１と、フロントブレーキ装置１４２と、リアブレーキ装置１４３とを備えている。フロントブレーキ装置１４２は、前輪１１３を制動する油圧式ブレーキ装置であり、リアブレーキ装置１４３は、後輪１２３を制動する油圧式ブレーキ装置である。

【0023】

アキュムレータ１４５は、パイロットポンプ１３２から吐出される圧油がチャージバルブ１７を介して供給されることによって、フロントブレーキ装置１４２およびリアブレーキ装置１４３の駆動に用いられる圧油を蓄える。アキュムレータ１４５に蓄えられた圧油は、ブレーキペダル１４７に連動するブレーキバルブ１４１を通じて、フロントブレーキ装置１４２やリアブレーキ装置１４３に供給される。

【0024】

チャージバルブ１７は、流量制御弁１７１と、リリーフ弁１７２と、分流弁１７３とを有している。流量制御弁１７１は、フロントブレーキ装置１４２用およびリアブレーキ装置１４３用のアキュムレータ１４５のうち、圧力の低いアキュムレータ１４５に対して優先的に圧油を供給するように流量を制御する。

【0025】

分流弁１７３は、パイロットポンプ１３２からの圧油がアキュムレータ１４５側にのみ流れるようにする位置（Ｃ）と、パイロットポンプ１３２からの圧油をアキュムレータ１４５側だけでなく、マニホールドバルブ１８へも流れるようにする位置（Ｄ）とを有している。アキュムレータ１４５に蓄えられる圧力（以下、チャージ圧と記す）がリリーフ弁１７２の設定圧力以上になると、リリーフ弁１７２が作動して分流弁１７３は位置（Ｄ）に切り換えられる。チャージ圧がリリーフ弁１７２の設定圧力未満になると、分流弁１７３は位置（Ｃ）に切り換えられる。

【0026】

分流弁１７３が位置（Ｃ）に切り換えられて、アキュムレータ１４５にパイロットポンプ１３２からの圧油が供給されると、チャージ圧が上昇する。このとき、パイロットポンプ１３２から吐出される圧油の最高圧力はリリーフ弁１７２により規定される。リリーフ弁１７２の設定圧力Ｐｂｒは、たとえば１５ＭＰａである。

【0027】

分流弁１７３が位置（Ｄ）に切り換えられると、マニホールドバルブ１８を介してパイロット回路ＨＣ３および電磁切換弁１０３のそれぞれにパイロットポンプ１３２からの圧油が供給される。マニホールドバルブ１８には、パイロット回路ＨＣ３の最高圧力を、たとえば４ＭＰａに規定するパイロットレデューシングバルブ１８ａが設けられている。

【0028】

コントローラ１５０は、ＣＰＵや記憶装置であるＲＯＭおよびＲＡＭ、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成され、ホイールローダの各部の制御を行っている。コントローラ１５０には、エアコンユニット１６９の動作を制御するためのエアコンスイッチ１６８と、エアコンユニット１６９と、再生用燃料噴射装置１６５と、第１圧力センサ１３１ｐと、第２圧力センサ１３２ｐと、電磁切換弁１０３と、差圧センサ１６６と、エンジンコントローラ１９２と、ペダル操作量センサ１２７ａとが接続されている。

【0029】

エアコンスイッチ１６８は、オペレータによって操作され、操作信号をコントローラ１５０に出力する。差圧センサ１６６は、フィルタ１６１の前後差圧ＤＰを検出し、差圧信号をコントローラ１５０に出力する。第１圧力センサ１３１ｐは、作業用ポンプ１３１の吐出圧Ｐｐを検出し、圧力信号をコントローラ１５０に出力する。第２圧力センサ１３２ｐは、パイロットポンプ１３２の吐出圧Ｐｂを検出し、圧力信号をコントローラ１５０に出力する。ペダル操作量センサ１２７ａは、アクセルペダル１２７のペダル操作量（ペダルストロークまたはペダル角度）を検出し、ペダル操作量信号をコントローラ１５０に出力する。

【0030】

図３は、第１の実施の形態に係る油圧制御装置におけるコントローラ１５０の機能を説明する機能ブロック図である。
コントローラ１５０は、差圧判定部１５１と、条件判定部１５２と、弁制御部１５３と、噴射制御部１５４と、エアコン制御部１５５と、目標速度設定部１５６と、速度判定部１５７とを機能的に備えている。

【0031】

目標速度設定部１５６は、ペダル操作量センサ１２７ａで検出したアクセルペダル１２７のペダル操作量（踏込量）に応じてエンジン１９０の目標エンジン回転速度（指令速度）Ｎｔを設定する。図４は、アクセルペダル１２７の操作量Ｓと目標エンジン回転速度Ｎｔの関係を示す図である。

【0032】

コントローラ１５０の記憶装置には、図４に示すアクセルペダル１２７の操作量Ｓに対する目標エンジン回転速度Ｎｔの特性ＴＮのテーブルが記憶されている。目標速度設定部１５６は、特性ＴＮのテーブルを参照し、ペダル操作量センサ１２７ａで検出された操作量Ｓに基づいて目標エンジン回転速度Ｎｔを設定する。アクセルペダル１２７の非操作時（０％）の目標エンジン回転速度Ｎｔはローアイドル回転速度ＮＬに設定される。アクセルペダル１２７のペダル操作量Ｓの増加に伴い目標エンジン回転速度Ｎｔは増加する。ペダル最大踏み込み時（１００％）の目標エンジン回転速度Ｎｔは定格回転速度ＮＵとなる。つまり、目標エンジン回転速度Ｎｔは、アクセルペダル１２７を操作することにより、ローアイドル回転速度ＮＬと定格回転速度ＮＵとの間で変更可能である。

【0033】

コントローラ１５０は、設定した目標エンジン回転速度Ｎｔに対応した制御信号をエンジンコントローラ１９２に出力する。エンジンコントローラ１９２には、エンジン１９０の実エンジン回転速度を検出する回転速度センサ１９１が接続されている。回転速度センサ１９１で検出されたエンジン１９０の実エンジン回転速度に対応する実速度信号は、エンジンコントローラ１９２を介してコントローラ１５０に出力される。エンジンコントローラ１９２は、回転速度センサ１９１で検出されたエンジン１９０の実エンジン回転速度Ｎａと、コントローラ１５０からの目標エンジン回転速度Ｎｔとを比較して、エンジン１９０の実エンジン回転速度Ｎａを目標エンジン回転速度Ｎｔに近づけるために燃料噴射装置（不図示）を制御する。

【0034】

エアコン制御部１５５は、エアコンスイッチ１６８がオンされると、エアコンユニット１６９の電磁クラッチ１６９ａにオン信号を出力し、エンジン１９０からの動力が電磁クラッチ１６９ａを介してエアコンユニット１６９のコンプレッサに伝達されるように電磁クラッチ１６９ａを制御する。エアコン制御部１５５は、エアコンスイッチ１６８がオフされると、エアコンユニット１６９の電磁クラッチ１６９ａにオフ信号を出力し、エンジン１９０からの動力がエアコンユニット１６９のコンプレッサに伝達されないように電磁クラッチ１６９ａを制御する。

【0035】

差圧判定部１５１は、差圧センサ１６６により検出された差圧ＤＰが閾値ＤＰ１以上であるか否かを判定する。条件判定部１５２は、差圧判定部１５１により差圧ＤＰが閾値ＤＰ１以上であると判定されたときには再生条件が成立していると判定し、差圧判定部１５１により差圧ＤＰが閾値ＤＰ１未満であると判定されたときには再生条件が成立していないと判定する。閾値ＤＰ１は、フィルタ１６１に粒子状物質（ＰＭ）が溜まり、排ガス浄化装置１６０の浄化機能を再生させる開始時期となったことを判定するために設定され、予め記憶装置に記憶されている。

【0036】

弁制御部１５３は、条件判定部１５２により再生条件が成立していると判定されたときには電磁切換弁１０３のソレノイド１０３ａにオン信号を出力し、条件判定部１５２により再生条件が成立していないと判定されたときには電磁切換弁１０３のソレノイド１０３ａにオフ信号を出力する。

【0037】

噴射制御部１５４は、条件判定部１５２により再生条件が成立していると判定されたときには再生用燃料噴射装置１６５を作動させて、排気経路へ燃料を噴射し、酸化触媒に燃料を供給する。

【0038】

排ガス浄化装置１６０のフィルタ１６１に粒子状物質が蓄積され、エンジン１９０の排気ガスの排気抵抗が大きくなり、差圧センサ１６６で検出された差圧ＤＰが閾値ＤＰ１以上になると、電磁切換弁１０３が位置（Ｂ）に切り換わる。電磁切換弁１０３が位置（Ｂ）に切り換わると、パイロット圧が負荷掛け用切換弁１０２に作用して、負荷掛け用切換弁１０２が位置（Ｌ）に切り換わる。また、再生用燃料噴射装置１６５が作動して、排気経路へ燃料が噴射される。供給された燃料は、酸化触媒によって酸化され、そのときに発生する反応熱によりフィルタ１６１が加熱され、フィルタ１６１に蓄積された粒子状物質（ＰＭ）が燃焼除去される。

【0039】

フィルタ１６１で捕集された粒子状物質（ＰＭ）は、高温の排気ガスに晒されることにより自己燃焼する。しかし、エンジン１９０に対する負荷が軽い場合は排気ガスの温度が高温に達せず、自己燃焼できない粒子状物質（ＰＭ）が徐々にフィルタ１６１に堆積する。本実施の形態では、再生条件が成立すると、負荷掛け用切換弁１０２が位置（Ｌ）に切り換わり、作業用ポンプ１３１から吐出された圧油が絞り１０４を介してタンク１３９に排出される。これにより、フロント作業機が操作されていない状態、すなわちアーム用コントロールバルブ１１およびバケット用コントロールバルブ１２がそれぞれ中立位置にある状態においても、作業用ポンプ１３１に強制的に油圧負荷を与えて、エンジン１９０に作用する負荷を上昇させ、エンジン出力を高めることができる。エンジン１９０の出力が高められることで、排気ガスの温度は上昇し、粒子状物質の燃焼除去効果が促進される。この結果、排ガス浄化装置１６０の低下した浄化機能が再生され、当初の状態に回復する。

【0040】

なお、フロント作業機が操作されていない状態において、再生条件が成立していない場合には、負荷掛け用切換弁１０２が位置（Ｎ）に切り換えられており、作業用ポンプ１３１から吐出された圧油は、センタバイパスライン１３を介して、そのままタンク１３９に排出される。

【0041】

速度判定部１５７は、回転速度センサ１９１により検出された実エンジン回転速度Ｎａが閾値Ｎ１以下であるか否かを判定する。閾値Ｎ１は、エンジンストールを防止するために設定される。本実施の形態では、閾値Ｎ１は、ローアイドル回転速度ＮＬ（たとえば、８００ｒｐｍ）よりも低い回転速度（たとえば、６５０ｒｐｍ）に設定され、予め記憶装置に記憶されている（Ｎ１＜ＮＬ）。

【0042】

速度判定部１５７は、回転速度センサ１９１により検出された実エンジン回転速度Ｎａが閾値Ｎ２以上であるか否かを判定する。閾値Ｎ２は、ローアイドル回転速度ＮＬよりも低く、かつ、閾値Ｎ１よりも高い回転速度（たとえば、７８０ｒｐｍ）に設定され、予め記憶装置に記憶されている（Ｎ１＜Ｎ２＜ＮＬ）。

【0043】

条件判定部１５２は、作業用ポンプ１３１の負荷を軽減する、すなわちアンロードするアンロードモード、および、作業用ポンプ１３１をアンロードしない通常モードのいずれかを設定する。条件判定部１５２は、通常モードが設定されている場合において、速度判定部１５７により実エンジン回転速度Ｎａが閾値Ｎ１以下であると判定されたとき（Ｎａ≦Ｎ１）には、アンロード条件が成立していると判定してモードをアンロードモードに変更する。条件判定部１５２は、通常モードが設定されている場合において、速度判定部１５７により実エンジン回転速度Ｎａが閾値Ｎ１よりも高いと判定されたとき（Ｎａ＞Ｎ１）には、アンロード条件が成立していないと判定して通常モードを維持する。

【0044】

条件判定部１５２は、アンロードモードが設定されている場合において、速度判定部１５７により実エンジン回転速度Ｎａが閾値Ｎ２以上であると判定されたとき（Ｎａ≧Ｎ２）には、解除条件が成立していると判定してモードを通常モードに変更する。条件判定部１５２は、アンロードモードが設定されている場合において、速度判定部１５７により実エンジン回転速度Ｎａが閾値Ｎ２未満であると判定されたとき（Ｎａ＜Ｎ２）には、解除条件が成立していないと判定してアンロードモードを維持する。

【0045】

弁制御部１５３は、条件判定部１５２によりアンロードモードが設定されているときには電磁切換弁１０３のソレノイド１０３ａにオン信号を出力し、条件判定部１５２により通常モードが設定されているときには電磁切換弁１０３のソレノイド１０３ａにオフ信号を出力する。

【0046】

図５は、第１の実施の形態に係る油圧制御装置におけるコントローラ１５０によるアンロード制御の処理内容を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、たとえば、図示しないイグニッションスイッチのオンにより開始され、図示しない初期設定を行った後、所定の制御周期ごとにステップＳ１００以降の処理が繰り返し実行される。なお、初期設定では通常モードが設定される。

【0047】

ステップＳ１００において、コントローラ１５０は、回転速度センサ１９１で検出された実エンジン回転速度Ｎａの情報、および、設定モード（アンロードモード／通常モード）の情報を取得して、ステップＳ１１０へ進む。ステップＳ１１０において、コントローラ１５０は、設定されているモードがアンロードモードか否かを判定する。ステップＳ１１０で否定判定、すなわち通常モードが設定されていると判定されるとステップＳ１２０へ進む。ステップＳ１１０で肯定判定、すなわちアンロードモードが設定されていると判定されるとステップＳ１３０へ進む。

【0048】

ステップＳ１２０において、コントローラ１５０は、ステップＳ１００で取得した実エンジン回転速度Ｎａが閾値Ｎ１以下であるか否かを判定する。ステップＳ１２０で肯定判定されると、コントローラ１５０はアンロード条件が成立していると判定して、ステップＳ１２５へ進む。ステップＳ１２０で否定判定されると、コントローラ１５０はアンロード条件が成立していないと判定して、処理を終了する。

【0049】

ステップＳ１２５において、コントローラ１５０は、通常モードからアンロードモードにモードを切り換えるとともに、電磁切換弁１０３のソレノイド１０３ａにオン信号を出力して、負荷掛け用切換弁１０２を位置（Ｌ）に切り換えて、処理を終了する。

【0050】

ステップＳ１３０において、コントローラ１５０は、ステップＳ１００で取得した実エンジン回転速度Ｎａが閾値Ｎ２以上であるか否かを判定する。ステップＳ１３０で肯定判定されると、コントローラ１５０は解除条件が成立していると判定して、ステップＳ１３５へ進む。ステップＳ１３０で否定判定されると、コントローラ１５０は解除条件が成立していないと判定して、処理を終了する。

【0051】

ステップＳ１３５において、コントローラ１５０は、アンロードモードから通常モードにモードを切り換えるとともに、電磁切換弁１０３のソレノイド１０３ａにオフ信号を出力して、負荷掛け用切換弁１０２を位置（Ｎ）に切り換えて、処理を終了する。

【0052】

第１の実施の形態の動作について、荷役作業（トラックへの積み込み作業）を例に説明する。
オペレータは、アクセルペダル１２７およびステアリングホイール（不図示）を操作して、ホイールローダを前進走行させ、土砂を運搬するトラックにホイールローダを近づける。オペレータは、アーム操作レバーを上げ側に操作して、アーム１１１を積み込み高さまで上昇させた後、バケット操作レバーをダンプ側に操作して、バケット１１２を前傾方向に回動させ、すなわちダンプさせ、土砂をトラックへ放土する。

【0053】

ここで、アクセルペダル１２７が操作されていない状態で、アーム１１１を積み込み高さの上限まで上昇させた後、すなわちアームシリンダ１１７がストロークエンドまで動作した後にもアーム操作レバーが上げ側に操作されていると、作業用油圧回路ＨＣ１の回路圧、すなわち作業用ポンプ１３１の吐出圧Ｐｐがメインリリーフ弁１３６の設定圧力Ｐｒまで上昇する。このとき、補機が駆動されていることに起因する負荷がエンジン１９０に作用していると、実エンジン回転速度Ｎａがローアイドル回転速度ＮＬよりも減少する。補機としては、コンプレッサがエンジン１９０と接続されたエアコンユニット１６９や、ブレーキ回路ＨＣ４のアキュムレータ１４５のチャージ圧を上昇させるチャージ圧制御装置等がある。チャージ圧制御装置は、チャージバルブ１７と、パイロットポンプ１３２とを含んで構成される。

【0054】

実エンジン回転速度Ｎａが閾値Ｎ１以下になると、アンロードモードが設定され、電磁切換弁１０３が位置（Ｂ）に切り換えられて負荷掛け用切換弁１０２が位置（Ｌ）に切り換えられる（ステップＳ１２０→Ｓ１２５）。作業用ポンプ１３１から吐出された圧油は、パラレル油路１４を介して負荷掛け用切換弁１０２に流れ、絞り１０４を介してタンク１３９に排出される。その結果、作業用ポンプ１３１がアンロードされ、エンジン１９０の負荷が軽減するため、エンジンストールが防止される。

【0055】

なお、作業用油圧回路ＨＣ１の回路圧は、絞り１０４により、たとえば５ＭＰａ程にまで減少する。アンロード中はアームシリンダ１１７やバケットシリンダ１１５の作業性が低下するが、オペレータがアーム上げ操作を中断することで、実エンジン回転速度Ｎａは直ちにローアイドル回転速度ＮＬまで回復し、通常モードに復帰するため（ステップＳ１３０→Ｓ１３５）、アンロード動作が作業効率に与える影響は小さい。

【0056】

上述した第１の実施の形態による油圧制御装置によれば、次の作用効果が得られる。
（１）実エンジン回転速度Ｎａがローアイドル回転速度ＮＬよりも低いと判定されたとき、アンロード条件が成立していると判定し、負荷掛け用切換弁１０２を位置（Ｌ）に切り換えることで、作業用ポンプ１３１から吐出された圧油を絞り１０４を介してタンク１３９へ逃がすようにした。これにより、作業用ポンプ１３１の油圧負荷が軽減され、エンジン１９０の負荷が軽減されるため、エンジンストールの発生を防止することができる。
（２）フィルタ１６１の再生に用いる負荷掛け用切換弁１０２を利用して、作業用ポンプ１３１をアンロードすることができるため、アンロード手段を別に設ける必要がない。すなわち、部品点数を増加させることなく、エンジンストールの防止を実現できる。
（３）エンジンストールが発生する直前の状態を、実エンジン回転速度Ｎａの検出により判断することができる。エンジンストールが発生し得る状況を的確に判断して、油圧ポンプをアンロードさせることで、無駄にアンロードさせることがなく、精度よくエンジンストールの発生を防止することができる。

【0057】

−第２の実施の形態−
図６および図７を参照して、第２の実施の形態に係る油圧制御装置を説明する。なお、図中、第１の実施の形態と同一もしくは相当部分には同一の参照番号を付し、相違点を主に説明する。第２の実施の形態に係るホイールローダは、第１の実施の形態に係るホイールローダと同様の構成を有している（図２参照）。

【0058】

第１の実施の形態（図３参照）では、条件判定部１５２は、実エンジン回転速度Ｎａが閾値Ｎ１以下となった場合に、アンロード条件が成立していると判定した。これに対して、第２の実施の形態では、図６および図７に示すように、条件判定部２５２は、実エンジン回転速度Ｎａが閾値Ｎ１以下であり、かつ、作業用油圧回路ＨＣ１の回路圧、すなわち作業用ポンプ１３１の吐出圧Ｐｐが閾値Ｐｐ１以上である場合に、アンロード条件が成立していると判定する。以下、詳しく説明する。

【0059】

図６は、第２の実施の形態に係る油圧制御装置におけるコントローラ２５０の機能を説明する機能ブロック図である。第２の実施の形態では、第１の実施の形態で説明したコントローラ１５０に代えて、コントローラ２５０を備えている。コントローラ２５０は、第１の実施の形態（図３参照）で説明したコントローラ１５０の条件判定部１５２に代えて条件判定部２５２を備え、さらに回路圧判定部２５８を機能的に備えている。

【0060】

回路圧判定部２５８は、第１圧力センサ１３１ｐにより検出された圧力Ｐｐが閾値Ｐｐ１以上であるか否かを判定する。閾値Ｐｐ１は、エンジンストールを防止するために設定される。本実施の形態では、閾値Ｐｐ１はメインリリーフ弁１３６の設定圧力Ｐｒ（たとえば、２０ＭＰａ）よりも低い値（たとえば、１６ＭＰａ）に設定され、予め記憶装置に記憶されている（Ｐｐ１＜Ｐｒ）。

【0061】

条件判定部２５２は、通常モードが設定されている場合において、速度判定部１５７により実エンジン回転速度Ｎａが閾値Ｎ１以下であると判定され（Ｎａ≦Ｎ１）、かつ、回路圧判定部２５８により圧力Ｐｐが閾値Ｐｐ１以上であると判定されたとき（Ｐｐ≧Ｐｐ１）には、アンロード条件が成立していると判定してモードをアンロードモードに変更する。条件判定部２５２は、通常モードが設定されている場合において、速度判定部１５７により実エンジン回転速度Ｎａが閾値Ｎ１よりも高いと判定されたとき（Ｎａ＞Ｎ１）、あるいは、回路圧判定部２５８により圧力Ｐｐが閾値Ｐｐ１未満であると判定されたとき（Ｐｐ＜Ｐｐ１）には、アンロード条件が成立していないと判定して通常モードを維持する。

【0062】

図７は、第２の実施の形態に係る油圧制御装置におけるコントローラ２５０によるアンロード制御の処理内容を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、たとえば、図示しないイグニッションスイッチのオンにより開始され、図示しない初期設定を行った後、所定の制御周期ごとにステップＳ２００以降の処理が繰り返し実行される。なお、初期設定では通常モードが設定される。

【0063】

図７のフローチャートは、図５のフローチャートのステップＳ１００に代えてステップＳ２００の処理を追加し、ステップＳ１２０とステップＳ１２５との間にステップＳ２２３の処理を追加したものである。

【0064】

ステップＳ２００において、コントローラ２５０は、回転速度センサ１９１で検出された実エンジン回転速度Ｎａの情報、第１圧力センサ１３１ｐで検出された圧力Ｐｐの情報、および、設定モード（アンロードモード／通常モード）の情報を取得して、ステップＳ１１０へ進む。

【0065】

ステップＳ１２０（速度判定処理）において肯定判定されると、ステップＳ２２３へ進む。ステップＳ２２３において、コントローラ２５０は、ステップＳ２００で取得した圧力Ｐｐが閾値Ｐｐ１以上であるか否かを判定する。ステップＳ２２３で肯定判定されると、コントローラ２５０はアンロード条件が成立していると判定して、ステップＳ１２５へ進む。ステップＳ２２３で否定判定されると、コントローラ２５０はアンロード条件が成立していないと判定して、処理を終了する。

【0066】

第２の実施の形態では、ステップＳ１２０（速度判定処理）およびステップＳ２２３（圧力判定処理）のすべての処理で肯定判定されると、コントローラ２５０はアンロード条件が成立していると判定して、ステップＳ１２５（アンロードモード設定処理）を実行する。一方、ステップＳ１２０（速度判定処理）およびステップＳ２２３（圧力判定処理）のいずれかの処理で否定判定されると、コントローラ２５０はアンロード条件が成立していないと判定して、処理を終了する。なお、ステップＳ１２０、ステップＳ２２３の処理を実行する順番は逆であってもよいし、同時に処理を実行してもよい。

【0067】

このような第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態で説明した作用効果に加え、次の（４）のような作用効果を奏する。
（４）エンジンストールが発生する可能性の高い状態であることを、実エンジン回転速度Ｎａと、作業用油圧回路ＨＣ１の圧力Ｐｐ（作業用ポンプ１３１の吐出圧）とにより判断することができる。これにより、第１の実施の形態に比べて、より精度よくエンジンストールの発生を防止することができる。

【0068】

次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
（変形例１）
上述した実施の形態では、作業用ポンプ１３１を介してエンジン１９０に作用する負荷を上昇させる再生用の負荷掛け手段、すなわち、方向制御弁１１，１２とはパラレル油路１４によりパラレルに接続される負荷掛け用切換弁１０２と、負荷掛け用切換弁１０２とタンク１３９との間に設けられた絞り１０４とをアンロード手段として用いる例について説明したが、本発明はこれに限定されない。

【0069】

図８は、変形例１に係る油圧制御装置を備えたホイールローダの概略構成を示す図である。図中、第１の実施の形態と同一もしくは相当部分には同一の参照番号を付し、相違点を主に説明する。変形例１に係るホイールローダは、作業用ポンプ１３１の吐出圧の最高圧力を規定するメインリリーフ弁３３６が、コントローラ１５０の制御信号に応じて設定圧力が変更される可変リリーフ弁とされている。変形例１では、再生用負荷掛け手段を備えておらず、メインリリーフ弁３３６がアンロード手段として機能する。

【0070】

変形例１では、弁制御部１５３は、条件判定部１５２によりアンロード条件が成立していないと判定されたとき、すなわち通常モードが設定されているときにはメインリリーフ弁３３６の設定圧力が第１リリーフセット圧ＰＳ１となるように、制御信号をメインリリーフ弁３３６に出力する。弁制御部１５３は、条件判定部１５２によりアンロード条件が成立していると判定されたとき、すなわちアンロードモードが設定されているときにはメインリリーフ弁３３６の設定圧力が第２リリーフセット圧ＰＳ２となるように、制御信号をメインリリーフ弁３３６に出力する。

【0071】

第１リリーフセット圧ＰＳ１は、作業用油圧回路ＨＣ１を保護するために、たとえば、２０ＭＰａに設定され、予め記憶装置に記憶されている。第２リリーフセット圧ＰＳ２は、第１リリーフセット圧ＰＳ１よりも低い値であり、エンジンストールの発生を防止するために、たとえば、５ＭＰａに設定され、予め記憶装置に記憶されている。

【0072】

このような変形例１によれば、第１の実施の形態で説明した（１）および（３）作用効果に加え、次の（５）のような作用効果を奏する。
（５）回路保護用のメインリリーフ弁３３６を利用して、作業用ポンプ１３１をアンロードすることができるため、アンロード手段を別に設ける必要がない。すなわち、部品点数を増加させることなく、エンジンストールの防止を実現できる。

【0073】

（変形例２）
アンロード手段は、上述した実施の形態や変形例１に限定されない。たとえば、アンロード条件が成立したときに、作業用ポンプ１３１から吐出した圧油をタンク１３９に導くように切り換えられる切換弁をアンロード手段として設けるようにしてもよい。

【0074】

（変形例３）
第２の実施の形態では、実エンジン回転速度Ｎａが閾値Ｎ１以下であり、かつ、作業用ポンプ１３１の吐出圧Ｐｐが閾値Ｐｐ１以上であると判定されたときに、アンロードモードを設定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。

【0075】

たとえば、閾値Ｎ１に代えて、ローアイドル回転速度ＮＬと同じ値や、ローアイドル回転速度ＮＬよりも僅かに高い値を閾値Ｎ３として用いてもよい。この場合、解除条件としては、実エンジン回転速度Ｎａが閾値Ｎ３よりも高い閾値Ｎ４以上となったときとすることができる。また、解除条件としては、作業用ポンプ１３１の吐出圧Ｐｐが閾値Ｐｐ１よりも低い閾値Ｐｐ２以下となった状態が所定時間経過したときとすることもできる。解除スイッチにより、アンロードモードから通常モードに移行させるようにしてもよい。
さらに、この場合、実エンジン回転速度に代えて、目標エンジン回転速度Ｎｔを用いてアンロード条件が成立しているか否かを判定するようにしてもよい。すなわち、目標エンジン回転速度Ｎｔが閾値Ｎ３以下であり、かつ、作業用ポンプ１３１の吐出圧Ｐｐが閾値Ｐｐ１以上であると判定されたときに、アンロードモードを設定するようにしてもよい。さらにまた、目標エンジン回転速度Ｎｔに代えて、アクセルペダル１２７の操作量Ｓを用いてアンロード条件の成立を判定してもよい。

【0076】

（変形例４）
上述した実施の形態では、２種類のアクチュエータ（アームシリンダ、バケットシリンダ）を備えた作業車両を例について説明したが、本発明はこれに限定されない。少なくとも１種類の作業機用のアクチュエータを備える作業車両に本発明を適用することができる。

【0077】

（変形例５）
上述した実施の形態では、荷役作業におけるエンジンストールの発生を防止する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。本発明によれば、たとえば、エンジン１９０により、エアコンユニット１６９やチャージ圧制御装置等の補機が駆動され、エンジン１９０に負荷が作用した状態で、掘削作業中に、アクセルペダル１２７を踏みなおしたときなどに発生し得るエンジンストールを防止することもできる。

【0078】

（変形例６）
上述した実施の形態では、ＨＳＴ走行回路ＨＣ２を備えたＨＳＴ駆動形式のホイールローダを例に説明したが、本発明はこれに限定されない。トルクコンバータ（トルコン）を介してエンジン出力をトランスミッションに伝達させる、いわゆるトルコン駆動形式の作業車両の油圧制御装置に本発明を適用することもできる。

【0079】

（変形例７）
上述した実施の形態では、ホイールローダに本発明を適用した例について説明したが、これに限定されることなく、油圧ショベルやフォークリフト、クレーン等の種々の作業車両の油圧制御装置に本発明を適用することができる。

【0080】

本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。

【符号の説明】

【0081】

１１ アーム用コントロールバルブ、１２ バケット用コントロールバルブ、１３ センタバイパスライン、１４ パラレル油路、１７ チャージバルブ、１８ マニホールドバルブ、１８ａ パイロットレデューシングバルブ、１０１ センタピン、１０２ 負荷掛け用切換弁、１０３ 電磁切換弁、１０３ａ ソレノイド、１０４ 絞り、１１０ 前部車体、１１１ アーム、１１２ バケット、１１３ 前輪、１１５ バケットシリンダ、１１６ ステアリングシリンダ、１１７ アームシリンダ、１２０ 後部車体、１２１ 運転室、１２２ 機械室、１２３ 後輪、１２４ｉ 吸気管、１２４ｏ テールパイプ、１２５ 逆止弁、１２７ アクセルペダル、１２７ａ ペダル操作量センサ、１２８ エンジンフード、１２９ 建屋カバー、１３１ 作業用ポンプ、１３１ｐ 第１圧力センサ、１３２ パイロットポンプ、１３２ｐ 第２圧力センサ、１３３ チャージポンプ、１３６ メインリリーフ弁、１３９ タンク、１４１ ブレーキバルブ、１４２ フロントブレーキ装置、１４３ リアブレーキ装置、１４５ アキュムレータ、１４７ ブレーキペダル、１５０ コントローラ、１５１ 差圧判定部、１５２ 条件判定部、１５３ 弁制御部、１５４ 噴射制御部、１５５ エアコン制御部、１５６ 目標速度設定部、１５７ 速度判定部、１６０ 排ガス浄化装置、１６１ フィルタ、１６５ 再生用燃料噴射装置、１６６ 差圧センサ、１６８ エアコンスイッチ、１６９ エアコンユニット、１６９ａ 電磁クラッチ、１７１ 流量制御弁、１７２ リリーフ弁、１７３ 分流弁、１９０ エンジン、１９１ 回転速度センサ、１９２ エンジンコントローラ、２５０ コントローラ、２５２ 条件判定部、２５８ 回路圧判定部、３３６ メインリリーフ弁

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】