特許 6180795 ブーム自動格納装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6180795

(24)【登録日】2017年7月28日

(45)【発行日】2017年8月16日

(54)【発明の名称】ブーム自動格納装置

(51)【国際特許分類】

   B66C 23/44 20060101AFI20170807BHJP

   B66C 23/94 20060101ALI20170807BHJP

【ＦＩ】

   B66C23/44 A

   B66C23/94 D

【請求項の数】2

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2013-114326(P2013-114326)

(22)【出願日】2013年5月30日

(65)【公開番号】特開2014-231433(P2014-231433A)

(43)【公開日】2014年12月11日

【審査請求日】2016年5月23日

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】110000383

【氏名又は名称】特許業務法人 エビス国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】森 憲司

(72)【発明者】

【氏名】渥美 雅士

【審査官】 三宅 達

(56)【参考文献】

【文献】 特開昭６３−００８２００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭５７−０１１１８８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開平０６−０５９３８０（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｃ １９／００−２３／９４

Ｂ６６Ｃ １３／００−１５／０６

Ｂ６６Ｆ ９／００−１１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

基台に対して旋回自在に設けられた旋回台上に立設されたブームと、
ブームが立設された旋回台を、基台に対して旋回駆動させるブーム旋回駆動手段と、
ブーム旋回駆動手段によって旋回する旋回台とともに旋回するブームが、所定の格納位置に到達したことを検出するブーム格納位置検出手段と、
ブームを所定の格納位置に自動的に格納するブーム自動格納手段と、を備えたブーム自動格納装置であって、
ブーム自動格納手段は、
ブームを自動格納させるための操作を受け付けるブーム自動格納操作手段と、
ブーム自動格納操作手段がブームを自動格納させるための操作を受け付けた場合、旋回台を旋回させるブーム旋回開始手段と、
ブーム旋回開始手段によって旋回するブームがブーム格納位置検出手段によって所定の格納位置に到達したことを検出されたときに旋回台を停止させる制御を開始し、旋回台の旋回を停止させるブーム旋回停止手段と、
ブーム旋回停止手段が旋回台を停止させる制御を開始してからブームの旋回が所定の格納位置を過ぎて停止または所定の格納位置の手前で停止する停止位置が求められ、所定の格納位置から停止位置までのずれ量に応じた補正旋回時間を設定するための補正旋回時間設定手段と、
ブーム旋回停止手段によって停止した旋回台を補正旋回時間設定手段で設定された補正旋回時間さらに旋回させることによって、ブームの停止位置を所定の格納位置に補正するブーム格納位置補正手段と、を有する
ことを特徴とするブーム自動格納装置。

【請求項2】

補正旋回時間設定手段は、ブームの旋回方向に応じた補正旋回時間をそれぞれ設定することを特徴とする請求項１に記載のブーム自動格納装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、旋回台の旋回にともなって旋回するブームを所定の格納位置に自動で格納するブーム自動格納装置に関する。

【背景技術】

【0002】

旋回可能なブームを自動的に格納するブーム自動格納装置は、旋回台の旋回とともに旋回するブームの旋回位置を検出し、ブームの旋回位置が所定の位置となったときに旋回台の旋回を停止させることにより、ブームを格納する。

【0003】

ブームの旋回角度を検出する技術としては、例えば、特許文献１には、ブームを搭載する旋回台の下部に形成された旋回台と同心の円筒部を取り囲むように取り付けられた環状の抵抗体を有するポテンショメータを用いる技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００１−２４０３９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に開示されているように、ブームの旋回角度の検出のためにポテンショメータを用いる場合、ポテンショメータを取り付けるためのコストが増加してしまい、さらに、旋回台の下部にポテンショメータを取り付けるためのスペースが必要となる。

【0006】

そこで、ポテンショメータを用いずに、旋回するブームが所定の旋回位置にあることを検出するリミットスイッチなどのセンサを用いることが考えられる。しかしながら、ブームが所定の旋回位置にあることをセンサで検出することによって所定の格納位置で自動的にブームを停止させるためには、格納位置よりも旋回方向の手前にブームがあることを検出するセンサを設けなければならない。すなわち、ブームが格納位置に到達したことをセンサが検出してからブームの旋回を停止させると、タイムラグによって、格納位置からオーバーランして停止してしまう。そのため、ブームの旋回位置を検出するセンサは停止位置よりも手前に配設しなければならず、さらに、ブームは右旋回と左旋回を行うため、右旋回用と左旋回用とにそれぞれ、格納位置の手前にセンサを配設する必要がある。そのため、センサの配設数が増え、コストが増加してしまう。また、オーバーランする距離から少しでもセンサを配設する位置が異なってしまうと、ブームの停止位置に誤差が生じてしまうことになる。

【0007】

そこで、本発明は、コストやスペースの増加を抑えつつ、ブームを自動格納する際の停止精度を向上させることが可能なブーム自動格納装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明に係るブーム自動格納装置は、基台に対して旋回自在に設けられた旋回台上に立設されたブームと、ブームが立設された旋回台を、基台に対して旋回駆動させるブーム旋回駆動手段と、ブーム旋回駆動手段によって旋回する旋回台とともに旋回するブームが、所定の格納位置に到達したことを検出するブーム格納位置検出手段と、ブームを所定の格納位置に自動的に格納するブーム自動格納手段と、を備えたブーム自動格納装置であって、ブーム自動格納手段は、ブームを自動格納させるための操作を受け付けるブーム自動格納操作手段と、ブーム自動格納操作手段がブームを自動格納させるための操作を受け付けた場合、旋回台を旋回させるブーム旋回開始手段と、ブーム旋回開始手段によって旋回するブームがブーム格納位置検出手段によって所定の格納位置に到達したことを検出されたときに旋回台を停止させる制御を開始し、旋回台の旋回を停止させるブーム旋回停止手段と、ブーム旋回停止手段が旋回台を停止させる制御を開始してからブームの旋回が所定の格納位置を過ぎて停止または所定の格納位置の手前で停止する停止位置が求められ、所定の格納位置から停止位置までのずれ量に応じた補正旋回時間を設定するための補正旋回時間設定手段と、ブーム旋回停止手段によって停止した旋回台を補正旋回時間設定手段で設定された補正旋回時間さらに旋回させることによって、ブームの停止位置を所定の格納位置に補正するブーム格納位置補正手段と、を有することを特徴とする。

【0009】

これにより、ブームを自動格納するときに、所定の旋回位置に停止させたブームを、所定時間もう一度旋回させることにより、ブームの停止位置を格納位置に補正することができる。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、停止させたブームを所定時間再度旋回させることにより、ブームの停止位置を補正して格納位置に停止させることができるので、新たな検出部品を追加するコストや、部品を取り付けるスペースを増加させることなく、ブーム自動格納時の停止精度を向上させることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】クレーン装置を搭載した車両の一例を示す斜視図である。

【図2】クレーン装置の一例を示す正面図である。

【図3】旋回台の構成の一例を概略的に示す斜視図である。

【図4】旋回位置検出装置における信号の出入力の一例を示すブロック図である。

【図5】ブーム自動格納処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

図１乃至図５は、本発明の一実施形態を示すものである。
本発明のブーム自動格納装置を備えたクレーン装置１は、図１に示すように、走行する車両２に搭載されるものである。なお、ブーム自動格納装置は、車載式のクレーン装置に限らず、高所作業機や自走式クレーンなどに用いてもよい。

【0013】

車両２は、シャシフレーム３の前部及び後部のそれぞれに左右一対の車輪を有してエンジンを動力源として走行する。車両２には、シャシフレーム３の前側に設けられ、車両２の走行に関する操作を行うための運転室４と、運転室４の後方に設けられた荷台５を備えている。

【0014】

クレーン装置１は、図２に示すように、車両２のシャシフレーム上に固定される基台１０と、基台１０の左右両側に設けられたアウトリガ２０と、基台１０の上面に旋回自在に設けられた旋回台３０と、旋回台３０に対して起伏自在に設けられたブーム４０と、ブーム４０の先端側から垂下されるワイヤロープ５０と、ワイヤロープ５０の巻き込みまたは繰り出しを行うためのウインチ５１とを備えている。

【0015】

アウトリガ２０は、ジャッキシリンダによって下方に伸長させて下端を接地させることにより、クレーン作業時に車両２の転倒を防止するとともに、車両２を安定的に支持する。

【0016】

旋回台３０は、図２および図３に示すように、旋回台３０と基台１０との間に配設されたボールベアリング式やローラーベアリング式の旋回サークル３１によって基台１０に対して旋回自在に設けられ、油圧式の旋回モータ３３（図４参照）を駆動させることで旋回する。また、旋回台３０の上面には、上下方向に延びる旋回ポスト３２が設けられ、旋回ポスト３２の上端側にブーム４０の基部が接続している。また、旋回台３０には、ブーム４０の旋回位置を検出するためのブーム旋回位置検出装置６０が設けられている。

【0017】

ブーム旋回位置検出装置６０は、コストが大幅に増加するポテンショメータなどは用いず、図４に示すように、基台１０の上面に固定された導電リング部材７０と、旋回台３０の下面に設けられた接触子８０とを備えた旋回位置検出回路を用いた構成となっている。なお、以下においては、導電リング部材７０の前後方向および左右方向は、車両２の前後方向および左右方向と同方向として説明する。

【0018】

導電リング部材７０は、旋回サークル３１と同心の円形に形成された導電体７１を有するリング状部材である。導電体７１は、所定幅に形成された４つの絶縁区間７２によって、導電体７１ａ、７１ｂ、７１ｃ、７１ｄに４分割された構造をなしている。導電体７１ａは、導電リング部材７０の前方右側に位置し、導電体７１ｂは、導電リング部材７０の後方右側に位置し、導電体７１ｃは、導電リング部材７０の後方左側に位置し、導電体７１ｄは、導電リング部材７０の前方左側に位置する。そして、導電体７１ａと導電体７１ｄとの間に絶縁区間７２ａが設けられ、導電体７１ａと導電体７１ｂとの間に絶縁区間７２ｂが設けられ、導電体７１ｂと導電体７１ｃとの間に絶縁区間７２ｃが設けられ、導電体７１ｃと導電体７１ｄとの間に絶縁区間７２ｄが設けられている。

【0019】

接触子８０は、旋回台３０の下面であってブーム４０の先端方向側に、導電リング部材７０上を摺動自在に設けられおり、旋回台３０の旋回とともに、導電リング部材７０の周方向に移動する。すなわち、ブーム４０が車両２の右方向を向いた状態では、接触子８０は、導電リング部材７０の右側部分の上方に位置する。また、接触子８０は、導電リング部材７０との一定の接触幅を有するカーボンブラシ等が用いられており、接触子８０と導電リング部材７０との接触幅は、絶縁区間よりも広く設定されている。

【0020】

そして、接触子８０が、ブーム４０の旋回にともなって導電リング部材７０上を摺動して導電体７１ａ〜７１ｄに接触すると、接触子８０が接触した導電体７１ａ〜７１ｄに対応した検出信号Ｌａ〜Ｌｄが、旋回位置検出信号出力手段６１を介して、後述するブーム自動格納用コントローラ１０１に出力される。また、例えば、ブーム４０が車両２の後方向を向いた状態では、接触子８０は絶縁区間７２ｃを跨いで、絶縁区間７２ｃの両側に設けられた導電体７１ｂと導電体７１ｃとに同時に接触し、対応する検出信号Ｌｂと検出信号Ｌｃとが同時に出力される。これにより、ブーム旋回位置検出装置６０は、ブーム４０の旋回位置が、前方向、右前方向、右方向、右後方向、後方向、左後方向、左方向、左前方向のいずれであるかを検出することができる。なお、本実施形態では、導電リング部材７０の導電体７１は４分割されているが、これに限らず、必要に応じて分割数を変更することができる。

【0021】

ブーム４０は、複数のブーム部材（ベースブーム４０ａ、セカンドブーム４０ｂ、サードブーム４０ｃ、トップブーム４０ｄ）からなり、ベースブーム４０ａ、セカンドブーム４０ｂ、およびサードブーム４０ｃの内部に先端側に隣り合うセカンドブーム４０ｂ、サードブーム４０ｃ、トップブーム４０ｄが収納可能なテレスコープ式に構成されている。最基端側のベースブーム４０ａは、基端部が旋回台３０の上面に設けられた旋回ポスト３２に揺動自在に連結されている。ベースブーム４０ａと旋回ポスト３２のブラケットとの間には、油圧式の起伏シリンダ４１が連結されており、起伏シリンダ４１の伸縮動作によってブーム４０を起伏させる。また、ベースブーム４０ａの内部には、油圧式の伸縮シリンダ（図示せず）が設けられ、伸縮シリンダの伸縮によってブーム４０を伸縮させる。

【0022】

ワイヤロープ５０は、先端側にフックブロック５２が設けられ、フックブロック５２がトップブーム４０ｄの先端から垂下される。また、ウインチ５１は、ワイヤロープ５０が巻き掛けられるドラムを有し、ドラムは油圧式のウインチモータ５１ａによって正逆回転可能に構成されている。

【0023】

また、クレーン装置１は、ブーム４０の起伏・伸縮・旋回や、ワイヤロープ５０の巻き込み・繰り出しなどを隔操作可能なクレーン遠隔操作装置２００を備えている。クレーン遠隔操作装置２００には、各種操作を行うためのスイッチが設けられており、送信アンテナによって各種操作に対応した信号を送信する。

【0024】

このような構成されたクレーン装置１は、ブーム４０を所定の格納位置に自動的に格納するためのブーム自動格納装置１００を備えている。以下に、ブーム自動格納装置１００の構成および動作について説明する。

【0025】

ブーム自動格納装置１００は、図４に示すように、導電リング部材７０と接触子８０から構成されるブーム旋回位置検出装置６０と、ブーム旋回位置検出装置６０による検出信号を出力する旋回位置検出信号出力手段６１と、ブームの自動格納を制御するためのブーム自動格納用コントローラ１０１と、ブーム自動格納の操作を行うためのクレーン遠隔操作装置２００と、ブーム自動格納用コントローラ１０１から入力した制御信号に応じて旋回モータ用油圧回路の作動油の給排をコントロールする旋回モータ用コントロールバルブ３３ａと、旋回モータ用コントロールバルブ３３ａがコントロールする作動油の給排によって駆動および停止する旋回モータ３３と、ブーム自動格納用コントローラ１０１から入力した制御信号に応じてウインチモータ用油圧回路の作動油の給排をコントロールするウインチモータ用コントロールバルブ５１ｂと、ウインチモータ用コントロールバルブ５１ｂがコントロールする作動油の給排によって駆動および停止するウインチモータ５１ａと、を備えている。

【0026】

ブーム自動格納用コントローラ１０１は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）であり、ブーム４０を格納位置へ向けて旋回させる制御、およびブーム４０の停止位置を格納位置へと補正する制御等を行う。

【0027】

ブーム自動格納用コントローラ１０１の入力側には、旋回位置検出信号出力手段６１が接続されるとともに、クレーン遠隔操作装置２００がアンテナを介して無線接続されている。ブーム自動格納用コントローラ１０１には、旋回位置検出信号出力手段６１からの旋回位置検出信号、クレーン遠隔操作装置２００からのフック格納操作信号や左旋回操作信号、右旋回操作信号が入力されるようになっている。

【0028】

また、ブーム自動格納用コントローラ１０１の出力側には、旋回モータ用コントロールバルブ３３ａとウインチモータ用コントロールバルブ５１ｂとが接続されている。ブーム自動格納用コントローラ１０１から、旋回モータ用コントロールバルブ３３ａに向けてブーム旋回制御信号、ブーム旋回停止制御信号、および油圧制御信号が出力され、ウインチモータ用コントロールバルブ５１ｂに向けてフック格納制御信号が出力されるようになっている。

【0029】

クレーン遠隔操作装置２００には、フック格納スイッチや旋回スイッチが設けられている。フック格納スイッチは押しボタンスイッチであり、フック格納スイッチを押下操作するとフックブロック５２の格納が開始される。また、旋回スイッチは左旋回と右旋回とを選択するスライドスイッチであり、フックブロック５２の格納後に旋回スイッチを操作すると、ブーム４０の格納が開始される。

【0030】

次に、ブーム４０を自動的に格納する際の補正時間の設定について説明する。補正時間とは、ブーム４０の旋回を停止させた後に再度旋回させる時間であり、設定された補正時間が経過するまでブーム４０を再度旋回させることにより、ブーム４０の停止位置を調整する。すなわち、ブーム４０を自動で格納する場合、ブーム４０は１回目の旋回を行って停止した後に２回目の旋回を行う。

【0031】

補正時間は、ブーム４０の１回目の旋回の停止位置と格納位置とのずれ量に応じて設定する。すなわち、ブーム４０の１回目の旋回時の停止位置が格納位置からずれる角度に応じた旋回時間を補正時間として設定する。本実施形態では、ブーム自動格納中の旋回台３０は秒速５度（１秒当たり５度の旋回角度）となるように設定されており、例えば、ブーム４０が格納位置から２．５度オーバーランして停止する場合は、「−０．５秒」と設定し、ブーム４０が停止位置から２．５度手前で停止する場合は、「＋０．５秒」とする。また、ブーム４０の自動格納における１回目のブーム４０の旋回が左旋回の場合と右旋回の場合とで、異なる補正時間を設定することができる。

【0032】

次に、図５を用いて、ブーム４０を格納位置に自動的に格納するための、ブーム自動格納制御処理を説明する。本実施形態において、ブーム４０が車両２の前方向を向いた状態となる位置と、ブーム４０が車両２の後方向を向いた状態となる位置との２カ所が、ブーム４０の格納位置に設定されている。したがって、接触子８０が導電体７１ａと導電体７１ｄとに同時に接触する位置と、接触子８０が導電体７１ｂと導電体７１ｃとに同時に接触する位置とのいずれかがブーム４０の格納位置となる。

【0033】

まず、ステップＳ１において、ブーム自動格納用コントローラ１０１は、クレーン遠隔操作装置２００のフック格納スイッチが操作されたか否かを判断する。具体的には、ブーム自動格納用コントローラ１０１は、クレーン遠隔操作装置２００からフック格納スイッチが操作されたことを示すフック格納操作信号を入力したか否かを判断する。そして、フック格納操作信号を入力した場合にはステップＳ２に処理を移し、フック格納操作信号を入力しなかった場合にはＥＮＤに進み、ブーム自動格納制御処理を終了する。

【0034】

ステップＳ２において、ブーム自動格納用コントローラ１０１は、各油圧アクチュエータの油圧を下げるための油圧制御処理を行う。具体的には、ブーム自動格納用コントローラ１０１は、旋回モータ３３やウインチモータ５１ａ等の各油圧アクチュエータへの作動油の吐出量及び吐出方向を制御する油圧制御弁（図示せず）に対し、油圧を下げるための指令信号を出力する。これにより、旋回モータ３３やウインチモータ５１ａ等の駆動圧が減圧され、自動格納制御によって格納されるフックブロック５２の過剰巻き込みや、自動格納制御によって旋回するブーム４０に障害物等が衝突した場合の衝撃を減少させることができる。

【0035】

ステップＳ３において、ブーム自動格納用コントローラ１０１は、フックブロック５２を格納するためのフック格納制御処理を行う。具体的には、ブーム自動格納用コントローラ１０１は、ウインチモータ用コントロールバルブ５１ｂにフック格納制御信号を出力する。フック格納制御信号を入力したウインチモータ用コントロールバルブ５１ｂによるウインチモータ用油圧回路の作動油の制御によってウインチモータ５１ａが駆動し、ウインチ５１が、フックブロック５２がトップブーム４０ｄの先端に到達するまでワイヤロープ５０を巻き込む。

【0036】

ステップＳ４において、ブーム自動格納用コントローラ１０１は、クレーン遠隔操作装置２００の旋回スイッチが操作された否かを判断する。具体的には、ブーム自動格納用コントローラ１０１は、旋回スイッチの左旋回を選択した操作がされたことを示す左旋回操作信号と、旋回スイッチの右旋回を選択した操作がされたことを示す右旋回操作信号とのいずれかを入力したか否かを判断する。そして、左旋回操作信号または右旋回操作信号を入力した場合はステップＳ５へと処理を移し、左旋回操作信号と右旋回操作信号とのいずれも入力しない場合は、ステップＳ１の処理に戻る。

【0037】

ステップＳ５において、ブーム自動格納用コントローラ１０１は、ブーム旋回制御信号を旋回モータ用コントロールバルブ３３ａに出力し、旋回モータ３３を駆動させて旋回台３０を左旋回または右旋回させる処理を行う。具体的には、ブーム自動格納用コントローラ１０１は、上記ステップＳ４において入力した信号が左旋回操作信号である場合は、旋回台３０を左旋回させる信号を出力し、右旋回操作信号である場合は、旋回台３０を右旋回させる信号を出力する。

【0038】

ステップＳ６において、ブーム自動格納用コントローラ１０１は、旋回するブーム４０の位置が格納位置であるか否か、すなわち、ブーム４０の旋回位置が、ブーム４０が車両２の前方または後方を向いた状態の位置に到達したか否かを判断する。

【0039】

具体的には、ブーム自動格納用コントローラ１０１は、旋回位置検出信号出力手段６１から検出信号Ｌａと検出信号Ｌｄとの同時入力、または検出信号Ｌｂと検出信号Ｌｃとの同時入力をしたか否かを判断する。そして、ブーム４０の旋回位置が格納位置である場合（旋回位置検出信号出力手段６１から検出信号Ｌａと検出信号Ｌｄとを同時に入力するか、検出信号Ｌｂと検出信号Ｌｃとを同時に入力した場合）はステップＳ７に処理を移し、ブーム４０の旋回位置が格納位置ではない場合は格納位置となるまで本ステップを繰り返し実行する。

【0040】

このように、ブーム４０が車両２の前方を向いた状態の位置と、ブーム４０が車両２の後方を向いた状態の位置のうち、ブーム４０が先に到達した側が格納位置となる。例えば、ブーム４０が右側を向いた状態から左旋回を行うと、ブーム４０が車両２の後方を向いた状態の位置よりも先に、ブーム４０が車両２の前方を向いた状態の位置に到達するため、ブーム４０が車両２の前方を向いた状態の位置が格納位置となる。したがって、作業者は、ブーム４０を車両２の前方と後方のどちらを向いた状態に格納するかによって、左旋回と右旋回とを選択することになる。荷台５は車両２の後部となるため通常はブーム４０が車両２の後方を向いた状態を格納位置とするが、荷台５に高さのある荷がある場合などは、ブーム４０が車両２の前方を向いた状態を格納位置とすることができる。また、作業者が左旋回と右旋回とを間違えて旋回スイッチを操作した場合は、旋回スイッチを再度操作することで格納したい位置にブーム４０を格納することができる。

【0041】

ステップＳ７において、ブーム自動格納用コントローラ１０１は、ブーム４０の旋回を停止させるために、旋回モータ３３の駆動を停止させるブーム旋回停止制御信号を出力する処理を行う。これにより、旋回台３０の旋回が停止する。

【0042】

ステップＳ８において、ブーム自動格納用コントローラ１０１は、ブーム４０の格納位置を補正するために、ブーム４０を再度旋回させる処理を行う。具体的には、予め設定された補正時間に対応する値を、ブーム自動格納用コントローラ１０１が備える補正時間カウンタにセットするとともに、設定された補正時間に応じた方向に旋回台３０を旋回させるブーム旋回制御信号を出力する。例えば、１回目の旋回（上記ステップＳ５における旋回）が左旋回であり、設定された補正時間が「−０．５秒」である場合は、補正時間カウンタに０．５秒に対応する値をセットするとともに、旋回台３０を右旋回させるためのブーム旋回制御信号を出力する。

【0043】

ステップＳ９において、ブーム自動格納用コントローラ１０１は、補正時間が経過したか否かを判断する。具体的には、補正時間カウンタの値が「０」であるか否かを判断する。補正時間カウンタは、所定時間毎（例えば２ｍｓ毎）にカウントダウンされ、上記ステップＳ８において設定された補正時間が経過すると、補正時間カウンタは「０」となる。そして、補正時間が経過した場合はステップＳ１０に処理を移し、補正時間が経過していない場合は、補正時間が経過するまで本処理を繰り返して行う。

【0044】

ステップＳ１０において、ブーム自動格納用コントローラ１０１は、ブーム４０の旋回を停止させるために、旋回モータ３３の駆動を停止させるブーム旋回停止制御信号を出力する処理を行う。これにより、旋回台３０の旋回が停止する。本ステップの処理を終了するとステップＳ１の処理へ戻り、フック格納スイッチが非操作になればブーム自動格納制御処理を終了する。

【0045】

このように、本実施形態のブーム自動格納装置１００によれば、ブーム４０の自動格納処理において、ブーム４０を格納位置まで旋回させて停止させた後に（１回目の旋回）、予め設定した補正時間が経過するまでブーム４０をもう一度旋回させる（２回目の旋回）。２回目のブーム４０の旋回は、１回目のブーム４０の旋回において格納位置よりもオーバーランした場合は、１回目の旋回とは反対の方向となり、１回目のブーム４０の旋回において格納位置よりも手前で停止した場合は、１回目の旋回と同じ方向となる。すなわち、１回目のブーム４０の旋回で格納位置よりもオーバーランした場合は、補正時間逆旋回することにより格納位置に戻る。一方、１回目のブーム４０の旋回で格納位置よりも手前で停止した場合は、補正時間延長して旋回することにより格納位置に到達する。これにより、ブーム４０の自動格納において、ブーム４０を高精度で格納位置に停止せることができる。

【0046】

さらに、ブーム４０が格納位置に到達したときに停止させてから、２回目の旋回を時間制御で行うのみで、ブーム４０の停止位置を格納位置に補正させることができるので、低コストで、ブーム４０の停止精度を向上させることができる。すなわち、ブーム４０を停止させる制御を行ってからブーム４０が実際に停止するまでのタイムラグによるオーバーランを補正することができるので、ブーム４０の格納位置よりも所定距離手前に離間した位置にブーム４０が到達したことを検出する必要がない。そのため、ブーム４０の旋回位置を検出するための部品点数を削減することができる。

【0047】

また、補正時間は、ブーム自動格納におけるブーム４０の１回目の旋回が右旋回の場合と左旋回の場合とで個別に設定することができるとともに、２回目の旋回を、１回目の旋回と同方向と逆方向とのいずれにも設定することができる。これにより、ブーム４０を停止させる制御を行ってからブーム４０が実際に停止するまでのタイムラグによるオーバーランを補正することができる。また、導電リング部材７０や接触子８０の取り付け位置のずれや、車両２へのクレーン装置１の架装位置のずれによって、ブーム４０が車両２の前方向または後ろ方向からよりも手前の旋回位置で停止したとしても、格納位置へと補正することができる。さらに、ブーム４０を停止させる制御を行ってから実際に停止するまでの旋回距離が左旋回と右旋回とで異なる場合でも、対応する補正時間を右旋回と左旋回とでそれぞれ設定することにより正確な位置に格納することができる。

【0048】

なお、本実施形態では、ブーム４０の旋回位置を検出するための旋回位置検出手段として４分割旋回方向検出器であるブーム旋回位置検出装置６０を用いているが、これに限らず、例えば、リミットスイッチや近接センサ等を用いてブーム４０の旋回位置を検出してもよい。また、ブーム旋回位置検出装置６０の導電リング部材７０は４分割接点を有する導電体７１を有するが、これに限らず、例えば６分割接点など接点数を増加させてもよいし、ブーム４０の格納位置である前後部分のみが分割された２分割接点としてもよい。

【0049】

また、本実施形態では、ブーム４０の自動格納において、作業者が選択する旋回方向と、その時点でのブーム４０の旋回位置とに応じて、ブーム４０の格納位置が、ブーム４０が車両２の前方向を向いた状態となる位置と、ブーム４０が車両２の後方向を向いた状態となる位置とのいずれかに決定される。しかし、これに限らず、作業者が、格納位置を設定し、設定された格納位置に早く到達できる方向にブーム４０が旋回するようにしてもよい。また、ブーム４０の格納位置は１カ所のみとしてもよいし、ブーム自動格納におけるブーム４０の１回目の旋回方向はいずれか一方向のみとしてもよい。

【符号の説明】

【0050】

１…クレーン装置、１０…基台、３０…旋回台、３１…旋回サークル、３２…旋回ポスト、３３…旋回モータ、３３ａ…旋回モータ用コントロールバルブ、４０…ブーム、５０…ワイヤロープ、５１…ウインチ、５１ａ…ウインチモータ、５１ｂ…ウインチモータ用コントロールバルブ、５２…フックブロック、６０…ブーム旋回位置検出装置、６１…旋回位置検出信号出力手段、７０…導電リング部材、７１ａ〜７１ｄ…導電体、７２ａ〜７２ｄ…絶縁区間、８０…接触子、１００…ブーム自動格納装置、１０１…ブーム自動格納用コントローラ、２００…クレーン遠隔操作装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】